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Automao para
Operador
Prefcio
0.2
Instrumentao e Automao para Operador
Autor
0.3
Instrumentao e Automao para Operador
Instrumentao e
Automao para Operador
1. Instrumentao
2. Smbolos e Identificao
3. Sistemas de Instrumentao
4. Funes dos Instrumentos
5. Medio das Variveis
6. Automao
7. Componentes eletromecnicos
8. Controlador Lgico Programvel
9. Controle Supervisrio e Aquisio de
Dados (SCADA)
10. Unidades SI
11. Estilo e Escrita SI
12. Referncias Bibliogrficas
0.4
AUTOR 3
INSTRUMENTAO 1
Objetivos de Ensino 1
1. Instrumentao 1
1.1. Conceito e aplicaes 1
1.2. Disciplinas relacionadas 1
2. Vantagens e Aplicaes 2
2.1. Qualidade do Produto 2
2.2. Quantidade do Produto 3
2.3. Economia do Processo 3
2.4. Ecologia 3
2.5. Segurana da Planta 4
2.6. Proteo do Processo 4
3. Evoluo da Instrumentao 5
3.1. Introduo 5
3.2. Analgica Pneumtica 5
3.3. Analgica Eletrnica 6
3.4. Digital Centralizada Compartilhada 7
3.5. Digital Distribuda Compartilhada8
3.6. Digital Distribuda Dedicada 9
Instrumentao e Automao para Operador
SMBOLOS E IDENTIFICAO
11
Objetivos de Ensino 11
1. Introduo 11
2. Aplicaes 11
3. Roteiro da identificao 11
3.1. Geral 11
3.2. Nmero de tag tpico 11
3.3. Identificao funcional 12
3.4. Identificao da malha 12
TE-301 13
TIC-301-E 13
4. Simbologia de Instrumentos 13
4.1. Parmetros do Smbolo 13
4.2. Alimentao dos instrumentos 13
AS 13
4.3. Linhas entre os Instrumentos 16
4.4. Balo do Instrumento 16
5. Malha de controle 23
6. Sistemas completos 23
0.2
Instrumentao e Automao para Operador
SISTEMAS DE
INSTRUMENTAO 27
Objetivos de Ensino 27
1. Classes de Instrumentos 27
2. Manual e Automtico 27
4. Pneumtico ou Eletrnico 28
4.1. Instrumento pneumtico 29
4.2. Instrumento eletrnico 29
5. Analgico ou Digital 31
5.1. Sinal 31
5.2. Display 31
5.3. Tecnologia 31
5.4. Funo Matemtica 32
5.5. Comparao Analgica Versus Digital 32
6. Burro ou inteligente 33
8. Modular ou integral 37
8.1. Painel de leitura 37
8.2. Armrio de instrumentos cegos 38
9. Dedicado ou compartilhado 39
0.3
Instrumentao e Automao para Operador
FUNES DOS
INSTRUMENTOS 45
1. Instrumentao 45
1.1. Controle 45
1.2. Monitorao 46
1.3. Alarme 46
2. Sistema de Medio 47
3. Sensor 49
3.1. Sensores Mecnicos 49
3.2. Sensores Eletrnicos 50
4. Transmissor 51
4.1. Conceito 51
4.2. Transmisso do sinal 52
4.3. Alimentao do transmissor 53
4.4. Tipos de transmissor 53
5. Indicador 55
5.1. Conceito 55
5.2. Varivel Medida 55
5.3. Local de Montagem 56
5.4. Tipo da Indicao 56
5.5. Rangeabilidade da Indicao 58
6. Registrador 59
6.1. Conceito 59
6.2. Topografia 59
6.3. Acionamento do Grfico 59
6.4. Penas 60
6.5. Grficos 61
8. Computador de vazo 62
8.1. Conceito 62
8.2. Programveis 63
8.3. Dedicado 63
9. Vlvula de Controle 64
9.1. Controlador 64
9.2. Vlvulas 64
9.3. Elemento Final de Controle 64
9.4. Vlvula de Controle 65
9.5. Acessrios e Miscelnea 66
0.4
Instrumentao e Automao para Operador
Objetivos de Ensino 69
2.1. Introduo 69
Conceito 69
Unidades do SI 69
0.5
Instrumentao e Automao para Operador
AUTOMAO
1. Objetivos
92
92
1. Automao 92
1.1. Conceito 92
1.2. Automao e mo de obra 92
1.3. Automao e controle 93
1.4. Automao e eletrnica 94
2. Graus de Automao 94
2.1. Ferramentas manuais 94
2.2. Ferramentas acionadas 94
2.3. Quantificao da energia 94
2.4. Controle programado 95
2.5. Controle com realimentao negativa 95
2.6. Controle da mquina com clculo95
2.7. Controle lgico da mquina 95
2.8. Controle Adaptativo 95
2.9. Controle indutivo 95
2.10. Mquina criativa 96
2.11. Aprendendo pela mquina 96
3. Sistemas de automao 96
4. Resumo 97
0.6
Instrumentao e Automao para Operador
Componentes eletromecnicos
98
5.1. Introduo 98
5.2. Chave 99
5.3. Chaves Automticas 102
5.4. Solenide 104
5.5.Vlvula de Alvio e Segurana 105
Objetivos 107
0.7
Instrumentao e Automao para Operador
Controle Supervisrio e
Aquisio de Dados (SCADA) 117
3. Comunicaes 126
Processador de comunicaes "front end" 126
Meios de comunicao 127
Rede de comunicaes de dados 127
Intercmbio de informaes 129
Protocolo de dados 130
Back up do sistema PETROSAT 131
Configurao de linha telefnica 131
Relatrios da Estao 131
Exemplo de "partida de bomba" 132
4. A Estao 133
Introduo 133
Unidade Terminal Remota 133
(Estao ao Longo do Oleoduto) 133
Controlador Lgico Programvel 134
Caracterstica de Segurana 136
Ciclo de aquisio automtica de variveis do CLP 136
Exemplo de Partida de Bomba 137
0.8
Instrumentao e Automao para Operador
6. Concluso 142
SUMRIO 143
UNIDADES SI 145
1. Introduo 145
0.9
Instrumentao e Automao para Operador
1. Introduo 150
3. Pontuao 152
3.1. Ponto 152
3.2. Marcador decimal 152
4. Plural 153
4.1. Nomes das unidades com plural153
4.2. Aplicao 153
4.3. Zero 153
4.4. Nomes das unidades sem plural153
4.5. Smbolos 153
6. Espaamentos 154
6.1. Mltiplos e submltiplos 154
6.2. Valor da medio da unidade 154
6.3. Modificador da unidade 155
6.4. Produtos, quocientes e por 155
6.5. Smbolos algbricos 155
7. ndices 155
7.1. Smbolos 155
7.2. Nomes de unidades 155
0.10
Instrumentao e Automao para Operador
0.11
1
Instrumentao
Objetivos de Ensino
1. Definir o significado de instrumentao e listar as disciplinhas correlatas.
2. Descrever as aplicaes e as vantagens do controle e da automao industrial.
3. Informar acerca do histrico e da evoluo das tecnologias aplicadas: analgica e digital,
pneumtica e eletrnica, centralizada e distribuda, dedicada e compartilhada, real e
virtual..
1
Instrumentao
2
Instrumentao
3
Instrumentao
Fig.1.4. Plataforma martima: uma rea de risco Fig. 1.5. rea industrial hostil
4
Instrumentao
5
Instrumentao
6
Instrumentao
7
Instrumentao
8
Instrumentao
controle, onde as medies das variveis processo, principalmente por causa do seu
de estado so transmitidas, em uma via, alto custo, com aplicao justificvel
para o painel de controle e, em outra via, apenas para grandes sistemas e a falta de
para um simulador. Antes de atuar no padronizao de interfaces e dos sistemas
processo, os operadores tem a de comunicao.
possibilidade de transmitir as ordens de
controle para o simulador, que reage e 3.6. Digital Distribuda Dedicada
permite que se vejam os resultados da
A quinta onda da instrumentao um
aplicao do controle e de analisar o futuro
refluxo de ondas anteriores, ocorreu na
comportamento do processo. As principais
dcada de 1980 e envolve os instrumentos
variveis de estado so armazenadas
dedicados digitais. Ela utiliza a filosofia da
permanentemente e apagadas depois de
instrumentao analgica (um instrumento,
alguns minutos, em caso de operao
uma malha de controle) e a tecnologia da
normal. Em caso de perturbaes, este
instrumentao digital.
cancelamento no feito. assim possvel
O microprocessador ficou to poderoso
ser informado do comportamento do
e barato que se tornou economicamente
processo antes e durante a perturbao.
vivel usa-lo dedicado a uma nica malha
de controle; assim apareceu o controlador
single loop.
9
Instrumentao
10
2
Smbolos e Identificao
Objetivos de Ensino
1. Listar as normas relacionadas com simbologia de instrumentos analgicos, digitais,
dedicados e compartilhados
2. Apresentar a filosofia de simbologia dos instrumentos: funo, varivel associada,
sinal envolvido, local de montagem e modificadores
3. Mostrar exemplos de simbologias, simplificadas e detalhadas
11
Smbolos e Identificao
12
Smbolos e Identificao
13
Smbolos e Identificao
Vlvula auto
regulada ou Vlvula plug
reguladora
S Vlvula de
Vlvula solenide reteno e bloqueio
R com trs vias com
reset
Vlvula de
blowdown
14
Smbolos e Identificao
Tab.2.3. Miscelnea
FE
Tubo pitot ou
LSV Purgador de
vapor Annubar
T
Espetculo cego
instalado com anel em
LSV linha (passagem livre)
Dreno contnuo
T
Espetculo cego
instalado com disco em
linha (bloqueado)
Cdigo item
#1234
Transmissor de
nvel a presso
o Funil de dreno
LT diferencial
(Ver abreviaturas)
15
Smbolos e Identificao
Equipamento
compartilhado
Instrumento
compartilhado
Software
Funo de
computador
Lgica
compartilhada
Controle Lgico
Programvel
Instrumentos compartilhando o mesmo invlucro. No mandatrio mostrar uma
caixa comum.
16
Smbolos e Identificao
17
Smbolos e Identificao
18
Smbolos e Identificao
C-#2
PAH (PI)
dp/dt AO-21
AI- PIC
211
S.P.
PY AS
0-300 211
PT
211
AS P
"
FC
PCV
211
PIC
211
Fig.2.1. Representao detalhada de uma malha de controle de presso (a) e a equivalente, simplificada (b).
19
Smbolos e Identificao
FR PR
1 2
FY Fluido do
1 trocador de
calor
FT PT
1 2
RTD
TV
3 TR
3
TA TS
3 3
Fluido do
trocador de calor
TA
4
FR PR
1 2
TV
3 TR
3
20
Smbolos e Identificao
ELEMENTO DE VAZO
TRANSMISSOR DE VAZO
CAMPO
PAINEL
REGISTRADOR FR
EXTRATOR DE RAIZ QUADRADA
MEDIO
CONTROLADOR
PONTO DE AJUSTE
DIFERENA (ERRO)
AO INTEGRAL
AO PROPORCIONAL K
SOMADOR
FEEDFORWARD K
TRANSFERNCIA
REL TRANSFERNCIA A/M
LIMITADOR AJUSTVEL H e L <> MANUAL
SADA
ESTAO AUTO-MANUAL I T A I
MANUAL EMERGNCIA
PAINEL
CAMPO
21
Smbolos e Identificao
FT Transmissor de vazo
Comparador, diferena
LT Transmissor de nvel
Adicionador, somador
PT Transmissor de presso
/n Tirador de mdia
TT Transmissor de temperatura
/t Integrador
AT Transmissor de anlise
Contato normalmente aberto
Chave de transferncia
> Limitador de sinal alto
T Rel de transferncia ou trip
MO Operador motorizado
Ao de controle integral
Multiplicador
Divisor
22
Smbolos e Identificao
23
Smbolos e Identificao
Alimentao
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Smbolos e Identificao
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Smbolos e Identificao
26
3
Sistemas de Instrumentao
Objetivos de Ensino
1. Classificar os instrumentos quanto ao manuseio, alimentao, sinal envolvido, local
de montagem, arquitetura, distribuio.
2. Mostrar os parmetros dos instrumentos analgicos e digitais.
3. Apresentar as diferenas entre o instrumento real e o virtual.
27
Sistemas de Instrumentao
4. Pneumtico ou Eletrnico
Os instrumentos de medio e controle
necessitam de uma fonte de energia
externa para o seu funcionamento
adequado. Dependendo da natureza desta
fonte de energia, os instrumentos podem
ser classificados em:
1. pneumticos, onde esto includos
Fig.3.2. Alimentao do transmissor eletrnico os puramente mecnicos.
2. eletrnicos, ou tambm chamados
de eltricos.
Instrumentos pneumticos so Ambos os tipos de instrumentos podem
alimentados por uma fonte externa de ar executar as mesmas funes,
comprimido, tpica de 140 kPa (20 psi). apresentando vantagens e
Cada instrumento pneumtico montado no desvantagens, quando comparados.
campo alimentado individualmente Esta comparao j foi clssica, na
atravs de um conjunto filtro-regulador dcada de 1970, mas hoje h uma
ajustvel ou fixo. O filtro elimina, num predominncia da instrumentao
estgio final, as impurezas, umidade e leo eletrnica sobre a analgica.
contaminantes do ar comprimido. O A escolha entre pneumtico ou
regulador, ajustvel ou fixo, geralmente eletrnico no apenas a escolha de um
abaixa a presso mais elevada de instrumento isolado, mas de todo um
distribuio para o valor tpico de 140 kPa. sistema de instrumentao de controle do
O sinal padro de transmisso pneumtica processo. A escolha pode depender do tipo
de 20 a 100 kPa. de processo e das variveis envolvidas.
Existe ainda instrumentos de montagem A escolha do sistema de instrumentao
local que no necessitam de nenhuma influi e implica na definio de outros
alimentao externa para seu equipamentos e sistemas. Ou seja, quando
funcionamento. Eles so chamados de se escolhe uma instrumentao
28
Sistemas de Instrumentao
29
Sistemas de Instrumentao
30
Sistemas de Instrumentao
31
Sistemas de Instrumentao
Fig. 3.8. Totalizao (digital) por meio analgico 5.5. Comparao Analgica Versus
Digital
5.4. Funo Matemtica Deve-se diferenciar um instrumento
digital e um instrumento com display
H funes ou tarefas que so digital. Instrumento digital aquele em que
tipicamente analgicas, como registro e o circuito necessrio para obter a medio
controle de processo. S possvel de projeto digital. Um instrumento com
registrar um sinal analgico. Por exemplo, display digital aquele que o circuito de
quando se quer registrar a vazo, tendo-se medio de projeto analgico e somente
uma turbina medidora com sada de a indicao de projeto digital.
pulsos, deve-se converter o sinal de pulsos Um instrumento analgico com leitura
em analgico. O controle tambm uma digital geralmente no mais preciso que
funo analgica. O seu algoritmo o mesmo instrumento analgico com
fundamental, PID, matematicamente leitura analgica.
analgico e continuo. O controle liga- A principal vantagem do display digital
desliga um caso particular, com uma a convenincia de leitura, quando no se
sada discreta (digital). Um controlador tem a preocupao de cometer erro de
digital envolve uma tecnologia digital para paralaxe, quando se posiciona
executar a funo analgica de controle. erradamente em relao ao instrumento de
Funes tipicamente digitais so leitura. Os psiclogos garantem que se
alarme, contagem de eventos e totalizao cansa menos quando se fazem mltiplas
de vazo. Quando se totalizam pulsos leituras digitais.
escalonados de medio de vazo, basta Porm, a leitura de instrumento
cont-los. Quando se totaliza um sinal analgico de mais rpida e fcil
analgico proporcional vazo, interpretao, principalmente quando se
necessrio converter o sinal para digital e tem comparaes entre duas medies.
depois contar os pulsos correspondentes. Por isso, mesmo a instrumentao
Um exemplo relacionando todos estes eletrnica sofisticada com tecnologia digital
conceitos a medio do tempo pelo possui medidores que simulam indicaes
relgio. O tempo uma grandeza analgicas. Por exemplo, o controlador
analgica. O tempo pode ser medido por single loop possui indicaes da medio e
um relgio mecnico, com tecnologia do ponto de ajuste feitas atravs de grfico
analgica e mostrador analgico. Tem-se de barras. Os relgios digitais foram muito
engrenagens, molas, pinos acionando um populares na dcada de 80, porque eles
ponteiro que percorre uma escala circular eram novidade e mais baratos.
graduada. O ponteiro se move Atualmente, h o reaparecimento de
continuamente. Este mesmo tempo pode relgios com display analgico, com
ser medido por um relgio eletrnico, com ponteiros e escala, porque sua leitura
tecnologia digital mas com mostrador mais rpida e fcil, pois se sabe o
analgico. A tecnologia do relgio digital
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Sistemas de Instrumentao
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Sistemas de Instrumentao
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Sistemas de Instrumentao
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Sistemas de Instrumentao
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Sistemas de Instrumentao
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Sistemas de Instrumentao
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Sistemas de Instrumentao
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Sistemas de Instrumentao
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Sistemas de Instrumentao
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Sistemas de Instrumentao
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Sistemas de Instrumentao
em modo manual: uma lenta e outra local, atuando nas chaves esquerda
rpida, uma subir e outra para (SP), para aumentar ou diminuir, de modo
descer. Estas chaves no esto rpido ou lento. Em modo Manual, a chave
habilitadas quando o controlador de alterao do ponto de ajuste no est
est em automtico. habilitada. Atravs das chaves de atuao
6. Chave seletora Remoto ou Local do da sada, o operador pode atuar
ponto de ajuste (chave opcional) diretamente no processo, para aumentar
7. Chaves (4) de atuao manual do ou diminuir, de modo rpido ou lento.
ponto de ajuste local, atuvel Quando o operador clica na chave
somente quando o controlador est virtual Manual ou Auto do frontal, aparece
com ponto de ajuste local: uma uma janela para confirmar ou cancelar a
lenta e outra rpida, uma subir e mudana.
outra para descer. Esta chave no
est habilitada quando o
controlador est em ponto de ajuste
remoto.
8. Indicaes digitais dos valores do
ponto de ajuste (SP), varivel
medida (PV) e sada do controlador
(MV), logo abaixo das barras
grficas.
9. Boto (cone parecido com grfico) Fig.3.26. Boto de confirmao ou cancelamento de
para chamar a tela de tendncia da transferncia Auto-Manual do controlador
varivel controlada.
10. Indicao do status da abertura da
vlvula: A para aberta e F para Se o operador clicar em Auto, a ao
fechada. muda ou continua em automtico; se clicar
11. Boto para chamado das telas de em Manual, a ao muda ou continua em
sintonias P, I e D. manual e se clicar em Cancel, a ao
continua como est (nada alterado).
Ao Automtica ou Manual
Ponto de ajuste Remoto ou Local
Todos os controladores possuem a
opo de modo Automtico ou Manual. H controladores com ponto de ajuste
local e controladores com ponto de ajuste
local ou remoto (p. ex., controlador de
relao de vazes).
Em modo Manual, a chave de alterao
do ponto de ajuste no est habilitada. Em
modo automtico (Auto) e com o ponto de
ajuste selecionado para Local, a chave de
alterao do ponto de ajuste fica habilitada:
o operador pode alterar o ponto de ajuste
local, atuando nas chaves esquerda
(SP), para aumentar ou diminuir, de modo
rpido ou lento. Enquanto o controlador
estiver em modo Auto e com a chave de
ponto de ajuste em Remoto, as chaves de
alterao do ponto de ajuste desaparecem.
Fig. 3.25. Frontais do controlador: operao do Neste caso, o ponto de ajuste alterado
controlador em modo Automtico ou Manual automaticamente, atravs de algum sinal
externo que chegue ao controlador
(tipicamente a sada de outro
Em modo automtico (Auto), a chave controlador, quando os dois esto em
de alterao da sada no est habilitada. controle cascata).
O operador pode alterar o ponto de ajuste
43
Sistemas de Instrumentao
44
4
Funes dos Instrumentos
O controle automtico com
1. Instrumentao realimentao negativa pode se tornar
mais complexo, envolvendo muitas
Instrumentao o ramo da engenharia variveis de processo simultaneamente.
que estuda os instrumentos de medio, So casos particulares de controle a
tais como sensores, transmissores, realimentao negativa multi varivel:
indicadores, registradores, controladores e cascata, faixa dividida (split range) e auto-
vlvulas de controle. Estes instrumentos seletor.
esto relacionados principalmente com as Outra tcnica alternativa o controle de
variveis de processo temperatura, malha fechada preditivo antecipatrio
presso, vazo, nvel e anlise. (feedforward). Esta estratgia envolve
Os objetivos principais das medies 1. a medio de todos os distrbios que
feitas pelos instrumentos so para: afetam a varivel controlada,
1. controle 2. um modelo matemtico do processo
2. monitorao sob controle,
3. alarme. 3. a atuao em uma varivel
manipulada,
1.1. Controle 4. no momento em que h previso de
variao na varivel controlada e
Controlar uma varivel de processo antecipando-se ao aparecimento do
mant-la constante e igual a um valor erro.
desejado ou variando dentro de limites 5. para manter a varivel controlada
estreitos. S se controla uma varivel. No constante e igual ao valor desejado,
se pode ou no h interesse em controlar Um caso particular e elementar de
grandeza que seja constante. controle preditivo antecipatrio o controle
O controle pode ser obtido de relao de vazes.
manualmente, quando o operador atua no Atualmente, com a aplicao intensiva e
processo baseando-se nas medies e extensiva de instrumentao digital a
indicaes de grandezas do sistema. O microprocessador e com computadores, h
controle manual de malha aberta e vrios nveis de estratgias de controle,
matematicamente estvel. como:
H vrias tcnicas e teorias para se 1. controle regulatrio
obter o controle automtico de processos 2. controle supervisrio
industriais. A tcnica bsica e a mais 3. otimizao de controle
usada atravs da malha fechada com 4. gerenciamento do controle
realimentao negativa (feedback), onde Ao nvel do processo, no cho de
1. mede se a varivel controlada na fbrica, h o controle regulatrio ou de
sada do processo, regulao automtica, envolvendo as
2. compara-a com um valor de variveis de processo, dados de
referncia e engenharia e com alta freqncia de
3. atua na entrada do processo, atuaes. Este nvel de controle tambm
4. de modo a manter a varivel chamado de controle contnuo ou PID (com
controlada igual ao valor desejado ou as aes Proporcional, Integral e
variando em torno deste valor. Derivativa).
45
Funes dos Instrumentos
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Funes dos Instrumentos
47
Funes dos Instrumentos
48
Funes dos Instrumentos
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Funes dos Instrumentos
5. resistivo
3.2. Sensores Eletrnicos 6. strain-gage
7. fotocondutivo
O elemento sensor eletrnico recebe na
8. fotovoltico
entrada a varivel de processo e gera na
9. termeltrico
sada uma grandeza eltrica, como tenso,
O sensor capacitivo converte a varivel
corrente eltrica, variao de resistncia,
de processo medida em uma variao da
capacitncia ou indutncia, proporcional a
capacitncia eltrica. Atualmente, a
esta varivel.
maioria dos transmissores eletrnicos usa
H elementos sensores eletrnicos
cpsulas capacitivas para a medio de
ativos e passivos.
presso manomtrica, absoluta ou
Os elementos ativos geram uma tenso
diferencial.
ou uma corrente na sada, sem
O sensor indutivo converte a varivel de
necessidade de alimentao externa.
processo medida em uma variao da
Exemplos:
auto-indutncia eltrica de uma bobina. As
1. cristal piezoelctrico para a presso
variaes da indutncia podem ser
2. termopar para a temperatura
causadas pelo movimento de um ncleo
3. eletrodos para a medio de pH.
ferromagntico dentro da bobina ou pelas
Os circuitos que condicionam estes
variaes de fluxo introduzidas
sinais necessitam de alimentao externa.
externamente na bobina com ncleo fixo.
Os elementos passivos necessitam de
H transmissores eletrnicos, a balano de
uma polarizao eltrica externa para
foras, que utilizam (ou utilizavam) bobinas
poder medir uma grandeza eltrica passiva
detectoras para a medio da presso.
para medir a varivel de processo. As
O sensor eletromagntico converte a
grandezas eltricas variveis so: a
varivel de processo medida em uma fora
resistncia, a capacitncia e a indutncia.
eletromotriz induzida em um condutor pela
Exemplo de elementos sensores passivos
variao no fluxo magntico, na ausncia
eletrnicos:
de excitao. A variao no fluxo feita
1. resistncia detectora de
usualmente pelo movimento relativo entre
temperatura
um eletromagneto e um magneto ou
2. clula de carga (strain gage) para a
poro de material magntico. O tubo
medio de presso e de nvel,
magntico medidor de vazo funciona sob
3. bobina detectora para a transduo
este princpio.
do sinal de corrente para o sinal
padro pneumtico.
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Funes dos Instrumentos
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Funes dos Instrumentos
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Funes dos Instrumentos
53
Funes dos Instrumentos
54
Funes dos Instrumentos
Transmissor hbrido
5. Indicador
Transmissor hbrido aquele que
possui na sada dois sinais superpostos:
1. o de 4 a 20 mA cc, analgico 5.1. Conceito
2. o protocolo digital, como Hart.
Nem todo protocolo digital pode ser O indicador o instrumento que sente a
superposto ao sinal padro de 4 a 20 mA, varivel do processo e apresenta o seu
mas somente aqueles que tenham nvel valor instantneo. freqentemente
mdio de corrente igual a zero. Por chamado de medidor, receptor, repetidor,
exemplo, o protocolo FoxCom (Foxboro) gage, mas estes termos so
e Fieldbus Foundation no podem ser desaconselhveis por serem ambguos e
superpostos ao sinal de corrente de 4 a 20 imprecisos.
mA. O indicador especfico de presso
Usa-se o transmissor hbrido quando se chamado de manmetro; de temperatura
tem uma instrumentao de painel chamado de termmetro e o de vazo,
convencional, baseada em 4 a 20 mA cc. rotmetro. Estes nomes tambm no so
O protocolo digital usado e tem recomendados, embora sejam muito
vantagem apenas para o pessoal de usados. O recomendado chamar
manuteno, que pode se comunicar com respectivamente de indicador de presso,
o transmissor atravs do terminal porttil indicador de temperatura e indicador de
associado ao transmissor. vazo.
O indicador sente a varivel a ser
Transmissor descartvel medida atravs do elemento primrio e
O transmissor descartvel eletrnico, mostra o seu valor atravs do conjunto
analgico ou inteligente. Ele tem seu escala + ponteiro (analgico) ou de dgitos
circuito encapsulado, de modo que no (digital).
possvel fazer reparo; quando h defeito, O tag de um indicador da varivel X
ele jogado fora e substitudo por outro XI; de um indicador selecionvel XJI.
novo. O transmissor descartvel pode ser O indicador pode ser estudado
calibrado e ajustado, quando necessrio. considerando os seguintes parmetros
A vantagem do transmissor descartvel 1. a varivel medida
seu baixo custo de propriedade. Mesmo 2. o local de montagem
sendo descartvel, ele estvel e pode 3. o formato exterior
operar vrios anos. 4. natureza do sinal
5. o tipo de indicao
55
Funes dos Instrumentos
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Funes dos Instrumentos
57
Funes dos Instrumentos
58
Funes dos Instrumentos
6.2. Topografia
Por topografia deve-se entender a forma
e o local de montagem do registrador. Em
funo do formato, os registradores so
divididos em circulares e em tira.
O registrador circular possui grfico
circular e sua caixa no necessariamente
do formato circular. O registrador circular Fig. 4.23. Registrador de vazo e presso (Foxboro)
geralmente montado no campo, prximo
ao processo e ligado diretamente ao
elementos primrio, no necessitando do 6.3. Acionamento do Grfico
uso do transmissor. O grfico possui o A pena do registrador s se move numa
dimetro externo tpico de 12" e com direo e sua posio depende do valor da
rotao de 24 horas ou de 7 dias. varivel registrada. para haver um registro
Diariamente ou semanalmente o operador contnuo, o grfico deve se mover em
deve trocar o grfico. relao a pena. O acionamento do grfico
O registrador montado no painel possui conseguido por um motor que move
o grfico em tira. Embora o tamanho fsico engrenagens, que por sua vez movem o
do registrador de painel (largura de 4") seja
59
Funes dos Instrumentos
60
Funes dos Instrumentos
6.5. Grficos
Existe uma grande quantidade de
O registro das variveis, feito pela pena, grficos diferentes. As diferenas esto no
conservado no grfico. O grfico deve tamanho fsico, no tamanho da rea til de
ser de papel absorvente, de boa qualidade, registro, nas escalas, nos furos de fixao,
de modo que no estrague nem entupa a no sistema de enrolamento.
pena. O traado deve ser contnuo, ntido e Para a especificao correta de um
sem borro. grfico deve se fornecer
A analise do registro da varivel pode 1. nome do fabricante do registrador.
indicar o horrio dos distrbios do Obviamente o fabricante do
processo. Para isso, assume-se que o registrado fornece grficos somente
grfico esteja corretamente instalado, para uso em instrumentos de sua
ajustado para o tempo real do dia e que o marca. Mesmo que a escala seja a
registrador esteja calibrado. mesma, as dimenses do grfico e
A tinta deve fluir pela pena, de modo da rea til de registro sejam
contnuo, conseguido pela presso
61
Funes dos Instrumentos
62
Funes dos Instrumentos
O computador programado e as
constantes so entradas atravs de um 8.3. Dedicado
teclado, colocado na frente ou no lado do
Os computadores de vazo dedicados
instrumento.
so relativamente mais simples, mais
Os computadores de vazo sofreram
fceis de usar, montados no campo e mais
uma grande evoluo, desde o seu
baratos que os programveis. Como
lanamento no mercado, no inicio dos anos
desvantagem, eles s fazem uma tarefa,
1960. Eles foram originalmente projetados
manipulam apenas uma malha e sua
para manipular as equaes da AGA
capacidade grfica limitada. Tipicamente,
(American Gs Association) para vazo
eles computam as vazes de gases ou
mssica de gs e foram construdos em
lquidos baseados nas vrias equaes
torno de multiplicadores, divisores e
AGA ou API. Alguns, porm, calculam
extratores de raiz quadrada.
vazes de vrios estados de vapor e
outros so dedicados a clculos de vazo
8.2. Programveis
para canais abertos, vertedores e calhas.
As unidades programveis so os Muitos destes computadores so
computadores de vazo mais avanados reprogramveis . Porm, o programa pode
do mercado. Eles custam mais, quando ser modificado no campo pelo operador,
comparados com os computadores que responde a perguntas do seu menu.
dedicados. Dependendo da programao,
eles calculam a vazo de gases ou lquidos
usando as equaes da AGA, API
(American Petroleum Institute e outras
relaes. Eles tambm fazem clculos de
vazo volumtrica. A compensao, de
massa , molar e media, energia, BTU,
eficincia, trabalham com nveis de tanque,
manipulam vazes em canais abertos,
executam o algoritmo de controle PID,
fazem clculos de transferncia de
custdia e muitas outras coisas.
Fig. 4.30. Computador de vazo dedicado
63
Funes dos Instrumentos
64
Funes dos Instrumentos
remoto ou local. A vlvula de controle abre ou eletrnico. Mesmo com o uso cada
e fecha a passagem interna do fluido, de vez mais intensivo e extensivo da
conformidade com um sinal de controle. instrumentao eletrnica, analgica ou
Quando o sinal de controle proveniente digital, a vlvula com atuador
de um controlador, tem-se o controle pneumtico ainda o elemento final
automtico da vlvula. Quando o sinal de mais aplicado. Ainda no se projetou e
controle gerado manualmente pelo construiu algo mais simples, confivel,
operador de processo, atravs de uma econmico e eficiente que a vlvula com
estao manual de controle, tem-se o atuador pneumtico. Ela mais usada
controle manual remoto. Na atual manual que as bombas dosadoras, as
local, o operador atua diretamente no alavancas, as hlices, os basculantes,
volante da vlvula. os motores de passo e os atuadores
H vrios modos de manipular as eletromecnicos.
vazes de materiais e de energia que
entram e saem do processo; por exemplo, 9.4. Vlvula de Controle
por bombas com velocidade varivel,
As funes da vlvula de controle so:
bombas dosadoras, esteiras, motor de
1. Conter o fluido do processo,
passo porm, o modo mais simples por
suportando todos os rigores das
meio da vlvula de controle.
condies de operao. Como o
O controle pode ser feito de modo
fluido do processo passa dentro da
contnuo ou liga-desliga. Na filosofia
vlvula, ela deve ter caractersticas
continua ou analgica, a vlvula pode
mecnicas e qumicas para resistir
assumir, de modo estvel, as infinitas
presso, temperatura, corroso,
posies entre totalmente fechada e
eroso, sujeira e contaminantes.
totalmente aberta. Na filosofia digital ou
2. Responder ao sinal de atuao do
liga-desliga, a vlvula s fica em duas
controlador. O sinal padro
posies discretas ou totalmente fechada
aplicado ao atuador da vlvula, que
ou totalmente aberta. O resultado do
o converte em uma fora, que
controle menos satisfatrio que o obtido
movimenta a haste, em cuja
com o controle proporcional, porm, tal
extremidade inferior est o
controle pode ser realizado atravs de
obturador, que varia a rea de
chaves manuais, chaves comandadas por
passagem do fluido pela vlvula.
presso (pressostato), temperatura
3. Variar a rea de passagem do fluido
(termostato), nvel, vazo ou controladores
manipulado. A vlvula de controle
mais simples. Neste caso, a vlvula mais
manipula a vazo do meio de
usada a solenide, atuada por uma
controle, pela alterao de sua
bobina eltrica.
abertura.
4. Absorver a queda varivel da
presso da linha. Em todo o
processo, a vlvula o nico
equipamento que pode fornecer ou
absorver queda de presso
controlvel.
Depois de instalada na tubulao e para
poder desempenhar todas as funes
requeridas a vlvula de controle deve ter
corpo, atuador e castelo. Adicionalmente,
ela pode ter acessrios opcionais que
facilitam e otimizam o seu desempenho,
como posicionador, booster, chaves,
volantes, transdutores corrente eltrica
para ar pneumtico e rel de inverso.
Fig. 4.33. Vlvula de controle
O sinal de controle que chega ao
atuador da vlvula pode ser pneumtico
65
Funes dos Instrumentos
Posicionador
9.5. Acessrios e Miscelnea
O posicionador um acessrio
Operador Manual opcional e no um componente obrigatrio
da vlvula, mesmo que alguns usurios
Os acessrios para a operao manual
padronizem e tornem seu uso extensivo a
so usualmente fornecidos para resolver
todas s vlvulas existentes.
um dos seguintes problemas:
O posicionador um dispositivo que
1. A vlvula est instalada num local
acoplado haste da vlvula de controle
inacessvel (no devia) e difcil a
para otimizar o seu funcionamento. O
operao manual convencional,
posicionador recebe o sinal padro de 3 a
2. A vlvula to grande, que um
15 psig e gera, na sada, tambm o sinal
volante convencional insuficiente
padro de 3 a 15 psig e por isso
para permitir a abertura ou o
necessria a alimentao pneumtica de
fechamento manual.
20 psig. O posicionador usado para
3. O volante manual usado para o
fechar a malha de controle em torno do
fechamento manual da vlvula no
atuador da vlvula. Ele atua na haste da
local, em substituio ao
vlvula at que a medio mecnica da
fechamento automtico ou manual
posio da haste esteja de conformidade e
feito atravs do atuador
balanceada com o sinal de entrada.
pneumtico, em casos de
emergncia, durante a partida ou
na falta de ar.
Eles no so muito freqentes e s se
justifica sua aplicao em servios crticos
ou quando no h vlvulas de bloqueio ou
de bypass.
O objetivo do posicionador o de
comparar o sinal da sada do controlador
com a posio da haste da vlvula. Se a
Fig. 4.34. Volante montado na vlvula haste no esta onde o controlador quer
que ela esteja, o posicionador soma ou
subtrai ar do atuador da vlvula, at se
Os principais acessrios incluem as obter a posio correta. H um elo
hastes com extenso, operador com mecnico, atravs do qual o posicionador
corrente, operador com engrenagens. sente a posio da vlvula e monitora o
Usam-se alavancas ou volantes para sinal que vai para o atuador.
operao manual de vlvulas com As justificativas legitimas para o uso
dimetros de at 12". Para vlvulas do posicionador so para:
maiores, usam-se engrenagens, parafusos 1. eliminar a histerese e banda morta da
sem fim, correntes ou hastes de extenso. vlvula, garantindo a excurso linear da
haste da vlvula, por causa de sua
atuao direta na haste,
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Funes dos Instrumentos
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Funes dos Instrumentos
68
5
Medio das Variveis
Objetivos de Ensino
1. Conceituar as variveis Presso, Temperatura, Vazo e Nvel e apresentar a
terminologia associada
2. Apresentar as unidades SI destas variveis.
3. Mostrar os principais sensores mecnicos e eltricos destas variveis
69
Medio das Variveis
5. corrente eltrica (ampere), I, A
6. quantidade de matria (mol), N, mol 2.2. Medio de Presso
7. intensidade luminosa (candela), J, cd
As grandezas de base eram
anteriormente chamadas de grandezas Conceitos de presso e fora
fundamentais. As sete unidades base
foram selecionadas pela CGPM ao longo A presso e fora so duas variveis de
do tempo e para atender as necessidades processo muito importantes e encontradas
dos cientistas em suas reas de trabalho. na indstria e necessrio distinguir os
As primeiras quantidades definidas eram dois significados.
de natureza mecnica. Depois se definiu a A presso uma varivel de processo
grandeza eltrica (corrente), a muito medida, pois ela pode se relacionar
termodinmica (temperatura), luminosa indiretamente na medio da temperatura,
(intensidade luminosa) e a qumica vazo e nvel. Por exemplo, a vazo pode
(quantidade de matria). ser medida atravs da medio da presso
H trs quantidades totalmente diferencial provocada pela placa de orifcio;
independentes: massa, comprimento, a temperatura pode ser medida atravs da
tempo. Somente a massa tem um padro presso de vapor do fluido voltil ou da
material. Hoje, pesquisa-se para se reduzir presso do gs do enchimento termal e o
as unidades a duas independentes: massa nvel do lquido pode ser medido pela
e tempo. As unidades de base so bem presso diferencial entre dois pontos dos
definidas e independentes tanque.
dimensionalmente. A presso P fora F exercida por
As duas unidades suplementares foram unidade de rea A.
adicionadas na 11a CGPM (1960). F
Estas unidades so: P=
A
1. ngulo plano (radiano)
2. ngulo slido (esterradiano). A unidade de presso newton por
As unidades derivadas so aquelas metro quadrado (N/m2), chamada de
formadas pelas relaes algbricas entre pascal (Pa). Embora no seja
as unidades bsicas, unidades recomendado pelo SI, comum se usar
suplementares e outras unidades kgf/cm2 e atmosfera. O instrumentista
derivadas. tambm usa psi (pound square inch ou
As trs classes de unidades formam um libra por polegada ao quadrado).
sistema de medio coerente, pois o Fora a grandeza que deve ser
produto ou quociente de qualquer aplicada a um corpo de massa m para
quantidade com mltiplas unidades a provocar uma acelerao a, ou seja:
unidade da quantidade resultante. F = ma
Como o Brasil participa do SI, devem A unidade SI de fora o newton (N).
ser usadas apenas as unidades e smbolos
recomendados pelo SI. Este rigor no uso Tipos de presso
de unidades apenas do SI exige pacincia
e disciplina, pois muito difcil alterar A medio da presso sempre tomada
costumes arraigados ao longo do tempo e em relao a uma referncia. Como
da vida profissional. possvel se ter vrias referncias
diferentes, tambm possvel se ter vrios
tipos de presso.
Presso absoluta
a presso medida acima do zero
absoluto ou do vcuo perfeito. O zero
absoluto representa a total ausncia de
presso e impossvel de ser atingido. A
presso absoluta s pode assumir valores
positivos.
70
Medio das Variveis
Os elementos sensores de presso O mximo vcuo possvel, ideal, -100
absoluta so mais caros porque possuem kPa
duas cmaras, uma de medio e outra de (-14,696 psig) ou -760 mm de Hg.
referncia onde foi feito o vcuo. Deve se
usar medidores da presso absoluta Presso diferencial
quando os valores estiverem prximos da a diferena entre duas presses
presso atmosfrica e as variaes da quaisquer. Ela particularmente usada na
presso atmosfrica so significativas nos medio indireta de vazo e de nvel.
valores medidos; tipicamente, para faixas Quando uma das presses a
menores que 400 kPa (60 psig). atmosfrica, tem-se a presso
manomtrica.
Presso com faixa composta
Presso aquela que tem presses de vcuo e
manomtrica presses positivas em sua faixa de
Presso medio. Por exemplo, a faixa de -20 a
Atmosfrica 100 kPa (-5 a + 15 psi).
Presso
Vcuo ou presso manomtrica absoluta Presso esttica
negativa
Presso a presso exercida numa parede por
atmosfrica um fluido em repouso ou a presso numa
tubulao onde h a vazo de um fluido.
Presso absoluta Tambm chamada presso da linha.
Presso atmosfrica
a presso exercida pela atmosfera da
Terra. Tambm chamada presso
baromtrica. A presso atmosfrica, ao
nvel do mar, aproximadamente 14,7
psia, 760 mm de coluna de Hg, 11 m de
gua, 1 atm, 100 kPa. O valor da presso
atmosfrica decresce com o aumento da
altitude. A presso manomtrica da
presso atmosfrica zero, por definio e
em qualquer lugar.
Presso manomtrica (gauge)
Fig. 5.2. Coluna lquida
a presso medida acima da presso
atmosfrica. Para a converso, basta
somar a presso atmosfrica presso
manomtrica para se obter a presso
absoluta. Assim, a presso absoluta de 20
kgf/cm2 corresponde manomtrica de 19
kgf/cm2.
Presso de vcuo
a presso abaixo da presso
atmosfrica. chamada tambm de
presso negativa.
71
Medio das Variveis
Sensores de Presso
Coluna Lquida
O sistema de balano de presso mais
simples o manmetro ou indicador de
presso com coluna lquida. O princpio de
funcionamento simples a presso criada Fig. 5.2. Fole e indicao de presso
pela coluna do lquido usada para Strain gauge
balancear a presso a ser medida. A
O strain gage elemento sensor eltrico
leitura da coluna lquida d o valor da
de presso mais usado. Ele varia sua
presso desconhecida medida. A presso
resistncia eltrica quando submetido
exercida num ponto do lquido igual
presso positiva (compresso) ou negativa
densidade do lquido multiplicada pela
(descompresso). O strain gauge pode ser
altura da coluna de lquido acima do ponto.
usado para medir torque, peso, velocidade,
O lquido mais usado no enchimento da
acelerao, alm da presso. O strain
coluna o mercrio por ter alta densidade
gauge ligado ao circuito detetor clssico
e portanto exigir colunas pequenas.
da Ponte de Wheatstone, que requer a
Tubo bourdon C tenso de polarizao em corrente
O tubo Bourdon o mais comum e contnua ou alternada.
antigo elemento sensor de presso, que Outro elemento sensor de presso de
sofre deformao elstica proporcional natureza eltrica o cristal piezoeltrico,
presso. Este elemento no adequado que gera uma tenso proporcional
para baixas presses, vcuo ou medies presso aplicada. menos usado que o
compostas (presses negativa e positiva), strain gauge, por ser mais caro.
porque o gradiente da mola do tubo
Bourdon muito pequeno para presses
menores que 200 kPa.
72
Medio das Variveis
Unidades
A unidades de temperatura no SI o 100 212
kelvin (K). Na prtica, usa-se o kelvin em escala
trabalhos cientficos e tericos sendo
10 18
aceito o uso do grau Celsius (oC) em
aplicaes comerciais e prticas.
No se deve usar o grau Fahrenheit
o 0 32
( F).
0
O o
C = ( F - 32)/1,8 F=1,8C+32
sensor
Fig. 5.5. Escalas de temperatura
73
Medio das Variveis
Sensores de temperatura Bimetal
Existem vrios modos de se determinar Os termmetros bimetais so usados
a temperatura, incluindo o termmetro a para a indicao local da temperatura.
gs, o termmetro paramagntico, o O princpio de funcionamento simples
termmetro de radiao de Planck. Porm, dois metais com coeficientes de dilatao
so mtodos para a determinao trmica diferentes so soldados formando
termodinmica da temperatura e s uma nica haste. uma determinada
possuem interesse cientfico e terico e por temperatura, a haste dos dois metais est
isso, so restritos a laboratrios de numa posio; quando a temperatura
pesquisa. varia, a haste modifica a sua posio
Em siderurgia e metalurgia, quando se produzindo uma fora ou um movimento.
tem altas temperaturas, so utilizados As partes do termmetro a bimetal so
medidores de temperatura tipo radiao de 1. o sensor, em contato direto com a
energia. Alguns que utilizam o olho temperatura
humano como detector e todos servem 2. os elos mecnicos, para amplificar
para medir temperaturas entre 1 200 e mecanicamente os movimentos
3 000 oC. H ainda pirmetros com gerados pela variao da
detetores de infravermelho e com padres temperatura, detectada pelo bimetal.
de referncia objetivos. 3. a escala acoplada diretamente aos
Em laboratrios, comum o uso de elos mecnicos, para a indicao da
termmetros de hastes de vidro. So tubos temperatura medida.
de vidro transparente, contendo um fluido 4. opcionalmente, pode-se usar o
no seu interior capilar. A dilatao do fluido sistema de transmisso.
proporcional temperatura sentida no As vantagens do bimetal so o baixo
bulbo. So simples e baratos, porm so custo, a simplicidade do funcionamento, a
frgeis e fornecem apenas leitura local. facilidade de instalao e de manuteno,
So aplicados em laboratrios, oficina de as largas faixas de medio e a
instrumentao e para medio clnica da possibilidade de ser usado com os
temperatura do corpo humano. mecanismos de transmisso.
Os sensores de temperatura podem ser As desvantagens so a pequena
classificados, de um modo geral, em preciso, a no linearidade, a grande
mecnicos e eletrnicos. Os sensores histerese, a presena de peas moveis
mecnicos mais usados so os seguintes: que se desgastam e, quando manuseados
1. bimetal sem cuidado ou quando submetidos a duro
2. enchimento termal trabalho, a alterao da calibrao.
3. haste de vidro
Os sensores eltricos mais usados so:
1. termopar
2. resistncia metlica
3. termistores ou resistncia a
semicondutor
H ainda os pirmetros pticos, para
medio de temperatura sem contato
direto.
74
Medio das Variveis
Enchimento Termal
O sistema termal de enchimento
mecnico foi um dos mtodos mais usados
no incio da instrumentao, para a
medio de temperatura. O mtodo foi e
ainda , um meio satisfatrio de medio
da temperatura para a indicao, o registro
e o controle locais. Seu uso no limitado Fig. 5.8. Sensor termopar
a leitura local ou controle, mas utilizado
para a transmisso pneumtica para leitura
ou controle remoto. A juno do termopar gera um sinal de
Os componentes bsicos do sistema militenso ou uma fora eletromotriz que
termal de enchimento mecnico so funo dos seguintes parmetros:
1. o bulbo sensor, em contato com o 1. o tipo do termopar usado. As pesquisas
processo. so desenvolvidas para se encontrar
2. o elemento de presso, montado no pares de metais que tenham a
interior do instrumento receptor, que capacidade de gerar a mxima
pode ser um transmissor pneumtico, militenso quando submetidos a
um indicador, um registrador ou um temperaturas diferentes.
controlador, todos montados 2. a homogeneidade dos fios metlicos. As
prximos ao processo . instalaes de termopar requerem
3. o tubo capilar, ligando o bulbo ao inspees peridicas para verificao
elemento de presso do instrumento. do estado dos fios termopares. A
4. opcionalmente pode haver o sistema degradao do termopar introduz erros
de compensao da temperatura na medio.
ambiente. 3. a diferena de temperatura nas junes.
O sistema termal ligado a um Essa a propriedade utilizada para a
dispositivo de display, para apresentao medio da temperatura.
do valor da temperatura. O circuito de medio completo deve
possuir os seguintes componentes bsicos
1. o termopar, que est em contato com o
processo. O ponto de juno dos dois
metais distintos chamado de junta
quente ou junta de medio.
2. a junta de referncia ou a junta fria,
localizada no instrumento receptor.
Como a militenso proporcional
diferena de temperatura entre as duas
junes, a junta de referncia deve ser
constante. Como nos primeiros circuitos
havia um recipiente com gua + gelo,
Fig. 5.7. Esquema simplificado do sistema termal
para manter a junta de referncia em 0
oC, a junta de referncia tambm
Termopar chamada de junta fria. Mesmo quando
A medio de temperatura por termopar se mede temperatura abaixo de 0 oC,
uma das mais usadas na indstria, portanto quando a junta quente mais
principalmente em sistema com a seleo fria que a junta fria, os nomes
de multipontos. permanecem, por questes histricas.
Atualmente, em vez de se colocar um
pouco prtico balde com gua + gelo,
utiliza-se o circuito de compensao
com termistores e resistncias.
3. circuito de deteco do sinal de
militenso, geralmente a clssica ponte
de Wheatstone, com as quatro
resistncias de balano. Na prtica o
circuito mais complexo, colocando-se
75
Medio das Variveis
potencimetros ajustveis no lugar de 2. tipo K, de Cromel (+) e Alumel (-),
resistncias fixas. Os ajustes para a faixa de medio at 1.200
correspondem aos ajustes de zero e de oC, sendo o Cromel levemente
largura de faixa. magntico.
4. a fonte de alimentao eltrica, de 3. tipo T, de Cobre (+) e Constantant (-
corrente contnua, para a polarizao ), para faixa at 300 oC. fcil a
dos circuitos eltricos de deteco, identificao do cobre por causa de
amplificao e condicionamento do sua cor caracterstica.
sinais. 4. tipo S, com a liga (+) de Platina
(90%) + Rdio (10%) e Platina pura
(-). Atinge at medio de 1.500 oC e
para identificao, platina pura a
mais malevel.
5. tipo R, tambm liga (+) de Platina
(87%) + Rdio (13%) e Platina (-),
com a mesma faixa de medio at
1.500 oC e identificando-se a platina
pura pela maior maleabilidade.
Resistncia detectora de
Fig. 5.9. Sistema de medio com termopar
temperatura (RTD)
A resistncia eltrica dos metais
depende da temperatura; este o princpio
Existem vrios tipos de termopares, de operao do sensor de temperatura a
designados por letras; cada tipo resistncia eltrica (RTD - Resistance
apresentando maior linearidade em Temperature Detector). Quando se
determinada faixa de medio. Essa conhece a caracterstica temperatura x
variedade de tipos facilita a escolha, resistncia e se quer a medio da
principalmente porque h muita temperatura, basta medir a resistncia
superposio de faixa, havendo uma eltrica. Essa medio mais fcil e
mesma faixa possvel de ser medida por prtica.
vrios termopares. Normalmente, a resistncia metlica
possui o coeficiente trmico positivo, ou
seja, o aumento da temperatura implica no
aumento da resistncia eltrica. A
resistncia de material semicondutor (Si e
Ge) e as solues eletrolticas possuem
coeficientes trmicos negativos o aumento
da temperatura provoca a diminuio da
resistncia. A resistncia eltrica a
semicondutor, com coeficientes negativos,
chamada de termistor e usada
tambm como sensor de temperatura e
nos circuitos de compensao de
temperatura ambiente das juntas de
referncia do termopar.
Os tipos mais comuns de resistncia
metlica so a platina, nquel e cobre.
Fig. 5.10. Curvas dos vrios tipos de termopar A platina (Pt) usada para medio de
faixas entre 0 e 650 oC. A caracterstica
resistncia x temperatura linear nesta
Os tipos mais utilizados comercialmente faixa e apresenta grande coeficiente de
so temperatura. O sensor Pt 100 tem
1. tipo J, de Ferro (+) e Constantant (-), resistncia de 100 0 oC e de
com faixa de medio at 900 oC. aproximadamente 139 100 oC.
Para a identificao, o Fe o fio Embora a mais cara, a platina possui as
magntico. seguintes vantagens
76
Medio das Variveis
1. Disponvel em elevado grau de
pureza,
2. Resistente oxidao, mesmo alta
temperatura,
3. Capaz de se transformar em fio
(dctil).
77
Medio das Variveis
Poo de temperatura
O poo de temperatura um 2.2. Medio de Vazo
receptculo metlico, rosqueado, soldado
ou flangeado ao equipamento do processo,
que recebe o bulbo de medio. Os Conceito
objetivos do poo so os de
1. proteger o bulbo de medio da Vazo ou fluxo o deslocamento de
corroso qumica e do impacto volume, ou massa de um fluido, por
mecnico; unidade de tempo. A vazo instantnea
2. possibilitar a remoo do bulbo de quando o intervalo de tempo tende para
medio sem interrupo do zero.
processo; Na industria de processo, a vazo mais
3. diminuir a probabilidade de comum ocorre atravs de tubulao
vazamento nas tomadas de fechada, com seo transversal circular.
temperatura, aumentando tambm Nesta vazo, outra relao matemtica
sua resistncia mecnica; importante mostra que a vazo instantnea
4. tornar praticvel a medio de fluidos proporcional velocidade do fluido e
de alta temperatura, corrosivos, sujos rea da seo reta da tubulao, onde o
e txicos e submetidos presso fluido se desloca:
elevada.
Q= vA
v a velocidade do fluido
A a rea da seo da tubulao
A maioria dos medidores industriais de
vazo mede a vazo volumtrica, embora
hoje h uma crescente aplicao com
medidores mssicos. A transformao de
vazo volumtrica em vazo de massa,
Fig. 5.12. Poos de temperatura quando necessria, facilmente
conseguida, desde que se conhea a
densidade do fluido. (massa =
volume/densidade) ou a presso,
temperatura e composio para gases.
Unidades
As unidades no Sistema Internacional
so,
3
1. vazo volumtrica: m
s
2. vazo mssica: kg
s
78
Medio das Variveis
minuto) e SCFM (p cubico padro por presso diferencial e ser estuda aqui. O
minuto), referentes vazo volumtrica. transmissor de presso diferencial, que o
A condio padro para a norma ISO elemento secundrio associado a ela, ser
51024 (1976) se refere s condies de: visto aqui muito superficialmente, para
Temperatura = 15 oC (59 oF) completar o estudo do sistema de
Presso = 101,325 kPa absoluta medio. Este mesmo transmissor pode
(14,696 psi a) ser usado em outras aplicaes, para
Umidade relativa = 0% medir nvel ou presso manomtrica.
A condio normal se refere s
condies de: Tipos de Medidores
Temperatura = 0 oC (173,15 K)
As classificaes dos medidores de
Presso = 101,325 kPa absoluta
vazo se baseiam somente no tipo do
Umidade relativa = 0%
elemento primrio ou no princpio fsico
envolvido.
Medidores de Vazo
Os medidores de vazo podem ser
divididos em dois grandes grupos
Sistema de Medio funcionais:
Os medidores de vazo consistem de 1. medidores de quantidade
duas partes distintas, cada uma exercendo 2. medidores de vazo instantnea.
uma funo diferente: Os medidores de vazo podem ser
1. elemento primrio ainda classificados como
2. elemento secundrio 1. relao matemtica entre a vazo e o
O elemento primrio est em contato sinal gerado, se linear ou no-linear;
direto com o fluido (parte molhada), 2. tamanho fsico do medidor em
resultando em alguma forma interao. relao ao dimetro da tubulao,
Esta interao pode ser a separao do igual ou diferente;
jato do fluido, acelerao, queda de 3. fator K, com ou sem
presso, alterao da temperatura, 4. tipo da vazo medida, volumtrica ou
formao de vrtices, induo de fora mssica,
eletromotriz, rotao de impelidores, 5. manipulao da energia, aditiva ou
criao de uma fora de impacto, criao extrativa.
de momento angular, aparecimento de Obviamente, h superposies das
fora de Coriolis, alterao no tempo de classes; por exemplo, a medio de vazo
propagao e muitos outros fenmenos por placa de orifcio envolve um medidor
naturais. de vazo volumtrica instantnea, com
O elemento secundrio tem a funo de sada proporcional ao quadrado da vazo,
medir a grandeza fsica gerada pela com dimetro total, sem fator K e com
interao com a vazo do fluido e extrao de energia. O medidor de
transform-la em volume, peso ou vazo deslocamento positivo com pisto
instantnea. O elemento secundrio reciprocante um medidor de quantidade,
finalmente ligado a um instrumento linear, com fator K, com dimetro total e
receptor de display, como indicador, com extrao de energia. O medidor
registrador ou totalizador. magntico um medidor de vazo
As condies para a instalao volumtrica instantnea, com fator K,
apropriada e a operao correta, os erros e dimetro total e com adio de energia.
as outras caractersticas do elemento
primrio so independentes e diferentes Quantidade ou Vazo Instantnea
das caractersticas do elemento No medidor de quantidade, o fluido
secundrio, de modo que eles devem ser passa em quantidades sucessivas,
tratados separadamente. O elemento completamente isoladas, em peso ou em
primrio se refere especificamente volumes, enchendo e esvaziando
medio de vazo e o elemento alternadamente cmaras de capacidade
secundrio se refere instrumentao em fixa e conhecida, que so o elemento
geral. A placa de orifcio o elemento primrio. O elemento secundrio do
primrio que mede a vazo gerando uma medidor de quantidade consiste de um
79
Medio das Variveis
contador para indicar ou registrar a
quantidade total que passou atravs do
medidor.
O medidor de quantidade ,
naturalmente, um totalizador de vazo.
Quando se adiciona um relgio para contar
o tempo, obtm-se tambm o registro da
vazo instantnea.
No medidor de vazo instantnea, o
fluido passa em um jato contnuo. O
movimento deste fluido atravs do
elemento primrio utilizado diretamente
ou indiretamente para atuar o elemento
secundrio. A vazo instantnea, ou
relao da quantidade de vazo por
unidade de tempo, derivada das
interaes do jato e o elemento primrio Fig. 5.15. Geradores de presso diferencial
por conhecidas leis fsicas tericas proporcional ao quadrado da vazo
suplementadas por relaes (a) placa de orifcio
(b) tubo venturi
experimentais. (c) tubo Pitot
(d) cotovelo (elbow)
Relao Matemtica Linear e No (e) loop
Linear (f) bocal
80
Medio das Variveis
Medidores Volumtricos ou
Mssicos
A maioria dos medidores industriais
mede a velocidade do fluido. A partir da
velocidade se infere o valor da vazo
volumtrica (volume = velocidade x rea).
A vazo volumtrica dos fluidos
compressveis depende da presso e da
temperatura. Na prtica, o que mais
interessa a vazo mssica, que
Fig. 5.16. Medidor de vazo volumtrica tipo turbina: independe da presso e da temperatura.
linear, dimetro total, intrusiva, com fator K, Tendo-se a vazo volumtrica e a
sada de pulsos densidade do fluido pode-se deduzir a
vazo mssica. Porm, na instrumentao,
a medio direta e em linha da densidade
difcil e complexa. Na prtica, medem-se
Medidores Com e Sem Fator K
a vazo volumtrica, a presso esttica e a
H medidores que possuem o fator K, temperatura do processo para se obter a
que relaciona a vazo com a grandeza vazo mssica, desde que a composio
fsica gerada. A desvantagem desta classe do fluido seja constante.
de medidores a necessidade de outro Atualmente, j so disponveis
medidor padro de vazo para a sua instrumentos comerciais que medem
aferio peridica. So exemplos de diretamente a vazo mssica. O mais
medidores com fator K: turbina, magntico, comum o baseado no princpio de
Vortex. Coriolis.
O sistema de medio de vazo com
placa de orifcio calibrado e
dimensionado a partir de equaes
matemticas e dados experimentais
disponveis. A grande vantagem da
medio com placa de orifcio a sua
calibrao direta, sem necessidade de
simulao de vazo conhecida ou de
medidor padro de referncia.
81
Medio das Variveis
a colocao de um elemento sensor no
jato da vazo. O elemento primrio extrai
alguma energia do fluido suficiente para
faze-lo operar.
A vantagem desta filosofia a no
necessidade de uma fonte externa de
energia. Porm, o medidor intrusivo e
oferece algum bloqueio a vazo, o que
uma desvantagem inerente a classe de
medio.
82
Medio das Variveis
6. o tipo de vazo se pulsante,
Dados da Vazo constante, com golpe de arete,
Antes da seleo do medidor de vazo turbulenta, laminar.
mais conveniente e para qualquer medidor 7. as caractersticas e tipo do fluido
escolhido mandatrio se ter todos os medido (lquido, vapor ou gs),
dados disponveis da vazo de modo claro, qualidade do vapor (saturado ou
confivel e definitivo. A vazo requer mais superaquecido), condies (sujeira,
dados que a temperatura e a presso, pois slidos em suspenso,
devem ser conhecidas as condies e abrasividade), presso esttica,
instalaes do processo e do fluido temperatura do processo, perda de
medido. carga permissvel, velocidade,
necessrio o conhecimento dos nmero de Reynolds
seguintes dados da vazo correspondente, densidade,
1. o tamanho da linha a ser usada. viscosidade, compressibilidade,
Este dado pode ser usado como peso molecular do gs ou do vapor
verificao do dimensionamento do e presso de vapor do lquido.
medidor. Nunca se poder ter um 8. os efeitos de corroso qumica do
medidor de vazo com dimetro fluido, para a escolha dos materiais
maior que o dimetro da linha onde em contato direto com o processo,
ele ser montado. Quando se obtm
o dimetro do medidor maior do que Custo
o da linha, geralmente h um erro O custo do sistema de medio incluem
relacionado com a vazo mxima do os relativos a instalao, operao e
processo, que est manuteno. A maioria das pessoas s
superdimensionada. considera os custos diretos e imediatos da
2. a faixa de medio vazo mxima, compra dos instrumentos, o que
mnima e normal. A vazo a incompleto.
varivel de processo mais afetada Por exemplo, os custos de um sistema
pela rangeabilidade, que a de medio com placa de orifcio incluem:
habilidade do medidor operar desde 1. placa (dimensionamento, confeco)
vazo muito pequena at vazo 2. instalao da placa
muito elevada, com o mesmo 3. transmissor pneumtico, eletrnico
desempenho. A maioria dos erros convencional ou inteligente. Se
de vazo devida medio de pneumtico, ainda h custos do filtro
baixas vazes em um medidor regulador de presso de
dimensionado para elevada vazo alimentao,
mxima. 4. tomada do transmissor tubulao,
3. a preciso requerida, que depende com distribuidor de trs ou cinco
do uso da medio, se para uma vlvulas para bloqueio e equalizao,
verificao interna, se para compra 5. instrumento receptor com escala raiz
e venda de produto. Deve ser bem quadrtica ou com escala linear mais
determinado o que se est medindo um instrumento ou circuito extrator
(massa, velocidade ou volume), o de raiz quadrada.
que se est cobrando, quais as 6. se no houver trecho reto suficiente
correes necessrias a serem para a instalao da placa, deve-se
feitas (temperatura, densidade), qual adicionar um retificador de vazo,
a classe de preciso e a que muito caro.
rangeabilidade das medies (linear, 7. quando se quer uma maior preciso
no-linear). do sistema de medio, pode-se
4. a funo do instrumento indicao, montar a placa em um trecho reto
registro, controle, totalizao. especial, com as tomadas prontas,
5. a responsabilidade e a integridade com acabamentos especiais, com
do instrumento simples verificao, centralizao garantida da placa,
cobrana, ligado a segurana. porm este kit de medio
carssimo.
83
Medio das Variveis
Funo
A funo associada vazo, a ser
fornecida pelo instrumento receptor:
indicao instantnea; registro para
totalizao posterior ou apenas para
verificao; controle continuo ou liga-
desliga ou a totalizao direta da vazo, no
local ou remotamente um fator
determinante na escolha do medidor.
Medidores com sada em pulso so
convenientes para totalizao; medidores
com sada analgica so mais apropriados
para registro e controle. Para a indicao,
Fig.2.21. Medidor a deslocamento positivo: indiferente se o sinal analgico ou
totalizador natural de vazo, intrusivo, digital. Medidores com deslocamento
volumtrico positivo so totalizadores naturais de
vazo. Rotmetros so adequados para
indicao local e a indicao remota requer
Quando a perda de presso o uso do sinal de transmisso padro.
permanente provocada pela placa muito Desempenho
grande, deve-se aumentar a presso na
entrada do sistema (que custa algo) ou A preciso do medidor inclui a
ento trocar a placa de orifcio por um tubo repetibilidade, reprodutitividade,
venturi, que provoca uma perda de carga linearidade, sensibilidade, rangeabilidade e
muito menor mas que custa muito mais estabilidade da operao. A exatido do
que a placa. medidor se refere calibrao e
Existem ainda custos invisveis necessidade de recalibraes ou aferies
relacionados com a manuteno futura e freqentes.
com as calibraes posteriores. Existem medidores cuja preciso
Instrumentos sem peas mveis (p. ex., expressa pelo fabricante como
medidor magntico e vortex) normalmente percentagem do fundo de escala, como
requerem menos manuteno que percentagem do valor medido ou como
instrumentos com peas mveis (p. ex., percentagem da largura de faixa. A
turbina e deslocamento positivo). A preciso expressa pelo fabricante vlida
calibrao do medidor de vazo pode apenas para o instrumento novo e nas
requerer um padro de vazo com classe condies de calibrao. A preciso total
de preciso superior a do medidor, que da malha a resultante da soma das
pode custar mais caro que o prprio precises do elemento sensor, do
medidor. O sistema com placa de orifcio elemento secundrio, do instrumento
calibrado em relao presso diferencial receptor, dos padres de calibrao
e por isso requer um padro de presso e envolvidos e das condies de calibrao.
no requer padro de vazo. Geralmente, quanto mais preciso o
Quando se tem uma grande quantidade instrumento, mais elevado o seu custo. O
de medidores com fator K, que requerem medidor mais preciso a turbina medidora
calibraes peridicas, deve-se fazer um de vazo, usada como padro de
estudo econmico para implantao de um calibrao de outros medidores. Porm, o
laboratrio de vazo, em vez de enviar mesmo tipo de medidor pode ter diferentes
todos os medidores para o laboratrio do precises em funo do fabricante, projeto
fabricante ou um laboratrio especializado. de construo e materiais empregados.
84
Medio das Variveis
interrupo do processo (vlvula Daniel ou
Geometria Pecos).
A geometria do processo inclui a
tubulao fechada, esteira ou canal aberto; Medidores frgeis, com peas mveis e
a disponibilidade de trechos retos antes e que manipulem fluidos com slidos em
depois do local do medidor; a necessidade suspenso geralmente requerem filtros a
de uso adicional de retificadores de vazo montante. Os inconveniente do filtro so o
e modificaes das instalaes existentes. seu custo em si e o aumento da perda de
Medidores diferentes requerem trechos carga permanente.
retos a montante e a jusante do medidor Faixa de Medio
diferentes. Geralmente o trecho reto a
A faixa de medio da vazo inclui os
montante maior que o trecho reto a
valores mximo e mnimo, largura de faixa,
jusante. Quando o trecho reto for
condies de presso esttica e de
insuficiente, deve-se usar retificadores de
temperatura do processo. Embora toda
vazo.
faixa terica de medio seja de 0 at a
Quando o medidor muito pesado,
vazo mxima, a rangeabilidade do
deve-se usar suporte para ele. Tambm, o
medidor define a vazo mnima que pode
medidor de vazo no pode provocar
ser medida com a mesma preciso que a
tenses mecnicas na tubulao onde ele
mxima. Os medidores lineares possuem
inserido.
maior rangeabilidade que os medidores
As dimenses e o peso do medidor
com sada proporcional ao quadrado da
esto relacionadas com a facilidade de
vazo, como a placa de orifcio. Os
armazenagem, a manipulao e a
medidores digitais possuem maior
montagem do medidor na tubulao. A
rangeabilidade que os analgicos.
maioria dos medidores instalada entre
O dimetro do medidor de vazo
flanges e pelas especificaes do
sempre menor que o dimetro da
fabricante, pode-se planejar os cortes na
tubulao; em raros casos ambos os
tubulao e a colocao das flanges
dimetros so iguais. Um medidor deve ser
adequadas para montar o medidor.
dimensionado ter capacidade de, no
essencial que o medidor esteja alinhado
mximo, 80% da vazo mxima de projeto
com a tubulao, ou seja, que os eixos do
e a vazo normal de trabalho deve estar
medidor e da tubulao sejam
entre 75 a 80% da vazo mxima do
coincidentes.
medidor. Quanto maior a vazo medida,
Instalao menor o erro relativo da medio,
A instalao do medidor inclui todos os principalmente quando o medidor tem
acessrios, tomadas, filtros, retificadores, preciso expressa em percentagem do
suportes e miscelnea do medidor. Antes fundo de escala. Medidor de vazo com
de escolher o medidor, deve-se avaliar a peas mveis que trabalhe muito tempo
facilidade da instalao na tubulao j em sua vazo mxima tem vida til
existente, a simplicidade da operao diminuda drasticamente. Quando o
futura e a possibilidade de retirada e de medidor trabalha prximo da sua
colocao do medidor sem interrupo do capacidade mxima, a velocidade do fluido
processo. a mxima e h maior chance de haver
Todo medidor de vazo deve ser cavitao do fluido dentro do medidor, que
montado em local de fcil acesso para o pode destru-lo rapidamente.
operador de campo do processo e Fluido
principalmente, para o instrumentista
As caractersticas qumicas e fsicas do
reparador. Quando a retirada do medidor
fluido que entra em contato direto com o
no pode afetar a operao do processo,
medidor: corrosividade, viscosidade,
deve-se prover um bypass para o medidor.
abrasividade, slidos em suspenso, valor
Medidores de vazo para compra e venda
e perfil da velocidade so determinantes
de material no deve ter by pass.
na escolha do medidor de vazo e dos
disponvel dispositivo para retirar e colocar
seus materiais constituintes.
placa de orifcio na tubulao, sem
85
Medio das Variveis
O fluido serve para eliminar medidores. da maior presso a montante, a
Por exemplo, o medidor magntico mede possibilidade de haver cavitao no
somente fluidos eletricamente condutores; lquido, que pode destruir o medidor. A
a turbina mede somente fluidos limpos, o cavitao provocada por baixa presso.
medidor ultra-snico mede somente fluidos
com partculas em suspenso. Tecnologia
Dependendo do tipo da sujeira e do A tecnologia empregada est associada
medidor, a soluo usar filtro antes do manuteno, tradio e nmero de peas
medidor, com os seus inconvenientes de reposio. uma boa prtica de
inerentes. engenharia padronizar um medidor de
O problema da corroso qumica pode vazo, pois isso facilita a manuteno e
ser eliminado com a escolha adequada do diminui o nmero de peas de reposio.
material das partes molhadas e do fluido. Nota-se que os medidores base de
Na literatura tcnica, so disponveis energia extrativa so mais numerosos e
tabelas com a lista de materiais mais usados que os medidores de energia
recomendados, aceitveis e proibidos para aditiva. No Brasil, h medidores que
uso com determinados produtos. No tiveram um bom trabalho de marketing e
aspecto de corroso e compatibilidade com so muito vendidos, como o medidor
fluidos, o melhor medidor o magntico, mssico coriolis. Outros medidores, com
por causa da grande variedade do material excelente desempenho, como o tipo
de revestimento e dos eletrodos. vortex, so pouco conhecidos e pouco
O problema de eroso fsica pode ser usados.
eliminado com o dimensionamento correto Medidor Universal Ideal de Vazo
do medidor, que resulte em velocidades No existe um medidor ideal para ser
baixas. s vezes, a soluo tambm usado universalmente para qualquer
envolve o uso de filtro para eliminar aplicao. Todo medidor de vazo possui
partculas abrasivas em suspenso. vantagens e limitaes inerentes e para
Medidores com pea mvel e com cada aplicao h um medidor mais
elemento intrusivo geralmente so mais conveniente, depois de analisados os
susceptveis eroso e desgaste que os aspectos tcnicos e comerciais.
medidores sem pea mvel e no Para cada conjunto de condies e
intrusivos. exigncias de processo h um medidor
O perfil de velocidade muito mais adequado que deve ser o escolhido.
importante quando se tem medidores de Isto obriga o engenheiro ou o tcnico
insero, onde a posio do medidor deve conhecer os princpios bsicos de todos os
ser matematicamente estabelecida. medidores de vazo e a aplicao tima
Perda de Carga para cada tipo.
O ponto de partida para a escolha o
A perda de carga permanente a queda conhecimento prvio de todos os dados do
de presso que o medidor provoca processo da vazo. A escolha deve ser
irrecuperavelmente na presso esttica da feita, baseada no compromisso entre o
tubulao. Os medidores intrusivos custo e o desempenho.
provocam grande perda de carga e os Porm, a escolha do melhor medidor de
medidores intrusivos provocam pequena vazo no suficiente para a futura
ou nenhuma perda de carga. Quanto maior medio precisa e confivel. O instrumento
a perda de carga provocada pelo medidor, escolhido deve ser montado corretamente,
maior deve ser a presso a montante do mantido em perfeitas condies e os dados
medidor e como conseqncia, maior a fornecidos por ele devem ser interpretados
presso de bombeamento. e entendidos de modo exato e preciso.
O medidor magntico praticamente no O medidor ideal teria as caractersticas:
provoca queda de presso adicional; o 1. alta rangeabilidade, podendo medir
medidor ultra-snico pode ser colocado com pequeno erro, grandes e altas
externamente tubulao (clamp on) para vazes
medir a vazo. O outro inconveniente de 2. sinal de sada linear com a vazo
se provocar grande perda de carga, alm medida
86
Medio das Variveis
3. sinais de sada analgico e digital e sujos, sem perda de carga
4. imunidade a rudos e outras adicional,
influncias externas 4. o medidor de vazo com
5. medio da vazo sem influncia da deslocamento positivo, com pisto
densidade, viscosidade, reciprocante, pisto oscilante,
condutividade e outras variveis engrenagens ovais, impelidores,
modificadoras diafragmas e disco nutante. Usado
6. perda de carga desprezvel para a totalizao direta da vazo,
7. sem obstruo, para manipular 5. o medidor de rea varivel para a
fluidos com slidos em suspenso indicao local e barata da vazo de
8. sem peas moveis fluido sob baixa presso e com
9. alta resistncia a fluidos abrasivos e pequena preciso,
corrosivos 6. o medidor com gerao de vrtices
10.capacidade de medir igualmente de Von Karmann, chamado de
lquidos e gases, vortex,
11.capacidade de uso em altas e baixas 7. o medidor direto de massa de
temperaturas e altas presses Coriolis,
12.disponibilidade em diferentes 8. o medidor ultra-snico por efeito
tamanhos para ser usado em Doppler e por tempo de trnsito,
tubulaes grandes e pequenas. disponvel na verso porttil, onde
13.capacidade de ser instalado e usado externamente tubulao,
retirado do processo sem interrupo 9. medidor tipo alvo (target) para
da operao medio de fluidos viscosos,
14.altssima preciso (repetibilidade, 10.medidores de canal aberto, tipo
linearidade, sem histerese e sem calha, onde se tem a variao
banda morta) simultnea da rea de passagem e
15.ausncia de manuteno, do nvel da superfcie lquida,
16.estabilidade, confiabilidade e 11.o medidor trmico baseado nos
integridade. efeitos de resfriamento ou
17. facilidade e reteno da calibrao aquecimento de elementos termais
(calibrao requerida em longos (princpio de operao mais usado
intervalos de tempo) em chave de vazo).
H outros medidores, mais raramente
Medidores Favoritos usados e pouco conhecidos, como o
Os medidores de vazo favoritos so os medidor com diluio, medidor ptico com
seguintes: raio laser, medidor de correlao, medidor
1. sistema de medio de vazo com linear com gerao de presso diferencial,
elemento primrio gerador de medidor baseado na variao do momento
presso diferencial. Os elementos angular e medidor nuclear.
mais usados so a placa de orifcio,
o venturi e o bocal e Pitot. o
sistema usado na maioria das
aplicaes industriais,
2. a turbina medidora de vazo,
tangencial, de insero e com eixo
longitudinal. Usada para a medio
precisa de fluidos limpos e com sada
digital conveniente para a
totalizao. Menos usada, a turbina
de insero,
3. o sistema de medio magntica da
vazo, com excitao senoidal e
corrente contnua pulsada. Usado
para a medio de fluidos corrosivos
87
Medio das Variveis
2. medidor de nvel a presso
2.5. Medio de Nvel diferencial
3. medio de nvel com borbulhamento
(tambm presso diferencial)
Conceito 4. nvel medido atravs do deslocador,
baseado na fora de empuxo
O nvel pode ser considerado a altura H ainda outros mtodos, to simples
da coluna de lquido ou de slido no como o tipo bia, to complicado como o
interior de um tanque ou vaso. O nvel no ultra-snico, to raro como o capacitivo,
se aplica a gases em tanque de teto fixo, to injustificadamente temido como o
pois o gs sempre ocupa todo o espao. radioativo.
Em aplicaes industriais, s vezes, se
tem um nico vaso com dois lquidos no Visor de nvel
miscveis e tem-se o interesse na medio Ao contrrio das outras variveis de
da interface desses dois lquidos que no processo que so invisveis, como a
se misturam. temperatura e presso, o nvel de um
lquido pode ser facilmente visto, desde
Unidades que as paredes do recipiente sejam
transparentes e o lquido no o seja.
A unidade de nvel deveria ser a
O visor o medidor de nvel mais
unidade de comprimento, pois o nvel a
simples possvel e consiste de uma parede
altura de uma coluna de lquido. Porm,
de vidro ou outro material transparente,
prtica universal se referir ao nvel como
geralmente com uma escala graduada. Um
percentagem: o nvel tem um nvel que
dos inconvenientes do visor sua
varia entre 0 e 100%, podendo assumir
fragilidade, por ser construdo de vidro.
todos os valores intermedirios.
comum o uso de armaduras e proteo
metlicas, para aumentar a resistncia
mecnica do visor. Outra tcnica usar
paredes mais grossas ou mesmo, usar
materiais transparentes mais resistentes,
como fibra de vidro e plsticos.
Mecanismos de medio
Os mtodos de medio de nvel, como
os relacionados com outras variveis, so Fig. 5.23. Visor de Nvel
numerosos. H dezenas de diferentes
princpios de operao, alguns se Medio com Presso Diferencial
sobrepondo a outros, ou seja, h alguns
As alteraes do nvel podem causar
mtodos que podem ser aplicados a
alteraes proporcionais em outras
diferentes casos e como conseqncia, h
variveis de processo, mais facilmente
algumas aplicaes que podem tem
detectveis. Assim, tambm se pode medir
diferentes mecanismos de medio de
o nvel de um lquido por inferncia,
nvel.
atravs da medio de outra varivel de
Comercialmente, os mecanismo bsicos
processo.
de medio de nvel so os seguintes:
Um dos mtodos clssicos de medio
1. visor
de nvel de lquido aquele atravs da
88
Medio das Variveis
presso exercida pelo lquido. A presso manter a superfcie sensvel da
hidrosttica, resultante da coluna do lquido cpsula em contato direto com o
diretamente proporcional ao valor dessa processo, evitando-se a deposio
coluna de lquido. Em outras palavras, a de produtos na reentrncia da
presso em um ponto do lquido tomada.
proporcional ao nvel acima desse ponto 4. tomada tipo flange, plana ou com
de referncia. extenso, porm ligada ao corpo do
A presso hidrosttica, no fundo de transmissor atravs de um capilar, de
cada tanque, independente do formato tamanho varivel e dependente da
do recipiente e depende apenas da altura e geometria do sistema. Essa
da densidade do lquido. aplicao se refere a processos com
O princpio de operao simples, o alta temperatura. O capilar possibilita
problema se resume na medio da a montagem do transmissor distante
presso no fundo do tanque, quando do tanque.
aberto e na medio da presso no fundo
e no topo, quando o tanque fechado e
pressurizado. Assim, a medio do nvel
da coluna liquida se transfere para
medio de presso, manomtrica ou
diferencial, com todos os artifcios de
selagem e purga, quando o fluido do
processo corrosivo, txico ou sujo.
89
Medio das Variveis
manter contato a vazo do gs, qualquer
que seja a presso do nvel e para garantir
que a presso aplicada sempre igual
presso da coluna liquida.
Desde que se coloque um medidor
dessa presso regulada, tem-se a medio
do nvel do tanque. Ou tambm, pode-se
colocar um transmissor de presso
manomtrica, para o envio do sinal para
indicao, registro ou controle distantes.
90
Medio das Variveis
transistores e diodos para gerar e detectar 1. a tcnica de medio de nvel
as microondas. mais cara.
O sensor radar montado no topo do 2. S aplicada em processo com
vaso e dirigido para baixo, perpendicular lquido limpo.
superfcie do lquido. Isto faz o sinal ser 3. No pode ser usado em aplicao
refletido da fonte para retornar diretamente com slido, por causa do sinal fraco
para o sensor. O caminho do sinal de reflexo.
afetado pelo tamanho da antena. 4. Possui menor nmero de
aplicaes que o sistema com
radiao nuclear.
Vantagens e desvantagens
As principais vantagens da tcnica de
medio de nvel com radar so:
1. Pode medir nvel de lquidos Fig. Sistema de medio integrada de nvel com
complexos (txicos, perigosos, radar
sanitrios)
2. No requer licena legal (como o
radiativo)
3. uma medio sem contato
4. Apresenta alta preciso em faixa de
1,5 a 60 m.
5. A antena pode ser colocada
externamente, totalmente isolada
do processo.
6. A operao verificvel atravs do
monitor
7. Nenhuma recalibrao requerida
quando se altera as condies de
processo, pois a mudana do
lquido no afeta a velocidade e
freqncia e processamento do
sinal.
8. A operao do sistema pode tolerar
revestimento do sensor, turbulncia
da superfcie e espuma no lquido
(melhor que laser e ultra-som).
Como desvantagem, tem-se
APOSTILA\Platt PLATT2.DOC 19 FEV 99 (Substitui 03 MAI 97)
91
6
Automao
tarefa de modo mais eficiente e com
1. Objetivos vantagens econmicas e de segurana.
Como vantagens, a mquina
1. Conceituar automao e controle
1. nunca reclama
automtico.
2. nunca entra em greve
2. Listar os diferentes graus de
3. no pede aumento de salrio
automao.
4. no precisa de frias
3. Definir o conceito de automao e seu
5. no requer mordomias.
efeito na indstria e sociedade.
Como nada perfeito, a mquina tem
4. Introduzir os tipos bsicos de sistemas
as seguintes limitaes:
e equipamentos de controle eletrnico.
1. capacidade limitada de tomar
decises
1. Automao 2. deve ser programada ou ajustada
para controlar sua operao nas
condies especificadas
1.1. Conceito 3. necessita de calibrao peridica
Automao a substituio do trabalho para garantir sua exatido nominal
humano ou animal por mquina. 4. requer manuteno eventual para
Automao a operao de mquina ou assegurar que sua preciso nominal
de sistema automaticamente ou por no se degrade.
controle remoto, com a mnima
interferncia do operador humano. 1.2. Automao e mo de obra
Automao o controle de processos Com o advento do circuito integrado
automticos. Automtico significa ter um (1960) e do microprocessador (1970), a
mecanismo de atuao prpria, que faa quantidade de inteligncia que pode ser
uma ao requerida em tempo embutida em uma mquina a um custo
determinado ou em resposta a certas razovel se tornou enorme. O nmero de
condies. tarefas complexas que podem ser feitas
O conceito de automao varia com o automaticamente cresceu vrias vezes.
ambiente e experincia da pessoa Atualmente, pode-se dedicar ao
envolvida. So exemplos de automao: computador pessoal (CP) para fazer
1. Para uma dona de casa, a mquina tarefas simples e complicadas, de modo
de lavar roupa ou lavar loua. econmico.
2. Para um empregado da indstria A automao pode reduzir a mo de
automobilstica, pode ser um robot. obra empregada, porm ela tambm e
3. Para uma pessoa comum, pode ser ainda requer operadores. Em vez de fazer
a capacidade de tirar dinheiro do a tarefa diretamente, o operador controla a
caixa eletrnico. mquina que faz a tarefa. Assim, a dona
O conceito de automao inclui a idia de casa deve aprender a carregar a
de usar a potncia eltrica ou mecnica mquina de lavar roupa ou loua e deve
para acionar algum tipo de mquina. Deve conhecer suas limitaes. Operar a
acrescentar mquina algum tipo de mquina de lavar roupa pode inicialmente
inteligncia para que ela execute sua parecer mais difcil que lavar a roupa
92
Automao
diretamente. Do mesmo modo, o operador
de uma furadeira automtica na indstria 1.3. Automao e controle
automobilstica deve ser treinado para usar
A automao est intimamente ligada
a mquina com controle numrico que faz
instrumentao. Os diferentes
o furo realmente. A linha de montagem
instrumentos so usados para realizar a
com robots requer operadores para
automao.
monitorar o desempenho desses robots.
Historicamente, o primeiro termo usado
Quem tira o dinheiro do caixa eletrnico,
foi o de controle automtico de processo.
deve possuir um carto apropriado,
Foram usados instrumentos com as
decorar uma determinada senha e
funes de medir, transmitir, comparar e
executar uma srie de comandos no
atuar no processo, para se conseguir um
teclado ou tela de toque.
produto desejado com pequena ou
Muitas pessoas pensam e temem que a
nenhuma ajuda humana. Isto controle
automao significa perda de empregos,
automtico.
quando pode ocorrer o contrrio. De fato,
Com o aumento da complexidade dos
falta de automao coloca muita gente
processos, tamanho das plantas,
para trabalhar. Porm, estas empresas no
exigncias de produtividade, segurana e
podem competir economicamente com
proteo do meio ambiente, alm do
outras por causa de sua baixa
controle automtico do processo, apareceu
produtividade devida falta de automao
a necessidade de monitorar o controle
e por isso elas so foradas a demitir
automtico.
gente ou mesmo encerrar suas atividades.
A partir deste novo nvel de
Assim, automao pode significar ganho e
instrumentos, com funes de
estabilidade do emprego, por causa do
monitorao, alarme e intertravamento,
aumento da produtividade, eficincia e
que apareceu o termo automao. As
economia.
funes predominantes neste nvel so as
Muitas aplicaes de automao no
de deteco, comparao, alarme e
envolvem a substituio de pessoas por
atuao lgica.
que a funo ainda no existia antes ou
Por isso, para o autor, principalmente
impossvel de ser feita manualmente.
para a preparao de seus cursos e
Pode-se economizar muito dinheiro
diviso de assuntos, tem-se o controle
anualmente monitorando e controlando a
automtico aplicado a processo contnuo,
concentrao de oxignio dos gases
com predominncia de medio, controle
queimados em caldeiras e garantindo um
PID (proporcional, integral e derivativo). O
consumo mais eficiente de combustvel.
sistema de controle aplicado o Sistema
Pode se colocar um sistema automtico
Digital de Controle Distribudo (SDCD),
para recuperar alguma substncia de
dedicado a grandes plantas ou o
gases jogados para atmosfera, diminuindo
controlador single loop, para aplicaes
os custos e evitando a poluio do ar
simples e com poucas malhas.
ambiente.
Tem-se a automao associada ao
controle automtico, para fazer sua
monitorao, incluindo as tarefas de
alarme e intertravamento. A automao
tambm aplicada a processos discretos e
de batelada, onde h muita operao
lgica de ligar e desligar e o controle
seqencial. O sistema de controle aplicado
o Controlador Lgico Programvel (CLP).
Assim: controle automtico e
automao podem ter o mesmo significado
ou podem ser diferentes, onde o controle
regulatrio se aplica a processos contnuos
e a automao se aplica a operaes
lgicas, seqenciais de alarme e
intertravamento.
93
Automao
1.4. Automao e eletrnica
Na dcada de 1970, era clssica a 2. Graus de Automao
comparao entre as instrumentaes
eletrnica e pneumtica. Hoje, s vsperas A histria da humanidade um longo
do ano 2000, h a predominncia da processo de reduo do esforo humano
eletrnica microprocessada. requerido para fazer trabalho. A sua
Os sensores que medem o valor ou preguia responsvel pelo progresso e o
estado de variveis importantes em um aparecimentos da automao. Pode-se
sistema de controle so as entradas do classificar os graus de automao
sistema, mas o corao do sistema o industrial em vrias fases.
controlador eletrnico microprocessado.
Muitos sistemas de automao s se 2.1. Ferramentas manuais
tornaram possveis por causa dos recentes O primeiro progresso do homem da
e grandes avanos na eletrnica. Sistemas caverna foi usar uma ferramenta manual
de controle que no eram prticos por para substituir suas mos. Esta ferramenta
causa de custo h cinco anos atrs hoje se no substituiu o esforo humano, mas
tornam obsoletos por causa do rpido tornou este esforo mais conveniente.
avano da tecnologia. Exemplos de ferramentas: p, serra,
A chave do sucesso da automao o martelo, machado, enxada.
uso da eletrnica microprocessada que Como no h mquina envolvida,
pode fornecer sistemas eletrnicos considera-se que este nvel no possui
programveis. Por exemplo, a indstria nenhuma automao.
aeronutica constri seus avies Na indstria, este nvel significa
comerciais em uma linha de montagem, alimentar manualmente um reator, moendo
mas personaliza o interior da cabine slidos, despejando lquidos de containers,
atravs de simples troca de um programa misturando com esptula, aquecendo com
de computador. A indstria automobilstica a abertura manual de vlvula de vapor.
usa robots para soldar pontos e fazer furos
no chassis do carro. A posio dos pontos 2.2. Ferramentas acionadas
de solda, o dimetro e a profundidade dos
furos e todas as outras especificaes O prximo passo histrico foi energizar
podem ser alteradas atravs da simples as ferramentas manuais. A energia foi
mudana do programa do computador. suprida atravs de vapor d'gua,
Como o programa do computador eletricidade e ar comprimido. Este degrau
armazenado em um chip de memria, a foi chamado de Revoluo Industrial. A
alterao de linhas do programa neste chip serra se tornou eltrica, o martelo ficou
pode requerer somente alguns minutos. hidrulico.
Mesmo quando se tem que reescrever o Na indstria, usa-se um motor eltrico
programa, o tempo e custo envolvidos so para acionar o agitador, a alimentao
muitas vezes menores que o tempo e feita por uma bomba, o aquecimento feito
custo para alterar as ferramentas. por vapor ou por eletricidade.
94
Automao
para medir o tempo de agitao, um
termmetro para indicar o fim da reao. 2.7. Controle lgico da mquina
As variveis indicadas ao operador
O sistema de telefone com dial um
ajudavam o operador determinar o status
exemplo de mquina lgica: Quando se
do processo.
tecla o telefone, geram-se pulsos que
lanam chaves que fazem a ligao
2.4. Controle programado
desejada. Caminhos alternativos so
A mquina foi programada para fazer selecionados por uma srie programada de
uma srie de operaes, resultando em passos lgicos.
uma pea acabada. As operaes so O sistema de segurana e desligamento
automticas e expandidas para incluir da planta qumica usa controle lgico. Um
outras funes. A mquina segue um conjunto de condies inseguras dispara
programa predeterminado, em circuitos para desligar bombas, fechar
realimentao da informao. O operador vlvula de vapor ou desligar toda a planta,
deve observar a mquina para ver se tudo dependendo da gravidade da emergncia.
funciona bem.
Na planta qumica, uma chave foi 2.8. Controle Adaptativo
adicionada no medidor de vazo para
No controle adaptativo, a mquina
gerar um sinal para desligar a bomba,
aprende a corrigir seus sinais de controle,
quando uma determinada quantidade for
se adequando s condies variveis.
adicionada. Uma alarme foi colocado no
Uma verso simples deste nvel o
cronmetro para avisar que o tempo da
sistema de aquecimento de um edifcio que
batelada foi atingido.
adapta sua reposta ao termostato a um
programa baseado nas medies da
2.5. Controle com realimentao
temperatura externa.
negativa O controle adaptativo tornou-se
O prximo passo desenvolve um acessvel pelo desenvolvimento de
sistema que usa a medio para corrigir a sistemas digitais. Um exemplo de controle
mquina. A definio de automao de adaptativo na indstria qumica o
Ford se refere a este nvel. compressor de nitrognio e oxignio para
Na indstria qumica, o controle a fabricao de amnia. A eficincia do
realimentao negativa o comeo do compressor varia com a temperatura e
controle automtico. A temperatura presso dos gases e das condies do
usada para controlar a vlvula que ambiente. O controlador adaptativo procura
manipula o vapor. O regulador de vazo o ponto timo de trabalho e determina se o
ajusta a quantidade adicionada no reator, compressor est em seus objetivo, atravs
baseando na medio da vazo. do ndice de desempenho. Para isso, usa-
se a tecnologia avanada do computador
2.6. Controle da mquina com mais a tecnologia de instrumentos de
clculo anlise em linha.
95
Automao
o sentido. A quantidade de ajuste varia Uma mquina ferramenta uma
com seu desvio do ponto ideal. Depois que ferramenta ou conjunto de ferramentas
uma varivel ajustada, o sistema vai para acionadas por potncia para remover
a prxima. O sistema contnua a induzir as material por furo, acabamento, modelagem
melhores condies na planta. ou para inserir peas em um conjunto.
Uma aplicao tpica no controle de Uma mquina ferramenta pode ser
fornalha de etileno. controlada por algum dos seguintes
modos:
2.10. Mquina criativa 1. Controle contnuo da trajetria da
ferramenta onde o trabalho contnuo
A mquina criativa projeta circuitos ou
ou quase contnuo no processo.
produtos nunca antes projetados. Exemplo
2. Controle ponto a ponto da trajetria da
um programa de composio de msica.
ferramenta onde o trabalho feito
A mquina criativa procura solues que
somente em pontos discretos do
seu programado no pode prever.
conjunto.
Na planta qumica, o teste de
Em qualquer caso, as trs coordenadas
catalizador. O sistema varia composio,
(x, y, z ou comprimento, largura e
presso e temperatura em determinada
profundidade) devem ser especificadas
faixa, calcula o valor do produto e muda o
para posicionar a ferramenta no local
programa na direo de aumentar o valor.
correto. Programas de computador existem
para calcular a coordenada e produzir
2.11. Aprendendo pela mquina furos em papel ou fita magntica que
Neste nvel, a mquina ensina o contem os dados numricos realmente
homem. O conhecimento passa na forma usados para controlar a mquina.
de informao. A mquina pode ensinar A produtividade com controle numrico
matemtica ou experincia em um pode triplicar. No controle numrico, exige-
laboratrio imaginrio, com o estudante se pouca habilidade do operador e um
seguindo as instrues fornecidas pela nico operador pode supervisionar mais de
mquina. Se os estudantes cometem uma mquina.
muitos erros, porque no estudaram a Se em vez de usar uma fita para
lio, a mquina os faz voltar e estudar controlar a mquina, usado um
mais, antes de ir para a prxima lio. computador dedicado, ento o sistema
Assim, todos os graus de automao tecnicamente chamado de mquina
so disponveis hoje, para ajudar na controlada numericamente com
transferncia de tarefas difceis para a computador (CNC). Um centro com CNC
mquina e no alvio de fazer tarefas pode selecionar de uma at vinte
repetitivas e enfadonhas. Fazendo isso, a ferramentas e fazer vrias operaes
mquina aumenta a produtividade, melhora diferentes, como furar, tapar, frezar,
a qualidade do produto, torna a operao encaixar.
segura e reduz o impacto ambiental. Se o computador usado para controlar
mais de uma mquina, o sistema
3. Sistemas de automao chamado de mquina controlada
numericamente e diretamente. A vantagem
A aplicao de automao eletrnica deste enfoque a habilidade de integrar a
nos processos industriais resultou em produo de vrias mquinas em um
vrios tipos de sistemas, que podem ser controle global de uma linha de montagem.
geralmente classificados como: A desvantagem a dependncia de vrias
1. Mquinas com controle numrico mquinas debaixo de um nico
2. Controlador lgico programvel computador.
3. Sistema automtico de
armazenagem e recuperao
4. Robtica
5. Sistemas flexveis de manufatura.
3.1. Mquina com controle numrico
96
Automao
97
7
Componentes Eletromecnicos
Tab. .1. Smbolos em sistemas de segurana
5.1. Introduo
A eletrnica possui vrios componentes Contato eltrico, normalmente
com partes e peas mecnicas. O aberto (NA)
funcionamento destes componentes
sempre envolve movimento mecnico. As
partes mecnicas da eletrnica so Contato eltrico, normalmente
chamadas de peas mveis. Elas fechado (NF)
constituem o elo mais fraco da corrente.
Por causa de seu movimento mecnico Chave de vazo, normalmente
elas apresentam as seguintes aberta (NA)
desvantagens: Chave de vazo, normalmente
1. sofrem desgaste com o uso e fechada (NF)
portanto possuem vida til limitada Chave de nvel, normalmente
2. podem ficar emperradas e portanto aberta (NA)
so pouco confiveis Chave de nvel, normalmente
3. so relativamente lentas fechada (NF)
comparadas com as operaes Chave de presso, normalmente
puramente eletrnicas aberta (NA)
4. podem apresentar sujeira e umidade Chave de presso, normalmente
que atrapalham o seu fechada (NF)
funcionamento, Chave de temperatura,
5. quebram mais facilmente, por causa normalmente aberta (NA)
da fadiga e desgaste.
6. seu funcionamento pode ser Chave de temperatura,
perturbado por vibrao e choque normalmente fechada (NF)
mecnico.
7. produzem barulho quando mudam o Chave limite, normalmente aberta
estado. (NA)
Os principais componentes mecnicos Chave limite, normalmente
da eletrnica (eletromecnicos) so a fechada (NF)
chave liga-desliga (toggle), chave botoeira
(push button), chave seletora, chave Lmpada de sinalizao
automtica acionada por varivel de
processo (termostato, pressostato, nvel,
vazo, posio), rel, vlvulo solenide e Buzina
disjuntor.
Vlvulo solenide de duas vias
98
Componentes Eletromecnicos
Os tipos mais comuns de chaves
5.2. Chave manuais usadas em sistemas eletrnicos
so os seguintes:
Conceito 1. chave liga-desliga (toggle)
A chave um componente 2. chave botoeira (push-button)
eletromecnico usado para ligar, desligar 3. chave seletora
ou direcionar a corrente eltrica, atravs de Polos e Terminais
um acionamento mecnico manual ou
Embora exista uma grande variedade
automtico. A chave de duas posies
de chaves eltricas, h vrios termos que
um componente binrio de circuito simples
so comuns quando se descreve a
e fundamental, com uma entrada e uma
construo de qualquer chave.
sada. A sada alta quando a entrada
A haste ou parte da chave que movida
alta e a sada baixa quando a entrada
para abrir ou fechar um circuito chamada
baixa.
de polo da chave. Se uma chave tem
A entrada da chave uma fora
somente um polo, ela chamada de chave
mecnica e a sada uma tenso eltrica.
de nico polo (single pole switch). Se ela
A chave esttica o semicondutor possui na
possui dois plos, chamada de chave de
entrada e sada sinais eltricos. A chave
duplo polo. As chaves podem ter tambm
adequada para teclados e entrada de
trs, quatro ou qualquer outro nmero de
dados em sistemas digitais.
plos, quando chamada de triplo polo e
multipolo.
Se cada contato alternadamente abre e
fecha somente um circuito, a chave
chamada de nico terminal (single throw).
Quando o contato de dupla ao, ou
seja, abre um circuito enquanto
simultaneamente fecha outro, a chave
chamada de duplo terminal (doble throw)..
Assim, pode haver uma combinao de
plos e terminais; tendo-se
1. single-pole, single-throw (SPST),
2. single-pole, double-throw (SPDT),
3. double-pole, doble-throw (DPDT).
Fig. 6.1. Conceito de chave Esta nomenclatura se aplica tambm
aos contatos de rels (rel uma chave
operada pela ao magntica).
O inversor uma variao da chave. O A chave eltrica bsica a de simples
inversor tambm um dispositivo binrio, polo e simples terminal, SPST.
com uma entrada e uma sada, de modo Quando a chave estiver na posio
que a sada alta, quando a entrada for desligada (OFF), o circuito est
baixa e sada baixa, quando a entrada for eletricamente aberto entre M e N. Quando
alta. O inversor um bloco construtivo do a chave mudada para a posio ligada
sistema digital mais poderoso e (ON), cria-se um circuito de ligao entre
fundamental que a chave pois a chave os pontos M e N. Esta chave pode ser
pode ser construda a partir de dois normalmente aberta (NA) ou normalmente
inversores em srie e nenhuma fechada (NF). A chave NF SPST um
combinao de chaves pode produzir um curto-circuito entre M-N quando desligada
inversor. e um circuito aberto entre M-N quando
As caractersticas desejveis da chave ligada. fundamental definir o tipo, NA ou
1. alta velocidade NF, quando escolher a chave para uma
2. alta confiabilidade aplicao.
3. entrada/sada eltricas Outro tipo de chave possui polo simples,
4. pouca energia consumida duplo terminal, abreviada SPDT. O circuito
5. baixo custo
99
Componentes Eletromecnicos
de M chaveada entre N e O, quando a a chave seja acionada no sentido contrario.
chave ligada ou desligada. A chave toggle tem uma pequena
Quando se quer ligar dois circuitos protuberncia saindo do eixo. O eixo toggle
separados em ON e OFF empurrado para cima ou para baixo para
simultaneamente. Pode-se usar duas produzir o chaveamento.
chaves SPST. Na prtica, usa-se a chave Tais chaves so tipicamente usadas em
DPST. Ela consiste de duas chaves SPST pequenos equipamentos com pouco
em um nico corpo. Quando se quer duas espao disponvel no painel.
chaves simultaneamente em duplo polo,
usa-se a chave DPDT. Este arranjo de
chaveamento pode ser expandido para trs
plos ou mais, como necessrio.
Dois outros tipos de configuraes so:
1. retorno de mola
2. centro desligado
Atuando a chave SPST com retorno de
mola, fecha-se M-N. Porm, quando a
chave liberada, sua mola torna-a
desligada. Ela no permanece na posio
fechada, como uma chave normal o faz.
A chave com centro desligado possui
trs posies. Ela tambm pode ter retorno Fig. 6.3. Chave liga desliga (toggle)
por mola para a posio central desligada.
Chave Botoeira
A chave botoeira (push-button)
M M N projetada para abrir ou fechar um circuito
N
quando acionada e retornar sua posio
SPST NA SPST NF normal, quando desacionada. O contato
no retentivo, ou seja, o contato s
N M
N permanece na posio alterada enquanto a
M chave estiver acionada; o contato volta
O C
para a posio normal quando se tira a
SPDT O presso da chave. O contato
SPDT Centro momentneo e o seu retorno causado
N por uma mola. Normalmente aberto ou
M
O normalmente fechado significa que os
Q contatos esto em uma posio de
P
R repouso, mantidos por uma mola e no
DPST esto sujeitos a nenhuma fora externa
DPDT
mecnica ou eltrica.
Fig. 6.2. Arranjos de chaveamento eltrico A botoeira normal tem retorno de mola,
de modo que ela no sustentvel. A
botoeira mais usada do tipo SPDT.
Chave Liga-Desliga
Quando a botoeira apertada, o circuito
A chave liga-desliga (toggle) possui uma entre M-N aberto e O-P fechado.
haste ou alavanca que se move atravs de Quando ela solta, fecha M-N e abre O-P
um pequeno arco fazendo os contatos de eletricamente. Algumas botoeiras podem
um circuito abrirem ou fecharem ter trs, quatro ou mais plos, aumentando
repentinamente. O fato do contato abrir ou sua capacidade de chaveamento.
fechar muito rapidamente reduz o arco A botoeira usada em controle de
voltaico e garante um curto-circuito seguro. motores, onde ela serve para partir, parar,
O acionamento da chave toggle inverter e acelerar a rotao do motor. A
retentivo, ou seja, a chave ligada por um chave botoeira usada tipicamente em
movimento mecnico e os contatos chaves de acionamento de campainha e
permanecem na posio alterada, at que chave de segurana de motores. Ela
100
Componentes Eletromecnicos
disponvel em vrias cores, identificaes, Ela tambm chamada de break-before-
formatos, tamanhos e especificaes make (abre-antes-de-fechar).
eltricas. Um anel metlico montado sobre um
wafer fenlico, no condutor. As ligaes
eltricos so feitas em um suporte que
desliza no anel metlico, quando ele gira.
O wafer girado para posies especficas
para conseguir o chaveamento.
Na chave fechar-antes-abrir de no
curto, indo de A para B, o circuito
NF NA completamente aberto na posio
intermediria, como mostrado. Para a
chave abrir-antes-fechar, fazendo curto, o
anel giratrio tem uma salincia mais larga.
A largura da salincia excede a distncia
A-B. O circuito fica portanto ligado a A e B
Fig. 6.4. Chave botoeira com lmpada piloto na posio intermediria.
Um exemplo mostra onde cada tipo de
chave deve ser usado. O voltmetro deve
ter uma chave seletora que no provoque
Chave Seletora
curto-circuito. Entre faixas, a chave desliga
A chave seletora ou rotatria fecha e a tenso para o galvanmetro. Se fosse
abre circuitos quando girada entre usada uma chave de fazendo curto-
posies. O knob da chave girado e no circuito, os resistores seriam em paralelo.
apertado, como nas chaves botoeira e A baixa resistncia temporria, 19,3 k,
push-button. Um contato fixo ao eixo gira permitiria que o excesso de corrente
por meio de um knob ligado outra flusse no galvanmetro. Neste caso, o
extremidade do eixo. O contato se move galvanmetro deveria suportar uma
ao longo de um circulo de material isolante corrente cinco vezes maior.
que possui tiras de material condutor De modo contrario, o ampermetro deve
colocadas ao longo da circunferncia. ter uma chave que provoque curto-circuito.
Quando o eixo gira de uma posio para a Se fosse usada uma chave que
prxima, o contato rotativo faz a ligao provocasse circuito aberto, o galvanmetro
para as tiras condutoras. Isto fecha e abre deveria suportar uma corrente 100 vezes
contatos desejados. H uma marcao maior que a especificada. Para cada faixa
externa no knob para localizar a posio de corrente, um resistor paralelo
da chave. percorrido por uma corrente apropriada,
A chave seletora usada para com mostrado. Se no houvesse um
selecionar duas, trs, dez ou mais resistor paralelo ligado no circuito entre as
posies. Ela usada tipicamente para posies das faixas, toda a corrente da
selecionar diferentes faixas de medio de linha deveria passar pelo galvanmetro.
instrumentos, selecionar canais da Para uma corrente de linha de 100 mA, isto
televiso, selecionar funes de um 100 vezes a corrente especificada.
amplificador. Durante o chaveamento, com a chave
Se a chave rotatria do tipo de curto- apropriada que provoca curto-circuito, tem-
circuito, o seu contato girante faz a ligao se uma baixa resistncia de alguns ohms.
com o prximo terminal antes de abrir o
contato com a posio atual. Esta chave Critrios de Seleo
chamada de make-before-break (fecha- O tipo de chave escolhida para uma
antes-de-abrir). Tal caracterstica de curto- determinada aplicao depende de muitos
circuito fornece proteo para certos fatores, como:
instrumentos ou equipamentos. 1. a configurao, que determina
H tambm chave rotatria do tipo no nmero de polos e terminais
curto-circuito. Esta chave abre o circuito 2. a tenso a ser chaveada e o tipo de
atual antes de fechar o circuito seguinte. corrente (ca ou cc)
101
Componentes Eletromecnicos
3. o valor da corrente a ser chaveada e
a corrente a ser percorrida aps o
chaveamento
4. o ciclo de vida necessrio em
nmero de atuaes
5. as consideraes ambientes, como
vibrao, temperatura, umidade,
agressividade do ambiente
6. o tamanho fsico necessrio
7. a velocidade de atuao
8. a capacitncia parasita
9. opes, como lmpada piloto
embutida, chave de trava. Fig. 6.5. Chave de presso ou pressostato
102
Componentes Eletromecnicos
condicionador opere entre estes dois de vazo tambm pode servir de proteo
valores crticos de temperatura. de um sistema de controle de vazo. Um
O termostato um modo simples e controlador convencional fornece uma
barato de executar o controle liga-desliga vazo constante, dentro da banda
de processos envolvendo temperatura. O proporcional. Quando, por algum problema
termostato tambm pode servir de do controlador ou do sistema, o controlador
proteo de um sistema de controle de perde o controle e a vazo tende para
temperatura. Um controlador convencional valores perigosos muito baixo ou muito
fornece uma temperatura constante, dentro alto, a chave de vazo desliga o sistema.
da banda proporcional. Quando, por algum Como a chave de vazo comandada
problema do controlador ou do sistema, o pelo vazo, ela deve ter um sensor de
controlador perde o controle e a vazo ou ser acionada diretamente pela
temperatura tende para valores perigosos passagem do fluido. As chaves de vazo
de muito baixa ou muito alta temperatura, o podem operar com lquidos ou com gases
pressostato desliga o sistema. (airflow switch). H chaves de vazo
trmica ou mecnica. A chave inserida
na tabulao de modo que a vazo do
fluido passa em seu interior. Quando a
vazo atinge valores crticos ajustados na
chave, os seus contatos mudam para
energizar bobinas de starter de motor de
bomba ou de compressor.
103
Componentes Eletromecnicos
A chave de nvel tambm pode servir de As chaves fim de curso podem ser
proteo de um sistema de controle de usadas como piloto em circuitos de
nvel. Um controlador convencional fornece controle de motores, como proteo ou
um nvel constante, dentro da banda emergncia para evitar o funcionamento
proporcional. Quando, por algum problema imprprio de maquinas. As chaves limites
do controlador ou do sistema, o controlador podem ter contatos momentneos ou
perde o controle e o nvel tende para retentivos.
valores perigosos muito baixo ou muito
alto, a chave de nvel desliga o sistema.
Como a chave de nvel comandada
pelo nvel, ela deve ter um sensor de nvel
preferivelmente mecnico, como uma bia
flutuadora. A operao da chave pode ser
controlada pelo movimento para cima ou
para baixo de uma bia que flutua na
superfcie do liquido. O movimento da bia
causa uma haste operar a chave. A chave
Fig. 6.9. Chave limite
acionada muda os seus contatos. Os
contatos da chave fazem parte do sistema
de alimentao do motor da bomba. O 5.4. Solenide
arranjo dos contatos, se NA ou NF, O solenide um dispositivo usado
depende se a bomba est enchendo o para transladar sinais eltricos ON/OFF em
tanque ou esvaziando-o, se o tanque movimentos mecnicos ON/OFF. Vlvula
seguro quando vazio ou cheio. um dispositivo mecnico projetado para
controlar a vazo de fluidos. Vlvulo
solenide uma combinao destes dois
componentes bsicos:
1. vlvula contendo uma abertura com
a posio de um disco ou haste para
regular a vazo e
2. solenide, que o dispositivo
eletromagntico com a bobina.
A vlvula aberta ou fechada pelo
movimento do ncleo, que comandado
pela passagem ou no da corrente atravs
Fig. 6.8. Chave de nvel acionada por bia da bobina do solenide. A vlvula retorna
automaticamente para sua posio original
quando a corrente interrompida.
Chave Limite ou Fim de Curso No solenide, uma haste mantida na
A chave limite ou fim de curso posio superior atravs de uma mola,
acionada automaticamente pelo enquanto o solenide estiver desligado
movimento de alguma maquina ou eletricamente (desenergizada). Quando a
dispositivo. Ela deve ter uma resposta bobina for percorrida por uma determinada
instantnea e ser confivel. corrente, cria-se um campo magntico
Em geral, a operao de uma chave dentro do ncleo da bobina. Este campo
limite comea quando uma pea em magntico resultante age na haste,
movimento bate em uma alavanca que empurrando-a para baixo contra a presso
atua a chave. Quando acionada, a chave da mola. A haste do solenide tem uma
muda os seus contatos. projeo externa que fixada ao
O tamanho, fora de operao, percurso equipamento mecnico a ser operado.
e modo de montagem so os parmetros
crticos na instalao da chave fim de
curso. As especificaes eltricas da
chave devem estar de conformidade com a
carga a ser acionada.
104
Componentes Eletromecnicos
regular, reduzir ou despressurizar o
sistema, embora haja outros sistemas para
fazer tudo isso.
PSV
S S
Objetivo
Duas vias Trs vias
A vlvula de alvio, instalada por
Fig. 6.10. Solenides causa de uma ou vrias das seguintes
razes:
1. Atender normas e leis
5.5.Vlvula de Alvio e Segurana governamentais.
2. Proteger o pessoal de operao
Introduo contra perigos causados pelo
excesso de presso em
A vlvula de alvio a ultima linha de
equipamentos.
defesa para proteger pessoal e
3. Minimizar as perdas de material
equipamento das conseqncias da
durante e aps um distrbio
acumulao de energia ou massa maior do
operacional, causado por uma
que a permitida pelos limites do projeto.
sobrepresso rpida.
Uma das principais responsabilidades do
4. Evitar danos a equipamentos e
gerenciamento da planta de processo a
propriedades, inclusive a jusante do
de operar de modo seguro. Uma das
equipamento com excesso de
consideraes mais importantes proteger
presso.
o pessoal e o equipamento da
5. Minimizar as paradas da unidade
sobrepresso.
causadas por sobrepresso.
Normalmente, os procedimentos e
6. Evitar processos jurdicos
controles de operao regulam as
resultantes de danos a pessoal e
presses dentro dos limites de projeto. No
propriedade externos planta
caso de mau funcionamento do controle,
causados por sobrepresso.
sistemas de desligamento de emergncia
7. Reduzir os prmios de seguro da
servem para levar o sistema para uma
planta.
condio segura, de modo ordenado.
8. Evitar poluio do meio ambiente
Porm, se tambm o sistema de
por causa da ruptura de tubulaes
desligamento de emergncia falha, o
provocadas por sobrepresso da
projeto da planta deve incorporar
linha.
dispositivos de alvio de presso para
Enfim, todas estas razes significam
destruir a energia acumulada para evitar
segurana e economia.
dano. A simplicidade relativa e a natureza
autocontida e auto-atuante da vlvula de
alvio a tornam o mais confivel e prtico
dispositivo de proteo (melhor que o disco
de ruptura).
importante ressaltar que uma vlvula
de alvio instalada apenas para limitar
presso. No sua funo controlar,
105
Componentes Eletromecnicos
vlvula convencional e por isso usada
Terminologia quando se tem grande contrapresso.
Vlvula de Alvio Vlvula de Segurana
Um dispositivo automtico de alvio de Um dispositivo automtico de alvio de
presso atuado pela presso esttica a presso atuado pela presso esttica a
montante da vlvula, que abre montante da vlvula e caracterizada pela
proporcionalmente ao aumento da presso abertura total e rpida (ao pop). usada
sobre a presso de abertura. usada para gases, vapores ou vapor d'gua
principalmente com lquidos (fluidos no- (fluidos compressveis).
compressveis).
Vlvula de Alvio de Presso
Um termo genrico que inclui vlvula de
alvio, vlvula de segurana e vlvula de
segurana e alvio.
Vlvula de alvio de presso
convencional
Vlvula de alvio de presso
convencional aquela com mola. O
castelo aberto para a atmosfera ou
internamente para o lado da descarga da
vlvula. usada quando se tem pequena
ou nenhuma contrapresso no sistema de
alvio.
Vlvula de Alvio e Segurana
Um dispositivo automtico de alvio de
presso atuado pela presso esttica a
montante da vlvula e conveniente para
uso como vlvula de alvio e segurana ,
dependendo da aplicao. usada quando
o fluido aliviado uma mistura de lquido e
vapor.
Sob o ponto de vista de construo, a
vlvula de segurana e a de alvio so
iguais; a principal diferena reside no perfil
da sede e do tampo. Na vlvula de
segurana, o desenho desse perfil tal
que a abertura completa da vlvula ocorre
imediatamente aps a presso atingir o
valor ajustado e o fechamento se faz
repentinamente, logo abaixo do valor
ajustado da presso. Na vlvula de alvio,
a abertura gradual, atingindo o mximo
com 110% a 125% do valor ajustado.
Vlvula de Alvio e Segurana
Balanceada
Vlvula de alvio de presso com
castelo aberto para a atmosfera. O efeito
da contrapresso nas caractersticas de
desempenho (presso ajustada, blowdown
e capacidade) muito menor do que na
Apostilas\PBR Terminal Alarme.doc 18 DEZ 00
106
8
Controlador Lgico Programvel
consiste de componentes opcionais para
Objetivos uma aplicao mais complexa e
selecionado e montado pelo usurio.
Neste captulo, sero mostrados os Os componentes mnimos do CLP que
seguintes tpicos: devem ser comprados separadamente
1. Equipamento e caractersticas de quando se escolhe um CLP modular so:
operao que tornam um CLP muito 1. Modulo de Unidade de
diferente de outros computadores. Processamento Central (CPU),
2. Lgica ladder que contm o computador central e
3. Opes disponveis na seleo do CLP sua memria.
4. Breve histria do desenvolvimento do 2. Mdulos de entrada e sada,
CLP. para permitir ao CLP ler sensores e
atuadores de controle. Os
1. Fundamentos do CLP fabricantes de CLP oferecem uma
grande variedade de mdulos I/O.
Um controlador lgico programvel CLP 3. Mdulo da fonte de
um computador especializado, projetado alimentao, para fornecer energia
para ser usado para controle industrial. a CPU e geralmente para fornecer
CLPs so usados extensivamente no potencia para acionar sensores,
controle industrial pelos seguintes motivos: transmissores e atuadores ligados
1. Facilidade de configurar e programar, aos mdulos I/O.
2. Comportamento previsvel 4. Um armrio (rack) ou
3. Operao normal, mesmo em ambiente barramento (bus) para que a CPU
hostil da indstria. possa trocar dados com os mdulos
As principais diferenas entre um CLP e I/O. Em alguns CLPs, este
um computador pessoal so: componente no requerido pois
1. Aparncia cada modulo pode ser conectado
2. Facilidade de configurao em um diretamente ao mdulo vizinho.
sistema de controle Como o CLP precisa ser programado a
3. Pr-programao com um sistema priori, necessria tambm uma unidade
operacional e com programas de programao, para criar o programa
aplicativos otimizados para controle do usurio e envia-lo para a memria do
industrial. mdulo da CPU do CLP.
Dependendo do tamanho e do nmero
1.1. Construo de um CLP de mdulos, o CLP pode tambm incluir
adaptadores de comunicao para
Alguns CLPs so integrados em uma mdulos I/O remotos, de modo que o
nica unidade, enquanto outros so controlador central pode ser ligado a
modulares. CLP integrado geralmente sensores e atuadores remotos.
chamado de shoebox (caixa de sapato), Ainda dependendo da complexidade do
por causa de seu pequeno tamanho fsico. sistema, o CLP pode requerer interfaces
Se um CLP integrado disponvel com as de rede para permitir a sua ligao com
capacidades necessrias do usurio, ele outros CLPs ou outros sistemas digitais.
a melhor opo econmica. CLP modular
107
Controlador Lgico Programvel
O sistema de CLP tambm pode ter
interface de operao para permitir a
entrada e monitorao de dados pelo
operador.
108
Controlador Lgico Programvel
quantidade de memria que retm dados colocar nas sadas que vo para os
do usurio quando o computador atuadores. O CLP no escreve os
desligado se refere apenas a informao dados de sada nos mdulos de
de configurao (BIOS). sada ainda, mas os salva em uma
Um CLP retm seu sistema operacional, rea da memria RAM da CPU
programas de aplicao, programas de reservada para imagens dos dados
usurio e alguns dados na memria de sada. O programa do usurio
retentiva (chamada tambm de memria pode examinar e alterar todas as
no voltil), quando ele desligado e reas endereveis da memria
mesmo quando desconectado da linha RAM. (Isto significa que os dados de
de alimentao. Um CLP pode voltar a imagem da entrada podem ser
operar um programa do usurio assim que alterados pelo programa do usurio e
a energia restaurada, embora a maioria os dados de sada podem ser
seja configurada para requerer alguma examinados). Alguma memria RAM
ao do operador antes de recomear, por no enderevel, de modo que ela
causa da segurana. no pode ser alterada pelo programa
Um sistema operacional do CLP faz o do usurio. O programa do usurio,
CLP rodar programas do usurio de modo por exemplo, no est em uma
diferente do CP convencional. Um sistema memria enderevel.
operacional do CLP executa o passo de (c) Uma varredura de sada. Durante
inicializao uma vez, sempre que ele este passo, o CLP copia todos os
colocado em modo de operao (RUN) e dados da rea da imagem de sada
depois, faz o CLP executar repetidamente da CPU para os mdulos de sada.
uma seqncia de ciclos de varredura, Cada vez que o CLP termina um ciclo
enquanto o CLP permanecer em modo de de varredura e comea outro, o sistema
operao (RUN). Este ciclo bsico de operacional tambm recomea um timer
varredura inerente a todos os CLPs. watchdog. O timer watchdog roda
Embora possa haver pequenas enquanto executado o ciclo de varredura.
diferenas entre CLPs, especialmente o Se o timer watchdog atinge seu valor pr-
que eles fazem durante a inicializao, o ajustado antes de ser reiniciado (se um
ciclo de varredura de trs passos sempre ciclo de varredura leva um tempo
o mesmo: anormalmente grande para terminar), o
1. Passo de inicializao CLP vai imediatamente para o modo de
preprogramado, que executado uma falha (fault) e para de operar. Depois de
vez, sempre que o CLP colocado em falhar, o CLP geralmente requer a
modo de operao (RUN), antes que o interveno do operador para voltar a
trs passos do ciclo de varredura sejam operar. A maioria dos CLPs possui
executados pela primeira vez. programa operacional com diagnstico de
2. O ciclo de varredura de trs passos falhas.
consistem de: Um parmetro fundamental na seleo
a) Uma varredura de entrada. O CLP e especificao de um CLP a qualidade
l os dados de todos os mdulos de dos programas de aplicao do sistema
entrada (adquirindo dados de operacional e dos programas de rotina de
sensores ligados aos mdulos de driver.
entrada). Este dado de entrada
colocado em uma rea da memria
do mdulo da CPU reservado para
imagens dos dados de entrada
b) Varredura do programa do usurio.
O programa de controle escrito pelo
usurio rodado uma vez, do inicio
at o fim. O programa contm
instrues para examinar dados da
imagem de entrada e para
determinar que valores o CLP deve
109
Controlador Lgico Programvel
de comunicao para permitir ao
programador monitorar e alterar
programas do usurio e trabalhar
com dados, atravs da unidade de
programao. A unidade de
programao geralmente ligada
porta serial do CLP dedicada para
esta tarefa.
2. Ler e escrever dos mdulos I/O
locais durante o ciclo de varredura.
Todos os mdulos CPU de CLPs
Fig. 7.4. Ciclos da varredura do CLP modulares incluem programa e
equipamento de driver para trocar
dados com os mdulos I/O locais,
que so os mdulos I/O ligados
diretamente ao mdulo CPU via
condutores paralelos no armrio.
3. Receber e enviar dados I/O
remotos. Estaes I/O remotas
podem ser racks separados de
mdulos I/O controlador por este
CLP, podem ser mdulos I/O
independentes no ligados nos
racks ou podem ser sensores e
atuadores independentes com
Fig. 7.5. Varredura e interrupo adaptadores de comunicao
embutidos. O mdulo CPU do CLP
pode conter drivers e interface para
Todos os CLPs vm com programas permitir a troca de dados com
aplicativos preprogramados que rodam em estaes I/O remotas atravs de
resposta a comandos que o CLP recebe da links de comunicao no mdulo
unidade de programao, painis de CPU. Se o mdulo CPU no tem
interface do operador e outros um driver de comunicao I/O
computadores ligados ao CLP. Programas remoto embutido, necessrio ter
aplicativos permitem o usurio fazer coisas um mdulo de comunicao (se
como: disponvel) para permitir o controle
1. escrever e armazenar programas e de remotas do CLP principal.
dados na memria RAM do CLP 4. Receber e enviar dados I/O
2. comandar o CLP para rodar estendidos . Estaes I/O
programas e enviar informao de estendidas so racks separados de
status para os terminais de interface mdulos I/O controlados por este
do operador, permitindo monitorar a CLP, mas que so montados
execuo de programas e monitorar prximos do rack principal para
os dados da memria do CLP. permitir uma troca de dados mais
Rotinas de driver so sub-rotinas que rpida usando programas driver
outros programas (programa de ciclo de diferentes que seriam usados para
varredura e programa do usurio) podem comunicao I/O remota.
chamar para operar os circuitos de controle 5. Receber e enviar dados em uma
I/O no mdulo da CPU. Rotinas de driver rede local (LAN). Se o CLP tem
so preprogramadas na memria ROM drivers apropriados, o mdulo CPU
pelo fabricante do CLP. Funes I/O que pode ser ligado diretamente a um
requerem rotinas de driver incluem: sistema com outros CLPs, atravs
1. Ligao a uma unidade de de um link de comunicao serial
programao. Todos mdulos de compartilhado. O programa do
CPU incluem drivers e equipamento usurio no CLP pode ento incluir
110
Controlador Lgico Programvel
trocas de dados programados. Cada linha de um programa ladder
Alguns CLPs vem com uma nica consiste de um comando lgico que pode
porta de comunicao mas com ser resolvido como sendo ou verdade ou
drivers selecionveis, de modo que falso e que controla se a funo de sada
o usurio pode conectar o mdulo da linha executada.
CPU LAN de sua escolha. Por exemplo, a primeira linha do
Unidades de programao e painis programa controla um atuador de spray de
de interface de operao so tinta. O spray ligado sempre que a chave
geralmente ligados ao CLP atravs de controle do sistema for ligada mas
de uma porta de rede LAN e podem somente se um sensor detecta uma pea
ser capazes de compartilhar o uso na prateleira de pintura, ao mesmo tempo.
da LAN com a CPU. Se a unidade A prxima linha liga uma lmpada de
de programao liga via porta LAN alarme para avisar o operador que a lata
deste modo, pode se usar a de tinta est vazia ou se a correia da
unidade de programao para esteira pra, por qualquer razo.
monitorar e trocar a memria de Um CLP executa repetidamente seu
todos os mdulos CPU do CLP na ciclo de varredura, que inclui o programa
LAN. Alguns mdulos CPU vm do usurio, em intervalos da ordem de
com vrias portas de comunicao. milissegundos. claro que, aps examinar
Se uma CPU no tem o driver LAN o diagrama do ciclo de varredura, sempre
requerido, deve-se usar um mdulo haver um tipo de atraso entre o tempo
I/O de comunicao separado. Hoje que o sensor detecta uma variao e o
possvel, atravs de drivers tempo que o atuador comea a responder.
(software e hardware) ligar em uma No pior caso, se o sensor detecta uma
nica rede LAN CLPs da Siemens pea imediatamente aps seu valor ter
com Allen-Bradley. sido lido durante um ciclo de varredura, o
6. Ler ou escrever em equipamentos atuador do spray da tinta no ser ligado
escravos (como uma impressora at o prximo ciclo de varredura ser
serial ou um leitor de cdigo de terminado. Como o CLP executa seus
barras). Isto pode ser feito atravs ciclos de varredura em intervalos to
de um link serial usando um curtos como alguns milissegundos, este
protocolo de comunicao padro atraso geralmente no problema.
tipo RS 232 C.
111
Controlador Lgico Programvel
Fig. 1.6. Modo de operao de um CLP ou o ciclo de varredura com trs passos
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Controlador Lgico Programvel
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Controlador Lgico Programvel
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Controlador Lgico Programvel
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Controlador Lgico Programvel
116
9
Controle Supervisrio e Aquisio
de Dados (SCADA) de Oleoduto
Objetivos de Ensino
Identificar o seu papel como operador em operaes de oleoduto
Identificar os componentes do sistema SCADA em diagramas de bloco e de nvel
Identificar a funo realizada em cada nvel na hierarquia SCADA
Relacionar cada nvel do sistema SCADA para outros nveis desse sistema
Vincular os propsitos e princpios operacionais de cada componente em cada nvel da
hierarquia SCADA.
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Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
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Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
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Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
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Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
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Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
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Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
Sistema de alarme
O sistema de alarme lida com todas
as mensagens do PCS. Em ordem de
Fig. 11. Base de dados severidade podemos ter:
1. mensagens operacionais
2. advertncias
3. mensagens prioritrias e
Mdulo de clculo 4. mensagens crticas
Dentro de um ambiente SCADA, o A interligao dos diversos
mdulo de clculo o instrumento de componentes do PCS pode ser
trabalho que realiza todos os clculos, examinada nos exemplos seguintes. Um
computaes e manipulaes dos dados determinado ponto de dados na base de
na base de dados. O MDULO DE dados que guarda o valor da presso de
CLCULO realiza operaes estatsticas, descarga da estao tem um valor
matemticas e lgicas, d partida em corrente de 600 psi (ou 4 137 kPa ou
relgios, pra os mesmos e avalia a 41,37 kg/cm2): O ponto de dados tambm
qualidade de dados na base de dados. contm outras informaes associadas
O mdulo de clculos tem trs com a presso de descarga da estao
propsitos principais: que via de regra so chamados de
avalia dados no processados e atributos do ponto. Estas informaes
converte-os a dados processados poderiam incluir:
compara valores correntes com 1. Presso de descarga mxima
valores anteriores e permissvel
interpreta dados e toma 2. Nveis de advertncia
decises. 3. Pontos de alarme ajustados
As operaes muito complicadas so 4. Nveis de parada
realizadas por rotinas individualizadas O Sistema de Aquisio faz a
que so postas em andamento pelo interrogao do CLP e recebe
mdulo de calcular. Apenas os automaticamente um pacote de
resultados das operaes do mdulo de informaes.
calcular aparecem na tela para O Gerenciador de Dados obtm a
informao do operador. presso de descarga da estao (600 psi
123
Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
Gerenciador de eventos
O gerenciador de eventos acompanha
as mudanas que ocorrem em tempo
real. As mudanas que provocam
determinadas aes so chamadas
eventos. O gerenciador de eventos inicia
aes em reao aos eventos.
Ocorrendo um evento, uma mensagem
de acionamento (trigger) enviada para
Fig. 13. Relgio
um gerenciador de eventos.
Apresentao de tendncias
Relgio
Alm de controlar e manipular dados
O tempo um conceito crucial do
recebidos e enviados, o PCS fornece
PCS. O relgio centraliza todas as
tambm duas caractersticas crticas de
funes relacionadas com o tempo no
prestao de informaes:
ambiente SCADA. Desencadeia aes
1. grficos de tendncias e
124
Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
125
Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
126
Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
comunicaes para outro adequado aos que esto sendo instaladas junto as
meios de comunicao utilizado. estaes dos sistemas SCADA. O
Nos sistemas SCADA dos polidutos e sistema utiliza o satlite BRASILSAT da
do DTNEST, o meio de comunicao Embratel tendo a Petrobras celebrado um
predominante ser o satlite atravs do contrato com a EMBRATEL para uso do
PETROSAT (VSAT) descrito abaixo. seu satlite. O sistema PETROSAT ir
em princpio operar a 9600 bauds (taxa
Meios de comunicao de comunicao que geralmente significa
nmero de bits por segundo) no suporte
Os chamados meios de comunicao
de cada um dos sistema SCADA da
que so utilizados no suporte do
Petrobras que compartilham seus
sistemas SCADA podem ser dos
recursos. Essa taxa em bauds se traduz
seguintes tipos:
por uma velocidade de aproximadamente
1. Satlite
1200 caracteres por segundo. Na
2. Linhas telefnicas dedicadas
comunicao por satlite existe um
3. Fibra tica
atraso inerente ao sistema que
4. Rdio microondas
corresponde ao tempo de viagem do
5. Cabo coaxial
sinal da terra ao satlite e deste de volta
No que se segue sero examinados
terra alm evidentemente do tempo de
os meios mais largamente empregados.
processamento deste sinal no interior do
sistema. Como o VSAT utiliza uma rede
em estrela (todas as comunicaes
passam pela estao central que as
roteiam desde o emissor at o
destinatrio) todas as mensagens
passam pelo menos uma vez pela
estao central. No que diz respeito ao
modo como as estaes do SCADA
podem estar ligadas ao sistema VSAT,
temos duas possibilidades bsicas. Na
primeira a estao mestre do SCADA
est diretamente ligada atravs de um
meio de comunicao qualquer como
cabo coaxial, rdio ou linha telefnica
estao central do VSAT. As demais
estaes do SCADA como as
minimestres e secundrias esto ligadas
s microestaes VSAT instaladas em
suas proximidades. Neste caso temos
uma comunicao atravs de um nico
Fig. 16. Parte frontal do Processador de
salto ao satlite como abaixo descrito.
Comunicaes - PCS
Na segunda configurao todas as
estaes do sistema SCADA esto
ligadas s microestaes micro VSAT.
Rede de comunicaes de dados Neste caso temos uma comunicao com
A comunicao bsica dos sistemas um duplo salto satlite como abaixo
SCADA da PETROBRS se far atravs descrito.
de satlite. Para tanto a Companhia No primeiro caso, quando a mestre
adquiriu da Hughs Telecommunications (centro de controle) quer se comunicar
dos EUA um sistema prprio que utiliza a com uma minimestre (campo) para dela
tecnologia VSAT (Very Small Aperture aquisitar dados ou enviar um comando,
Terrninal) que contempla uma estao amestre envia sua mensagem estao
central ou HUB j instalada no EDISE e central do VSAT que por sua vez, aps
operada por tcnicos da prpria seu processamento envia a mensagem
Companhia e, de estaes micro VSAT at a satlite. Esta comunicao vm do
127
Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
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Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
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Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
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Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA)
ao longo do duto atravs de uma tcnica Uma vez validado o seu comando pelo
onde a mestre de minuto a minuto envia computador central atravs da consulta
um sinal designado de " heartbeat" sua base de dados efeita a verificao de
(batida cardaca). A este sinal a estao que no existem impedimentos em
tem que responder informando se no funo de intertravamentos de segurana
transmitiu nenhuma alterao no ltimo previamente definidos, o seu comando
minuto. A mestre testa a comunicao e enviado at da estao onde se encontra
verifica se a estao continua ativa no a bomba atravs dos seguintes etapas e
tendo havido nenhuma perda de caminhos:
mensagem. 1. Pelo processador de
comunicaes onde seu comando
Exemplo de "partida de bomba" roteado pelo caminho
apropriado;
Em resposta aos dados no vdeo no
2. Atravs de um circuito de dados
centro de controle, se resolveu ativar
que inclui hardware e software
uma bomba. O operador escolheu e
que traduz o comando de uma
executou o comando "PARTIDA DE
forma que o mesmo possa
BOMBA " no monitor apropriado de
percorrer os meios de
console de operao para colocar em
comunicao.
operao uma dada bomba. O software
O meio de comunicao pode ser:
de Controle de Sistemas de Oleodutos
1. linha telefnica dedicada
validou o comando tomando como
2. transmisso por microondas
referncia as informaes na base de
3. satlite e
dados. Todos os computadores (Work
4. uma combinao de quaisquer
Stations) localizados no centro de
dos elementos acima.
controle esto interligados com uma rede
No extremo de recebimento, o
da rea local (LAN) para constituirem o
hardware e o software traduzem o
nvel de Computador central para o PCS.
comando de forma que este possa ser
A comunicao entre todos os
usado pela estao local. Nesta estao
computadores, sensores e
local o comando novamente validado
processadores ao longo do oleoduto, se
basicamente pelos CLPs, que verificam
faz utilizando um circuito de dados.
se o mesmo possvel de ser
O circuito de dados opera segundo
implementado diante dos
uma srie de opes de comunicaes,
intertravamentos de segurana nos locais
inclusive linhas telefnicas de servio
previamente definidos e o estado geral
pblico, sistemas satlites e transmisso
na estao (condies de processo e dos
por microondas. A "administrao" desse
equipamentos). Estando as condies
complexo sistema requer o respaldo
locais necessrias a liberao da partida
dedicado de um computador separado,
da bomba presente, o CLP dar incio a
cuja finalidade nica controlar o fluxo
seqtincia de partida da mesma
de dados no circuito de dados. Esse
informando ao nvel local tal fato( quando
computador dedicado denominado o
a estao for assistida) e tambm
processador front end de comunicaes
estao mestre.
ou CFE. A designao Front End em
ingls (em portugus Frente Fim), se
deve ao fato de que o processador
funcionalmente se coloca no incio e no
final do processo de comunicao
efetuando todo o processamento desta
funo no sistema aliviando o
computador central (Host) desta
atividade. O passo seguinte o do envio
pelo computador central do comando at
a correta estao minimestre ou
secundria no campo.
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Controle Supervisrio de Aquisio de Dados
fechada uma chave, a outra tambm tem mudanas desta varivel, produzindo uma
que estar fechada. srie de valores brutos. Essas leituras no
A tabela de sada de CLP teve o valor no so teis por si s. Elas passam atravs de
endereo correspondente a essa interface um conjunto de circuitos destinados a
E/S mudada de 0 para 1, isto , de linearizao do sinal que faz a converso
desligado para ligado. A seo de lgica do dos mesmos enquadrando-os tambm em
circuito reage a essa mudana, fechando a uma
chave para que a condio fsica da chave escala apropriada representao da
se equipare com o valor na memria. presso. O sinal eltrico padro que
Fechando-se a chave do lado da lgica, isso utilizado na transmisso destas leituras na
puxa a chave do lado de energia, que sada do transmissor, uma corrente
conectado a ela. Isto faz fechar o circuito e eltrica de baixa intensidade situada na
permite que a energia passe da fonte de faixa de 4 a 20 mA, correspondendo 4 mA
energia para o dispositivo, ligando-o. ao valor inferior da presso calibrada no
Obs.: No entanto, as interfaces transmissor (menor presso que o
eletromecnicas de EIS de qualquer tipo transmissor deve ler e transmitir) e 20 mA
como os reIs esto ficando rapidamente ao valor superior desta presso (maior
obsoletas estando em conseqiincia sendo presso que o transmissor deve ler e
substitudas por modelos eletrnicos. O transmitir).
princpio operacional, contudo, permanece Cada diviso na escala de presso
sendo o mesmo. corresponde a uma corrente eltrica
Para o caso das entradas que tem diferente na faixa de 4 a 20 mA. Este sinal
origem na instrumentao de campo, o chegando na entrada correspondente do
processo similar porm reverso do que CLP ser devidamente filtrado e
ocorre para as sadas. Por exemplo, condicionado sendo enviado a seguir para
suponhamos que uma clula fotoeltrica um estagio de converso analgico para
detecte luz ultravioleta, isso mudaria a digital (ADC ou A/D). O valor digital obtido
corrente eltrica no sensor e faria fechar ento convertido para enquadr-lo na faixa
uma chave (O efeito ser gerado de valores de engenharia que enquadra o
provavelmente utilizando-se um sistema de sinal gerado no transmissor.
chaveamento magntico). Uma vez fechada Seja um transmissor calibrado para a
a chave do lado de energia, puxaria a chave faixa de presso de 20 a 100 kg/cm2. O
do lado de lgica que fechada junto com valor correspondente a 4 mA deve
ele. Na aquisio automtica seguinte de corresponder a 20 kg/cm2 e o valor de 20
variveis, o CLP verificaria que o valor na mA a 100 kg/cm2. Assim o valor convertido
tabela de sada para esse endereo agora a um nmero binrio depois do ADC deve
1 ao invs de o. A programao atuaria de ser tratado de forma a se obter a converso
acordo com esses dados, gerando, acima atravs da expresso:
provavelmente, alarmes.
Presso = [(100-20)/(20-4) x (valor lido -
Tipos de variveis analgicas 4)+20] kg/cm2).
As interfaces de E/S para variveis
A partir da placa de E/S, as informaes
analgicas, lidam com os dados analgicos
so transmitidas para o prximo ciclo de
de instrumentos tais como sensores de
aquisio automtica de variveis no CLP.
presso, sensores de temperatura,
O controlador transmite ento as
detectores de gases combustveis e
informaes para a ESC (Estao de
sensores de vazo, de densidade, etc, O
Superviso e Controle) local, se existente,
transdutor de presso um exemplo
e, para a mestre. As informaes a respeito
simples que demonstra o princpio de
de mudana dos estados na estao do
funcionamento das interfaces analgicas.
oleoduto, so tambm includas no pacote
O estgio transdutor onde se situa o
de informaes da estao, obtidas no
sensor de presso, em um transmissor de
ltimo cclo de aquisio automtica, que
presso que est situado no campo
ser enviado em seguida para o circuito de
conectado fisicamente tubulao no ponto
comunicaes de dados.
onde se que obter a presso, reage s
141
Controle Supervisrio de Aquisio de Dados
6. Concluso
Quem chegou at este ponto, teve a
oportunidade de conhecer todas as partes
integrantes e o modo de operao de um
sistema SCADA (ou PCS). Tudo comea
com o operador do centro de controle.
Existem numerosos processadores, Fig. 41. Sistema SCADA
monitores, controladores e dispositivos no
meio do sistema. O software e os
programas nos controladores,
processadores e computadores so
projetados para cumprir os comandos do
operador. No final da hierarquia do SCADA,
os dispositivos que o operador est
controlando so todos monitorados por
instrumentos que informam a situao do
142
Controle Supervisrio de Aquisio de Dados
143
Controle Supervisrio de Aquisio de Dados
144
A
Unidades SI
O SI oferece vrias vantagens nas
1. Introduo reas de comrcio, relaes internacionais,
ensino e trabalhos cientficos. Atualmente,
O SI um sistema de unidades com as mais de 90% da populao do mundo vive
seguintes caractersticas desejveis: em pases que usam correntemente ou
1. Coerente, em que o produto ou o esto em vias de mudar para o SI. Os
quociente de quaisquer duas unidades Estados Unidos, Inglaterra, Austrlia, Nova
a unidade da quantidade resultante. Por Zelndia, frica do Sul adotaram o SI.
exemplo, o produto da fora de 1 N pelo Tambm o Japo e a China esto
comprimento de 1 m 1 J de trabalho. atualizando seus sistemas de medidas
2. Decimal, onde os fatores envolvidos na para se conformar com o SI.
converso e criao de unidades sejam A utilizao do SI recomendada pelo
somente potncias de 10 BIPM, ISO, OIML, CEI e por muitas outras
3. nico, onde h somente uma unidade organizaes ligadas normalizao,
para cada tipo de quantidade fsica, metrologia e instrumentao.
independente se ela mecnica, uma obrigao de todo tcnico
eltrica, qumica, ou termal. Joule conhecer, entender, respeitar e usar o
unidade de energia eltrica, mecnica, SI corretamente.
calorfica ou qumica.
4. Poucas (7) Unidades de base, 2. Quantidades de Base do SI
separadas e independentes por
definio e realizao. As unidades SI so divididas em trs
5. Unidades com tamanhos razoveis, classes:
evitando-se a complicao do uso de 1. unidades de base
prefixos de mltiplos e submltiplos. 2. unidades suplementares
6. Completo e poder se expandir 3. unidades derivadas
indefinidamente, incluindo nomes e A Tab.1. mostra as sete grandezas de
smbolos de unidades de base e base, com nomes, unidades, smbolos de
derivadas e prefixos necessrios. unidades e smbolos da grandeza para fins
7. Simples e preciso, de modo que de anlise dimensional.
cientistas, engenheiros e leigos possam As grandezas de base eram
us-lo e ter noo das ordens de anteriormente chamadas de grandezas
grandeza envolvidas. No deve haver fundamentais. As sete unidades base
ambigidade entre nomes de grandezas foram selecionadas pela CGPM ao longo
e de unidades. do tempo e para atender as necessidades
8. No degradvel, com as mesmas dos cientistas em suas reas de trabalho.
unidades usadas ontem, hoje e
amanh.
9. Universal, com smbolos, nomes e
nico conjunto bsico de padres
conhecidos, aceitos e usados no mundo
inteiro.
145
Unidades SI
146
Unidades SI
A.147
Unidades SI
A.148
Unidades SI
A.149
B
Estilo e Escrita do SI
Sero apresentadas aqui as regras
1. Introduo bsicas para se escrever as unidades
SI, definindo-se o tipo de letras,
O Sistema Internacional de Unidades pontuao, separao silbica,
(SI) possui uma linguagem internacional da agrupamento e seleo dos prefixos,
medio. O SI uma verso moderna do uso de espaos, vrgulas, pontos ou
sistema mtrico estabelecido por acordo hfen em smbolos compostos.
internacional. Ele fornece um sistema de Somente respeitando-se estes
referncia lgica e interligado para todas princpios se garante o sucesso do SI
as medies na cincia, indstria e e se obtm um conjunto eficiente e
comrcio. Para ser usado sem simples de unidades.
ambigidade por todos os envolvidos, ele No Brasil, estas recomendaes
deve ter regras simples e claras de escrita. esto contidas na Resoluo 12
Parece que o SI exageradamente (1988) do Conselho Nacional de
rigoroso e possui muitas regras Metrologia, Normalizao e
relacionadas com a sintaxe e a escrita dos Qualidade Industrial.
smbolos, quantidades e nmeros. Esta
impresso falsa, aps uma anlise. Para 2. Maisculas ou Minsculas
realizar o potencial e benefcios do SI,
essencial evitar a falta de ateno na
escrita e no uso dos smbolos 2.1. Nomes de Unidades
recomendados.
Os nomes das unidades SI, incluindo os
Os principais pontos que devem
prefixos, devem ser em letras minsculas
ser lembrados so:
quando escritos por extenso, exceto
1. O SI usa somente um smbolo
quando no incio da frase. Os nomes das
para qualquer unidade e somente
unidades com nomes de gente devem ser
uma unidade tolerada para
tratados como nomes comuns e tambm
qualquer quantidade, usando-se
escritos em letra minscula. Quando o
poucos nomes.
nome da unidade fizer parte de um ttulo,
2. O SI um sistema universal e os
escrever o nome das unidades SI do
smbolos so usados exatamente
mesmo formato que o resto do ttulo.
da mesma forma em todas as
Exemplos:
lnguas, de modo anlogo aos
A corrente de um ampre.
smbolos para os elementos e
A freqncia de 60 hertz.
compostos qumicos.
A presso de 15,2 kilopascals.
3. Para o sucesso do SI deve-se
evitar a tentao de introduzir
novas mudanas, inventar
smbolos ou usar modificadores.
Os smbolos escolhidos foram
aceitos internacionalmente, depois
de muita discusso e pesquisa.
150
Estilo e Escrita do SI
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Estilo e Escrita do SI
152
Estilo e Escrita do SI
153
Estilo e Escrita do SI
5.3. Tabelas
5.5. Grficos
As tabelas devem ser preenchidas com
nmeros puros ou adimensionais. As suas Os nmeros colocados nos eixos do
respectivas unidades devem ser colocadas grficos (abcissa e ordenada) so puros ou
no cabealho das tabelas. Por exemplo, adimensionais. As unidades e smbolos
uma tabela tpica de dados relacionados das quantidades correspondentes so
com algumas propriedades do vapor pode colocadas nos eixos, uma nica vez.
ser escrita como: A figura abaixo mostra um grfico tpico.
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Estilo e Escrita do SI
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Referencias Bibliogrficas
Referncias Bibliogrficas
(Todos estes livros pertencem Biblioteca do autor e todos os livros, exceto os que os
amigos tomaram emprestados e esqueceram de devolver, foram e so continuamente
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