ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

ROBTICA.

PROF: EDUARDO ARBEX

BARRA MANSA
2011

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ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

TRABALHO SOBRE SENSORES APLICADOS

NA ROBTICA

Trabalho apresentado
ao Curso de Engenharia de
Controle e Automao do
Centro Universitrio de
Barra Mansa, como
requisito parcial para a
obteno media no perodo
em Robtica, Alunos
Marcelo Amaral, Giovani
Meirelles

Barra Mansa
2011

2
 SENSORES

INTRODUO

Escritores de fico cientfica e futuristas descrevem os robs como mquinas

semelhantes imagem do homem e que podem executar todas as suas
tarefas. Neste captulo, ns no discutiremos a questo de semelhana
fsica com o corpo humano. Entretanto, se robs jamais podero substituir o
homem, devemos levar em conta os possveis avanos em duas reas que
podem ser comparadas s habilidades humanas:
Desenvolvimento de inteligncia artificial - isto , aumentar a capacidade
do rob compreender, entender e tomar decises partir das
informaes colhidas por sensores.
Desenvolvimento de sensores - isto , o aumento da habilidade do rob
em obter informaes sobre o ambiente em que se encontra, bem como
de suas prprias caractersticas.

Neste captulo vamos considerar alguns aspectos relacionados

com Inteligncia Artificial aplicada a robs, discutir a questo de
sensores humanos versus sensores artificiais e detalhar os
principais tipos de sensores.

INTELIGNCIA ARTIFICIAL

A inteligncia a capacidade de entender, conhecer e aprender. Esta

capacidade, no homem, tornou possvel a construo e o controle do mundo,
enquanto animais com menor inteligncia continuam vivendo como h milhes
de anos.

Robs com flexibilidade limitada no tem inteligncia, mas alguns robs podem
fazer escolhas partir de dados colhidos de seu ambiente por sensores. Estes
so chamados de inteligentes.

Atravs de sensores e de um processador integrado dentro do sistema do rob

feita a sua adaptao ao ambiente. Os sensores podem ser simples (chaves
On/Off) ou complexos (identificao em trs dimenses).

SENSORES HUMANOS X SENSORES ARTIFICIAIS

Alguns sensores artificiais apresentam um paralelo com os sentidos humanos,

particularmente, viso, tato e ouvido. Outros, significamente importantes, no
apresentam nenhum paralelo:

* Sensor de luz infravermelha : identifica fontes de calor.

* Sensor de proximidade : detectam a aproximao de algo rea do sensor.

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* Sensor acstico : determinam a localizao e o movimento, como os
morcegos e golfinhos.

Dos cinco sentidos humanos - viso, tato, ouvido, olfato e gosto - aqueles cujo
paralelo artificial tem sido mais extensamente desenvolvidos so a viso e o
tato. A viso do homem o principal mtodo de entrada de dados. A
quantidade de informaes coletadas enorme. Muita pesquisa e
desenvolvimento industrial tem sido gasto na tentativa de duplicar esta
capacidade. Grandes esforos tambm tem sido investido no desenvolvimento
de sensores de toque. Alm disso, alguns avanos tem sido feitos na rea dos
sensores de escuta, como por exemplo a identificao de vozes.

Outras capacidades de sensoreamento presentes nos humanos no tem

paralelo nos robs como "sentir" acelerao, presso, ngulo e velocidade
angular, o que permite o homem ficar em p e andar.

O sensor artificial comparado aos olhos humanos a cmera. Assim como o

olho, cmera inclui uma lente, um obturador, e um sistema de deteco capaz
de transmitir dados sobre a quantidade de luz incidente.

O sensor artificial de toque consiste de uma "pele" que pode, assim como a
pele humana, enviar sinais sobre presso exercida sobre algum ponto. Os
sensores podem tambm medir foras e momentos para os pontos de contato,

Os sensores de escuta artificial so os microfones, que traduzem as vibraes

criadas no ar pela fala, em sinais eltricos. Em todos esses casos o
computador decodifica a informao fornecida plos sensores.

TIPOS DE SENSORES

Os sensores atualmente podem ser classificados de acordo com os princpios

fsicos sobre os quais eles esto baseados (tico, acstico, e assim por diante)
ou de acordo com as quantidades medidas (distncia, fora, e assim por
diante). Entretanto, eles so habitualmente divididos em dois tipos
principais: sensores de contato e sensores sem contato.

As principais informaes obtidas por sensores de contato so:

Presena ou no de um objeto em um lugar;

Fora de "agarre";
Fora de momento;
Presso;
Escorregamento entre a garra e a pea;
Conjunto.

As principais informaes obtidas por sensores sem contato so:

Presena ou no de um objeto em um lugar;
Distncias;
Movimentos;
Posio de objetos;

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 Orientao de objetos;
Conjunto.

Temos ainda dispositivos que identificam condies internas dos robs, como
corrente, posio dos links e velocidade dos links.

SENSORES DE CONTATO

Os sensores de contato so aqueles que requerem um contato fsico com os

objetos em seu ambiente, alm de produzir um sinal de medida. Existem
sensores de contato para vrios nveis de sofisticao. Desde sensores
simples como microchaves (que so usadas para identificar a presena ou
ausncia de um objeto) at sensores complexos como "pele" artificial contendo
centenas de elementos sensitivos que transmitem informaes sobre
orientao, dimenso, presso exercida, e assim por diante.

Os sensores de contato, por natureza, iniciam a alimentao de dados somente

aps o contato fsico ter sido feito entre o rob e o seu ambiente. O contato
deve ser feito de um modo controlado; o brao do rob deve ser movido para a
zona de contato devagar e cuidadosamente para evitar a danificao do
sensor.

A principal vantagem deste tipo de sensor a preciso de suas medidas. Os

sensores de contato podem ser divididos em duas categorias, de acordo com a
sua posio em relao ao brao do rob :

Sensores posicionados para os seus prprios pontos de contato. Eles

permitem a medio da presso, presena de um objeto, identificao
de chapas, e assim por diante.
Sensores posicionados para o pulso ou dedos do rob. Eles permitem a
medio da direo de processos ocupando lugar para os pontos de
contato.

Os sensores de contato podem ser classificados em: sensores de contato

simples, superfcies sensoras de mltiplo contato,lminas de contato, sensores
de escorregamento, sensor de pelo e sensores de fora e momento.

Sensores de contato simples:

Os sensores de contato mais simples so aqueles que permitem a medio em

um eixo e transmitem somente duas possveis informaes:
O contato existe entre o sensor e o objeto;
O contato no existe.

O controlador do brao usa este dado para voltar para sub-rotina apropriada,
ou procedimento de suporte. A figura 1 ilustra um sensor chave com duas
posies instalado em uma garra. Este sensor diz ao controlador se a garra
est, ou no, segurando um objeto. O controlador pode dizer, atravs dos
dados, se a produo est ocorrendo normalmente ou se o rob est sendo

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alimentado por partes curtas. Neste caso, o controlador interrompe o trabalho e
sinaliza um mal funcionamento.

Fig. 1: Sensor usado na identificao de presena ou no de objetos

Este tipo de sensor comumente usado em sistemas automticos, desde que

ele seja simples, barato, seguro e possa fornecer dados vitais.

Superfcies sensoras de mltiplo contato:

Uma superfcie sensora de mltiplo contato uma combinao de um nmero

de sensores de contato simples localizados em grandes concentraes sobre
uma superfcie simples. Cada um desses sensores envolvidos pode alimentar
um sinal eltrico proporcional quantidade de fora exercida sobre ele.
Quando um objeto posicionado sobre uma superfcie sensora de contato,
todos os sensores em contato com a parte enviam sinais para um processador
central, obtendo-se um desenho aproximado da parte. Este processo
mostrado na figura 2.

Fig. 2 : Superfcie sensitiva

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Os sinais recebidos da superfcie so processados e transmitidos para o
controlador do rob, que os usa para decidir onde mover o brao alm de
carregar a operao relativa.

Os sensores acoplados ao brao do rob, como mostrado na figura 3, podem

fornecer poucas informaes sobre a chapa das partes em contato com o
sensor, mas as informaes sobre o atuador mais precisa.

Fig. 3 : Garra com uma superfcie sensitiva instalada

Este tipo de sensor apresenta as seguintes desvantagens:

1. Tamanho fsico dos sensores atuais;

2. Distoro causada por ligao, ou fio comum, entre as leituras de
sensores adjacentes;
3. O nmero incomodo de sensores requeridos;
4. Danificao das superfcies sensoras, bem como a perda da
sensibilidade nos elementos sensitivos se eles so produzidos mais
rgidos.

Lminas de contato:

Este tipo de sensor pode ser usado em situaes onde informaes precisas
para o ponto de contato entre o rob e o objeto no so desejadas, isto , onde
somente h a necessidade de confirmar a coliso entre o rob e um objeto no
ambiente. O sensor consiste de uma chapa de material flexvel, que muda a
sua resistncia quando pressionada.

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Sensores de escorregamento:

Os robs que seguram objetos frgeis devem peg-los levemente para evitar a
danificao do objeto, mas apertado o bastante para impedir que ele
escorregue para fora da garra.

Na recepo de um sinal de movimento do objeto pelo sensor de

escorregamento, a garra automaticamente incrementa a sua fora
vagarosamente at o movimento parar.

O sensor de escorregamento deve ser capaz de detectar no somente o

movimento, mas a posio do objeto aps o escorregamento. Esta informao
ajuda o rob a "conhecer" a exata posio e orientao do objeto escorregado,
assim como ele pode continuar a operao sem a danificao do objeto.

Em todas as aplicaes que utilizam sensores de escorregamento, a

acelerao e desacelerao dos robs deve ser consideradas. O aperto serve
ser firme o bastante para segurar o objeto equilibrado sobre as mais extremas
mudanas na velocidade.

Sensores de pelo :

O nome deste sensor indica o seu modo de operao. Os sensores de pelo so

varas leves e salientes do atuador. Como os plos de um gato, eles sinalizam o
contato com algum objeto no ambiente. A figura 4 mostra um sensor deste tipo
de operao.

Fig. 4 - Sensor de plo

O contato com um objeto externo move o pelo, causando a transmisso de um

sinal eltrico. O controlador ento obtm instrues apropriadas para o brao
do rob.

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Estes sensores so extremamente delicados e sensveis choques. Portanto,
eles freqentemente quebram. Entretanto, eles tem algumas aplicaes
prticas.

Por exemplo, eles podem ser usados para medir os contornos e superfcies de
objetos, como mostra a figura 5.

Fig. 5 - Sensor de plo usado no controle de soldagem

Sensores de fora e momento:

Devido sua grande utilizao em vrias reas da engenharia, estes sensores

esto bastante desenvolvidos e so um dos mais usados em robtica.

As foras e momentos em um rob so medidos em relao ao ponto onde os

sensores esto conectados e no em relao ao ponto de contato do atuador
em relao ao meio ambiente.

Em geral estes sensores so montados ente o ltimo link do brao do rob e a

garra ou ferramenta, figura 6, mas em alguns casos estes sensores so
montados dentro dos dedos das garras, figura 7.

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 Fig. 6 : Sensores de fora e momento montados entre a garra e o link.

Fig. 7: Sensores fora e momento montado sobre a garra.

Normalmente a medio da fora ou momento feita atravs alterao da

forma causada pela aplicao de uma fora.

Esta variao sentida pelo sensor de tenso (strain gauge) que so

pequenos pedaos de material condutivo colado ao objeto que sofre ao de
uma fora momento.

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Objetos tendem a se deformar quando submetidos a foras. A mudana na
forma chamada STRAIN. O sensor de tenso sofre a mesma deformao que
o objeto. O sensoreamento feito atravs de unidades de resistncia eltrica
juntamente com a tenso passadas para o controlador para o processamento e
envio de sinais apropriados. Figura 8.

Fig. 8: Reao de um strain gauge com carga.

A relao entre a fora aplicada e a mudana de resistncia pode ser descrita

por :

R=CxFxL

R = variao da resistncia.

F = fora atuante sobre a viga.

L = distncia entre a linha de atuao da fora atuando na viga e o sensor de

tenso.

C = coeficiente constante.

O produto fora pela distncia descreve o momento na localizao do sensor

como resultado da fora F. Esta equao s utilizada quando L conhecida.
Quando um momento aplicado na viga, o sensor o identifica independente do
ponto aplicado, como mostra a figura 9.

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 Fig. 9: Reao do momento para uma fora axial

A equao para este caso :

R=CxM

onde

M = momento na localizao do sensor de tenso.

Para a medio da fora e do momento, deve-se adicionar outro sensor de

tenso.

A fora e o momento atuantes podem ser descritos por:

RA + RB = C1 x F

RA - RB = C2 x M

Onde,

RA = mudana na resistncia do sensor A

RB = mudana na resistncia do sensor B

C1, C2 = constantes

Os valores RA e RB so lidos do sensor de fora e F e M so tirados das

equaes.

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Existe a possibilidade de se usar muitos sensores para a medio de foras
nos 3 eixos e dos momento relativos a cada eixo. Um caminho para medir
foras e momento nos 3 eixos mostrado na figura 10.

Fig. 10: Sensor de fora e momento em 3 eixos.

Normalmente feito a medio dos momentos das foras e no das foras

diretamente. Este mtodo permite maior sensibilidade de medio.

Os dedos da garra do rob podem ser consideradas como vigias atadas ao

brao do rob no qual sensores de tenso esto colados. A fora atuante nos
dedos tem direo vertical e pode ser obtido por:

F = R / (L x C)

onde

L = distncia entre o strain gauge e o ponto onde o objeto preso.

Devido as diferenas entre os objetos a serem pegos, adiciona-se um par de

clulas strain gauge como ilustrado na figura 11. Sendo assim, podemos ter
diferentes pontos ao qual as foras so aplicadas.

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 Fig. 11: Strain gauge usados para medir foras

O momento criado pelo ponto 1 pela aplicao da fora F definida como:

M1 = F x L 1

E para o ponto 2 temos:

M2 = F x L 2

E pode ser derivado destas equaes, como mostrado abaixo:

F = (M2 - M1) / (L2 - L1), onde

L2 - L1 constante e igual a distncia entre os pares de strain gauge.

Da ltima equao apresentada, observa-se que o valor da fora F sobre os

dados da garra, pode ser determinado sem medidas precisas da localizao de
cada fora aplicada.

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Aplicao dos sensores de fora e momento:

Usa-se como exemplo o apertar parafusos, uma operao montona e comum.

Quando realizado por humanos, esta tarefa requer a ativao de sensores de
fora e momento e, para que seja realizada por robs, estes tambm devero
possuir sensores de fora e momento, como representado na figura 12.

Fig. 12: Uso de sensor de fora e momento na operao de parafusar para

juntar duas placas

As operaes envolvidas neste processo so:

Agarre o parafuso. O sensor utilizado para determinar se o parafuso foi

bem preso;
Posicionamento do parafuso;
Apertar o parafuso. O sensor utilizado para exercer fora constante
sobre o parafuso na direo de aperto;
Interromper o aperto do parafuso. O sensor utilizado para identificar o
final do movimento de aperto.

Numa primeira operao, o rob utiliza um encaixe automtico para prender a

cabea do parafuso. O sensor de fora identifica a adio de peso e a partir de
um sinal enviado para o computador que controla o brao, o processo vai para
a prxima operao.

Numa segunda operao, o rob posiciona o parafuso, apertando-o sobre a

chapa. O rob no tem noo da fora a ser aplicada no aperto e atravs de
um sensor de fora em sinal enviado para o computador indicando que uma
forte fora est sendo aplicado sobre o parafuso. O rob para o trabalho e o
controlador para resetar o programa.

A forte fora exercida sobre o parafuso pode ser devido as seguintes

circunstncias:

O furo superior da chapa foi colocado errado ou no existir;

O furo pequeno ou o parafuso largo;
A garra colocada errada.

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Numa terceira operao, o parafuso apertado, a partir da aplicao de uma
fora constante sobre a cabea do parafuso.

Numa quarta operao, o aperto do parafuso interrompido. Quando o

parafuso chega ao final de seu curso, o sensor notifica um incremento de
momento do parafuso para o controlador.

Uso dos sensores de fora e momento na finalizao:

A figura 13 mostra um rob polido uma pea. O processo de polimento

controlado por um sensor de fora e momento. Esta operao envolve a
aplicao de uma fora constante sobre a pea. A falta destes sensores
envolve 2 problemas:
A necessidade de ensinar para o rob um caminho extremamente
preciso;
O fato que as dimenses da pea so reduzidas durante o processo.

Fig. 13: Rob controlado por sensores de fora e momento.

A adio de sensores nesta operao permite que o sistema retenha a

trajetria das foras exercidas entre o polidor e a pea, com isso temos que o
uso dos sensores produz uma preciso necessria para a tarefa.

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Problemas do uso de sensores de fora e momento:

Aqui podemos citar como problemas a medida de valores indesejveis

juntamente com valores de tenso e momento, apesar de muitas vezes esses
valores serem desprezveis.

Outro problema que os sensores normalmente so expostos a danos fsicos,

os quais podem ser resolvidos com a construo de uma estrutura para
absorver choques mecnicos, como mostra a figura 14.

Fig. 14: Proteo para sensores de fora.

O desenvolvimento destes sensores est ainda em um estgio inicial e seus

problemas gradativamente solucionados, propiciando assim ao uso cada vez
mais intenso dos mesmos.

SENSORES SEM CONTATO

Nestes tipos de sensores no se tem o contato fsico com o objeto a ser

medido. As informaes so colhidas distncia, logo so menos expostos a
danos fsicos que os sensores de contato.

Usa-se nestes tipos de sensores um princpio de transferncia de ondas, que

so aplicadas distncia do objeto.

Os mtodos de identificao utilizados nos sensores sem contato so:

Identificao de um detetor simples, por meio de um sensor simples ;

Identificao ao longo de uma linha, por meio de um vetor de sensores;
Identificao por toda rea, por meio de uma cmera ou matriz sensitiva.

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Identificao de uma pea com um detetor simples :

Feito por meio de um sensor tico, cujo princpio de operao baseado na

identificao da fonte de luz por meio de um detetor simples, ilustrado na figura
15.

Fig. 15: Um detetor simples

Observando a figura 15, temos que a fonte de luz e o detetor so fixados em

lados opostos esteira. Quando a caixa passa pelo ponto onde a fonte de luz
bloqueada, o detetor sinaliza ao controlador a presena da caixa e ativa o
brao do rob para pegar a caixa e mov-la.

O princpio do sensor de proximidade tica ilustrado na figura 16.

Fig. 16: Sensor de proximidade tico

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A distncia entre o sensor e a superfcie prxima :

X = L1 x XD / ( L - L1 )

sendo:

X = distncia entre o detetor e a superfcie do objeto;

L = distncia entre a fonte de luz e o detetor;

L1 = distncia entre a fonte de luz e a cavidade do pino;

XD = distncia entre o detetor e a cavidade do pino ao longo de X.

Estas variveis possibilitam uma identificao eficiente da proximidade entre o

brao e o objeto. Uma recepo do sensor faz com que o controlador chaveie
na distncia X do objeto. Esta aplicao, identifica a proximidade do brao do
rob evitando colises com o objeto.

Identificao ao longo de uma linha, por vetor de sensoreamento:

Um vetor de deteco capaz de fornecer ao controlador um grande nmero

de informaes, muito maior do que o fornecido pelo detetor. Um vetor de
sensoreamento composto de um nmero de detetores, com 1000 detetores
ou mais, com distncia na ordem de 10 microns (0.0004").

controlador de rob procura o detetor na ordem na qual eles so instalados, e

um sinal transmitido por cada detetor, identificando a presena de um objeto.
O vetor de sensoreamento fornece outras informaes, como o tamanho do
objeto, como mostra a figura 17.

Fig. 17: Usando um vetor sensitivo para detectar objetos

Outro mtodo, um feixe de luz projetado de uma fonte de luz. Quando

nenhum objeto est presente, todos os detetores so iluminados, como mostra
a figura 18. Quando um objeto est presente, a luz no refletida para o

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mesmo lugar. Em adio da identificao de presena de objeto, o vetor de
sensoreamento fornece outras informaes vitais, como o tamanho e a locao
do objeto.

Fig. 18: Usando um vetor sensitivo para medir objetos

O feixe de luz fornece outras informaes importantes sobre a orientao dos

objetos, variando-se a orientao em relao a fonte de luz, como mostra a
figura 19.

Fig. 19: Vetor sensitivo para verificar a orientao de objetos

Cada objeto ilumina um diferente nmero de detetores pela contagem dos

detetores no iluminados, a orientao do objeto pode ser critica quando o
objeto deve ser manuseado pelo rob.

Outra aplicao dos vetores d sensoreamento a distncia medida. Este

mtodo parecido com o mtodo de medida com o sinal de sensor. A luz

20
transmitida pela fonte de luz refletida para os detetores do vetor de
sensoreamento. Somente um detetor ser iluminado pela reflexo da luz em
um dado instante. A mudana da distncia do objeto do vetor de
sensoreamento causa mudana na luz refletida para um detetor. A distncia
pode ser calculada por:

X = L1 x XD / ( L - L1 )

O valor de L - distncia entre a fonte de luz e o detetor - mudanas no detetor

iluminado portanto medido.

Este tipo de sensoreamento usado para controle de qualidade de produtos

finalizados. O sensor montado no brao do rob e movido sobre
determinados pontos da pea, medindo a distncia, comparando-a com
padres preestabelecidos. Os robs so capazes de medir centenas d pontos
por hora.

Limitaes do uso de vetores de sensoreamento:

Impreciso na orientao do brao. Isto causa erro na medida da

distncia, pois o desvio de algumas ngulos causa a iluminao de
detetores diferentes, produzindo assim um clculo errado da distncia;
Impreciso na medida. Este tipo de sensor capaz de medir somente
curtas distncias. Grandes distncias no podem ser medidas com
preciso, pois a intensidade da luz decresce proporcionalmente ao
quadrado do aumento da distncia.

As informaes fornecidas pelo vetor de sensoreamento no do noo da

superfcie ou a dimenso de um objeto, isto pode ser resolvido por dois meios:
Movendo o objeto, mantendo fixo o vetor;
Movendo o vetor, mantendo fixo o objeto.

Para obter informaes sobre a estrutura do objeto usamos geralmente uma

cmera.

Identificao em toda uma rea, por sensoreamento com matriz

sensitiva :

Um grande nmero de pesquisas tem sido feita na cerca de desenvolvimento

de cameras para identificao de objetos. Muitos procuram criar uma
similaridade entre a cmera e o olho humano, fazendo que possamos perceber
os objetos como o olho humano.

Entretanto existe muita diferena entre o olho humano e uma cmera, na rea
de processamento de informao, e certamente no podem ser imitados por
ns.

Matriz de cmeras sensoras so construdas de matrizes sensoras de duas

dimenses com uma superfcie comum. O nmero de sensores por matriz varia

21
de 32x32 em baixa resoluo at 512x512 em alta resolues. A distncia entre
os detetores medida em dezenas de microns.

A imagem do objeto observado projetado na matriz sensores por meio de

lentes. O detetores so eletricamente varridos, e o sinal obtido, proporcional
o quantidade de luz emitida. A quantidade de dados, imensa; uma matriz de
512x512 contm 250000 detetores, cada ciclo de varredeira proporciona
250000 bits de dados.

A figura 20 mostra o esquema de processamento de informaes por uma

cmera.

Fig. 20 : Processamento de informaes em uma cmera.

O rob no pode operar objetos maiores que os vistos pela cmera, para
identificar a natureza, o locao precisa e o orientao do mesmo. O nmero
de dados que podem ser transmitidos para o rob definir a localizao e
orientao menor que 250000 bits. A informao gerada pela cmera e
transmitida para o rob. Este tipo de processamento chamado depatterm
recognition.

Suponhamos que o objeto amostrado seja um cilindro, o sistema requer

somente a localizao do centro de gravidade, portanto o objeto iluminado
por uma fonte de luz. Ao ser observado atravs de uma cmera, os detetores
no formam um circulo, portanto, estes dados devem ser comparados com
uma tabela guardada na minoria.

22
A figura 21 representa a situao de identificao de um objeto atravs de sua
silhueta e a figura 22 representa a identificao de um objeto por comparao
de infortmaes.

Fig. 21: Silhueta de um objeto identificado pelos sensores de luz.

Pela comparao da rea do objeto com a tabela de reas familiares, o

computador identifica o objeto cilndrico.

Fig. 22: Identificao do objeto por comparao.

Neste ponto, o rob "sobe" a identificao do objeto. A identificao da

localizao do seu centro de gravidade na matriz sensora.

O centro de gravidade da imagem do objeto dado pelas seguintes equaes:

Xcg = 1 Z n=1 Xi

Ycg= 1 Zn=1 Yi

sendo:

Xcg coordenada-x do centro de gravidade

Ycg coordenada-y d centro de gravidade

N n de detetores que formam a imagem

23
Xi coordenada-x do detetor i

Yi coordenada-y do detetor i

Como exemplo, suponhamos que a imagem ocupe 26 detetores e:

x1=3, x2=3, x3=3,...,x26=8

y1=3, y2=3, y3=4,...,y26=8

Usando as equaes

Xcg = 5,35

Ycg = 5,65

Uma vez tendo localizado o centro de gravidade da imagem do objeto

localizado na matriz sensora, esta informao pode ser transformada em
ordem para encontrar o centro de gravidade do objeto atual. Esta pode ser um
meio simplificado, baseado na proporo da rea da matriz sensora.

A figura 23 representa o desenvolvimento de "viso" usando-se um sensor de

luz.

Figura 9-23 : Viso com um sensor de luz.

Com o centro de gravidade encontrado, o rob pode desenvolver as atividades

que foi programado.

Neste exemplo, o objeto perfeitamente simtrico, e a sua orientao no foi

considerada. Entretanto em casos mais complexos, alguns detalhes devem ser
observados:

24
 1. O comprimento e a largura do objeto.
2. A orientao do objeto.
3. A existncia e localizao de cavidades.
4. Momento de inrcia.
5. Muitas outras variedades.

Para identificar estas variveis para um dado objeto, o contorno deve ser
identificado primeiramente. Um nmero de algoritmos tem sido desenvolvidos
para uso de identificao do contorno de objetos. Estes algoritmos, so
definidos como detetores de margem, so complicados e geralmente necessita
de grandes softwares como computadores com um bom processamento no
tempo.

Uma cmera pode tambm ser usada para, identificar pontos de luz projetados
pelo objeto, e identificar a superfcie. Na determinao do contorno, a cmera
identifica cada ponto e transmite as coordenadas para o computador. O
computador conecta estes pontos e determina o contorno.

Indentificao de uma faixa de luz e uma cmera usada em arco de solda.

Esta reflexo de luz no contnua entre as duas partes a serem soldadas, a
cmera identifica uma fenda na projeo do feixe de luz. Assim o computador
identifica as partes que requerem solda. A figura 24 representa a identificao
de uma falha estrutural atravs do uso de um feixe de luz.

Fig. 24 : Identificao de uma rachadura.

No arco de solda, o sensor montado em frente solda e inclue a fonte de luz

e a cmera. A fonte de luz ilumina a cmera atravs da fenda a ser soldada. A
informao da cmera habilita o controlador do rob para direcionar o seu
brao e fazer operao de solda.

Como as cmeras podem ser usadas para identificaes de objetos em trs

dimenses?

25
Um mtodo, para objetos simples, pela projeo de um nmero de faixas de
luz nos objetos e medindo as lacunas refletidas pela luz. O ngulo das fraturas
e as fraturas externas indicam o tamanho do objeto.

Outro mtodo, para objetos mais complexos, envolve cmeras em duas

localizaes diferentes. Eles olham o objeto, esteroscopicamente, como muitos
olhos humanos. Esta forma de identificao complexa, necessitando de
coordenadas entres as cmeras e uma complicado processo de informao,
que so gerados pelas cmeras.

Na identificao do cilindro, necessitamos de sinais binrios da cmera. Neste

modo, o computador identifica o contorno do objeto. Entretanto este mtodo
somente fornece o contorno do objeto, no tendo informaes internas do
mesmo.

Para resolver no identificaremos o objeto somente em branco e preto, mas por

outros meios. Este mtodo, chamado de escala cinza, baseado no fato de
que diferentes superfcies refletem diferentes intensidades de luz, de acordo
com o ngulo da fonte de luz. O detetor

da cmera e o processo so destinados para diferenciar diferentes nveis de

cinza. Analisados vrios tons de cinza habilita o sistema para determinar as
linhas de interseco de duas superfcies. Estas informaes so sobre a
estrutura ao objeto e no somente de seu contorno.

O nmero de sensores aplicados na indstria pequeno. Muitas razes so

dados para esta situao:

A viso dos sensores identificam somente o contorno.

A iluminao de objetos e a recepo da luz refletida causa muitos
problemas.
Identificao de trs dimenses complicada e requer equipamentos
caros e custosos softwares.
Identificao somente possvel quando as partes so separadas uma
das outras. Isto dificulta a identificao de partes conectadas. Este
processo chamado bin piching.

A viso de sensores e o processamento de imagens ser necessria para que

possa ser eficientemente usada na indstria. Resolvendo grandes problemas
que envolvem a compreenso dos robs em industrias e servios.

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