LINEALIZACION APROXIMADA

Para el diseo de controladores no lineales es necesario someter el sistema de estudio a un

proceso de linealizacion para obtener un sistema de tipo lineal, donde se aplican leyes de
control lineales para regular sistemas de naturaleza eminentemente no lineal.

Los lineamientos mediante los cuales analizaremos los sistemas dinmicos no lineales, y
sobre los cuales propondremos lazos de control en realimentacin, son los siguientes:

Consideraremos el sistema no lineal desde el punto de vista de la descripcin por

variables de estado y determinacin de los puntos de equilibrio constantes del
sistema no lineal dado.

Descripcin aproximada de los efectos de las perturbaciones del estado inicial y de

las entradas al sistema mediante un modelo lineal dinmico de estado, el cual puede
ser representado mediante la descripcin en variables de estado o mediante
funciones de transferencia.

Utilizacin del modelo lineal obtenido en la prescripcin de leyes de control

realimentadas estabilizantes de las trayectorias del estado, perturbadas alrededor de
la trayectoria de equilibrio.

Las leyes de control lineal que se pueden implementar son las siguientes:
Esquemas o leyes de control basados en la descripcin o representacin en el espacio de
estados:

1. Control mediante realimentacin del vector de estados.

2. Control mediante la realimentacin de la salida utilizando

Observadores dinmicos de estado (observadores de orden completo y de orden reducido).

Sntesis basada en la respuesta frecuencial (esquemas de control clsico basados en la
funcin de transferencia):

1. Controladores P, PI, PID

2. Esquema controladorobservador clsico
3. Redes compensadoras como compensadores por adelanto.

Se propone utilizar sistemas de ecuaciones diferenciales lineales que aproximen, tanto en

una regin restringida del espacio de estado, y/o del espacio de las entradas y de las salidas
del sistema, el comportamiento descrito por el conjunto de ecuaciones diferenciales no
lineal original.

Es necesario acotar que en el anlisis del comportamiento de sistemas dinmicos no

lineales, el mtodo de la linealizacin aproximada ser til en la vecindad de su punto de
equilibrio, siempre y cuando las perturbaciones que afectan la evolucin del sistema sean
suficientemente pequeas. Este mtodo es til no slo en el anlisis sino, en particular, en
el diseo de estrategias de control que mantengan la evolucin del sistema en un entorno
alrededor del punto de equilibrio nominal.

El sistema en espacio de estado no lineal viene determinado por:

Este sistema se llevara a un sistema en espacio de estado lineal de la siguiente forma:

Sistema que es obtenido a travs del uso de la serie truncada para trminos de orden
superior (TOS). En resumen, el sistema dinmico que aproxima las perturbaciones
ocurridas al sistema no lineal cuando ste opera en condiciones estables de equilibrio est
representado por un sistema lineal cuyas ecuaciones de estado y de salida estn dadas por el
sistema anterior.

Las matrices constantes (A, B, C), llamadas matrices Jacobianas, que definen a esta
aproximacin lineal estn dadas por:

En forma aproximada obtenemos igualmente:

 Figura 1. Relacin entre las variables originales y las variables incrementales

Para obtener la funcin de transferencial del espacio de estados se procede de la siguiente

manera: