CONTROL DIGITAL

FASE 2

PRESENTADO POR:

EDWIN MAURICIO CASTILLO

CC. 14.135.048

PRESENTADO A:

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDA ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS DE TECNOLOGIA E INGENIERIA

2017

INTRODUCCION
El siguiente anlisis pretende dar solucin terica a un ejercicio
mediante la forma canonca controlable, correspondiente a la unidad 2
del curso de control digital.

OBJETIVOS
 Encontrar matemticamente la forma canonca controlable en
variables de estado de un sistema.

SOLUCION EJERCICIO 2
 1. Determine la forma cannica controlable en variables de
estado para el siguiente sistema G(z):
0.00004947 Z+ 0.00004895
G ( z )=
z 21.968 z +0.9685

Realizamos la multiplicacin de todos los trminos por z2

2
z (0.00004947 Z +0.00004895)
G ( z )=
z 2(z 21.968 z+ 0.9685)

0.00004947 z1+ 0.00004895 z 2

G ( z )= 1 2
11.968 z +0.9685 z

C(z)
E ( z )
E(z)
G ( z )=
R( z)

C( z)
E( z)
G ( z )=
E( z)
R( z)

C (z)
G ( z )=
E(z)

Donde:
 C ( z ) 0.00004947 z1+0.00004895 z2
=
E (z) 11.968 z 1 +0.9685 z2

11.968 z1+ 0.9685 z2 C ( z ) =E ( z ) ( 0.00004947 z 1 +0.00004895 z2 )

Determinamos los coeficientes:

a2 = - 0.9685 a1= 1.968

b0 = 0 b1= 0.00004947 b2= 0.00004895

Ecuacin Matricial de espacio de estados:

( )(
X 1 ( K +1 )
X 2 ( K +1 )
=
0
a 2
1
a 1 )(
X 1 (k) 0
)()
+ U ( k)
X 2 (k) 1

( )(
X 1 ( K +1 )
=
0 1
)(
X 1(k ) 0
)()
+ U (k )
X 2 ( K +1 ) 0.9685 1.968 X 2 ( k ) 1

=b 1a 1 b 0 ( )
X 1 (k )
X 2 (k )
+ b 2a 2 b 0+bo U ( k )

=( ( 0.000049471.9680 )( 0.000048950.9685 )) ( )
X 1( k )
X 2( k )
+bo U ( k )
 =( ( 0.000049471.9680 )( 0.000048950.9685 )) ( )
X 1( k )
X 2( k )
+bo U ( k )

y ( k )=( 0.00004895 0.00004947 ) ( )

X 1( k )
X 2( k )
+bo U ( k )

y ( k )=( 0.00004895 0.00004947 ) ( )

X 1( k )
X 2( k )
+0 U ( k )