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Denavit Hartenberg Estudar Bons Exemplos TTTTTTTTT PDF
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FACULDADE DE ENGENHARIA
Exerccio Resolvido
Cinemtica direta para o manipulador Stanford
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Para resolvermos o problema da cinemtica direta deste rob, faz-se um desenho simplificado do mesmo,
representando os membros, juntas e os parmetros construtivos, conforme a Figura 1 abaixo.
importante destacar na anatomia deste manipulador a existncia de um punho esfrico, formado pelas
ltimas trs juntas e pelos membros 4 e 5. A principal caracterstica deste componente que os eixos das
juntas 4, 5 e 6 se interceptam em um nico ponto (figura abaixo), chamado centro do punho. Este ponto tem
especial importncia no clculo da cinemtica inversa do manipulador, tornando possvel a simplificao do
problema. Assim, para um rob com seis juntas dotado de punho esfrico (a configurao mais utilizada em
processos industriais), diz-se que as trs primeiras juntas so responsveis pelo posicionamento do centro
do punho, e as trs ltimas so responsveis pela orientao do rgo terminal.
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Eixos das juntas e o sistema da base.
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Esta escolha influencia nas matrizes parciais de transformao homognea, ainda que o resultado final (a matriz de
transformao homognea total) deve ser o mesmo, para qualquer escolha dos eixos.
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Figura 4: Origens dos sistemas 1 e 2.
Os eixos e so paralelos e coincidentes. Assim, a normal comum entre estes dois eixos nula.
poderia estar posicionado em qualquer ponto sobre o eixo , ao longo dos membros 3, 4 ou 5.
Entretanto, a escolha mais natural posicion-lo sobre a junta 4, conforme mostra a Figura 5.
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Eixos e .
Todas as regras utilizadas at agora para a definio dos sistemas de coordenadas e posicionamento de cada
eixo so vlidas para as n juntas apenas, ou seja, do sistema de coordenadas 0 at o sistema 5. Temos que
definir ainda o sistema de coordenadas do rgo terminal. No existe nenhuma regra ou restrio com
relao escolha da origem ou dos eixos deste sistema, a no ser pelas condies DH1 e DH2, que diz, neste
caso, que deve ser perpendicular a e cruzar o mesmo. Alm disso, comum o uso de algumas
convenes para a escolha da origem e do eixo .
A origem pode ser escolhida no ponto central do rgo terminal (por exemplo, o centro da garra).
Geralmente em manipuladores industriais, a sexta junta rotacional e paralela aos membros 5 e 6 do rob.
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Assim, pode-se escolher o eixo paralelo e coincidente a , facilitando o clculo da matriz de
transformao homognea ( ). escolhido conforme DH1 e DH2 e tambm pode ser definido de
forma a ser paralelo a . completa o sistema de coordenadas.
Temos assim todos os sistemas de coordenadas definidos, da base at o rgo terminal, mostrado na Figura
8. Podemos agora preencher a tabela com os parmetros DH.
Lembrando ento das definies dos quatro parmetros: (comprimento), (toro), (excentricidade) e
(ngulo).
Organizam-se ento estes dados na forma de uma tabela. Alm dos parmetros, adiciona-se a ela uma coluna
indicando o valor inicial das variveis das juntas, conforme desenho apresentado na Figura 1. O asterisco
colocado ao lado de algum parmetro indica que ele uma varivel da junta. Note ento que todas as juntas
so rotacionais exceo da junta 3, que contm o parmetro como varivel.
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Valor
i
inicial
1 0 -90 450mm * 0
2 0 -90 200mm * -90
3 0 0 * 90 350mm
4 0 90 150mm * 0
5 0 -90 0 * 0
6 0 0 175mm * 0
Aps termos definido os parmetros para todas as juntas, podemos escrever uma matriz de transformao
homognea para cada junta, conforme definio abaixo:
A matriz define a transformao homognea do sistema para o sistema . Para determinar cada
uma das matrizes referentes ao rob em estudo, substituem-se os valores encontrados na Tabela 1 para
cada parmetro na expresso acima. Assim,
Para encontrar a matriz de transformao homognea total (entre o sistema da garra e o da base), basta
multiplicar as matrizes parciais:
A matriz a matriz da cinemtica direta do manipulador. Assim, dado um conjunto de variveis das
juntas ( , pode-se definir, por exemplo, a posio e orientao da origem do rgo terminal
do rob no espao de trabalho com relao base.
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Tomando como exemplo a configurao inicial do rob mostrado na figura, tem-se que:
Mesmo antes de desenvolver o clculo, pode-se antecipar o resultado para a posio da garra com relao
origem. Apenas observando a Figura 8 e com os valores dos comprimentos dos membros da Figura 1, nota-
se que .
Antes de tudo, temos que substituir os valores das variveis das juntas matrizes de transformao
homognea parciais ( ):
Observe que esta informao est contida na prpria matriz . Como o centro do rgo terminal ,
obviamente, sempre , no h necessidade de se realizar o clculo . Da mesma forma, a
rotao do rgo terminal com relao base ( ) tambm determinada diretamente da matriz e,
observando a Figura 8, podemos determinar que h, por exemplo, uma rotao de 90 graus em y e de -90 em
z, resultando em . Assim,
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Agora, como um exemplo, digamos que o rob encontra-se com a seguinte configurao:
Pergunta-se: qual ser a configurao do rgo terminal do manipulador para este conjunto de variveis das
juntas?
Substituindo os valores das variveis das juntas nas matrizes de transformao homognea parciais ( ),
temos que:
A Figura 9 mostra a configurao do manipulador Stanford para as variveis das juntas apresentadas no
exemplo.
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Figura 9: Configurao do manipulador para .
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