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Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari

ancia de LaSalle Lema de Barbalat

Teoria de Estabilidade de Lyapunov

Leonardo A. B. T
orres

Maio de 2015

Leonardo A. B. T
orres
CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat

1 Teoria de Estabilidade de Lyapunov

2 Princpio de Invari
ancia de LaSalle

3 Lema de Barbalat

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Estabilidade de Pontos de Equilbrio


Em Teoria de Controle Nao Linear e comum investigar-se inicialmente a
estabilidade do sistema em torno de seus pontos de equilbrio.
Ha muitas diferentes definic
oes de estabilidade, mas no presente caso
estamos interessados nas definicoes segundo Lyapunov.

Alexander Mikhailovich Lyapunov (18571917). Matem


atico Russo.

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Pontos de Equilbrio

Um ponto de equilbrio ~x eq e um estado no qual o campo vetorial e nulo,


isto e,
~x = 0 f (~x eq ,t) = 0,
ou seja, se em
t = t0 , ~x(t0 ) = ~x eq ,
entao o estado do sistema:

~x(t) = ~x eq , t t0 .

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Pontos de Equilbrio

Sem perda de generalidade, nos desenvolvimentos a seguir podemos


considerar ~x eq = 0.

Para ver isso, suponha que ~x eq 6= 0. Neste caso podemos usar uma
translacao de coordenadas ~z = ~x ~x eq e escrever:

~x = f (~x,t),

~z = ~x = f (~z + ~x eq ,t) f(~z,t);

tal que ~z eq = 0 e um ponto de equilbrio do novo sistema

~z = f(~z,t).

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Analise de Estabilidade de Pontos de Equilbrio


Importancia em Problemas de Controle I
Considere o seguinte sistema dinamico em Malha Fechada (~u ~u(~x,t))
em que se deseja a obtencao de um novo Ponto de Equilbrio est avel:

~x = f(~x,~u,t),
~x = f(~x,~u(~x,t),t) = f (~x,t).

O novo P.E., sem perda de generalidade, pode ser considerado como


sendo ~x eq = 0, isto e, f (0,t) = 0.
Note que, neste contexto:
Observacao Importante
Estudar a estabilidade de Pontos de Equilbrio de sistemas dinamicos
quaisquer e equivalente a se estudar a Estabilidade do Sistema
Controlado em Malha Fechada!

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Analise de Estabilidade de Pontos de Equilbrio


Importancia em Problemas de Controle II

Em muitos trabalhos o vetor ~x e de fato o vetor erro ou diferenca ~e(t)


entre o comportamento do sistema e o comportamento desejado, tal que

~e = f (~e,t),

e se busca provar que o Ponto de Equilbrio ~e eq = 0 e pelo menos:


Estavel, no sentido de Lyapunov;
ou, preferencialmente, Globalmente Assintoticamente Estavel GAS
(Globally Asymptotically Stable), no sentido de Lyapunov.
Estes conceitos serao melhor explorados nos pr
oximos slides.

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Estabilidade

P.E. Estavel: dado R > 0 qualquer, r(R,t0 ) > 0, tal que


k~x(t0 )k < r k~x(t)k < R, t t0 .
x2
x2

R R

x1
r
r
x1 t

Note que necessariamente R > r.

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Estabilidade

P.E. Estavel: dado R > 0 qualquer, r(R,t0 ) > 0, tal que


k~x(t0 )k < r k~x(t)k < R, t t0 .
x2
x2

R R

x1
r
r
x1 t

Note que necessariamente R > r.


Em resumo: comecando perto o suficiente de um ponto de equilbrio
estavel, os estados do sistema permanecem, para sempre, tao
pr
oximos ao ponto de equilbrio quanto quisermos.

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Estabilidade Assintotica
P.E. Assintoticamente Estavel:
1 um P.E. est
E avel;
2 r(t0 ) > 0, tal que k~
x(t0 )k < r k~
x(t)k 0, t .
x2
x2

x1
r
r
x1 t

Note que nao basta que o estado convirja para o P.E. A condicao 1
impoe que a trajet
oria se mantenha no interior de uma bola de raio
limitado R > r, raio R escolhido arbitrariamente.

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Estabilidade Assintotica
P.E. Assintoticamente Estavel:
1 um P.E. est
E avel;
2 r(t0 ) > 0, tal que k~
x(t0 )k < r k~
x(t)k 0, t .
x2
x2

x1
r
r
x1 t

Note que nao basta que o estado convirja para o P.E. A condicao 1
impoe que a trajet
oria se mantenha no interior de uma bola de raio
limitado R > r, raio R escolhido arbitrariamente.
Em resumo: comecando perto o suficiente de um ponto de equilbrio
assintoticamente estavel, os estados do sistema ficarao proximos a
ele, e convergirao para ele `a medida que o tempo passa.
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Instabilidade

P.E. Instavel: e o ponto de equilbrio que n


ao
e est
avel.

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Instabilidade: segundo Lyapunov


Por exemplo, suponha o caso de um sistema cujo estado sempre visita
uma regiao de raio  antes de convergir para o P.E. Neste caso o P.E. nao
sera estavel no sentido de Lyapunov, contrariando nossas expectativas.

x2
x2

R R

x1
r
r
x1 t

Isso mostra que a definicao de estabilidade segundo Lyapunov nao cobre


todos os casos de interesse.

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Estabilidade Exponencial

Estabilidade Exponencial: estabilidade assint


otica em que se pode
garantir uma taxa exponencial de aproximacao do ponto de
equilbrio.
Dado R > 0 qualquer, r(t0 ,R), e constantes > 0 e > 0, tais
que

k~x(t0 )k < r(t0 ,R) < R k~ x(t0 )ke(tt0 )


x(t)k k~

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Estabilidade Uniforme

Estabilidade uniforme: caracteriza-se pela independencia em relacao


ao instante inicial t0 considerado. Exemplos:
1 P.E. Uniformemente Est avel: e o P.E. est
avel em que o raio r n
ao
depende do instante inicial t0 considerado.
2 P.E. Uniformemente Assintoticamente Est avel: e o P.E.
assintoticamente estavel em que o raio r n ao depende do instante
inicial t0 considerado.
3 P.E. Uniformemente Exponencialmente Est avel: e o P.E.
exponencialmente est avel em que o raio r n ao depende do instante
inicial t0 considerado.
A nocao de Estabilidade Uniforme e particularmente importante na
analise de estabilidade de sistemas nao aut
onomos. Para os sistemas
autonomos, em que nao ha dependencia explcita com o tempo, as
propriedades de Estabilidade sao automaticamente uniformes.

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Estabilidade Assintotica Global GAS

Estabilidade Assintotica Global: valida nao apenas para condicoes


oximas ao equilbrio, mas para todo ~x Rn . Isto e:
iniciais pr

k~x(t)k 0, t , ~x(t0 ) Rn .

GAS Global Asymptotic Stability

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Metodo Direto de Lyapunov I


Seja V (~x) uma funcao continuamente diferenciavel e definida positiva,
chamada de Func ao de Lyapunov Candidata. Ser uma funcao definida
positiva significa que:

V (0) = 0; e V (~x) > 0, ~x 6= 0.

O seguinte quadro apresenta de forma simplificada o metodo direto de


Lyapunov, notando que V V (~x) = V d~
x V
x dt = ~
~ x f (~
x):

dV
Se dt 0, ~x 6= 0, o P.E. e Estavel;

dV
Se dt < 0, ~x 6= 0, o P.E. e Assintoticamente Estavel.

Se uma das condic


oes acima se verificar, diz-se que V (~x) e uma Funcao
de Lyapunov.

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Metodo Direto de Lyapunov II

Se uma das condic


oes anteriores for verificada apenas em um
conjunto aberto do Espaco de Estados X, tal que contem o
P.E., isto e,

V (0) = 0, V (~x) > 0, ~x X, ~x eq = 0 ,


V (~x) 0, ou V (~x) < 0, ~x ,

entao o resultado e Local.


Se Rn , e a Funcao de Lyapunov e radialmente ilimitada, isto e,

lim V (~x) = +,
k~
xk

entao o resultado e Global.

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Metodo Direto Interpretacoes

Interpretac
ao Fsica:

1 Se considerarmos V (~x(t)) uma funcao usada para se medir a Energia


do sistema, no sentido de que ela e sempre positiva, e apresenta seu
mnimo apenas quando o sistema esta em equilbrio (~x = ~x eq ),
2 e se essa Energia sempre decresce ao longo do tempo, isto e,
dV
dt < 0,
3 entao podemos concluir que o sistema ira entrar em equilbrio:

~x(t) ~x eq ,

que corresponde `a condicao de mnima energia.

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Metodo Direto Interpretacoes


Interpretacao Fsica:
A energia decai ao longo do tempo, levando o sistema para o ponto de
equilbrio.

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Metodo Direto Interpretacoes

Interpretac
ao Geom
etrica:

dV V d~x V
= = f (~x) = hV (~x), f (~x)i;
dt ~x dt ~x
sendo V = V /~x o gradiente da Funcao de Lyapunov, e h,i o
operador produto escalar de dois vetores. Ou seja, para
~x = [x1 x2 . . . xn ]> e f (~x) = [f1 (~x) f2 (~x) . . . fn (~x)]> vetores coluna,
tem-se:

f1 (~x);
  f (~x);
V V V 2
hV (~x), f (~x)i = ... .

..
x1 x2 xn .
fn (~x)

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Metodo Direto Interpretacoes

Interpretac
ao Geom
etrica:

Neste caso, supondo superfcies de nvel definidas por V (~x) = c, sendo


c > 0 uma constante real arbitraria, e lembrando que o gradiente V (~x)
e perpendicular `a superfcie de nvel em questao no ponto ~x, ve-se que os
vetores velocidade f (~x) correspondentes devem apontar para dentro da
superfcie, uma vez que:
dV
= hV (~x), f (~x)i = kV (~x)kkf (~x)k cos();
dt
3
hV (~x), f (~x)i 0 ;
2 2

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Metodo Direto Interpretacoes


Interpretac
ao Geom
etrica:

x
2

0.5

x1

0.5

1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5

Em preto os vetores gradiente V (~x) perpendiculares `as superfcies de


nvel, e em vermelho os vetores velocidade f (~x).

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Metodo Direto Interpretacoes

Vide animac
ao: animated-Lyapunov.gif

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Metodo Direto Observacoes

Importantes observac
oes sobre o Metodo Direto de Lyapunov:
1 Se a Funcao de Lyapunov Candidata mostra-se nao ser uma Funcao
de Lyapunov, isto e,
dV
= hV (~x), f (~x)i > 0
dt
para algum ~x Rn , nada podemos concluir sobre a estabilidade
do Ponto de Equilbrio.
2 Nao ha um procedimento formal geral por meio do qual se possa
obter sempre uma Funcao de Lyapunov para o problema.
3 As Func
oes de Lyapunov nao sao u
nicas. Por exemplo, se V (~x) e
uma Funcao de Lyapunov, entao W (~x) = [V (~x)] , com > 0 e
> 0, tambem e uma F. de Lyapunov para o sistema.

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Exemplos de Aplicacao

Mostre que o sistema massa-mola nao linear e estavel no sentido de


Lyapunov:
mx = bx k0 x k1 x3 ,
usando m = 1; b = 1; k0 = 1 e k1 = 1.
1 Tentativa 1: V (x,x) Z2 ;
= 21 x2 + 21 (x)
x
1
2 Tentativa 2: V (x,x)
= m(x) 2+ (k0 x + k1 x3 )dx;
2
| {z } | 0
{z }
Ecinetica Epotencial elastica

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Exemplos de Aplicacao

Projete uma lei de controle para estabilizar o P.E. x = x = 0 do


sistema:
x 3 x2 = u.
+ (x)

1 x) = 12 x21 + 12 x22 ;
Tentativa 1: V (~
2 x) = 32 x21 + 12 x22 + x1 x2 , isto e,
Tentativa 2: V (~
  
1 3 1 x1
V (x1 ,x2 ) = [x1 x2 ]> x> P ~
=~ x,
2 1 1 x2
 3 1 
em que P = P > = 2
1
2
1 e uma matriz simetrica definida
2 2
positiva, ou seja,
x> P ~
~ x > 0, ~
x 6= 0.

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Exemplos de Aplicacao

Projete uma lei de controle para estabilizar o P.E. x = x = 0 do


sistema:
x 3 x2 = u.
+ (x)

1 x) = 12 x21 + 12 x22 ;
Tentativa 1: V (~
2 x) = 32 x21 + 12 x22 + x1 x2 , isto e,
Tentativa 2: V (~
  
1 3 1 x1
V (x1 ,x2 ) = [x1 x2 ]> x> P ~
=~ x,
2 1 1 x2
 3 1 
em que P = P > = 2
1
2
1 e uma matriz simetrica definida
2 2
positiva, ou seja,
x> P ~
~ x > 0, ~
x 6= 0.
3 x 2x.
Resp.: u = x2 + (x)

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GAS: Necessidade de V (~x) ser Radialmente Ilimitada I

Como visto anteriormente, a Estabilidade Assint


otica Global
depende de se ter uma Funcao de Lyapunov radialmente ilimitada,
isto e, V (~x) quando k~xk .
A razao e que, neste caso, conjuntos c = {~x Rn ; V (~x) c},
para qualquer c > 0, sao compactos (fechados e limitados), e
pode-se mostrar que as trajet orias irao atravessar a fronteira de
qualquer conjunto deste tipo, enquanto caminham em direcao ao
ponto de equilbrio.
O exemplo abaixo mostra que, se essa condicao for eliminada, ha
casos em que V (~x) e definida positiva, continuamente diferenciavel,
com V (~x) < 0, ~x 6= 0, e ainda assim GAS nao se verifica.

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GAS: Necessidade de V (~x) ser Radialmente Ilimitada II


Considere o sistema [1, Exerccio 4.8, pag. 182]:

6x1

x 1 = 2 + 2x2 ,

2(x1 + x2 )
x 2 =
,
2

em que (x1 ) = 1 + x21 . Note que > 0, (x1 ,x2 ) R2 . Seja a


Funcao Candidata de Lyapunov, definida positiva e continuamente
diferenciavel, dada por

x21 x21
V (~x) = + x22 = + x22 .
1 + x21

Veja que V (~x) nao e radialmente ilimitada, pois para x2 = c, em que c e


um valor constante arbitrario, limx1 V (~x) = 1 + c2 < .

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GAS: Necessidade de V (~x) ser Radialmente Ilimitada III

1 Fato 1: V (~x) < 0, ~x 6= 0; e V (~x) e contnua.

dV V V
= x 1 + x 2 ,
dt x x2
 1
2x31
   
2x1 6x1 4(x1 + x2 )
V = + + 2x2 + x2 ,
2 2 2
4 V = 12x21 + 4x1 x2 3 + 12x41 4x31 x2 2 4(x1 + x2 )2 ,
4 V = 12x21 (1 + x21 ) + 12x41 + 4x1 x2 2 x21 4x1 x2 2 4x22 2 ,


:0
4 V = 12x21 + 4x1 x2 2  (x21 1) 4x22 2 ,
x2 x2
V = 12 14 4 22 < 0, ~x 6= 0.

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GAS: Necessidade de V (~x) ser Radialmente Ilimitada IV

2 Fato 2: o sistema nao e GAS, pois existe pelo menos uma fonteira
que nao pode ser atravessada pelas trajetorias do sistema.
Considere condic
oes iniciais que satisfazem
2
x1 (0) > 2, x2 (0) > .
x1 (0) 2

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GAS: Necessidade de V (~x) ser Radialmente Ilimitada V


Vetores tangentes `a fronteira x2 = x 22 , com x1 > 2, sao dados
1
por
  " #
1 1
~vt = dx2 = 2 ,
dx1 (x1 2)2

de modo que vetores ortogonais `a fronteira, e que apontam para o


primeiro quadrante do plano, podem ser obtidos como
" #
2
~vp = (x1 2)2 .
1

Note que ~vt>~vp = 0.

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GAS: Necessidade de V (~x) ser Radialmente Ilimitada VI


O produto escalar destes vetores ortogonais `a fronteira, definidos
sobre ela, com o campo vetorial do sistema dinamico sobre a
fronteira e dado por:
   
> 2 6x1 2(x1 + x2 )
~vp ~x = + 2x2 + ,
(x1 2)2 2 2 x2 = 2
x1 2

12x1 8 2x1 4
= + + 2
+ ,
(x1 2) 2 2 (x1 2) 3 (x1 2)2
 
de modo que, para E0 = (x1 ) ~vp> ~x , com
h i
(x1 ) = (x1 2)3 2 > 0, x1 > 2,

tem-se que:

E0 = 82 12x1 (x1 2) 2x1 (x1 2)3 4(x1 2)2 .

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GAS: Necessidade de V (~x) ser Radialmente Ilimitada VII



Observando
que se esta considerando x1 > 2, ao substituirmos
(x1 2) po x1 na expressao E0 acima pode-se concluir que

E0 > E1 = 82 12x21 2x41 4x21 ,

E1 = 8(1 + 2x21 + x41 ) 16x21 2x41 ,


E1 = 8 + 12x21 + 6x41 > 0, x1 R.

Portanto, para todo ponto sobre a fronteira x2 = x 22 , com


1

x1 > 2,
1 1
~vp> ~x = E0 > E1 > 0,
(x1 ) (x1 )
e isto significa que o campo vetorial do sistema tem sempre uma
componente na direcao que aponta para fora da fronteira, pois o
produto escalar e positivo.

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GAS: Necessidade de V (~x) ser Radialmente Ilimitada VIII


Desta maneira, a fronteira x2 = x 22 e de fato uma barreira para as
1
trajet
orias do sistema, conforme ilustrado abaixo:

Condico
es iniciais
`
a direita da barreira
conduzem a
trajet
orias com
x1 e x2 c,
de modo que V (~ x)
sempre descresce,
mas n ao vai para
zero, enquanto que,
ao mesmo tempo,
V (~
x) 0. N ao se
tem, portanto, um
sistema GAS.

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Metodo Direto de Lyapunov Sistemas Lineares


Invariantes no Tempo (SLIT)
Para sistemas dinamicos que sao Lineares e Invariantes no Tempo, e
possvel obter resultados mais fortes:
Teorema de Lyapunov para SLITs
Um SLIT aut
onomo
~x = A~x,
e assintoticamente/exponencialmente estavel se, e somente se, dada uma
matriz Q = Q> definida positiva, a seguinte equacao de Lyapunov

A> P + P A = Q, (1)

tem como solucao uma matriz P = P > tambem definida positiva.

Atencao: a matriz simetrica definida positiva Q e dada, e a matriz P e


calculada para satisfazer (1).

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Aplicacao do Metodo Direto para SLITs I

Utilizac
ao do Teorema de Lyapunov para SLITs: Para um sistema

~x = A~x,

tomando como funcao de Lyapunov candidata V (~x) = ~x> P ~x, com uma
matriz P definida positiva que satisfaz a equacao (1), temos que

dV
= ~x > P ~x + ~x> P ~x ,
dt
= ~x> A> P ~x + ~x> P A~x,
= ~x> A> P + P A ~x,
 

= ~x> Q~x < 0, ~x 6= 0.

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Aplicacao do Metodo Direto para SLITs II


Como V (~x) = ~x> P ~x e radialmente ilimitada, o sistema e Globalmente
Assintoticamente Estavel GAS. Alem disso, uma vez que

~x> P ~x max (P ) ~x> ~x,



min (Q)  > 
> > ~x> Q~x ~x P ~x ,
~x Q~x min (Q) ~x ~x, max (P )

podemos escrever, para V (~x) = ~x> P ~x, que

dV
= ~x> Q~x,
dt
V V,
V (t) e(tt0 ) V (t0 ),
min (Q)
com = max (P ) . E fica clara a estabilidade exponencial global do P.E.

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Metodo Indireto de Lyapunov: Linearizacao Jacobiana I


Em torno do P.E., isto e, para k~x ~x eq k 0, e considerando que
f () : Rn 7 Rn e uma funcao analtica, as equac
oes diferenciais podem
ser aproximadas localmente pelo truncamento da Serie de Taylor, tal que:

~x = f (~x),

f
= f (~x eq ) + (~x ~x eq ) + O(k~x ~x eq k2 ) ,
| {z } ~x ~x=~xeq | {z }
Por defini
c
ao igual a zero Termos de ordem superior

f
~x,
~x ~x=0
A~x,
f
uma vez que f (~x eq ) = f (0) = 0, sendo A = x (0)
~ a matriz Jacobiana
do sistema avaliada em ~x = ~x eq = 0.

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Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat

Metodo Indireto de Lyapunov: Linearizacao Jacobiana II


Exemplo.

x 1 = x2 ,
P
endulo simples:
x 2 = g/l sin(x1 ) bx2 .

Um possvel ponto de equilbrio e ~x eq = [0 0]> . Em torno desse


ponto de equilbrio, i.e. para x1 0 e x2 0, definindo
x1 = x1 x1eq e x2 = x2 x2eq , temos que
eq

x
1 x2 + [0]x1 + [1]x2 ,

eq eq eq
h   i h  i
g/l sin x1 bx2 g/l cos x1

x
2 + x1 + [b]x2 .

E a matriz Jacobiana correspondente sera:


" #
f1 f1  
x1 x2 0 1
A = = ,
f2
x1
f2
x2
g/l cos(x1eq ) b
~x=~x eq
 
0 1
A = .
g/l b

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Metodo Indireto de Lyapunov: Linearizacao Jacobiana III

A partir do conhecimento de A tem-se que:

Se algum autovalor de A tiver parte real positiva P.E. instavel.


Se todos os autovalores de A tiverem parte real negativa P.E.
localmente assintoticamente estavel.

Obs.:
1 Note que o resultado de estabilidade e apenas local.
2 Se houver algum autovalor com parte real nula, e mesmo que todos
os outros tenham parte real negativa, nada podemos afirmar.

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Conjuntos Positivamente Invariantes

Um conjunto de pontos no Espaco de Estados e dito ser positivamente


invariante sse
~x(t0 ) ~x(t) , t t0 .
Ou seja, se comecar em , la permanecera indefinidamente a medida que
o tempo cresce.
Alguns exemplos: um conjunto formado por um u
nico Ponto de Equilbrio; a bacia de atrac
ao de um Ponto de Equilbrio assintoticamente

est
avel; um ciclo limite; uma trajet
oria do sistema; o Espaco de Estados.

A partir desse conceito, podemos desenvolver uma relaxacao


interessante para o Teorema de Estabilidade Lyapunov para sistemas
autonomos, no caso em que dV es de dV
dt 0 (ao inv dt < 0), conhecido
como Teorema de LaSalle.

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O Teorema de Krasovskii-LaSalle

Teorema de Krasovskii-LaSalle
Seja V : Rn R uma funcao continuamente diferenciavel, tal que
V 0 em torno do ponto ~x = ~x eq = 0.
Seja um conjunto compacto (fechado e limitado) positivamente
invariante que contem o P.E. ~x eq = 0.
Seja Z formado pelo conjunto de pontos em que V (~x) se anula,
isto e, Z = {~x ; V (~x) = 0}.
Seja I Z o maior conjunto positivamente invariante contido em Z ,
isto e, I e a uniao de todos os conjuntos invariantes contidos em Z .
Entao, para todas as condic
oes iniciais em , a trajet
oria do sistema se
aproximara assintoticamente de I `a medida que t .

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O Teorema de Krasovskii-LaSalle

~x eq

Seja um conjunto compacto (fechado e limitado) positiva-


xeq = 0.
mente invariante que contem o P.E. ~

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O Teorema de Krasovskii-LaSalle

~x eq

Seja Z formado pelo conjunto de pontos em que V (~


x)
se anula.

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O Teorema de Krasovskii-LaSalle


Z
I

~x eq

Seja I Z o maior conjunto positivamente invariante


contido em Z .

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O Teorema de Krasovskii-LaSalle


Z
I

~x eq

Para todas as condic


oes iniciais em , a trajet
oria do sistema
se aproximar
a assintoticamente de I .

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O Teorema de Krasovskii-LaSalle Observacoes

Observac
oes:
~x eq Z , e ~x eq I .
Nao se exige que V (~x) seja definida positiva!
Se V (~x) e definida positiva; isto e, V (~x) > 0, ~x 6= 0; e usando a
otese V 0, entao pode-se usar o conjunto
hip
= {~x Rn ; V (~x) c}, para alguma constante real positiva c,
como conjunto compacto positivamente invariante.

Corolario do Teorema de Krasovskii-LaSalle


Para V (~x) definida positiva, tal que V 0, se o maior conjunto
invariante contido em Z for I = {~x eq }, isto e, um singleton (um u
nico
elemento), entao o P.E. e assintoticamente estavel.

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Exemplo: Massa-mola nao linear I

No slide 24 vimos que para o sistema

x 1 = x2 ,
b k0 k1 3
x 2 = m x2 m x1 m x1 ,

usando a Funcao de Lyapunov Candidata


Z x1
1 2
V (x1 ,x2 ) = mx2 + (k0 x + k1 x3 )dx
2
| {z } | 0 {z }
Ecinetica Epotencial elastica

obtivemos
V (x1 ,x2 ) = bx22 V 0.

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Exemplo: Massa-mola nao linear II

1 Como V (~x) = 12 mx22 + k20 x21 + k41 x41 e definida positiva, podemos
definir um conjunto positivamente invariante

= {~x R2 ; V (~x) < c},

para alguma constante arbitraria c > 0, pois


V 0 V (t) V (t0 ), t t0 .

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Exemplo: Massa-mola nao linear III

2 Contido em temos

Z = {~x ; V (~x) = 0} {~x ; x2 = 0}.

3 Por outro lado, contido em Z , o maior conjunto invariante e

I = {~x Z ; x2 (t) = 0, t t0 } {~x Z ; x1 = 0, x2 = 0}.

Para ver isso, considere um ponto em Z tal que


(x1 (t0 ); x2 (t0 )) = (; 0), com 6= 0. De acordo com a dinamica do
sistema, isso conduziria a x 1 (t0 ) = 0, e x 2 (t0 ) 6= 0 o que levaria o
estado x2 (t) a abandonar o conjunto Z para t > t0 .

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Exemplo: Massa-mola nao linear IV

4 Aplicando o Teorema de Krasovskii-Lasalle, conclumos, portanto,


que o sistema ira para o conjunto I formado pelo u
nico ponto
(x1 ; x2 ) = (0; 0) que e o P.E.
Com isso, ao inves de provarmos que o P.E. e globalmente estavel,
provamos algo mais forte: que ele e globalmente assintoticamente
estavel GAS.

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Exemplo em Robotica
1 Cancelamento din amico ou Torque Computado:
Considere a dinamica de um rob
o descrita por:

M (~q)~q + C(~q,~q)~q + g(~q) + b(~q,~q) = ~u,


| {z }
N (~ ~)
q ,q

e o problema de rastreamento de uma trajet oria desejada ~qd (t), tal


que
~e(t) = ~q(t) ~qd ,
sendo que a lei de controle utilizada e dada por

~u = M (~q)~a + C(~q,~q)~q + N (~q,~q),


~a = ~qd KD (~q ~qd ) KP (~q ~qd ).

Seja
1 1
V (~e,~e ) = ~e> KP~e + ~e >~e .
2 2
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Teoria de Estabilidade de Lyapunov Princpio de Invari
ancia de LaSalle Lema de Barbalat

Continuidade Uniforme e o Lema de Barbalat

possvel ainda desenvolver outras extens


E oes para o Metodo Direto
de Lyapunov.
Por exemplo, a partir do conceito de Continuidade Uniforme de
func
oes candidatas de Lyapunov, podemos obter uma alternativa
para o Teorema de Estabilidade de Lyapunov para sistemas
nao-aut
onomos, conhecida como Lema de Barbalat.

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Funcoes Uniformemente Contnuas I

Definition (Func
oes Contnuas)
Uma funcao f (t), f : R R e contnua se, dado t0 R qualquer, e
> 0 qualquer (tao pequeno quanto se queira), podemos sempre
encontrar um (t0 ,) > 0 (pequeno o suficiente), tal que

|t t0 | < (t0 , ) |f (t) f (t0 )| < .

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Funcoes Uniformemente Contnuas II

Definition (Func
oes Uniformemente Contnuas)
Uma funcao f (t), f : R R e uniformemente contnua se, dado t0 R
qualquer, e > 0 qualquer (tao pequeno quanto se queira), podemos
sempre encontrar um () > 0 que nao depende de t0 (mas que pode
depender de ), tal que

|t t0 | < |f (t) f (t0 )| < .

Ou seja,
Continuidade uniforme Continuidade.
Continuidade uniforme : Continuidade.

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Funcoes Uniformemente Contnuas

Vide animac
ao:
Continuity-and-uniform-continuity-2.gif

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Funcoes Uniformemente Contnuas: cond. suficientes I

Ha uma maneira mais facil de se verificar se uma dada funcao


diferenciavel f (t) e uniformemente contnua, usando a seguinte condicao
suficiente:
df
< m < Continuidade Uniforme.
dt

Isto e, se a derivada da funcao e limitada, entao a funcao e


uniformemente contnua.

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Funcoes Uniformemente Contnuas: cond. suficientes II

Definition (Funcao Lipschitz Contnua)


Uma funcao f (t) : X R, com X R, e Lipschitz Contnua em X, se
existe uma constante 0 K < (constante de Lipschitz), tal que

|f (t1 ) f (t2 )| K|t1 t2 |, t1 ,t2 X.

Ex.: a funcao saturacao, que e contnua, linear por partes, e limitada,


mas nao diferenciavel.
Para o caso de func oes nao diferenciaveis podemos usar a seguinte
condicao suficiente muito similar `a condicao mostrada no slide anterior:

Continuidade Lipschitz Continuidade Uniforme.

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Lema de Barbalat

Lema de Barbalat Versao (1)


Seja uma funcao V (t),
V : R+ R,
tal que o limite
lim V (t) = L,
t

existe e e finito (|L| < ).


Se a derivada temporal V (t) e uniformemente contnua, entao:

lim V (t) = 0.
t

Note que nao se exige que a funcao V (t) seja definida positiva.

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Lema de Barbalat

Lema de Barbalat Versao (2)


Seja uma funcao (t),
: R+ R,
uniformemente contnua em [0,), e tal que o limite abaixo existe e e
finito: Z t
lim ( )d = L, |L| < .
t 0
Neste caso:
lim (t) = 0.
t

Obs.: Nessa versao, (t) faz o papel de V (t) na versao anterior.

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Lema de Barbalat
Lema de Barbalat Versao (3)
Seja uma funcao V (t),
V : R+ R,
tal que as seguintes propriedades sao verificadas:

< m V (t), V 0; t 0, (2)

isto e, V (t) e limitada inferiormente, e sua derivada V (t) e semi-definida


negativa. Se alem disso V (t) e uniformemente contnua, entao:

lim V (t) = 0.
t

Obs.: Nessa versao, as condic


oes (2) garantem a existencia do limite:
limt V (t) = L, |L| < .

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Um Corolario do Lema de Barbalat


Corolario
Seja uma funcao diferenciavel (s),

: R R,

tal que d ds < m1 < , s, e (s) = 0 s = 0; sendo que s s(t),

+
ds e, s : R R, e s(t) e tambem uma funcao diferenciavel tal que
isto
< m2 < , t 0. Se
dt
Z t
lim (s( ))d = L, |L| < ,
t 0

entao:
lim s(t) = 0.
t

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Exemplo de Aplicacao I

Suponha um sistema estavel de 1a ordem:

x = ap x + u, (3)

para o qual se deseja projetar um sistema de controle que conduza a um


comportamento dinamico desejado, dado pelo seguinte modelo:

x m = am xm + r(t), am > 0, (4)

em que r(t) e um sinal de referencia limitado. Uma maneira de se


conseguir isso e usando a lei de controle:

u = r(t) + (ap am ) x.

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Exemplo de Aplicacao II
Mas suponha que nao se conhece a priori o valor do parametro ap .
Neste caso, uma possvel lei de controle seria uma aproximacao da lei
ideal:
u = r(t) + (ap am ) x, (5)
em que ap e uma aproximacao para ap . O erro na estimacao deste
parametro pode ser escrito como

a p ap .
p = a (6)

Usando (5) em (3), considerando (4), e definindo e = x xm , podemos


escrever que:

e = ap x + r(t) + (
ap am ) x {am xm + r(t)} ,
e = am e + a
p x. (7)

Para garantir que o erro convirja para zero, podemos projetar uma lei de
adaptacao adequada para o parametro ap .
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Exemplo de Aplicacao III


Uma forma de se fazer isso e considerar a seguinte funcao definida
positiva, e inferiormente limitada:
1 2 1 2
V (e,
ap ) = e + a
, ap ) 0.
V (e, (8)
2 2 p
De (7), a derivada temporal dessa funcao e dada por:

de d
ap
V = e +a
p ,
dt dt
d
ap
= e [am e + a
p x] + a
p ,
dt
d
ap
= am e2 + a
p ex + a
p , (9)
dt
d
ap d
Na equacao acima usou-se o fato de dt = dt ap ap ], com ap uma
[
constante desconhecida.

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Exemplo de Aplicacao IV

A partir de (9), ve-se que se escolhermos

d
ap
= ex, (10)
dt
entao
V = am e2
sera uma funcao semi-definida negativa. Isso garante que V (e,
ap ) e uma
funcao nao-crescente, que por ser inferiormente limitada tem um limite
quando t .

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Exemplo de Aplicacao V
Alem disso, V e uniformemente contnua pois

V = 2am ee,

= 2am e [am e + a
p x] ,
= 2a2m e2 2am e
ap (e + xm )
| {z }
x

e uma funcao limitada, uma vez que:


1 ap ) = 12 e2 + 12 a
V (e, 2p e sempre menor ou igual ao seu valor inicial, e
isso necessariamente implica em e e a p serem variaveis limitadas;
2 am e por hip
otese uma constante positiva;
3 xm e uma variavel limitada, pois por hipotese assumiu-se que r(t) e
uma funcao limitada, e a partir de (4) ve-se que xm (t) e a sada de
um sistema BIBO (Bounded-Input Bounded-Output) estavel.

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Exemplo de Aplicacao VI

Pelo Lema de Barbalat, conclui-se que

lim V = 0 lim e(t) = 0.


t t

Note que o sistema original e nao-aut


onomo, por isso nao e possvel usar
o Teorema de LaSalle, pois o conjunto I nao pode ser definido.

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Exemplo de Aplicacao em Robotica I

Pode-se mostrar que as equac


oes dinamicas de um robo podem ser
representadas como

M (~q)~q + C(~q, ~q)~q + g(~q) + b(~q, ~q) = ~u,


| {z }
N (~ ~)
q ,q

Y (~q, ~q, ~q)~ = ~u,

em que Y (~q, ~q, ~q) Rll e a matriz de regressores associada `a equacao


can
onica do Rob o, e ~ Rl . No caso em que os parametros sao incertos,
podemos escrever que
Y (~q, ~q, ~q)~ 0 ~u,
em que ~ 0 Rl e uma estimativa dos parametros de massa do robo.

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Exemplo de Aplicacao em Robotica II

Nos slides seguintes usaremos a propriedade de linearidade nos


parametros ~ das equacoes dinamicas de um rob
o para a seguinte
expressao correlata [2]:

M (~q)~qr + C(~q, ~q)~qr + g(~q) + b(~q, ~q) = Y (~q, ~q, ~qr , ~qr ),
~ (11)
| {z }
N (~ ~)
q ,q

em que Y (~q, ~q, ~qr , ~qr ) Rll e a mesma matriz de regressores anterior,
mas na qual algumas variaveis foram substitudas pelos vetores ~qr e ~qr .

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Exemplo de Aplicacao em Robotica III


Definindo o erro de estimacao como:


= ~ 0 ~ = ~ 0 ,

onde a u otese de que ~ seja constante,


ltima expressao decorre da hip
considere a seguinte Funcao de Lyapunov candidata:

= 1 ~s> M (~q)~s + 1 > 1 ,


V (~s, ~q, )
2 2

em que = > > 0, e


~s = ~e ~e, (12)
com ~e = ~q ~qd , e uma matriz Hurwitz. Note que

~s = ~q ~qr , para ~qr = ~qd + ~e.

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Exemplo de Aplicacao em Robotica IV


Neste caso, a derivada da Funcao de Lyapunov candidata sera
1
V = ~s> M ~s + ~s> M~ s + > 1 ,
2
 1


= ~s> M ~q ~qr + ~s> M~ s + > 1 ,
2
 1
s + > 1 ~ 0 ,

= ~s> ~u N (~q, ~q) C(~q, ~q)~q M ~qr + ~s> M~
2
 1
s + > 1 ~ 0 ,
 h i
= ~s> ~u N (~q, ~q) C(~q, ~q) ~s + ~qr M ~qr + ~s> M~
2

Lembrando
  M 2C e uma matriz anti-simetrica, tem-se que
que
~s> 21 M C ~s = 0, e portanto:


 
V = ~s> ~u N (~q, ~q) C(~q, ~q)~qr M (~q)~qr + > 1 ~ 0 .

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Exemplo de Aplicacao em Robotica V


Usando a propriedade de linearidade (11), podemos escrever que:


 
V = ~s> ~u Y (~q, ~q, ~qr , ~qr )~ + > 1 ~ 0 .

Fazendo

~u = Y (~q, ~q, ~qr , ~qr )~ 0 KD~s,

tem-se que

 
V = ~s> Y ~ 0 ~ + > 1 ~ 0 ~s> KD~s.

Escolhendo a lei de adaptacao dos parametros estimados como


~ 0 = Y >~s,

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Exemplo de Aplicacao em Robotica VI


obtem-se, subtituindo-se na expressao para a derivada da Funcao de
Lyapunov candidata (lembrando que = > ):

V = ~s> KD~s V 0.

A partir desse resultado, considerando que a Funcao de Lyapunov


proposta e inferiormente limitada, podemos concluir que:
1 As vari aveis ~s, ~q e sao limitadas.
2 Como = ~ 0 ~ e limitada e os parametros desconhecidos ~ sao
constantes, os parametros estimados via adaptacao ~ 0 sao tambem
limitados.
3 Note tambem que, a partir de (12), se ~s e limitada, a variavel ~e
pode ser vista como a sada de um SLIT que e exponencialmente
estavel ( e Hurwitz), e consequentemente e tambem um sistema
BIBO estavel. Portanto, ~e e limitada, bem como ~e .

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ancia de LaSalle Lema de Barbalat

Exemplo de Aplicacao em Robotica VII

4 A partir desse resultado, e supondo que ~qd (t) e limitada, com


derivadas limitadas ~qd (t) e ~qd (t), conclui-se que ~q e ~q sao limitados,
alem de ~qr (t) e ~qr (t) serem tambem limitadas.
5 Consequentemente, a partir da expressao para ~u, conclui-se que este
tambem e um vetor de sinais limitados.
6 Finalmente, com ~u, ~q e ~q limitados, a partir da Equacao Canonica
do Robo conclumos que q e limitada.

Leonardo A. B. T
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Exemplo de Aplicacao em Robotica VIII

Da analise anterior, e usando a expressao para ~s , ve-se que a derivada


segunda da Funcao de Lyapunov

V = 2~s> KD~s

e limitada. Portanto, V (t) e uniformemente contnua e, aplicando o lema


de Barbalat:
lim V (t) = 0 ~s 0.
t

Consequentemente,
lim ~e(t) = 0,
t

pois, como dito anteriormente, a variavel ~e pode ser vista como a sada
de um SLIT estavel definido por (12).

Leonardo A. B. T
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CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice

Apendice

Leonardo A. B. T
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CNL1 - Estabilidade Lyapunov
Ap
endice

Matrizes Definidas e Semi-definidas I

1 Matriz Definida Positiva: Uma matriz P Rnn e definida


positiva se, e somente se, a funcao escalar V (~x) = ~x> P ~x e definida
positiva, isto e
~x> P ~x > 0, ~x 6= 0.
2 Matriz Semidefinida Positiva: Uma matriz P Rnn e
semidefinida positiva se, e somente se, a funcao escalar

~x> P ~x 0, ~x 6= 0.

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Ap
endice

Matrizes Definidas e Semi-definidas II

3 Matriz Definida Negativa: Uma matriz Q Rnn e definida


negativa se, e somente se, a funcao escalar

~x> Q~x < 0, ~x 6= 0.

4 Matriz Semidefinida Negativa: Uma matriz Q Rnn e


semidefinida negativa se, e somente se, a funcao escalar

~x> Q~x 0, ~x 6= 0.

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Matrizes Definidas e Semi-definidas III

Observac
oes importantes sobre func
oes quadraticas do tipo

(~x) = ~x> P ~x.

1 Nao ha perda de generalidade ao se considerar apenas matrizes


simetricas P = P > na expressao de (~x). Para ver isso, note que
qualquer matriz P pode ser decomposta como
1 1
P + P> + P P>
 
P = ,
2
| {z } 2
| {z }
Parte Sim
etrica Parte Anti-sim
etrica
= S + A. S = S>, A = A . >

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Matrizes Definidas e Semi-definidas IV


Mas a parte anti-simetrica nao contribui para (~x), pois, lembrando
que ~x> A~x e uma funcao escalar, temos que
 > >
~x> A~x = ~x A~x = ~x> A> ~x,
= ~x> A~x ~x> A~x = 0, ~x Rn .

Consequentemente,

(~x) = ~x> P ~x,


:0
= ~x> (S + A) ~x = ~x> S~x + 
~x>

A~x ,
= ~x> S~x,
1
P + P > contribui para

e somente a componente simetrica S = 2
se determinar o valor de (~x) = ~x> P ~x.

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Matrizes Definidas e Semi-definidas V


2 possvel mostrar que toda matriz P = P > simetrica definida
E
positiva pode ser escrita como o produto (Teorema da
Decomposicao Espectral):

P = U > U,

em que = diag{1 ,2 , . . . ,n }, sendo i R+ , para


i = 1,2, . . . ,n, autovalores de P , que sao n
umeros reais positivos; e
U Rnn uma matriz real ortogonal, isto e,

U > U = In , U U > = In ,

sendo In Rnn a matriz identidade. Isto significa que as colunas


de U podem ser vistas como vetores de norma unitaria que sao
ortogonais entre si, isto e, U = [~u1 ~u2 ~un ], com ~u>
i ~
uj = 0, se
i 6= j, e ~u>
i ~
ui = 1.

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Matrizes Definidas e Semi-definidas VI


3 A partir do item anterior, e sem perda de generalidade considerando
P = P > , podemos escrever que

(~x) = ~x> P ~x,


= ~x> U > U ~x = ~x> U > (U~x) ,
 

= ~z~z,
= 1 z12 + 2 z22 + . . . + n zn2 ,

em que ~z = U~x e uma transformacao de coordenadas que preserva a


norma dos vetores: k~xk2 = k~zk2 = ~x> U > U~x. Considerando
1 2 . . . n , temos que

(~x) = ~x> P ~x,


= 1 z12 + 2 z22 + . . . + n zn2 n z12 + n z22 + . . . + n zn2 ,
n ~z> ~z,
n ~x> ~x. ~x> P ~x n ~x> ~x.
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Matrizes Definidas e Semi-definidas VII

De forma semelhante, tambem se consegue mostrar que


~x> P ~x 1 ~x> ~x, e portanto,

1 ~x> ~x ~x> P ~x n ~x> ~x,

em que 1 = min (P ) e o menor autovalor de P , e n = max (P )


e o maior autovalor de P .

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T. de Lyapunov para SLITs: Prova da Necessidade I

Vamos provar que, dado um SLIT aut


onomo estavel

~x = A~x, (13)

com ~x Rn , associada a uma matriz simetrica definida positiva


arbitraria Q = Q> > 0, existe uma matriz simetrica definida positiva
P = P > > 0 que satisfaz a equacao de Lyapunov:

A> P + P A = Q. (14)

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T. de Lyapunov para SLITs: Prova da Necessidade II

Considere a seguinte possvel solucao para a matriz P :


Z T
>
P = lim etA QeAt dt. (15)
T 0

Como o sistema (13) e estavel, o limite acima existe, pois eAt 0.


Alem disso, a matrix P assim definida e simetrica, pois e obtida
integrando-se elementos de uma matriz simetrica dada por
 > > > >
etA QeAt = etA Q> eAt = etA QeAt .

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T. de Lyapunov para SLITs: Prova da Necessidade III

A matriz P e tambem definida positiva, pois


Z 
tA>
~x>
0 P ~
x 0 = ~
x >
0 e Qe At
dt ~x0 ,
0
Z  
tA>
~x> Q eAt ~x0 dt,

= 0e
Z0
= ~x> (t)Q~x(t)dt,
0
Z
min (Q) k~x(t)k2 dt > 0, ~x0 6= 0,
0
~x> x0 0,
0 P~ ~x0 6= 0,

em que ~x(t) = eAt ~x0 e a trajet


oria do sistema partindo de ~x(0) = ~x0 .

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T. de Lyapunov para SLITs: Prova da Necessidade IV


Vamos mostrar que a matriz P em (15) e uma solucao para a equacao
(14):
Z  Z 
> > tA> At tA> At
A P + PA = A e Qe dt + e Qe dt A,
Z 0 
0
> >
A> etA QeAt + etA Q eAt A dt,

=
Z0   
d tA>

At tA> d At 
= e Qe + e Q e dt,
dt dt
Z0
d  tA> At 
= e Qe dt,
0 dt
h > i
= etA QeAt = 0 Q = Q.
0

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T. de Lyapunov para SLITs: Prova da Necessidade V


Finalmente, vamos mostrar que a matriz P em (15) e, de fato, a u nica
solucao. Para isso, considere a existencia de duas solucoes P1 e P2 para a
equacao (14), para uma matriz dada Q = Q> > 0:

A> P1 + P1 A = Q,
A> P2 + P2 A = Q,
A> (P1 P2 ) + (P1 P2 )A = 0.

Logo, a funcao quadratica W (~x) = ~x> (t)(P1 P2 )~x(t) e tal que:

dW
= ~x> (t) A> (P1 P2 ) + (P1 P2 )A ~x(t) = 0
 
dt
W (~x(t)) = constante, t 0.

Como ~x(t) 6= constante, isso s


o e possvel sse W (~x) 0 P1 = P2 .

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Referencias Bibliograficas I

Hassan K. Khalil.
Nonlinear Systems.
Prentice Hall, third edition, 2001.
Jean-Jacques Slotine and Weiping Li.
Applied Nonlinear Control.
Prentice Hall, 1990.
M. Vidyasagar.
Nonlinear Systems Analysis.
Prentice-Hall International, Inc., second edition, 1993.

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