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ROTEIRO DE AULA PRTICA

DISCIPLINA ROBO Robtica

TURMA PERODO NOME DOCUMENTO DATA

EMECN16-A 9 perodo
ROBO-RAP-06 02/05/2017
EMECN16-B 2017/1
PGINA 1 DE 4

Aula Prtica 06
Controlando Sadas

Objetivos
O objetivo central desta aula prtica so:
- Controlar sadas de alta corrente
- Ligar e desligar um rel

Materiais Necessrios
Os materiais necessrios para a realizao desta aula prtica sero:
- Microcomputador com sistema operacional Windows e no mnimo porta USB. Aceitvel uso de notebooks.
Necessrio software do Arduino previamente instalado com a biblioteca do Arduino Due.
- Arduino - preferencialmente Arduino Due
- 1 X LED - qualquer tamanho e qualquer cor
- 1 X resistor de 330 x 1/8W
- 1 X resistor de 1k x 1/8W
- 1 X resistor de 22k x 1/8W
- 1 X chave simples - push-button
- 1 X mini-rel - bobina de 5V ou 12V
- 1 X placa de prototipagem rpida (proto-board)
- 1 X fonte de alimentao ajustvel
- fios diversos para ligao da proto-board
- Alicate para descascar fios

Literatura Recomendada e Referncias Bibliogrficas


- CRAIG, John J. Robtica. 3. ed. So Paulo: Pearson Education, 2012.
- ROSRIO, J. M., Princpios de Mecatrnica. So Paulo: Pearson, 2005.
- SAEED B. N. Introduo Robtica - Anlise, Controle, Aplicaes. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013.
- SOLOMAN, S. Sensores e sistemas de controle na indstria. Rio de Janeiro: LTC, 2012.
- BOLTON, William. (01/2010). Mecatronica: uma abordagem multidisciplinar, 4 edio
- MONK, Simon. Programao com Arduino: Comeando com Sketches - Srie Tekne. AMGH, 03/2013.
- MONK, Simon. Programao com Arduino II: Passos Avanados com Sketches - Srie Tekne. Bookman,
01/2015.
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Diagrama de montagem da protoboard


Os alunos devero montar a proto-board conforme o circuito abaixo.

Circuito Eltrico
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Consideraes sobre o circuito montado


O limite de corrente prtico que cada pino do Arduino possui da ordem de 25mA . Quando se deseja acionar
uma carga indutiva (um motor, um solenide, um rel, etc.) o pino do Arduino no ser capaz de acionar esta
carga sozinho. Para isso devemos utilizar alguma forma de acionar uma carga de alta corrente com uma corrente
bem baixa de acionamento. Temos vrios recursos disponveis: transistor, rels, etc.

O transistor
O transistor essencialmente, funciona como um amplificador de
corrente, isto , a partir de uma corrente baixa em sua entrada ele
consegue fazer circular uma corrente alta em sua sada. Existem
vrias formas de se ligar um transistor, sendo uma forma comum a
polarizao de emissor comum - conforme ilustrao ao lado.
Todas as vezes que for utilizado uma carga indutiva, deve ser
utilizado um diodo de proteo (1N4007). Este diodo serve para
proteger o circuito contra o pico de tenso reversa que surge
quando a carga e desligada. Este fenmeno presente em todos
os dispositivos indutivos.
O clculo do resistor R1, deve ser feito conforme exemplo abaixo. O exemplo considera o uso do transistor
BC548, e um rel com resistncia aproximada da ordem de 400.

VALOR
DESCRIO FRMULA CONSIDERAES
CALCULADO

Resistncia da carga Rcarga 400 Resistncia eltrica da bobina do rel

Tenso de alimentao da
VCC 12,00 V Tenso de alimentao da carga (rel)
carga

Tenso de entrada Vin 3,30 V Tenso de sada do Arduino

Ganho do transistor hFE 200 Obtido no datasheet do transistor

Verificar se esta corrente est dentro


V 0, 7V
Corrente do coletor I C [A] = CC 28,25 mA
do limite de corrente do transistor -
Rcarga para o BC548 esta corrente da ordem
de 300mA

IC
Corrente da base IB = 0,141 mA
hFE

Vin 0, 7V
Resistor de base Rbase = 18.407
IB
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Cdigo-Fonte 01
Os alunos devero digitar e programar o Arduino com o cdigo abaixo:

#define SW 50
#define RELAY 42
#define LED 51

void setup() {
pinMode(RELAY, OUTPUT);
pinMode(SW. , INPUT);
pinMode(LED. , OUTPUT);
}

int tempoAnterior = 0;

void loop() {
int tempoAtual = millis();
int tempoDecorrido = tempoAtual - tempoAnterior;

if (tempoDecorrido >= 250){


if (digitalRead(SW) == HIGH){
digitalWrite(LED, HIGH);
digitalWrite(RELAY, HIGH);
} else {
digitalWrite(LED, LOW);
digitalWrite(RELAY, LOW);
}

tempoAnterior = tempoAtual;
}
}