CDG Aula Controle Digital Dainez v4

CDG Controle Digital
Prof. Dr. Paulo Dainez

e-mail: dainez@ifsp.edu.br
paulo_s_dainez@hotmail.com
CV lattes:
http://lattes.cnpq.br/3890657801844423
https://www.researchgate.net/profile/Paulo_Dainez
IFSP - INSTITUTO FEDERAL DE SO PAULO CDG
Calendrio
Fev: 07 14 21 - Prova 1 (P1): 04/Abr
Mar: 07 14 21 28 - Prova 2 (P2): 13/Jun
Abr: 04 11 18 25 - Trabalho (T)
Mai: 02 16 23 30 - IFA: 27/Jun
Jun: 06 13 20 27
- MF=0,3.P1+0,3.P2+0,4.T
MF 6 Aprovado
Feriados: (3 Feira)
6 > MF 4 Exame
28/02 Carnaval
MF < 4 Reprovado
09/05 Recesso
Frequncia deve ser maior ou
igual a 75%
Prof. Dainez 2
Ementa Resumida
Analise de sinais e sistemas de tempo discreto
Transformada Z
Projeto de controladores digitais
Pr-requisitos:
Transformada de Laplace e Fourier
Sistemas de Controle I e II
Prof. Dainez 3
Bibliografia
Benjamin C. Kuo. Digital Control System
Richard C. Dorf e Robert H. Bishop. Sistemas
de Controle Modernos.
Prof. Dainez 4
Sistema de Controle Analgico

Controle Planta
r(t) e(t) u(t) y(t)

GC(s) GP(s)
s(t)
GS(s)
Contnuo Contnuo
Prof. Dainez 5
Sistema de Controle Digital

Controle Planta
r(k) e(k) u(k) u(t) y(t)

GC(z) D/A GP(s)
s(k) s(t)
A/D GS(s)
Discreto Contnuo
Prof. Dainez 6
Implementao
PI Analgico
Os ganhos so determinados pelos valores do
resistores e capacitores: R1, R2, R3, R4 e C1
Prof. Dainez 7
Implementao
PI Digital
Ganhos so determinados por variveis no
programa: k0 e k1
INICIALIZAO
Define u0, u1, e0, e1, y, r, k0,k1
Configura TIMER ou PWM
u1=0; e1=0; k0=0,5; k1=1,5
Loop; %loop infinito
INTERRUPO TIMER ou PWM
y=input(AD1) %entrada 1
r=input(AD2) %entrada 2
u0=u1 %atualiza variavel
e0=e1 %atualiza variavel
e1=r-y %Calcula erro
u1=u0+k1*e1+k0*e0 %PI
Prof. Dainez output(DA1,u0) %atualiza 8
Vantagens e desvantagens
Analgico Digital
Facilidade de Projeto + +-
Desempenho + +
Flexibilidade - - ++
Sensibilidade ao rudo, - - +
temperatura, componentes
Complexidade da lei de - - ++
controle
Incorporar funes - - ++
(calibrao, proteo, ...)
Prof. Dainez 9
Projeto de controladores SISO

Analgicos:
Projeto clssico (Controle I e II)
Digital:
Projeto em tempo contnuo
Projeto em tempo discreto
Projeto em tempo contnuo/discreto
Prof. Dainez 10
Projeto de controle analgico

Etapas:
Modelar a planta
Definir especificaes do controle
Definir tipo do controlador
Projeto dos ganhos do controlador
Projeto do circuito para implementar o
controle
Prof. Dainez 11

Exemplo: Controle de velocidade motor DC
Controle Planta
r(t) e(t) u(t) y(t)

GC(s) GP(s)
s(t)
GS(s)
Contnuo Contnuo
Prof. Dainez 12

Modelar a planta:
Ra Resistncia
La Indutncia
ea Fora contra-eletro-
motriz
ia Corrente do motor
va Tenso de entrada
J Momento de inercia
b amortecimento
Velocidade angular
Te Torque eletromagn-
tico
Tl - Torque de carga
Prof. Dainez 13

Definir especificaes do controle:
Erro nulo em regime permanente
Mximo sobre sinal de 20% para entrada degrau
Tempo de acomodao de 125% que o de MA
Definir tipo do controlador:
PI
Prof. Dainez 14

Plano s
Lugar das razes

Determinar kp e ki
Prof. Dainez 15

Projetar o circuito:
Somador r(t)
e(t)
y(t)
PI
e(t)
u(t)
Prof. Dainez 16
Projeto de controle Digital em

tempo Contnuo (redesign)
Etapas:
Modelar a planta + D/A
Definir tipo do controlador analgico
Projeto dos ganhos do controlador analgico
Discretizao do controlador
Definio do hardware e software
Prof. Dainez 17

Controle Planta
Gq(s)=H(s)GP(s)
r(t) e(t) u(t) y(t)

GC(s) D/A GP(s)
s(t)
GS(s)
Contnuo Contnuo
Prof. Dainez 18

Controle Planta
r(t) e(t) u(t) y(t)

GC(s) Gq(s)
s(t)
GS(s)
Contnuo Contnuo
Prof. Dainez 19

Modelar a planta + D/A

Definir tipo do controlador: PI
Prof. Dainez 20

Plano s
x x
Determinar kp e ki
Lugar das razes
Prof. Dainez 21

Discretizao do controlador
Prof. Dainez 22

Hardware
Microcontrolador ou DSP INICIALIZAO
Interrupo deve ser executada em Define u0, u1, e0, e1, y, r, k0,k1
um tempo menor que TS Configura TIMER ou PWM
Os conversores A/D e D/A devem u1=0; e1=0; k0=0; k1=1
ser muito mais rpidos que TS Loop; %loop infinito
Resoluo das variveis (8, 16, 32 bits)
ainda podem ser inteiro, ponto fixo INTERRUPO TIMER ou PWM
ou ponto flutuante y=input(AD1) %entrada 1
Quantidade de memria RAM para dados r=input(AD2) %entrada 2
e Flash para programa u0=u1 %atualiza varivel
Circuitos auxiliares: alimentao, cristal ou e0=e1 %atualiza varivel
ressonador, reset, filtros, ... e1=r-y %Calcula erro
u1=u0+k1*e1+k0*e0 %PI

Resumo:
Facilidade do Projeto
x No considera adequadamente a dinmica
dos conversores D/A e A/D
x Resposta imprecisa em alta frequncia
Prof. Dainez 24

tempo discreto (discrete-time)
Etapas:
Modelar e discretizar a planta
Definir tipo do controlador
Projeto dos ganhos do controlador digital
Prof. Dainez 25

Controle Planta
Gq(z)

GC(z) D/A GP(s)
s(k) s(t)
A/D GS(s)
GS(z)
Discreto Contnuo
Prof. Dainez 26

Controle Planta
r(k) e(k) u(k) y(k)

GC(z) Gq(z)
s(k)
GS(z)
Discreto Discreto
Prof. Dainez 27

Modelar e discretizar a planta

Definir tipo do controlador: PI
Prof. Dainez 28

Plano Z
1
x
x
x 1
Determinar 1 e 0
Lugar das razes
Prof. Dainez 29

Hardware
Microcontrolador ou DSP INICIALIZAO
Interrupo deve ser executada em Define u0, u1, e0, e1, y, r, k0,k1
um tempo menor que TS Configura TIMER ou PWM
Os conversores A/D e D/A devem u1=0; e1=0; k0=0; k1=1
ser muito mais rpidos que TS Loop; %loop infinito
Resoluo das variveis (8, 16, 32 bits)
ainda podem ser inteiro, ponto fixo INTERRUPO TIMER ou PWM
ou ponto flutuante y=input(AD1) %entrada 1
Quantidade de memria RAM para dados r=input(AD2) %entrada 2
e Flash para programa u0=u1 %atualiza varivel
Circuitos auxiliares: alimentao, cristal ou e0=e1 %atualiza varivel
ressonador, reset, filtros, ... e1=r-y %Calcula erro
u1=u0+k1*e1+k0*e0 %PI

Resumo:
Considera a dinmica dos conversores D/A e A/D
x No considera a dinmica da planta entre as
amostras
x Podem existir oscilaes entre as amostras
Mtodo mais usado no projeto de controle Digital
Prof. Dainez 31

tempo contnuo/discreto
Controle Planta

GC(z) D/A GP(s)
s(k) s(t)
A/D GS(s)
Discreto Contnuo
Prof. Dainez 32

tempo contnuo/discreto
Resumo:
Considera a dinmica dos conversores D/A e A/D
Considera a dinmica da planta entre as amostras
(intersample)
x Complexidade do projeto
Usado somente se a taxa de amostragem muito

baixa
Prof. Dainez 33
Introduo a Sinais amostrados

Fs = 2
100
50
25
10
4 Hz
Hz
Hz
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Sinal contnuo senoidal 1 Hz
Prof. Dainez 34

Fs = 4 Hz
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
F = 4.05 Hz
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Prof. Dainez 35

Sinal Contnuo Sinal Amostrado
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
-0.6 -0.6
-0.8 -0.8
-1 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0
Simulao no MatLab
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Prof. Dainez 36
Sinais Amostrados
Conversor D/A
Controle Planta

GC(z) D/A GP(s)
s(k) s(t)
A/D GS(s)
Discreto Contnuo
Prof. Dainez 37
Sinais Amostrados (A/D)

Representao grfica:
(t) T(t)
f(t) f*(t)
A/D
1 1
f(t) f*(t) ... -TS TS 2TS 3TS ...

X
T(t)
f(t) f*(t)
TS
Prof. Dainez 38

Representao no tempo:
Sinal original Harmnico ou rudo de

Prof. Dainez amostragem 39

Representao na frequncia:
k=0 Sinal original

k0 Harmnico ou rudo de
amostragem
Prof. Dainez 40

|T(j)|
1
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
|F(j)|
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
|F*(j)|
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
Prof. Dainez 41

|F*(j)|
1
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
|F*(j)|
1
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
|F*(j)|
1
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
Prof. Dainez 42

|T(j)|
1
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
|F(j)|
1
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
|F*(j)|
1
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
Prof. Dainez 43

|F*(j)|
1
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
|F*(j)|
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
|F*(j)|
-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

2 2 2 2 2 2
Prof. Dainez 44
Teorema da Nyquist
Teorema da Nyquist (Amostragem):
X(j)=0 || b
Ou seja, X(j) limitada em banda (frequncia)
Ento possvel reconstruir o sinal original x(t)

a partir do sinal x(k.TS)
Frequncia de Nyquist
Prof. Dainez 45

Frequncia de amostragem:
x Fs > 20.Fb Super dimensionamento do
controlador
x Fs < 4.Fb Interao com o rudo de
amostragem
Fs 10.Fb Boa relao custo/benefcio
Prof. Dainez 46
Sinais digitais
Quantizao: 8, 16, 32 ou 64 bits (2b)
4 bits 24 = 16 nveis (0 a 15) ou (-8 a 7)
8 bits 28 = 256 nveis (0 a 255) ou
(-128 a 127)
16 bits 216 = 65536 nveis (0 a 65535) ou
(-32768 a 32767)
Sinal de 15V com 4 bits resoluo:

15V/15 = 1 V/bit
Prof. Dainez 47
Sinais digitais
Conversor de 4 bits sem sinal:
Cdigo Digital
15 = FH
1 bit
1V
0
15V Sinal analgico
Prof. Dainez 48
Reconstruo de sinais
Modulao por
Amplitude (zoh)
Conversor A/D
Modulao por largura
de Pulso (PWM)
Controle Planta

GC(z) D/A GP(s)
s(k) s(t)
A/D GS(s)
Discreto Contnuo
Prof. Dainez 49
Reconstruo de sinais (D/A)

Representao grfica: hzoh(t)
f*(t) f0(t) 1
D/A
TS
f*(t) f1*(t) f0(t)
X *
T(t) hzoh(t)
f*(t) f1*(t) f0(t)

hzoh(t)
TS
Prof. Dainez 50

Representao grfica no tempo:
hzoh(t) ff*(t)
0(t)
... 0 TS 2TS 3TS 4TS 5TS 6TS ... ... 0 TS 2TS 3TS 4TS 5TS 6TS ...
f0(t)
... 0 TS 2TS 3TS 4TS 5TS 6TS ...
Prof. Dainez 51

Representao na frequncia:
Prof. Dainez 52
Prof. Dainez 53

F1*(j)
1
0.5
0
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
/S
Hzoh(j)
1
0.5
0
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
/S
F0(j)
1
0.5
0
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
/S
Prof. Dainez 54

Diagrama de Bode do Hzoh:
|Hzoh(j)|
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
/S
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Hzoh(j)
0
-100
-200
-300
/S
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Prof. Dainez 55

Modulao por largura de pulso (PWM)
ff*(t)
0(t)
... 0 TS 2TS 3TS 4TS 5TS 6TS ...
f0(t)
... 0 TS 2TS 3TS 4TS 5TS 6TS ...
Prof. Dainez 56

Modulao por largura de pulso (PWM)
1
0.75
ZOH 0.5
0.25
... 0 TS 2TS ...
1
d = 0.25
PWM 0.75
centrado 0.5 d = 0.75
0.25
... 0 TS 2TS ... d duty cycle
TON TON
1
d = 0.25
PWM 0.75
incio 0.5 d = 0.75
0.25
... 0 TS 2TS ...
TON TON
Prof. Dainez 57

Diagrama de Bode do Hzoh: d = 0.25
1
0.75
0.5
|Hzoh(j)|
1
ZOH
0.8 PWM Centrado
PWM Inicial
0.6
0.4
0.2
0
/S
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Hzoh(j)
0
ZOH
-100 PWM Centrado
PWM Inicial
-200
ZOH
PWM Centrado
-300
PWM Inicial
/S
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Prof. Dainez 58
Modulao de amplitude X PWM

Sistemas de processamento de sinais (Som)
usam modulao de amplitude
Sistemas de potncia geralmente usam PWM
(cargas indutivas)
Fontes de tenso (Conversores de tenso AC/DC)
Inversores de frequncia (acionamento de
motores)
Prof. Dainez 59
Sistema Amostrado
Processamento digital de sinais
Controle Planta

GC(z) D/A GP(s)
s(k) s(t)
A/D GS(s)
Discreto Contnuo
Prof. Dainez 60
Sistema Amostrado
Contnuo Discreto
Equaes diferenciais Equaes a diferenas
Transformada S Transformada Z
x(t) y(t) e[k] u[k]

G(t) G(k)
X(s) Y(s) E[z] U[z]

G(s) G(z)
Prof. Dainez 61
Sistema Amostrado
Soluo no domnio de Tempo:
x(t) y(t)
G(t)
Prof. Dainez 62
Sistema Amostrado
Soluo no domnio da frequencia:
x(t) y(t) X(s) Y(s)

G(t) G(s)
Prof. Dainez 63
Sistema Amostrado
Aproximao discreta das derivadas
contnuas: Euler de 1 e 2 ordem
Prof. Dainez 64
Sistema Amostrado
Soluo no domnio de Tempo discreto:
e[k] u[k]
G(k)
Prof. Dainez 65
Sistema Amostrado
Soluo Z:
e[k] u[k] E[z] U[z]

G(k) G(z)
Prof. Dainez 66
Sistema Amostrado
Exemplo:
x(t) y(t) X(s) Y(s)

G(t) G(s)
Prof. Dainez 67
Sistema Amostrado
Exemplo:
G(s) x(t)
Bode Diagram
Impulse Response
20
1
15
Magnitude (dB)
0.8
10 0.6
0.4
5
0.2
Amplitude
0 0
0
-0.2
-0.4
Phase (deg)
-30 -0.6
-0.8
-1
-60
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Frequency (rad/sec) Time (sec)
Prof. Dainez 68
Sistema Amostrado
Exemplo:
2
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Prof. Dainez 69
Sistema Amostrado
Exemplo:
Prof. Dainez 70
Sistema Amostrado
Exemplo:
Prof. Dainez 71
Sistema Amostrado
Exemplo:
Fs Ts 1 0 1 0
100 0,01 100,5 100 105 100
25 0,04 25,5 25 30 25
10 0,1 10,5 10 15 10
3,1 0,32 3,6 3,1 8,1 3,1
Prof. Dainez 72
Sistema Amostrado
Exemplo:
Para k=0
y[-1]=0; x[-1]=0 e x[0]=sen[0]=0 y[0] = 0
Para k=1
y[0]=0; x[0]=0 e x[1]=sen[TS]=x1 y[1] = x1.1/1
Para k=2
y[1]= x1.1/1; x[1]= x1 e x[2]=sen[2TS]=x2 y[2] = [(x1.0.1/1)+ x2.1]/1
Prof. Dainez 73
Sistema Amostrado
Exemplo: Fs = 100Hz
2
1.5
1.4
1.5
1.3
1
1.2
0.5 1.1
1
0
0.9
-0.5 0.8
0.7
-1
0.6
-1.5 0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8
Prof. Dainez 74
Sistema Amostrado
Exemplo: Fs = 25Hz
2 1.5
1.4
1.5
1.3
1 1.2
1.1
0.5
1
0 0.9
0.8
-0.5
0.7
-1 0.6
0.5
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 8.8
10 9 9.2 9.4 9.6 9.8
Prof. Dainez 75
Sistema Amostrado
Exemplo: Fs = 10Hz
2
1.5
1.4
1.5
1.3
1
1.2
1.1
0.5
1
0
0.9
-0.5 0.8
0.7
-1
0.6
-1.5 0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 8.8
10 9 9.2 9.4 9.6 9.8
Prof. Dainez 76
Sistema Amostrado
Exemplo: Fs = 3,1Hz
2.5 1.6
2
1.4
1.5
1
1.2
0.5
1
0
-0.5
0.8
-1
-1.5 0.6
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 8.810 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10
Prof. Dainez 77
Projeto de controle digital

Consideraes Praticas
Controle Planta

GC(z) D/A GP(s)
s(k) s(t)
A/D GS(s)
Discreto Contnuo
Prof. Dainez 78

Sinal digital descontnuo no tempo e na
amplitude
Tempo de converso Td << Ts (Td = 0,01 Ts)
Durante Ts deve ser executo todo a rotina de
controle TE (TE < Ts)
Controle passo atual:
u[k]=u[k-1]+k0e[k]-k1e[k-1]
Controle passo frente:
u[k+1]=u[k]+k0e[k]-k1e[k-1]
Prof. Dainez 79

0 Tempo de converso dos A/D (Td)
Controle passo atual
Execuo da rotina de controle
Tempo de converso dos D/A INTERRUPO TIMER ou PWM
u0=u1 %atualiza varivel
e0=e1 %atualiza varivel
TS e1=r-y %Calcula erro
Tempo de atraso na u1=u0+k1*e1+k0*e0 %PI
atualizao da sada (TE) output(DA1,u1) %atualiza
Controle passo atual introduz um atraso na sada

necessrio reduzir o tempo de processamento para reduzir o atraso
2TS Sempre que possvel a conselhavel o controle passo a frente
Prof. Dainez 80

0 Tempo de converso dos A/D (Td)
Controle passo frente
Tempo de converso dos D/A
Execuo da rotina de controle INTERRUPO TIMER ou PWM
output(DA1,u1) %atualiza
u0=u1 %atualiza varivel
TS Tempo de atraso na e0=e1 %atualiza varivel
atualizao da sada (TE) e1=r-y %Calcula erro
u1=u0+k1*e1+k0*e0 %PI
Controle passo a frente introduz o menor atraso na sada

necessrio considerar o atraso de uma amostragem no projeto
2TS do controle
Prof. Dainez 81

Frequencia de amostragem adequada
Filtro anti-aliasing: garantir que a frequencia
de Nyquist no ser violada
Cuidados com os A/D:
Resoluo
Limites mximo e mnimo dos conversores
Off set
Prof. Dainez 82

Transformada de Laplace de sinais amostrados:
f(s) F*(s)
A/D
f(s) F*(s)
TS
Prof. Dainez 83

F(s) j T(s) j F*(s) x
j
2S x 2S 2S
x
3S 3S 3S
2 2 2
x
S x S S
x
S S S
2 2 2
x x
x x
-S -S -S
2 2 2
x
-S x -S -S
x
-3S -3S -3S
2 2 2
x
-2S x -2S -2S
x
Prof. Dainez 84

Transformada de Laplace de sinais amostrados:
f*(t) f0(t)
D/A
f*(t) f1*(t) f0(t)

hzoh(t)
TS
Prof. Dainez 85

F*(s) x
j F*(j) j F0(s) x
j
2S o 2S o 2S
x x
3S 3S 3S
2 2 2
x x
S o S o S
x x
S S S
2 2 2
x x
x x
-S -S -S
2 2 2
x x
-S o -S o -S
x x
-3S -3S -3S
2 2 2
x x
-2S o -2S o -2S
x x
Prof. Dainez 86
Transformada Z
Motivao:
e[k] u[k] E*[s] U*[s]
G(k) G*(s)
Prof. Dainez 87
Transformada Z
Motivao:
f(s) F*(s)
A/D
f(s) F*(s)
TS
Prof. Dainez 88
Transformada Z
Definio:
Prof. Dainez 89
Transformada Z
Observaes:
A definio da transformada Z uma srie infinita
(passos adicionais so necessrios para obter
uma forma fechada)
Transformada Z s vlida nos instantes das
amostras
F*(s) mantm a informao de Ts, em quanto que
na transformada Z, Ts perdido (ou fica implcito)
A funo impulsiva no converge para a funo
contnua, ou seja:
Prof. Dainez 90
Transformada Z
Exemplo: Z([k])
(t)
1
1 0 0
0
Prof. Dainez 91
Transformada Z
Exemplo: Z(u[k])
u[k]
... 0 TS 2TS 3TS ...
Prof. Dainez 92
Transformada Z
Exemplo: Z(f[k])
f[k]
TS
U(z)
... 0 TS 2TS 3TS ...
Z(f[k])
Prof. Dainez 93
Transformada Z
Exemplo: Z(f[k])
Z(f[k])
Prof. Dainez 94
Transformada Z
Tabela:
f(t) F(s) f[n] F(z)
(t) 1 [k] 1
u(t) u[k]
t kTs
sen(t) sen[kTs]
cos(t) cos[kTs]
e-at e-akTs
Prof. Dainez 95
Transformada Z
Propriedades da Transformada Z:
Dado as seguintes transformadas Z
Z(f[k])=F(z)
Z(g[k])=G(z)
1. Multiplicao por constante
Z(a.f[k])=a.F(z)
2. Adio e subtrao
Z(f[k]g[k])=F(z) G(z)
Prof. Dainez 96
Transformada Z
3. Multiplicao por ak
Z(ak f[k])=F(a-1.z)
4. Convoluo no domnio da amostra
Z(f[k]*g[k])=F(z).G(z)
5. Produto no domnio da amostra
Z(f[k].g[k])=F(z)*G(z)
Prof. Dainez 97
Transformada Z
6. Teorema do valor inicial
7. Teorema do valor final
Prof. Dainez 98
Transformada Z
8. Multiplicao por k
9. Diviso por k
Prof. Dainez 99
Transformada Z
10.Deslocamento a direita
F[k]=0, k<0
11.Deslocamento a esquerda
F[k]=0, k<0
Prof. Dainez 100

Transformada Z inversa
Mtodos:
1. Formula Integral
2. Expanso em fraes parciais
3. Diviso longa
4. Resposta Interativa
5. Resduos de Cauchy
Prof. Dainez 101

1. Formula Integral
Inversa de Laplace
Inversa de Z
onde:
c um valor grande o suficiente para conter todas as
singularidades (plos) e
um caminho fechado que contm todas as singularidades
(plos)
Prof. Dainez 102

j c+j
F(s)
2S
3S
2 Plano Z
S

S
2 x
x c x
x
x x
-S
2
-S
-3S
2
-2S
c-j
Prof. Dainez 103
2. Fraes Parciais
Prof. Dainez 104

Fraes Parciais
[r,p,k]=residue(b,a)
Prof. Dainez 105

Fraes Parciais, exemplo:
yn=[10 5];
yd=[1 -1.2 0.2 0];
[yr,yp,yk]=residue(yn,yd)
yr =
18.7500
-43.7500
25.0000
yp =
1.0000
0.2000
0
Prof. Dainez 106

Fraes Parciais, exemplo:
k x y
-2 0 0
-1 0 0
0 1 0
1 0 10
2 0 17
3 0 18,4
4 0 18,68
Prof. Dainez 107

3. Diviso longa:
Reescreva G(z) como um polinomio de z-1
Divida o numerador pelo denominador
Aplique a Transformada inversa em G(z)
O resultado uma srie infinita
Prof. Dainez 108

Diviso longa, exemplo:
x(0)=0; x(1)=10; x(2)=17; x(3)=18,4; x(4)=18,66; ...

Prof. Dainez 109
4. Resposta Interativa
Obter a equao a diferena a partir de G(z)
Supor condies iniciais nulas para k<0
Aplicar como entrada a funo impulso
unitrio:
Calcular y de modo interativo para k=0, 1, ...
Prof. Dainez 110

Resposta Interativa, exemplo:
k x y
-2 0 0
-1 0 0
0 1
1 0
2 0
3 0
4 0
Prof. Dainez 111

Resposta Interativa, exemplo:
k x y
-2 0 0
-1 0 0
0 1 0
1 0 10
2 0 17
3 0 18,4
4 0 18,68
Prof. Dainez 112

Plano Z
Mapeamento do plano S em Z:
A partir de uma coordenada em S pode-se

mapear uma posio equivalente em Z
S Z
Prof. Dainez 113
Plano Z
Plano S j
S
Plano Z
S
x
2
5 2 1
4 1 2 5 4 1
x x x x x
- 0 3 6 0 1
6 3 -S
x 2
-S
Prof. Dainez 114

Plano Z
j
Faixa Complementar 2S
3S
2 Plano Z
Faixa Complementar S
S 1
2
Faixa Principal
0 0 1
-S
2
Faixa Complementar -S
-3S
2
Faixa Complementar -2S
Prof. Dainez 115

Plano Z
Plano S j Plano Z
S 1
S
2 0 1
-S Linha para c constante

2
-S
Amplitude Varivel
constante (circulo)
c<0 c=0 c>0
Prof. Dainez 116
Plano Z
=90
Plano S j Plano Z
S 1
=180
S
2 =-180 0 1 =0
S
4
0
-S
4 =-90
-S Linha para constante
2
-S
Amplitude ngulo
varivel constante
Prof. Dainez 117
Plano Z
Plano S j Plano Z
S 1
c/ 1
S
2 2 0 1
2
S
1 4
0
-S
4
-S Linha para c/ constante
2
-S
Amplitude Varivel
decrescente (circulo)
Prof. Dainez 118
Plano Z
Plano S j Plano Z
S 1
S
n> s/4 2 0 1
n= s/4 S
4
n< s/4
0
-S
4
-S Linha para n constante
2
-S
Amplitude Varivel
decrescente
c<0 c=0
Prof. Dainez 119
Matlab
Comandos: N=[10 5];
D=[1 -1.2 0.2];
3. G=tf(N,D) Gs=tf(N,D)
Gz=tf(N,D,-1)
4. G=tf(N,D,T)
10 s + 5
-----------------
s^2 - 1.2 s + 0.2
N-Numerador
10 z + 5
D-Denominador -----------------
T-Amostragem [s] z^2 - 1.2 z + 0.2
Sampling time: unspecified
Prof. Dainez 120

Matlab
Linhas para amortecimento Curvas para frequencia
Comandos: constante natural constante
1. figure
Pole-Zero Map
1
0.64 0.5 0.34 0.16
0.8
0.8 0.76
2. pzmap(Gs) 0.6 0.86

0.6
0.4
0.4
3. sgrid
0.94
0.2
0.2 0.985
Imaginary Axis
0
-0.2 0.985
0.2
0.94
-0.4
0.4
-0.6 0.86
0.6
-0.8 0.76
0.8
0.64 0.5 0.34 0.16
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 10 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Prof. Dainez 121

Matlab
Linhas para frequencia Linhas para amortecimento
Comandos: natural constante Pole-Zero Map constante
1
1. figure
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.8 0.7/T 0.10.3/T

0.2
2. pzmap(Gz) 0.6
0.8/T
0.3
0.4
0.5
0.2/T
0.4 0.6
3. zgrid
0.7
0.9/T 0.8 0.1/T
0.2
0.9
Imaginary Axis
/T
0
/T
-0.2
0.9/T 0.1/T
-0.4
0.8/T 0.2/T
-0.6
-0.8 0.7/T 0.3/T
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Real Axis
Prof. Dainez 122
Matlab
Z=[0.5];
Comandos: P=[1 0.2];
5. G=zpk(N,D) K=10;
Gs=zpk(Z,P,K)
6. G=zpk(N,D,T) Gz=zpk(Z,P,K,-1)
10(s-0.5)
-------------
Z-Zeros (s-1)(s-0.2)
P-Plos
K-ganho 10(z-0.5)
-------------
T-Amostragem [s] (z-1)(z-0.2)
Sampling time: unspecified

Prof. Dainez 123
Matlab
N=[10 5]; impulse(Gz,10)
Comandos: D=[1 -1.2 0.2]; step(Gz,10)
Gz=tf(N,D,1)
7. impulse(G,t) Impulse Response
20
8. step(G,t) 15
Amplitude
10
G-Funo de transf. 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
t-tempo final
Step Response
150
Amplitude
100
50
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Prof. Dainez Time (sec)

124
Matlab
Comandos:
9. Legenda(y1,y2) legenda
10. xlim([0 1]) escala de X
11. ylim ([-1 1]) escala de Y
12. Gz=c2d(Gs,T,M) Transforma C. p/ D
13. Gs=d2c(Gz,M) Transforma D. p/ C
Prof. Dainez 125

Resposta Transitria
Funo de Transferncia em s:
Primeira ordem:
Segunda ordem:
Prof. Dainez 126

Resposta Transitria
Primeira ordem: s = -3,14
0,1
-0,5
-10 1,105
z = 0,0433
0,6065
0,0000454
Step Response
0.35
0.12
70
2
G(s)
1.8 G(z)
0.3
60
0.1
1.6
0.25
50
1.4
0.08
1.2
0.2
40
Amplitude
Amplitude
Amplitude
0.06
1
0.15
30
0.8
0.04
0.6
0.1
20
0.4
0.02
0.05
10
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Prof. Dainez 127

Resposta Transitria
Segunda ordem: s = j11
js/2
/10
/4s /10 z = 190oo
1180
136
Step Response
0.045
0.9
0.3
6
G(s)
0.04
0.8 G(z)
0.25
5
0.035
0.7
0.2
0.03
0.6
4
0.025
0.15
0.5
Amplitude
Amplitude
Amplitude
Amplitude
0.02
3
0.4
0.1
0.015
0.3
2
0.01
0.05
0.2
0.005
1
0
0.1
0
-0.005
-0.05
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Prof. Dainez 128

Resposta Transitria
= 0,1 js/6
Segunda ordem: s =-0,25j4
=-0,25j /6
/3
ss
/3 z = 1,160ooo
0,7860
0,78120
Step Response
0.03
1.4
0.4
5
G(s)
4 G(z)
0.35
1.2
0.025
3
0.3
1
2
0.02
0.25
1
0.8
Amplitude
Amplitude
Amplitude
Amplitude
0.015
0.2
0
0.6
-1
0.15
0.01
-2
0.4
0.1
-3
0.005
0.2
0.05
-4
-5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Prof. Dainez 129

Diagrama de Blocos e
Funo de Transferncia
Sistema contnuo + amostrado
y*
x y x x* y
G(s) G(s)
Prof. Dainez 130

Sistema contnuo + amostrado y1 *
x1 x1 * z1 z1* y1
G1(s) G2(s)
y2 *
x2 x2 * z2 y2
G1(s) G2(s)
Prof. Dainez 131

x1 x1 * z1 z1* y1
G1(s) G2(s)
Prof. Dainez 132

x2 x2 * z2 y2
G1(s) G2(s)
Prof. Dainez 133

Sistema contnuo + amostrado (Ts=1s)
Z
Prof. Dainez 134

Matlab: G1z=c2d(G1,Ts)
G2z=c2d(G2,Ts)
Ts=1; G3z=c2d(G3,Ts)
N1=[1]; G12z=G1z*G2z
D1=[1 1];
N2=[1]; step(G1,G1z)
D2=[1 2]; legend('G1(s)','G1(z)')
figure
G1=tf(N1,D1) step(G2,G2z)
G2=tf(N2,D2) legend('G2(s)','G2(z)')
G3=G1*G2 figure
step(G3,G3z,G12z)
legend('G1(s)G2(s)','G1G2(z)','G1(z)G2(z)')
Prof. Dainez 135

Step Response
0.5
1
G1(s)G2(s)
G1(s)
G2(s)
0.45
0.9 G1G2(z)
G1(z)
G2(z)
G1(z)G2(z)
0.8
0.4
0.35
0.7
0.6
0.3
Amplitude
Amplitude
0.25
0.5
0.4
0.2
0.15
0.3
0.2
0.1
0.05
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Prof. Dainez 136

Plos e Zeros da funo de transferncia:
1. Plos da funo contnua em s so mapeados
em z de acordo com:
2. Os zeros so divididos:
a) Estruturais Zeros da funo contnua em s so
mapeados em z de acordo com:
b) Amostragem So inseridos pelo amostrador

A funo de transferncia amostrada tem grau
relativo 1 (n m = 1)
Prof. Dainez 137

Plos e Zeros da funo de transferncia:
Se TS 0
1. Plos (n) da funo em z tendem para 1
2. Zeros:
a) Estruturais (m) Zeros da funo em z tendem para 1
b) Amostragem (n-m-1) Tendem para as razes do polinmio Br(z)
r = n m (zeros de amostragem = r 1)
r Br(z) raizes
1 1 -
2 z+1 -1
3 z2+4z+1 -3,73 e -0,268
4 Z3+11z2+11z+1 -9,9; -1 e -0,1
5 z4+26z3+66z2+26z+1 -23,2; -2,3; -0,43 e -0,043
Prof. Dainez 138
Exemplo: Plos e Zeros da funo de transferncia
10 (s+0.75) P(s) = [-1 -0,80,393j]
G(s)= Z(s) = [-0,75]
(s+1) (s^2 + 1.6s + 0.7942)
Ts = 1 2.7343 (z+0.5377) (z-0.4724)

Gz(s)=
(z-0.3679) (z^2 - 0.8303z + 0.2019)
Ts = 0.5 0.92113 (z+0.7343) (z-0.6873)

Gz(s)=
(z-0.6065) (z^2 - 1.315z + 0.4493)
Ts = 0.25 0.26805 (z+0.8571) (z-0.829)

Gz(s)=
(z-0.7788) (z^2 - 1.63z + 0.6703)
0.072342 (z+0.9258) (z-0.9105)
Ts = 0.125 Gz(s)=
(z-0.8825) (z^2 - 1.807z + 0.8187)
Prof. Dainez 139

Ts Pr Pc Ze Za
1 0,368 0,415 0,172j
0,172j 0,472 -0,538
1/2 0,606 0,657 0,131j 0,687 -0,734
1/4 0,779 0,815 0,080j 0,829 -0,857
1/8 0,883 0,904 0,040j 0,911 -0,926
1/16 0,939 0,951 0,023j 0,954 -0,962
1/32 0,969 0,975 0,012j 0,977 -0,981
Prof. Dainez 140

Pole-Zero Map
1
Ts = 0.03125s
1s
0.5s
0.25s
0.125s
0.0625s
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.8 0.1
0.7/T 0.3/T
0.2
0.6 0.3
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9/T 0.8 0.1/T
0.2 0.9
Imaginary Axis
/T
0
/T
-0.2
0.9/T 0.1/T
-0.4
0.8/T 0.2/T
-0.6
0.7/T 0.3/T
-0.8
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Prof. Dainez Real Axis 141
Step Response
10
Ts = 0.03125s
1s
0.5s
0.25s
0.125s
0.0625s
9
6
Amplitude
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Prof. Dainez 142

y*
u* u* u0
Hzoh(s)
Prof. Dainez 143

y*
u* u* u0 y
Hzoh(s) GP(s)
Prof. Dainez 144

u(k)
Controle Planta y*
r* e* u* u* u0 y
GC*(s) Hzoh(s) GP(s)
s* s
GS(s)
Prof. Dainez 145

Prof. Dainez 146

Resposta em regime permanente

Definio de tipos de sistemas:
N tipo de sistema
Sistemas contnuos: Sistemas discretos:

No de plos na origem No de plos em z = 1
Prof. Dainez 147


Sistemas Contnuos Coeficiente de Erro esttico
-Degrau/posio
r e y
G(s)
u -Rampa/velocidade
H(s)
-Parabola/acelerao
Prof. Dainez 148


Sistemas Contnuos
Degrau Rampa Parabola

Tipo Kp e Kv e Ka e
0 Kp 0 0
1 0 Kv 0
2 0 0 Ka
Prof. Dainez 149


Sistemas Discretos Coeficiente de Erro esttico
-Degrau/posio
r e e* u0 y
Hzoh(s) G(s)
u
-Rampa/velocidade
H(s)
-Parabola/acelerao
Prof. Dainez 150


Sistemas Discretos
Degrau Rampa Parabola

Tipo Kp e Kv e Ka e
0 Kp* 0 0
1 0 Kv* 0
2 0 0 Ka*
Prof. Dainez 151


Sistemas Tipo 0:
1 0.1998 z + 0.0735
G(s)= G(z)=
s^2 + 3 s + 2 z^2 - 0.5032 z + 0.04979
H(s)=2 H(z)=2
Kp = 1 Kp* = 1
Ep = 0,5 Ep* = 0,5
Kv = 0 Kv* = 0
Ev = Ev* =
Prof. Dainez 152


Sistemas Tipo 0:
Step Response
20
Degrau
Rampa
1
18 G1mf(s)
G1mf(z)
16
0.8
14
12
Amplitude
Amplitude
0.6
10
8
0.4
6
4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Prof. Dainez 153


Sistemas Tipo 1:
1 0.1998 z + 0.0735
G(s)= G(z)=
s(s2 + 3 s + 2) z3 - 1.5z2 + 0.55z - 0.05
H(s)=1 H(z)=1
Kp = Kp* =
Ep = 0 Ep* = 0
Kv = 0,5 Kv* = 0
Ev = 2 Ev* = 2
Prof. Dainez 154


Sistemas Tipo 1:
Step Response
1.4
30
Degrau
G1mf(s)
1.2
25 G1mf(z)
1
20
0.8
Amplitude
Amplitude
15
0.6
10
0.4
5 Rampa
0.2
G1mf(s)
G1mf(z)
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
Prof. Dainez 155

Resposta transitria
Lugar das Razes: rlocus(sys)
r e y
G(s)
Prof. Dainez 156

Resposta transitria
Lugar das Razes: rlocus(sys)
r e e* u0 y
Hzoh(s) G(s)
u
Prof. Dainez 157

Resposta transitria
Lugar das Razes (Sistemas Tipo 0):
Root Locus
0.8
1
s+2.5
1 0.955
0.982 0.962
0.91 0.84
0.925 0.74
0.86 0.56
0.72 0.45
0.3
G(s)= 0.8
s2 + 3 s + 2 0.6
0.992
0.6 0.98
0.4
0.4
rlocus(sys) 0.2
0.2
0.998
0.995
Imaginary Axis
5 2
4 1.5
3 1
2 0.5
1
sgrid
0
-0.2
-0.2
0.995
0.998
-0.4
-0.4
-0.6 0.98
0.992
-0.6
-0.8
0.982
0.955 0.91
0.962 0.84
0.925 0.74
0.86 0.56
0.72 0.3
0.45
-0.8
-1
-2.5
-5 -2
-4 -1.5
-3 -1
-2 -0.5
-1 0 0.5
1
Real Axis
Prof. Dainez 158

Resposta transitria
Root Locus
1
0.732 zz -+0.0488
0.1998 0.0735 0.6/T
0.5/T
0.4/T
G(z)= 0.8 0.1
z2 - 0.5032 z + 0.04979 0.7/T
0.2
0.3
0.3/T
0.6
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
rlocus(sys) 0.2
0.9/T
0.7
0.8 0.1/T
Imaginary Axis
0.9
/T
zgrid
0
/T
-0.2
0.9/T 0.1/T
-0.4
0.8/T 0.2/T
-0.6
-0.8 0.7/T 0.3/T
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Prof. Dainez 159

Resposta transitria
Root Locus
s +12.5 4
1
0.982 0.962
0.66 0.925
0.52 0.4
0.86 0.26
0.72 0.45
0.12
G(s)=
0.8
s(s2 + 3 s + 2) 0.8
3
0.992
0.6 0.9
2
0.4
rlocus(sys) 1
0.2
0.998
0.97
Imaginary Axis
Imaginary Axis
5 4 3 2 1
sgrid
0
-0.2
-1
0.97
0.998
-0.4
-2
-0.6 0.9
0.992
-3
-0.8
0.8
0.982 0.66
0.962 0.52
0.925 0.4
0.86 0.26
0.72 0.12
0.45
-1
-4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
Prof. Dainez 160

Resposta transitria
Root Locus
0.41z22 + 0.17z
0.084z 0.3z - +0.027
0.019 1
0.5/T
G(z)= 0.6/T 0.4/T
z3 - 1.5z2 + 0.55z - 0.05 0.8 0.7/T 0.1

0.2
0.3/T
0.6 0.3
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
rlocus(sys) 0.2
0.9/T
0.7
0.8 0.1/T
Imaginary Axis
0.9
/T
zgrid
0
/T
-0.2
0.9/T 0.1/T
-0.4
0.8/T 0.2/T
-0.6
-0.8 0.7/T 0.3/T
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Prof. Dainez 161

Resposta transitria
Diagrama de Bode:
Bode
BodeDiagram
Diagram
1 00
G(s)=
(s + 1) -10
-10
System: G1(s)
System: G1(s)
Frequency (rad/sec): 1
(dB)
Magnitude (dB)
-20 Magnitude (dB): -3.01
Magnitude (dB): -3.01
0.63
Magnitude
G(z)=
-30
-20
(z 0.37) -40
-30
-50
-60
-40 System: G1(s)
00
Phase (deg): -45 G1(s)
G1(s)
-45 G1(z)
-45 G1(z)
Bode(sys) System: G1(s)

(deg)
Phase (deg)
-90 FrequencySystem: G1(s)

(rad/sec): 1
-90 Frequency
Phase (deg): -45 (rad/sec): 1
Phase
-135 Phase (deg): -45.1
0.1s
Ts = 0.01s
1s
-135
-180 G1(s)
G1(z)
-225
-180
-2
-2 -1 -1 0 0 1 1 2 32
10
10 10 10 10 10 10 10 10 10
10
Frequency
Frequency (rad/sec)
(rad/sec)
Prof. Dainez 162

Resposta transitria
Diagrama de Bode:
Bode Diagram
1 0
G(s)= 2
(s + 3 s + 2) -20
(dB)
Magnitude (dB)
-50
-40
0.2z + 0.073
Magnitude
G(z)=
(z2 0.5z + 0.05)
-60
-100
-80
-100
-150
0
G1(s)
-45
-45 G1(z)
Bode(sys) -90
(deg)
Phase (deg)
-135
-90
Phase
-180
-135
0.1s
Ts = 0.01s
1s -225
-270
-180
-2
-2 -1 -1 0 00 1 1 2 23
2
10 10 10 10 10
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Prof. Dainez 163

Resposta transitria
Diagrama de Bode:
Bode Diagram
1 150
G(s)= 2
(s + 1) 100
100
100
Magnitude (dB)
(dB)
50
50
0.46z + 0.46
Magnitude
G(z)=
50
0
(z2 - 1.08z + 1)
0
-50
0
-50
-100
-150
-100
-50
0
G1(s)
-90 G1(z)
Bode(sys) -90
Phase (deg)
-180
-270
-180
0.1s
Ts = 0.01s
1s -360
-270
-450
-1 0 -1 0 1 0 1 2 1 3
2
10 10 1010 10 1010 10 1010
Frequency (rad/sec)
Prof. Dainez 164

Resposta transitria
Diagrama de Bode:
Bode Diagram
1 10
20
G(s)= 2 0
(s + 0.4s + 1.04) 0
0
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
-20
-10
0.4z + 0.35
-50
G(z)=
-40
(z2 - 0.88z + 0.67)

-20
-60
-100
-30
-80
-150
-100
-40
0
G1(s)
-45
G1(z)
Bode(sys) -90
Phase (deg)
-135
-180
-225
0.1s
Ts = 0.01s
1s -270
-1
-2 0 -1
0 1 0
1 2 3
1
2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Prof. Dainez 165

Resposta transitria
Margem de Ganho:
o Ganho de GH onde a fase igual 180o.
Se ganho < 1 (0 dB) sistema estvel.
Margem de Fase:
a fase de GH onde o ganho da planta igual 1
(0 dB). Se fase menor que 180 e maior que -180
o sistema estvel.
margin(GH)
Prof. Dainez 166

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Prof. Dr. Paulo Dainez

Sistema de Controle Analgico

r(t) e(t) u(t) y(t)

Sistema de Controle Digital

r(k) e(k) u(k) u(t) y(t)

Projeto de controladores SISO

Projeto de controle analgico

Projeto de controle analgico

r(t) e(t) u(t) y(t)

Projeto de controle analgico

Projeto de controle analgico

Projeto de controle analgico

Lugar das razes

Projeto de controle analgico

Projeto de controle Digital em

Projeto de controle Digital em

r(t) e(t) u(t) y(t)

Projeto de controle Digital em

r(t) e(t) u(t) y(t)

Projeto de controle Digital em

Definir especificaes do controle:

Projeto de controle Digital em

Lugar das razes

Projeto de controle Digital em

Projeto de controle Digital em

Projeto de controle Digital em

Projeto de controle Digital em

Projeto de controle Digital em

r(k) e(k) u(k) u(t) y(t)

Projeto de controle Digital em

r(k) e(k) u(k) y(k)

Projeto de controle Digital em

Definir especificaes do controle:

Projeto de controle Digital em

Lugar das razes

Projeto de controle Digital em

Projeto de controle Digital em

Mtodo mais usado no projeto de controle Digital

Projeto de controle Digital em

r(k) e(k) u(k) u(t) y(t)

Projeto de controle Digital em

Usado somente se a taxa de amostragem muito

Introduo a Sinais amostrados

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Sinal contnuo senoidal 1 Hz

Introduo a Sinais amostrados

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Introduo a Sinais amostrados

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

r(k) e(k) u(k) u(t) y(t)

Sinais Amostrados (A/D)

f(t) f*(t) ... -TS TS 2TS 3TS ...

Sinais Amostrados (A/D)

Sinal original Harmnico ou rudo de

Sinais Amostrados (A/D)

k=0 Sinal original

Sinais Amostrados (A/D)

-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

Sinais Amostrados (A/D)

-3S -5S -2S -3S -S -S S S 3S 2S 5S 3S

f(t) f1(t) f0(t)

f(t) f1(t) f0(t)