Chap 7

Systmes lectroniques
__________ LES REGULATEURS STANDARDS

Chapitre 7
1. Analyse comportementale des rgulateurs
P, PI, PID analogiques
2. PI, PID numriques
3. Rgulateurs tout ou rien
CD\SE\Cours\Chap7 Marc Correvon

T A B L E D E S M A T I E R E S
PAGE
7. LES REGULATEURS STANDARDS........................................................................................................................1

7.1 INTRODUCTION .......................................................................................................................................................1
7.1.1 Gnralits.................................................................................................................................................1
7.1.2 Amplificateur oprationnel .......................................................................................................................2
7.1.3 Comparaison de la valeur de consigne et de la valeur relle. ................................................................2
7.1.4 Configuration gnrale dun amplificateur de rglage...........................................................................3
7.1.5 Fonction de transfert.................................................................................................................................4
7.1.6 Rponse harmonique.................................................................................................................................4
7.1.7 Rgulateur P..............................................................................................................................................6
7.1.8 Rgulateur PI.............................................................................................................................................6
7.1.9 Rgulateur PD...........................................................................................................................................9
7.1.10 Rgulateur PID........................................................................................................................................17
7.2 DISPOSITIFS DE LIMITATION .................................................................................................................................23
7.2.1 Gnralits...............................................................................................................................................23
7.2.2 Limitation par un pont diodes..............................................................................................................23
7.3 LIMITATION SUR UN RGULATEUR COMPORTANT UNE COMPOSANTE INTGRALE .............................................25
7.3.1 Gnralits...............................................................................................................................................25
7.3.2 Limitation cascade au rgulateur.........................................................................................................25
7.3.3 Limitation intgre au rgulateur...........................................................................................................27
7.3.4 Conclusion ...............................................................................................................................................28
7.4 CORRECTION DE LA COMPOSANTE INTGRALE EN CAS DE LIMITATION ..............................................................28
7.4.1 Gnralits...............................................................................................................................................28
7.4.2 Cas du rgulateur PI...............................................................................................................................28
7.5 RGULATEUR PI NUMRIQUE ...............................................................................................................................33
7.5.1 Description ..............................................................................................................................................33
7.5.2 Intgration : approximation dordre zro..............................................................................................33
7.5.3 Intgration : approximation dordre un.................................................................................................34
7.5.4 Implmentation dans un DSP .................................................................................................................35
7.5.5 Exemple dalgorithme pour rgulateur PI.............................................................................................36
7.6 RGULATEUR PID NUMRIQUE ............................................................................................................................43
7.6.1 Description ..............................................................................................................................................43
7.6.2 Diffrentiation .........................................................................................................................................43
7.6.3 Implantation dans un DSP......................................................................................................................44
7.7 REGULATEUR A ACTION DEUX POSITIONS.........................................................................................................45
7.7.1 Gnralits...............................................................................................................................................45
7.7.2 Principe de fonctionnement ....................................................................................................................45
7.7.3 Rgulateur action deux positions avec contre-raction ..................................................................47
A. COMPLMENT MATHMATIQUE.....................................................................................................................51
A.1 RGULATEUR PD..................................................................................................................................................51
Bibliographie
LES REGULATEURS STANDARDS Page 1
7. LES REGULATEURS STANDARDS
7.1 INTRODUCTION
7.1.1 Gnralits.
Tout systme rgler possde un rgulateur, quil soit analogique ou numrique. Dans ce
chapitre, nous nous intresserons aux rgulateurs. Ces rgulateurs ont pour tche de comparer,
en premier lieu, une valeur de consigne avec la valeur de mesure correspondante. En second
lieu, le rgulateur agit sur la grandeur de commande pour rendre la valeur de mesure aussi
proche que possible de la valeur de consigne.
Comme exemple de circuit de rglage, on peut citer la rgulation de la tension de sortie dune
alimentation dcoupage. Dans ce cas, la tension de sortie du convertisseur est compare
une valeur de consigne et, selon la charge, la temprature ou les variations de la tension
dentre, la tension de sortie est maintenue la valeur de consigne dsire. La Figure 7-1
illustre la structure de la boucle de rglage.
Alimentation dcoupage
Mesure
Ue uS H(s) de
tension
Commande Erreur
du Rfrence - Mesure
() Transistor Modulateur +
de G R (s)
_
largeur d'impulsions
uREF
Rgulateur
G cm (s) Grandeur
de
dT S TS Rfrence
Figure 7-1 : Schma de principe de la rgulation de tension d'un convertisseur DC/DC
Le rgulateur reoit son entre la diffrence entre la valeur de rfrence (consigne) et celle
de mesure (valeur relle). Cette diffrence est appele cart de rglage . La Figure 7-2
reprsente le schma bloc fonctionnel pour la rgulation de la tension de sortie.
Dans ce schma bloc, on distingue :
GR(s) : fonction de transfert du rgulateur.
Gcm(s) : fonction de transfert du dispositif de commande (modulateur de largeur
dimpulsion (PWM) et commande du transistor)
Gs(s) Fonction de transfert du convertisseur de tension du filtre et de la charge
H(s) : Fonction de transfert de la mesure de tension
CD\SE\Cours\Chap7
ue us
uc G R (s) G cm (s) G s(s)
ur
Rgulateur Dispositif Systme
de commande rgler
H(s)
Dispositif
de mesure
Figure 7-2 : Schma bloc de la boucle de rglage
Les coefficients des rgulateurs standards sont ajustables. Une fois ajusts, les coefficients
restent fixes. Lajustement optimal nest donc possible que pour un point de fonctionnement
du systme rgler. Si les caractristiques statiques et dynamiques de ce dernier varient dans
un large domaine, il y a des points de fonctionnement o lamortissement dans le circuit de
rglage nest plus satisfaisant, et o il peut mme apparatre un risque dinstabilit. Dans ces
cas critiques, on fait appel des rgulateurs adaptatifs. Leurs coefficients sont variables en
fonction dune tension de contrle qui doit dpendre du point de fonctionnement, de sorte que
le circuit de rglage est toujours stabilis de manire optimale.
Parfois les rgulateurs doivent prsenter des caractristiques non linaires. Il est assez souvent
ncessaire de limiter la tension de sortie dun rgulateur, par exemple pour viter une
intervention trop brutale lors de lapparition de phnomnes transitoires importants.
7.1.2 Amplificateur oprationnel

Pour la ralisation des diverses structures de rgulateurs, nous admettrons que les
amplificateurs oprationnels sont idaux. Si une caractristique importante de lamplificateur
oprationnel peut influencer la qualit du rgulateur, il en sera fait mention. Les hypothses
simplificatrices sont donc les suivantes :
Rin : Rsistance dentre infinie
Rout 0 : Rsistance de sortie nulle
Ib(+) = Ib(-) 0 : Courant dentre nulle
7.1.3 Comparaison de la valeur de consigne et de la valeur relle.

La diffrence entre la valeur de consigne et la valeur de relle, appele cart de rglage est
ralise laide de rsistances de comparaison Rc et Rr et dun amplificateur oprationnel
utilis en sommateur ou en montage diffrentiel
La tension de consigne uc dont la polarit dpend du point de fonctionnement est fournie par
un organe de contrle amont (potentiomtre, Convertisseur D/A, ). La tension relle ur est
gale la grandeur de sortie dun organe de mesure de la grandeur rgler. Cette tension a
une polarit inverse par rapport uc. Pour obtenir une comparaison prcise et constante entre
les valeurs de consigne et relle, on doit en gnral utiliser des rsistances de prcision.
CD\SE\Cours\Chap7
uc ur ue RC RS
=0 7.1
Rc Rr Rs
uC
Rr
R R
ue = s uc s ur 7.2
Rc Rr
ur
ue
R0
Sommateur
Rrc RC R CS
u ( + ) = u ( ) = ur 7.3
Rr + Rrc
u c u ( ) u ( ) u s uC
= 7.4
Rc Rcs
ue
R Rrs Rcs + Rc ur
u e = cs u c ur 7.5 Rr R rs
Rc Rr + Rrs Rc
Montage diffrentiel
Figure 7-3 : Comparaison de la valeur de consigne avec la valeur relle
7.1.4 Configuration gnrale dun amplificateur de rglage

Les amplificateurs de rglage sont composs dun amplificateur oprationnel et dun rseau
de contre-raction adquat. Cette contre-raction a pour but de donner lamplificateur de
rglage une fonction de transfert dtermine, apte stabiliser le circuit de rglage. En plus, on
ralise, sur les amplificateurs de rglage, la comparaison entre valeur de consigne et valeur
relle. Gnralement on utilise des rgulateurs standards tels que les rgulateurs P, PD, PI et
PID. Dans le cas le plus gnral, le montage extrieur de lamplificateur de rglage consiste
en trois quadriples, dont deux bornes de chacun deux sont relies au point zro commun.
On peut tablir les relations suivantes
1
ie ( s ) = ue ( s) 7.6
Z e (s)
1
is ( s ) = u s ( s) 7.7
Z s ( s)
ie ( s ) + i s ( s ) = 0 7.8
Pour la tension de sortie, on obtient
CD\SE\Cours\Chap7
Z s (s)
u s (s) = ue ( s) 7.9
Z e (s)
is
Z s (s)
ie
Z e (s)
ue
uS
R0
Figure 7-4 : Configuration gnrale dun amplificateur de rglage
7.1.5 Fonction de transfert

A laide de la fonction de transfert GR(s) dun rgulateur, on peut crire la relation gnrale
u s ( s ) = GR ( s) ue ( s) 7.10
qui correspond au schma bloc de la Figure 7-5
u e (s) u s (s)
G R (s)
Figure 7-5 : Schma bloc dun rgulateur
7.1.6 Rponse harmonique

Les rponses harmoniques des rgulateurs et des filtres sont souvent reprsentes par des
portions de droites reprsentant les asymptotes des courbes relles. Les allures du module et
de la phase de la rponse harmonique pour un rgulateur PI sont reprsentes sur les figures
ci-dessous.
CD\SE\Cours\Chap7
-20dB/decade
0 /2
0
1dB 2 0
1dB
0dB
3dB
Figure 7-6 : Rponse harmonique (module) pour un rgulateur PI
0
5.7
10 0
0
+45/decade
45
0/10
-90 5.7
Figure 7-7 : Rponse harmonique (phase) pour un rgulateur PI
Pour la phase, il peut tre intressant de tracer la tangente au point dinflexion situ au milieu
de la dviation totale de la plage angulaire.
0
4.81 0
0
45
0/4.81
-90
Figure 7-8 : Rponse harmonique (phase) pour un rgulateur PI
Lorsque la rponse harmonique dun systme est dordre suprieur 1 et si le systme

possde plusieurs ples et zros relles, lapproximation par des droites peut devenir
insuffisante. Dans ce cas, lutilisation de programmes informatiques (MathCad, Mathematica,
Mapple, Matlab,) ddicacs aux applications mathmatiques permet de tracer aisment la
rponse harmonique dun systme complexe sans utiliser dapproximation par des droites. Le
soin est laiss ltudiant dinvestiguer dans ce sens.
CD\SE\Cours\Chap7
7.1.7 Rgulateur P
7.1.7.1 Fonction de transfert

La fonction de transfert du rgulateur P prend la forme gnrale suivante
GR ( s) = K p 7.11
7.1.7.2 Ralisation pratique

La Figure 7-9 prsente le schma de principe dun rgulateur P
R2
R1
ue
uS
R0
Figure 7-9 : Schma d'un rgulateur P
On peut crire la relation gnrale au nud (-) de l'amplificateur

1 1
ue = us 7.12
R1 R2
et finalement la fonction de transfert

U s ( s ) R2
GR ( s) = = 7.13
U e ( s ) R1
7.1.8 Rgulateur PI

La fonction de transfert du rgulateur PI prend la forme gnrale suivante
1 + s Ti
GR ( s ) = K p 7.14
s Ti
CD\SE\Cours\Chap7
7.1.8.2 Ralisation pratique

La Figure 7-10 prsente le schma de principe dun rgulateur PI (proportionnel-intgrateur).
R2 C2
R1
Ue
US
R0
Figure 7-10 : Schma de principe du rgulateur PI
Il possde un circuit de contre-raction form dun condensateur C2 mis en srie avec la

rsistance R2
1 1 + sR2 C 2
Ue =Us 7.15
R1 sC 2

U s ( s ) R2 1 + sR2 C 2
GR ( s) = = 7.16
U e ( s ) R1 sR2 C 2
avec
R2
Kp = 7.17
R1
et
Ti = R2 C 2 7.18
7.1.8.3 Rponse harmonique

La rponse harmonique du rgulateur PI est reprsente la Figure 7-11.
Les diverses courbes permettent de dfinir l'influence de chaque composant sur les rsultats.
Une variation de R1 provoque une translation verticale du module (une augmentation de
R1 entrane une translation vers le bas de la courbe).
CD\SE\Cours\Chap7
Une variation de R2 provoque une translation oblique (20dB/dcade) du module (une

augmentation de R2 entrane une translation dans le sens dcroissant des pulsations et
croissant du module).
Une variation de C2 provoque une translation horizontale du module (une augmentation
de C2 entrane une translation vers la gauche).
Diagramme de Bode
100
80
|GR ()| [d B]
60
Lgende :
3 1: R1 R2 C2
40
2: 10R1 R2 C2
4 1
20 3: R1 10R2 C2
2 4: R1 R2 10C2
0
0
arg(GR ()) [D eg]
3 2
4
-45
1
-90
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
[rad/sec ]
Figure 7-11 : Rponse harmonique du rgulateur PI : R1=10k, R2=100k, C2=10nF
7.1.8.4 Rponse indicielle

Lexpression de la fonction de transfert selon 7.16 se prte particulirement bien la
dtermination de la rponse indicielle R(t) (grandeur rapporte la tension d'entre). A
partir de la relation gnrale, on obtient
1 Kp Kp
L[ R (t )] = GR ( s ) = 2 + 7.19
s s Ti s
Do lon tire par la transforme de Laplace inverse

t
R (t ) = + Kp 7.20
Ti / K p
Cette rponse indicielle est reprsente la Figure 7-12 . A linstant initial (t=0+), on observe
un saut gal Kp(0+), correspondant la composante proportionnelle. Ensuite R(t) augmente
linairement en fonction du temps t en correspondance avec la composante intgrale.
On peut donc dterminer Ti et Kp exprimentalement partir de la rponse indicielle. La
valeur de la rponse indicielle augmente pour t thoriquement jusqu R(t) . En
ralit, la tension de sortie dun amplificateur oprationnel est limite par sa tension de
saturation. Pour enregistrer exprimentalement la rponse indicielle, il est ncessaire
dappliquer lentre de lamplificateur de rglage une petite variation de la tension ue de
sorte que la tension de sortie reste, pour une grande partie du phnomne transitoire, dans les
limites donnes par la saturation, afin de relever correctement la composante intgrale.
CD\SE\Cours\Chap7
120
3
100 Lgende :
1: R1 R2 C2
2: 10R1 R2 C2
80 3: R1 10R2 C2
4: R1 R2 10C2
R (t) [V /V]
60
40
20 1
4
2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0. 6 0.7 0.8 0. 9 1
t [s] -3
x 10
Figure 7-12 : Rponse indicielle du rgulateur PI : R1=10k, R2=100k, C2=10nF
7.1.9 Rgulateur PD

Ce type de rgulateur est utilis pour augmenter la marge de phase. Pour des frquences
leves, la partie drive pose un problme majeur de stabilit. Il est donc judicieux d'ajouter
un ple afin de limiter l'effet drivateur des frquences infrieures la frquence de
pulsation Fp.
La fonction de transfert de ce type de rgulateur est donne par la relation
s
(1 + )
1 + sTz z
GR ( s) = K p = Kp 7.21
1 + sT p s
(1 + )
p
Le dphasage maximum se situe une pulsation max correspondant la moyenne

gomtrique des pulsations z et p (voir annexe mathmatique A.1)
max = p z 7.22
Pour obtenir une marge de phase maximum, le rgulateur PD doit tre dimensionn pour que
la pulsation max corresponde la pulsation de coupure C de la fonction de transfert en
boucle ouverte.
La valeur de la phase cette pulsation se dtermine en remplaant s par jmax. Aprs
quelques calculs on obtient
CD\SE\Cours\Chap7
p z

z p
(GR ( j max )) = tan 1 7.23
2

Cette relation peut tre rsolue en fonction de max (voir annexe)

p 1 + sin( max )
= 7.24
z 1 sin( max )
Finalement, connaissant la pulsation de coupure C de la fonction de transfert en boucle

ouverte, et en faisant concider cette pulsation C la pulsation correspondant au dphasage
maximum du rgulateur PD, soit la pulsation max, on peut crire la relation.
1 sin( max )
z = C
1 + sin( max )
7.25
1 + sin( max )
p = C
1 sin( max )
G R ( ) [dB]
p
KP
z
KP
z p [ rad / s ]
max = p z
arg(G R ( ))
max
45 / dcade 45 / dcade
0
z / 10 p / 10 10 z 10 p [ rad / s ]
max = p z
Figure 7-13 : Diagramme de Bode (Amplitude et Phase) du rgulateur PD
CD\SE\Cours\Chap7
max =f(p , z) [Deg]

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0 0 1 2 3
10 10 10 10
p/z [1]
Figure 7-14 : Dphasage maximum en fonction du rapport z/p pour un rgulateur PD
7.1.9.2 Ralisation pratique.

En pratique, il existe un grand nombre de faon de raliser un rgulateur PD, toutefois le
choix de l'amplificateur oprationnel reste un point dterminant. La Figure 7-15 illustre un tel
rgulateur.
C1 R C1 R2
R1
ue
us
R0
Figure 7-15 Rgulateur PD

1 + s (RC1 + R1 )C1 1 1
Ue =Us 7.26
1 + sRC1C1 R1 R2
CD\SE\Cours\Chap7
U s ( s ) R2 1 + s (RC1 + R1 )C1
GR ( s) = = 7.27
U e ( s ) R1 1 + sRC1C1
avec
R2
Kp = 7.28
R1
1
z = 7.29
(RC1 + R1 )C1
1
p = 7.30
RC1C1
7.1.9.3 Exemple de rgulateur PD

On prend pour exemple un rgulateur PD ayant un gain statique KP= 2 et une avance de
phase maximum fixe max= 55 pour une pulsation de C = 1000 rad/s.
Le zro de la fonction de transfert correspond une pulsation de
1 sin( max ) 1 sin(55)

z = C = 10 3 = 3.15 10 2 [rad / s ] 7.31
1 + sin( max ) 1 + sin(55)
alors que le ple de la fonction de transfert correspond une pulsation de
1 + sin( max ) 1 + sin(55)

p = C = 10 3 = 3.17 10 3 [rad / s ] 7.32
1 sin( max ) 1 sin(55)
Le dimensionnement du rgulateur se droule de la manire suivante
1 Choix : C1 = 33nF
1
2 RC1 = A.N . : RC1 = 9.55k
p C1
1 1 1 7.33
3 R1 = A.N . : R1 = 86.6k
C
z p 1
1 1 1
4 R2 = K p A.N . : R2 = 123k
C
z p 1
La Figure 7-15 illustre le diagramme de Bode du rgulateur PD
CD\SE\Cours\Chap7
Diagramme de Bode
25
20
|GR ()| [ dB]
15
10
0
60
max =55
arg( GR ()) [D eg]
30
0
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
3
c=10 [rad/s]
Figure 7-16 : Diagramme de Bode du rgulateur PD

C=1krad/s, max=55, Kp= 2 , C=33nF,RC1=9.55k, R1=86.6k, R2=123k

A partir de la relation gnrale 7.21, on peut dterminer de la rponse indicielle R(t).
(grandeur rapporte la tension d'entre)
1 1 Tz
L[ R (t )] = GR ( s ) = K p +
s s (1 + sT ) (1 + sT ) 7.34
p p
Tz T p
R (t ) = K p 1 +
t / T p
e 7.35
Tp

Cette rponse indicielle est reprsente la Figure 7-12 . A linstant initial (t=0), on a
Tz
R ( 0) = K p 7.36
Tp
correspondant l'effet drivateur. Ensuite R(t) diminue exponentiellement en fonction du

temps t. La valeur finale (t) valant
R () = K p 7.37
CD\SE\Cours\Chap7
15
R (t) [ V/V] 10
0
0 0.5 1 1.5
t [s] x 10
-3
Figure 7-17 : Rponse indicielle du rgulateur PD

C=1krad/s, max=55, Kp= 2 , C=33nF,RC1=9.55k, R1=86.6k, R2=123k
7.1.9.5 Caractristique relle de l'amplificateur.

En ralit la fonction de transfert donne par la relation 7.27 est idalise par le fait que lon
suppose infinie lamplification (en tension ) de lamplificateur oprationnel. Le calcul de la
fonction de transfert avec une amplification finie est relativement complexe. On se limitera
par la suite une dduction qualitative, donnant des rsultats satisfaisants, laide de la
rponse harmonique.
ie is
Z e (s) Z s (s)
ue
ui -Au i
uS
Figure 7-18 : Configuration dun rgulateur avec caractristique relle de l'amplificateur oprationel
De la Figure 7-18, on peut crire :
CD\SE\Cours\Chap7
u e ( s ) + ui ( s ) u s ( s) ui ( s)
+ =0 7.38
Z e ( s) Z s (s)
et
u s ( s) = A( s ) ui ( s ) 7.39
et par consquent, aprs quelques calculs, on peut crire pour la rponse harmonique
A( j ) Z s ( j )
u s ( j ) = u c ( j )
Z e ( j ) Z e ( j ) + Z s ( j )
A( j ) +1 7.40
Z e ( j ) + Z s ( j )
144 42444 3
( j )
La fonction de transfert de l'amplificateur est considre comme un retard du 1er ordre dont la
forme est la suivante
A0
A= 7.41
1 + s 2FT
o A0 reprsente le gain DC de l'amplificateur oprationnel en boucle ouverte et FT la

frquence de coupure. La Figure 7-19 illustre un exemple.
Diagramme de Bode
120
100
1
2
80 Lgende :
|GR ()| [dB ]
60
1: Amplificateur
3 2: RC1 = 9.55
40 3: RC1 = 95.5
4 4: RC1 = 9.55k
20
0
90
2
45
arg(GR () [De g]
3
4
0
-45
1
-90
0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10
[rad/sec]
Figure 7-19 Diagrame de Bode du rgulateur PD avec amplificateur oprationnel rel

C=1krad/s, max=55, Kp= 2 , C=33nF,RC1=9.55k, R1=86.6k, R2=123k, A0=120dB, FT=50Hz
La rponse indicielle montre de manire vidente les effets de la caractristique de

l'amplificateur.
CD\SE\Cours\Chap7
1000
800
600
4
400
R (t) [V/V]
200
-200
3
-400
-600
-800
0 1 2
t [s] -4
x 10
Figure 7-20 : Rponse indicielle du rgulateur PD avec amplificateur oprationnel rel

On constate lapparition doscillations mal amorties une pulsation trs leve . Ceci
provient du fait que la boucle forme par le rseau de contre-raction et lamplificateur
oprationnel se trouve trs proche de la limite de stabilit.
Diagramme de Bode
150
100
1
Lgende :
A() [dB ]
50
4 1: Amplificateur
0
2: RC1 = 9.55
3 3: RC1 = 95.5
-50 2 4: RC1 = 9.55k
-100
0
-45
a rg(A () [De g]
1
-90
4
-135
3 2
-180
0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10
[rad/sec]
Figure 7-21 : Bode en boucle ouverte A(j)(j)

CD\SE\Cours\Chap7
Effectivement pour trs leve, le rseau de contre-raction provoque un dphasage proche

de 90.
Z e ( j )
( j ) = 7.42
Z e ( j ) + Z s ( j )
De mme, lamplificateur oprationnel prsente un dphasage proche de 90, de sorte que le

dphasage total ()A() (boucle ouverte vaut presque 180. Pour pallier cet inconvnient,
on doit utilise la rsistance RC1 en srie avec le condensateur C1. Celle-ci amne le dphasage
du rseau de contre-raction vers 0 pour . Ceci permet de rendre la boucle de contre-
raction bien amortie.
Z e ( j ) A0
( j ) A( j ) = 7.43
Z e ( j ) + Z s ( j ) 1 + j 2FT
7.1.10 Rgulateur PID

Le rgulateur PD vu au paragraphe prcdent prsente un inconvnient aux basses frquences
par le fait qu'il a un gain limit. Il existe donc une erreur statique qui peut tre limine par
l'adjonction d'une composante intgrale. La relation 7.44 donne la fonction de transfert du
rgulateur PID usuellement utilis pour ce type d'application
6Partie PD
4 74 8 s
(1 + L )(1 + )
1 (1 + sTz ) s z
GR ( s ) = K P 1 + = KP 7.44
1 sTi (1 + sT p1 )(1 + sT p 2 ) s s
424 3 (1 + )(1 + )
Partie PI p1 p2
La Figure 7-22 illustre, sous forme du diagramme de Bode, l'amplitude et la phase en fonction
de la pulsation d'un tel rgulateur.
Le zro la pulsation z permet d'ajouter une avance de phase dans le voisinage de la
pulsation de coupure C comme pour le rgulateur PD.
S'il a t possible de dfinir des relations mathmatiques exactes pour les pulsations
caractristiques z, p, max du rgulateur PD, il n'en est plus de mme pour le rgulateur
PID tel qu'il est dfini par la relation 7.44. Une manire pratique de choisir les diffrents zros
et ples du rgulateur peut tre dcrite de la manire suivante.
1. Choix de l'avance de phase maximum max.
2. Dfinir, par rapport au systme rgler la pulsation C correspondant au gain unit
pour la fonction de transfert en boucle ouverte.
3. Calculer les pulsations z, et p1
4. Calculer L comme L = Z / 10
5. Calculer p2 comme p 2 = 10 p1
CD\SE\Cours\Chap7
G R ( ) [dB]
Partie PI Partie PD Partie filtre PB
Kp
L z p1 p2 [ rad / s ]
arg(GR ())
max
L / 10 z / 10 10 p1
10 L p 2 / 10
[ rad / s ]
p1 / 10 10 z
90
Figure 7-22 : Diagramme de Bode (Amplitude et Phase) du rgulateur PID
7.1.10.2 Ralisation pratique.

En pratique, il existe un grand nombre de faon de raliser un rgulateur PID. La Figure 7-15
illustre un tel rgulateur.
C3
C1 R C1 R2 C2
R1
Ue
Us
R0
Figure 7-23 Rgulateur PID
CD\SE\Cours\Chap7

C 2 C3
1 + sR2
1 + s(RC1 + R1 )C1 1 C1 + C3 7.45
Ue =Us s (C 2 + C3 )
1 + sRC1C1 R1 1 + sR2 C 2

U s ( s ) R2 C 2 (1 + sR2 C 2 )(1 + s ( R1 + RC1 )C1 )
GR ( s) = =
U e ( s ) R1 C 2 + C3 CC 7.46
sR2 C 2 (1 + sR2 2 3 )(1 + sRC1C1 )
C 2 + C3
avec
R2 C 2
Kp = 7.47
R1 C 2 + C3
1
L =
R2 C 2
1
z = 7.48
(RC1 + R1 )C1
1
p1 = 7.49
RC1C1
1
p2 =
CC
RC 2 2 3
C 2 + C3
7.1.10.3 Exemple de rgulateur PID

Soit le rgulateur PID suivant
1. Avance de phase maximum : max = 75 .

2. Pulsation correspondant max : C = 5 10 3 [rad / s] .
3. Calcul des pulsations z, et p1 : z = 3.15 10 4 [rad / s] ,
p1 = 3.17 10 5 [rad / s ]
4. Calcul de L : L = Z / 10 = 3.15 10 3 [rad / s]
5. Calcul de p2 : p 2 = 10 p1 = 3.17 10 6 [rad / s]
Le dimensionnement du rgulateur se droule de la manire suivante
1 Choix : C 2 = 33nF
1 1 1 1
2 R1 = A.N . : R1 = 280k
L K p z p1 C 2

CD\SE\Cours\Chap7
1 1

z p 1
3 C1 = A.N . : C1 = 5.3nF
1 1 1 C2
K
L p z p1
1
4 R2 = C2 A.N . : R2 = 460k
L
1 1 1

L K p z p1 1
5 RC1 = A.N . : RC1 = 4.9k
1 1 C 2
p1
z p1
1
6 C3 = C2 A.N . : C3 = 5.7 pF
p2
1
L
La Figure 7-24 illustre le diagramme de Bode du rgulateur PID
Diagramme de Bode
100
80
Lgende :
|GR ( )| [dB]
60
1 1: RC1 = 0
40
2 C3 = 0F
2: RC1 = 4.9k
20 C3 = 0F
3 3: RC1 = 4.9k
0 C3 = 5.7pF
90
max =75 1
45
arg(GR () [D eg]
2
0
-45
3
-90
0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10
[rad/sec]
Figure 7-24 : Diagramme de Bode du rgulateur PID

R1=280k , RC1=4.9k, R2=460k, C1=5.3nF, C2=33nF, C3=5.7pF

A partir de la relation gnrale 7.44, on peut dterminer de la rponse indicielle R(t).
(grandeur rapporte la tension d'entre)
CD\SE\Cours\Chap7
1 K 1 (1 + sTz )
L[ R (t )] = GR ( s ) = P 1 + 7.50
s s sTi (1 + sT p1 )(1 + sT p 2 )
R (t ) =

T + T T T (T T )( T T )
t
( T T )( T T )
t
t 7.51
Kp e p2
T T
+ i z p1 p2
+ i p1 z p1
e p1 i p2 z p2
{iT T T (T T ) T (T T )
Partie I 144 42i 444 3 14i44 p1
44 p2
4444 4244i44 p1
44 p2
4444 3
Partie P Partie D + Passe bas
Cette rponse indicielle est reprsente la Figure 7-25.

A linstant initial (t=0), on observe un saut gal
R (0) T =0
p 2 0
Tz 7.52
R (0) T =Kp
p 2 =0
T p1
En comparant avec la relation 7.36, on voit que pour Tp2=0, il y a similitude entre les
rgulateur PD et PID.
Par contre en ajoutant un filtre Passe-Bas (Tp20), la valeur initiale de la rponse indicielle
part de zro.
La Figure 7-25 montre la partie PD du rgulateur PID. Pour des temps plus longs, on retrouve
la partie intgrale du rgulateur.
100
90
2
80
70
Lgende :
3
60
2: RC1 = 4.9k
C3 = 0F
R (t) [ V/V]
50 3: RC1 = 4.9k
C3 = 5.7pF
40
30
20
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0. 6 0.7 0.8 0. 9 1
t [s] -4
x 10
Figure 7-25 : Rponse indicielle du rgulateur PID R1=280k , RC1=4.9k, R2=460k, C1=5.3nF, C2=33nF
CD\SE\Cours\Chap7
7.1.10.5 Amplificateur oprationnel rel

En se rfrant au 7.1.9.5, on peut tenir compte du comportement en frquence de
l'amplificateur oprationnel. On rappelle ici la rponse harmonique de ce dernier
A0
A= 7.53
1 + s 2FT
Pour notre exemple, nous avons admis
A 0 = 100dB
FT = 50 Hz
Diagramme de Bode
100
80
1
Lgende :
| G () | [dB ]
60
1: Ampli
40
2: PID
R
2 3: Ampli & PID

20
3
0
90
max =75
45
a rg(G () [De g]
2
0
-45 3
R
1
-90
-135
0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10
[rad/sec]
Figure 7-26 : Rponse harmonique du rgulateur PID relle

R1=280k , RC1=4.9k, R2=460k, C1=5.3nF, C2=33nF, C3=5.7pF, A0=100dB, FT=50Hz
Avec ou sans C3, la rponse indicielle du rgulateur PID prend initialement la valeur 0. En
effet la largeur de bande limite de l'amplificateur en boucle ouverte empche toute
discontinuit.
CD\SE\Cours\Chap7
80
1
70
Lgende :
60
1: PID
2 2: Ampli & PID
50
R (t) [ V/V]
40
30
20
10
0
0 1 2
-4
t [s] x 10
Figure 7-27 : Rponse indicielle du rgulateur PID relle

R1=280k , RC1=4.9k, R2=460k, C1=5.3nF, C2=33nF, C3=5.7pF, A0=100dB, FT=50Hz
7.2 DISPOSITIFS DE LIMITATION
7.2.1 Gnralits
Pour la ralisation de dispositifs non linaires, on fait appel de petites diodes signal
prsentant de faibles tensions directes. Ces diodes, combines avec des rsistances et des
amplificateurs oprationnels permettent de crer des caractristiques non linaires. Il est donc
possible de construire des limiteurs, des gnrateurs de fonctions non linaires, ainsi que des
dispositifs de formation de valeurs maximale ou minimale.
7.2.2 Limitation par un pont diodes

Un montage limiteur est reprsent la Figure 7-28. Il sagit d'un pont diodes, qui est
aliment au travers des rsistances R1 et R2, par les tensions auxiliaires VDD et VEE. Les
tensions de limitation sont ajustables l'aide des potentiomtres Pl et P2. Un amplificateur
oprationnel en montage suiveur empche le pont diodes dtre charg, dune manire
indfinie, par les lments aliments par la tension de sortie us.
Lorsque la tension dentre ue se trouve entre les limites -USLIMU1ue+USLIM, les diodes Dl
D4 conduisent et la tension us est gale la tension dentre ue, et ceci condition que les
quatre diodes prsentent la mme tension directe. Les diodes D5 et D6 sont alors bloques.
Si ue>USLIM, la diode D3 se bloque et la diode D5 devient conductrice. La diode D4 reste
conductrice. Elle impose la borne suprieure de la rsistance R2 la tension ue, plus leve
que la tension USLIM. Par consquent, la diode D2 se bloque. La diode Dl conduit, grce au
courant, circulant au travers de la rsistance R0. Aux bornes de cette rsistance apparat la
tension u's = USLIM. La tension de sortie us = u's est maintenant gale la tension USLIM et
indpendante de la tension d'entre ue. Si, par contre, ue< -USLIM <0, la diode D4 se bloque et
CD\SE\Cours\Chap7
la diode D6 devient conductrice. Les diodes D2 et D3 conduisent galement, tandis que la

diode Dl se bloque. La tension de sortie est alors us=u's= -USLIM.
V DD
P1
u SLIM
D5 R2
A2
D3 D1
uS
ue u' S
D4 D2 R0
u SLIM D6 R1
P2
V EE
Figure 7-28 : Limitation par pont diodes
V DD V DD
P1 P1
u SLIM u SLIM
D5 R2 D5 R2
A2 A2
D1 D3 D1
uS uS
u e > U SLIM u e <-U SLIM
D4 R0 D2 R0
D6 R1 u SLIM D6 R1
u SLIM
P2 P2
V EE V EE
Cas pour ue > USLIM Cas pour ue < - USLIM

Figure 7-29 : Limitation par pont diodes
CD\SE\Cours\Chap7
La tension de sortie us reste donc limite entre les limites donnes par les tensions USLIM et -
USLIM. La caractristique de limitation est reprsente la Figure 7-30. Dans le domaine de
limitation, la tension de sortie us reste absolument constante. Dans les cas ncessitant une
limitation parfaite, on doit faire appel au montage limiteur avec pont diodes.
us
U SLIM
ue
-U SLIM
Figure 7-30 : Caractristique de limitation
7.3 LIMITATION SUR UN RGULATEUR COMPORTANT UNE COMPOSANTE INTGRALE
7.3.1 Gnralits
En combinant des limiteurs avec des rgulateurs PI, PID, ou, dans le cas gnral, avec des
amplificateurs oprationnels prsentant des condensateurs en contre-raction, il faut veiller
ce que le rseau de limitation diodes et le rseau RC de contre-raction soient relis la
sortie du mme amplificateur oprationnel.
Les limiteurs nentrent en fonction que lors dune surcharge ou, ce qui est le plus frquent,
pendant des phnomnes de rglage transitoires, lors de brusques variations, par exemple,
pendant le dmarrage et le freinage dun entranement rgl. En fonctionnement normal, les
limiteurs sont inoprants et nont aucune influence sur le fonctionnement du rgulateur PI ou
PID.
Il est indispensable de monter les lments de limitation sur lamplificateur de rglage lui-
mme. Un montage en cascade dun amplificateur de rglage et dun limiteur spar nest pas
admissible. Les raisons en sont dmontres par les Figure 7-32 et Figure 7-34 pour le cas dun
rgulateur PI. Les mmes phnomnes se prsentent pour un rgulateur PID
7.3.2 Limitation cascade au rgulateur

On examine dabord le cas dun montage en cascade (Figure 7-31).
Lors dune variation brusque de lcart de rglage u e , le signal de sortie us volue
conformment au comportement dun rgulateur PI. Pendant le temps o us reste limit
USLIM, le signal de sortie u's de lamplificateur de rglage augmente jusqu la saturation Usat
normale de lamplificateur oprationnel. La tension uC aux bornes du condensateur Cs
augmente dabord linairement en fonction du temps et ensuite, lamplificateur de rglage
tant en saturation, exponentiellement jusqu uC = Usat+uD. Si lon modifie maintenant
brusquement lcart de rglage dans lautre sens, le signal u's diminue (comportement PI).
Cependant, la tension de sortie us reste dabord constante et gale la valeur de limitation
USLIM et c'est seulement plus tard, lorsque u's < USLIM que la tension de sortie us commence
varier avec un retard tr non ngligeable par rapport la variation de lcart de rglage. Sans
CD\SE\Cours\Chap7
l'introduction des diodes en anti-parallle Da et Db sur l'entre, l'tage d'entre du premier

amplificateur se trouverait en saturation ce qui aurait pour effet d'augmenter le temps global tr.
V DD
P1
D5 R2
uC
Cs Rs A2
Re D3 D1
A1
ue uD uS
u' S
Da Db
D4 D2 R0
R0
D6 R1
P2
V EE
Figure 7-31 : Montage en cascade dun amplificateur de rglage PI et dun limiteur
ue(t), uS(t), uD(t), uC(t) [V]

20
Usat -uD
10 uC(t)
uS(t)
USLIM
0
uD(t)
ue(t)
-10
tr
-20
0s 0.4 0.8 1.2 1.6 Temps [ms]
Figure 7-32 : Rponse dun montage en cascade dun amplificateur de rglage PI et dun limiteur
CD\SE\Cours\Chap7
7.3.3 Limitation intgre au rgulateur

Si, le circuits de limitation est combins directement avec lamplificateur de rglage (voir
Figure 7-33), la tension uC aux bornes du condensateur Cs reste limite us = USLIM+uD.
uC
Cs Rs V DD
P1
D5 R2
A2
Re D3 D1
A1
ue uD uS
Da Db
D4 D2 R0
R0
D6 R1
P2
V EE
Figure 7-33 : Rgulateur PI avec limitation incorpore
ue(t), uS(t),uC(t),uD(t) [V]

8.0
uS(t)
USLIM-uD
USLIM
4.0 uS(t)
uS(t)
ue(t)
0
-4.0
-8.0
0 0.5 1.0 1.5 Temps [ms]
Figure 7-34 : Rponse dun amplificateur de rglage PI avec limitation
CD\SE\Cours\Chap7
Au moment de la variation de lcart de rglage u e dans le sens oppos, la tension de sortie us

diminue immdiatement la valeur dtermine par la composante proportionnelle et ensuite
linairement en fonction du temps en relation avec la composante intgrale.
7.3.4 Conclusion
Dans le cas dun montage en cascade, on observe un temps de retard tr lors d'un saut indicielle
suivant une limitation de la tension de sortie du rgulateur jusqu ce que us (Figure 7-32). Ce
temps de retard peut tre nfaste pour la stabilit du circuit de rglage lors de grandes
variations.
7.4 CORRECTION DE LA COMPOSANTE INTGRALE EN CAS DE LIMITATION
7.4.1 Gnralits
En fonctionnement normal (milieu industriel) des variations importantes de la grandeur de
consigne peuvent engendrer des phnomnes de saturation des grandeurs internes, ou la
limitation de la grandeur de sortie du rgulateur. Ces limitations, assimilables des non-
linarits, dgradent le comportement dynamique du systme si elles ne sont pas correctement
contrles. Ce paragraphe se propose de dcrire une mthode de correction de la composante
intgrale du rgulateur en cas de limitation de la grandeur de commande Cette mthode est
galement applicable aux rgulateurs numriques.
On montrera galement la diffrence entre la limitation incorpore au rgulateur PI vue la
section 7.3 et celle que l'on va dfinir dans cette section.
7.4.2 Cas du rgulateur PI
7.4.2.1 Schma bloc fonctionnel

La Figure 7-35 montre la configuration gnrale d'un rgulateur PI analogique dont on a
volontairement spar les parties (P et I). Le bloc GRI ralise la fonction intgrateur alors que
le bloc GRP caractrise la partie P.
Kp
x C (s) x e(s) x' s(s) x s (s)
x' e (s) x i(s)

Kp
sT i
x r(s)
Ke
Figure 7-35 : Rgulateur PI dissoci avec corrrection de la composante intgrale
La mthode propose pour la correction de la composante intgrale, en cas de limitation de la

grandeur de commande, consiste crer la composante intgrale, non pas avec l'cart de
rglage rel xe, mais avec un cart de rglage fictif xe'. Cet cart de rglage fictif est dtermin
CD\SE\Cours\Chap7
de manire obtenir une grandeur de sortie du rgulateur gale soit la limitation suprieure,
soit la limitation infrieure. Ainsi la composante intgrale est donne par la relation
Kp
xi ( s ) = xe' ( s ) 7.54
sTi
La dtermination de l'cart de rglage fictif n'intervient qu'en cas de limitation de la grandeur

de commande. En fonctionnement normal, on a
xe' ( s ) = xe ( s )
7.55
xs' ( s ) = x s ( s )
et par consquent, la relation liant la grandeur de sortie l'cart de rglage devient

1 + sTi
xs ( s ) = K p xe ( s ) 7.56
sTi
En cas de limitation, la grandeur de commande peut prendre deux valeurs diffrentes,

correspondant soit la valeur limite suprieure, soit la valeur limite infrieure.
xs ( s ) = x s lim (sup) si x s' ( s ) > x s lim (sup)

7.57
xs ( s ) = x s lim (inf) si x s' ( s ) < x s lim (inf)
Dans ce cas on peut crire

Kp xi (0)
xs' ( s ) = K p xe ( s ) + xe' ( s ) + 7.58
sTi s
et pour l'erreur de rglage fictif

x s lim
xe' ( s ) = xe ( s ) K e ( x s' ( s ) ) 7.59
s
Des deux dernires relations, on peut crire
Kp x s lim x (0)
xs' ( s ) = K p xe ( s) + ( xe ( s) K e ( xs' ( s ) )) + i
sTi s s
7.60
1 Ke K p ' K e K p xs lim xi (0)
= K p (1 + ) xe ( s ) xs ( s ) + +
sTi sTi sTi s s
ce qui donne finalement

x s lim 1 1 + sTi 1 sTi x (0) x s lim
x s' ( s ) = xe ( s ) + ( i )
s Ke sTi Ke K p sTi s s 7.61
1+ 1+
Ke K p Ke K p
CD\SE\Cours\Chap7
7.4.2.2 Choix du coefficient Ke limit aux considrations du rgulateur

La stabilit de la boucle de limitation est garantie quelle que soit la valeur de Ke. La Figure
7-36 montre les diverses variations des grandeurs d'tat du rgulateur. Lorsque la limitation
est active, on peut observer qu'en rgime tabli, l'cart fictif de rglage x'e est nul. La
diffrence entre l'entre et la sortie du limiteur est directement fonction de Ke.
Exemple : Saut indiciel de l'cart de rglage.
cart de rglage 0 t < 0 .5 s 0 .5 s t < 1 .5 s 1 .5 s t < 3 s
xe(t) 0 +1.5 -1.5
Partie proportionnelle : Kp = 2
Partie intgrale : Ti=0.5s
Correction de l'cart de rglage : Ke=10
Limitation xslim=4
xe(t), x'e(t), xi(t), xs(t), x's(t)
3
xe Kpxe
2
xe'
1
0
xi
-1
-2 xs'-xs
-3
xs
-4 t [s]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t' [s]
Figure 7-36 : Rgulateur PI avec correction de la composante intgrale : grandeurs d'tat internes
La transforme inverse de Laplace, pour un saut indiciel de l'cart de rglage, de la relation
7.61 nous donne
Ti Ti
t '/( ) t '/( )
1 Ke K p Ke K p
x (t ' ) x s lim
'
s = (1 e ) xe + e ( K p xe xs lim + xi (t ' = 0)) 7.62
Ke
de plus, la condition initiale au moment ou la sortie du rgulateur atteint la limite permet

d'crire
K p xe xs lim + xi (t ' = 0) = 0 7.63
et par consquent on a finalement
CD\SE\Cours\Chap7
Ti
t /( )
1 Ke K p
x (t ' ) x s lim
'
s = (1 e ) xe 7.64
Ke
7.4.2.3 Choix du coefficient Ke par annulation de la dpendance de l'cart de rglage pour la

grandeur d'tat de l'intgrateur
Si la stabilit interne du rgulateur n'est pas remise en cause par le type de limitation dcrit au
7.3.3, il est possible qu'une instabilit apparaisse sur le systme boucl lorsque Ke devient
trop grand. Il est intressant d'analyser de plus prs la grandeur d'tat xi de l'intgrateur
x K p xi (0)
xi ( s ) = xe ( s ) K e ( K p xe ( s ) + xi ( s ) s lim ) + 7.65
s sTi s
Ti
1 Ke K p 1 1 x Ke K p
xi ( s ) = xe ( s ) + s lim + xi (0) 7.66
Ke Ti Ti s Ti
1+ s 1+ s 1+ s
Ke K p Ke K p Ke K p
La relation 7.66 montre qu'en posant
Ke K p = 1 7.67
lors d'un saut indiciel de l'cart de rglage, on peut crire pour la grandeur d'tat de
l'intgrateur
1 x Ti
xi ( s ) = s lim + x i ( 0) 7.68
1 + sTi s 1 + sTi
A ce stade, il est important de remarquer que, le cas ou Ke=1/Kp est identique l'utilisation
d'une simple limitation incorpore au sens du 7.3.3.
CD\SE\Cours\Chap7
LES REGULATEURS Page 32
7.4.2.4 Ralisation analogique

Il existe une multitude de possibilit pour la ralisation d'un rgulateur analogique PI avec correction de la composante intgrale. Dans le
schma propos, nous avons essay de limiter le nombre d'amplificateurs oprationnels quatre, ce qui correspond un circuit intgr.
R p2 R V CC
Kp= = R pi2
R p1 pi1
+U lim
RC RS R p1 R p2
D5 R1
uC Rr
Ri Ci
D3 D1
ur
R e'
uS
D4 D2
R pi1 R L0
R0 R pi2
R e2 D6 R2
R 0i
R e1
-U lim
R e2 R e3
K e=
R e1
= R e4 -V CC
R e3 R e4
Figure 7-37 : Rgulateur PI avec correction de la composante intgrale : schma
CD:\SE\Cours_doc\Chap4.doc
7.5 RGULATEUR PI NUMRIQUE
7.5.1 Description
Dans le domaine continu, on a dfinit le rgulateur PI par la fonction de transfert
1 + sTi 1
ucm ( s ) = K p e( s ) = K p 1 + e( s ) 7.69
sTi sTi
O e reprsente le signal dentre (erreur entre consigne et mesure) et ucm la grandeur de

commande.
La transition du domaine continue au domaine discret suppose une approximation de
lintgrale par une somme discrte. Il y a plusieurs manires de raliser cette intgration.
Deux de ces dernires sont explique dans les paragraphes qui suivent.
7.5.2 Intgration : approximation dordre zro

Dans le cas de cette approximation, le signal est chantillonn linstant k et maintenu
jusqu linstant k+1.
e(t)
e[k+1]=e((k+1)Ts )
e[k]=e(kTs )
e[k]Ts
t
(k-1)Ts kTs (k+1)Ts
Acquisition des grandeurs Validation de la

(mesure et consigne) Ts sortie du rgulateur
Temps de calcul
&
gestion des priphriques
Figure 7-38 : Approximation dordre zro de lintgrale
k +1 k
I [k + 1] = I [k ] + e[k ]TS = enTS = enTS + e[k ]TS
= 023
n1 = 023
n1 7.70
I [ k +1] I [k ]
Dans le domaine z, la relation 7.70 devient
CD\SE\Cours\Chap4.doc
zI ( z ) = I ( z ) + e( z )TS 7.71
et finalement
TS
I ( z) = e( z ) 7.72
z 1
Finalement en utilisant la forme de la relation 7.69, on peut crire pour une rgulateur PI
numrique :
T
z + S 1
1 1 S
T T
i e( z )
ucm ( z ) = K p e( z ) + I ( z ) = K p 1 + e( z ) = K p 7.73
Ti Ti z 1 z 1

Lquation aux diffrences prend alors la forme suivante
T
ucm [k + 1] = K p e[k + 1] + K p S 1e[k ] + ucm [k ] 7.74
T
i
7.5.3 Intgration : approximation dordre un

Une meilleure approximation de lintgrale peut tre obtenue par une approximation du 1er
ordre.
e(t)
e[k+1]=e((k+1)Ts )
e[k]=e(kTs )
e[k+1]+e[k]
Ts
2
t
(k-1)Ts kTs (k+1)Ts
Acquisition des grandeurs Validation de la

(mesure et consigne) Ts sortie du rgulateur
Temps de calcul
&
gestion des priphriques
Figure 7-39 : Approximation dordre un de lintgrale
e[k ] + e[k + 1]
I [k + 1] = I [k ] + TS 7.75
2
z +1
zI ( z ) = I ( z ) + e( z ) T 7.76
2 S
et finalement
z + 1 TS
I ( z) = e( z ) 7.77
z 1 2
Finalement en utilisant la forme de la relation 7.69, on peut crire pour une rgulateur PI
numrique :
1T 1T
z (1 + 2 TS ) 1 + 2 TS
1 z +1 S
T
ucm ( z ) = K p 1 + e( z ) = K p i i
e( z ) 7.78
Ti z 1 2 z 1

1 TS 1 TS
ucm [k + 1] = K p 1 + e[k + 1] + K p 1e[k ] + ucm [k ] 7.79
2 Ti 2 Ti
7.5.4 Implmentation dans un DSP
7.5.4.1 Mise lchelle

Les relations 7.74 et 7.79 ont la mme forme, il est donc possible dcrire la relation gnrale
suivante
ucm [k + 1] = A1e[k + 1] + A0 e[k ] + ucm [k ] 7.80
Il sagit dune squence doprations de multiplication et daddition facilement implantable

dans un DSP tel que ceux de la famille ADCP21xx dAnalog Devices. Il faut toutefois tre
trs prudent lors de la reprsentation des nombres en 16 bits virgule fixe.Pour que les
oprations se droulent correctement, les coefficients et les variables dtat doivent tre mis
lchelle, cest dire dans le format 1.15. En faisant lhypothse que lerreur (grandeur
dentre) est en format 1.15, il est possible dcrire la relation 7.80 sous la forme
B0ucm [k + 1] = B0 A1e[k + 1] + B0 A2 e[k ] + B0ucm [k ]
7.81
= A1sc e[k + 1] + A0sc e[k ] + B0 ucm [k ]
A1SC et A0SC correspondent aux coefficients mis lchelle. B0 est choisi de manire avoir
A1SC et A0SC en format 1.15 de manire garder un maximum de prcision. Pour faciliter la
dtermination de ucm, B0 est fix la puissance de 2 suprieure la plus proche de la mise
lchelle. De cette manire ucm est obtenu par une simple opration de dcalage.
7.5.4.2 Prcision de la routine

On voit que, selon la relation 7.81, la modification de ucm devient de plus en plus petite
lorsque lerreur e[k] diminue et que par consquent e[k+1] ne diffre plus de manire
significative de e[k]. Il est galement possible que le coefficient dchelle B0 soit petit ce qui
peut entraner pour certaines conditions que la sortie ucm[k] ne varie plus alors que lerreur
e[k] est non nulle. Un tel comportement entrane donc une erreur statique. Dans ce cas il faut
augmenter la taille de la variable ucm 32 bits par exemple.
7.5.4.3 Limitation de la grandeur de sortie

La grandeur de sortie ucm[k+1] peut facilement tre limite dans le domaine [-1 1[.
7.5.5 Exemple dalgorithme pour rgulateur PI
7.5.5.1 Dtermination des coefficients

La synthse du rgulateur peut se faire dans le domaine continu ou chantillonn. Dans le cas
dune synthse dans le domaine continu, en respectant les limites suivantes, lerreur
dapproximation est infrieure 3%
- Approximation dordre zro (ZOH)
TS 1
7.82
Ti 20
- Approximation dordre un (FOH)

TS 1
7.83
Ti 10
Les coefficients A0 et A1 sont dtermins partir des relations 7.74 et 7.79. Le facteur
dchelle
1
B0' = 7.84
max( A0 , A1 ,1)
Pour simplifier le calcul et la limitation de la grandeur de sortie B0 est fix la puissance de 2

directement suprieure en valeur absolue, soit
ceil (log 2 (max ( A0 , A1 ,1)))
B0 = 2 7.85
Paramtres Approximation dordre zro (ZOH) Approximation dordre un (FOH)

1 1
TS T T
20 i 10 i
T 1 TS
A0 K p S 1 Kp 1
Ti 2 Ti
1 TS
A1 Kp K p 1 +
2 Ti

n (
ceil log 2 (max ( A 0 , A1 ,1)) )
n
B0 B0 = 2
sc
A0 B0 A0
A sc
1
B0 A1
Tableau 7-1 : Paramtres du rgulateur PI
7.5.5.2 Exemple
On prendra comme exemple le systme rgler suivant :
10
GS ( s ) =
1 7.86
s +1
100
La synthse du rgulateur PI donne les paramtres ci-dessous
Rgulateur analogique
Kp = 0.025 : Partie proportionnelle du rgulateur analogique
Ti = 1/314 : Partie intgrale du rgulateur analogique
Rgulateur numrique ZOH
A0 = 0xFCE6 : En dcimal : -0.024200439453125
A1 = 0x0333 : En dcimal : 0.024993896484375
B0 = 1 :
Rgulateur numrique FOH
A0 = 0xFCDA : En dcimal : -0.02459716796875
A1 = 0x0340 : En dcimal : 0.025390625
B0 = 1 :
7.5.5.2.1 Effet de la prcision de calcul

Une simulation comportementale de ces trois types de rgulateur permet de mettre en
vidence les problmes lis aux limites de rsolution des calculs raliss sur DSP.
De plus, pour les rgulateurs numriques, il est important de raliser les oprations
arithmtiques comme elles sont fates dans le DSP. On admet galement que les
convertisseurs A/N et N/A ont une rsolution de 12 bits.
On voit sur la Figure 7-40 que pour un saut indiciel de la consigne, une erreur subsiste en
rgime permanent malgr lintgrateur. Ce phnomne est d la prcision de calcul limite
16 bits pour le calcul de la grandeur de commande u.
Figure 7-40 : Tech=100us, ADC : 12 bits, PI16, Algorithmes : Continu, ZOH, FOH
La Figure 7-41 montre par contre que pour un calcul de la grandeur de commande en
multiprcision (32 bits), lerreur statique nest plus visible, bien que non nulle
Figure 7-41 : Tech=100us, ADC : 12 bits, PI32, Algorithmes : Continu, ZOH, FOH
Sur la Figure 7-42 on voit par contre leffet de la priode dchantillonnage qui, malgr de
nouvelles valeurs pour les coefficients du rgulateur, montre une diffrence marque entre le
cas analogique et le cas numrique.
Figure 7-42 : Tech=5ms, ADC : 12 bits, PI32, Algorithmes : Continu, ZOH, FOH
7.5.5.2.2 Effet de la limitation

La Figure 7-43 montre le cas ou les variables dtats du rgulateur atteignent la limite en
format 1.15, soit [1-1[.
Figure 7-43 : Tech=100us, ADC : 12 bits, PI16, Algorithmes : Continu, ZOH avec limitation
La limitation utilise agit directement sur la partie intgrale du rgulateur PI. On voit quil ny
a aucun effet de retard.
7.5.5.2.3 Programme principal et routine dinterruption

Le programme principal doit contenir les dclarations de variables et constantes propres au
rgulateur PI. Les constantes sont places dans la mmoire de programme alors que les
variables sont elles places dans la mmoire de donnes. Une telle structure va permettre la
ralisation de multi-instructions.
{ ----------------- Dfinition des variables et constants pour PI16 ou PI32 bits --------------------- }
#define PI_n 0 {n}
.VAR/RAM/PM/CIRC/SEG=USER_PM1 PI16_Coef[3];
.INIT PI_Coef : 0xE10100, 0x200000;0x7FFF00 {A0, A1,B0=2-n}
.VAR/RAM/DM/CIRC/SEG=USER_DM1 PI16_Var[2]; {pour PI 16 bits : Ik, Uk}

.INIT PI16_VAR : 0x0000, 0x0000 ;
{ ----------------- Programme principal --------------------- }
Startup:
;
; {Initialisation des interruptions, priphriques, }
;
INIT_PI16(PI16_VAR, 0x0000); {Initialisation des variables du rgulateur PI16 Ik, Uk}
Main: {Boucle dattente des interruptions}

jump Main;
rts;
{ ------------------- Routine dinterruption -----------------}
ROUTINE_ISR:
...;
ax0= grandeur de consigne ;

ay0= grandeur mesure ;
ena AR_SAT; {Calcul de lerreur de rglage}

ar = ax0 - ay0;
dis AR_SAT;
PI16(PI16_VAR, PI16_Coef, PI_n); {Algorithme du rgulateur PI16}
output value= sr1;

...
RTI;
7.5.5.2.4 Initialisation rgulateur 16 bits

Au dmarrage les grandeurs dtats du rgulateur doivent tre initialise. Pour ce faire on
utilise par exemple une macro instruction
{----------------- Macro instruction dinitialisation du rgulateur PI 16 bits --------------------}
{initialisation des paramtres dentre de la routine PI16_Control_

Entre : %0 : buffer PI_VAR (I(k), U(k))
%1 : valeur initiale pour I(k)=0 et U(k)=0}
.MACRO Init_PI16(%0, %1);

I3 = ^%0; {pointeur sur le buffer PI16_VAR}
L3 = %%0; {longueur du buffer PI16_VAR}
M3 = 1; {increment du pointeur}
ar = 0;
DM(I3,M3) = ar; {I(k)=0}
ar = %1;
DM(I3,M3) = ar; {u(k)=valeur initiale}
.ENDMACRO;
7.5.5.3 Macroinstruction rgulateur PI 16 bits

Dans beaucoup dapplication, comme par exemple la commande de moteurs, il y a plusieurs
rgulateurs PI. Il est donc recommand passer les paramtres au travers dune macro
instruction qui elle mme fait appel une sous routine.
{----------------- Macro instruction du rgulateur PI 16 bits --------------------}

{
Entre : %0 : buffer PI16_VAR (E(k), U(k))
%1 : buffer PI_COEF (A0, A1)
%2 : facteur dchelle (n : nb de dcalage pour la mise en format 1.15 des coeff. A0 et A1)
ar : erreur de rglage en format 1.15
Sortie : sr1 : grandeur de commande en format 1.15 }
.MACRO PI16(%0, %1, %2);

I3 = ^%0; {pointeur sur le buffer PI16_VAR (E(k), U(k))}
L3 = %%0; {longueur du buffer PI16_VAR}
M3 = 1; {incrment du pointeur du buffer PI16_VAR}
I7 = ^%1; {pointeur sur le buffer PI_COEF (A0, A1)}

L7 = %%1; {longueur du buffer PI_COEF}
M7 = 1; {incrment du pointeur du buffer PI_COEF (A0, A1)}
ay0= %2; {facteur dchelle n}
CALL PI16_Control_; {appel de la routine PI16_Control}

.ENDMACRO;
7.5.5.3.1 Algorithme PI 16 bits

Lalgorithme proprement dit est ralis dans une sous-routine dont les paramtres dentre et
de sortie sont clairement dfinis.
{--------------------Routine PI 16 bits ------------------------------------}

{
Entre : I3 : pointeur sur le buffer PI_16VAR (E(k), U(k))
M3 : incrment du pointeur du buffer PI_16VAR
L3 : longueur du buffer PI_16VAR
I7 : pointeur sur le buffer PI_COEF (A0, A1)
M7 : incrment du pointeur du buffer PI_COEF (A0, A1)
L7 : longueur du buffer PI_COEF
ar : erreur de rglage en format 1.15 *
ay0 : facteur dchelle (n : nb de dcalage pour la mise en format 1.15 des coeff. A0 et A1)
Sortie : sr1 : grandeur de commande en format 1.15}
PI16_Control_:
mx0= DM(I3,M3), my0= PM(I7,M7); { E(k) , A0}
mr = mx0*my0 (SS), my0= PM(I7,M7); {E(k)*A0 , A1}
mr = mr+ar*my0(SS), mx0= DM(I3,M3), my0= PM(I7,M7); {E(k)*A0 I(k+1)*A1, U(k) , B0}
mr = mr+mx0*my0 (SS), DM(I3,M3)= ar; { E(k)*A0 I(k+1)*A1+U(k)*B0 ,E(k)=E(k+1)}
if MV SAT mr;
se=EXP mr1 (HI); {dtermine lexposant de mr1 (nombre de bits de signe)}

ax0=se;
ar=ax0+ay0; {calcul de lexposant rel en tenant compte de n}
if gt jump PISaturate16; {limitation n est plus grand que lexposant de U(k)}
se=ay0; {se=n}
sr = ASHIFT mr1 (HI); {dcalage de n bit vers la droite de U(k+1)}
sr = sr OR LSHIFT mr0 (LO); {dcalage de n bit vers la droite de U(k+1)}
DM(I3,M3) = sr1; {U(k)=U(k+1)}
rts;
PISaturate16:
astat=0x40; {Impose le flag MAC overflow 1}
if MV SAT mr;
sr1=mr1; {U(k)=sat(U(k+1)) : grandeur de commande de sortie}
DM(I3,M3) = sr1; {U(k)=sat(U(k+1))}
rts;
7.6 RGULATEUR PID NUMRIQUE
7.6.1 Description
Dans le domaine continu, on a dfinit le rgulateur PID par la fonction de transfert
1
ucm ( s ) = K p 1 + + sTD e( s ) 7.87
sT i
O e reprsente le signal dentre (erreur entre consigne et mesure) et ucm la grandeur de
commande.
La transition du domaine continue au domaine discret suppose une approximation de
lintgrale par une somme discrte et de la drive par une diffrentiation discrte. La partie
intgrale dj t effectue aux 7.5.2 et 7.5.3. Il reste donc dvelopper une relation
correspondant la diffrentiation.
7.6.2 Diffrentiation
La drive peut facilement tre approche par la relation suivante
e[k + 1] e[k ]
D[k + 1] = 7.88
TS

ze( z ) e( z )
zD ( z ) = 7.89
TS
et finalement
z 1
D( z ) = e( z ) 7.90
zTS
Finalement laide des relations 7.73 et 7.90 (intgration ZOH) on peut crire pour un
rgulateur PID numrique :
T 1 T z 1
ucm ( z ) = K p 1 + S + D e( z )
Ti z 1 TS z
7.91
K T T T T 1
= p z 1 + D + S 1 2 D + D z e( z )
z 1 TS Ti TS TS
ucm [k + 1]
T T 2T T 7.92
= K p 1 + D e[k + 1] + K p S 1 D e[k ] + K p D e[k 1] + ucm [k ]
TS Ti TS TS
En utilisant lintgration (FOH), on peut crire laide des relations 7.77 et 7.90
T z + 1 TD z 1
ucm ( z ) = K p 1 + S + e( z )
2Ti z 1 TS z
7.93
K T T T 2T T 1
= p z 1 + S + D + S 1 D + D z e( z )
z 1 2Ti TS 2Ti TS TS
ucm [k + 1]
T T T 2T T 7.94
= K p 1 + S + D e[k + 1] + K p S 1 D e[k ] + K p D e[k 1] + ucm [k ]
2Ti TS 2Ti TS TS
7.6.3 Implantation dans un DSP
7.6.3.1 Mise lchelle

En utilisant le mme cheminement que pour le rgulateur PI numrique, on a dans le cas du
rgulateur PID
ucm [k + 1] = A1e[k + 1] + A0e[k ] + A1e[k 1] + ucm [k ] 7.95
Il sagit ici aussi dune squence dopration de multiplication addition et daddition

facilement implantable dans un DSP. La procdure appliquer est la mme, Soit la mise
lchelle des coefficients A2, A1, A0 de manire avoir des formats 1.15 pour tous les
coefficients.

1 1
TS T T
20 i 10 i
T T
A1 Kp D Kp D
TS TS
T 2T T 2T
A0 Kp S 1 D Kp S 1 D
Ti TS 2Ti TS
T T T
A1 K p 1 + D Kp S + 1+ D
TS 2Ti TS
n (
ceil log 2 (max ( A0 , A1 , A1 ,1)) )
n
B0 B0 = 2
Asc1 B0 A1
sc
A 0
B0 A0
A1sc B0 A1
Tableau 7-2 : Paramtres du rgulateur PID
7.7 REGULATEUR A ACTION DEUX POSITIONS
7.7.1 Gnralits
Les rgulateurs tudis dans ce chapitre sont caractriss par le fait que les signaux d'entre et
de sortie sont des signaux analogiques, variant de manire continue entre les limites donnes
par la saturation impose par les limiteurs.
Lorsque le systme rgler exige une action tout ou rien son entre, on peut avoir recours
des rgulateurs action deux positions. Ce sont en principe des dispositifs hybrides, car
l'entre est appliqu un signal analogique sous forme de tension continue, tandis que le signal
de sortie est de type digital.
Le rgulateur action deux positions permet d'enclencher et de dclencher un dispositif,
comme on en a besoin par exemple, pour un rglage de chauffage (brleur enclench ou
dclench) ou pour commander un variateur de courant continu (contacteurs statiques
enclenchs ou dclenchs).
7.7.2 Principe de fonctionnement

Le principe d'un rgulateur action deux positions est reprsent schmatiquement la
Figure 7-44. La diffrence entre la valeur de consigne xc et la valeur relle xr, c'est--dire
l'cart de rglage xe, est applique l'entre d'une bascule de Schmitt qui fournit le signal
logique de sortie xs. En augmentant xe, le signal de sortie est xs= 1 pour xe xe(+). En
diminuant xe, le signal de sortie passe s=0 pour xe xe(-). Les points de basculement xe(+) et
xe(-) doivent tre symtriques par rapport l'origine de xe. La diffrence xe(+) - xe(-) est appel
hystrse xeh
xc xe xs
xe
xr x e(-) x e(+)
x eh
Figure 7-44 : Reprsentation schmatique d'un rgulateur action deux positions
Dans la boucle de rglage qui contient un rgulateur action deux positions, le

fonctionnement ne peut tre que quasi stationnaire. Autrement dit, le systme rgler est
enclench et dclench des intervalles rguliers. La frquence de cette commutation dpend,
d'une part, du comportement dynamique du systme rgler et, d'autre part, de l'hystrse du
rgulateur action deux positions. Il est ncessaire que l'hystrse soit ajustable.
La Figure 7-45 reprsente une ralisation d'un rgulateur action deux positions l'aide
d'un comparateur. Ce dernier possde une raction positive (rsistance R0 et R1) provoquant
un basculement rapide de la tension de sortie u's. Les diodes D1 et D4 constituent un montage
en cascade de dispositif de formation de la valeur maximale et minimale et limite us VCC
(tension de commutation nominale de niveau logique, par exemple 5V), par la diode D2, et
0V par la diode D4, en formant ainsi le signal logique us.
En dfinissant la tension entre l'entre (+) du comparateur et le 0V d'alimentation par ui(+), et

la tension entre l'entre (-) et le 0V commun d'alimentation par ui(-), on a les relations
ui (+ ) ui () > 0 : u s' = U sat

7.96
ui (+ ) ui () < 0 : u s' = U sat
o Usat est la tension de saturation la sortie du comparateur. Pour les tensions ui(+) et ui(-) on
en dduit
R0
ui (+) = u s'
R0 + R1
7.97
u ur u
u i ( ) = c = e
2 2
+V DD
Ra
R D2
V CC
uC R
ur
u' s D 3 D1 us
R1 D4
Ra
R0
-V EE
Figure 7-45 : Rgulateur action deux positions l'aide d'un comparateur
Il faut remarquer que la tension de consigne uc est applique avec la polarit ngative, tandis
que la tension relle est positive, contrairement l'usage en vigueur pour les amplificateurs de
rglage traits aux sections prcdentes. Les deux rsistances R forment un diviseur de
tension pour uc et ur. Pour cette raison, le facteur apparat dans la relation 7.97.
On peut dterminer les seuils de basculement en posant ui(+) - ui(-) =0
R0 u ur R0 u
u i ( + ) u i ( ) = u s' + c = u s' e = 0 . 7.98
R0 + R1 2 R0 + R1 2
On suppose d'abord u's =-Usat, correspondant us = 0 d'o l'on dduit le seuil de basculement
suprieur
2 R0
U e (+) = U sat 7.99
R0 + R1
Si l'on a, par contre, u's = Usat, correspondant us = VCC, on tire

2 R0
U e () = U sat 7.100
R0 + R1
L'hystrse est donne par

4 R0
U e h = U e( + ) U e() = U sat 7.101
R0 + R1
L'hystrse est donc ajustable, dans une large gamme, l'aide de la rsistance R0. Les seuils
de basculement ue(+) et ue(-) se dplacent symtriquement par rapport ue = 0.
7.7.3 Rgulateur action deux positions avec contre-raction

Comme on l'a dj indiqu, l'enclenchement et le dclenchement d'un rgulateur action
deux positions dpendent du comportement dynamique du systme rgler, ainsi que de
l'hystrse du rgulateur. En particulier, dans les cas o le systme rgler prsente des
grands retards (constantes de temps leves), le comportement du circuit de rglage peut
devenir peu satisfaisant. Dans ces circonstances, il est judicieux de munir d'une contre-
raction le rgulateur action deux positions (circuit RC). Ainsi, il est possible d'amliorer
notablement le comportement des circuits de rglage. Les dures d'enclenchement et de
dclenchement dpendent maintenant essentiellement des coefficients de la contre-raction
inhrents au rgulateur.
K
1+sT s
xc xe xs
xr
Figure 7-46 : Reprsentation schmatique d'un rgulateur action deux positions avec contre-raction
Un montage avec un simple circuit RC de contre-raction est reprsent la Figure 7-47 et

son fonctionnement dcoule de la Figure 7-49. La contre-raction est constitue par un circuit
RC comprenant la rsistance Rs, le condensateur Cs, l'amplificateur oprationnel A et la
rsistance de sommation Rcr.
Trois rsistances (R, R, Rcr) lient l'entre (-) du comparateur aux tensions uc, -ur et ucr. La
tension ui(-) est maintenant gale
Rcr R
ui ( ) = (u c u r ) + u cr 7.102
2 Rcr + R 2 Rcr + R
La tension de contre-raction ucr varie exponentiellement en fonction du temps, et provoque

un basculement continuel du rgulateur actions deux positions ds que ui(-) a atteint la
valeur ui(+) selon la relation (7.97) o il faut poser u's gale +Usat ou -Usat selon l'tat de
commutation. Pour ue = uc-ur = 0, la tension ucr varie entre Ue(+) et Ue(-). Les dures
d'enclenchement et de dclenchement te et td du signal de sortie us sont gales (voir fig. 4.54).
Lorsque ue passe une valeur positive, on constate d'abord un enclenchement prolong.
Ensuite, ucr varie autour de ue > 0 selon les seuils de basculement Ue(+) et Ue(-). La dure
d'enclenchement te est maintenant suprieure la dure de dclenchement td. Le contraire se
produit (te < td) lorsque ue < 0.
Rs
+V DD
Cs
R cr
Ra
R D2
u cr
V CC
uC R
ur
u' s D 3 D1 us
R1 D4
Ra
R0
-V EE
Figure 7-47 :Rgulateur action deux positions avec contre-raction
Les seuils de basculement (hypothse : la tension de saturation Usat est identique pour les
deux polarits) sont dfinis par la relation
R0 Rcr R
u i ( + ) u i ( ) = us (u c u r ) ucr = 0 7.103
R0 + R1 R + 2 Rcr R + 2 Rcr
En rgime permanent, on peut dfinir les bornes (extremums) de la tension ucr

R0 R + 2 Rcr R
U crMAX = U sat cr (U c U r ) 7.104
R0 + R1 R R
R0 R + 2 Rcr R
U crMIN = U sat cr (U c U r ) 7.105
R0 + R1 R R
et finalement, on peut crire
2 R0 R + 2 Rcr
U crMAX U crMIN = U sat 7.106
R0 + R1 R
Pour la tension ucr, on peut crire, en posant =RsCs

Pour us'(t)=Usat
u cr (t ) = U sat (1 e t / ) + U cr MIN e t / 7.107
et pour us'(t')=-Usat
u cr (t ' ) = U sat (1 e t '/ ) + U cr MAX e t '/ 7.108
Dans ce cas les extremums sont dfinis par la relation :
1 2e te / RsCs + e
T p / Rs C s

U crMAX = U sat
1 e
T p / Rs C s
(1 e te / Rs Cs )(1 e td / RsCs )
T / R C
U
crMAX U crMIN = 2 T p / Rs C s
U sat 7.109
1 2e td / Rs Cs + e p s s 1 e
U crMIN = T p / Rs Cs
U sat
1 e
En supposant que =RC >> Tp, ce qui est le cas pour une hysthrse faible en regard de la
tension de saturation Usat, on peut simplifier l'expression prcdente sous la forme
te td 1
U crMAX U crMIN 2 U sat 7.110
Tp
La valeur moyenne Ucr se calcule partir de la relation gnrale suivante

t +Tp t t
1 0 1 e d
U cr = ucr (t ) dt = u cr (t ) dt + u cr (t ' ) dt ' =

Tp t Tp 0 0
0
7.111
t t
= e d U sat
Tp
en utilisant l'approximation du 1er ordre pour les exponentielles (variation linaire de la

tension aux bornes du condensateur Cs, on peut crire
U crMAX + U crMIN R t t
U cr = = cr (U c U r ) = e d U sat . 7.112
2 R Tp
te
avec pour dfinition du rapport cyclique : D =
Tp
1 R U U r
D = (1 cr c ). 7.113
2 R U sat
et finalement pour la frquence de commutation
R0 R + 2 Rcr 1
Tp = 4 Rs C s .
R0 + R1 R R U U r
2
7.114
1 cr c
R U sat
uc(t)-ur(t), ucr(t) [V]
5
4 uc(t)-ur(t)
2 uh
1
uh(+)
0
uh(-)
-1
-2
ucr(t)
-3
-4
-5 t [ms]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure 7-48 Entre et contre-raction d'un rgulateur action deux positions avec contre-raction
us(t) [V]
10 +Usat
-2
-4
-6
-8
-Usat
-10
t [ms]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure 7-49 Sortie d'un rgulateur action deux positions avec contre-raction
A. COMPLEMENT MATHEMATIQUE
A.1 REGULATEUR PD
Le rgulateur PD est donn par la fonction de transfert suivante
s
(1 + )
z
GC ( s ) = GC 0 A. 1
s
(1 + )
p
La rponse harmonique devient
2
(1 + j ) (1 + j )(1 j ) 1+ + j( )
z z p z p z p
GC ( j ) = GC 0 = = A. 2

2
(1 + j ) (1 + j )(1 j )
p p p 1+

p
La phase s'exprime par la relation

( )
1
z p
(GC ( j )) = tan A. 3
1+
2
z p

Le dphasage maximum se situe une pulsation max correspondant la moyenne

gomtrique des pulsations z et p.
max = p z A. 4
En remplaant par p z dans la relation A. 3, on obtient
p z

z p
(GC ( j max )) = tan 1 A. 5
2

Il s'agit de rsoudre cette relation par rapport max . Soit
sin( max ) 1 p z
tan( max ) = = A. 6
cos( max ) 2 z p
En prenant le carr de cette expression, on a
2
p p
2 +1
sin 2 ( max ) 1 p z 1 z z
= ( 2+ )= A. 7
cos 2 ( max ) 4 z p 4 p
z
puis
2
p p
4 sin 2 ( max ) = cos 2 ( max ) 2 p cos 2 ( max ) + cos 2 ( max ) A. 8
z z z
et pour finir
2
p
( )
cos 2 ( max ) 2 p cos 2 ( max ) + 2 sin 2 ( max ) + cos 2 ( max )
z z
2 A. 9
p
= ( )
cos 2 ( max ) 2 p 1 + sin 2 ( max ) + cos 2 ( max ) = 0
z z
p
En rsolvant cette dernire relation par rapport et sachant que 0 max 90 , donc que
z
sin( max ) 0 , on obtient
p 2(1 + sin 2 ( max ) ) 4(1 + sin 2 ( max ) ) 4 cos 4 ( max )

2
=
z 2 cos 2 ( max )
=
(1 + sin 2
) (1 + sin
( max ) 2
)(
( max ) + cos 2 ( max ) 1 + sin 2 ( max ) cos 2 ( max ) )
cos ( max )
2
=
(1 + sin 2
)
( max ) 4 sin 2 ( max )
=
1 2 sin( max ) + sin 2 ( max ) A. 10
cos ( max )
2
cos 2 ( max )
=
(1 sin( max ) )
2
=
(1 sin( max ) )
2
1 sin 2 ( max ) (1 sin( max ) )(1 + sin( max ) )

1 sin( max )
=
1 m sin( max )
p
La seule solution envisageable est celle pour laquelle le rapport 1 . Dans ce cas la
z
relation A. 10 devient
p 1 + sin( max )
= A. 11
z 1 sin( max )
BIBLIOGRAPHIE
[1] TRAITE DELECTRICITE

VOLUME XVI : ELECTRONIQUE DE REGLAGE ET DE COMMANDE
Auteur : H. Bhler
ISBN : 2-604-00018-0
[2] COMPLEMENT AU TRAITE DELECTRICITE

CONCEPTION DE SYSTEMES AUTOMATIQUES
Auteur : H. Bhler
ISBN : 2-88074-149-1
[3] ANALOG DEVICES

IMPLEMENTING PI CONTROLLER WITH ADMC401
Application note : AN-401-13
OUTILS DE CALCUL ET D'ANALYSE
MATLAB Version 6
Cration des graphiques (Bode et Rponse indicielle)
MATHEMATICA Version 3.0

Transformation inverse de Laplace (calcul symbolique)

Chap 7

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__________ LES REGULATEURS STANDARDS

CD\SE\Cours\Chap7 Marc Correvon

7. LES REGULATEURS STANDARDS........................................................................................................................1

7. LES REGULATEURS STANDARDS

Figure 7-1 : Schma de principe de la rgulation de tension d'un convertisseur DC/DC

Figure 7-2 : Schma bloc de la boucle de rglage

7.1.2 Amplificateur oprationnel

7.1.3 Comparaison de la valeur de consigne et de la valeur relle.

7.1.4 Configuration gnrale dun amplificateur de rglage

Pour la tension de sortie, on obtient

Figure 7-4 : Configuration gnrale dun amplificateur de rglage

7.1.5 Fonction de transfert

qui correspond au schma bloc de la Figure 7-5

Figure 7-5 : Schma bloc dun rgulateur

7.1.6 Rponse harmonique

Figure 7-6 : Rponse harmonique (module) pour un rgulateur PI

Figure 7-7 : Rponse harmonique (phase) pour un rgulateur PI

Figure 7-8 : Rponse harmonique (phase) pour un rgulateur PI

Lorsque la rponse harmonique dun systme est dordre suprieur 1 et si le systme

7.1.7.1 Fonction de transfert

7.1.7.2 Ralisation pratique

Figure 7-9 : Schma d'un rgulateur P

On peut crire la relation gnrale au nud (-) de l'amplificateur

et finalement la fonction de transfert

7.1.8.1 Fonction de transfert

7.1.8.2 Ralisation pratique

Figure 7-10 : Schma de principe du rgulateur PI

Il possde un circuit de contre-raction form dun condensateur C2 mis en srie avec la

et finalement la fonction de transfert

7.1.8.3 Rponse harmonique

Une variation de R2 provoque une translation oblique (20dB/dcade) du module (une

Figure 7-11 : Rponse harmonique du rgulateur PI : R1=10k, R2=100k, C2=10nF

7.1.8.4 Rponse indicielle

Do lon tire par la transforme de Laplace inverse

Figure 7-12 : Rponse indicielle du rgulateur PI : R1=10k, R2=100k, C2=10nF

7.1.9.1 Fonction de transfert

Le dphasage maximum se situe une pulsation max correspondant la moyenne

Cette relation peut tre rsolue en fonction de max (voir annexe)

Finalement, connaissant la pulsation de coupure C de la fonction de transfert en boucle

Figure 7-13 : Diagramme de Bode (Amplitude et Phase) du rgulateur PD

max =f(p , z) [Deg]

Figure 7-14 : Dphasage maximum en fonction du rapport z/p pour un rgulateur PD

7.1.9.2 Ralisation pratique.

Figure 7-15 Rgulateur PD

On peut crire la relation gnrale au nud (-) de l'amplificateur

et finalement la fonction de transfert

7.1.9.3 Exemple de rgulateur PD

1 sin( max ) 1 sin(55)

alors que le ple de la fonction de transfert correspond une pulsation de

1 + sin( max ) 1 + sin(55)

Le dimensionnement du rgulateur se droule de la manire suivante

La Figure 7-15 illustre le diagramme de Bode du rgulateur PD

Figure 7-16 : Diagramme de Bode du rgulateur PD

7.1.9.4 Rponse indicielle

Do lon tire par la transforme de Laplace inverse

correspondant l'effet drivateur. Ensuite R(t) diminue exponentiellement en fonction du

Figure 7-17 : Rponse indicielle du rgulateur PD

7.1.9.5 Caractristique relle de l'amplificateur.

De la Figure 7-18, on peut crire :

o A0 reprsente le gain DC de l'amplificateur oprationnel en boucle ouverte et FT la

Figure 7-19 Diagrame de Bode du rgulateur PD avec amplificateur oprationnel rel

La rponse indicielle montre de manire vidente les effets de la caractristique de