UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA, DISENO

MECATRONICO 1

Modelamiento de un Sistema Hidraulico de tres

Tanques
Cantillo Facundo-Andres Felipe, Diaz Vela-Laura Camila
and Ortz Ortz Luis Eduardo

ResumenEl presente informe expone el procedimiento reali- Cuadro II

zado para obtener el modelo matematico un sistema hidraulico
PAR AMETROS T UBERI A
de tres tanques, este modelo es representado mediante diagra-
mas de bloques en Simulink, adicionalmente se muestran los Tuberas
No. Diam (in) E (m) Long. (m)
resultados obtenidos variando diversos parametros del sistema,
1 2,5 4,6 E-05 100
comprobando la variabilidad del modelo obtenido. 2 2 4,6 E-05 75
Index TermsLinealizacion, Punto de operacon, Matriz Jaco- 3 2 4,6 E-05 220
biana, regresion, Sistema hidraulico, caudal, perdidas. 4 2 4,6 E-05 -

I.
I NTRODUCCI ON
Cuadro III

U NA gran parte de la teora desarrollada para el diseno

PAR AMETROS
V ALVULAS
de sistemas de control emplea modelos matematicos Valvulas Tipo Compuerta
lineales del proceso que se desea controlar a lazo cerrado. Sin No. Factor de Apertura
embargo, la inmensa mayora de sistemas en procesos reales 1 0,61
se describen como sistemas no lineales. Ejemplo de sistema no 2 0,43
3 0,7
lineal lo constituye el sistema hidraulico de los tres tanques 4 0,39
que se planteo como ejercicio a linealizar. Para lograr con 5 0,67
este objetivo se utilizaran tecnicas de linealizacion mediante 6 0,66
7 0,68
matrices Jacobianas, regresiones y metodos numericos para
encontrar los puntos de operacion de este sistema y as poder
linealizarlo.
Cuadro IV
C AUDALES DE E NTRADA
II. S ISTEMA A M ODELAR
Caudales de Entrada (L/s)
En la siguiente imagen se visualiza el sistema hidraulico a Qin1 5
modelar: Qin2 3,6
Qin3 1,5

Cuadro V
T IPOS DE C ODO

Tipos de Codo
Tramo 1 y 4 Estandar
Tramo 3 Tipo Calle

III. P ROCEDIMIENTO
Figura 1. Sistema Hidraulico a Modelar Para realizar el modelo matematico del sistema, es impor-
tante tener en cuenta las siguientes ecuaciones [??]:
II-A. Parametros del Sistema Ecuacion de Bernoulli
Inicialmente se asignaron los siguientes parametros al sis- V12 P1 V2 P2
+ + z1 + W = hf + 2 + + z2 (1)
tema: 2g 2g
Donde:
Cuadro I

PAR AMETROS TANQUES - es el peso especfico ( = g)
- W trabajo externo que se suministra (+) o se
Tanques
No. Diam. (m)
extrae () por unidad de caudal masico a traves del
1 1,2 recorrido del fluido.
2 1 - hf disipacion por friccion a traves del recorrido del
3 1 fluido.
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MECATRONICO 2

- P presion del fluido. Perdidas Tramo 2:

- z altura. P
- V velocidad del fluido. h1 hL2 h2 = 0
- g = 9,81 sm2
Ecuacion de perdidas de energa 11
X v22
v 2 h1 h2 = Ki
hL = K (2) i=7
2g
2g
Donde: 11
X Q22
- K es el coeficiente de perdidas por friccion h1 h2 = Ki
i=7
A22 2g

III-A. Modelo Matematico del Sistema Finalmente se plantea la ecuacion de Q2 :

s
Se plantea la ecuacion para cada tanque relacionando las |(h1 h2 )|A2 2g
variables fsicas que intervienen en cada uno: Q2 = P11 (7)
i=7 Ki
Tanque 1:
dh1 Perdidas Tramo 3:
Qin1 Q1 Q2 = C1 (3) P
dt h2 + 20 h3 hL3 = 0
Donde Qin1 es el caudal de entrada 1, Q1 y Q2 es el caudal del
tanque uno y dos respectivamente y la velocidad del caudal en
19
el tanque representada mediante C1 que es el a rea transversal X v32
h2 + 20 h3 = Ki
del tanque y dh
dt , que es la variaci
1
on de la altura con respecto 2g
i=12
al tiempo.
Tanque 2:
19
dh2
X Q23
Qin2 Q2 Q3 = C2 (4) h2 + 20 h3 = Ki
dt i=12
A23 2g

Donde Qin2 es el caudal de entrada 2, Q3 es el caudal del Finalmente se plantea la ecuacion de Q3 :

tanque tres y la velocidad del caudal en el tanque representada s
mediante C2 que es el a rea transversal del tanque y dhdt , que
2
|(h2 h3 + 20)|A3 2g
es la variacion de la altura con respecto al tiempo. Q3 = P19 (8)
i=12 Ki
Tanque 3:
Perdidas Tramo 4:
dh2
Qin3 + Q3 Q4 = C3 (5) P
dt h3 hL4 = 0
Donde Qin3 es el caudal de entrada 3, Q4 es el caudal
del tanque cuatro y la velocidad del caudal en el tanque
23
representada mediante C3 que es el a rea transversal del tanque X X v42
h3 = hL4 = Ki
y dh
dt , que es la variaci
3
on de la altura con respecto al tiempo. 2g
i=20
Perdidas Tramo 1:
P
h1 hL1 = 0 23
X Q24
h3 = Ki
i=20
A24 2g
6
X v12 Finalmente se plantea la ecuacion de Q4 :
h1 = Ki
i=1
2g s
(h3 A4 2g)
Q4 = P23 (9)
6 i=20 Ki
X Q2
h1 = Ki 2 1
i=1
A1 2g
III-B. Coeficientes de Perdidas
Finalmente se plantea la ecuacion de Q1 : Entradas de Tuberas: Los coeficientes de resistencia de
s entradas de borde cuadrado son los siguientes ??:
h1 A2 2g
Q1 = P6 (6)
k7 = k12 = k20 = 0,5
i=1 Ki
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MECATRONICO 3

Salidas de Tuberas: Debido a que la direccion del fluido

se dirige a un gran deposito o tanque, la velocidad del mismo,
disminuye casi a cero, por ende la perdida de energa para esta
condicion es la siguiente:
V2
hL = 1,0 2g1
Siendo as los valores de los coeficientes para las salidas sin
importar su forma es 1.
k1 = k6 = k11 = k19 = k23 = 1
Perdidas menores (Codos, valvulas y tuberas):
Valvulas: Las perdidas de energa de una valvula o juntura
se calcula a partir de la ecuacion 2. Sin embbargo para Figura 2. Regresion exponencial para los valores del cuadro VI.
determinar el coeficiente de resistencia K se usa la siguiente
ecuacion: [1]
K = (Le /D)fT (10)

Donde Le /D es la longitud equivalente en diametros de

conducto y fT es el factor de friccion del conducto. A partir
de la tabla 10.4 (Resistencia en valvulas y junturas) y 10.5
(Factor de friccion de flujo turbulento para conductos de acero
comercial nuevo y limpio)[1] del libro de Mott se obtiene la
relacion Le /D y el fT de los codos estandar y tipo calle.
En la siguiente tabla se registraron los valores de LE /D
de acuerdo a la apertura de la valvula de compuertas, estos Figura 3. Funcion Le /D implementada en Matlab mediante diagrama de
datos fueron sacados del libro de mott como se menciono bloques.
anteriormente.
Tuberas: Para el factor de friccion de las tuberas se realizo
Cuadro VI
una regresion logartmica entre los datos de la tabla 10.5 del

R ESISTENCIA DE V ALVULAS Y ACOPLAMIENTOS EXPRESADA COMO libro de mott [1], que se registraron en el cuadro VII. Esta

LONGITUD EQUIVALENTE EN DI AMETRO DE TUBERI A LE /D DE LAS tabla proporciona el factor de friccion para tuberas de acero

V ALVULAS DE COMPUERTA
de acuerdo a su diametro, esta regresion se utilizo para poder
% de apertura de la valvula L/D en la mascara del sistema cambiar el valor del diametro de
0.25 900 los tubos y de acuerdo a ese valor poder dar acertadamente el
0.5 160
0.75 35
factor de friccion del nuevo parametro de la tubera.
1 8
Cuadro VII
PARA TUBERIAS DE ACERO DEACUERDO A SU
FACTOR DE FRICCI ON
[1] [3]
DI AMETRO .
Con los datos de la tabla anterior se realizo la regresion D(in) ft (Factor de friccion)
exponencial, con el fin de poder obtener el valor de Le /D 0.5 0.027
para cada posible apertura de la valvula desde 0 hasta uno es 0.75 0.025
1 0.023
decir de 0 % a 100 %. Esta regresion de datos se realizo con
1.25 0.022
el fin de poder en la mascara cambiar los valores de aperturas 1.5 0.021
de las valvulas y poder cambiar los parametros del sistema. 2 0.019
Esta regresion dio como resultado la grafica de la figura 2, 2.5 0.018
3 0.018
de la cual se extrajo la ecuacion que nos permitira obtener 4 0.017
una valor de Le /D de acuerdo al porcentaje de apertura de la 5 0.016
valvula que se requiera. 6 0.015
8 0.014
10 0.014
Le /D = 4024,922359500 e6,275474167f a (11) 12 0.013
16 0.013
18 0.012
R2 = 0, 998610343 24 0.012

Donde:
[1]
R2 = 0, 998610343, es el factor de confiabilidad. Con el cuadro anterior se realizo la regresion logartmica la
fa, es el factor de apertura de la valvula. cual arrojo la grafica de la figura 4 y la funcion que describen
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MECATRONICO 4

el comportamiento de este factor, con el fin el rango completo k10 = 7, 005

de factores de friccion para cualquier diametro de tubera.
k13 = 1, 209
k18 = 1, 287
k21 = 1, 135
Para el calculo de los coeficientes de perdidas de las valvulas,
se implemento el siguiente diagrama de bloques en simulink
dentro de la sumatoria de Ks.

Figura 4. Regresion logartmica paa los valores del cuadro VII

Funcion que describe elfT (factor de friccon) para conduc-

tos de acero comercial deacuerdo asu diametro:

f t = 3, 87581 1003 ln(D) + 2, 27981 1002 (12)

R2 = 9, 65794 101
Figura 6. Diagrama de bloques para el calculo de coeficientes de perdida de
Donde: las valvulas.

R2 = 0, 998610343, es el factor de confiabilidad. Tuberas: El calculo de las constantes de perdida de cada

ft, es el factor de friccion. uno de los tubos se realiza por medio de una regresion lineal
D, es el diametro de la tubera. de segundo grado: h = aQ2 . Para obtener las perdidas en
Esta ecuacion se programo en matlab mediante el codigo de el intervalo de caudales de funcionamiento del sistema, se
la figura 5, y se implemento en simulink mediante el bloques obtienen varios puntos y se calcula el coeficiente a de la
de funcion. siguiente forma:
hQ2
P
a= P 4 (13)
Q
Si se considera la ecuacion 2:
2
Q 2
hL = K 2gA 2 = aQ
Figura 5. Funcion fT implementada en Matlab
Se obtiene:
Codos: De la tabla 10.4 del libro de mott [1]se obtiene el K = 2gA2 a (14)
factor de Le /D de los codos que se escogieron para el sistema
hidraulico. Donde A es el a rea de la tubera.
Con base en el siguiente modelo de perdidas, se realizo la
Para codos tipo calle el factor Le /D= 50
regresion de segundo grado mencionada anteriormente:
Para codos estandar l factor Le /D = 30
Con la ecuacion 10 se obtienen los coeficientes de resistencia LV 2
hL = f (15)
de los codos: 2g
k2 = 0, 5788 1 2, 51
= 2log( + ) (16)
f 3, 7d Re f
k14 = k16 = 1, 207
Vd
k22 = 1, 006 Re = (17)

Con la ecuacion 10 y los valores obtenidos de las funciones Donde:
11 y 12 y teniendo en cuenta el factor de apertura, se obtienen - f factor de friccion.
los coeficientes de resistencia de de las valvulas. - L Longitud de la tubera.
k3 = 1,689 - V velocidad del fluido.
- = 4, 6E5 m Coeficiente de rugosidad de la superficie.
k5 = 5, 227 - d diametro de la tuber
a.
m2
k8 = 1, 001 - g = 1, 05E 6 viscosidad cinmatica del agua.
s
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MECATRONICO 5

- Re numero de Reynolds. IV-B. Subsistemas

Para calcular a y la constante de perdida K de cada tubo,
se inserto la siguiente funcion por medio de un bloque en
Simulink (visualizar diagramas de sumatoria de perdidas).

Figura 9. Diagrama de Bloques Subsistemas

Figura 7. Funcion para calcular constante de perdidas en tuberas. IV-C. Tanque 1

Se obtuvo las siguientes constantes:

k4 = 30, 45
k9 = 30, 11
k15 = 8, 29
k17 = 80, 292

IV. D IAGRAMAS DE B LOQUES

A continuacion se presentan los diagramas de bloques Figura 10. Diagrama de Bloques Tanque 1
realizados a partir de las ecuaciones 4, 7, 8 y 9.
IV-C1. Sumatoria de Perdidas por Friccion: Para la su-
matoria de las constantes de perdidas por friccion se realizo
IV-A. Sistema el siguiente diagrama de bloques:

Figura 11. Diagrama de Bloques Sumatoria de Constantes de Perdidas por

Figura 8. Diagrama de Bloques Sistema Hidraulico Friccion del tramo 1.
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MECATRONICO 6

IV-D. Tanque 2

Figura 12. Diagrama de Bloques Tanque 2

Sumatoria de Perdidas por Friccion: Para la sumatoria de

las constantes de perdidas por friccion se realizo el siguiente Figura 15. Diagrama de Bloques Sumatoria de Constantes de Perdidas por
diagrama de bloques: Friccion del tramo 3.

Figura 16. Diagrama de Bloques Sumatoria de Constantes de Perdidas por

Figura 13. Diagrama de Bloques Sumatoria de Constantes de Perdidas por Friccion del tramo 4.
Friccion del tramo 2.

IV-E. Tanque 3
IV-F. Respuesta del sistema no linealizado

Del diagrama de bloques de la figura 8, que representa

el esquema general del sistema hidraulico, se obtuvieron las
respuestas de las alturas y caudales (h1, h2, h3 Q1, Q2, Q3 y
Q4), para los parametros iniciales mencionados anteriormente,
las graficas de estas respuestas se muestran a continuacion:

Figura 14. Diagrama de Bloques Tanque 3

Sumatoria de Perdidas por Friccion: Para la sumatoria de

las constantes de perdidas por friccion se realizo el siguiente
diagrama de bloques: Figura 17. Respuesta de las alturas de los tres tanques del sistema.
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MECATRONICO 7

para la primera iteracion del metodo de Newton estas funcio-

nes se evaluaron con los parametros escogidos anteriormente
de h1, h2 y h3.
Pero en cada iteracion se evaluara con el hi obtenido en la
iteracion anterior hasta lograr llegar al punto de convergencia
de las funciones, donde el sistema se comporta linealmente y
as encontrar el punto de operacion del sistema.
p
1 h1 A12 2 g
f1 = (Qi1
C1 K1
p
(|h1 h2|) A22 2 g
) (18)
K2
p
1 (|h1 h2|) A22 2 g
Figura 18. Respuesta de los caudales del sistema hidraulico. f2 = (Qi2 +
C2 K2
p
Los valores de las alturas de nivel y caudales se archivaron (|h2 h3 + 20|) A32 2 g
) (19)
en la siguiente tabla. K3
p
Cuadro VIII 1 (|h2 h3 + 20|) A32 2 g
VALORES DE LAS ALTURAS DE NIVEL Y CAUDALES f3 = (Qi3 + )
C3 K3p
Alturas [m] Caudales (Q) [Li/s] h3 A42 2 g
h1 3.6439 Q1 4.2626 (20)
h2 3.3766 Q2 0.7374 K4
h3 1.5398 Q3 4.3376
- - Q4 5.874
Donde:

Es importante mencionar que en simulink se saturaron las
senales de las alturas para que tuvieran un valor mnimo de
0 para simular un entorno mas cercano a la realidad ya que
en esta no el agua no puede llegar mas abajo que el fondo
de un tanque, puesto que en las primeras simulaciones que se
hicieron en un intervalo de tiempo el tanque 2 estaba tendiendo
a tener valores bajo 0 pero al saturar las senales se impidio
esto y se tomo una referencia de 0 en el nivel del agua de los
tanques.
V. P UNTO DE EQUILIBRIO DEL SISTEMA
Para encontrar el punto de operacion se utilizo el metodo
de Newton Raphson [3] descrito por la siguente ecuacion.
f 1 f 1 f 1 1
h1 i + 1 h1 i f1 (h1 i, h2 i, h3 i) h1 h2 h3
h2 i + 1 = h2 i f2 (h1 i, h2 i, h3 i) f 2 f 2 f 2 K1 = La sumatoria de perdidas en el tramo 1, 6i=1 Ki .
h1 h2 h3
h3 i + 1 h3 i f3 (h1 i, h2 i, h3 i) f 3 f 3 f 3
h1 h2 h3
Donde la matriz h1i, h2i y h3i son valores iniciales de las
alturas tomados al azar que nos permitiran tener un punto de
partida en este caso escogimos los siguientes valores:
h1 = 1,230747422
h2 = 0,743837
h3 = 1,3744
Al igualar a cero las ecuaciones 1, 2 y 3 reemplazando los
valores de Q1, Q2, Q3 Y Q4 se obtuvieron las funciones f1,
f2 y f3, ensenadas continuacion, las cuales son ecuaciones no
lineales que se pretenden linealizar en el punto de operacion.
Estas ecuaciones estan definidas en terminos de h1, h2 y h3,
Cuadro IX
VALORES DE LAS ALTURAS DE NIVEL Y CAUDALES
C1 = Area transversal del tanque 1.
C2 = Area transversal del tanque 2.
C3 = Area transversal del tanque 3.
Qi1 = El caudal de entrada al tanque 1.
Qi2 = El caudal de entrada al tanque 2.
Qi3 = El caudal de entrada al tanque 3.
h1 = La altura de nivel del tanque 1.
h2 = La altura de nivel del tanque 2.
h3 = La altura de nivel del tanque 3.
Q1 = Caudal en el tramo 1.
Q2 = Caudal en el tramo 2.
Q3 = Caudal en el tramo 3.
Q4 = Caudal en el tramo 4.
P
P11
K2 = La sumatoria de perdidas en el tramo 2, i=7 Ki .
P19
K3 = La sumatoria de perdidas en el tramo 3, i=12 Ki .
P23
K4 = La sumatoria de perdidas en el tramo 4, i=20 Ki .
A1 = Area del tubo 1.
A2 = Area del tubo 2.
A3 = Area del tubo 3.
A4 = Area del tubo 4.
g = gravedad.
As mismo la ecuacion de Newton Raphson pide encontrar
la matriz inversa del Jacobiano, esta matriz se conforma por las
derivadas parciales de cada funcion con respecto a cada valor
de hi. Para simplificar los calculos correspondientes se utilizo
la interfaz de Matlab en donde se introdujeron los parametros
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MECATRONICO 8

necesarios para poder iterar mediante el metodo de Newton Cuadro X

Raphson y as poder encontrar la convergencia de las tres
PAR AMETROS CON LOS QUE SE EVALUARON LAS DERIVADAS PARCIALES
EN LA MATRIZ JACOBIANA
funciones y por ende los valores de h1, h2 y h3 en el punto
de equilibrio. El codigo realizado y el resultado del punto de Smbolo Valor Unidad
equilibrio se muestran a continuacion: C1 1.131 [m2 ]
C2 0,25 [m2 ]
C3 0,25 [m2 ]
h1 3.6417 [m]
h2 3.3740 [m]
h3 1.5398 [m]
Qi1 5 [Li/s]
Qi2 3.6 [Li/s]
Qi3 1.2 [Li/s]
A1 3,1669 10 3 [m2 ]
A2 2,027 10 3 [m2 ]
A3 2,0268 10 3 [m2 ]
A4 2,0268 10 3 [m2 ]
K1 39.45 -
K2 39.62 -
K3 93.52 -
K4 3.641 -
g 9.8 [m/s2 ]

Cada una de las derivadas parciales, de cada funcion con

respecto a cada altura, que conforman la matriz y la matriz
resultante al evaluarla en el punto de operacion, se ensenan a
continuacion:

f 1 1 2,2333 103 1,4264 103

= ( p ) (21)
h1 C1 2 h1 2 |h1 h2|
f 1 1 1,4264 103
= ( p ) (22)
h2 C1 2 |h1 h2|
f 1
=0 (23)
h3

f 2 1 1,4264 103
= ( p ) (24)
h1 C2 2 |h1 h2|
Figura 19. Iteraciones con el metodo de Newton Raphson.
f 2 1 1,4264 103 928,434 106
= ( p p )
El resultado de las iteraciones fue el siguiente: h2 C2 2 |h1 h2| 2 |h2 h3 + 20|
(25)
h1 = 3.6417 m
h2 = 3.3740 m f 2 1 928,434 106
= ( p ) (26)
h3 = 1.5396 m h2 C2 2 |h2 h3 + 20|
f 3
=0 (27)
VI. EN EL PUNTO DE OPERACI ON
L INEALIZACI ON h1

f 3 1 928,434 106
Para la linealizacion del sistema el primer paso es encontrar = ( p ) (28)
el punto de operacion de las funciones lo cual se hizo en el h2 C3 2 |h2 h3 + 20|
punto anterior. El siguiente paso es armar la matriz Jacobiana
que no es mas que las derivadas parciales de las funciones F1, f 3 1 928,434 106 4,7054 10 3
= ( p )
F2 y F3 (ecuaciones 18, 19 y 20) evaluadas en el punto de h2 C3 2 |h2 h3 + 20| 2 h3
operacion. A continuacion se prsentan los parametros con los (29)
1,736 103 1,24 103

que se evaluaron las distintas derivadas. 0
A = [J] = 1,8 103 1,881 103 126 106
f 1 f 1 f 1 0 126 106 2,54 103
h1 h2 h3
M atrizJacobiana[J] = f 2 f 2 f 2 Con la matriz Jacobiana ya tenemos la matriz A del espacio
h1 h2 h3
f 3 f 3 f 3 de estados. Para hallar la matriz B realizamos las derivadas
h1 h2 h3
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MECATRONICO 9

parciales de las funciones f1, f2 y f3 con respecto al a rea VII. C AMBIO DE LOS CAUDALES DE ENTRADA DEL 10 %
transversal de los tanques C1, C2 y C3. DEL SISTEMA LINEAL Y EL NO LINEAL
Y COMPARACI ON

f 1 f 1 f 1

Qi1 Qi2 Qi2 Para la realizacion de esta comparacion se utilizo el entorno
f 2 f 2 f 2
B= Qi1 Qi2 Qi3 de mat-lab y se programo los cambios del 10 %del caudal, as
f 3 f 3 f 3
Qi1 Qi2 Qi3 mismo se grafico la comparacion entre el sistema linealizado
y la variacion del 10 %del caudal figura 21, ademas los datos
f 1 1 obtenidos de la linealizacion y el incremento del 10 % en el
= (30) caudal se registraron en la tabla de la figura 22.
Qi1 C1

f 1
=0 (31)
Qi2

f 1
=0 (32)
Qi3

f 2
=0 (33)
Qi1

f 2 1
= (34)
Qi2 C2

f 2
=0 (35)
Qi3

f 3
=0 (36)
Qi1

f 3
=0 (37)
Qi2 Figura 20. Codigo en Mat-lab que compara el sistema linealizado con el no
lineal para un cambio en los caudales de 10 %.

f 3 1
= (38)
Qi3 C3

1/C1 0 0
B= 0 1/C2 0
0 0 1/C3

1 0 0
C = 0 1 0
0 0 1

0 0 0
D = 0 0 0
0 0 0

Una vez obtenidas las variables de estado des sistema se

comparo el modelo linealizado con el no linealizado y se Figura 21. Comparacion del sistema lineal contra el sistema ante el cambio
grafico, mediante el entorno de programacion de mat-lab. en el caudal de entrada del 10 %.
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MECATRONICO 10

Figura 23. Icono de la mascara

En la figura 7 se observa que nuestro sistema tiene 3

subsistemas conformados por los 3 tanque a modelar cada uno
de estos tanques tiene una mascara que permite modificar el
diametro de los tanque y el de los tubos.

Figura 24. Mascara 1 en el subsitema del tanque 1

Figura 22. Cambios producidos sobre las alturas de los tanques al modificarse
10 % del caudal de entrada.

Donde:

h1, h2 y h3; son las alturas del sitema linealizado.

ssh1, ssh2 y ssh3; la respuesta del espacio de estados con
la entrada del 10 % de la entrada original.
h1+ssh1, h2+ssh2 y h3+ssh3 son la altura delsistema mas
Figura 25. Mascara 2 en el subsitema del tanque 2
el cambio del caudal del 10 %.
Los errores son la comparacion entre los dos sistemas es
decir es el error del sistema linealizacion con respecto a
la variacion del 10 % del caudal de entrada.
.

VIII.
M ASCARA
Figura 26. Mascara 3 en el subsitema del tanque 3

VIII-A. Icono de Representacion del Sistema
A continuacion se presenta el icono de la mascara que re-
presenta el sistema modelado.Este se realizo mediante codigo
el cual se puede revisar Anexo 1 del informe.
En la figura 11 se muestra un subsistema dentro del sub-
sistema del tanque 1, el cual describe la sumatoria de las
constantes de perdidas por friccion del tramo 1 (k1 a k6),
este subsistema posee una mascara la cual permite modificar
el factor de apertura de las valvulas 3 y 5 y el coeficiente de
rugosidad del tubo.
UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA, DISENO
MECATRONICO 11

Figura 30. Mascara 7 para modificar factor de apertura de las vavulas del
tramo 4.
Figura 27. Mascara 4 para modificar factor de apertura de las vavulas del
tramo 1.

IX. DE LOS PAR AMETROS

As mismo en las figuras 13, figuras 15 y figuras 16 son
subsistemas que describen la sumatoria de las constantes de
perdidas por friccion en los tramos 2 (k7-k11), 3 (k12 a 19) y
4 (k20 a k23) respectivamente, cada uno de estos subsistemas
posee una mascara que permite modificar el factor de apertura
de las valvulas que hay en cada uno de los tramos.
VARIAC ON
DE LA M ASCARA
Se realizaron 2 variaciones de parametros. Teniendo en
cuenta la tabla de la figura 31, que muestra la velocidad
maxima permisible en tuberas de acero, los parametros se
modificaron teniendo en cuenta de no sobrepaso el diametro
maximo permisible para la tubera cuya velocidad maxima
para un rango de diametros es de 5[m/s].

Figura 28. Mascara 5 para modificar factor de apertura de las vavulas del
tramo 2.

Figura 31. Velocida permisible en tuberias de acero deacuerdo con su

diametro.

IX-A. Primera variacion

Los parametros que se variaron se registraron en la tabla

Figura 29. Mascara 6 para modificar factor de apertura de las vavulas del de la figura 32, mediante simulink se obtuvo la respuesta del
tramo 3. sistema con estos parametros.
UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA, DISENO
MECATRONICO 12

Figura 34. Caudales con los nuevos parametros

Los valores de las alturas de nivel y caudales para estos

parametros se archivaron en la siguiente tabla.

Cuadro XI
VALORES DE LAS ALTURAS DE NIVEL Y CAUDALES

Alturas [m] Caudales (Q) [Li/s]

h1 4.2140 Q1 6.20
h2 4.9172 Q2 -0.2
h3 22.1583 Q3 7.7669
Figura 32. Parametros de la primera variacion - - Q4 12.7136

Las alturas y caudales del sistema dieron lo siguiente:

El incremento drastico del caudal Q4 y la altura h3 puede

deberse a que el diametro de ese tramo (d3) de tubo aumento
bastante y como el caudal es directamente proporcional al
diametro a mayor diametro mas cantidad de caudal podra pasar
por este, ademas de verse beneficiado de la altura de 20 m que
proporciona mas energa para permitir el paso al tanque 3 y
as tener una altura de nivel bastante alta, y por ende hace
que el caudal Q4 sea mucho mayor para regular el nivel en el
tanque 3.

Por otra parte tambien se analizaron estos nuevos parame-

tros, con el cambio del caudal inicial del 10 % los resultados,
utilizando el codigo de la figura 20, se registraron en la tabla
de la figura 35, y se graficaron para comparar los valores en
Figura 33. Altura de nivle de los 3 tanques con los nuevos parametros. la figura 36.
UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA, DISENO
MECATRONICO 13

Figura 35. Cambios producidos sobre las alturas de los tanques al modificarse
10 % del caudal de entrada, para el cambio de parametros 1.

Figura 37. Parametros de la segunda variacion

Las alturas y caudales del sistema dieron lo siguiente:

Figura 36. Comparacion del sistema lineal con el no linealizado ante el

cambio en el caudal de entrada del 10 %, para el cambio de parametros 1.

IX-B. Segunda variacion

Los parametros que se variaron se registraron en la tabla

de la figura 37, mediante simulink se obtuvo la respuesta del
sistema con estos parametros. Figura 38. Altura de nivle de los 3 tanques con los nuevos parametros.
UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA, DISENO
MECATRONICO 14

Figura 39. Caudales con los nuevos parametros

Los valores de las alturas de nivel y caudales para estos

parametros se archivaron en la siguiente tabla.

Cuadro XII
Figura 41. Comparacion del sistema lineal con el no linealizado ante el
VALORES DE LAS ALTURAS DE NIVEL Y CAUDALES
cambio en el caudal de entrada del 10 %, para el cambio de parametros 2.
Alturas [m] Caudales (Q) [Li/s]
h1 0.5665 Q1 4.3676
h2 4.16242 Q2 -1.369
X. C ONCLUSIONES
h3 9.5318 Q3 1.3618 Las a reas de los tanques no influyen en el valor del
- - Q4 12.7136 punto de operacion, mas bien afectan el tiempo de
estabilizacion del sistema.
Por otra parte tambien se analizaron estos nuevos parame- Cuanto mas grande el a rea del tanque de interes, mas
tros, con el cambio del caudal inicial del 10 % los resultados, tiempo se tarda el fluido contenido en alcanzar su altura
utilizando el codigo de la figura 20, se registraron en la tabla de equilibrio.
de la figura 35, y se graficaron para comparar los valores en En las simulaciones hechas cambiando los parametros y
la figura 36. graficando el sistema linealizado contra el sistema linea-
lizado variando el caudal de entrada del 10 %, se observo
que el error entre ambas senales es bastante bajo y por
ende no indica que la linealizacion que correctamente
realizada y permite una mayor a cercamiento con el
comportamiento real para variaciones pequenas.

R EFERENCIAS
[1] Robert L. Mott; Mecanica de fluidos; Perdidas menores; Pearson educa-
tion, Mexico, 2006.
[2] Victor L. Streeter; Mecanica de los fluidos, Conceptos y ecuaciones fun-
damentales del movimiento de los fluidos; LITO EDICIONES OLIMPIA,
Mexico, 1972.
[3] Division de Ingeniera CRANE; Flujo de fluidos en valvulas, accesorios
y tuberas; Traduccion VALFISA S.A.
[4] Steven C. Chapra, Raymond P. Canale; Metodos numericos para ingenie-
ros, Newton Raphson, pag 164; INTERAMERICANA EDITORES, S.A.,
Mexico, 2007.

Figura 40. Cambios producidos sobre las alturas de los tanques al modificarse
10 % del caudal de entrada, para el cambio de parametros 1.