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KUKA System Software KUKA Roboter GmbH

KUKA System Software 8.2

Instrues de operao e programao para usurio final

Data: 08.07.2014

Verso: KSS 8.2 END V5


KUKA System Software 8.2

Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemanha

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Outras funes de comando no descritas nesta documentao podero ser postas em prtica. No
entanto, no est previsto qualquer tipo de reclamao quanto a estas funes em caso de nova re-
messa ou de servio.
Verificamos que o contedo do prospecto compatvel com o software e com o hardware descrito.
Porm, no so de excluir excees, de forma que no nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto sero verificados regulamente e as correes necess-
rias sero includas na prxima edio.
Sob reserva de alteraes tcnicas sem influenciar na funo.
Traduo da documentao original
KIM-PS5-DOC

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Estrutura do livro: KSS 8.2 END V7.2
Verso: KSS 8.2 END V5

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ndice

ndice
1 Introduo .................................................................................................... 11
1.1 Pblico alvo ................................................................................................................ 11
1.2 Documentao do rob industrial .............................................................................. 11
1.3 Representao dos avisos ......................................................................................... 11
1.4 Marcas ....................................................................................................................... 12

2 Descrio do produto ................................................................................. 13


2.1 Viso geral do rob industrial .................................................................................... 13
2.2 Viso geral KUKA System Software (KSS) ............................................................... 13
2.3 Pr-requisitos do sistema .......................................................................................... 14
2.4 Utilizao adequada do software KUKA System ....................................................... 14
2.5 Memrias USB ........................................................................................................... 14

3 Segurana .................................................................................................... 17
3.1 Geral .......................................................................................................................... 17
3.1.1 Responsabilidade ................................................................................................. 17
3.1.2 Utilizao de acordo com a finalidade do rob industrial ..................................... 17
3.1.3 Declarao de conformidade CE e declarao de incorporao ......................... 18
3.1.4 Termos utilizados .................................................................................................. 18
3.2 Pessoal ...................................................................................................................... 20
3.3 reas de trabalho, de proteo e de perigo ............................................................... 22
3.3.1 Determinao dos trajetos de parada ................................................................... 22
3.4 Causador das reaes de parada .............................................................................. 22
3.5 Funes de segurana .............................................................................................. 23
3.5.1 Viso geral das funes de segurana ................................................................. 23
3.5.2 Unidade de comando de segurana ..................................................................... 24
3.5.3 Seleo do modo de operao ............................................................................. 24
3.5.4 Sinal "Proteo do operador" ............................................................................... 25
3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA ........................................................ 25
3.5.6 Logout do comando de segurana superior ......................................................... 26
3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGNCIA ........................................... 26
3.5.8 Dispositivo de habilitao ..................................................................................... 27
3.5.9 Dispositivo de habilitao externo ........................................................................ 27
3.5.10 Parada de operao segura externa .................................................................... 27
3.5.11 Parada de segurana externa 1 e Parada de segurana externa 2 ..................... 27
3.5.12 Monitoramento de velocidade em T1 ................................................................... 28
3.6 Equipamentos de proteo adicionais ....................................................................... 28
3.6.1 Modo intermitente ................................................................................................. 28
3.6.2 Interruptor de fim-de-curso controlado por software ............................................. 28
3.6.3 Encostos finais mecnicos ................................................................................... 28
3.6.4 Limitao mecnica da rea de eixo (opo) ....................................................... 29
3.6.5 Monitoramento da rea de eixo (opo) ............................................................... 29
3.6.6 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamento 29
3.6.7 Rtulos no rob industrial ..................................................................................... 30
3.6.8 Dispositivos de proteo externos ........................................................................ 30
3.7 Viso geral dos modos de operao e das funes de proteo .............................. 31
3.8 Medidas de segurana ............................................................................................... 31

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3.8.1 Medidas gerais de segurana .............................................................................. 31


3.8.2 Transporte ............................................................................................................ 32
3.8.3 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento ........................ 33
3.8.3.1 Verificao dos dados de mquina e da configurao de segurana ............. 34
3.8.3.2 Modo de colocao em funcionamento ........................................................... 35
3.8.4 Operao manual ................................................................................................. 36
3.8.5 Simulao ............................................................................................................. 37
3.8.6 Funcionamento automtico .................................................................................. 37
3.8.7 Manuteno e reparo ........................................................................................... 38
3.8.8 Colocao fora de servio, Armazenamento e Eliminao .................................. 39
3.8.9 Medidas de segurana para "Single Point of Control" .......................................... 39
3.9 Normas e Instrues Aplicadas ................................................................................. 41

4 Operao ...................................................................................................... 43
4.1 Equipamento manual de programao KUKA smartPAD ......................................... 43
4.1.1 Lado frontal .......................................................................................................... 43
4.1.2 Lado de trs ......................................................................................................... 45
4.1.3 Desconectar e conectar o smartPAD ................................................................... 46
4.2 Interface de operao KUKA smartHMI .................................................................... 47
4.2.1 Teclado ................................................................................................................. 48
4.2.2 Barra de status ..................................................................................................... 49
4.2.3 Exibio de status Interpretador Submit ............................................................ 50
4.2.4 Indicao de status Acionamentos e janela Condies de movimento .......... 50
4.3 Ligar a unidade de comando do rob e iniciar o KSS ............................................... 52
4.4 Acessar o menu principal .......................................................................................... 52
4.5 Finalizar ou reinicializar KSS ..................................................................................... 53
4.5.1 Desativao aps falha de tenso ....................................................................... 56
4.6 Ligar/desligar acionamentos ...................................................................................... 56
4.7 Desligar a unidade de comando do rob ................................................................... 57
4.8 Ajustar o idioma da interface de operao ................................................................ 57
4.9 Documentao online e ajuda online ........................................................................ 57
4.9.1 Acessar a documentao online .......................................................................... 57
4.9.2 Acessar a ajuda online ......................................................................................... 58
4.10 Trocar o grupo de usurios ....................................................................................... 60
4.11 Mudar o modo de operao ...................................................................................... 61
4.12 Sistemas de coordenadas ......................................................................................... 62
4.13 Deslocamento manual do rob .................................................................................. 63
4.13.1 Janela Operaes de deslocamento manual ................................................... 64
4.13.1.1 Guia Geral ....................................................................................................... 65
4.13.1.2 Guia Teclas ..................................................................................................... 65
4.13.1.3 Guia Mouse .................................................................................................... 66
4.13.1.4 Guia Pos. Kcp ................................................................................................ 67
4.13.1.5 Guia Base/ferram. ativa ................................................................................. 67
4.13.2 Ativar o modo de deslocamento ........................................................................... 68
4.13.3 Ajustar o override manual (HOV) ......................................................................... 68
4.13.4 Selecionar ferramenta e base .............................................................................. 68
4.13.5 Deslocamento especfico do eixo com as teclas de deslocamento ..................... 69
4.13.6 Deslocamento cartesiano com as teclas de deslocamento .................................. 69
4.13.7 Configurar Space Mouse ...................................................................................... 69

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4.13.8 Determinar o alinhamento do Space Mouse ........................................................ 71


4.13.9 Deslocamento cartesiano com Space Mouse ...................................................... 72
4.13.10 Deslocamento manual incremental ...................................................................... 73
4.14 Deslocamento manual dos eixos adicionais .............................................................. 73
4.15 Curto-circuitar monitoramento do espao de trabalho ............................................... 74
4.16 Funes de exibio .................................................................................................. 75
4.16.1 Exibir a posio atual ............................................................................................ 75
4.16.2 Exibir entradas/sadas digitais .............................................................................. 75
4.16.3 Exibir entradas/sadas analgicas ........................................................................ 77
4.16.4 Exibir entradas/sadas para automtico externo .................................................. 77
4.16.5 Exibir flags cclicos ............................................................................................... 78
4.16.6 Exibir flags ............................................................................................................ 79
4.16.7 Exibir contador ...................................................................................................... 80
4.16.8 Exibir temporizador ............................................................................................... 81
4.16.9 Exibir dados de medio ...................................................................................... 82
4.16.10 Exibir informaes sobre o rob e a unidade de comando do rob ..................... 83
4.16.11 Exibir/editar dados do rob ................................................................................... 83
4.17 Exportar configurao de segurana (Exportao XML) ........................................... 85

5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento .......... 87


5.1 Assistente de colocao em funcionamento .............................................................. 87
5.2 Controlar os dados da mquina ................................................................................. 87
5.3 Deslocar o rob sem comando de segurana superior ............................................. 88
5.4 Controlar o arquivamento do modelo de rob com posio exata ............................ 89
5.5 Ajuste ......................................................................................................................... 90
5.5.1 Mtodos de ajuste ................................................................................................ 91
5.5.2 Deslocar os eixos para a posio de pr-ajuste ................................................... 92
5.5.3 Ajustar com o EMDSEMD .................................................................................... 94
5.5.3.1 Realizar primeiro ajuste (com SEMD) ............................................................. 94
5.5.3.2 Programar offset (com SEMD) ........................................................................ 97
5.5.3.3 Verificar o ajuste de carga com offset (com SEMD) ........................................ 98
5.5.4 Ajustar com o relgio comparador ........................................................................ 99
5.5.5 Ajustar eixos adicionais ........................................................................................ 100
5.5.6 Ajuste de referncia .............................................................................................. 101
5.5.7 Ajuste com MEMD e marcao de trao .............................................................. 102
5.5.7.1 Colocar A6 em posio de ajuste (com marcao de trao) ........................... 103
5.5.7.2 Realizar primeiro ajuste (com MEMD) ............................................................. 103
5.5.7.3 Programar offset (com MEMD) ........................................................................ 106
5.5.7.4 Verificar o ajuste de carga com offset (com MEMD) ....................................... 107
5.5.8 Desajustar manualmente os eixos ........................................................................ 108
5.6 Alterar o interruptor de fim de curso de software ....................................................... 109
5.7 Medio ..................................................................................................................... 111
5.7.1 Medir a ferramenta ............................................................................................... 111
5.7.1.1 Medir TCP: Mtodo XYZ 4-Pontos .................................................................. 112
5.7.1.2 Medir TCP: Mtodo de referncia XYZ ........................................................... 114
5.7.1.3 Determinar a orientao: Mtodo ABC World ................................................. 115
5.7.1.4 Determinar a orientao: Mtodo ABC 2-Pontos ............................................ 116
5.7.1.5 Introduo numrica ........................................................................................ 118
5.7.2 Medir base ............................................................................................................ 118

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5.7.2.1 Mtodo 3 pontos .............................................................................................. 119


5.7.2.2 Mtodo indireto ................................................................................................ 121
5.7.2.3 Introduo numrica ........................................................................................ 122
5.7.3 Medir ferramenta fixa ............................................................................................ 122
5.7.3.1 Medir o TCP externo ....................................................................................... 122
5.7.3.2 Introduzir o TCP externo numericamente ....................................................... 124
5.7.3.3 Medir a pea: Mtodo direto ............................................................................ 124
5.7.3.4 Medir a pea: Mtodo indireto ......................................................................... 126
5.7.4 Renomear ferramenta/base .................................................................................. 127
5.7.5 Unidade linear ...................................................................................................... 127
5.7.5.1 Verificar se a unidade linear deve ser medida ................................................ 127
5.7.5.2 Medir a unidade linear ..................................................................................... 128
5.7.5.3 Introduzir numericamente a unidade linear ..................................................... 129
5.7.6 Medir cinemtica externa ..................................................................................... 130
5.7.6.1 Medir ponto base ............................................................................................. 131
5.7.6.2 Introduzir ponto base numericamente ............................................................. 132
5.7.6.3 Medir a base da pea ...................................................................................... 132
5.7.6.4 Introduzir numericamente a base da pea ...................................................... 134
5.7.6.5 Medir a ferramenta externa ............................................................................. 134
5.7.6.6 Introduzir numericamente ferramenta externa ................................................ 135
5.8 Dados de carga ......................................................................................................... 136
5.8.1 Controlar cargas com KUKA.Load ....................................................................... 136
5.8.2 Apurar as capacidades de carga com KUKA.LoadDataDetermination ................ 136
5.8.3 Introduzir dados de capacidade de carga ............................................................ 137
5.8.4 Introduzir cargas adicionais .................................................................................. 137
5.8.5 Teste de dados de carga online ........................................................................... 138
5.9 Exportar/importar textos descritivos .......................................................................... 138
5.10 Manual de manuteno ............................................................................................. 141
5.10.1 Protocolar a manuteno ..................................................................................... 141
5.10.2 Exibir protocolo de manuteno ........................................................................... 142

6 Gerenciamento de programa ...................................................................... 145


6.1 Gerenciador de arquivos Navigator ........................................................................... 145
6.1.1 Selecionar filtro ..................................................................................................... 146
6.1.2 Criar nova pasta ................................................................................................... 146
6.1.3 Criar novo programa ............................................................................................. 147
6.1.4 Alterar nome de arquivo ou pasta ........................................................................ 147
6.2 Selecionar ou abrir programa .................................................................................... 147
6.2.1 Selecionar e desselecionar o programa ............................................................... 148
6.2.2 Abrir programa ...................................................................................................... 149
6.2.3 Alternar entre o Navigator e o programa .............................................................. 150
6.3 Estrutura de um programa KRL ................................................................................. 151
6.3.1 Posio HOME ..................................................................................................... 151
6.4 Exibir/ocultar partes do programa ............................................................................. 152
6.4.1 Exibir/ocultar linha DEF ........................................................................................ 152
6.4.2 Exibir vista detalhada ........................................................................................... 152
6.4.3 Ativar/desativar a quebra de linha ........................................................................ 153
6.5 Iniciar o programa ...................................................................................................... 153
6.5.1 Selecionar Tipo de execuo do programa .......................................................... 153
6.5.2 Tipos de execuo do programa .......................................................................... 154

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6.5.3 Avano .................................................................................................................. 154


6.5.4 Ajustar o override do programa (POV) ................................................................. 154
6.5.5 Exibio de status Interpretador de rob .............................................................. 155
6.5.6 Iniciar o programa para frente (manualmente) ..................................................... 155
6.5.7 Iniciar o programa para frente (automaticamente) ............................................... 156
6.5.8 Executar a seleo de passo ................................................................................ 156
6.5.9 Iniciar o programa para trs .................................................................................. 157
6.5.10 Resetar o programa .............................................................................................. 157
6.5.11 Iniciar o modo Automtico externo ....................................................................... 158
6.6 Editar programas ....................................................................................................... 158
6.6.1 Inserir comentrio ou carimbo .............................................................................. 159
6.6.2 Excluir linhas de programa ................................................................................... 160
6.6.3 Outras funes de edio ..................................................................................... 160
6.7 Imprimir programa ...................................................................................................... 161
6.8 Arquivar e restaurar dados ........................................................................................ 161
6.8.1 Viso geral de arquivamento ................................................................................ 161
6.8.2 Arquivar em memria USB ................................................................................... 162
6.8.3 Arquivamento na rede .......................................................................................... 163
6.8.4 Arquivar o arquivo cronolgico ............................................................................. 164
6.8.5 Restaurar dados ................................................................................................... 164
6.8.6 Empacotar dados automaticamente para anlise de erros (KrcDiag) .................. 164
6.9 Administrao de projeto ........................................................................................... 165
6.9.1 Janela Administrao de projeto ....................................................................... 165
6.9.2 Salvar projetos e pacotes de opes manualmente ............................................. 167
6.9.3 Restaurar projetos e pacotes de opes manualmente ....................................... 168

7 Fundamentos da programao de movimento ......................................... 169


7.1 Tipos de movimento Viso geral ................................................................................ 169
7.2 Tipo de movimento PTP ............................................................................................ 169
7.3 Tipo de movimento LIN .............................................................................................. 170
7.4 Tipo de movimento CIRC ........................................................................................... 170
7.5 Aproximao .............................................................................................................. 171
7.6 Controle de orientao LIN, CIRC ............................................................................. 172
7.7 Tipo de movimento spline .......................................................................................... 173
7.7.1 Perfil de velocidade nos movimentos do spline .................................................... 175
7.7.2 Seleo de passo em movimentos do spline ....................................................... 176
7.7.3 Alteraes nos spline blocks ................................................................................ 177
7.7.4 Aproximar movimentos spline ............................................................................... 180
7.7.5 Substituir o movimento CP de aproximao por spline block ............................... 180
7.7.5.1 Transio SLIN-SPL-SLIN ............................................................................... 183
7.8 Controle de orientao SPLINE ................................................................................. 184
7.8.1 Combinaes de Controle de orientao e Circuito do controle de orientao 186
7.9 Singularidades ........................................................................................................... 187

8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inline) .... 189


8.1 Nomes em formulrios inline ..................................................................................... 189
8.2 Programar movimentos PTP, LIN, CIRC ................................................................... 189
8.2.1 Programar o movimento PTP ............................................................................... 189
8.2.2 Formulrio Inline PTP ........................................................................................... 190

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8.2.3 Programar o movimento LIN ................................................................................ 190


8.2.4 Formulrio Inline LIN ............................................................................................ 191
8.2.5 Programar o movimento CIRC ............................................................................. 191
8.2.6 Formulrio Inline CIRC ......................................................................................... 192
8.2.7 Janela de opes Frames ................................................................................... 193
8.2.8 Janela de opes Parmetros de movimento (LIN, CIRC, PTP) ...................... 193
8.3 Programar movimentos spline ................................................................................... 194
8.3.1 Dicas de programao para movimentos spline .................................................. 194
8.3.2 Programar movimento isolado SLIN ..................................................................... 195
8.3.2.1 Formulrio Inline SLIN ..................................................................................... 196
8.3.2.2 Janela de opes Parmetros de movimento (SLIN) ................................... 196
8.3.3 Programar movimento isolado SCIRC ................................................................. 197
8.3.3.1 Formulrio Inline SCIRC ................................................................................. 198
8.3.3.2 Janela de opes Parmetros de movimento (SCIRC) ............................... 199
8.3.4 Programar o Spline Block ..................................................................................... 200
8.3.4.1 Formulrio Inline do Spline Block .................................................................... 201
8.3.4.2 Janela de opes Frames (bloco Spline) ....................................................... 201
8.3.4.3 Janela de opes Parmetros de movimento (bloco Spline) ....................... 202
8.3.4.4 Programar segmento SPL ou SLIN ................................................................. 203
8.3.4.5 Programar segmento SCIRC .......................................................................... 203
8.3.4.6 Formulrio Inline do segmento spline ............................................................. 204
8.3.4.7 Janela de opes Frames (segmento Spline) ................................................ 205
8.3.4.8 Janela de opes Parmetros de movimento (segmento Spline) ................ 206
8.3.4.9 Programar Trigger no Spline Block ................................................................. 207
8.3.4.10 Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada .......................................... 208
8.3.4.11 Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada de pulso .......................... 209
8.3.4.12 Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Atribuio de trigger .......................... 209
8.3.4.13 Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Acesso funcional de trigger .............. 209
8.3.4.14 Restries para funes no Trigger ................................................................ 210
8.3.5 Copiar formulrios Inline Spline ............................................................................ 210
8.3.6 Converter formulrios Inline Spline de 8.1 ........................................................... 211
8.4 Alterar o parmetros de movimento .......................................................................... 211
8.5 Reprogramar um ponto ............................................................................................. 212
8.6 Programar as instrues de lgica ............................................................................ 212
8.6.1 Entradas/sadas ................................................................................................... 212
8.6.2 Colocar sada digital - OUT .................................................................................. 213
8.6.3 Formulrio Inline OUT .......................................................................................... 213
8.6.4 Definir sada de impulso - PULSE ........................................................................ 213
8.6.5 Formulrio Inline PULSE ...................................................................................... 213
8.6.6 Definir sada analgica - ANOUT ......................................................................... 214
8.6.7 Formulrio Inline ANOUT esttico ........................................................................ 214
8.6.8 Formulrio Inline ANOUT dinmico ...................................................................... 215
8.6.9 Programar o tempo de espera - WAIT ................................................................. 215
8.6.10 Formulrio Inline WAIT ......................................................................................... 216
8.6.11 Programar a funo de espera dependente do sinal - WAITFOR ........................ 216
8.6.12 Formulrio Inline WAITFOR ................................................................................. 216
8.6.13 Comutar no trajeto - SYN OUT ............................................................................. 217
8.6.14 Formulrio Inline SYN OUT, opo START/END ................................................. 218
8.6.15 Formulrio Inline SYN OUT, opo PATH ........................................................... 220
8.6.16 Aplicar pulso no trajeto - SYN PULSE .................................................................. 222

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ndice

8.6.17 Formulrio Inline SYN PULSE .............................................................................. 223


8.6.18 Alterar a instruo de lgica ................................................................................. 224

9 Assistncia KUKA ....................................................................................... 225


9.1 Consultas ao servio de apoio ................................................................................... 225
9.2 Suporte ao Cliente KUKA .......................................................................................... 225

Index ............................................................................................................. 233

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1 Introduo

1 Introduo

1.1 Pblico alvo

Esta documentao destina-se a usurios com:


Conhecimentos bsicos do rob industrial

Para que possam utilizar os nossos produtos em condies timas,


recomendamos aos nossos clientes que faam um curso de treina-
mento no KUKA College. Informaes sobre o programa de treina-
mento esto disponveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.

1.2 Documentao do rob industrial

A documentao pertinente ao rob industrial composta das seguintes par-


tes:
Documentao para o sistema mecnico do rob
Documentao para a unidade de comando do rob
Instrues de operao e programao para o software de sistema
Instrues sobre opes e acessrios
Catlogo de peas em portador de dados
Cada instruo um documento prprio.

1.3 Representao dos avisos

Segurana Estes avisos servem para a segurana e devem ser observados.

Estes avisos significam que, caso no sejam adotadas


medidas de precauo, certamente ou muito provavel-
mente, haver a ocorrncia de morte ou ferimentos graves.

Estes avisos significam que, caso no sejam adotadas


medidas de precauo, poder haver a ocorrncia de
morte ou ferimentos graves.

Estes avisos significam que, caso no sejam adotadas


medidas de precauo, poder haver a ocorrncia de
ferimentos leves.

Estes avisos significam que, caso no sejam adotadas


medidas de precauo, poder haver a ocorrncia de
danos materiais.

Estes avisos contm referncias a informaes relevantes de segu-


rana ou medidas gerais de segurana.
Estes avisos no se referem a riscos individuais ou medidas de cui-
dado individuais.

Esta nota chama a ateno para procedimentos que se destinam preveno


ou eliminao de casos de avaria ou emergncia:

Os procedimentos assinalados com esta nota devem


ser rigorosamente cumpridos.

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KUKA System Software 8.2

Notas Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contm referncias a outras
informaes.

Nota para facilitar o trabalho ou referncia a outras informaes.

1.4 Marcas

Windows uma marca da Microsoft Corporation.


WordPad uma marca da Microsoft Corporation.

12 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


2 Descrio do produto

2 Descrio do produto

2.1 Viso geral do rob industrial

O rob industrial composto dos seguintes componentes:


Manipulador
Unidade de comando do rob
Unidade manual de programao
Cabos de conexo
Software
Opes, acessrios

Fig. 2-1: Exemplo de rob industrial

1 Manipulador 3 Unidade manual de programa-


o
2 Unidade de comando do rob 4 Cabos de conexo

2.2 Viso geral KUKA System Software (KSS)

Descrio O KUKA System Software (KSS) assume todas as funes de base para o
funcionamento do rob industrial.
Planejamento do trajeto
I/O Management
Administrao de dados e arquivos
Etc.
Podem ser instalados pacotes de tecnologia adicionais, que contm instru-
es e configuraes especficas da aplicao.

smartHMI A interface de operao do KUKA System Software chama-se KUKA smartH-


MI (smart Human-Machine Interface).
Caractersticas:
Gesto de usurio
Editor de programas

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 13 / 239


KUKA System Software 8.2

KRL KUKA Robot Language


Formulrios Inline para programao
Visualizao de mensagens
Janela de configurao
Etc.
(>>> 4.2 "Interface de operao KUKA smartHMI" Pgina 47)
A interface de operao pode divergir do padro dependendo dos ajustes es-
pecficos de cliente.

2.3 Pr-requisitos do sistema

O KSS 8.2 pode ser utilizado na seguinte unidade de comando do rob:


KR C4
com Windows XPe V3.0.0

2.4 Utilizao adequada do software KUKA System

Utilizao O software KUKA System apenas para operao de robs industriais da


KUKA ou de uma cinemtica de cliente.
As verses do software KUKA System s podem ser utilizadas mediante os
requisitos de sistema especificados para as mesmas.

Utilizao Todas as utilizaes diferentes do uso de acordo com a finalidade so consi-


incorreta deradas como utilizaes incorretas e so proibidas. A KUKA Roboter GmbH
no se responsabiliza por danos que resultam de uma utilizao incorreta. O
risco de responsabilidade exclusiva da empresa operadora.
s utilizaes incorretas pertencem, p.ex.:
Operar uma cinemtica que no seja um rob industrial ou uma cinemti-
ca da KUKA
Operar o KSS sem os requisitos de sistema especificados

2.5 Memrias USB

Para a unidade de comando do rob KR C4 existem as seguintes memrias


USB KUKA:
Memria USB KUKA 2.0 NB 4GB
Dispositivo de armazenamento de dados para software e arquivo
Sem capacidade de boot
N. de art. 00-197-266
Memria USB KUKA.Recovery 2.1 8GB
Para criao e restaurao de imagens de sistema
Com capacidade de boot
N. de art. 00-220-397

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2 Descrio do produto

Fig. 2-2: Memria USB KUKA 2.0 NB 4GB (n de art. 00-197-266)

Fig. 2-3: Memria USB KUKA.Recovery 2.1 8GB (N de art. 00-220-397)

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KUKA System Software 8.2

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3 Segurana

3 Segurana

3.1 Geral

3.1.1 Responsabilidade

O equipamento descrito no presente documento um rob industrial ou um


componente do mesmo.
Componentes do rob industrial:
Manipulador
Unidade de comando do rob
Unidade manual de programao
Cabos de conexo
Eixos adicionais (opcional)
p. ex., unidade linear, mesa giratria basculante, posicionador
Software
Opes, acessrios
O rob industrial foi construdo segundo o estado da arte e as regras reconhe-
cidas da tcnica de segurana. Contudo, h perigo de danos fsicos e de mor-
te e danos ao rob industrial e outros danos materiais, em caso de utilizao
incorreta.
O rob industrial s poder ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e
de acordo com a finalidade de uso, tendo em conta a segurana e os perigos.
Durante a utilizao, deve-se observar este documento e a declarao de in-
corporao que acompanha o rob industrial. As falhas suscetveis de afetar
a segurana devero ser imediatamente eliminadas.

Informaes de As informaes relativas segurana no podem ser interpretadas contra a


segurana KUKA Roboter GmbH. Mesmo com a observncia de todas as instrues de
segurana, no h garantia de que o rob industrial no cause leses ou da-
nos.
Nenhuma modificao no rob industrial pode ser executada sem a permis-
so da KUKA Roboter GmbH. Existe a possibilidade de integrar componentes
adicionais (ferramentas, software, etc.) ao rob industrial, que no fazem par-
te do escopo de fornecimento da KUKA Roboter GmbH. Em caso de danos
causados por esses componentes ao rob industrial ou outros danos mate-
riais, a responsabilidade da empresa operadora.
Em complementao ao captulo sobre segurana, esta documentao con-
tm outras instrues de segurana. imprescindvel respeitar tambm estas
indicaes.

3.1.2 Utilizao de acordo com a finalidade do rob industrial

O rob industrial s pode ser utilizado para os fins mencionados nas instru-
es de operao ou de montagem, no captulo relativo s "Finalidades de uti-
lizao".
Todas as utilizaes diferentes das descritas nas normas so consideradas
como utilizaes incorretas e so proibidas. O fabricante no se responsabi-
liza por danos que resultam de uma utilizao incorreta. O risco de respon-
sabilidade exclusiva da empresa operadora.
Tambm fazem parte do uso de acordo com a finalidade do rob industrial a
observao das instrues de operao e de montagem de cada componente
e, especialmente, o cumprimento das prescries de manuteno.

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KUKA System Software 8.2

Utilizao Todas as utilizaes diferentes das descritas nas normas so consideradas


incorreta como utilizaes incorretas e so proibidas. Por exemplo:
Transporte de pessoas e animais
Utilizao como meios auxiliares de subida
Utilizao fora dos limites de operao especificados
Utilizao em ambiente potencialmente explosivo
Utilizao sem dispositivos de proteo adicionais
Utilizao ao ar livre
Uso subterrneo

3.1.3 Declarao de conformidade CE e declarao de incorporao

O rob industrial uma mquina incompleta no que se refere diretiva de m-


quinas CE. O rob industrial somente pode ser colocado em funcionamento
sob os seguintes pr-requisitos:
O rob industrial est integrado em uma instalao.
Ou: o rob industrial constitui, em conjunto com outras mquinas, uma
instalao.
Ou: o rob industrial complementado com todas as funes de seguran-
a e dispositivos de proteo necessrios a uma mquina completa, con-
forme a Diretiva de Mquinas da CE.
A instalao est de acordo com a Diretiva de Mquinas da CE. Isso foi
determinado por meio de um procedimento de avaliao de conformida-
de.

Declarao de O integrador do sistema deve providenciar uma declarao de conformidade


Conformidade de acordo com a Diretiva Mquinas para o sistema completo. Esta declarao
de conformidade uma base para a marca CE da instalao. O rob industrial
s pode ser operado conforme as leis, normas e regulamentos especficos do
pas.
A unidade de comando do rob possui uma certificao CE em conformidade
com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagntica e com a Diretiva de Baixa
Tenso.

Declarao de Como mquina incompleta, o rob industrial fornecido com uma declarao
incorporao de incorporao conforme o anexo II B da Diretiva de Mquinas 2006/42/CE.
Faz parte dessa declarao de incorporao uma lista com as exigncias fun-
damentais observadas conforme o anexo I e a Instruo de montagem.
Com a declarao de incorporao declarado, que a colocao em funcio-
namento da mquina incompleta permanece proibida, at que a mquina in-
completa seja incorporada em uma mquina, ou montada com outras peas
a uma mquina, que corresponda s determinaes da Diretiva de Mquinas
CE e que esteja disponvel a declarao de conformidade da CE conforme o
anexo II A.

3.1.4 Termos utilizados

STOP 0, STOP 1 e STOP 2 so as definies de parada conforme a EN


60204-1:2006.

18 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


3 Segurana

Termo Descrio
rea de eixo rea de cada eixo em graus ou milmetros, em que o mesmo pode se
movimentar. A rea de eixo deve ser definida para cada eixo.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem
O trajeto de parada faz parte da rea de perigo.
rea de trabalho rea, na qual o manipulador pode se mover. A rea de trabalho resulta
das vrias reas de eixo.
Empresa operadora A empresa operadora de um rob industrial pode ser o empresrio, o
empregador ou a pessoa delegada, que responsvel pela utilizao
do rob industrial.
rea de perigo A rea de perigo abrange a rea de trabalho e os trajetos de parada do
manipulador e dos eixos adicionais (opcional).
Durao de uso A durao de uso de um componente relevante para a segurana inicia-
se a partir do momento do fornecimento da pea ao cliente.
A durao de uso no influenciada pelo fato da pea ser operada ou
no, pois os componentes relevantes de segurana envelhecem tam-
bm durante o armazenamento.
KUKA smartPAD Veja "smartPAD"
Manipulador O sistema mecnico do rob e a instalao eltrica pertinente
rea de proteo A rea de proteo encontra-se fora da rea de perigo.
Parada de operao A parada de operao segura um monitoramento de parada. Ela no
segura para o movimento do rob, mas sim, monitora se os eixos do rob esto
parados. Se estes so movimentados durante a parada de operao
segura, isto aciona uma parada de segurana STOP 0.
A parada de operao segura tambm pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operao segura acionada, a unidade de
comando do rob estabelece uma sada para o bus de campo. A sada
tambm estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurana
STOP 0.
Parada de segurana Uma parada acionada e executada pelo comando de segurana. O
STOP 0 comando de segurana desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentao de tenso dos freios.
Nota: esta parada designada no documento como parada de segu-
rana 0.
Parada de segurana Uma parada, que acionada e monitorada pelo comando de segu-
STOP 1 rana. O procedimento de frenagem executado pela parte da unidade
de comando do rob no voltada segurana e monitorado pelo
comando de segurana. To logo o manipulador permanea parado, o
comando de segurana desliga os acionamentos e a alimentao de
tenso dos freios.
Quando acionada uma parada de segurana STOP 1, a unidade de
comando do rob estabelece uma sada para o bus de campo.
A parada de segurana STOP 1 tambm pode ser acionada externa-
mente.
Nota: esta parada designada no documento como parada de segu-
rana 1.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 19 / 239


KUKA System Software 8.2

Termo Descrio
Parada de segurana Uma parada, que acionada e monitorada pelo comando de segu-
STOP 2 rana. O procedimento de frenagem executado pela parte da unidade
de comando do rob no voltada segurana e monitorado pelo
comando de segurana. Os acionamentos permanecem ligados e os
freios abertos. To logo o manipulador esteja parado, acionada uma
parada de operao segura.
Quando acionada uma parada de segurana STOP 2, a unidade de
comando do rob estabelece uma sada para o bus de campo.
A parada de segurana STOP 2 tambm pode ser acionada externa-
mente.
Nota: esta parada designada no documento como parada de segu-
rana 2.
Opes de segurana Termo superior para opes que possibilitam configurar monitoramen-
tos seguros adicionais s funes de segurana padro.
Exemplo: SafeOperation
smartPAD Unidade manual de programao para KR C4
O smartPAD dispe de todas as possibilidades de operao e indicao
necessrias operao e programao do rob industrial.
Categoria de Os acionamentos so desativados imediatamente e os freios atuam. O
parada 0 manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam prximos trajet-
ria.
Nota: esta categoria de parada referida no documento como STOP 0.
Categoria de O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam fiel trajetria.
parada 1
Modo de operao T1: Os acionamentos so desligados assim que
o rob para, no mais tardar aps 680ms.
Modos de operao T2, AUT, AUT EXT: Os acionamentos so des-
ligados aps 1,5s.
Nota: esta categoria de parada referida no documento como STOP 1.
Categoria de Os acionamentos no so desativados e os freios no atuam. O mani-
parada 2 pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel trajetria.
Nota: esta categoria de parada referida no documento como STOP 2.
Integrador de sistema O integrador de sistema responsvel pela integrao do rob indus-
(integrador da instala- trial em uma instalao e para coloc-lo em funcionamento de forma
o) segura
T1 Modo de operao-Teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de operao-Teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s permi-
tida)
Eixo adicional Eixo de movimento, que no faz parte do manipulador, mas que
comandado pela unidade de comando do rob, p. ex., unidade linear
KUKA, mesa giratria basculante, Posiflex

3.2 Pessoal

As seguintes pessoas ou grupos de pessoas so definidos para o rob indus-


trial:
Utilizador
Pessoal

20 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


3 Segurana

Todas as pessoas que trabalham no rob industrial devero ter lido


e compreendido a documentao com o captulo pertinente segu-
rana do rob industrial.

Empresa A empresa operadora deve observar as normas de segurana do trabalho. A


operadora isto pertence, p.ex.:
A empresa operadora deve cumprir suas obrigaes de monitoramento.
A empresa operadora deve realizar instrues em intervalos definidos.

Pessoal Antes de comear o trabalho, o pessoal tem de ser instrudo sobre o tipo e o
volume dos trabalhos, bem como sobre possveis perigos. As instrues de-
vem ser dadas regularmente. Devem ainda ser dadas instrues sempre
aps ocorrncias especiais ou aps alteraes tcnicas.
Por pessoal, compreende-se:
o integrador do sistema
os usurios, divididos em:
Pessoal responsvel pela colocao em servio, manuteno e assis-
tncia
Operador
Pessoal de limpeza

Os trabalhos de instalao, substituio, ajuste, operao, manuten-


o e reparo s podero ser executados de acordo com o prescrito
nas instrues de operao ou de montagem do respectivo compo-
nente do rob industrial e por pessoas com formao especfica.

Integrador de O rob industrial deve ser integrado na instalao atravs do integrador de


sistema sistema, conforme as normas de segurana.
O integrador de sistema responsvel pelas seguintes funes:
Instalao do rob industrial
Conexo do rob industrial
Execuo da avaliao de risco
Utilizao das funes de segurana e dispositivos de proteo necess-
rios
Apresentao da declarao de conformidade
Colocao da marca CE
Criao das instrues de operao para o equipamento

Usurio O usurio deve cumprir os seguintes requisitos:


O usurio deve estar habilitado por treinamentos para executar os traba-
lhos necessrios.
Apenas pessoal qualificado pode executar intervenes no rob indus-
trial. Trata-se de pessoas que, devido sua formao tcnica, conheci-
mentos e experincia e tambm ao seu conhecimento das normas
vigentes, so capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e iden-
tificar os potenciais perigos.

Os trabalhos envolvendo os componentes eltricos e mecnicos do


rob industrial s podem ser realizados por tcnicos.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 21 / 239


KUKA System Software 8.2

3.3 reas de trabalho, de proteo e de perigo

As reas de trabalho devero ser limitadas ao mnimo necessrio. Uma rea


de trabalho dever ser protegida por meio de dispositivos de proteo.
Os dispositivos de proteo (por ex. portas de proteo) devem estar na rea
de proteo. Em uma parada, o manipulador e os eixos adicionais (opcional)
freiam e param na rea de perigo.
A rea de perigo abrange a rea de trabalho e os trajetos de parada do mani-
pulador e dos eixos adicionais (opcional). Os mesmos devem ser protegidos
por dispositivos de segurana de separao, para evitar riscos para pessoas
ou equipamentos.

3.3.1 Determinao dos trajetos de parada

A avaliao de risco do integrador de sistema pode ter como resultado, que


para uma aplicao necessrio determinar os trajetos de parada. Para a de-
terminao dos trajetos de parada, o integrador de sistema deve identificar os
pontos relevantes de segurana na trajetria programada.
Na determinao o rob deve ser deslocado com a ferramenta e as cargas,
que tambm so utilizadas na aplicao. O rob deve ter temperatura de ope-
rao. Este o caso aps aprox. 1h na operao normal.
Ao executar a aplicao o rob deve ser parado no ponto, a partir do qual
deve ser determinado o trajeto de parada. Este procedimento deve ser repe-
tido vrias vezes com parada de segurana 0 e parada de segurana 1. O tra-
jeto de parada mais desfavorvel determinante.
Uma parada de segurana 0 pode, p.ex., ser ativada atravs de uma parada
de operao segura por meio da interface de segurana. Quando estiver ins-
talada uma opo de segurana, ela pode, p.ex., ser ativada atravs de uma
violao de espao (p.ex., no modo automtico o rob ultrapassa o limite de
um espao de trabalho ativado).
Uma parada de segurana 1 pode, p.ex., ser ativada atravs do pressiona-
mento do dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA no smartPAD.

3.4 Causador das reaes de parada

As reaes de parada do rob industrial so realizadas com base em aes


de operao ou como reao a monitoramentos e mensagens de erro. A ta-
bela seguinte apresenta as reaes de parada em funo do modo de opera-
o configurado.

Causador T1, T2 AUT, AUT EXT


Soltar a tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA- STOP 1
DOS
Entrada "Liberao de STOP 2
movimento" cancelada
Desligar a tenso atravs STOP 0
da chave geral ou queda
de tenso
Erro interno na parte no STOP 0 ou STOP 1
orientada segurana da
(depende da causa do erro)
unidade de comando do
rob

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3 Segurana

Causador T1, T2 AUT, AUT EXT


Mudar o modo de opera- Parada de segurana 2
o durante a operao
Abrir a porta de proteo - Parada de segurana
(proteo do operador) 1
Soltar a habilitao Parada de segurana -
2
Pressionar a habilitao Parada de segurana -
ou erro 1
Ativar a PARADA DE Parada de segurana 1
EMERGNCIA
Erro no comando de Parada de segurana 0
segurana ou periferia do
comando de segurana

3.5 Funes de segurana

3.5.1 Viso geral das funes de segurana

Existem as seguintes funes de segurana no rob industrial:


Seleo do modo de operao
Proteo do operador (= conexo para o travamento de dispositivos de
proteo separadores)
Dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA
Dispositivo de habilitao
Parada de operao segura externa
Parada de segurana externa 1 (no na variante de unidade de comando
"KR C4 compact")
Parada de segurana externa 2
Monitoramento de velocidade em T1
As funes de segurana do rob industrial atendem aos seguintes requisitos:
Categoria 3 e Performance Level d conforme a EN ISO 13849-1:2008
Os requisitos, contudo, so atendidos somente sob o seguinte pr-requisito:
O dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA acionado, no mnimo, a
cada 6 meses.
Nas funes de segurana fazem parte os seguintes componentes:
Comando de segurana no PC de comando
KUKA smartPAD
Cabinet Control Unit (CCU)
Resolver Digital Converter (RDC)
KUKA Power Pack (KPP)
KUKA Servo Pack (KSP)
Safety Interface Board (SIB) (se utilizado)
Alm disto, existem interfaces para componentes fora do rob industrial e
para outras unidades de comando do rob.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 23 / 239


KUKA System Software 8.2

Sem as funes de segurana e dispositivos de prote-


o em perfeito funcionamento, o rob industrial pode
causar danos a pessoas ou danos materiais. No permitido operar o rob
industrial com as funes de segurana ou os dispositivos de proteo des-
montados ou desativados.

Durante o planejamento da instalao necessrio planejar e confi-


gurar adicionalmente as funes de segurana da instalao com-
pleta. O rob industrial deve ser integrado neste sistema de
segurana da instalao completa.

3.5.2 Unidade de comando de segurana

A unidade de comando de segurana uma unidade dentro do PC da unidade


de comando. Ela integra sinais relevantes de segurana, bem como monito-
ramentos relevantes de segurana.
Funes da unidade de comando de segurana:
Desligar os acionamentos, deixar os freios atuarem
Monitoramento da rampa de frenagem
Monitoramento da parada (aps a parada)
Monitoramento de velocidade em T1
Avaliao de sinais relevantes de segurana
Setar sadas focadas na segurana

3.5.3 Seleo do modo de operao

O rob industrial pode funcionar com os seguintes modos de operao:


Manual Velocidade Reduzida (T1)
Manual Velocidade Alta (T2)
Automtico (AUT)
Automtico externo (AUT EXT)

No mudar o modo de operao durante o processamento de um


programa. Se o modo de operao for mudado enquanto um progra-
ma processado, o rob industrial para com uma parada de segu-
rana 2.

Modo de
Utilizao Velocidades
operao
Verificao de programa:
Velocidade programada, no m-
Para modo de teste, ximo 250 mm/s
T1 programao e apren-
dizagem ("Teach") Modo manual:
Velocidade de deslocamento
manual, no mximo 250 mm/s
Verificao de programa:
T2 Para modo de teste Velocidade programada
Modo manual: No possvel

24 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


3 Segurana

Modo de
Utilizao Velocidades
operao
Para robs industriais Modo de programa:
AUT sem unidade de Velocidade programada
comando superior Modo manual: No possvel
Para robs industriais Modo de programa:
com um comando Velocidade programada
AUT EXT
superior, como por ex.,
Modo manual: No possvel
PLC

3.5.4 Sinal "Proteo do operador"

O sinal "Proteo do operador" serve para o bloqueio de dispositivos de pro-


teo de separao, p.ex., portas de proteo. Sem este sinal no possvel
o modo automtico. Em caso de perda de sinal durante o modo automtico
(p.ex. a porta de proteo aberta), o manipulador para com uma parada de
segurana 1.
Nos modos de operao Manual Velocidade Reduzida (T1) e Manual Veloci-
dade Alta (T2), a proteo do operador no est ativa.

Aps uma perda de sinal somente deve ser possvel


continuar o modo automtico, se o dispositivo de prote-
o foi novamente fechado e se o fechamento foi confirmado. A confirmao
deve impedir que o modo automtico seja reativado acidentalmente, en-
quanto colaboradores ainda esto na rea de perigo, p.ex. devido ao fecha-
mento da porta de proteo.
A confirmao deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de fato
um teste da rea de perigo. Outras confirmaes (p.ex. uma confirmao,
que segue automaticamente ao fechamento do dispositivo de proteo) no
so permitidas.
O integrador de sistema responsvel pelo atendimento destes requisitos.
Se eles no forem atendidos, a consequncia pode ser a morte, ferimentos
graves ou danos materiais.

3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA

O dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA do rob industrial o boto de


PARADA DE EMERGNCIA no smartPAD. O boto deve ser pressionado em
situaes perigosas ou em caso de emergncia.
Respostas do rob industrial ao ser pressionado o boto de PARADA DE
EMERGNCIA:
O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de
segurana 1.
Para poder continuar o servio, o boto de PARADA DE EMERGNCIA deve
ser desbloqueado atravs de giro.

Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-


pulador devem, na instalao, ser ligadas ao circuito de
PARADA DE EMERGNCIA, caso ofeream riscos.
A no observncia pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.

Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA


DE EMERGNCIA. Isto assegura, que mesmo com smartPAD desconectado,
haja um dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA disponvel.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 25 / 239


KUKA System Software 8.2

(>>> 3.5.7 "Dispositivo externo de PARADA DE EMERGNCIA" Pgina 26)

3.5.6 Logout do comando de segurana superior

Se a unidade de comando do rob est conectada com um comando de se-


gurana superior, esta conexo interrompida forosamente nos seguintes
casos:
Desligamento da tenso atravs da chave geral da unidade de comando
do rob
Ou queda de tenso
Desativao da unidade de comando do rob via smartHMI
Ativao de um projeto WorkVisual a partir do WorkVisual ou diretamente
na unidade de comando do rob
Alteraes sob Colocao em funcionamento > Configurao de rede
Alteraes sob Configurao > Configurao de segurana
Driver E/S > Reconfigurar
Restaurar um arquivo
Efeito do cancelamento:
Se for utilizada uma interface de segurana discreta, isto aciona PARADA
DE EMERGNCIA para toda a instalao.
Se for utilizada a interface de segurana de ethernet, o comando de se-
gurana KUKA gera um sinal, que faz com que a unidade de comando su-
perior no acione nenhuma PARADA DE EMERGNCIA para a toda a
instalao.

Se a interface de segurana de ethernet for utilizada: O integrador de


sistema deve levar em considerao na sua avaliao de risco se o
fato do desligamento da unidade de comando do rob no disparar
uma PARADA DE EMERGNCIA de toda a instalao pode representar um
risco e como pode ser agido contra este risco.
Se no for feita tal considerao, as consequncias podem ser morte, feri-
mentos ou danos materiais.

Se uma unidade de comando do rob estiver desligada,


o boto de PARADA DE EMERGNCIA no smartPAD
no funciona. A empresa operadora deve providenciar que o smartPAD seja
coberto ou removido da instalao. Isso serve para evitar que dispositivos
de PARADA DE EMERGNCIA ativos e no ativos sejam confundidos.
Se essa medida no for observada, as consequncias podem ser morte, fe-
rimentos ou danos materiais.

3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGNCIA

Cada estao de operao, que pode executar um movimento de rob ou ou-


tra situao de perigo, deve estar equipada com um dispositivo de PARADA
DE EMERGNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do sistema.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA
DE EMERGNCIA. Isto assegura, que mesmo com smartPAD desconectado,
haja um dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA disponvel.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGNCIA so conectados por
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GNCIA no esto includos no escopo de fornecimento do rob industrial.

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3 Segurana

3.5.8 Dispositivo de habilitao

O dispositivo de habilitao do rob industrial so as teclas de habilitao no


smartPAD.
No smartPAD esto instaladas 3 teclas de habilitao. As teclas de habilita-
o tm 3 posies:
No pressionada
Posio central
Pressionada (posio de pnico)
O manipulador s pode ser movido nos modos de operao de teste, se uma
tecla de habilitao for mantida na posio central.
O soltar da tecla de habilitao aciona uma parada de segurana 2.
O pressionamento da tecla de habilitao aciona uma parada de seguran-
a 1.
possvel manter 2 teclas de habilitao simultaneamente na posio
central por at 15 segundos. Isto permite a mudana de uma tecla de ha-
bilitao a uma outra. Quando as teclas de habilitao so mantidas si-
multaneamente na posio central por mais de 15 segundos, isto aciona
uma parada de segurana 1.
No caso de um funcionamento falho de uma tecla de habilitao (terminais) o
rob industrial pode ser parado com os seguintes mtodos:
Pressionar a tecla de habilitao
Acionar o dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA
Soltar a tecla Start

As teclas de habilitao no podem ser fixadas com fitas


adesivas ou outros meios auxiliares e tampouco manipu-
ladas de outra maneira.
Podem ocorrer morte, ferimentos ou danos materiais.

3.5.9 Dispositivo de habilitao externo

Dispositivos de habilitao externos so necessrios, se vrias pessoas pre-


cisarem permanecer na rea de perigo do rob industrial.
Dispositivos de habilitao externos no esto contidos no escopo de forne-
cimento do rob industrial.

Atravs de qual interface podem ser conectados dispositivos de ha-


bilitao externos, est descrito nas instrues de operao e na ins-
truo de montagem para a unidade de comando do rob no captulo
"Planejamento".

3.5.10 Parada de operao segura externa

A parada de operao segura pode ser ativada atravs de uma entrada na in-
terface de cliente. O estado mantido enquanto o sinal externo for FALSE.
Quando o sinal TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. ne-
cessria uma confirmao.

3.5.11 Parada de segurana externa 1 e Parada de segurana externa 2

A parada de segurana 1 e a parada de segurana 2 podem ser ativadas atra-


vs de uma entrada na interface do cliente. O estado mantido enquanto o

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KUKA System Software 8.2

sinal externo for FALSE. Quando o sinal TRUE, o manipulador pode ser
deslocado novamente. necessria uma confirmao.

Na variante de comando "KR C4 compact" no h nenhuma parada


de segurana externa 1 disposio.

3.5.12 Monitoramento de velocidade em T1

No modo de operao T1 a velocidade monitorada no TCP. Se a velocidade


ultrapassar 250 mm/s, ativada uma parada de segurana 0.

3.6 Equipamentos de proteo adicionais

3.6.1 Modo intermitente

Nos modos de operao Manual Velocidade Reduzida (T1) e Manual Veloci-


dade Alta (T2), a unidade de comando do rob s pode executar um programa
no modo intermitente. Isso significa que: uma tecla de habilitao e a tecla Ini-
ciar devem ser mantidas pressionadas para poder executar um programa.
O soltar da tecla de habilitao aciona uma parada de segurana 2.
O pressionamento da tecla de habilitao aciona uma parada de seguran-
a 1.
Soltar a tecla Iniciar aciona um STOP 2.

3.6.2 Interruptor de fim-de-curso controlado por software

As reas de todos os eixos do manipulador e do posicionador so limitadas


atravs de interruptores de fim-de-curso ajustveis e controlados por softwa-
re. Tais interruptores servem apenas como proteo mquina e devem ser
ajustados de modo a no permitir que o manipulador/posicionador bata contra
os encostos finais mecnicos.
Os interruptores de fim-de-curso controlados por software so ajustados du-
rante a colocao em funcionamento de um rob industrial.

Maiores informaes esto disponveis nas instrues de operao


e programao.

3.6.3 Encostos finais mecnicos

As reas dos eixos bsicos e da mo do manipulador so limitadas parcial-


mente por encostos finais mecnicos dependendo da variante de rob.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecni-
cos.

Se o manipulador ou um eixo adicional colidirem com um


obstculo ou um encosto final mecnico ou a limitao
da zona do eixo, o manipulador no pode mais ser operado de forma segura.
O manipulador deve ser colocado fora de servio e antes de coloc-lo nova-
mente em funcionamento necessrio entrar em contato com a KUKA Ro-
boter GmbH (>>> 9 "Assistncia KUKA" Pgina 225).

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3 Segurana

3.6.4 Limitao mecnica da rea de eixo (opo)

Alguns manipuladores podem ser equipados com limitadores mecnicos da


rea de eixo nos eixos A1 at A3. Estes limitadores ajustveis restringem a
rea de trabalho ao mnimo necessrio. Isto oferece uma maior proteo para
as pessoas e as instalaes.
No caso de manipuladores no designados para serem equipados com limi-
tadores mecnicos da rea de eixo, deve-se projetar a rea de trabalho de
maneira a que no existam perigos para pessoas ou objetos, mesmo sem li-
mitadores mecnicos da rea de trabalho.
Caso isso no seja possvel, a rea de trabalho deve ser limitada na instala-
o com barreiras luminosas, cortinas de luz ou obstculos. No permitida
a existncia de equipamentos ocasionadores de esmagamento e corte nas
reas de introduo e transferncia.

Essa opo no est disponvel para todos os modelos de rob. As


informaes sobre modelos de rob especficos podem ser solicita-
das na KUKA Roboter GmbH.

3.6.5 Monitoramento da rea de eixo (opo)

Alguns manipuladores podem ser equipados com um dispositivo para o mo-


nitoramento da rea de eixo de 2 canais nos eixos bsicos A1 at A3. Os ei-
xos de posicionamento podem ser equipados com outros monitoramentos da
rea de eixo. Com este monitoramento da rea de eixo possvel ajustar e
monitorar a rea de proteo para um eixo. Isto oferece uma maior proteo
para as pessoas e as instalaes.

Essa opo no est disponvel para todos os modelos de rob. As


informaes sobre modelos de rob especficos podem ser solicita-
das na KUKA Roboter GmbH.

3.6.6 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamento

A empresa operadora do equipamento deve providenciar que o trei-


namento do pessoal, no que se refere conduta em casos de emer-
gncia ou situaes excepcionais, tambm abranja como o
manipulador pode ser movido sem energia de acionamento.

Descrio Para poder movimentar o manipulador sem energia de acionamento aps um


acidente ou uma falha, esto disponveis as seguintes possibilidades:
Dispositivo de liberao (opo)
Pode ser utilizado para os motores de acionamento de eixo principal e
tambm, conforme a variante de rob, para os motores de acionamento
de eixo da mo.
Equipamento de abertura do freio (opo)
O equipamento de abertura do freio foi projetado para variantes de rob
cujos motores no esto livremente acessveis.
Mover os eixos da mo diretamente com a mo
Em caso de variantes da capacidade de carga baixa, no est disponvel
um dispositivo de liberao para os eixos da mo. Isso no necessrio,
visto que os eixos da mo podem ser movimentados diretamente com a
mo.

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KUKA System Software 8.2

Informaes sobre quais possibilidades esto disponveis para quais


modelos de rob e como devem ser aplicadas, encontram-se na ins-
truo de montagem ou nas instrues de operao para o rob, ou
podem ser consultadas na KUKA Roboter GmbH.

Se o manipulador movido sem energia de acionamen-


to, isto pode danificar o freio do motor dos eixos em
questo. Se o freio foi danificado, necessrio substituir o motor. Por isso,
o manipulador somente pode ser movido sem energia de acionamento em
casos de emergncia, p.ex., para a liberao de pessoas.

3.6.7 Rtulos no rob industrial

Todas as placas, indicaes, smbolos e marcas so partes relevantes para


a segurana do rob industrial Eles no podem ser alterados ou retirados.
Os rtulos existentes no rob industrial so:
Placas de potncia
Avisos
Smbolos de segurana
Placas de designao
Etiquetas de cabos
Placas de caractersticas

Para mais informaes, consultar os dados tcnicos das instrues


de servio ou de montagem dos componentes do rob industrial.

3.6.8 Dispositivos de proteo externos

O acesso de pessoas na rea de perigo do rob industrial deve ser impedido


por meio de dispositivos de proteo. Isso deve ser providenciado pelo inte-
grador do sistema.
Os dispositivos de segurana separadores devem preencher os seguintes re-
quisitos:
Preencher os requisitos da norma EN 953.
Impedir o acesso de pessoas rea de perigo, no podendo ser transpos-
tos facilmente.
Ser fixados adequadamente e suportar as foras de operao e ambiente
esperadas.
No constiturem eles prprios um perigo e no serem capazes de causar
perigos.
Ser respeitada a distncia mnima rea de perigo recomendada.
As portas de proteo (portas de manuteno) devem preencher os seguintes
requisitos:
Sua quantidade deve ser reduzida ao mnimo necessrio.
Os bloqueios (p.ex., interruptor de porta de proteo) devem ser conecta-
dos entrada de proteo do operador da unidade de comando do rob
atravs de dispositivos de comutao de porta de proteo ou PLC de se-
gurana.
Os dispositivos de comutao, interruptores e tipos de comutao devem
ser conforme as exigncias do Performance Level d e da categoria 3, de
acordo com a norma EN ISO 13849-1.

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3 Segurana

Dependendo da situao de perigo: A porta de proteo adicionalmente


protegida com um ferrolho, o qual s permite a abertura da porta se o ma-
nipulador estiver parado de forma segura.
O boto utilizado para confirmar a porta de proteo encontra-se do lado
de fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteo.

Mais informaes esto disponveis nos respectivos Regulamentos e


Normas. Deve ser considerada tambm a norma EN 953.

Outros disposi- Outros dispositivos de proteo devem ser integrados instalao conforme
tivos de proteo as normas e os regulamentos correspondentes.

3.7 Viso geral dos modos de operao e das funes de proteo

A tabela seguinte mostra em qual modo de operao as funes de proteo


esto ativas.

Funes de proteo T1 T2 AUT AUT EXT


Proteo do operador - - ativo ativo
Dispositivo de PARADA DE
ativo ativo ativo ativo
EMERGNCIA
Dispositivo de habilitao ativo ativo - -
Velocidade reduzida na veri-
ativo - - -
ficao de programa
Modo intermitente ativo ativo - -
Interruptor de fim de curso
ativo ativo ativo ativo
de software

3.8 Medidas de segurana

3.8.1 Medidas gerais de segurana

O rob industrial s pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento,


bem como de acordo com a finalidade prevista, consciente da segurana ne-
cessria. Aes incorretas podem causar danos a pessoas e danos materiais.
Mesmo com a unidade de comando do rob desligada e tendo sido adotadas
as medidas de proteo adequadas, no podem ser excludos possveis mo-
vimentos do rob industrial. Atravs da montagem incorreta (p. ex., sobrecar-
ga) ou defeitos mecnicos (p. ex., defeito nos freios) pode ocorrer o
abaixamento do manipulador ou dos eixos adicionais. Ante de se trabalhar no
rob industrial desligado, deve-se posicionar o manipulador e os eixos adicio-
nais de modo a impedir que estes se movimentem sozinhos, com ou sem ca-
pacidade de carga. Se isto no for possvel, manipulador e eixos adicionais
devem ser fixados adequadamente.

Sem as funes de segurana e dispositivos de prote-


o em perfeito funcionamento, o rob industrial pode
causar danos a pessoas ou danos materiais. No permitido operar o rob
industrial com as funes de segurana ou os dispositivos de proteo des-
montados ou desativados.

Permanecer embaixo do sistema mecnico do rob


pode levar morte ou a ferimentos graves. Por esse mo-
tivo, proibido permanecer embaixo do sistema mecnico do rob!

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KUKA System Software 8.2

Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-


turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de prote-
o adequadas, por exemplo, a utilizao de luvas de proteo.

smartPAD A empresa operadora deve garantir que o rob industrial somente seja ope-
rado com o smartPAD por pessoas autorizadas.
Se forem utilizados vrios smartPADs em uma instalao, deve ser observa-
do que cada smartPAD seja claramente atribudo ao respectivo rob indus-
trial. Os equipamentos no podem ser confundidos.

A empresa operadora deve providenciar para que smar-


tPADs desacoplados sejam imediatamente removidos
da instalao e mantidos fora do alcance e do campo visual do pessoal que
trabalha no rob industrial. Isso tem como objetivo evitar que dispositivos de
PARADA DE EMERGNCIA ativos e no ativos sejam confundidos.
A no observncia pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.

Alteraes Aps alteraes no rob industrial deve ser verificado, se est assegurado o
nvel de segurana exigido necessrio. Para essa verificao devem ser ob-
servadas as normas estatais ou regionais referentes segurana do trabalho.
Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de todas as funes de se-
gurana.
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de ope-
rao Manual Velocidade Reduzida (T1).
Aps alteraes no rob industrial, programas existentes devem ser testados,
primeiramente, no modo de operao Manual Velocidade Reduzida (T1). Isso
vale para todos os componentes do rob industrial e tambm inclui alteraes
de software e ajustes de configurao.

Avarias Em caso de avarias no rob industrial, proceder da seguinte forma:


Desligar a unidade de comando do rob e proteg-la (p.ex., com um ca-
deado) contra uma reativao acidental.
Identificar a avaria atravs de uma placa com informao correspondente.
Mantenha registros das avarias.
Eliminar a avaria e realizar o teste de funcionamento.

3.8.2 Transporte

Manipulador A posio de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada. O


transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instrues de operao
ou de montagem do manipulador.
Evitar vibraes ou choques durante o transporte, para no danificar o siste-
ma mecnico do rob.

Unidade de A posio de transporte prescrita para a unidade de comando do rob deve


comando do rob ser observada. O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas ins-
trues de operao ou de montagem da unidade de comando do rob.
Evitar vibraes ou choques durante o transporte para no danificar a unidade
de comando do rob.

Eixo adicional A posio de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade linear
(opcional) KUKA, mesa giratria basculante, posicionador) tem que ser respeitada. O
transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instrues de operao
ou de montagem do eixo adicional.

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3 Segurana

3.8.3 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Antes da primeira colocao em funcionamento de instalaes e equipamen-


tos, deve ser realizada uma verificao de maneira a garantir o funcionamento
e a integridade das instalaes e equipamentos, e que os mesmos possam
ser operados de forma segura e que danos possam ser detectados.
Para essa verificao devem ser observadas as normas estatais ou regionais
referentes segurana do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o funcio-
namento de todos as funes de segurana.

Antes da colocao em funcionamento, necessrio alterar as se-


nhas para os grupos de usurios no KUKA System Software. As se-
nhas s podem ser informadas ao pessoal autorizado.

A unidade de comando do rob pr-configurada para o respectivo


rob industrial. Se os cabos forem trocados, o manipulador e os eixos
adicionais (opcional) podem receber dados errados e podem ocorrer
danos pessoais ou materiais. Quando uma instalao consiste de vrios ma-
nipuladores, conectar os cabos de conexo sempre ao manipulador e res-
pectiva unidade de comando do rob.

Caso sejam integrados ao rob industrial componentes adicionais


(p.ex. cabos), que no fazem parte do escopo de fornecimento da
KUKA Roboter GmbH, a empresa operadora responsvel por ga-
rantir que esses componentes no prejudiquem ou desativem qualquer fun-
o de segurana.

Se a temperatura interior do armrio da unidade de co-


mando do rob for muito diferente da temperatura am-
biente, possvel se formar gua de condensao, que pode causar danos
no sistema eltrico. Colocar a unidade de comando do rob em servio ape-
nas depois que a temperatura interior do armrio tenha se adaptado tem-
peratura ambiente.

Teste de funcio- As seguintes verificaes devem ser realizadas antes de colocar ou recolocar
namento o sistema em funcionamento:
Verificao geral:
Assegurar que:
O rob industrial est instalado e fixado corretamente conforme as indica-
es contidas na documentao.
No h corpos estranhos ou defeitos, peas soltas, frouxas no rob indus-
trial.
Todos os dispositivos de proteo esto instalados corretamente e esto
funcionando.
Os valores de conexo do rob industrial so compatveis com a tenso
e configurao da rede local.
O condutor de proteo e o cabo de equalizao de potencial esto di-
mensionados de maneira satisfatria e conectados corretamente.
Os cabos de conexo esto conectados corretamente e os conectores
travados.
Teste das funes de segurana:
Atravs de um teste funcional nas seguintes funes de segurana deve ser
assegurado o seu funcionamento correto:
Dispositivo local de PARADA DE EMERGNCIA

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KUKA System Software 8.2

Dispositivo externo de PARADA DE EMERGNCIA (entrada e sada)


Dispositivo de habilitao (nos modos de operao de teste)
Proteo do operador
Todas as demais entradas e sadas utilizadas relevantes de segurana
Outras funes de segurana externas

3.8.3.1 Verificao dos dados de mquina e da configurao de segurana

Se estiverem carregados dados de mquina incorretos


ou uma configurao incorreta da unidade de comando,
o rob industrial no pode ser operado! As consequncias podem ser morte,
ferimentos graves ou danos materiais considerveis. Devem ser carregados
os dados corretos.

Certificar-se de que a placa de caractersticas localizada na unidade de


comando do rob contm os mesmos dados da mquina que constam da
declarao de instalao. Os dados de mquina que constam da placa de
caractersticas do manipulador e dos eixos adicionais (opcional) precisam
ser introduzidos durante a colocao em funcionamento.
Para a colocao em funcionamento, devem ser realizados testes relati-
vos aos dados da mquina.
Aps a alterao nos dados da mquina necessrio verificar a configu-
rao de segurana.
Aps a ativao de um projeto de WorkVisual na unidade de comando do
rob, necessrio verificar a configurao de segurana.
Se tiverem sido aplicados dados da mquina durante a verificao da con-
figurao de segurana (independentemente do motivo pelo qual a confi-
gurao de segurana foi verificada), devem ser executados os testes de
prtica para os dados da mquina.
A partir do software de sistema 8.3: Se a soma de verificao da configu-
rao de segurana tiver sido alterada, devem ser verificados os monito-
ramentos seguros de eixo.

As informaes para verificao das configuraes de segurana e


para o monitoramento seguro do eixo esto disponveis nas instru-
es de operao e programao para integradores de sistema.

Se os testes de prtica no forem tiverem sucesso na primeira entrada em


servio, deve-se contatar a KUKA Roboter GmbH:
Se os testes de prtica no tiverem sucesso ao serem aplicados novamente,
os dados da mquina e a configurao de comando relevante segurana
devem ser verificados e corrigidos.

Teste de prtica Se forem necessrios testes de prtica para os dados da mquina, esse teste
geral deve ser sempre realizado.
Existem as seguintes opes para realizar o teste de prtica geral.
Medio de TCP com o mtodo XYZ de 4 pontos
O teste de prtica considerado adequado se tiver sido possvel medir o
TCP com sucesso.
Ou:
1. Alinhar o TCP a um ponto selecionado.
O ponto serve como ponto de referncia. Ele deve estar posicionado de
forma a possibilitar uma mudana de orientao.
2. Deslocar o TCP manualmente 45 1 vez em cada uma das direes A, B
e C.

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3 Segurana

Os movimentos no precisam ser adicionados, ou seja, aps deslocar em


uma direo, pode-se retornar antes de deslocar na prxima direo.
O teste de prtica considerado bem sucedido se o TCP no desviar
mais do que 2 cm do ponto de referncia no total.

Teste de prtica Se forem necessrios testes de prtica para os dados da mquina, esse teste
para eixos no deve ser realizado quando h eixos que no so matematicamente acopla-
mat. acoplados dos.
1. Marcar a posio inicial dos eixos no acoplados matematicamente.
2. Deslocar os eixos manualmente por um percurso livremente selecionado.
Determinar o percurso na smartHMI, por meio da indicao Posio atu-
al.
Deslocar os eixos lineares por um percurso definido.
Deslocar os eixos rotatrios em um ngulo definido.
3. Medir a rota percorrida e comparar com a rota determinada pela smartH-
MI.
O teste de prtica considerado bem-sucedido se os valores variarem no
mximo em 10% entre si.
4. Repetir o teste para cada eixo no acoplado matematicamente.

Teste de prtica Se forem necessrios testes de prtica para os dados da mquina, esse teste
para eixos deve ser realizado se houver eixos acoplveis/desacoplveis fisicamente, por
acoplveis exemplo uma servopina.
1. Desacoplar fisicamente os eixos acoplveis.
2. Deslocar individualmente os eixos remanescentes.
O teste de prtica considerado bem-sucedido se for possvel deslocar
todos os eixos remanescentes.

3.8.3.2 Modo de colocao em funcionamento

Descrio O rob industrial pode ser colocado em um modo de colocao em funciona-


mento atravs da interface de operao smartHMI. Neste modo possvel
deslocar o manipulador em T1, sem que os dispositivos de proteo externos
estejam em operao.
Quando o modo de colocao em funcionamento possvel, depende de qual
interface de segurana utilizada.
Interface de segurana discreta
Software de sistema 8.2 e menor:
O modo de colocao em funcionamento sempre possvel, se todos os
sinais de entrada na interface de segurana discreta tiverem o estado "ze-
ro lgico". Se este no for o caso, a unidade de comando do rob impede
ou finaliza o modo de colocao em funcionamento.
Se for usada adicionalmente uma interface de segurana discreta para
opes de segurana, tambm l as entradas devem ser "zero lgico".
Software de sistema 8.3:
O modo de colocao em funcionamento sempre possvel. Isto significa
tambm, que ele independente do estado das entradas na interface de
segurana discreta.
Quando usada adicionalmente uma interface de segurana discreta
para opes de segurana: tambm os estados destas entradas no fa-
zem diferena.
Interface de segurana de Ethernet

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KUKA System Software 8.2

A unidade de comando do rob impede ou finaliza o modo de colocao em


funcionamento, se existir ou for estabelecida uma conexo a um sistema de
segurana superior.

Efeito Se o modo de entrada em servio for ativado, todas as sadas passam auto-
maticamente para o estado "Zero lgico".
Se a unidade de comando do rob possuir um contator perifrico (US2) e isso
esteja definido na configurao de segurana de modo que comute conforme
a liberao de movimento, ento isto tambm se aplica no modo de entrada
em servio. Ou seja, se a liberao de movimento estiver disponvel, a tenso
US2 ligada, mesmo no modo de entrada em servio.

Perigos Possveis perigos e riscos ao usar o modo de colocao em funcionamento:


Uma pessoa entra na rea de perigo do manipulador.
Em caso de perigo ativado um dispositivo externo de PARADA DE
EMERGNCIA no ativo e o manipulador no desligado.
Medidas adicionais para o impedimento de riscos no modo de colocao em
funcionamento:
Cobrir dispositivos de PARADA DE EMERGNCIA no funcionais ou si-
nalizar o dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA no funcional com
uma placa de aviso correspondente.
Se no houver uma cerca de proteo, deve ser impedido, atravs de ou-
tras medidas, que pessoas entrem na rea de perigo do manipulador, por
ex. com uma faixa de bloqueio.

Utilizao Uso de acordo com a finalidade do modo de colocao em funcionamento:


Para a colocao em funcionamento no modo T1, se os dispositivos de
proteo externos ainda no esto instalados ou colocados em funciona-
mento. A rea de perigo deve ser delimitada, no mnimo, por uma fita de
bloqueio.
Para a delimitao de falhas (falhas de periferia).
O uso do modo de colocao em funcionamento deve ser mantido o m-
nimo possvel.

Ao usar o modo de colocao em funcionamento todos


os dispositivos de proteo externos esto fora de ope-
rao. O pessoal de servio deve providenciar que nenhuma pessoa se en-
contre prxima rea de perigo do manipulador, enquanto os dispositivos
de proteo estiverem fora de operao.
Se isto no for observado, as consequncias podem ser morte, ferimentos
ou danos materiais.

Utilizao Todas as utilizaes diferentes do uso de acordo com a finalidade so consi-


incorreta deradas como utilizaes incorretas e so proibidas. A KUKA Roboter GmbH
no se responsabiliza por danos que resultam de uma utilizao incorreta. O
risco da responsabilidade exclusiva da empresa operadora.

3.8.4 Operao manual

A operao manual o modo de operao para trabalhos de configurao.


Trabalhos de configurao so todos os trabalhos que devem ser executados
no rob industrial para que o modo automtico possa ser iniciado. Os traba-
lhos de configurao incluem:
Modo intermitente
Aprendizagem ("Teach")
Programao

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3 Segurana

Verificao de programa
No modo manual, deve-se observar o seguinte:
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de
operao Manual Velocidade Reduzida (T1).
As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) nunca
podem estar em contato com a grade de proteo ou sobressair da mes-
ma.
As peas, as ferramentas e outros objetos no podem se prender, provo-
car curtos-circuitos ou cair, devido aos movimentos do rob industrial.
Todos os trabalhos de configurao devem ser realizados, na medida do
possvel, fora do ambiente limitado pelos dispositivos de proteo.
Caso seja necessrio realizar os trabalhos de configurao dentro do ambien-
te delimitado pelos dispositivos de proteo, deve-se observar o seguinte.
No modo de operao Manual Velocidade Reduzida (T1):
Se for possvel, impedir a permanncia de outras pessoas no ambiente
delimitado pelos dispositivos de proteo.
Caso seja necessria a permanncia de vrias pessoas no ambiente de-
limitado pelos dispositivos de proteo, deve-se observar o seguinte:
Cada pessoa deve ter disposio um dispositivo de habilitao.
Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao rob industrial.
Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en-
tre todas as pessoas.
O operador deve se posicionar de modo que possa ver a rea de perigo
e evitar um possvel perigo.
No modo de operao Manual Velocidade Alta (T2):
Esse modo de operao s pode ser utilizado, se a aplicao exigir um
teste com velocidade maior que com a Manual Velocidade Reduzida.
Aprendizagem ("Teach") e programao no so permitidos nesse modo
de operao.
Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de habilitao esto funcionando corretamente.
O operador deve posicionar-se fora da rea de perigo.
proibida a permanncia de quaisquer outras pessoas no ambiente limi-
tado pelos dispositivos de proteo. Isso responsabilidade do operador.

3.8.5 Simulao

Os programas de simulao no correspondem exatamente realidade. Os


programas de rob elaborados em programas de simulao devem ser testa-
dos no sistema em modo de operao Manual Velocidade Reduzida (T1).
Eventualmente pode ser necessria uma reviso do programa.

3.8.6 Funcionamento automtico

O funcionamento automtico s permitido, se forem tomadas as seguintes


medidas de segurana:
Todos os dispositivos de segurana e proteo devem estar disponveis
e funcionando adequadamente.
No h a presena de pessoas na instalao.
Os processos de trabalho definidos so seguidos.

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KUKA System Software 8.2

Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar sem


uma razo aparente, s permitido entrar na rea de perigo se tiver sido ati-
vada uma PARADA DE EMERGNCIA.

3.8.7 Manuteno e reparo

Aps os trabalhos de manuteno e reparo, deve-se verificar se garantido


o nvel de segurana necessrio. Para essa verificao devem ser observa-
das as normas estatais ou regionais referentes segurana do trabalho. Adi-
cionalmente, deve-se testar o funcionamento de todos as funes de
segurana.
A manuteno e reparo devem garantir que o estado funcional seja mantido
ou restaurado em caso de falha. O conserto envolve a localizao da falha e
o seu reparo.
As medidas de segurana para as atividades realizadas no rob industrial
so:
Intervenes executadas fora da rea de perigo. Quando forem necess-
rias atividades dentro da rea de perigo, a empresa operadora deve defi-
nir medidas de proteo adicionais, a fim de garantir a proteo pessoal.
Desligar o rob industrial e proteg-lo contra reativao (p.ex., com um
cadeado). Quando as atividades devem ser executadas com a unidade de
comando do rob ligada, a empresa operadora deve definir medidas de
proteo adicionais, a fim de garantir a segurana pessoal.
Se as atividades devem ser realizadas com a unidade de comando do
rob ligada, estas devem ser realizadas apenas no modo de operao T1.
Identificar as atividades com uma placa no equipamento. Esta placa tam-
bm deve permanecer colocada durante a interrupo temporria das ati-
vidades.
Os dispositivos de PARADA DE EMERGNCIA devem permanecer ati-
vos. Caso funes de segurana ou dispositivos de proteo tenham que
ser desativados em funo de trabalhos de manuteno ou de reparo,
necessrio que sejam reativados imediatamente aps a concluso dos
mesmos.

Antes dos trabalhos nas peas sob tenso do sistema de


rob, a chave geral deve ser desligada e protegida con-
tra reativao. Em seguida, deve-se certificar que as peas estejam sem
tenso.
No suficiente, antes de trabalhar em partes energizadas, ativar uma PA-
RADA DE EMERGNCIA ou uma parada de segurana, ou desligar os acio-
namentos, pois o sistema de rob no desconectado da rede com isto. As
peas continuam sob tenso. Isto pode resultar em morte ou ferimentos gra-
ves.

Os componentes defeituosos devem ser substitudos por novos com o mes-


mo nmero de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Ro-
boter GmbH.
Os trabalhos de limpeza e conservao devero ser realizados, de acordo
com as instrues de servio.

Unidade de Mesmo com a unidade de comando do rob desligada, possvel que as pe-
comando do rob as conectadas aos equipamentos perifricos estejam sob tenso. Por essa
razo, as fontes externas devem ser desligadas, quando forem necessrias
intervenes na unidade de comando do rob.
Nas intervenes em componentes da unidade de comando do rob, devem
ser observadas as normas EGB.

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3 Segurana

Aps o desligamento da unidade de comando do rob, possvel que uma


tenso superior a 50 V (at 780 V) permanea em diversos componentes. A
fim de evitar ferimentos com risco de morte, as intervenes no rob industrial
no podem ser executadas durante esse perodo.
Deve ser evitada a penetrao de gua e p na unidade de comando do rob.

Sistema de Algumas variantes de rob esto equipadas com um sistema de compensa-


compensao de o de peso hidropneumtico, mola ou a cilindro de gs.
peso Os sistemas de compensao de peso hidropneumtico e a cilindro de gs
so equipamentos sob presso. Estes sistemas esto sujeitos a monitora-
mento obrigatrio e Diretiva de equipamentos sob presso.
O operador deve observar as leis, normas e regulamentos relativos aos equi-
pamentos sob presso vigentes no pas.
Prazos de teste na Alemanha segundo os Arts. 14 e 15 da Portaria de Segu-
rana Operacional. Teste pr-operacional no local da instalao realizado
pela empresa operadora.
As medidas de segurana para as intervenes realizadas no sistema de
compensao do peso so:
Os mdulos do manipulador suportados pelos sistemas de compensao
do peso devem ser fixados com segurana.
Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenes nos sistemas
de compensao do peso.

Materiais As medidas de segurana para o manuseio de materiais perigosos so:


perigosos Evitar o contato prolongado e repetitivo intenso com a pele.
Evitar a inspirao de nvoa e vapores de leo.
Observar a limpeza e os cuidados com a pele.

A fim de poderem utilizar com segurana os nossos produtos, reco-


mendamos aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas
de dados de segurana dos fabricantes de materiais perigosos.

3.8.8 Colocao fora de servio, Armazenamento e Eliminao

A colocao fora de servio, o armazenamento e a eliminao do rob indus-


trial s podem ser realizados conforme as leis, normas e regulamentos espe-
cficos do pas.

3.8.9 Medidas de segurana para "Single Point of Control"

Viso geral Ao serem utilizados determinados componentes no rob industrial, devem ser
realizadas medidas de segurana, de maneira a implementar completamente
o princpio do "Single Point of Control" (SPOC).
Os componentes relevantes so:
Interpretador Submit
PLC
Servidor OPC
Remote Control Tools
Ferramentas para a configurao de sistemas de bus com funcionalidade
online
KUKA.RobotSensorInterface

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 39 / 239


KUKA System Software 8.2

Pode ser necessria a execuo de medidas de segurana adicio-


nais. Isso deve ser definido conforme o caso de aplicao e de res-
ponsabilidade do integrador do sistema, programador ou empresa
operadora da instalao.

Uma vez que apenas o integrador do sistema tem conhecimento dos estados
seguros de atuadores na periferia da unidade de comando do rob, de sua
responsabilidade, por exemplo em caso de PARADA DE EMERGNCIA, des-
loc-los para uma posio segura.

T1, T2 Nos modos de operao T1 e T2 os componentes acima mencionados so-


mente podem acessar o rob industrial, se os seguintes sinais tiverem os se-
guintes estados:

Sinal Estado necessrio para SPOC


$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE

Interpretador Caso sejam controlados movimentos (por exemplo, acionamentos ou garras)


Submit, PLC atravs do sistema E/S com o interpretador Submit ou com o PLC e os mes-
mos no estejam protegidos de outra forma, esse controle tem efeito tambm
nos modos de operao T1 e T2 ou durante uma PARADA DE EMERGNCIA
ativa.
Quando com o interpretador Submit ou com o PLC so alteradas variveis,
que afetam o movimento do rob (por exemplo, override), isso tambm tem
efeito nos modos de operao T1 e T2, ou durante uma PARADA DE EMER-
GNCIA ativa.
Medidas de segurana:
Nos modos de operao T1 e T2 a varivel de sistema $OV_PRO no
pode ser gravada a partir do Interpretador Submit ou pelo PLC.
No modificar sinais e variveis relevantes de segurana (p.ex., modo de
operao, PARADA DE EMERGNCIA, contato da porta de proteo)
atravs do Interpretador Submit ou do PLC.
Se mesmo assim forem necessrias modificaes, todos os sinais e vari-
veis relevantes de segurana devem ser integrados de tal forma, que
eles no sejam colocados em um estado com risco de segurana pelo In-
terpretador Submit ou pelo PLC. Isto de responsabilidade do integrador
de sistema.

Servidor OPC, Com esses componentes possvel, por meio de acesso de escrita, alterar
Remote Control programas, sadas ou outros parmetros da unidade de comando do rob,
Tools sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instalao.
Medida de segurana:
Se estes componentes forem utilizados, as sadas, que podem causar algum
perigo, devem ser determinadas em uma avaliao de riscos. Estas sadas
devem ser estruturadas de tal forma, que no possam ser setadas sem habi-
litao. Isto pode ocorrer, por exemplo, atravs de um dispositivo de habilita-
o externo.

Ferramentas para Se esses componentes dispem de uma funcionalidade online, possvel,


a configurao de por meio de acesso de escrita, alterar programas, sadas ou outros parme-
sistemas de bus tros da unidade de comando do rob, sem que isso seja percebido pelas pes-
soas presentes na instalao.
WorkVisual da KUKA
Ferramentas de outros fabricantes
Medida de segurana:

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3 Segurana

Nos modos de operao de teste os programas, as sadas ou outros parme-


tros da unidade de comando do rob no podem ser alterados com esses
componentes.

3.9 Normas e Instrues Aplicadas

Nome Definio Edio

2006/42/CE Diretiva de Mquinas: 2006


Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Conselho,
de 17 de maio de 2006, relativa s mquinas e que altera a
Diretiva 95/16/CE (nova verso)

2004/108/CE Diretiva de Compatibilidade Eletromagntica: 2004


Diretiva 2004/108/CE do Parlamento Europeu e do Conselho,
de 15 de dezembro de 2004, relativa aproximao das
legislaes dos Estados-Membros respeitantes compatibili-
dade eletromagntica e que revoga a Diretiva 89/336/CEE

97/23/CE Diretiva de equipamentos de presso: 1997


Diretiva 97/23/CE do Parlamento Europeu e do Conselho, de
29 de maio de 1997 para a aproximao das legislaes dos
Estados-Membros sobre equipamentos de presso
(Utilizado apenas para robs com compensao de peso
hidropneumtica.)

EN ISO 13850 Segurana de mquinas: 2008


Diretrizes de concepo de PARADA DE EMERGNCIA

EN ISO 13849-1 Segurana de mquinas: 2008


Peas de unidades de comando relevantes para a segu-
rana; parte 1: Diretrizes de concepo gerais

EN ISO 13849-2 Segurana de mquinas: 2012


Peas de unidades de comando relevantes para a segu-
rana; parte 2: Validao

EN ISO 12100 Segurana de mquinas: 2010


Diretrizes de concepo gerais, avaliao de risco e minimi-
zao de risco

EN ISO 10218-1 Rob industrial: 2011


Segurana
Informao: O contedo corresponde ANSI/RIA R.15.06-
2012, parte 1

EN 614-1 Segurana de mquinas: 2009


Princpios de concepo ergonmica; Parte 1: Termos e dire-
trizes gerais

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 41 / 239


KUKA System Software 8.2

EN 61000-6-2 Compatibilidade eletromagntica (CEM): 2005


Parte 6-2: Normas bsicas especficas; imunidade para a
rea industrial

EN 61000-6-4 + A1 Compatibilidade eletromagntica (CEM): 2011


Parte 6-4: Normas bsicas especficas; emisso de interfe-
rncias para a rea industrial

EN 60204-1 + A1 Segurana de mquinas: 2009


Equipamentos eltricos de mquinas; Parte 1: Requisitos
gerais

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4 Operao

4 Operao

4.1 Equipamento manual de programao KUKA smartPAD

4.1.1 Lado frontal

Funo O smartPAD a unidade manual de programao para o rob industrial. O


smartPAD dispe de todas as possibilidades de operao e indicao neces-
srias operao e programao do rob industrial.
O smartPAD dispe de um Touch-Screen: A smartHMI pode ser operada com
o dedo ou uma caneta indicadora. No h necessidade de mouse externo ou
de um teclado externo.

Vista geral

Fig. 4-1: Lado frontal do KUKA smartPAD

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 43 / 239


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Pos. Descrio
1 Boto para a desconexo do smartPAD
(>>> 4.1.3 "Desconectar e conectar o smartPAD" Pgina 46)
2 Interruptor com chave para acessar o gerenciador de conexo. O
interruptor somente pode ser comutado, se a chave estiver inseri-
da.
Atravs do gerenciador de conexo, pode ser alterado o modo de
operao.
(>>> 4.11 "Mudar o modo de operao" Pgina 61)
3 Equipamento de PARADA DE EMERGNCIA. Para parar o rob
em situaes perigosas. O boto de PARADA DE EMERGNCIA
trava quando pressionado.
4 Space Mouse: Para o deslocamento manual do rob
(>>> 4.13 "Deslocamento manual do rob" Pgina 63)
5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do rob
(>>> 4.13 "Deslocamento manual do rob" Pgina 63)
6 Tecla para o ajuste do override do programa
7 Tecla para o ajuste do override manual
8 Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI
(>>> 4.4 "Acessar o menu principal" Pgina 52)
9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para
o ajuste de parmetros de pacotes de tecnologia. Sua funo exa-
ta depende de quais pacotes de tecnologia esto instalados.
10 Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, iniciado um programa
11 Tecla de partida para trs: Com a tecla Iniciar para trs, iniciado
um programa para trs. O programa processado passo a passo.
12 Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa
em curso
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Via de regra o teclado no deve ser exibido espe-
cificamente, j que smartHMI detecta, quando introdues atravs
do teclado so necessrias e as exibe automaticamente.
(>>> 4.2.1 "Teclado" Pgina 48)

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4 Operao

4.1.2 Lado de trs

Viso geral

Fig. 4-2: KUKA smartPAD lado de trs

1 Tecla de habilitao 4 Conexo USB


2 Tecla Start (verde) 5 Tecla de habilitao
3 Tecla de habilitao 6 Placa de caractersticas

Descrio Elemento Descrio


Placa de carac-
Placa de caractersticas
tersticas
Tecla Start Com a tecla Start inicia-se um programa.
A tecla de habilitao tem 3 posies:
No pressionada
Posio central
Completamente pressionada
Tecla de habili-
tao A tecla de habilitao deve ser mantida na posio cen-
tral nos modos de operao T1 e T2, para que o mani-
pulador possa ser deslocado.
Nos modos de servio Automtico e Automtico Exter-
no, a tecla de habilitao no tem nenhuma funo.
A conexo USB utilizada, p.ex., para salvar/restaurar.
Conexo USB
Somente para pen drives USB com formatao FAT32.

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4.1.3 Desconectar e conectar o smartPAD

Descrio O smartPAD pode ser conectado com a unidade de comando do rob em ope-
rao.

Quando o smartPAD est desconectado, no mais


possvel desligar o sistema atravs do dispositivo de PA-
RADA DE EMERGNCIA do smartPAD. Por isso necessrio conectar uma
PARADA DE EMERGNCIA externa na unidade de comando do rob.
A empresa operadora deve assegurar que, o smartPAD desligado seja re-
movido imediatamente da instalao. O smartPAD deve ser guardado fora
do alcance visual e fsico do pessoal que trabalha no rob industrial. Isso
serve para evitar que dispositivos de PARADA DE EMERGNCIA ativos e
no ativos sejam confundidos.
Se essas medidas no forem observadas, as consequncias podem ser
morte, ferimentos ou danos materiais.

Procedimento Desconectar:
1. No smartPAD pressionar o boto para desconectar.
Na smartHMI so exibidos uma mensagem e um contador. O contador
conta durante 30s. Durante este tempo o smartPAD pode ser desconec-
tado da unidade de comando do rob.

Se o smartPAD for desconectado, sem que o contador opere, isto


aciona uma PARADA DE EMERGNCIA. A PARADA DE EMER-
GNCIA somente pode ser cancelada, conectando-se novamente o
smartPAD.

2. Desconectar o smartPAD da unidade de comando do rob.


Se o contador contar at o fim, sem que o smartPAD tenha sido desco-
nectado, isto no tem nenhum efeito. O boto para desconectar pode ser
pressionado quantas vezes for necessrio, para exibir novamente o con-
tador.
Conectar:
Conectar o smartPAD na unidade de comando do rob.
Pode-se conectar um smartPAD a qualquer hora. Pr-requisito: Mesma va-
riante de smartPAD que o equipamento desconectado. 30s aps a conexo a
PARADA DE EMERGNCIA e o interruptor de confirmao esto novamente
funcionais. A smartHMI automaticamente exibida de novo. (Pode levar mais
de 30s.)
O smartPAD conectado assume o modo de operao atual da unidade de co-
mando do rob.

O modo de operao atual no o mesmo em todos os casos como


o antes da desconexo do smartPAD: Se a unidade de comando do
rob pertence a um RoboTeam, pode ser que o modo de operao
tenha sido alterado aps a desconexo, p.ex., pelo master.

O usurio, que conecta um smartPAD unidade de co-


mando do rob, deve permanecer por pelo menos 30s
no smartPAD, portanto, at que a PARADA DE EMERGNCIA e a tecla de
habilitao estejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo,
que um outro usurio em uma situao de emergncia acesse uma PARA-
DA DE EMERGNCIA momentaneamente no acessvel.
Se isto no for observado, as consequncias podem ser morte, ferimentos
ou danos materiais.

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4 Operao

4.2 Interface de operao KUKA smartHMI

Fig. 4-3: Interface de operao KUKA smartHMI

Posi- Descrio
o
1 Barra de status (>>> 4.2.2 "Barra de status" Pgina 49)
2 Contador de mensagens
O contador de mensagens indica, quantas mensagens de cada
tipo de mensagem existem. Tocar o contador de mensagens au-
menta a exibio.
3 Janela de mensagens
Como padro exibida apenas a ltima mensagem. Tocar a jane-
la de mensagens expande a mesma e exibe todas as mensagens
existentes.
Com OK pode ser confirmada uma mensagem passvel de confir-
mao. Com Todos OK podem ser confirmadas ao mesmo tempo
todas as mensagens passveis de confirmao.
4 Exibio de status Space Mouse
Esta exibio mostra o sistema de coordenadas atual para o des-
locamento manual com o Space Mouse. Tocar a exibio exibe to-
dos os sistemas de coordenadas e pode-se selecionar um outro.

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KUKA System Software 8.2

Posi- Descrio
o
5 Exibio Alinhamento Space Mouse
Tocar esta exibio abre uma janela, na qual exibido o alinha-
mento atual do Space Mouse e que pode ser alterado.
(>>> 4.13.8 "Determinar o alinhamento do Space Mouse" Pgi-
na 71)
6 Exibio de status Teclas de deslocamento
Esta exibio mostra o sistema de coordenadas atual para o des-
locamento manual com as teclas de deslocamento. Tocar a exibi-
o exibe todos os sistemas de coordenadas e pode-se selecionar
um outro.
7 Inscrio das teclas de deslocamento
Se o deslocamento especfico do eixo estiver selecionado, so
exibidos aqui os nmeros de eixo (A1, A2 etc.). Se estiver selecio-
nado o deslocamento cartesiano, so exibidos aqui os sentidos do
sistema de coordenadas (X, Y, Z, A, B, C).
Tocar a inscrio exibe qual grupo cinemtico est selecionado.
8 Override de programa
(>>> 6.5.4 "Ajustar o override do programa (POV)" Pgina 154)
9 Override manual
(>>> 4.13.3 "Ajustar o override manual (HOV)" Pgina 68)
10 Barra de botes. Os botes alteram-se dinamicamente e sempre
se referem janela, que est ativa na smartHMI.
Bem direita encontra-se o boto Editar. Com ele possvel
acessar inmeros comandos, que se referem ao Navigator.
11 Relgio
O relgio exibe o horrio do sistema. Tocar o relgio exibe o hor-
rio do sistema em representao digital, bem como a data atual.
12 cone WorkVisual
Ao tocar o smbolo, se chega janela Administrao de projeto.
(>>> 6.9.1 "Janela Administrao de projeto" Pgina 165)

4.2.1 Teclado

O smartPAD dispe de um Touch-Screen: A smartHMI pode ser operada com


o dedo ou uma caneta indicadora.
Para a introduo de letras e algarismos existe um teclado disposio na
smartHMI. A smartHMI detecta quando necessria uma introduo de letras
ou algarismos e exibe automaticamente o teclado.
O teclado sempre exibe apenas os caracteres necessrios. Se, por exemplo,
for editado um campo, no qual somente podem ser introduzidos algarismos,
so exibidos apenas algarismos e no letras.

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4 Operao

Fig. 4-4: Exemplo de teclado

4.2.2 Barra de status

A barra de status exibe o estado de determinados ajustes centrais do rob in-


dustrial. Na maioria das exibies abre-se uma janela atravs de toque, na
qual os ajustes podem ser alterados.

Vista geral

Fig. 4-5: Barra de status KUKA smartHMI

Posi- Descrio
o
1 Tecla de menu principal. Ela exibe os itens de menu no smartHMI.
(>>> 4.4 "Acessar o menu principal" Pgina 52)
2 Nome de rob. O nome de rob pode ser alterado.
(>>> 4.16.11 "Exibir/editar dados do rob" Pgina 83)
3 Se estiver selecionado um programa, o nome exibido aqui.
4 Exibio de status Interpretador Submit
(>>> 4.2.3 "Exibio de status Interpretador Submit" Pgina 50)
5 Exibio de status Acionamentos. Ao tocar o display, aberta
uma janela na qual possvel ligar ou desligar os acionamentos.
(>>> 4.2.4 "Indicao de status Acionamentos e janela Condies
de movimento" Pgina 50)
6 Exibio de status Interpretador de rob. Aqui possvel resetar
ou desselecionar programas.
(>>> 6.5.5 "Exibio de status Interpretador de rob" Pgina 155)
(>>> 6.2.1 "Selecionar e desselecionar o programa" Pgina 148)
(>>> 6.5.10 "Resetar o programa" Pgina 157)
7 Modo de operao atual
(>>> 4.11 "Mudar o modo de operao" Pgina 61)

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Posi- Descrio
o
8 Exibio de status POV/HOV. Exibe o override de programa e o
override manual atuais.
(>>> 6.5.4 "Ajustar o override do programa (POV)" Pgina 154)
(>>> 4.13.3 "Ajustar o override manual (HOV)" Pgina 68)
9 Exibio de status Tipo de execuo do programa. Exibe o tipo
de execuo do programa atual.
(>>> 6.5.2 "Tipos de execuo do programa" Pgina 154)
10 Exibio de status Ferramenta/base. Exibe a ferramenta atual e
a base atual.
(>>> 4.13.4 "Selecionar ferramenta e base" Pgina 68)
11 Exibio de status Deslocamento manual incremental
(>>> 4.13.10 "Deslocamento manual incremental" Pgina 73)

4.2.3 Exibio de status Interpretador Submit

cone Cor Descrio


amarelo O interpretador Submit est selecionado. O
indicador de passo est na primeira linha do
sub-programa selecionado.

verde Um sub-programa est selecionado e em


execuo.

vermelho O interpretador submit foi parado.

cinza O interpretador Submit est desseleciona-


do.

4.2.4 Indicao de status Acionamentos e janela Condies de movimento

Exibio de A Exibio de status Acionamentos pode indicar os seguintes estados:


status Aciona-
mentos Estados

Significado dos smbolos e cores:

Os acionamentos esto LIGADOS.


Smbolo: I O circuito intermedirio est completamente carre-
gado.
Os acionamentos esto DESLIGADOS.
Smbolo: O O circuito intermedirio no est carregado ou no
est carregado totalmente.

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4 Operao

A tecla de habilitao est pressionada (posio


central) ou no necessria.
Cor: Verde
E: No h mensagens pendentes que impeam o
deslocamento do rob.
A tecla de habilitao no est pressionada ou
pressionada completamente.
Cor: Cinza
E/ou: H mensagens pendentes que impedem o
deslocamento do rob.

Acionamento LIGADO no significa automaticamente que os KSPs


iniciam o controle e fornecem energia aos motores.
Acionamento DESLIGADO no significa automaticamente que os
KSPs interrompem o fornecimento de energia aos motores.
O fornecimento de energia aos motores pelos KSPs depende de haver a li-
berao do acionamento por parte do comando de segurana.

Janela Condies Ao tocar a indicao de status Acionamentos, aberta a janela Condies


de movimento de movimento. Aqui os acionamentos podem ser ligados ou desligados.

Fig. 4-6: Janela Condies de movimento

Posi- Descrio
o
1 I: Tocar para ligar os acionamentos.
O: Tocar para desligar os acionamentos.
2 Verde: A liberao de acionamento do comando de segurana
est presente.
Cinza: O comando de segurana desencadeou uma parada de
segurana 0 ou encerrou uma parada de segurana 1. No h li-
berao de acionamento, ou seja, os KSPs no esto no controle
e no fornecem energia aos motores.
3 Verde: Sinal Proteo do operador == TRUE
Cinza: Sinal Proteo do operador == FALSE
(>>> "Sinal Proteo do operador == TRUE" Pgina 52)

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 51 / 239


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Posi- Descrio
o
4 Verde: A liberao de deslocamento do comando de segurana
est presente.
Cinza: O comando de segurana desencadeou uma parada de
segurana 1 ou uma parada de segurana 2. No liberao de
movimento.
5 Verde: O interruptor de confirmao est pressionado (posio
central).
Cinza: A tecla de habilitao no est pressionada ou totalmente
pressionada ou no necessria.

Sinal Proteo do As condies sob as quais o sinal Proteo do operador TRUE dependem
operador == da variante de comando e do modo de operao:
TRUE
Unidade de Modo de opera- Condio
comando o
KR C4 T1, T2 A habilitao est pressionada.
AUT, AUT EXT O dispositivo de proteo de se-
parao est fechado.
VKR C4 T1 A habilitao est pressionada
E2 est fechado
T2 A habilitao est pressionada.
E2 e E7 esto fechados
AUT EXT O dispositivo de proteo de se-
parao est fechado.
E2 e E7 esto abertos.

4.3 Ligar a unidade de comando do rob e iniciar o KSS

Procedimento Ajustar a chave geral na unidade de comando do rob em ON.


O sistema operacional e o KSS iniciam automaticamente.
Se o KSS no iniciar automaticamente, p.ex., porque a partida automtica foi
impedida, iniciar o programa StartKRC.exe no caminho C:\KRC.
Quando a unidade de comando do rob registrada na rede, possvel que
a partida demore mais.

4.4 Acessar o menu principal

Procedimento Pressionar a tecla de menu principal no smartPAD. Abre-se a janela


Menu principal.
Sempre exibida a viso geral, que a janela tinha no ltimo fechamento.

Descrio Propriedades de janelas Menu principal:


Na coluna esquerda exibido o menu principal.
Tocar um item de menu com a seta exibe o respectivo submenu (p.ex.
Configurao).
Dependendo de quantos submenus encadeados entre si estiverem aber-
tos, pode ser que a coluna Menu principal no seja mais visvel, mas
apenas os submenus.
A tecla de seta direita em cima fecha novamente o ltimo submenu aber-
to.
A tecla Home esquerda em cima fecha todos os submenus abertos.

52 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


4 Operao

Na rea inferior so exibidos os ltimos itens de menu selecionados (no


mximo 6).
Isto possibilita selecionar estes itens de menu novamente, sem antes ter
que fechar submenus eventualmente abertos.
A cruz branca esquerda fecha a janela.

Fig. 4-7: Exemplo: O submenu Configurao est aberto

4.5 Finalizar ou reinicializar KSS

Pr-requisito Para determinadas opes: Grupo de usurios Peritos

Se ao finalizar for selecionada a opo Reiniciar PC de


comando, a chave geral no pode ser atuada na unida-
de de comando do rob enquanto a reinicializao no tenha sido concluda.
Caso contrrio, os arquivos do sistema podem ser destrudos.
Se ao finalizar esta opo no foi selecionada, a chave geral pode ser atua-
da quando a unidade de comando estiver desativada.

Procedimento 1. No menu principal , selecionar Desativao.


2. Selecionar as opes desejadas.
3. Pressionar Desativar o PC de comando ou Reiniciar PC de comando.
4. Confirmar a pergunta de segurana com Sim. O software de sistema fi-
nalizado e reiniciado de acordo com a opo selecionada.
Aps a reinicializao exibida a seguinte mensagem:
Partida a frio da unidade de comando

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 53 / 239


KUKA System Software 8.2

Ou se foi selecionado Gravar novamente os arquivos: Partida a frio ini-


cial da unidade de comando

Descrio

Fig. 4-8: Janela Desativao

Opo Descrio
Ajustes padro para desligar o sistema
Estas configuraes somente podem ser alteradas no grupo de usurios Peritos.
Partida a frio Partida a frio o tipo de partida padro. (>>> "Tipos de partida"
Pgina 56)
Hibernate Hibernate o tipo de partida padro.

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4 Operao

Opo Descrio
Tempo de espera Se a unidade de comando do rob for desligada com chave geral, ela
Power-off s desligada aps o tempo de espera definido aqui. Durante o tempo
de espera, a unidade de comando do rob alimentada atravs de sua
bateria.
O tempo de espera somente pode ser alterado no grupo de usurios
Peritos.
Notas:
O tempo de espera Power-off somente vlido se a tenso for des-
ligada atravs da chave geral. Para falhas de tenso reais vale o
tempo de espera Power-fail.
Exceo "KR C4 compact": Nesta variante de unidade de comando
o tempo de espera Power-off no tem funo! Aqui o tempo de es-
pera Power-fail tambm vale no desligamento atravs da chave ge-
ral.
(>>> 4.5.1 "Desativao aps falha de tenso" Pgina 56)
Ajustes que somente valem no prximo desligamento
Forar partida a frio Ativo: a prxima partida uma partida a frio.
Somente est disponvel se Hibernate estiver selecionado.
Gravar novamente Ativo: a prxima partida uma partida a frio inicial.
os arquivos
Esta opo deve ser selecionada nos seguintes casos:
Se arquivos XML foram alterados diretamente, isto , se o usurio
abriu e alterou o arquivo.
(Eventuais alteraes diferentes em arquivos XML, p.ex., quando a
unidade de comando do rob os altera em segundo plano, so irre-
levantes.)
Se aps a desativao devem ser substitudos componentes de har-
dware.
Somente pode ser selecionado no grupo de usurios Peritos. Somente
est disponvel se estiver selecionado Partida a frio ou Forar partida
a frio.
De acordo com o hardware a partida a frio inicial leva aprox. 30 a 150s
mais do que uma partida a frio normal.
Tempo de espera Ativo: o tempo de espera ser mantido na prxima desativao.
Power-off
Inativo: o tempo de espera ser ignorado na prxima desativao.
Aes imediatas
Somente disponveis nos modos de operao T1 e T2.
Desativar o PC de A unidade de comando do rob desligada.
comando
Reiniciar PC de A unidade de comando do rob desliga e reinicia ento com uma par-
comando tida a frio.
Bus de acionamento O bus de acionamento pode ser desligado ou ligado.
DESLIGADO / Exibio Status do bus de acionamento:
LIGADO
Verde: o bus de acionamento est ligado.
Vermelho: o bus de acionamento est desligado.
Cinza: o status do bus de acionamento desconhecido.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 55 / 239


KUKA System Software 8.2

Tipos de partida Tipo de partida Descrio


Partida a frio Aps uma partida a frio, a unidade de comando do
rob exibe o Navegador. Nenhum programa selecio-
nado. A unidade de comando do rob reinicializada,
por exemplo, todas as sadas de usurio so coloca-
das em FALSE.
Nota: Se arquivos XML foram alterados diretamente,
isto , se o usurio abriu e alterou o arquivo, estas alte-
raes so levadas em considerao em uma partida
a frio com Gravar novamente os arquivos. Esta par-
tida a frio chama-se "partida a frio inicial".
Em uma partida a frio sem Gravar novamente os
arquivos estas alteraes no so levadas em consi-
derao.
Hibernate Aps uma partida com Hibernate o programa de rob
anteriormente selecionado pode ser continuado. O
estado do sistema base, como programas, indicadores
de conjunto, contedos de variveis e sadas, total-
mente restaurado.
Alm disso, todos os programas que estavam abertos
paralelamente unidade de comando do rob, so
abertos novamente e estaro no estado que estavam
antes da desativao. Igualmente no Windows, o
ltimo estado novamente restaurado.

4.5.1 Desativao aps falha de tenso

Em caso de uma falha de tenso o rob para. Entretanto, a unidade de co-


mando do rob no desativa imediatamente, mas somente aps decorrer o
tempo de espera Power-fail. Portanto, breves falhas de tenso so contorna-
das atravs deste tempo de espera. Depois disso, basta confirmar as mensa-
gens de erro e o programa pode ser continuado.
Durante o tempo de espera a unidade de comando do rob alimentada atra-
vs de sua bateria.
Como padro, o tempo de espera Power-fail de 3s. Se a falha de tenso for
maior e a unidade de comando do rob desativar, para a reinicializao vale
o tipo de partida padro, que est definido na janela Desativao.
(>>> 4.5 "Finalizar ou reinicializar KSS" Pgina 53)

O tempo de espera Power-fail no vlido se a tenso for desligada


atravs da chave geral. Para isto vale o tempo de espera Power-off.
Exceo "KR C4 compact": Nesta variante de unidade de comando
o tempo de espera Power-fail tambm vale no desligamento atravs da
chave geral.
O tempo de espera Power-fail especialmente significativo para instala-
es que no tm alimentao de rede confivel. So possveis tempos
de espera at 240s. Caso devam ser alterados os tempos existentes, fa-
vor entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH.

4.6 Ligar/desligar acionamentos

Procedimento 1. Na barra de status, tocar a exibio Acionamentos. A janela Condies


de movimento abre.

56 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


4 Operao

2. Ligar ou desligar os acionamentos.

4.7 Desligar a unidade de comando do rob

A chave geral no pode ser ativada, se a unidade de comando do


rob foi finalizada anteriormente com a opo Reiniciar PC de co-
mando e a reinicializao ainda no estiver concluda. Caso contr-
rio, os arquivos do sistema podem ser destrudos.

Procedimento Ajustar a chave geral na unidade de comando do rob em OFF.

Descrio O rob permanece parado e a unidade de comando do rob se direciona para


baixo. A unidade de comando do rob salva automaticamente os dados.
Se um tempo de espera Power-off for configurado, a unidade de comando do
rob s se direciona para baixo aps decorrer este tempo. Assim, curtos des-
ligamentos da tenso so transpostos com auxlio deste tempo de espera.
Depois as mensagens de erro devem ser meramente confirmadas e o progra-
ma pode ser continuado.
Durante o tempo de espera, a unidade de comando do rob alimentada atra-
vs de sua bateria.

4.8 Ajustar o idioma da interface de operao

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Configurao > Extras > Idioma.


2. Marcar o idioma desejado. Confirmar com OK.

Descrio Esto disponveis os seguintes idiomas:

Chins (simplificado) Polons


Dinamarqus Portugus
Alemo Romeno
Ingls Russo
Finlands Sueco
Francs Eslovaco
Grego Esloveno
Italiano Espanhol
Japons Tcheco
Coreano Turco
Holands Hngaro

4.9 Documentao online e ajuda online

4.9.1 Acessar a documentao online

Descrio A documentao para o KUKA System Software pode ser exibido na unidade
de comando do rob. Alguns pacotes de tecnologia tambm dispem de do-
cumentaes, que podem ser exibidas na unidade de comando do rob.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Ajuda > Documentao. Ento selecionar


Software de sistema ou o item de menu para o pacote de tecnologia.
Abre-se a janela KUKA Embedded Information Service. exibido o n-
dice da documentao.
2. Tocar um captulo. So exibidos os temas contidos.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 57 / 239


KUKA System Software 8.2

3. Tocar um tema. exibida a descrio.

Exemplo

Fig. 4-9: Documentao online - Exemplo do KUKA System Software

Pos. Descrio
1, 2 Exibe o ndice.
3 Exibe o tema frente no ndice.
4 Exibe o prximo tema.

4.9.2 Acessar a ajuda online

Descrio A ajuda online refere-se s mensagens. Existem as seguintes possibilidades


para acessar a ajuda online:
Acessar a ajuda para uma mensagem, que est sendo exibida na janela
de mensagens.
Exibir uma viso geral das possveis mensagens e l acessar a ajuda para
uma mensagem.

Procedimento Acessar a ajuda online para uma mensagem na janela de mensagens


A maioria das mensagens contm um boto com ponto de interrogao. Para
estas mensagens est disponvel uma ajuda online.
1. Tocar o boto com ponto de interrogao. Abre-se a janela KUKA Embe-
dded Information Service Pgina de mensagens.
A janela contm vrias informaes sobre a mensagem. (>>> Fig. 4-10 )
2. Muitas vezes a janela tambm contm informaes sobre as causas da
mensagem e as respectivas solues. Para isto possvel exibir detalhes:
a. Tocar o boto de lupa ao lado da causa. Abre-se a pgina de detalhes.
(>>> Fig. 4-11 )

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4 Operao

b. Abrir as descries da causa e da soluo.


c. Se a mensagem tiver vrias causas possveis: Atravs dos botes de
lupa com seta pode-se saltar para a pgina de detalhes anterior ou se-
guinte.

Procedimento Exibir uma viso geral das mensagens e acessar a ajuda online para
uma mensagem
1. No menu principal, selecionar Ajuda > Mensagens. Ento selecionar
Software de sistema ou o item de menu para o pacote de tecnologia.
Abre-se a janela KUKA Embedded Information Service Pgina de n-
dice. As mensagens esto classificadas por mdulos. (Aqui por "Mdulo"
se entende uma rea parcial do software.)
2. Tocar um registro. So exibidas as mensagens destes mdulo.
3. Tocar uma mensagem. exibida uma pgina de mensagens.
A janela contm vrias informaes sobre a mensagem. (>>> Fig. 4-10 )
4. Muitas vezes a janela tambm contm informaes sobre as causas da
mensagem e as respectivas solues. Para isto possvel exibir detalhes:
a. Tocar o boto de lupa ao lado da causa. Abre-se a pgina de detalhes.
(>>> Fig. 4-11 )
b. Abrir as descries da causa e da soluo.
c. Se a mensagem tiver vrias causas possveis: Atravs dos botes de
lupa com seta pode-se saltar para a pgina de detalhes anterior ou se-
guinte.

Pgina de
mensagens

Fig. 4-10: Pgina de mensagem Exemplo do KUKA System Software

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 59 / 239


KUKA System Software 8.2

Pos. Descrio
1 Exibe a pgina anterior.
2 Este boto somente est ativo, se foi saltado para a pgina ante-
rior com o outro boto de seta. Atravs deste boto pode-se retor-
nar pgina original.
3 Exibe a lista com os mdulos de software.
4 Nmero e texto da mensagem
5 Informaes sobre a mensagem
Tambm podem existir menos informaes do que no exemplo.
6 Exibe detalhes sobre esta causa/soluo. (>>> Fig. 4-11 )

Pgina de
detalhes

Fig. 4-11: Pgina de detalhes Exemplo do KUKA System Software

4.10 Trocar o grupo de usurios

Procedimento 1. Selecionar o menu principal Configurao > Grupo de usurios. exi-


bido o grupo de usurios atual.
2. Para mudar para o grupo de usurios padro: Pressionar Padro. (Pa-
dro no est disponvel, quando j se encontrar no grupo de usurios
padro.)
Para mudar para um outro grupo de usurios: Pressionar Logon.... Mar-
car o grupo de usurios desejado.
3. Se exigido: Introduzir a senha e confirmar com Logon.

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4 Operao

Descrio No KSS esto disponveis diferentes funes, dependendo do grupo de usu-


rios. Existem os seguintes grupos de usurios:
Operador
Grupo de usurios para o operador. Este o grupo de usurios padro.
Usurio
Grupo de usurios para o operador. (Os grupos de usurios Operador e
Usurio so criados como padro para o mesmo grupo-alvo.)
Peritos
Grupo de usurios para o programador. O grupo de usurios protegido
por uma senha.
Tcnico de manuteno de segurana
Grupo de usurios para o colocador em funcionamento. Este usurio
pode ativar e configurar a configurao de segurana do rob.
O grupo de usurios protegido por uma senha.
Colocador em funcionamento de segurana
Este grupo de usurios somente relevante, se for usado KUKA.SafeO-
peration ou KUKA.SafeRangeMonitoring. O grupo de usurios protegido
por uma senha.
Administrador
Funes como no grupo de usurios Peritos. Alm disso possvel a in-
tegrao de plug-ins na unidade de comando do rob.
O grupo de usurios protegido por uma senha.
A senha padro "kuka".
Ao reiniciar, o grupo de usurios padro est selecionado.
Quando mudado para o modo de operao AUT ou AUT EXT, a unidade de
comando do rob muda, por motivos de segurana, para o grupo de usurios
padro. Quando se deseja um outro grupo de usurios, deve ser mudado para
este posteriormente.
Se durante um determinado perodo de tempo no ocorrer nenhuma ao na
interface de operao, a unidade de comando do rob muda, por motivos de
segurana, para o grupo de usurios padro. O ajuste padro 300s.

4.11 Mudar o modo de operao

No mudar o modo de operao durante o processamento de um


programa. Se o modo de operao for mudado enquanto um progra-
ma processado, o rob industrial para com uma parada de segu-
rana 2.

Pr-requisito A unidade de comando do rob no executa nenhum programa.


Chave para o interruptor para acessar o gerenciador de conexo

Procedimento 1. No smartPAD, atuar a chave para o gerenciador de conexo. O gerencia-


dor de conexo exibido.
2. Selecionar o modo de operao.
3. Recolocar a chave do gerenciador de conexo novamente na posio ori-
ginal.
O modo de operao selecionado exibido na barra de status do smar-
tPAD.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 61 / 239


KUKA System Software 8.2

Modo de
Utilizao Velocidades
operao
Verificao de programa:
Velocidade programada, no m-
Para modo de teste, ximo 250 mm/s
T1 programao e apren-
dizagem ("Teach") Modo manual:
Velocidade de deslocamento
manual, no mximo 250 mm/s
Verificao de programa:
T2 Para modo de teste Velocidade programada
Modo manual: No possvel
Para robs industriais Modo de programa:
AUT sem unidade de Velocidade programada
comando superior Modo manual: No possvel
Para robs industriais Modo de programa:
com um comando Velocidade programada
AUT EXT
superior, como por ex.,
Modo manual: No possvel
PLC

4.12 Sistemas de coordenadas

Viso geral Na unidade de comando do rob esto definidos os seguintes sistemas de co-
ordenadas cartesianos:
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL

Fig. 4-12: Viso geral dos sistemas de coordenadas

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4 Operao

Descrio WORLD
O sistema de coordenadas WORLD um sistema de coordenadas cartesiano
fixo definido. Ele o sistema de coordenadas original para os sistemas de co-
ordenadas ROBROOT e BASE.
Como padro o sistema de coordenadas WORLD encontra-se na base do ro-
b.
ROBROOT
O sistema de coordenadas ROBROOT um sistema de coordenadas carte-
siano que est sempre na base do rob. Ele descreve a posio do rob em
relao ao sistema de coordenadas WORLD.
Como padro, o sistema de coordenadas ROBROOT idntico ao sistema
de coordenadas WORLD. Com $ROBROOT pode ser definido um desloca-
mento do rob para o sistema de coordenadas WORLD.
BASE
O sistema de coordenadas BASE um sistema de coordenadas cartesiano
que descreve a posio da pea. Ele se refere ao sistema de coordenadas
WORLD.
Como padro, o sistema de coordenadas BASE idntico ao sistema de co-
ordenadas WORLD. Ele deslocado para a pea pelo usurio.
(>>> 5.7.2 "Medir base" Pgina 118)
TOOL
O sistema de coordenadas TOOL um sistema de coordenadas cartesiano
que est no ponto de trabalho da pea.
Como padro, a origem do sistema de coordenadas TOOL encontra-se no
ponto central do flange. (Sendo ento chamado de sistema de coordenadas
FLANGE.) O sistema de coordenadas TOOL deslocado pelo usurio para o
ponto de trabalho da ferramenta.
(>>> 5.7.1 "Medir a ferramenta" Pgina 111)
ngulo de rotao dos sistemas de coordenadas do rob

ngulo Giro em torno do eixo


ngulo A Giro em torno do eixo Z
ngulo B Giro em torno do eixo Y
ngulo C Giro em torno do eixo X

4.13 Deslocamento manual do rob

Descrio H 2 modos de deslocar manualmente o rob:


Deslocamento cartesiano
O TCP deslocado em direo positiva ou negativa, ao longo dos eixos
de um sistema de coordenadas.
Deslocamento especfico do eixo
Todos os eixos podero ser deslocados individualmente na direo posi-
tiva e negativa.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 63 / 239


KUKA System Software 8.2

Fig. 4-13: Deslocamento especfico do eixo

Existem 2 elementos de comando com os quais o rob pode ser deslocado:


Teclas de deslocamento
Space Mouse

Vista geral Deslocamento cartesiano Deslocamento especfico


do eixo
Teclas de (>>> 4.13.6 "Deslocamento (>>> 4.13.5 "Deslocamento
deslocao cartesiano com as teclas de especfico do eixo com as
deslocamento" Pgina 69) teclas de deslocamento"
Pgina 69)
Space-mou- (>>> 4.13.9 "Deslocamento O deslocamento especfico
se cartesiano com Space Mou- do eixo com o Space Mouse
se" Pgina 72) possvel, mas no entanto
no descrito.

4.13.1 Janela Operaes de deslocamento manual

Descrio Todos os parmetros para o deslocamento manual do rob podem ser ajus-
tados na janela Opes de deslocamento manual.

Procedimento Abrir a janela Opes de deslocamento manual:


1. Na smartHMI, abrir uma exibio de status, p.ex. a exibio de status
POV.
(No possvel nas exibies de status Interpretador Submit, Aciona-
mentos e Interpretador de rob.)
Abre-se uma janela.
2. Pressionar Opes. Abre-se a janela Opes de deslocamento manu-
al.

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4 Operao

Para a maioria dos parmetros no necessrio abrir a janela Opes de


deslocamento manual. Elas podem ser ativadas diretamente atravs das
exibies de status da smartHMI.

4.13.1.1 Guia Geral

Fig. 4-14: Guia Geral

Descrio Pos. Descrio


1 Ajustar o override de programa
(>>> 6.5.4 "Ajustar o override do programa (POV)" Pgina 154)
2 Ajustar o override manual
(>>> 4.13.3 "Ajustar o override manual (HOV)" Pgina 68)
3 Selecionar o tipo de execuo do programa
(>>> 6.5.2 "Tipos de execuo do programa" Pgina 154)

4.13.1.2 Guia Teclas

Fig. 4-15: Guia Teclas

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KUKA System Software 8.2

Descrio Pos. Descrio


1 Ativar o modo de deslocamento "Teclas de deslocamento"
(>>> 4.13.2 "Ativar o modo de deslocamento" Pgina 68)
2 Selecionar o grupo cinemtico. O grupo cinemtico define, a quais
eixos as teclas de deslocamento se referem.
Padro: Eixos do rob (= A1 A6)
Dependendo da configurao do equipamento, podem estar dis-
ponveis outros grupos cinemticos.
(>>> 4.14 "Deslocamento manual dos eixos adicionais" Pgi-
na 73)
3 Selecionar o sistema de coordenadas para o deslocamento com
as teclas de deslocamento
4 Deslocamento manual incremental
(>>> 4.13.10 "Deslocamento manual incremental" Pgina 73)

4.13.1.3 Guia Mouse

Fig. 4-16: Guia Mouse

Descrio Pos. Descrio


1 Ativar o modo de deslocamento "Space Mouse"
(>>> 4.13.2 "Ativar o modo de deslocamento" Pgina 68)
2 Configurar Space Mouse
(>>> 4.13.7 "Configurar Space Mouse" Pgina 69)
3 Selecionar o sistema de coordenadas para o deslocamento com o
Space Mouse

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4 Operao

4.13.1.4 Guia Pos. Kcp

Fig. 4-17: Guia Pos. Kcp

Descrio Pos. Descrio


1 (>>> 4.13.8 "Determinar o alinhamento do Space Mouse" Pgi-
na 71)

4.13.1.5 Guia Base/ferram. ativa

Fig. 4-18: Guia Base/ferram. ativa

Descrio Pos. Descrio


1 Aqui exibida a ferramenta atual. Pode ser selecionada uma outra
ferramenta.
(>>> 4.13.4 "Selecionar ferramenta e base" Pgina 68)
A exibio Desconhecido [?] significa, que ainda no foi medida
nenhuma ferramenta.

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KUKA System Software 8.2

Pos. Descrio
2 Aqui exibida a base atual. Pode ser selecionada uma outra base.
(>>> 4.13.4 "Selecionar ferramenta e base" Pgina 68)
A exibio Desconhecido [?] significa, que ainda no foi medida
nenhuma base.
3 Selecionar o modo de interpolao:
Flange: A ferramenta est montada no flange de fixao.
Ferram. ext.: A ferramenta uma ferramenta fixa.

4.13.2 Ativar o modo de deslocamento

Procedimento 1. Abrir a janela Opes de deslocamento manual.


(>>> 4.13.1 "Janela Operaes de deslocamento manual" Pgina 64)
2. Para ativar o modo de deslocamento "Teclas de deslocamento":
Na guia Teclas, ativar a caixa de verificao Ativar teclas.
Para ativar o modo de deslocamento "Space Mouse":
Na guia Mouse, ativar a caixa de verificao Ativar mouse.

Descrio Os dois modos de deslocamento "Teclas de deslocamento" e "Space Mouse"


podem estar ativados simultaneamente. Quando se desloca o rob com as te-
clas, o Space Mouse est bloqueado, at que o rob pare novamente. Atuan-
do-se o Space Mouse, as teclas esto bloqueadas.

4.13.3 Ajustar o override manual (HOV)

Descrio O override manual determina a velocidade do rob durante o deslocamento


manual. Que velocidade o rob atinge efetivamente com override manual
100%, depende de diversos fatores, p.ex., do tipo de rob. Contudo, a veloci-
dade no pode ultrapassar a velocidade de 250 mm/s.

Procedimento 1. Tocar a exibio de status POV/HOV. Abre-se a janela Overrides.


2. Ajustar o override manual desejado. Ele pode ser ajustado atravs das te-
clas + e - ou atravs do regulador.
Teclas + e -: Ajuste possvel nos passos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%,
3%, 1%
Regulador: O override pode ser modificado em passos de 1%.
3. Tocar novamente a exibio de status POV/HOV. (Ou tocar a rea fora da
janela.)
A janela se fecha e o override selecionado assumido.

Na janela Overrides pode ser aberta via Opes a janela Opes


de deslocamento manual.

Procedimento Alternativamente o override pode ser ajustado com a tecla +- direita no


alternativo smartPAD.
Ajuste possvel nos passos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.

4.13.4 Selecionar ferramenta e base

Descrio Na unidade de comando do rob podem estar memorizados, no mximo, 16


sistemas de coordenadas TOOL e 32 sistemas de coordenadas BASE. Para
o deslocamento cartesiano devem ser selecionadas uma ferramenta (sistema
de coordenadas TOOL) e uma base (sistema de coordenadas BASE).

68 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


4 Operao

Procedimento 1. Tocar a exibio de status Ferramenta/base. Abre-se a janela Base/fer-


ram. ativa.
2. Selecionar a ferramenta desejada e a base desejada.
3. A janela se fecha e a seleo assumida.

4.13.5 Deslocamento especfico do eixo com as teclas de deslocamento

Pr-requisito O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" est ativo.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Selecionar como sistema de coordenadas para as teclas de deslocamen-


to Eixos.
2. Ajustar o override manual.
3. Pressionar e manter pressionado o interruptor de confirmao.
Alm das teclas de deslocamento so exibidos os eixos A1 at A6.
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido
positivo ou negativo.

A posio do rob pode ser exibida durante o deslocamento: No


menu principal, selecionar Exibir > Posio atual.

4.13.6 Deslocamento cartesiano com as teclas de deslocamento

Pr-requisito O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" est ativo.


Modo de operao T1
Ferramenta e base foram selecionadas.
(>>> 4.13.4 "Selecionar ferramenta e base" Pgina 68)

Procedimento 1. Selecionar como sistema de coordenadas para as teclas de deslocamen-


to Mundo, Base ou Ferramenta.
2. Ajustar o override manual.
3. Pressionar e manter pressionado o interruptor de confirmao.
Alm das teclas de deslocamento so exibidas as seguintes designaes:
X, Y, Z: para os movimentos lineares ao longo dos eixos do sistema
de coordenadas selecionado
A, B, C: para os movimentos rotatrios em torno dos eixos do sistema
de coordenadas selecionado
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou -, para mover o rob no sentido
positivo ou negativo.

A posio do rob pode ser exibida durante o deslocamento: No


menu principal, selecionar Exibir > Posio atual.

4.13.7 Configurar Space Mouse

Procedimento 1. Abrir a janela Opes de deslocamento manual e selecionar a guia


Mouse.
(>>> 4.13.1 "Janela Operaes de deslocamento manual" Pgina 64)
2. Grupo Ajustes de mouse:
Caixa de verificao Dominante:
Ligar ou desligar o modo dominante conforme desejado.
Campo de opes 6D/XYZ/ABC:

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 69 / 239


KUKA System Software 8.2

Selecionar se o TCP pode ser movimentado de modo translatrio, ro-


tatrio ou de ambos os modos.
3. Fechar a janela Opes de deslocamento manual.

Descrio

Fig. 4-19: Ajustes de mouse

Caixa de verificao Dominante:


Dependendo do modo dominante, possvel movimentar um eixo ou vrios
eixos ao mesmo tempo com o Space Mouse.

Caixa de verifi- Descrio


cao
Ativo O modo dominante est ligado. Somente deslocado
o eixo que recebe a maior deflexo atravs do Space-
Mouse.
Inativo O modo dominante est desligado. Dependendo da
seleo do eixo possvel movimentar 3 ou 6 eixos ao
mesmo tempo.

Opo Descrio
6D O rob s pode ser movimentado puxando, apertando,
girando ou tombando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano so possveis os seguin-
tes movimentos:
Movimentos translatrios no sentido X, Y e Z
Movimentos rotatrios em torno do eixo X, Y e Z
XYZ O rob s pode ser movimentado puxando ou aper-
tando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano so possveis os seguin-
tes movimentos:
Movimentos translatrios no sentido X, Y e Z
ABC O rob s pode ser movimentado girando ou tom-
bando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano so possveis os seguin-
tes movimentos:
Movimentos rotatrios em torno do eixo X, Y e Z

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4 Operao

Fig. 4-20: Puxar e apertar o Space Mouse

Fig. 4-21: Girar e inclinar o Space Mouse

4.13.8 Determinar o alinhamento do Space Mouse

Descrio A funo do Space Mouse pode ser adaptada localizao do usurio, para
que a direo do deslocamento do TCP corresponda deflexo do Space
Mouse.
A localizao do usurio indicada em graus. O ponto de referncia para a
indicao de graus a caixa de ligao na base. A posio do brao do rob
ou dos eixos irrelevante.
Ajuste padro: 0. Este corresponde a um usurio que se encontra no lado
oposto da caixa de ligao.
O alinhamento do Space Mouse automaticamente resetado em 0 ao comu-
tar para o modo de operao Automtico externo.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 71 / 239


KUKA System Software 8.2

Fig. 4-22: Space Mouse: 0 e 270

Pr-requisito Modo de operao T1

Procedimento 1. Abrir a janela Opes de deslocamento manual e selecionar a guia


Pos. Kcp.

Fig. 4-23: Determinar o alinhamento do Space Mouse

2. Puxar o smartPAD para a posio que corresponde localidade do usu-


rio. (Diviso de passos = 45)
3. Fechar a janela Opes de deslocamento manual.

4.13.9 Deslocamento cartesiano com Space Mouse

Pr-requisito O modo de deslocamento "Space Mouse" est ativo.


Modo de operao T1
Ferramenta e base foram selecionadas.
(>>> 4.13.4 "Selecionar ferramenta e base" Pgina 68)
O Space Mouse est configurado.
(>>> 4.13.7 "Configurar Space Mouse" Pgina 69)
O alinhamento do Space Mouse est determinado.
(>>> 4.13.8 "Determinar o alinhamento do Space Mouse" Pgina 71)

Procedimento 1. Como sistema de coordenadas para o Space Mouse Mundo, selecionar


Base ou Ferramenta.
2. Ajustar o override manual.

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4 Operao

3. Pressionar e manter pressionado o interruptor de confirmao.


4. Movimentar o rob com o Space Mouse no sentido desejado.

A posio do rob pode ser exibida durante o deslocamento: No


menu principal, selecionar Exibir > Posio atual.

4.13.10 Deslocamento manual incremental

Descrio Com o deslocamento manual incremental possvel que o rob seja desloca-
do, sendo que a distncia definida, p.ex. 10 mm ou 3. Em seguida o rob
pra automaticamente.
O deslocamento manual incremental pode ser ligado durante o deslocamento
com as teclas de deslocamento. O deslocamento manual incremental no
possvel durante o deslocamento com o Space Mouse.
reas de aplicao:
Posicionamento de pontos em distncias iguais
Sada de uma posio, sendo que a distncia definida, p.ex. no caso de
um erro
Ajuste com o relgio de medio
Esto disponveis as seguintes opes:

Ajuste Descrio
Contnuo O deslocamento manual incremental est desli-
gado.
100mm / 10 1 incremento = 100 mm ou 10
10mm / 3 1 incremento = 10 mm ou 3
1mm / 1 1 incremento = 1 mm ou 1
0,1 mm / 0,005 1 incremento = 0,1 mm ou 0,005

Incrementos em mm:
Vlido no deslocamento cartesiano no sentido X, Y ou Z.
Incrementos em graus:
Vlido no deslocamento cartesiano no sentido A, B ou C.
Vlido no deslocamento especfico do eixo.

Pr-requisito O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" est ativo.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Na barra de status selecionar a grandeza incremental.


2. O rob deslocado com as teclas de deslocamento. O deslocamento
pode ser cartesiano ou especfico do eixo.
O rob para ao alcanar o incremento ajustado.
Quando o movimento do rob interrompido, p.ex. quando a tecla de habili-
tao solta, o incremento interrompido no continuado no prximo movi-
mento, mas iniciado um incremento novo.

4.14 Deslocamento manual dos eixos adicionais

Os eixos adicionais no podem ser deslocados com o Space Mouse. Se esti-


ver selecionado o modo de deslocamento "Space Mouse", somente o rob
pode ser deslocado com o Space Mouse. Os eixos adicionais, contudo, de-
vem ser deslocados com as teclas de deslocamento.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 73 / 239


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Pr-requisito O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" est ativo.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Na janela Operaes de deslocamento manual na guia Teclas selecio-


nar o grupo cinemtico desejado, p.ex., Eixos adicionais.
O tipo e quantidade dos grupos cinemticos disponveis depende da sua
configurao do equipamento.
2. Ajustar o override manual.
3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitao.
Alm das teclas de deslocamento so exibidos os eixos do grupo cinem-
tico selecionado.
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido
positivo ou negativo.

Descrio De acordo com a configurao do equipamento, podem estar disponveis os


seguintes grupos cinemticos:

Grupo cinemtico Descrio


Eixos do rob Com as teclas de deslocamento possvel mo-
ver os eixos do rob. Os eixos adicionais no po-
dem ser deslocados.
Eixos adicionais Com as teclas de deslocamento possvel des-
locar todos os eixos adicionais configurados,
p.ex., os eixos adicionais E1 ... E5.
NOME / Com as teclas de deslocamento possvel des-
locar os eixos de um grupo cinemtico externo.
Grupo cinemtico ex-
terno n O nome assumido da varivel de sistema
$ETn_NAME (n = nmero da cinemtica externa).
Se $ETn_NAME estiver em branco, exibido o
nome padro Grupo cinemtico externo n.
[Grupo cinemtico de- Com as teclas de deslocamento possvel des-
finido pelo usurio] locar os eixos de um grupo cinemtico definido
pelo usurio.
O nome corresponde ao nome do grupo cinem-
tico definido pelo usurio.

4.15 Curto-circuitar monitoramento do espao de trabalho

Descrio Para um rob podem ser configurados os espaos de trabalho. Espaos de


trabalho servem para a proteo das instalaes.
Existem 2 tipos de espaos de trabalho:
O espao de trabalho uma rea no permitida.
O rob s deve se movimentar fora do espao de trabalho.
S o espao de trabalho uma rea permitida.
O rob no deve se movimentar fora do espao de trabalho.
Quais so as reaes que ocorrem, quando um rob viola um espao de tra-
balho, depende da configurao.
Por exemplo, pode ocorrer que o rob pare e seja emitida uma mensagem.
Neste caso, o supervisionamento do espao de trabalho deve ser desativado.
Assim o rob pode ser deslocado para fora do espao no permitido.

Requisito Grupo de usurios Perito


Modo de servio T1

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4 Operao

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Configurao > Extras > Monitoramento


do espao de trabalho > Curto-circuitar.
2. Deslocar manualmente o rob para fora do espao no permitido.
O monitoramento do espao de trabalho ativado automaticamente, as-
sim que o rob esteja fora do espao no permitido.

4.16 Funes de exibio

4.16.1 Exibir a posio atual

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Posio atual. exibida a posio
real cartesiana.
2. Para exibir a posio atual especfica do eixo, pressionar Especfico do
eixo.
3. Para exibir novamente a posio real cartesiana, pressionar em Cartesia-
no.

Descrio Posio atual cartesiana:


So exibidas a posio atual (X, Y, Z) e a orientao (A, B, C) do TCP. Alm
disso, so exibidos status e rotao.
Posio atual especfica de eixo:
exibida a posio atual dos eixos A1 at A6. Quando existem eixos adicio-
nais, tambm exibida a posio dos eixos adicionais.
A posio atual tambm pode ser exibida durante o deslocamento do rob.

Fig. 4-24: Posio atual especfica de eixo

4.16.2 Exibir entradas/sadas digitais

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Entradas/Sadas > E/S digitais.
2. Para exibir uma entrada/sada determinada:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para a entrada/sada com este nmero.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 75 / 239


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Descrio

Fig. 4-25: Entradas digitais

Fig. 4-26: Sadas digitais

Pos. Descrio
1 Nmero da sada/entrada
2 Valor da entrada/sada. Quando uma entrada ou sada for TRUE,
est marcada de cor vermelha.
3 Entrada SIM: A entrada/sada simulada.
Entrada SYS: O valor da entrada/sada est armazenado em um
varivel de sistema. Esta entrada/sada no pode ser sobrescrita.
4 Nome da entrada/sada

Os seguintes botes esto disponveis:

Boto Descrio
-100 Reseta 100 entradas ou sadas na exibio.
+100 Encaminha 100 entradas ou sadas na exibio.
Ir para Pode ser introduzido o nmero da entrada ou sa-
da procurada.

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4 Operao

Boto Descrio
Valor Comuta a entrada ou sada marcada entre TRUE
e FALSE. Pr-requisito: A tecla de habilitao
est pressionada.
No modo de operao AUT EXT este boto no
est disponvel, e para entradas, somente se es-
tiver ativada a simulao.
Nome O nome da entrada ou sada marcada pode ser
alterado.

4.16.3 Exibir entradas/sadas analgicas

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Entradas/Sadas > E/S analgi-
cas.
2. Para exibir uma entrada/sada determinada:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para a entrada/sada com este nmero.
Os seguintes botes esto disponveis:

Boto Descrio
Ir para Pode ser introduzido o nmero da entrada ou sa-
da procurada.
Tenso Para a sada marcada pode ser introduzida uma
tenso.
-10 10 V
Este boto s est disponvel para sadas.
Nome O nome da entrada/sada marcada pode ser alte-
rado.

4.16.4 Exibir entradas/sadas para automtico externo

Procedimento No menu principal, selecionar Exibir > Entradas/sadas > Automtico


externo.

Descrio

Fig. 4-27: Entradas Automtico externo (exibio detalhada)

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 77 / 239


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Fig. 4-28: Sadas Automtico externo (exibio detalhada)

Pos. Descrio
1 Nmero
2 Status
Cinza: Inativo (FALSE)
Vermelho: Ativo (TRUE)
3 Nome de texto descritivo da entrada/sada
4 Tipo
Verde: Entrada/Sada
Amarelo: Varivel ou varivel de sistema ($...)
5 Nome do sinal ou da varivel
6 Nmero de entrada/sada ou nmero de canal

As colunas 4, 5 e 6 s so exibidas, se foi pressionado Detalhes.


Os seguintes botes esto disponveis:

Boto Descrio
Config. Comuta para a configurao do Automtico ex-
terno.
Entradas/Sadas Alterna entre as janelas para entradas e sadas.
Detalhes/Normal Alterna entre as visualizaes Detalhes e Nor-
mal.

4.16.5 Exibir flags cclicos

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Varivel > Flags cclicos. Abre-
se a janela Flags cclicos.
2. Para exibir um determinado flag:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para o flag com este nmero.

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4 Operao

Descrio

Fig. 4-29: Flags cclicos

Pos. Descrio
1 Nmero do flag
2 Valor do flag. Quando um flag est setado, ele est marcado em
vermelho.
3 Nome do flag
4 Aqui indicado com quais condies a ativao do flag cclico est
vinculada.

Os seguintes botes esto disponveis:

Boto Descrio
-100 Retorna 100 flags no display.
+100 Avana 100 flags no display.
Ir para Pode ser introduzido o nmero do flag procura-
do.
Nome O nome do flag marcado pode ser alterado.

4.16.6 Exibir flags

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Varivel > Flags. Abre-se a janela
Flags.
2. Para exibir um determinado flag:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para o flag com este nmero.

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Descrio

Fig. 4-30: Flags

Pos. Descrio
1 Nmero do flag
2 Valor do flag. Quando um flag est setado, ele est marcado em
vermelho.
3 Nome do flag

Os seguintes botes esto disponveis:

Boto Descrio
-100 Retorna 100 flags no display.
+100 Avana 100 flags no display.
Ir para Pode ser introduzido o nmero do flag procura-
do.
Valor Comuta o flag marcado entre TRUE e FALSE.
Pr-requisito: A tecla de habilitao est pressio-
nada.
Este boto no est disponvel no modo de ope-
rao AUT EXT.
Nome O nome do flag marcado pode ser alterado.

4.16.7 Exibir contador

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Varivel > Contador. Abre-se a
janela Contador.
2. Para exibir um determinado contador:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para o contador com este nmero.

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4 Operao

Descrio

Fig. 4-31: Contador

Pos. Descrio
1 Nmero do contador
4 Valor do contador
5 Nome do contador

Os seguintes botes esto disponveis:

Boto Descrio
Ir para Pode ser introduzido o nmero do contador pro-
curado.
Valor Para o contador marcado pode ser introduzido
um valor.
Nome O nome do contador marcado pode ser alterado.

4.16.8 Exibir temporizador

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Varivel > Temporizador. Abre-
se a janela Temporizador.
2. Para exibir um determinado temporizador:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para o temporizador com este nmero.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 81 / 239


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Descrio

Fig. 4-32: Temporizador

Pos. Descrio
1 Nmero do temporizador
2 Status do temporizador
Quando um temporizador est ativado, ele marcado em ver-
de.
Quando um temporizador est desativado, ele marcado em
vermelho.
3 Estado do temporizador
Quando o valor do temporizador > 0, ento ativado o flag do
temporizador (ticado vermelho).
Quando o valor do temporizador 0, no setado nenhum
flag do temporizador.
4 Valor do temporizador (unidade: ms)
5 Nome do temporizador

Os seguintes botes esto disponveis:

Boto Descrio
Ir para Pode ser introduzido o nmero do temporizador
procurado.
Status Comuta o temporizador marcado entre TRUE e
FALSE. Pr-requisito: A tecla de habilitao est
pressionada.
Valor Para o temporizador marcado pode ser introduzi-
do um valor.
Nome O nome do temporizador marcado pode ser alte-
rado.

4.16.9 Exibir dados de medio

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Pontos de medio e selecionar o item de menu desejado:
Tipo de ferramenta

82 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


4 Operao

Tipo base
Eixo externo
2. Introduzir o nmero da ferramenta, da base ou da cinemtica externa.
So exibidos o mtodo de medio e os dados de medio.

4.16.10 Exibir informaes sobre o rob e a unidade de comando do rob

Procedimento No menu principal , selecionar Ajuda > Informao.

Descrio As informaes so necessrias, por exemplo, para consultas ao KUKA Cus-


tomer Support.
As guias contm as seguintes informaes:

Guia Descrio
Informao Tipo da unidade de comando do rob
Verso da unidade de comando do rob
Verso da interface de operao
Verso do sistema base
Rob Nome do rob
Tipo e configurao do rob
Durao de operao
O contador de horas de servio opera, se os acio-
namentos estiverem ligados. Alternativamente a
durao de operao pode ser exibida atravs da
varivel $ROBRUNTIME.
Nmero de eixos
Lista dos eixos adicionais
Verso dos dados da mquina
Sistema Nome do PC de comando
Verso do sistema operacional
Capacidades de memria
Opes Opes e pacotes de tecnologia adicionalmente insta-
lados
Comentrios Comentrios adicionais
Mdulos Nome e verso de arquivos de sistema importantes
Os botes Exportar exporta o contedo da guia
Mdulos para o arquivo C:\KRC\ROBO-
TER\LOG\FILEVERSIONS.TXT.

4.16.11 Exibir/editar dados do rob

Pr-requisito Modo de operao T1 ou T2


Nenhum programa selecionado.

Procedimento No menu principal , selecionar Colocao em funcionamento > Dados


do rob.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 83 / 239


KUKA System Software 8.2

Descrio

Fig. 4-33: Janela Dados do rob

Posi- Descrio
o
1 Nmero de srie
2 Durao de operao. O contador de horas de servio opera, se
os acionamentos estiverem ligados. Alternativamente a durao
de operao pode ser exibida atravs da varivel $ROBRUNTI-
ME.
3 Nome dos dados da mquina
4 Nome de rob. O nome de rob pode ser alterado.
5 Dados da unidade de comando do rob podem ser arquivados.
Aqui definido o diretrio de destino. Ele pode ser um diretrio de
rede ou um diretrio local.
Se for definido um diretrio aqui, o mesmo tambm fica disponvel
para importao/exportao de textos longos.
6 Se para o arquivamento na rede for necessrio um nome de usu-
7 rio e uma senha, possvel digit-los aqui. Assim no neces-
srio introduzi-los toda vez no arquivamento.
8 Este campo somente exibido, se a caixa de verificao Assumir
o nome do rob junto no
nome de arquivo. no estiver ativa.
Aqui pode ser definido um nome para o arquivo de arquivamento.
9 Caixa de verificao ativa: Como nome para o arquivo de ar-
quivamento usado o nome do rob. Caso no esteja definido
um nome de rob, usado archive como nome.
Caixa de verificao inativa: Para o arquivo de arquivamento
pode ser definido um nome prprio.

Os botes no esto disponveis no grupo de usurios Usurio.

84 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


4 Operao

4.17 Exportar configurao de segurana (Exportao XML)

Descrio Partes da configurao de segurana podem ser exportadas. A exportao


gera um arquivo XML. Este contm exclusivamente os parmetros que so
relevantes em ligao com opes de segurana, p. ex. SafeOperation.
A exportao sempre possvel, independente se h ou no uma opo
de segurana instalada. Contudo, a exportao somente apropriada
com uma opo de segurana.
Se na unidade de comando do rob no houver uma opo de segurana
instalada, os parmetros no arquivo XML so preenchidos com valores
padro (frequentemente "0").

Quando h uma opo de segurana instalada, adicionalmente ex-


portao existe tambm a possibilidade de importar uma configura-
o de segurana. Informaes detalhadas sobre a exportao e
importao encontram-se nas documentaes das opes de segurana.
No WorkVisual tambm existe a possibilidade de importar ou exportar confi-
guraes de segurana. As informaes sobre isto encontram-se nas docu-
mentaes do WorkVisual.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Configurao > Configurao de segu-


rana.
A janela Configurao de segurana abre.
2. Pressionar Exportar. So exibidos os drives existentes.
3. Selecionar o local de memria desejado e pressionar Exportar.
A configurao de segurana salva em um arquivo XML. O nome do ar-
quivo gerado automaticamente.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 85 / 239


KUKA System Software 8.2

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

5 Colocao em funcionamento e recolocao em funciona-


mento

5.1 Assistente de colocao em funcionamento

Descrio A colocao em funcionamento pode ser feita com o auxlio do assistente de


colocao em funcionamento. Este conduz o usurio atravs dos passos fun-
damentais da colocao em funcionamento.

Pr-requisito Nenhum programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Assis-


tente de colocao em funcionamento.

5.2 Controlar os dados da mquina

Descrio Devem ser carregados os dados da mquina corretos. Isto deve ser verifica-
do, comparando os dados da mquina carregados com os dados da mquina
que constam na placa de caractersticas.
Quando so carregados novos dados da mquina, a verso dos dados da m-
quina deve combinar exatamente com a verso do KSS. Isto assegurado
quando so usados os dados da mquina, que foram fornecidos junto com o
KSS-Release utilizado.

Se estiverem carregados os dados da mquina incorre-


tos, o rob industrial no pode ser operado! As conse-
quncias podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais
considerveis. Os dados corretos da mquina devem ser carregados.

Fig. 5-1: Placa de caractersticas

O caminho no qual os dados da mquina se encontram no CD, indicado na


placa de caractersticas na linha ...\MADA\.

Pr-requisito Modo de operao T1 ou T2


Nenhum programa selecionado.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 87 / 239


KUKA System Software 8.2

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Dados


do rob.
Abre-se a janela Dados do rob.
2. Equiparar os seguintes dados:
Na janela Dados do rob: Especificao no campo Dados da mqui-
na
Na placa de caractersticas na base do rob: Especificao na linha
$TRAFONAME()="# ..... "

5.3 Deslocar o rob sem comando de segurana superior

Descrio Para deslocar o rob sem comando de segurana superior, necessrio ati-
var o modo de colocao em funcionamento. O rob pode ento ser desloca-
do em T1.
Quando usada a opo RoboTeam, somente possvel ativar o modo de
colocao em funcionamento e mover o rob atravs do smartPAD local.

No modo de colocao em funcionamento os dispositi-


vos de proteo externos esto fora de operao. Ob-
servar as instrues de segurana para o modo de colocao em
funcionamento.
(>>> 3.8.3.2 "Modo de colocao em funcionamento" Pgina 35)

Nos casos a seguir a unidade de comando do rob finaliza automaticamente


o modo de colocao em funcionamento:
Se 30 minutos aps a ativao ainda no foi feita nenhuma ao de ope-
rao.
Se o smartPAD for comutado para passivo ou for separado da unidade de
comando do rob.
Se a interface de segurana de ethernet for utilizada: Quando estabele-
cida uma conexo a um comando de segurana superior.
Quando usada uma interface de segurana discreta:
Software de sistema 8.2 e menor: A unidade de comando do rob finaliza
o modo de colocao em funcionamento automaticamente quando nem
todos os sinais de entrada na interface discreta (e, se utilizada, na interfa-
ce de segurana discreta para opes de segurana) possuem mais o es-
tado "lgico zero".
No software de sistema 8.3, ao contrrio, o modo de colocao em funcio-
namento independente das entradas nas interfaces de segurana dis-
cretas.

Efeito Se o modo de entrada em servio for ativado, todas as sadas passam auto-
maticamente para o estado "Zero lgico".
Se a unidade de comando do rob possuir um contator perifrico (US2) e isso
esteja definido na configurao de segurana de modo que comute conforme
a liberao de movimento, ento isto tambm se aplica no modo de entrada
em servio. Ou seja, se a liberao de movimento estiver disponvel, a tenso
US2 ligada, mesmo no modo de entrada em servio.
No modo de colocao em funcionamento mudado para a seguinte imagem
de entrada simulada:
A PARADA DE EMERGNCIA externa no aplicada.
A porta de proteo est aberta.
No solicitada a parada de segurana 1.
No solicitada a parada de segurana 2.
No solicitada a parada de segurana.

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Somente para VKR C4: E2 est fechado.


Quando for usado SafeOperation ou SafeRangeMonitoring, o modo de funcio-
namento influencia outros sinais.

Quando for usado SafeOperation ou SafeRangeMonitoring, as infor-


maes sobre as reaes do modo de funcionamento podero ser
encontradas nas documentaes SafeOperation e SafeRangeMo-
nitoring.

Pr-requisito Modo de operao T1


Com VKR C4: No esto ativados sinais E2/E7 atravs da memria USB
ou interface Retrofit.
Com RoboTeam: usado o smartPAD local.
Se a interface de segurana de ethernet for utilizada: Sem conexo a um
comando de segurana superior
Quando usada uma interface de segurana discreta:
Apenas para System Software 8.2: Todos os sinais de entrada tm o es-
tado "lgico zero". Se for usada adicionalmente a interface de segurana
discreta para opes de segurana, tambm l as entradas devem ser
"zero lgico"
(no System Software 8.3, o modo de colocao em funcionamento inde-
pendente do estado dessas entradas).

Procedimento No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Service


> Modo de colocao em funcionamento.
Menu Descrio
O modo de colocao em funciona-
mento est ativo. Tocar o item de
menu desativa o modo.
O modo de colocao em funciona-
mento no est ativo. Tocar o item
de menu ativa o modo.

5.4 Controlar o arquivamento do modelo de rob com posio exata

Descrio Se for utilizado um rob com posio exata, necessrio verificar se o modelo
de rob com posio exata est ativado.
Em robs com posio exata os desvios de posio com base na tolerncias
de componentes e efeitos elsticos dos respectivos robs so compensados.
O rob com posio exata posiciona o TCP programado em todo o espao de
trabalho cartesiano dentro dos limites de tolerncia. Os parmetros de mode-
lo do rob com posio exata so determinados em uma estao de medio
e salvos de forma permanente no rob (RDC).

O rob com posio exata somente vlido para o estado de forne-


cimento do rob.
Aps reconfigurao ou ps-configurao do rob, p.ex., atravs de
prolongamento do brao ou nova mo, o rob deve ser novamente medido.

Funes Um rob com posio exata dispe das seguintes funes:


Maior exatido de posio, aprox. pelo fator 10
Maior exatido de trajeto

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O pr-requisito para uma maior preciso de posicionamento e de tra-


jeto a introduo correta dos dados de carga na unidade de coman-
do do rob.

Transferncia simplificada de programas na troca do rob (sem ps-pro-


gramao)
Transferncia simplificada de programas aps programao offline com
WorkVisual (sem ps-programao)

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Ajuda > Informao.


2. Na guia Rob controlar, se o modelo de rob com posio exata est ati-
vado. (= Indicao Rob com posio exata).

5.5 Ajuste

Vista geral Cada rob deve ser ajustado. Somente quando o rob estiver ajustado, ele
pode ser movido de forma cartesiana e conduzido para as posies progra-
madas. No ajuste, as posies mecnicas e eltricas do rob so colocadas
em concordncia. Para isso, o rob conduzido para uma posio mecnica
definida, a posio de ajuste. Ento, o valor do codificador armazenado para
cada eixo.
A posio de ajuste semelhante em todos os robs, porm no igual. As po-
sies exatas podem se diferenciar tambm entre os robs individuais de um
tipo de rob.

Fig. 5-2: Posio de ajuste - Posio aproximada

Um rob deve ser ajustado nos seguintes casos:

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Caso Observao
Na colocao em funcionamento ---
Aps as medidas de manuteno, (>>> 5.5.6 "Ajuste de referncia"
nas quais o rob perde o ajuste, Pgina 101)
por exemplo, substituio do motor
ou RDC
Quando o rob foi movimentado ---
sem a unidade de comando do
rob (por exemplo, com o disposi-
tivo de liberao)
Aps a substituio de um redutor Os dados de ajuste velhos devem
Aps a coliso contra o encosto ser excludos antes do novo ajuste!
final com mais de 250 mm/s Os dados de ajuste so excludos
desajustando-se os eixos manual-
Aps uma coliso
mente.
(>>> 5.5.8 "Desajustar manual-
mente os eixos" Pgina 108)

5.5.1 Mtodos de ajuste

Vista geral Quais mtodos de ajuste podem ser usados para um rob, depende com que
tipo de cartucho de medio ele est equipado. Os tipos se diferenciam quan-
to ao tamanho das suas capas de proteo.

Tipo de cartucho de medio Mtodos de ajuste


Cartucho de medio para Ajuste com o apalpador de medio, tipo-
SEMD SEMD
(Standard Electronic Maste- (>>> 5.5.3 "Ajustar com o EMDSEMD"
ring Device) Pgina 94)
Capa de proteo com rosca Ajuste com o relgio de medio
fina M20 (>>> 5.5.4 "Ajustar com o relgio compa-
rador" Pgina 99)
Ajuste de referncia
Apenas para ajuste conforme medidas de
conservao especficas
(>>> 5.5.6 "Ajuste de referncia"
Pgina 101)
Cartucho de medio para Ajuste com o apalpador de medio, tipo-
MEMD MEMD
(Micro Electronic Mastering Em alguns casos no A6: Ajuste em mar-
Device) cao de trao
Capa de proteo com rosca (>>> 5.5.7 "Ajuste com MEMD e marca-
fina M8 o de trao" Pgina 102)

SEMD/MEMD O SEMD e/ou o MEMD esto contidos no kit de ajuste da KUKA. Existem v-
rios tipos de kits de ajuste.

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Fig. 5-3: Conjunto de ajuste com SEMD e MEMD

1 Box de ajuste 4 SEMD


2 Chave de parafusos para 5 Cabos
MEMD
3 MEMD

O cabo mais fino o cabo de medio. Ele une o SEMD ou MEMD ao box de
ajuste.
O cabo mais grosso o cabo EtherCAT. Ele conectado no box de ajuste e
ao rob no X32.

Manter o cabo de medio conectado no box de ajuste


e no desconectar desnecessariamente. A frequncia
de conexo do conector sensor M8 limitada. Em caso de frequente co-
nexo/desconexo podem ocorrer danos no conector.
Para apalpadores de medio nos quais o cabo de medio no fixo:
Sempre parafusar o aparelho sem cabo de medio ao cartucho de me-
dio. Em seguida, colocar o cabo no aparelho. Caso contrrio o cabo
poder ser danificado. Da mesma forma, ao remover o aparelho, sempre
remover primeiro o cabo de medio do aparelho. Somente depois disto
remover o aparelho do cartucho de medio.
Aps o ajuste, remover o cabo EtherCAT da conexo X32. Do contrrio,
podem ser provocadas interferncias de sinais ou danos.

5.5.2 Deslocar os eixos para a posio de pr-ajuste

Descrio Antes de cada ajuste, os eixos devem ser levados posio de pr-ajuste.
Para isto, cada eixo deslocado de modo que as marcas de ajuste estejam
sobrepostas.

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Fig. 5-4: Deslocar o eixo para a posio de preajuste

A figura a seguir mostra onde se encontram as marcas de ajuste no rob. De


acordo com o tipo de rob, as posies podem divergir ligeiramente da figura.

Fig. 5-5: Marcas de ajuste no rob

Pr-requisito O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" est ativo.


Modo de operao T1

Antes de deslocar A4 e A6 para a posio de pr-ajuste,


certificar-se de que a alimentao de energia - desde
que existente - se encontre em sua posio correta e no esteja girada em
360.

Os robs que so ajustados com o MEMD, no tm nenhuma posi-


o de pr-ajuste para o A6. Somente A1 at A5 devem ser coloca-
dos em posio de pr-ajuste.

Procedimento 1. Selecionar como sistema de coordenadas para as teclas de deslocamen-


to Eixos.
2. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitao.
Alm das teclas de deslocamento so exibidos os eixos A1 at A6.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 93 / 239


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3. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido


positivo ou negativo.
4. Deslocar os eixos em ordem crescente a partir de A1, de modo que as
marcas de ajuste estejam sobrepostas. (com exceo do A6 em robs
nos quais esse eixo ajustado atravs da marcao de trao).

5.5.3 Ajustar com o EMDSEMD

Vista geral Ao ajustar com o SEMD, a posio de ajuste automaticamente acessada


pela unidade de comando do rob. Primeiro ajustado sem, em seguida com
carga. possvel memorizar vrios ajustes para diversas cargas.

Passo Descrio
1 Primeiro ajuste
(>>> 5.5.3.1 "Realizar primeiro ajuste (com SEMD)" Pgi-
na 94)
O primeiro ajuste realizado sem carga.
2 Programar offset
(>>> 5.5.3.2 "Programar offset (com SEMD)" Pgina 97)
"Programar offset" executado com carga. memorizada
a diferena em relao ao primeiro ajuste.
3 Se necessrio: Verificar o ajuste de carga com offset
(>>> 5.5.3.3 "Verificar o ajuste de carga com offset (com
SEMD)" Pgina 98)
"Verificar o ajuste de carga com offset" realizado com
uma carga para a qual j foi programado um offset.
rea de aplicao:
Verificar o primeiro ajuste
Restaurar o primeiro ajuste se tiver sido perdido (p.ex.
aps uma troca de motor ou coliso). Como um offset
programado tambm permanece no caso de uma perda
de ajuste, a unidade de comando do rob pode calcular
o primeiro ajuste.

5.5.3.1 Realizar primeiro ajuste (com SEMD)

Requisito O rob no tem carga. ou seja, no h ferramenta, pea nem carga adi-
cional montada.
Todos os eixos esto na posio de pr-ajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de servio T1

Procedimento
Sempre parafusar o SEMD sem cabo de medio ao
cartucho de medio. Em seguida, colocar o cabo de no
SEMD. Caso contrrio o cabo poder ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o SEMD, sempre remover primeiro o cabo de
medio do SEMD. Somente depois disto remover o SEMD do cartucho de
medio.
Aps o ajuste, remover o cabo EtherCAT da conexo X32. Do contrrio, po-
dem ser provocadas interferncias de sinais ou danos.

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

O SEMD utilizado de fato no precisa corresponder exatamente ao


modelo exibido nas imagens. A aplicao a mesma.

1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Ajustar


> EMD > Com correo de carga > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. So exibidos todos os eixos a serem ajustados. Est
marcado o eixo com o nmero mais baixo.
2. Tirar a tampa na conexo X32.

Fig. 5-6: Tirar a tampa de X32

3. Conectar o cabo EtherCAT no X32 e no box de ajuste.

Fig. 5-7: Conectar o cabo EtherCAT ao X32

4. Remover a tampa de proteo do cartucho de medio no eixo marcado


na janela. (O SEMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.)

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 95 / 239


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Fig. 5-8: Remover a capa de proteo do cartucho de medio

5. Parafusar o SEMD no cartucho de medio.

Fig. 5-9: Parafusar o SEMD no cartucho de medio

6. Colocar o cabo de medio no SEMD. No conector do cabo possvel ver


em que posio ele encaixado nos pinos de conector no SEMD.

Fig. 5-10: Colocar o cabo de medio no SEMD

7. Conectar o cabo de medio ao box de ajuste, caso ainda no esteja co-


nectado.
8. Pressionar Ajustar.
9. Pressionar a tecla de habilitao e a tecla Iniciar.

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Quando o SEMD passou pelo entalhe de medio, calculada a posio


de ajuste. O rob para automaticamente. Os valores so salvos. Na janela
desaparece a visualizao do eixo.
10. Remover o cabo de medio do SEMD. Em seguida, remover o SEMD do
cartucho de medio e recolocar a tampa de proteo.
11. Repetir os passos 4 a 10 para todos os eixos a serem ajustados.
12. Fechar a janela.
13. Remover o cabo EtherCAT da conexo X32 e do box de ajuste.

Manter o cabo de medio conectado no box de ajuste


e no desconectar desnecessariamente. A frequncia
de conexo do conector sensor M8 limitada. Em caso de frequente cone-
xo/desconexo podem ocorrer danos no conector.

5.5.3.2 Programar offset (com SEMD)

Descrio Programar offset executado com carga. memorizada a diferena em re-


lao ao primeiro ajuste.
Quando o rob trabalha com diversas cargas, necessrio executar Progra-
mar offset para cada carga. Para garras que carregam peas pesadas, ne-
cessrio executar o Programar offset respectivamente para a garra sem
pea e para a garra com pea.

Pr-requisito Condies ambientais (temperatura etc.) iguais que por ocasio do pri-
meiro ajuste
A carga est montada no rob.
Todos os eixos esto na posio de preajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de servio T1

Procedimento
Sempre parafusar o SEMD sem cabo de medio ao
cartucho de medio. Em seguida, colocar o cabo de no
SEMD. Caso contrrio o cabo poder ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o SEMD, sempre remover primeiro o cabo de
medio do SEMD. Somente depois disto remover o SEMD do cartucho de
medio.
Aps o ajuste, remover o cabo EtherCAT da conexo X32. Do contrrio, po-
dem ser provocadas interferncias de sinais ou danos.

1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Ajustar


> EMD > Com correo de carga > Programar offset.
2. Introduzir nmero de ferramenta. Confirmar com Ferramenta OK.
Abre-se uma janela. So exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda no foi programada. Est marcado o eixo com o nmero
mais baixo.
3. Tirar a tampa na conexo X32. Conectar o cabo EtherCAT no X32 e no
box de ajuste.
4. Remover a tampa de proteo do cartucho de medio no eixo marcado
na janela. (O SEMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.)
5. Parafusar o SEMD no cartucho de medio.
6. Colocar o cabo de medio no SEMD. No conector do cabo possvel ver
em que posio ele encaixado nos pinos de conector no SEMD.
7. Conectar o cabo de medio ao box de ajuste, caso ainda no esteja co-
nectado.
8. Pressionar Programar.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 97 / 239


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9. Pressionar a tecla de habilitao e a tecla Iniciar.


Quando o SEMD passou pelo entalhe de medio, calculada a posio
de ajuste. O rob para automaticamente. Abre-se uma janela. O desvio
neste eixo em relao ao primeiro ajuste indicado em incrementos e
graus.
10. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualizao do eixo.
11. Remover o cabo de medio do SEMD. Em seguida, remover o SEMD do
cartucho de medio e recolocar a tampa de proteo.
12. Repetir os passos 4 a 11 para todos os eixos a serem ajustados.
13. Fechar a janela.
14. Remover o cabo EtherCAT da conexo X32 e do box de ajuste.

Manter o cabo de medio conectado no box de ajuste


e no desconectar desnecessariamente. A frequncia
de conexo do conector sensor M8 limitada. Em caso de frequente cone-
xo/desconexo podem ocorrer danos no conector.

5.5.3.3 Verificar o ajuste de carga com offset (com SEMD)

Descrio rea de aplicao:


Verificar o primeiro ajuste
Restaurar o primeiro ajuste se tiver sido perdido (p.ex. aps uma troca de
motor ou coliso). Como um offset programado tambm permanece no
caso de uma perda de ajuste, a unidade de comando do rob pode calcu-
lar o primeiro ajuste.
Um eixo s pode ser verificado, quando todos os eixos so ajustados com n-
mero mais baixo.

Pr-requisito Mesmas condies ambientais (Temperatura etc.) que por ocasio do pri-
meiro ajuste
No rob est montada uma carga, para a qual foi executado o Programar
offset.
Todos os eixos esto na posio de pr-ajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de operao T1

Procedimento
Sempre parafusar o SEMD sem cabo de medio ao
cartucho de medio. Em seguida, colocar o cabo de no
SEMD. Caso contrrio o cabo poder ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o SEMD, sempre remover primeiro o cabo de
medio do SEMD. Somente depois disto remover o SEMD do cartucho de
medio.
Aps o ajuste, remover o cabo EtherCAT da conexo X32. Do contrrio, po-
dem ser provocadas interferncias de sinais ou danos.

1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Ajustar


> EMD > Com correo de carga > Ajuste de carga > Com offset.
2. Introduzir nmero de ferramenta. Confirmar com Ferramenta OK.
Abre-se uma janela. So exibidos todos os eixos para os quais foi progra-
mado um offset com esta ferramenta. Est marcado o eixo com o nmero
mais baixo.
3. Tirar a tampa na conexo X32. Conectar o cabo EtherCAT no X32 e no
box de ajuste.
4. Remover a tampa de proteo do cartucho de medio no eixo marcado
na janela. (O SEMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.)

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

5. Parafusar o SEMD no cartucho de medio.


6. Colocar o cabo de medio no SEMD. No conector do cabo possvel ver
em que posio ele encaixado nos pinos de conector no SEMD.
7. Conectar o cabo de medio ao box de ajuste, caso ainda no esteja co-
nectado.
8. Pressionar Controlar.
9. Manter a tecla de habilitao pressionada e pressionar a tecla Iniciar.
Quando o SEMD passou pelo entalhe de medio, calculada a posio
de ajuste. O rob para automaticamente. exibida a diferena em relao
a "Programar offset".
10. Se necessrio, salvar os valores com Salvar. Isto exclui os valores de
ajuste antigos.
Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar sempre os va-
lores.

Os eixos A4, A5 e A6 so acoplados mecanicamente. Isto significa:


Quando so excludos os valores de A4, consequentemente tambm
so excludos os valores de A5 e A6.
Quando so excludos os valores de A5, consequentemente tambm so
excludos os valores de A6.

11. Remover o cabo de medio do SEMD. Em seguida, remover o SEMD do


cartucho de medio e recolocar a tampa de proteo.
12. Repetir os passos 4 a 11 para todos os eixos a serem ajustados.
13. Fechar a janela.
14. Remover o cabo EtherCAT da conexo X32 e do box de ajuste.

Manter o cabo de medio conectado no box de ajuste


e no desconectar desnecessariamente. A frequncia
de conexo do conector sensor M8 limitada. Em caso de frequente cone-
xo/desconexo podem ocorrer danos no conector.

5.5.4 Ajustar com o relgio comparador

Descrio Ao ajustar com o relgio de medio, a posio de ajuste alcanada manu-


almente pelo usurio. sempre ajustado com carga. No possvel memori-
zar vrios ajustes para diversas cargas.

Fig. 5-11: Relgio de medio

Pr-requisito A carga est montada no rob.


Todos os eixos esto na posio de pr-ajuste.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 99 / 239


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O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" est ativo e como


sistema de coordenadas est selecionado Eixos.
Nenhum programa selecionado.
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Ajustar


> Relgio.
Abre-se uma janela. So exibidos todos os eixos que no esto ajustados.
Est marcado o eixo que deve ser ajustado primeiro.
2. Remover a cobertura de proteo do cartucho de medio no eixo e apli-
car o relgio comparador no cartucho de medio.
Afrouxar os parafusos no gargalo do relgio comparador com a chave Al-
len. Girar o mostrador de modo que esteja bem visvel. Empurrar a cavilha
do relgio comparador at o encosto no relgio comparador.
Apertar novamente os parafusos no gargalo do relgio comparador com
a chave Allen.
3. Reduzir o override manual para 1%.
4. Deslocar o eixo de "+" para "-". Na posio mais baixa da ranhura de me-
dio, reconhecvel atravs do retorno do ponteiro, ajustar o relgio com-
parador em zero.
Se o ponto mais baixo for ultrapassado sem querer, deslocar o eixo para
l e para c, at que o ponto mais baixo tenha sido atingido. No faz dife-
rena se for deslocado de "+" para "-" ou de "-" para "+".
5. Recolocar o eixo na posio de pr-ajuste.
6. Deslocar o eixo de "+" para "-" , at que o ponteiro se encontre aproxima-
damente 5 a 10 divises de escala antes de zero.
7. Comutar para deslocamento manual incremental.
8. Deslocar o eixo de "+" para "-", at ser atingido zero.

Quando o zero tiver sido ultrapassado: Repetir os passos 5 a 8.

9. Pressionar Ajustar. O eixo ajustado no mais visualizado na janela.


10. Em seguida remover o relgio comparador do cartucho de medio e re-
colocar a cobertura de proteo.
11. Comutar do deslocamento manual incremental para o modo de desloca-
mento normal.
12. Repetir os passos 2 a 11 para todos os eixos a serem ajustados.
13. Fechar a janela.

5.5.5 Ajustar eixos adicionais

Descrio Eixos adicionais da KUKA podem ser ajustados tanto com o apalpador de
medio quanto com o relgio comparador.
Eixos adicionais no oriundos da KUKA podem ser ajustados com o rel-
gio comparador. Se desejado um ajuste com o apalpador de medio,
o eixo adicional deve ser equipado com os cartuchos de medio.

Procedimento A execuo do ajuste de eixos adicionais a idntica do ajuste dos ei-


xos do rob. Alm dos eixos do rob, na seleo do eixo aparecem agora
tambm os eixos adicionais projetados.

100 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Fig. 5-12: Lista de seleo do eixo a ser ajustado

Ajuste em robs industriais com mais de 2 eixos adicionais: Com


mais de 8 eixos no sistema deve-se observar, que o cabo de medio
do apalpador de medio seja conectado eventualmente no segundo
RDC.

5.5.6 Ajuste de referncia

O procedimento aqui descrito no pode ser aplicado na colocao


em funcionamento do rob.

Descrio O ajuste de referncia adequado, quando em um rob corretamente estiver


na hora de realizar medidas de conservao e se deve contar, que nesse pro-
cesso o rob perde o ajuste. Exemplos:
Troca de RDC
Troca de motor
O rob conduzido das medidas de conservao para a posio $MAMES.
Em seguida, os valores dos eixos destas variveis de sistema so atribudos
novamente ao rob atravs do ajuste de referncia. O estado do rob volta,
ento, a ser como era antes da perda de ajuste. Os offsets aprendidos so
mantidos. Um EMD ou um relgio comparador no necessrio.
No ajuste de referncia no relevante, se uma carga est ou no montada
no rob. O ajuste de referncia tambm pode ser usado para eixos adicionais.

Preparao Conduzir o rob antes das medidas de conservao para a posio $MA-
MES. Para tanto, programar e conduzir um ponto PTP $MAMES. Isto s
pode ser realizado pelo grupo de usurios Peritos!

O rob no pode, ao invs vez de para $MAMES, ser


deslocado para a posio padro HOME. $MAMES
parcialmente, mas no sempre idntica posio padro HOME. Somente
na posio $MAMES o rob ajustado corretamente com o ajuste de refe-
rncia. Quando o rob ajustado em outra posio que $MAMES com o
ajuste de referncia, podem ocorrer ferimentos e danos materiais.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 101 / 239


KUKA System Software 8.2

Pr-requisito Nenhum programa selecionado.


Modo de operao T1
A posio do rob no foi alterada durante as medidas de manuteno.
Se o RDC foi trocado: Os dados do rob foram transferidos do disco rgido
para o RDC. (Isto s pode ser realizado pelo grupo de usurios Peritos!)

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Ajustar


> Referncia.
A janela de opes Ajuste de referncia aberta. So exibidos todos os
eixos que no esto ajustados. Est marcado o eixo que deve ser ajusta-
do primeiro.
2. Pressionar Ajustar. O eixo marcado ajustado e deixa de ser exibido na
janela de opes.
3. Repetir o passo 2 para todos os eixos a serem ajustados.

5.5.7 Ajuste com MEMD e marcao de trao

Vista geral Ao ajustar com o MEMD, a posio de ajuste automaticamente acessada


pela unidade de comando do rob. Primeiro ajustado sem, em seguida com
carga. possvel memorizar vrios ajustes para diversas cargas.
No caso de robs que no possuem nenhuma marca de ajuste anterior no
A6, mas sim marcaes de trao, o A6 ajustado sem MEMD.
(>>> 5.5.7.1 "Colocar A6 em posio de ajuste (com marcao de trao)"
Pgina 103)
Em robs que possuem marcas de ajuste no A6, o A6 ajustado como os
outros eixos.
Passo Descrio
1 Primeiro ajuste
(>>> 5.5.7.2 "Realizar primeiro ajuste (com MEMD)" Pgi-
na 103)
O primeiro ajuste realizado sem carga.
2 Programar offset
(>>> 5.5.7.3 "Programar offset (com MEMD)" Pgina 106)
"Programar offset" executado com carga. memorizada
a diferena em relao ao primeiro ajuste.
3 Se necessrio: Verificar o ajuste de carga com offset
(>>> 5.5.7.4 "Verificar o ajuste de carga com offset (com
MEMD)" Pgina 107)
"Verificar o ajuste de carga com offset" realizado com
uma carga para a qual j foi programado um offset.
rea de aplicao:
Verificar o primeiro ajuste
Restaurar o primeiro ajuste se tiver sido perdido (p.ex.
aps uma troca de motor ou coliso). Como um offset
programado tambm permanece no caso de uma perda
de ajuste, a unidade de comando do rob pode calcular
o primeiro ajuste.

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

5.5.7.1 Colocar A6 em posio de ajuste (com marcao de trao)

Descrio No caso de robs que no possuem nenhuma marca de ajuste anterior no A6,
mas sim marcaes de trao, o A6 ajustado sem MEMD.
Antes do ajuste, o A6 deve ser colocado em sua posio de ajuste. (Fala-se
do procedimento geral de ajuste, no diretamente antes do ajuste do A6 pro-
priamente dito). Para esta finalidade existem no A6 finas marcaes de traos
no metal.
Para colocar o A6 na posio de ajuste, alinhar os traos com preciso
entre si.

Ao acessar a posio de ajuste importante olhar de frente em linha


reta para o trao fixo. Se olhar de lado para o trao, no possvel
alinhar o trao mvel de forma suficientemente precisa. A conse-
quncia um ajuste incorreto.

Fig. 5-13: Posio de ajuste A6 Vista de cima na frente

Dispositivo de H um dispositivo para o ajuste do A6 no KR AGILUS. Ele pode ser utilizado


ajuste opcionalmente. Com o dispositivo, possvel obter uma exatido melhor, bem
como uma maior preciso de repetio.

Outras informaes sobre o dispositivo de ajuste encontram-se na


documentao Dispositivo de ajuste A6.

5.5.7.2 Realizar primeiro ajuste (com MEMD)

Pr-requisito O rob no tem carga. Isto , no h ferramenta, pea nem carga adicio-
nal montada.
Os eixos esto na posio de pr-ajuste.
Exceo A6, caso o mesmo possua uma marcao de trao: A6 est em
posio de ajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Ajustar


> EMD > Com correo de carga > Primeiro ajuste.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 103 / 239


KUKA System Software 8.2

Abre-se uma janela. So exibidos todos os eixos a serem ajustados. Est


marcado o eixo com o nmero mais baixo.
2. Tirar a tampa na conexo X32.

Fig. 5-14: X32 sem tampa

3. Conectar o cabo EtherCAT no X32 e no box de ajuste.

Fig. 5-15: Conectar o cabo ao X32

4. Remover a tampa de proteo do cartucho de medio no eixo marcado


na janela.

104 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Fig. 5-16: Remover a capa de proteo do cartucho de medio

5. Parafusar o MEMD no cartucho de medio.

Fig. 5-17: Parafusar o MEMD no cartucho de medio

6. Conectar o cabo de medio ao box de ajuste, caso ainda no esteja co-


nectado.
7. Pressionar Ajustar.
8. Pressionar a tecla de habilitao e a tecla Iniciar.
Quando o MEMD passou pelo entalhe de medio, calculada a posio
de ajuste. O rob para automaticamente. Os valores so salvos. Na janela
desaparece a visualizao do eixo.
9. Em seguida, remover o MEMD do cartucho de medio e recolocar a capa
de proteo.
10. Repetir os passos 4 a 9 para todos os eixos a serem ajustados.
Exceo: No para A6 se o mesmo possuir marcao de trao.
11. Fechar a janela.
12. Executar apenas se A6 possuir uma marcao de trao:

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 105 / 239


KUKA System Software 8.2

a. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento >


Ajustar > Referncia.
A janela de opes Ajuste de referncia aberta. O A6 exibido e
est marcado.
b. Pressionar Ajustar. O A6 ajustado e ocultado na janela de opes.
c. Fechar a janela.
13. Remover o cabo EtherCAT da conexo X32 e do box de ajuste.

Manter o cabo de medio conectado no box de ajuste


e no desconectar desnecessariamente. A frequncia
de conexo do conector sensor M8 limitada. Em caso de frequente cone-
xo/desconexo podem ocorrer danos no conector.

5.5.7.3 Programar offset (com MEMD)

Descrio Programar offset executado com carga. memorizada a diferena em re-


lao ao primeiro ajuste.
Quando o rob trabalha com diversas cargas, necessrio executar Progra-
mar offset para cada carga. Para garras que carregam peas pesadas, ne-
cessrio executar o Programar offset respectivamente para a garra sem
pea e para a garra com pea.

Pr-requisito Mesmas condies ambientais (Temperatura etc.) que por ocasio do pri-
meiro ajuste
A carga est montada no rob.
Os eixos esto na posio de pr-ajuste.
Exceo A6, caso o mesmo possua uma marcao de trao: A6 est em
posio de ajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Ajustar


> EMD > Com correo de carga > Programar offset.
2. Introduzir nmero de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. So exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda no foi programada. Est marcado o eixo com o nmero
mais baixo.
3. Tirar a tampa na conexo X32.
4. Conectar o cabo EtherCAT no X32 e no box de ajuste.
5. Remover a tampa de proteo do cartucho de medio no eixo marcado
na janela.
6. Parafusar o MEMD no cartucho de medio.
7. Conectar o cabo de medio ao box de ajuste, caso ainda no esteja co-
nectado.
8. Pressionar Aprender.
9. Pressionar a tecla de habilitao e a tecla Iniciar.
Quando o MEMD passou pelo entalhe de medio, calculada a posio
de ajuste. O rob para automaticamente. Abre-se uma janela. O desvio
neste eixo em relao ao primeiro ajuste indicado em incrementos e
graus.
10. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualizao do eixo.
11. Em seguida, remover o MEMD do cartucho de medio e recolocar a capa
de proteo.
12. Repetir os passos 5 a 11 para todos os eixos a serem ajustados.

106 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Exceo: No para A6 se o mesmo possuir marcao de trao.


13. Fechar a janela.
14. Executar apenas se A6 possuir uma marcao de trao:
a. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento >
Ajustar > Referncia.
A janela de opes Ajuste de referncia aberta. O A6 exibido e
est marcado.
b. Pressionar Ajustar. O A6 ajustado e ocultado na janela de opes.
c. Fechar a janela.
15. Remover o cabo EtherCAT da conexo X32 e do box de ajuste.

Manter o cabo de medio conectado no box de ajuste


e no desconectar desnecessariamente. A frequncia
de conexo do conector sensor M8 limitada. Em caso de frequente cone-
xo/desconexo podem ocorrer danos no conector.

5.5.7.4 Verificar o ajuste de carga com offset (com MEMD)

Descrio rea de aplicao:


Verificar o primeiro ajuste
Restaurar o primeiro ajuste se tiver sido perdido (p.ex. aps uma troca de
motor ou coliso). Como um offset programado tambm permanece no
caso de uma perda de ajuste, a unidade de comando do rob pode calcu-
lar o primeiro ajuste.
Um eixo s pode ser verificado, quando todos os eixos so ajustados com n-
mero mais baixo.
Em robs em que o A6 possui uma marcao de trao, o valor determinado
no indicado para esse eixo. Ou seja, no possvel verificar o primeiro
ajuste para o A6. Contudo, possvel restaurar um primeiro ajuste perdido.

Pr-requisito Mesmas condies ambientais (Temperatura etc.) que por ocasio do pri-
meiro ajuste
No rob est montada uma carga, para a qual foi executado o Programar
offset.
Os eixos esto na posio de pr-ajuste.
Exceo A6, caso o mesmo possua uma marcao de trao: A6 est em
posio de ajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Ajustar


> EMD > Com correo de carga > Ajuste de carga > Com Offset.
2. Introduzir nmero de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. So exibidos todos os eixos para os quais foi progra-
mado um offset com esta ferramenta. Est marcado o eixo com o nmero
mais baixo.
3. Tirar a tampa na conexo X32.
4. Conectar o cabo EtherCAT no X32 e no box de ajuste.
5. Remover a tampa de proteo do cartucho de medio no eixo marcado
na janela.
6. Parafusar o MEMD no cartucho de medio.
7. Conectar o cabo de medio ao box de ajuste, caso ainda no esteja co-
nectado.
8. Pressione Controlar.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 107 / 239


KUKA System Software 8.2

9. Manter a tecla de habilitao pressionada e pressionar a tecla Iniciar.


Quando o MEMD passou pelo entalhe de medio, calculada a posio
de ajuste. O rob para automaticamente. exibida a diferena em relao
a "Programar offset".
10. Se necessrio, salvar os valores com Salvar. Isto exclui os valores de
ajuste antigos.
Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar sempre os va-
lores.

Os eixos A4, A5 e A6 so acoplados mecanicamente. Isto significa:


Quando so excludos os valores de A4, consequentemente tambm
so excludos os valores de A5 e A6.
Quando so excludos os valores de A5, consequentemente tambm so
excludos os valores de A6.

11. Em seguida, remover o MEMD do cartucho de medio e recolocar a capa


de proteo.
12. Repetir os passos 5 a 11 para todos os eixos a serem ajustados.
Exceo: No para A6 se o mesmo possuir marcao de trao.
13. Fechar a janela.
14. Executar apenas se A6 possuir uma marcao de trao:
a. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento >
Ajustar > Referncia.
A janela de opes Ajuste de referncia aberta. O A6 exibido e
est marcado.
b. Pressionar Ajustar, para restaurar um primeiro ajuste perdido. O A6
ocultado na janela de opes.
c. Fechar a janela.
15. Remover o cabo EtherCAT da conexo X32 e do box de ajuste.

Manter o cabo de medio conectado no box de ajuste


e no desconectar desnecessariamente. A frequncia
de conexo do conector sensor M8 limitada. Em caso de frequente cone-
xo/desconexo podem ocorrer danos no conector.

5.5.8 Desajustar manualmente os eixos

Descrio Os valores de ajuste dos eixos individuais podem ser excludos. Os eixos no
se movimentam durante o desajuste.

Os eixos A4, A5 e A6 so acoplados mecanicamente. Isto significa:


Quando so excludos os valores de A4, consequentemente tambm
so excludos os valores de A5 e A6.
Quando so excludos os valores de A5, consequentemente tambm so
excludos os valores de A6.

Em um rob desajustado, os interruptores de fim de cur-


so de software esto desativados. O rob pode bater
contra os amortecedores nos encostos finais, atravs do que ele pode ser
danificado e os amortecedores tenham que ser substitudos. Na medida do
possvel, no deslocar um rob desajustado ou reduzir o override manual o
mximo possvel.

Pr-requisito Nenhum programa selecionado.


Modo de operao T1

108 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Ajustar


> Desajustar. Abre-se uma janela.
2. Marcar o eixo a ser desajustado.
3. Pressionar em Desajustar. Os dados de ajuste do eixo so excludos.
4. Repetir os passos 2 e 3 para todos os eixos a serem desajustados.
5. Fechar a janela.

5.6 Alterar o interruptor de fim de curso de software

Existem 2 possibilidades de alterar os interruptores de fim de curso de softwa-


re:
Introduzir os valores desejados manualmente.
Ou adequar os interruptores de fim de curso automaticamente a um ou
mais programas.
Aqui a unidade de comando do rob determina as posies mnimas e
mximas de eixo, que ocorrem nos programas. Estes valores podem ser
definidos como interruptores de fim de curso de software.

Pr-requisito Grupo de usurios Peritos


Modo de operao T1, T2 ou AUT

Procedimento Alterar manualmente o interruptor de fim de curso de software:


1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Service
> Interruptor de fim de curso de software. Abre-se a janela Interruptor
de fim de curso de software.
2. Alterar os interruptores de fim de curso conforme a necessidade nas co-
lunas Negativo e Positivo.
3. Salvar as alteraes com Salvar.
Adaptar o interruptor de fim de curso de software ao programa:
1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Service
> Interruptor de fim de curso de software. Abre-se a janela Interruptor
de fim de curso de software.
2. Pressionar Determinar automaticamente. exibida a seguinte mensa-
gem: Determinao automtica em andamento.
3. Iniciar o programa, ao qual os interruptores de fim de curso devem ser
adaptados. Deixar executar todo o programa e depois cancelar.
Na janela Interruptor de fim de curso de software indicada a posio
mxima e mnima atingida de cada eixo.
4. Repetir o passo 3 para todos os programas, aos quais os interruptores de
fim de curso devem ser adaptados.
Na janela Interruptor de fim de curso de software exibida a posio
mxima e mnima atingida de cada eixo, sempre relacionada aos progra-
mas em geral executados.
5. Depois que todos os programas desejados foram executados, pressionar
na janela Interruptor de fim de curso de software em Fim.
6. Pressionar Salvar, para aplicar os valores apurados como interruptor de
fim de curso de software.
7. Se necessrio, alterar ainda manualmente os valores determinados auto-
maticamente.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 109 / 239


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Recomendao: Reduzir em 5 os valores mnimos determinados.


Aumentar em 5 os valores mximos determinados.
Este amortecedor impede que os eixos atinjam o interruptor de fim de
curso durante a execuo do programa, causando atravs disso uma para-
da.

8. Salvar as alteraes com Salvar.

Descrio Janela Interruptor de fim de curso de software:

Fig. 5-18: Antes da determinao automtica

Pos. Descrio
1 Interruptor de fim de curso negativo atual
2 Posio atual do eixo
3 Interruptor de fim de curso positivo atual

Fig. 5-19: Durante a determinao automtica

110 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Pos. Descrio
4 Posio mnima que o eixo assumiu desde o incio da determina-
o
5 Posio mxima que o eixo assumiu desde o incio da determina-
o

Botes Esto disponveis os seguintes botes (somente no grupo de usurios Peri-


tos):

Boto Descrio
Determinar automati- Inicia a determinao automtica:
camente
A unidade de comando do rob escreve as posi-
es mnimas e mximas, que os eixos assu-
mem a partir de agora, na janela Interruptor de
fim de curso de software nas colunas Mnimo
e Mximo.
Fim Finaliza a determinao automtica. Transmite
as posies mnimas/mximas determinadas
nas colunas Negativo e Positivo, mas ainda no
as salva.
Salvar Salva os valores nas colunas Negativo e Positi-
vo como interruptor de fim de curso de software.

5.7 Medio

5.7.1 Medir a ferramenta

Descrio Durante a medio da ferramenta o usurio atribui um sistema de coordena-


das cartesiano (sistema de coordenadas TOOL) a uma ferramenta montada
no flange de montagem.
O sistema de coordenadas TOOL tem a sua origem em um ponto definido
pelo usurio. Este se chama TCP (Tool Center Point). Normalmente o TCP
colocado no ponto de trabalho da ferramenta.

Em uma ferramenta fixa no pode ser usada a medio aqui descrita.


Para ferramentas fixas deve ser utilizado um tipo prprio de medio.
(>>> 5.7.3 "Medir ferramenta fixa" Pgina 122)

Vantagens da medio da ferramenta:


A ferramenta pode ser deslocada em linha reta na direo de trabalho.
A ferramenta pode ser girada em torno do TCP, sem modificar a posio
do TCP.
No modo de programa: A velocidade de deslocamento programada
mantida no TCP ao longo da trajetria.
Podem ser memorizados, no mximo, 16 sistemas de coordenadas TOOL.
Varivel: TOOL_DATA[116].
So memorizados os seguintes dados:
X, Y, Z:
Origem do sistema de coordenadas TOOL, referente ao sistema de coor-
denadas FLANGE
A, B, C:
Orientao do sistema de coordenadas TOOL, referente ao sistema de
coordenadas FLANGE

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 111 / 239


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Fig. 5-20: Princpio da medio TCP

Viso geral A medio da ferramenta consiste em 2 passos:

Passo Descrio
1 Determinar a origem do sistema de coordenadas TOOL
Esto disponveis os seguintes mtodos:
XYZ-4-Pontos
(>>> 5.7.1.1 "Medir TCP: Mtodo XYZ 4-Pontos" Pgi-
na 112)
XYZ Referncia
(>>> 5.7.1.2 "Medir TCP: Mtodo de referncia XYZ " P-
gina 114)
2 Determinar a orientao do sistema de coordenadas
TOOL
Esto disponveis os seguintes mtodos:
ABC-2-Pontos
(>>> 5.7.1.4 "Determinar a orientao: Mtodo ABC 2-
Pontos" Pgina 116)
ABC World
(>>> 5.7.1.3 "Determinar a orientao: Mtodo ABC
World" Pgina 115)

Se os dados de medio j so conhecidos, eles podem ser introduzidos di-


retamente. (>>> 5.7.1.5 "Introduo numrica" Pgina 118)

5.7.1.1 Medir TCP: Mtodo XYZ 4-Pontos

O mtodo XYZ 4-Pontos no pode ser utilizado para o rob de pale-


tizao.

112 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Descrio Com o TCP da ferramenta a ser medida possvel deslocar-se para um ponto
de referncia a partir de 4 direes diferentes. O ponto de referncia pode ser
selecionado livremente. O comando do rob calcula o TCP a partir de diver-
sas posies do flange.

As 4 posies do flange, com as quais atingido o ponto de refern-


cia, devem estar suficientemente distantes uma da outra.

Fig. 5-21: Mtodo de 4 pontos XYZ

Pr-requisito A ferramenta a ser medida est montada no flange de montagem.


Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta > XYZ 4-Pontos.
2. Atribuir um nmero e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar
com Continuar.
3. Acessar um ponto de referncia com o TCP. Pressionar Medir. Confirmar
a pergunta de segurana com Sim.
4. Com o TCP, acessar o ponto de referncia de um outro sentido. Pressio-
nar Medir. Confirmar a pergunta de segurana com Sim.
5. Repetir duas vezes o passo 4.
6. Introduzir os dados de capacidade de carga. (Este passo pode ser pulado,
se os dados de capacidade de carga, em vez disso, forem introduzidos
em separado.)
(>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pgina 137)
7. Confirmar com Continuar.
8. Se necessrio, as coordenadas e a orientao dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medio. Em
seguida, atravs de Voltar retornar visualizao anterior.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 113 / 239


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9. Ou: Pressionar Salvar e depois fechar a janela atravs do cone Fechar.


Ou: Pressionar ABC 2-Pontos ou ABC World. Os dados atuais so sal-
vos automaticamente e abre-se uma janela, na qual se pode definir a
orientao do sistema de coordenadas TOOL.
(>>> 5.7.1.4 "Determinar a orientao: Mtodo ABC 2-Pontos" Pgi-
na 116)
(>>> 5.7.1.3 "Determinar a orientao: Mtodo ABC World" Pgina 115)

5.7.1.2 Medir TCP: Mtodo de referncia XYZ

Descrio No mtodo de referncia XYZ, uma ferramenta nova medida com uma fer-
ramenta j medida. A unidade de comando do rob compara as posies do
flange e calcula o TCP da nova ferramenta.

Fig. 5-22: Mtodo de referncia XYZ

Pr-requisito Uma ferramenta j medida est montada no flange de fixao.


Modo de operao T1

Preparao Determinar os dados TCP da ferramenta medida:


1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >
Ferramenta > Referncia XYZ.
2. Introduzir o nmero da ferramenta medida.
3. So exibidos os dados da ferramenta. Anotar o valor X, Y e Z.
4. Fechar a janela.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta > Referncia XYZ.
2. Atribuir um nmero e um nome para a ferramenta nova. Confirmar com
Continuar.
3. Introduzir os dados TCP da ferramenta j medida. Confirmar com Conti-
nuar.
4. Acessar um ponto de referncia com o TCP. Pressionar Medir. Confirmar
a pergunta de segurana com Sim.
5. Liberar a ferramenta e desmontar. Montar a nova ferramenta.
6. Acessar o ponto de referncia com o TCP da nova ferramenta. Pressionar
Medir. Confirmar a pergunta de segurana com Sim.
7. Introduzir os dados de capacidade de carga. (Este passo pode ser pulado,
se os dados de capacidade de carga, em vez disso, forem introduzidos
em separado.)
(>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pgina 137)
8. Confirmar com Continuar.
9. Se necessrio, as coordenadas e a orientao dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-

114 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medio. Em


seguida, atravs de Voltar retornar visualizao anterior.
10. Ou: Pressionar Salvar e depois fechar a janela atravs do cone Fechar.
Ou: Pressionar ABC 2-Pontos ou ABC World. Os dados atuais so sal-
vos automaticamente e abre-se uma janela, na qual se pode definir a
orientao do sistema de coordenadas TOOL.
(>>> 5.7.1.4 "Determinar a orientao: Mtodo ABC 2-Pontos" Pgi-
na 116)
(>>> 5.7.1.3 "Determinar a orientao: Mtodo ABC World" Pgina 115)

5.7.1.3 Determinar a orientao: Mtodo ABC World

Descrio O usurio alinha os eixos do sistema de coordenadas TOOL paralelamente


aos eixos do sistema de coordenadas WORLD. Desta forma, a unidade de co-
mando do rob informada sobre a orientao do sistema de coordenadas
TOOL.
O mtodo tem 2 variantes:
5D: O usurio informa unidade de comando do rob a direo de traba-
lho da ferramenta. O eixo X predefinido como direo de trabalho. A
orientao dos outros eixos definida pelo sistema e no pode ser in-
fluenciada pelo usurio.
O sistema define a orientao dos outros eixos sempre da mesma manei-
ra. Por esta razo, caso a ferramenta precise ser medida posteriormente
mais uma vez, por exemplo aps uma coliso, suficiente definir nova-
mente a direo de trabalho. No necessrio observar a rotao da di-
reo de trabalho.
6D: O usurio informa unidade de comando do rob a direo de todos
os 3 eixos.

Pr-requisito A ferramenta a ser medida est montada no flange de fixao.


O TCP da ferramenta j foi medido.
Modo de operao T1

O seguinte procedimento vlido, quando a direo de trabalho da


ferramenta a direo de trabalho padro (= sentido X). Quando a
direo de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento
deve ser igualmente alterado.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta > ABC World.
2. Digitar o nmero da ferramenta. Confirmar com Continuar.
3. No campo 5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar.
4. Se foi selecionado 5D:
Alinhar +XTOOL paralelamente a -ZWORLD. (+XTOOL = Direo de traba-
lho)
Quando 6D foi selecionado:
Alinhar os eixos do sistema de coordenadas TOOL da seguinte maneira.
+XTOOL paralelamente a -ZWORLD. (+XTOOL = Direo de trabalho)
+YTOOL paralelamente a +YWORLD
+ZTOOL paralelamente a +XWORLD
5. Pressionar Medir. Responder a pergunta de segurana com Sim.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 115 / 239


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Os dois passos a seguir so suprimidos, se o procedimento no foi


acessado via menu principal, porm, aps a medio TCP atravs do
boto ABC World.

6. Introduzir os dados de capacidade de carga. (Este passo pode ser pulado,


se os dados de capacidade de carga, em vez disso, forem introduzidos
em separado.)
(>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pgina 137)
7. Confirmar com Continuar.
8. Se necessrio, as coordenadas e a orientao dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medio. Em
seguida, atravs de Voltar retornar visualizao anterior.
9. Pressionar Salvar.

5.7.1.4 Determinar a orientao: Mtodo ABC 2-Pontos

Descrio A unidade de comando do rob informada sobre os eixos do sistema de co-


ordenadas TOOL, para isso deslocado na direo de um ponto do eixo X e
na direo de um ponto no eixo XY.
Este mtodo utilizado quando as direes do eixo devem ser determinadas
com muita preciso.

116 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Fig. 5-23: Mtodo de 2 pontos ABC

Pr-requisito A ferramenta a ser medida est montada no flange de fixao.


O TCP da ferramenta j foi medido.
Modo de operao T1

O seguinte procedimento vlido, quando a direo de trabalho da


ferramenta a direo de trabalho padro (= sentido X). Quando a
direo de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento
deve ser igualmente alterado.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta > ABC 2-Pontos.
2. Introduzir o nmero da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
3. Deslocar para qualquer ponto de referncia com o TCP. Pressionar Me-
dir. Confirmar a pergunta de segurana com Sim.
4. Deslocar a ferramenta de tal modo que o ponto de referncia no eixo X
venha a parar sobre um ponto com valor X negativo (ou seja, no sentido
contrrio direo de trabalho). Pressionar Medir. Confirmar a pergunta
de segurana com Sim.
5. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referncia no plano XY
venha parar sobre um ponto com valor Y positivo. Pressionar Medir. Con-
firmar a pergunta de segurana com Sim.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 117 / 239


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Os dois passos a seguir so suprimidos, se o procedimento no foi


acessado via menu principal, porm, aps a medio TCP atravs do
boto ABC 2-Pt.

6. Introduzir os dados de capacidade de carga. (Este passo pode ser pulado,


se os dados de capacidade de carga, em vez disso, forem introduzidos
em separado.)
(>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pgina 137)
7. Confirmar com Continuar.
8. Se necessrio, as coordenadas e a orientao dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medio. Em
seguida, Volta retornar visualizao anterior atravs de Voltar.
9. Pressionar Salvar.

5.7.1.5 Introduo numrica

Descrio Os dados da ferramenta podem ser entrados manualmente.


Possveis fontes de dados:
CAD
Medio externa da ferramenta
Informaes do fabricante da ferramenta

No caso de robs de paletizao com 4 eixos, os dados da ferramen-


ta devem ser introduzidos de forma numrica. Os mtodos XYZ e
ABC no podem ser utilizados, pois nestes robs uma reorientao
somente possvel de forma restrita.

Pr-requisito Os seguintes valores so conhecidos:


X, Y, Z em relao ao sistema de coordenadas FLANGE
A, B, C em relao ao sistema de coordenadas FLANGE
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta > Introduo numrica.
2. Atribuir um nmero e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar
com Continuar.
3. Introduzir os dados da ferramenta. Confirmar com Continuar.
4. Introduzir os dados de capacidade de carga. (Este passo pode ser pulado,
se os dados de capacidade de carga, em vez disso, forem introduzidos
em separado.)
(>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pgina 137)
5. Se o teste de dados de carga online estiver disponvel (isto depende do
tipo de rob): Configurar conforme a necessidade.
(>>> 5.8.5 "Teste de dados de carga online" Pgina 138)
6. Confirmar com Continuar.
7. Pressionar Salvar.

5.7.2 Medir base

Descrio Durante a medio da base, o usurio atribui um sistema de coordenadas car-


tesiano (sistema de coordenadas BASE) a uma superfcie de trabalho ou
pea. O sistema de coordenadas BASE tem a sua origem em um ponto defi-
nido pelo usurio.

118 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Quando a pea est montada no flange de montagem, a medio


aqui descrita no deve ser utilizada. Para peas no flange de monta-
gem deve ser utilizado um tipo prprio de medio.
(>>> 5.7.3 "Medir ferramenta fixa" Pgina 122)

Vantagens da medio da base:


O TCP pode ser deslocado manualmente ao longo dos cantos da super-
fcie de trabalho ou da pea.
Os pontos podem ser programados em relao base. Quando neces-
srio deslocar a base, p.ex. porque a superfcie de trabalho foi deslocada,
os pontos tambm se movimentam e no precisam ser programados de
novo.
Podem ser memorizados, no mximo, 32 sistemas de coordenadas BASE.
Varivel: BASE_DATA[132].

Viso geral Existem 2 mtodos para medir uma base:


Mtodo 3 pontos (>>> 5.7.2.1 "Mtodo 3 pontos" Pgina 119)
Mtodo indireto (>>> 5.7.2.2 "Mtodo indireto" Pgina 121)
Se os dados de medio j so conhecidos, eles podem ser introduzidos di-
retamente. (>>> 5.7.2.3 "Introduo numrica" Pgina 122)

5.7.2.1 Mtodo 3 pontos

Descrio Aproximar-se at a origem e mais 2 outros pontos da nova base. Estes 3 pon-
tos definem a nova base.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 119 / 239


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Fig. 5-24: Mtodo de 3 pontos

Pr-requisito Uma ferramenta j medida est montada no flange de fixao.


Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Base > 3-Pontos.
2. Atribuir um nmero e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o nmero da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
4. Acessar a origem da nova base com o TCP. Pressionar Medir. Confirmar
a pergunta de segurana com Sim.
5. Acessar um ponto no eixo X positivo da nova base com o TCP. Pressionar
Medir. Confirmar a pergunta de segurana com Sim.
6. Com o TCP no plano XY, acessar um ponto com valor Y positivo. Pressio-
nar Medir. Confirmar a pergunta de segurana com Sim.
7. Se necessrio, as coordenadas e a orientao dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medio. Em
seguida, atravs de Voltar retornar visualizao anterior.
8. Pressionar Salvar.

120 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

5.7.2.2 Mtodo indireto

Descrio O mtodo indireto utilizado quando a origem da base no pode ser alcana-
da, p.ex. porque ela se encontra no interior de uma pea ou alm do espao
de trabalho do rob.
Os 4 pontos da base, dos quais as coordenadas devem ser conhecidas, so
alcanados. A unidade de comando do rob calcula a base, tendo estes pon-
tos como referncia.

Fig. 5-25: Mtodo indireto

Pr-requisito Uma ferramenta medida est montada no flange de montagem.


As coordenadas de 4 pontos da nova base so conhecidas, p.ex. do CAD.
Os 4 pontos podem ser alcanados pelo TCP.
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Base > Indireto.
2. Atribuir um nmero e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o nmero da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
4. Introduzir as coordenadas de um ponto conhecido da nova base e aces-
sar o ponto com o TCP. Pressionar Medir. Confirmar a pergunta de segu-
rana com Sim.
5. Repetir trs vezes o passo 4.
6. Se necessrio, as coordenadas e a orientao dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medio. Em
seguida, atravs de Voltar retornar visualizao anterior.
7. Pressionar Salvar.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 121 / 239


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5.7.2.3 Introduo numrica

Pr-requisito Os seguintes valores numricos so conhecidos, p.ex. de CAD:


Distncia entre a origem da base e a origem do sistema de coordenadas
WORLD
Rotao dos eixos da base em relao ao sistema de coordenadas
WORLD
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Base > Introduo numrica.
2. Introduzir um nmero e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
4. Pressionar Salvar.

5.7.3 Medir ferramenta fixa

Viso geral A medio de uma ferramenta fixa constituda de 2 passos:

Passo Descrio
1 Medir o TCP da ferramenta fixa
O TCP de uma ferramenta fixa chamado de TCP fixo.
(>>> 5.7.3.1 "Medir o TCP externo" Pgina 122)
Se os dados de medio j so conhecidos, eles podem ser
introduzidos diretamente.
(>>> 5.7.3.2 "Introduzir o TCP externo numericamente"
Pgina 124)
2 Medir a pea
Esto disponveis os seguintes mtodos:
Mtodo direto
(>>> 5.7.3.3 "Medir a pea: Mtodo direto" Pgina 124)
Mtodo indireto
(>>> 5.7.3.4 "Medir a pea: Mtodo indireto" Pgina 126)

A unidade de comando do rob memoriza o TCP externo como sistema de co-


ordenadas BASE e a pea como sistema de coordenadas TOOL. No total po-
dem ser memorizados, no mximo, 32 sistemas de coordenadas BASE e 16
sistemas de coordenadas TOOL.

5.7.3.1 Medir o TCP externo

Descrio Primeiramente o usurio da unidade de comando do rob informa o TCP da


ferramenta fixa. Para isso, o TCP deslocado com uma ferramenta j medida.
Em seguida a unidade de comando do rob informada sobre a orientao
do sistema de coordenadas da ferramenta fixa. Para isto, o usurio alinha o
sistema de coordenadas da ferramenta j medida paralelamente ao novo sis-
tema de coordenadas. Existem 2 variantes:
5D: O usurio informa unidade de comando do rob a direo de traba-
lho da ferramenta. O eixo X predefinido como direo de trabalho. A
orientao dos outros eixos definida pelo sistema e no pode ser in-
fluenciada pelo usurio.
O sistema define a orientao dos outros eixos sempre da mesma manei-
ra. Por esta razo, caso a ferramenta precise ser medida posteriormente

122 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

mais uma vez, por exemplo aps uma coliso, suficiente definir nova-
mente a direo de trabalho. No necessrio observar a rotao da di-
reo de trabalho.
6D: O usurio informa unidade de comando do rob as orientaes de
todos os 3 eixos.

Fig. 5-26: Deslocar TCP externo

Fig. 5-27: Alinhar paralelamente os sistemas de coordenadas

Pr-requisito Uma ferramenta j medida est montada no flange de fixao.


Modo de operao T1

O seguinte procedimento vlido, quando a direo de trabalho da


ferramenta a direo de trabalho padro (= sentido X). Quando a
direo de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento
deve ser igualmente alterado.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta fixa > Ferramenta.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 123 / 239


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2. Atribuir um nmero e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com


Continuar.
3. Introduzir o nmero da ferramenta j medida. Confirmar com Continuar.
4. No campo 5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar.
5. Acessar o TCP da ferramenta fixa com o TCP da ferramenta j medida.
Pressionar Medir. Confirmar a pergunta de segurana com Sim.
6. Quando 5D foi selecionado:
Alinhar +XBASE paralelamente a -ZFLANGE.
(Ou seja, alinhar o flange de montagem verticalmente direo de traba-
lho da ferramenta fixa.)
Quando 6D foi selecionado:
Alinhar o flange de montagem de modo que os seus eixos estejam para-
lelos aos eixos da ferramenta fixa:
+XBASE paralelamente a -ZFLANGE
(ou seja, alinhar o flange de montagem verticalmente direo de tra-
balho da ferramenta.)
+YBASE paralelamente a +YFLANGE
+ZBASE paralelamente a +XFLANGE
7. Pressionar Medir. Confirmar a pergunta de segurana com Sim.
8. Se necessrio, as coordenadas e a orientao dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medio. Em
seguida, atravs de Voltar retornar visualizao anterior.
9. Pressionar Salvar.

5.7.3.2 Introduzir o TCP externo numericamente

Pr-requisito Os seguintes valores numricos so conhecidos, p.ex. de CAD:


Distncia do TCP da ferramenta fixa da origem do sistema de coorde-
nadas WORLD (X, Y, Z)
Rotao dos eixos da ferramenta fixa, referente ao sistema de coor-
denadas WORLD (A, B, C)
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta fixa > Introduo numrica.
2. Atribuir um nmero e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com
Continuar.
3. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
4. Pressionar Salvar.

5.7.3.3 Medir a pea: Mtodo direto

Descrio A unidade de comando do rob informada a respeito da origem e de 2 outros


pontos da pea. Estes 3 pontos definem a pea de forma inequvoca.

124 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Fig. 5-28

Fig. 5-29: Medir a pea: mtodo direto

Pr-requisito A pea est montada no flange de montagem.


Est montada uma ferramenta fixa e j medida.
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta fixa > Pea > Medio direta.
2. Atribuir um nmero e um nome para a pea. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o nmero da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.
4. Deslocar a origem do sistema de coordenadas da pea ao TCP da ferra-
menta fixa. Pressionar Medir. Confirmar a pergunta de segurana com
Sim.
5. Deslocar um ponto no eixo X positivo do sistema de coordenadas da pea
ao TCP da ferramenta fixa. Pressionar Medir. Confirmar a pergunta de se-
gurana com Sim.
6. Deslocar um ponto, que no plano XY do sistema de coordenadas da pea
tem um valor Y positivo, ao TCP da ferramenta fixa. Pressionar Medir.
Confirmar a pergunta de segurana com Sim.
7. Introduzir os dados de carga da pea de trabalho. (Este passo pode ser
pulado, se os dados de carga, em vez disso, forem introduzidos em sepa-
rado.)

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 125 / 239


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(>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pgina 137)


8. Confirmar com Continuar.
9. Se necessrio, as coordenadas e a orientao dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medio. Em
seguida, atravs de Voltar retornar visualizao anterior.
10. Pressionar Salvar.

5.7.3.4 Medir a pea: Mtodo indireto

Descrio A unidade de comando do rob calcula a pea, das quais as coordenadas so


conhecidas, tendo os 4 pontos como base. A origem da pea no alcana-
da.

Fig. 5-30: Medir a pea: Mtodo indireto

Pr-requisito Est montada uma ferramenta fixa e j medida.


A pea a ser medida est montada no flange de montagem.
As coordenadas de 4 pontos da nova pea so conhecidas, p.ex. do CAD.
Os 4 pontos podem ser alcanados pelo TCP.
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta fixa > Pea > Medio indireta.
2. Atribuir um nmero e um nome para a pea. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o nmero da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.
4. Introduzir as coordenadas de um ponto conhecido da pea e acessar o
TCP da ferramenta fixa com este ponto. Pressionar Medir. Confirmar a
pergunta de segurana com Sim.
5. Repetir trs vezes o passo 4.
6. Introduzir os dados de carga da pea de trabalho. (Este passo pode ser
pulado, se os dados de carga, em vez disso, forem introduzidos em sepa-
rado.)
(>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pgina 137)
7. Confirmar com Continuar.

126 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

8. Se necessrio, as coordenadas e a orientao dos pontos medidos po-


dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medio. Em
seguida, atravs de Voltar retornar visualizao anterior.
9. Pressionar Salvar.

5.7.4 Renomear ferramenta/base

Pr-requisito Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta ou Base > Alterar o nome.
2. Marcar ferramenta ou base e pressionar Nome.
3. Introduzir o novo nome e confirmar com Salvar.

5.7.5 Unidade linear

A unidade linear KUKA uma unidade linear autnoma de 1 eixo, fixada no


piso ou no teto. Ela se destina ao deslocamento linear do rob e comandada
pela unidade de comando do rob como um eixo adicional.
A unidade linear uma cinemtica ROBROOT. No deslocamento da unidade
linear, altera-se a posio do rob no sistema de coordenadas WORLD. A po-
sio atual do rob no sistema de coordenadas WORLD descrita pelo vetor
$ROBROOT_C.
$ROBROOT_C composto de:
$ERSYSROOT (parte esttica)
Ponto base da unidade linear, referente ao $WORLD. O ponto base como
padro encontra-se na posio zero da unidade linear e depende do $MA-
MES.
#ERSYS (parte dinmica)
Posio atual do rob na unidade linear, referente ao $ERSYSROOT

Fig. 5-31: Cinemtica ROBROOT - Unidade linear

5.7.5.1 Verificar se a unidade linear deve ser medida

Descrio O rob encontra-se no flange da unidade linear. No caso ideal o sistema de


coordenadas ROBROOT do rob congruente ao sistema de coordenadas
FLANGE da unidade linear. Na realidade aqui muitas vezes existem peque-

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 127 / 239


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nas divergncias, que fazem com que as posies no possam ser acessa-
das com preciso. A medio serve para corrigir matematicamente estas
divergncias. (No possvel corrigir as tores no sentido de movimento da
unidade linear. Contudo, elas tambm no causam erros no acesso s posi-
es.)
Se no houver divergncias, no necessrio medir a unidade linear. Com o
procedimento a seguir pode-se apurar, se ela deve ser medida.

Pr-requisito Os dados da mquina da unidade linear esto configurados e gravados


na unidade de comando do rob.
Uma ferramenta j medida est montada no flange de fixao.
Nenhum programa est aberto ou selecionado.
Modo de operao T1

Procedimento 1. Alinhar e observar o TCP em um ponto qualquer.


2. Deslocar a unidade linear cartesianamente. (No especfico por eixo!)
Quando o TCP para: No necessrio medir o eixo linear.
Quando o TCP se move: necessrio medir o eixo linear.
(>>> 5.7.5.2 "Medir a unidade linear" Pgina 128)
Se os dados de medio j forem conhecidos (p.ex. do CAD), eles podero
ser introduzidos diretamente. (>>> 5.7.5.3 "Introduzir numericamente a uni-
dade linear" Pgina 129)

5.7.5.2 Medir a unidade linear

Descrio Na medio acessado 3 vezes um ponto de referncia com o TCP de uma


ferramenta j medida.
O ponto de referncia pode ser selecionado livremente.
A posio do rob na unidade linear, a partir da qual o ponto de referncia
acessado, deve ser 3 vezes diferente. As 3 posies devem estar sufi-
cientemente distantes entre si.
Os valores de correo, que so apurados atravs da medio, entram na va-
rivel de sistema $ETx_TFLA3.

Pr-requisito Os dados da mquina da unidade linear esto configurados e gravados


na unidade de comando do rob.
Uma ferramenta j medida est montada no flange de fixao.
Nenhum programa est aberto ou selecionado.
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Cinemtica externa > Unidade linear.
A unidade de comando do rob detecta automaticamente a unidade linear
e exibe os seguintes dados:
N cinemtica ext.: Nmero da cinemtica externa (1 6)
($EX_KIN)
Eixo: Nmero do eixo adicional (1 6) ($ETx_AX)
Nome da cinemtica ext. ($ETx_NAME)
(Se a unidade de comando do rob no puder apurar estes valores, p.ex.,
porque a unidade linear ainda no est configurada, no possvel conti-
nuar a medio.)
2. Deslocar a unidade linear com a tecla de deslocamento "+".
3. Informar se a unidade linear deslocou-se para "+" ou para "-". Confirmar
com Continuar.

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

4. Acessar o ponto de referncia com o TCP.


5. Pressionar Medir.
6. Repetir 2 vezes os passos 4 e 5, contudo, cada vez deslocar antes a uni-
dade linear, para acessar o ponto de referncia a partir de vrias posi-
es.
7. Pressionar Salvar. Os dados de medio so salvos.
8. exibida uma pergunta, se as posies j programadas devem ser corri-
gidas.
Se antes da medio nenhuma posio foi programada, indiferente
se esta pergunta respondida com Sim ou No.
Se foram programadas posies antes da medio:
Se a pergunta for respondida com Sim, as posies com base 0 sero
corrigidas automaticamente. Outras posies no so corrigidas!
Se a pergunta for respondida com No, no ser corrigida nenhuma
posio.

Aps medir uma unidade linear necessrio executar as


seguintes medidas de segurana:
1. Verificar o interruptor de fim de curso de software da unidade linear e
adaptar, se necessrio.
2. Testar programas em T1.
Caso contrrio, podero ocorrer danos materiais.

5.7.5.3 Introduzir numericamente a unidade linear

Pr-requisito Os dados da mquina da unidade linear esto configurados e gravados


na unidade de comando do rob.
Nenhum programa est aberto ou selecionado.
Os seguintes valores numricos so conhecidos, p.ex. de CAD:
Distncia do flange da base do rob em relao origem do sistema
de coordenadas ERSYSROOT (X, Y, Z)
Orientao do flange da base do rob, referente ao sistema de coor-
denadas ERSYSROOT (A, B, C)
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Cinemtica externa > Unidade linear (numrica).
A unidade de comando do rob detecta automaticamente a unidade linear
e exibe os seguintes dados:
N cinemtica ext.: Nmero da cinemtica externa (1 ... 6)
Eixo: Nmero do eixo adicional (1 ... 6)
Nome da cinemtica externa
(Se a unidade de comando do rob no puder apurar estes valores, p.ex.,
porque a unidade linear ainda no est configurada, no possvel conti-
nuar a medio.)
2. Deslocar a unidade linear com a tecla de deslocamento "+".
3. Informar se a unidade linear deslocou-se para "+" ou para "-". Confirmar
com Continuar.
4. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
5. Pressionar Salvar. Os dados de medio so salvos.
6. exibida uma pergunta, se as posies j programadas devem ser corri-
gidas.

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Se antes da medio nenhuma posio foi programada, indiferente


se esta pergunta respondida com Sim ou No.
Se foram programadas posies antes da medio:
Se a pergunta for respondida com Sim, as posies com base 0 sero
corrigidas automaticamente. Outras posies no so corrigidas!
Se a pergunta for respondida com No, no ser corrigida nenhuma
posio.

Aps medir uma unidade linear necessrio executar as


seguintes medidas de segurana:
1. Verificar o interruptor de fim de curso de software da unidade linear e
adaptar, se necessrio.
2. Testar programas em T1.
Caso contrrio, podero ocorrer danos materiais.

5.7.6 Medir cinemtica externa

Descrio A medio da cinemtica externa necessria, para que os eixos da cinem-


tica possam ser movidos acoplados de forma sncrona e matemtica com os
eixos do rob. Uma cinemtica externa pode ser, p.ex. uma mesa circular
basculante ou um posicionador.

Para unidades lineares no permitido usar aqui a medio descrita.


Para unidades lineares deve ser utilizado um tipo prprio de medi-
o.
(>>> 5.7.5 "Unidade linear" Pgina 127)

Viso geral A medio de uma cinemtica externa constituda de 2 passos:

Passo Descrio
1 Medir o ponto base da cinemtica externa.
(>>> 5.7.6.1 "Medir ponto base" Pgina 131)
Se os dados de medio j so conhecidos, eles podem ser
introduzidos diretamente.
(>>> 5.7.6.2 "Introduzir ponto base numericamente"
Pgina 132)
2 Se houver uma pea na cinemtica externa: Medir a base da
pea.
(>>> 5.7.6.3 "Medir a base da pea" Pgina 132)
Se os dados de medio j so conhecidos, eles podem ser
introduzidos diretamente.
(>>> 5.7.6.4 "Introduzir numericamente a base da pea"
Pgina 134)
Se uma ferramenta estiver montada na cinemtica externa:
Medir a ferramenta externa.
(>>> 5.7.6.5 "Medir a ferramenta externa" Pgina 134)
Se os dados de medio j so conhecidos, eles podem ser
introduzidos diretamente.
(>>> 5.7.6.6 "Introduzir numericamente ferramenta externa"
Pgina 135)

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

5.7.6.1 Medir ponto base

Descrio Para poder deslocar o rob acoplado matematicamente com uma cinemtica,
o rob tem que saber a localizao exata da cinemtica. Esta localizao
informada com a medio do ponto base.
Com o TCP de uma ferramenta j medida, um ponto de referncia na cinem-
tica acessado 4 vezes. Sendo que a posio do ponto de referncia deve
ser diferente a cada vez. Isto se obtm, deslocando-se os eixos da cinemti-
ca. A partir das diferentes posies do ponto de referncia, a unidade de co-
mando do rob calcula o ponto base da cinemtica.
Em cinemticas externas da KUKA, o ponto de referncia est configurado
nos dados da mquina na varivel de sistema $ETx_TPINFL. Esta contm a
posio do ponto de referncia em relao ao sistema de coordenadas FLAN-
GE da cinemtica. (x = nmero da cinemtica.) Alm disso, o ponto de refe-
rncia est marcado na cinemtica. Ao fazer a medio necessrio acessar
este ponto de referncia.
Em cinemticas externas, que no originam da KUKA, o ponto de referncia
deve ser configurado nos dados da mquina.
A unidade de comando do rob salva as coordenadas do ponto base como
sistema de coordenadas BASE.

Fig. 5-32: Princpio da medio de ponto base

Pr-requisito Os dados da mquina da cinemtica esto configurados e gravados na


unidade de comando do rob.
O nmero da cinemtica externa conhecido.
Uma ferramenta j medida est montada no flange de fixao.
Caso $ETx_TPINFL deva ser alterado: Grupo de usurios Peritos
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Cinemtica externa > Ponto base.
2. Selecionar o nmero do sistema de coordenadas BASE, com o qual o
ponto base deve ser salvo. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o nmero da cinemtica externa.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 131 / 239


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4. Atribuir um nome para a cinemtica externa. Confirmar com Continuar.


5. Introduzir o nmero da ferramenta de referncia. Confirmar com Continu-
ar.
6. exibido o valor de $ETx_TPINFL.
Se o valor no estiver correto: No grupo de usurios Peritos pode-se
alterar o valor aqui.
Se o valor estiver correto: Confirmar com Continuar.
7. Acessar o ponto de referncia com o TCP.
8. Pressionar Medir. Confirmar com Continuar.
9. Repetir trs vezes os passos 7 e 8. Toda vez deslocar primeiro a cinem-
tica, para acessar o ponto de referncia a partir de diversas posies.
10. Pressionar Salvar.

5.7.6.2 Introduzir ponto base numericamente

Pr-requisito Os seguintes valores numricos so conhecidos, p.ex. de CAD:


Distncia da origem do sistema de coordenadas ROOT at a origem
do sistema de coordenadas WORLD (X, Y, Z)
Orientao do sistema de coordenadas ROOT, referente ao sistema
de coordenadas WORLD (A, B, C)
O nmero da cinemtica externa conhecido.
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Cinemtica externa > Ponto base (numrico).
2. Selecionar o nmero do sistema de coordenadas BASE, com o qual o
ponto base deve ser salvo. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o nmero da cinemtica externa.
4. Atribuir um nome para a cinemtica externa. Confirmar com Continuar.
(O nome atribudo automaticamente tambm ao sistema de coordena-
das BASE.)
5. Introduzir os dados do sistema de coordenadas ROOT. Confirmar com
Continuar.
6. Pressionar Salvar.

5.7.6.3 Medir a base da pea

Descrio Nesta medio o usurio atribui um sistema de coordenadas BASE pea,


que se encontra na cinemtica. Este sistema de coordenadas BASE se refere
ao sistema de coordenadas FLANGE da cinemtica. Assim a base uma
base mvel e se movimenta do mesmo modo que a cinemtica.
No obrigatoriamente necessrio medir uma base. Se nenhuma base for
medida, o sistema de coordenadas FLANGE da cinemtica vale como base.
Na medio so acessados com o TCP de uma ferramenta j medida, a ori-
gem e outros 2 pontos da base desejada. Estes 3 pontos definem a base. Por
cinemtica pode ser medida apenas uma base.

132 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Fig. 5-33: Princpio da medio de base

Pr-requisito Os dados da mquina da cinemtica esto configurados e gravados na


unidade de comando do rob.
Uma ferramenta j medida est montada no flange de fixao.
O ponto base da cinemtica externa est medido.
O nmero da cinemtica externa conhecido.
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Cinemtica externa > Offset.
2. Introduzir o nmero do sistema de coordenadas BASE, com o qual o pon-
to base foi salvo. exibido o nome do sistema de coordenadas BASE.
Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o nmero da cinemtica externa. exibido o nome da cinem-
tica externa.
Confirmar com Continuar.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 133 / 239


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4. Introduzir o nmero da ferramenta de referncia. Confirmar com Continu-


ar.
5. Com o TCP acessar a origem da base da pea. Pressionar Medir e con-
firmar com Continuar.
6. Com o TCP acessar um ponto no eixo X positivo da base da pea. Pres-
sionar Medir e confirmar com Continuar.
7. Com o TCP no plano XY, acessar um ponto com valor Y positivo. Pressio-
nar Medir e confirmar com Continuar.
8. Pressionar Salvar.

5.7.6.4 Introduzir numericamente a base da pea

Pr-requisito Os seguintes valores numricos so conhecidos, p.ex. de CAD:


Distncia da origem da base da pea da origem do sistema de coor-
denadas FLANGE da cinemtica (X, Y, Z)
Rotao dos eixos da base da pea, referente ao sistema de coorde-
nadas FLANGE da cinemtica (A, B, C)
O ponto base da cinemtica externa est medido.
O nmero da cinemtica externa conhecido.
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Cinemtica externa > Offset (numrico).
2. Introduzir o nmero do sistema de coordenadas BASE, com o qual o pon-
to base foi salvo. exibido o nome do sistema de coordenadas BASE.
Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o nmero da cinemtica externa. exibido o nome da cinem-
tica externa.
Confirmar com Continuar.
4. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
5. Pressionar Salvar.

5.7.6.5 Medir a ferramenta externa

Descrio Na medio da ferramenta externa o usurio atribui um sistema de coordena-


das a uma ferramenta, que est colocada na cinemtica. Este sistema de co-
ordenadas tem a sua origem no TCP da ferramenta externa e refere-se ao
sistema de coordenadas FLANGE da cinemtica.
Primeiramente o usurio informa unidade de comando do rob o TCP da fer-
ramenta, que est colocada na cinemtica. Para isso, o TCP acessado com
uma ferramenta j medida.
Em seguida, a unidade de comando do rob informada sobre a orientao
do sistema de coordenadas da ferramenta. Para isso, o usurio alinha o sis-
tema de coordenadas da ferramenta j medida paralelamente ao novo siste-
ma de coordenadas. Existem 2 variantes:
5D: O usurio informa unidade de comando do rob a direo de traba-
lho da ferramenta. O eixo X predefinido como direo de trabalho. A
orientao dos outros eixos definida pelo sistema e no pode ser in-
fluenciada pelo usurio.
O sistema define a orientao dos outros eixos sempre da mesma manei-
ra. Por esta razo, caso a ferramenta precise ser medida posteriormente
mais uma vez, por exemplo aps uma coliso, suficiente definir nova-
mente a direo de trabalho. No necessrio observar a rotao da di-
reo de trabalho.

134 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

6D: O usurio informa unidade de comando do rob o sentido de todos


os 3 eixos.

Quando 6D utilizado: Recomenda-se documentar o alinhamento de


todos os eixos. Caso a ferramenta precise ser medida posteriormen-
te mais uma vez, por exemplo aps uma coliso, os eixos devem ser
alinhados como na primeira vez, para continuar a poder acessar correta-
mente pontos existentes.

A unidade de comando do rob salva as coordenadas da ferramenta externa


como sistema de coordenadas BASE.

Pr-requisito Os dados da mquina da cinemtica esto configurados e gravados na


unidade de comando do rob.
Uma ferramenta j medida est montada no flange de fixao.
O ponto base da cinemtica externa est medido.
O nmero da cinemtica externa conhecido.
Modo de operao T1

O seguinte procedimento vlido, quando a direo de trabalho da


ferramenta a direo de trabalho padro (= sentido X). Quando a
direo de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento
deve ser igualmente alterado.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta fixa > Offset cinemtica externa.
2. Introduzir o nmero do sistema de coordenadas BASE, com o qual o pon-
to base foi salvo. exibido o nome do sistema de coordenadas BASE.
Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o nmero da cinemtica externa. exibido o nome da cinem-
tica externa.
Confirmar com Continuar.
4. Introduzir o nmero da ferramenta de referncia. Confirmar com Continu-
ar.
5. No campo 5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar.
6. Com o TCP da ferramenta j medida, acessar o TCP da ferramenta exter-
na. Pressionar Medir e confirmar com Continuar.
7. Quando 5D foi selecionado:
Alinhar +XBASE paralelamente a -ZFLANGE.
(Ou seja, alinhar o flange de fixao verticalmente direo de trabalho
da ferramenta externa.)
Quando 6D foi selecionado:
Alinhar o flange de fixao de modo que os seus eixos estejam paralelos
aos eixos da ferramenta externa:
+XBASE paralelamente a -ZFLANGE
(Ou seja, alinhar o flange de fixao verticalmente direo de traba-
lho da ferramenta externa.)
+YBASE paralelamente a +YFLANGE
+ZBASE paralelamente a +XFLANGE
8. Pressionar Medir e confirmar com Continuar.
9. Pressionar Salvar.

5.7.6.6 Introduzir numericamente ferramenta externa

Pr-requisito Os seguintes valores numricos so conhecidos, p.ex. de CAD:

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 135 / 239


KUKA System Software 8.2

Distncia do TCP da ferramenta externa da origem do sistema de co-


ordenadas FLANGE da cinemtica (X, Y, Z)
Rotao dos eixos da ferramenta externa, referente ao sistema de co-
ordenadas FLANGE da cinemtica (A, B, C)
Modo de operao T1

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta fixa > Introduo numrica.
2. Atribuir um nmero e um nome para a ferramenta externa. Confirmar com
Continuar.
3. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
4. Pressionar Salvar.

5.8 Dados de carga

Os dados de carga so utilizados para o clculo das trajetrias e aceleraes,


contribuindo para otimizao dos tempos de ciclo. Os dados de carga devem
ser introduzidos no comando do rob.

Fontes Dados de carga podem ser obtidos das seguintes fontes:


Opo de software KUKA.LoadDataDetermination (somente para capaci-
dades de carga no flange)
Dados do fabricante
Clculo manual
Programas CAD

5.8.1 Controlar cargas com KUKA.Load

Todas as cargas de dados (capacidade de carga e cargas adicionais) devem


ser controladas com o software KUKA.Load. Exceo: Quando a capacidade
carga controlada com o KUKA.LoadDataDetermination, no necessrio
um controle com o KUKA.Load.
Com o KUKA.Load pode ser gerado um protocolo de aceitao (Sign Off She-
et) para as cargas. O KUKA.Load, inclusive a documentao, pode ser baixa-
do gratuitamente no Website da KUKA www.kuka.com.

Outras informaes encontram-se na documentao KUKA.Load.

5.8.2 Apurar as capacidades de carga com KUKA.LoadDataDetermination

Descrio Com KUKA.LoadDataDetermination possvel determinar as capacidades


cargas com preciso e transmiti-las unidade de comando do rob.

Pr-requisito Modo de operao T1 ou T2


Nenhum programa selecionado.

Procedimento No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Service


> Determinao de dados de carga.

Outras informaes encontram-se na documentao KUKA.Loa-


dDataDetermination.

136 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

5.8.3 Introduzir dados de capacidade de carga

Descrio Os dados de capacidade de carga devem ser introduzidos na unidade de co-


mando do rob e atribudos ferramenta correta.
Exceo: Quando os dados de capacidade de carga j foram transmitidos
unidade de comando do rob com KUKA.LoadDataDetermination, no ne-
cessria mais nenhuma introduo manual.

Pr-requisito Os dados de capacidade de carga foram verificados com KUKA.Load ou


KUKA.LoadDataDetermination e o rob adequado para estas capacida-
des de carga.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Ferramenta > Dados de carga da ferramenta.
2. Introduzir no campo Ferramenta N o nmero da ferramenta. Confirmar
com Continuar.
3. Introduzir os dados de capacidade de carga:
Campo M: Massa
Campos X, Y, Z: Posio do centro de gravidade em relao ao flange
Campos A, B, C: Orientao dos eixos principais de inrcia em rela-
o ao flange
Campos JX, JY, JZ: Momentos de inrcia de massa
(JX a inrcia no eixo X do sistema de coordenadas, que est girado
atravs de A, B e C em relao ao flange. JY e JZ analogamente s
inrcias do eixo Y e Z.)
Ou, se para este tipo de rob devem ser usados os valores padro: Pres-
sionar Default.
4. Se o teste de dados de carga online estiver disponvel (isto depende do
tipo de rob): Configurar conforme a necessidade.
(>>> 5.8.5 "Teste de dados de carga online" Pgina 138)
5. Confirmar com Continuar.
6. Pressionar Salvar.

5.8.4 Introduzir cargas adicionais

Descrio Os dados de carga adicional devem ser introduzidos na unidade de comando


do rob.
Sistemas de referncia dos valores X, Y, Z para cada carga adicional:

Carga Sistema de referncia


Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0

Pr-requisito Os dados de carga adicional foram verificados com KUKA.Load e so


apropriados para este tipo de rob.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Medir >


Dados de carga adicional.
2. Introduzir o nmero do eixo ao qual ser fixada a carga adicional. Confir-
mar com Continuar.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 137 / 239


KUKA System Software 8.2

3. Introduzir os dados de carga. Confirmar com Continuar.


4. Pressionar Salvar.

5.8.5 Teste de dados de carga online

Configurao A OLDC pode ser configurada nos seguintes locais:


Na introduo manual dos dados da ferramenta
(>>> 5.7.1.5 "Introduo numrica" Pgina 118)
Na introduo separada dos dados de capacidade de carga
(>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pgina 137)
Na mesma janela na qual tambm so introduzidos os dados de capacidade
de carga, so exibidos os seguintes campos:

Fig. 5-34: Teste de dados de carga online

Pos. Descrio
1 TRUE: A OLDC para a ferramenta exibida na mesma janela est
ativa. Em caso de sobre ou subcarga ocorrem as reaes defini-
das.
FALSE: A OLDC para a ferramenta exibida na mesma janela est
inativa. Em caso de sobre ou subcarga no ocorre nenhuma rea-
o.
2 Aqui pode ser definido qual reao deve ocorrer em caso de so-
brecarga.
Nenhuma: Nenhuma reao.
Aviso: A unidade de comando do rob emite a seguinte men-
sagem de estado: Ao verificar a carga do rob (Tool {N}) foi
detectada sobrecarga.
Parar o rob: A unidade de comando do rob emite uma men-
sagem de confirmao com o mesmo contedo que no Aviso.
O rob para com um STOP 2.
3 Aqui pode ser definido qual reao deve ocorrer em caso de sub-
carga. As reaes possveis so anlogas quelas na sobrecarga.

As reaes podem ser alteradas no programa KRL atravs da varivel de sis-


tema $LDC_CONFIG.

5.9 Exportar/importar textos descritivos

Descrio Se tiverem sido atribudos nomes a entradas/sadas, flags, etc., esses nomes
(os chamados "textos descritivos") podem ser exportados para um arquivo.
Tambm possvel importar um arquivo com nome de texto descritivo. Desta
forma, aps uma reinstalao os textos descritivos no precisam ser introdu-
zidos manualmente para cada rob.

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Os textos longos podem ser exportados para uma memria USB ou para o di-
retrio definido na janela Dados do rob, no campo Caminho de arquivo de
rede. Os mesmos diretrios tambm se encontram disposio como fontes
para a importao.

Pr-requisito Ou: Memria USB


Ou: O destino est configurado na janela Dados do rob no campo Ca-
minho de arquivo de rede.
Apenas para a importao:
Os nomes de texto descritivos encontram-se em um arquivo TXT ou CSV.
O arquivo estruturado de maneira que pode ser importado.
Um arquivo que j originado de uma exportao de texto descritivo auto-
maticamente estruturado de forma a tambm poder ser novamente importa-
do. Caso deseje preencher um arquivo com nome manualmente, recomenda-
se primeiramente atribuir alguns textos descritivos fictcios na unidade de co-
mando do rob, realizar uma exportao e preencher o arquivo exportado.

Procedimento 1. Se for utilizada uma memria USB, inserir a mesma no armrio ou no


smartPAD.
2. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Service
> Textos descritivos. Abre-se a janela Textos descritivos.
3. Conforme a necessidade, selecionar as guias Exportar ou Importar. Efe-
tuar os ajustes necessrios.
4. Pressionar o boto Exportar ou Importar.
Quando a importao estiver concluda, exibida a mensagem Importa-
o com sucesso..
Quando a exportao estiver concluda, exibida a mensagem Exporta-
o bem sucedida..

Guia Exportar

Fig. 5-35: Exportar textos descritivos

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 139 / 239


KUKA System Software 8.2

Posi- Descrio
o
1 Selecionar para onde o arquivo deve ser exportado.
O item Rede s disponvel para seleo quando h um caminho
configurado na janela Dados do rob.
2 Indicar o nome do arquivo desejado.
Se na pos. 1 foi selecionado Rede, exibido o nome do arquivo
configurado na janela Dados do rob. O nome pode ser alterado
aqui. Ele no alterado na janela Dados do rob.
O nome recebe um complemento automtico, dependendo do
idioma selecionado.
3 Selecionar a partir de que idioma os textos descritivos devem ser
exportados. Se, por exemplo, a smartHMI estiver configurada em
"English" e for selecionado "Italiano", criado um arquivo com o
complemento "it". Ele contm os textos descritivos salvos na
smartHMI italiana.
Tambm se pode selecionar Todos os idiomas.
4 Selecionar o formato de arquivo desejado.
5 Inicia a exportao.

Guia Importar

Fig. 5-36: Importar textos descritivos

Posi- Descrio
o
1 Indicar o local a partir de onde deve ser feita a importao.
O item Rede s disponvel para seleo quando h um caminho
configurado na janela Dados do rob.
2 Indicar o nome do arquivo a importar sem abreviatura de idioma.
Se na pos. 1 foi selecionado Rede, exibido o nome do arquivo
configurado na janela Dados do rob. O nome pode ser alterado
aqui. Ele no alterado na janela Dados do rob.
3 Indicar o idioma adequado abreviatura do arquivo.
4 Indicar o formato do arquivo.
5 Ativo: Todos os textos descritivos existentes so apagados. O
contedo do arquivo aplicado.
Inativo: Os itens do arquivo sobrescrevem os textos descriti-
vos existentes. Os textos descritivos existentes para os quais
no h entrada no arquivo permanecem.
6 Inicia a importao.

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

5.10 Manual de manuteno

No KUKA System Software est disponvel a funcionalidade Manual de ma-


nuteno. O manual de manuteno possibilita o protocolamento de manu-
tenes. As manutenes protocoladas podem ser exibidas em uma viso
geral.
A unidade de comando do rob chama a ateno atravs de mensagens,
quando uma manuteno est para vencer:
Um ms antes do vencimento emitida uma mensagem. Esta mensagem
pode ser confirmada.
Aps o trmino do ms a unidade de comando do rob emite uma men-
sagem, que a manuteno est vencendo. Esta mensagem no pode ser
confirmada. Alm disso, o LED4 no Controller System Panel pisca (= pri-
meiro LED da esquerda na fileira inferior).
Somente depois que a respectiva manuteno foi protocolada, a unidade
de comando do rob oculta a mensagem e o LED para de piscar.

A variante de unidade de comando "KR C4 compact" no possui


Controller System Panel nem indicao intermitente para manuten-
es vencendo.

Os vencimentos orientam-se aos intervalos de manuteno nos contratos de


manuteno KUKA. Os intervalos so contados a partir do momento da pri-
meira colocao em funcionamento da unidade de comando do rob. con-
tado o tempo de operao do rob.

5.10.1 Protocolar a manuteno

Descrio No possvel protocolar vrias manutenes do mesmo tipo em um mesmo


dia.

Aps salvar no mais possvel fazer alteraes.

Pr-requisito Grupo de usurios Peritos

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Service


> Manual de manuteno. Abre-se a janela Manual de manuteno.
2. Selecionar a guia Entrada de manuteno e registrar os dados para a
manuteno. Deve ser feito um registro em todos os campos.
3. Pressionar Salvar. exibida uma pergunta de segurana.
4. Se todos os dados estiverem corretos, responder a pergunta de seguran-
a com Sim.
Agora os dados esto salvos. Mudando-se para a guia Viso geral de manu-
teno, a manuteno exibida l.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 141 / 239


KUKA System Software 8.2

Fig. 5-37: Entrada de manuteno

Pos. Descrio
1 Selecionar, qual tipo de manuteno foi realizado.
2 Registrar, quem realizou a manuteno.
3 Em manutenes, que so realizadas ou protocoladas por colabo-
radores KUKA: Registrar o nmero de pedido.
Em outras manutenes: Registrar um nmero qualquer.
4 Registrar um comentrio.

Tipos de Como padro podem ser selecionados os seguintes tipos de manuteno:


manuteno Inspeo de base
Manuteno da mo central
Manuteno de eixo principal
Medio da folga do redutor
Manuteno eltrica pequena
Manuteno eltrica grande
Back-up de dados com disco rgido sobressalente
Reparao
Estes tipos de manuteno correspondem queles dos contratos de manu-
teno KUKA. Dependendo de quais opes so utilizadas (p.ex., um eixo li-
near ou pacotes de tecnologia), podem estar disponveis outros tipos de
manuteno para a seleo.

5.10.2 Exibir protocolo de manuteno

Descrio As manutenes protocoladas podem ser exibidas em uma viso geral.

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5 Colocao em funcionamento e recolocao em funcionamento

Quando o KUKA System Software atualizado (p.ex. de KSS 8.2.3 para KSS
8.2.4.), esta viso geral mantida.
Quando feito um arquivamento, as manutenes protocoladas sempre so
arquivadas junto. Quando os dados so restabelecidos e, se neste meio tem-
po foram protocoladas outras manutenes na unidade de comando do rob,
eles no so sobrescritos, porm, a viso geral complementada com os pro-
tocolos restabelecidos.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocao em funcionamento > Service


> Manual de manuteno. Abre-se a janela Manual de manuteno.
2. Selecionar a guia Viso geral de manuteno.

Fig. 5-38: Viso geral de manuteno

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 143 / 239


KUKA System Software 8.2

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6 Gerenciamento de programa

6 Gerenciamento de programa

6.1 Gerenciador de arquivos Navigator

Viso geral

Fig. 6-1: Navigator

1 Cabealho 3 Lista de arquivos


2 Estrutura do diretrio 4 Barra de estados

Descrio No Navigator, o usurio administra programas e arquivos especficos do sis-


tema.
Cabealho
rea esquerda: O filtro selecionado exibido.
(>>> 6.1.1 "Selecionar filtro" Pgina 146)
rea direita: exibido o diretrio ou drive marcado na estrutura de diret-
rios.
Estrutura do diretrio
Viso geral de diretrios e drives. Quais diretrios e drives so exibidos de-
pende do grupo de usurios e da configurao.
Lista de arquivos
exibido o contedo do diretrio ou drive marcado na estrutura de diretrios.
De que forma os programas so exibidos depende do filtro selecionado.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 145 / 239


KUKA System Software 8.2

A lista de arquivos tem as seguintes colunas:

Coluna Descrio
Nome Nome do diretrio ou do arquivo
Extenso Extenso do arquivo
Esta coluna no exibida no grupo de usurios Usu-
rio.
Comentrio Comentrio
Atributos Atributos do sistema operacional e do sistema base
Esta coluna no exibida no grupo de usurios Usu-
rio.
Tamanho Tamanho do arquivo em KBytes
Esta coluna no exibida no grupo de usurios Usu-
rio.
# Nmero de alteraes no arquivo
Modificado Data e hora da ltima alterao
Criado Data e hora em que foi criado
Esta coluna no exibida no grupo de usurios Usu-
rio.

Barra de estados
A barra de status pode exibir as seguintes informaes:
Objetos marcados
Aes em andamento
Dilogos de usurio
Solicitaes para introduo do usurio
Perguntas de segurana

6.1.1 Selecionar filtro

Descrio Esta funo no se encontra disponvel no grupo de usurios "Usurio".


O filtro determina como os programas so exibidos na lista de arquivos. Esto
disponveis os seguintes filtros:
Pormenores
Os programas so exibidos como arquivos SRC e DAT. (Ajuste predefini-
do)
Mdulos
Os programas so exibidos como mdulos.

Pr-requisito Grupo de usurios Peritos

Procedimento 1. Selecionar a sequncia de menu Editar > Filtro.


2. Marcar o filtro desejado na rea esquerda do Navigator.
3. Confirmar com OK.

6.1.2 Criar nova pasta

Pr-requisito exibido o Navigator.

Procedimento 1. Na estrutura de diretrio marcar a pasta na qual deve ser criada a nova
pasta, p.ex., a pasta R1.

146 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


6 Gerenciamento de programa

No possvel criar pastas novas em todas as pastas. Nos grupos de


usurios Usurios e Operadores somente podem ser criadas novas pas-
tas na pasta R1.
2. Pressionar Novo.
3. Digitar um nome para a pasta e confirmar com OK.

6.1.3 Criar novo programa

Descrio No grupo de usurios Usurio no pode ser selecionado um template. Como


padro criado um programa do tipo "Mdulo".

Pr-requisito exibido o Navigator.

Procedimento 1. Na estrutura de diretrio marcar a pasta na qual deve ser criado o progra-
ma, p.ex., a pasta Programa. (No possvel criar programas em todas
as pastas.)
2. Pressionar Novo.
3. S no grupo de usurios Peritos:
Abre-se a janela Seleo de template. Marcar o template desejado e
confirmar com OK.
4. Digitar um nome para o programa e confirmar com OK.

6.1.4 Alterar nome de arquivo ou pasta

Pr-requisito exibido o Navigator.

Procedimento 1. Na estrutura do diretrio, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo ou


a pasta a renomear.
2. Na lista de arquivos, selecionar o arquivo ou a pasta.
3. Selecionar Editar > Renomear.
4. Substituir o nome pelo novo nome e confirmar com OK.

6.2 Selecionar ou abrir programa

Viso geral Um programa pode ser selecionado ou aberto. Ao invs do Navigator exibi-
do ento o editor com o programa.
(>>> 6.2.1 "Selecionar e desselecionar o programa" Pgina 148)
(>>> 6.2.2 "Abrir programa" Pgina 149)
Pode-se alternar entre a indicao do programa e o Navigator.
(>>> 6.2.3 "Alternar entre o Navigator e o programa" Pgina 150)

Diferenas Programa selecionado:


exibido o indicador do passo.
O programa pode ser iniciado.
O programa pode ser editado com restries.
Programas selecionados so especialmente apropriados para a edio
atravs do grupo de usurios Usurio.
Exemplo: No so permitidas instrues KRL, que se estendem por vrias
linhas (por ex. LOOP ENDLOOP).
Alteraes so salvas ao desselecionar a seleo sem pergunta de segu-
rana. Se foram programadas alteraes no permitidas, indicada uma
mensagem de erro.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 147 / 239


KUKA System Software 8.2

Programa est aberto:


O programa no pode ser iniciado.
O programa pode ser editado.
Programas abertos so especialmente apropriados para a edio atravs
do grupo de usurios Peritos.
Ao fechar feita um pergunta de segurana. Alteraes podem ser assu-
midas ou canceladas.

6.2.1 Selecionar e desselecionar o programa

Se um programa selecionado for editado em um grupo de usurios


Peritos, em seguida o cursor deve ser retirado da linha editada e co-
locado em uma outra linha qualquer!
Somente assim assegurado, que a edio assumida, quando o programa
novamente desselecionado.

Pr-requisito Modo de servio T1, T2 ou AUT

Procedimento 1. Marcar o programa no Navigator e pressionar Selecionar.


O programa indicado no editor. indiferente, se foi marcado um mdulo,
um arquivo SRC ou arquivo DAT. No editor indicado sempre o arquivo
SRC.
2. Iniciar ou editar o programa.
3. Cancelar novamente o programa:
Selecionar Editar > Cancelar programa.
Ou: Na barra de status tocar a exibio de status Interpretador de rob.
Abre-se uma janela. Selecionar Cancelar programa.

Alteraes so salvas ao desselecionar sem pergunta de segurana!

Se o programa estiver em execuo, ele deve ser parado, antes que ele pos-
sa ser desselecionado novamente.

Descrio Quando um programa est selecionado, isto exibido pela exibio de status
Interpretador de rob.
(>>> 6.5.5 "Exibio de status Interpretador de rob" Pgina 155)

148 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


6 Gerenciamento de programa

Fig. 6-2: Programa selecionado

1 Indicador de conjunto
2 Cursor
3 Caminho do programa e nome do arquivo
4 Posio do cursor no programa
5 O smbolo indica que o programa foi selecionado.

6.2.2 Abrir programa

Pr-requisito Modo de servio T1, T2 ou AUT


No modo de servio AUT EXT pode-se abrir um programa, mas no edit-lo.

Procedimento 1. Marcar o programa no navegador e pressionar Abrir. O programa indi-


cado no editor.
Se um mdulo foi marcado, o arquivo SRC ser exibido no editor. Se um
arquivo SRC ou DAT foi marcado, o respectivo arquivo ser exibido no
editor.
2. Editar programa.
3. Fechar o programa.
4. Para assumir as alteraes, responder a pergunta de segurana com
Sim.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 149 / 239


KUKA System Software 8.2

Descrio

Fig. 6-3: Programa est aberto

1 Cursor
2 Caminho do programa e nome do arquivo
3 Posio do cursor no programa

6.2.3 Alternar entre o Navigator e o programa

Descrio Quando um programa est selecionado ou aberto, pode-se exibir novamente


o Navigator, sem precisar desselecionar ou fechar o programa. Em seguida
possvel retornar ao programa.

Procedimento Programa selecionado:


Alternar do programa para o Navigator: Selecionar a sequncia de menu
Editar > Navigator.
Alternar do Navigator para o programa: Pressionar PROGRAMA.
Programa est aberto:
Alternar do programa para o Navigator: Selecionar a sequncia de menu
Editar > Navigator.
Alternar do Navigator para o programa: Pressionar EDITOR.

Programas em andamento ou parados devem ser parados primeiro,


para que as sequncias de menu e botes mencionados estejam dis-
ponveis.

150 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


6 Gerenciamento de programa

6.3 Estrutura de um programa KRL

1 DEF my_program( )
2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END

Linha Descrio
1 A linha DEF exibe o nome do programa. Quando o programa
uma funo, a linha DEF comea com "DEFFCT" e ainda
contm outras indicaes. A linha DEF pode ser exibida ou
ocultada.
(>>> 6.4.1 "Exibir/ocultar linha DEF" Pgina 152)
2 A linha INI contm as inicializaes para variveis e parme-
tros internos.
4 Posio HOME
(>>> 6.3.1 "Posio HOME" Pgina 151)
8 Movimento LIN
(>>> 8.2.3 "Programar o movimento LIN" Pgina 190)
14 Movimento PTP
(>>> 8.2.1 "Programar o movimento PTP" Pgina 189)
20 Posio HOME
22 A linha END a ltima linha em cada programa. Quando o
programa uma funo, a linha END se chama "ENDFCT". A
linha END no deve ser excluda!

A primeira instruo de movimento em um programa KRL deve definir uma


posio inicial inequvoca. Na posio HOME, que est gravada como padro
na unidade de comando do rob, isto est assegurado.
Se a primeira instruo de movimento no for a posio padro HOME ou se
ela foi modificada, necessrio usar uma das instrues a seguir:
Instruo PTP completa do tipo POS ou E6POS
Instruo PTP completa do tipo AXIS ou E6AXIS
"Completa" significa que todos os componentes do ponto de destino devem
ser indicados.

Quando a posio HOME alterada, isto tem efeito so-


bre todos os programas nos quais ela utilizada. A con-
sequncia podem ser ferimentos e danos materiais.

Em programas, que so usados exclusivamente como subprogramas, tam-


bm podem ser usadas outras instrues como primeira instruo de movi-
mento.

6.3.1 Posio HOME

A posio HOME uma posio vlida para todo do programa. Normalmente


ela utilizada como primeira e ltima posio no programa porque ela ine-
quivocamente definida e no crtica.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 151 / 239


KUKA System Software 8.2

A posio HOME criada como padro na unidade de comando do rob com


os seguintes valores:

Eixo A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posio 0 - 90 + 90 0 0 0

Podem ser programadas outras posies HOME. Uma posio HOME deve
cumprir os seguintes requisitos:
Favorvel posio inicial para a execuo do programa
Favorvel posio de repouso. Por exemplo, o rob no deve apresentar
um obstculo quando estiver em repouso.

Quando a posio HOME alterada, isto tem efeito so-


bre todos os programas nos quais ela utilizada. A con-
sequncia podem ser ferimentos e danos materiais.

6.4 Exibir/ocultar partes do programa

6.4.1 Exibir/ocultar linha DEF

Descrio Como padro, a Linha DEF ocultada. Em um programa somente podem ser
realizadas declaraes, quando a linha DEF exibida.
A linha DEF exibida e ocultada separadamente para programas abertos e
selecionados. Se a vista detalhada estiver ativada, a linha DEF torna-se vis-
vel e no precisa ser exibida separadamente.

Requisito Grupo de usurios Perito


O programa est selecionado ou aberto.

Procedimento 1. Selecionar a sequncia de menu Editar > Viso geral. O subitem Linha
DEF mostra o estado atual:
Sem marca de seleo: a linha DEF est oculta.
Com marca de seleo: a linha DEF exibida.

2. Para alterar o estado, tocar o item de menu Linha DEF.


Em seguida, o menu fecha automaticamente.

6.4.2 Exibir vista detalhada

Descrio Como padro, a vista detalhada est desativada, para manter o programa
mais visualizvel. Quando a vista detalhada ativada, so inseridas linhas de
programa ocultas, por exemplo, linhas FOLD e ENDFOLD e a linha DEF.
A vista detalhada ativada e desativada separadamente para programas
abertos e selecionados.

Pr-requisito Grupo de usurios Peritos

Procedimento 1. Selecionar a sequncia de menu Editar > Viso geral. O subitem Vista
detalhada (ASCII) mostra o estado atual:
Sem marca de seleo: a vista detalhada est desativada.
Com marca de seleo: a vista detalhada est ativada.

152 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


6 Gerenciamento de programa

2. Para alterar o estado, tocar o item de menu Vista detalhada (ASCII).


Em seguida, o menu fecha automaticamente.

6.4.3 Ativar/desativar a quebra de linha

Descrio Quando uma linha for mais larga do que a janela de programa, a linha que-
brada como padro. A parte quebrada da linha no possui nmero de linha e
marcada por uma seta preta em forma de L.

Fig. 6-4: Quebra de linha

A quebra de linha pode ser desativada. Quando uma linha mais larga que a
janela do programa, ela no mais visvel em sua totalidade. Abaixo da janela
do programa inserida uma barra de rolagem.
A quebra de linha ativada e desativada separadamente para programas
abertos e selecionados.

Requisito Grupo de usurios Perito


O programa est selecionado ou aberto.

Procedimento 1. Selecionar a sequncia de menu Editar > Viso geral. O subitem Quebra
de linha mostra o estado atual:
Sem marca de seleo: a quebra de linha est desativada.
Com marca de seleo: a quebra de linha est ativada.

2. Para alterar o estado, tocar o item de menu Quebra de linha.


Em seguida, o menu fecha automaticamente.

6.5 Iniciar o programa

6.5.1 Selecionar Tipo de execuo do programa

Procedimento 1. Tocar a exibio de status Tipo de execuo do programa. Abre-se a


janela Tipo de execuo do programa.
2. Selecionar o tipo de execuo do programa.
(>>> 6.5.2 "Tipos de execuo do programa" Pgina 154)
A janela se fecha e o tipo de execuo do programa selecionado assu-
mido.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 153 / 239


KUKA System Software 8.2

6.5.2 Tipos de execuo do programa

Designao Exibio Descrio


de status
Go O programa roda sem stop at o fim do
programa.
#GO
Movimento O programa executado com uma
parada em cada ponto, tambm em
#MSTEP
pontos auxiliares e pontos de seg-
mento Spline. A tecla Start deve ser
pressionada novamente para cada
ponto. O programa executado sem
avano.
Passo individual O programa roda com um stop aps
cada linha de programa. Tambm h
#ISTEP
parada aps linhas de programa que
no visveis e aps linhas vazias. A
tecla Start deve ser pressionada nova-
mente para cada linha. O programa
executado sem avano.
Passo individual s est disponvel
no grupo de usurios peritos.
Para trs Este tipo de execuo do programa
selecionado automaticamente, quando
#BSTEP
a tecla de partida para trs apertada.
Ele no pode ser selecionado de outra
maneira.
O comportamento como em Movi-
mento, com a seguinte exceo: Os
movimentos CIRC so executados
para trs como no ltimo desloca-
mento para a frente. Ou seja, se no
tiver havido parada para a frente no
ponto auxiliar, tambm no haver
parada a no movimento para trs.
A exceo no vlida para movimen-
tos SCIRC. Aqui h sempre a parada
no ponto auxiliar durante o movimento
para trs.

6.5.3 Avano

O avano o nmero mximo de conjuntos de movimentos que a unidade de


comando do rob calcula e planeja antes da execuo do programa. O nme-
ro real depende do grau de aproveitamento do computador. O valor padro
3. O avano refere-se posio atual do indicador de conjunto. Entre outros,
o avano necessrio para poder calcular movimentos de aproximao.
Algumas instrues acionam uma parada do avano. Instrues que influen-
ciam a periferia, p.ex. instrues OUT, fazem parte destas instrues.

6.5.4 Ajustar o override do programa (POV)

Descrio O override de programa a velocidade do rob durante a execuo do pro-


grama. O override de programa indicado em porcentagem e se refere ve-
locidade programada.

154 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


6 Gerenciamento de programa

No modo de operao T1, a velocidade mxima de 250 mm/s, independente


do valor ajustado.

Procedimento 1. Tocar a exibio de status POV/HOV. Abre-se a janela Overrides.


2. Ajustar o override de programa desejado. Ele pode ser ajustado atravs
das teclas + e - ou atravs do regulador.
Teclas + e -: Ajuste possvel nos passos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%,
3%, 1%
Regulador: O override pode ser modificado em passos de 1%.
3. Tocar novamente a exibio de status POV/HOV. (Ou tocar a rea fora da
janela.)
A janela se fecha e o override selecionado assumido.

Na janela Overrides pode ser aberta via Opes a janela Opes


de deslocamento manual.

Procedimento Alternativamente o override pode ser ajustado com a tecla +- direita no


alternativo smartPAD.
Ajuste possvel nos passos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.

6.5.5 Exibio de status Interpretador de rob

cone Cor Descrio


cinza Nenhum programa selecionado.

amarelo O indicador de passo est na primeira linha


do programa selecionado.

verde O programa foi selecionado e executado.

vermelho O programa selecionado e iniciado foi para-


do.

preto O indicador de passo est no final do pro-


grama selecionado.

6.5.6 Iniciar o programa para frente (manualmente)

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar o tipo de execuo do programa.


2. Manter a tecla de habilitao pressionada e aguardar, at que a barra de
status exiba "Acionamentos preparados":

Fig. 6-5

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 155 / 239


KUKA System Software 8.2

3. Executar deslocamento SAK: Pressionar a tecla Iniciar e mant-la pres-


sionada, at que na janela de mensagens seja exibido "SAK atingida". O
rob para.

O percurso SAK realizado como movimento LIN ou


PTP da posio atual para a posio de destino. A velo-
cidade reduzida automaticamente. O decurso do movimento no previ-
svel com segurana. Observar o movimento durante o percurso SAK para
que o rob possa ser parado no momento certo, caso haja uma coliso
frente.

4. Pressionar e manter pressionada a tecla Iniciar.


O programa executado com ou sem paradas, dependendo do tipo exe-
cuo do programa.
Para parar um programa iniciado manualmente, soltar a tecla Iniciar.

6.5.7 Iniciar o programa para frente (automaticamente)

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de servio automtico (no automtico externo)

Procedimento 1. Selecionar o tipo de execuo do programa Go.


2. Ligar os acionamentos.
3. Executar deslocamento SAK:
Pressionar a tecla Iniciar e mant-la pressionada, at ser exibida a janela
de mensagens "SAK atingida". O rob para.

O percurso SAK realizado como movimento LIN ou


PTP da posio atual para a posio de destino. A velo-
cidade reduzida automaticamente. O decurso do movimento no previ-
svel com segurana. Observar o movimento durante o percurso SAK para
que o rob possa ser parado no momento certo, caso haja uma coliso
frente.

4. Pressionar a tecla Iniciar. O programa executado.


Para parar um programa iniciado no modo automtico, pressionar a tecla
STOP.

6.5.8 Executar a seleo de passo

Descrio Com a seleo de passo pode-se iniciar um programa em um ponto qualquer.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1 ou T2

Procedimento 1. Selecionar o tipo de execuo do programa.


2. Marcar o passo de movimento, no qual o programa deve ser iniciado.
3. Pressionar Seleo de passo. O indicador de passo mostra o passo de
movimento.
4. Manter o interruptor de confirmao pressionado e esperar at a barra de
status exiba "Acionamentos preparados":

5. Executar deslocamento SAK: Pressionar a tecla Start e mant-la pressio-


nada, at que na janela de mensagens seja exibido "SAK atingida". O rob
para.

156 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


6 Gerenciamento de programa

O percurso SAK realizado como movimento LIN ou


PTP da posio atual para a posio de destino. A velo-
cidade reduzida automaticamente. O decurso do movimento no previ-
svel com segurana. Observar o movimento durante o percurso SAK para
que o rob possa ser parado no momento certo, caso haja uma coliso
frente.

6. Agora o programa pode ser iniciado manualmente ou automaticamente.


No necessrio executar novamente o deslocamento SAK.

6.5.9 Iniciar o programa para trs

Descrio O deslocamento para trs frequentemente utilizado quando se deseja otimi-


zar um sequncia de movimentos e para tanto necessrio reprogramar pon-
tos individuais. O usurio percorre a trajetria para trs at atingir o ponto a
ser corrigido. Aps ter reprogramado o ponto, se necessrio, ele continua se
deslocando para trs para corrigir outros pontos.
Ao deslocar para trs, passa a valer automaticamente o tipo de execuo de
programa #BSTEP.
Ao deslocar para trs, no possvel aproximar ou oscilar. Assim, se forem
aproximados pontos ou realizada oscilao para a frente, a trajetria para trs
diferente da trajetria para a frente. Por esse motivo, aps a partida para
trs, pode ser que o rob precise primeiro executar um percurso SAK embora
no tenha deixado a trajetria para a frente.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1 ou T2

Procedimento 1. Manter o interruptor de confirmao pressionado e esperar at a barra de


status exiba "Acionamentos preparados":

2. Executar o deslocamento SAK: Pressionar a tecla Iniciar e mant-la pres-


sionada, at que na janela de mensagens seja exibido "SAK atingida". O
rob permanece parado.

O percurso SAK realizado como movimento LIN ou


PTP da posio atual para a posio de destino. A velo-
cidade reduzida automaticamente. O decurso do movimento no previ-
svel com segurana. Observar o movimento durante o percurso SAK para
que o rob possa ser parado no momento certo, caso haja uma coliso
frente.

3. Pressionar a tecla de partida para trs.


4. Pressionar a tecla de partida para trs para cada passo de movimento.

6.5.10 Resetar o programa

Descrio Para iniciar um programa interrompido desde o incio, necessrio resetar o


programa. Isto retorna o programa no estado inicial.

Requisito Programa selecionado.

Procedimento Selecionar a sequncia de menu Editar > Resetar o programa.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 157 / 239


KUKA System Software 8.2

Procedimento Na barra de status tocar a exibio de status Interpretador de rob.


alternativo Abre-se uma janela.
Selecionar Resetar o programa.

6.5.11 Iniciar o modo Automtico externo

No modo Automtico externo no existe deslocamento


SAK. Isto significa, que o rob acessa a primeira posio
programada aps o incio com velocidade programada (no reduzida) e no
pra l.

Pr-requisito Modo de operao T1 ou T2


As entradas/sadas para automtico externo esto configuradas.
O programa CELL.SRC est configurado.

Procedimento 1. Selecionar o programa CELL.SRC no Navigator. (Encontra-se na pasta


"R1".)
2. Ajustar o override de programa em 100%. (Este o ajuste recomendado.
Se necessrio, pode ser ajustado um outro valor.)
3. Executar deslocamento SAK:
Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitao. Em seguida,
pressionar a tecla Iniciar e mant-la pressionada, at que na janela de
mensagens seja exibido "SAK atingida".

O percurso SAK realizado como movimento LIN ou


PTP da posio atual para a posio de destino. A velo-
cidade reduzida automaticamente. O decurso do movimento no previ-
svel com segurana. Observar o movimento durante o percurso SAK para
que o rob possa ser parado no momento certo, caso haja uma coliso
frente.

4. Selecionar o modo de operao "Automtico externo".


5. Iniciar o programa a partir de uma unidade de comando (PLC) superior.
Para parar um programa iniciado no modo automtico, pressionar a tecla
STOP.

6.6 Editar programas

Vista geral Um programa em execuo no pode ser editado.


Programas no podem ser processados no modo de servio AUT EXT.

Se um programa selecionado for editado em um grupo de usurios


Peritos, em seguida o cursor deve ser retirado da linha editada e co-
locado em uma outra linha qualquer!
Somente assim assegurado, que a edio assumida, quando o programa
novamente desselecionado.

Ao Possvel no grupo de usurios ?


Entrar comentrio ou Usurio: Sim
selo
Peritos: Sim
Apagar linhas Usurio: Sim
Peritos: Sim
Criar Folds Usurio: No
Peritos: Sim

158 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


6 Gerenciamento de programa

Ao Possvel no grupo de usurios ?


Copiar Usurio: No
Peritos: Sim
Inserir Usurio: No
Peritos: Sim
Inserir linhas vazias Usurio: No
(Pressionar a tecla
Peritos: Sim
Enter)
Recortar Usurio: No
Peritos: Sim
Localizar Usurio: Sim
Peritos: Sim
Possvel para todos os grupos de usurios com
programa aberto tambm no modo de servio
AUT EXT.
Substituir Usurio: No
Peritos: Sim (Programa est aberto, no sele-
cionado)
Programar com formu- Usurio: Sim
lrios in-line
Peritos: Sim
Programar KRL Usurio: Possvel com restries. No so per-
mitidas instrues KRL, que se estendem por
vrias linhas (por ex. LOOP ENDLOOP).
Peritos: Sim

6.6.1 Inserir comentrio ou carimbo

Pr-requisito O programa est selecionado ou aberto.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Marcar a linha, aps a qual deve ser inserido o comentrio ou o carimbo.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Comentrio > Normal ou
Carimbo.
3. Introduzir os dados desejados. Se anteriormente j foi inserido um comen-
trio ou um carimbo, o formulrio Inline ainda contm os mesmos dados.
No comentrio, o campo pode ser esvaziado com Texto NOVO, para
introduzir um texto novo.
No carimbo pode, alm disso, com Tempo NOVO, ser atualizado o
horrio do sistema e com Nome NOVO ser esvaziado o campo NO-
ME.
4. Salvar com Comando OK.

Descrio
comentrio

Fig. 6-6: Comentrio de formulrio Inline

Pos. Descrio
1 Texto qualquer

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 159 / 239


KUKA System Software 8.2

Descrio do Um carimbo um comentrio com data e hora do sistema e identificao do


carimbo usurio.

Fig. 6-7: Formulrio Inline Carimbo

Pos. Descrio
1 Data do sistema (no editvel)
2 Horrio do sistema
3 Nome ou identificao do usurio
4 Texto qualquer

6.6.2 Excluir linhas de programa

No possvel restaurar linhas excludas!

Descrio Quando excluda uma linha de programa, que contm uma instruo de mo-
vimento, o nome e as coordenadas do ponto permanecem memorizados no
arquivo DAT. O ponto pode ser utilizado em outras instrues de movimento
e no precisa ser programado mais uma vez.

Pr-requisito O programa est selecionado ou aberto.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Marcar a linha que deve ser excluda. (A linha no precisa ter fundo colo-
rido. Basta que o cursor se encontre na linha.)
Se desejar excluir vrias linhas sucessivas: Puxar o dedo ou lpis indica-
dor sobre a rea desejada. (A linha deve estar com um fundo colorido.)
2. Selecionar a sequncia de menu Editar > Excluir.
3. Confirmar a pergunta de segurana com Sim.

6.6.3 Outras funes de edio

Para editar programas podem ser acessadas as seguintes outras funes


atravs de Editar:
Copiar
Pr-requisito:
O programa est selecionado ou aberto.
Grupo de usurios Peritos
Modo de operao T1
Inserir
Pr-requisito:
O programa est selecionado ou aberto.
Grupo de usurios Peritos
Modo de operao T1
Recortar

160 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


6 Gerenciamento de programa

Pr-requisito:
O programa est selecionado ou aberto.
Grupo de usurios Peritos
Modo de operao T1
Localizar
Pr-requisito:
O programa est selecionado ou aberto.
Substituir
Pr-requisito:
Programa est aberto.
Grupo de usurios Peritos
Modo de operao T1

6.7 Imprimir programa

Procedimento 1. Marcar o programa no Navigator. Tambm podem ser marcados vrios


programas.
2. Selecionar a sequncia de menu Editar > Imprimir.

6.8 Arquivar e restaurar dados

6.8.1 Viso geral de arquivamento

Locais de destino Pode ser arquivado nos seguintes locais de destino:


Memria USB no smartPAD ou na unidade de comando do rob
Rede

Itens de menu Esto disponveis seguintes itens de menu:


("*.*" significa: todos os arquivos e subdiretrios.)

Item de menu Arquiva os diretrios/arquivos


Tudo KRC:\*.*
C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
C:\KRC\Roboter\Init\*.*
C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
C:\KRC\Roboter\Template\*.*
C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
C:\KRC\User\*.*
C:\KRC\Roboter\log\Mastery.log
Alguns outros dados log
Aplicaes KRC:\R1\Program\*.*
KRC:\R1\System\*.*
KRC:\R1\cell*.*
KRC:\Steu\$config*.*

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 161 / 239


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Item de menu Arquiva os diretrios/arquivos


Dados de sis- KRC:\R1\Mada\*.*
tema KRC:\R1\System\*.*
KRC:\R1\TP\*.*
KRC:\Steu\Mada\*.*
C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
C:\KRC\Roboter\Init\*.*
C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
C:\KRC\Roboter\Template\*.*
C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
C:\KRC\User\*.*
Dados de log C:\KRC\Roboter\log\*.*
Exceto: Poslog.xsl bem como arquivos com a ex-
tenso DMP
Alguns outros dados log
KrcDiag Quando um erro deve ser analisado pela KUKA Robo-
ter GmbH, pode-se empacotar os dados necessrios
atravs deste item de menu, para encaminh-los
KUKA.
Um screenshot da visualizao atual do smartHMI
automaticamente gerado para o pacote de dados. Por
isso, exibir as informaes relevantes ao erro no smar-
tHMI antes de iniciar o processo. Por exemplo, expan-
dir a janela de mensagens ou exibir o arquivo de log.
As informaes consideradas importantes iro variar
conforme o caso.
Alm de Arquivo > Arquivar estes dados tambm
podem ser empacotados por meio de outros procedi-
mentos.
(>>> 6.8.6 "Empacotar dados automaticamente para
anlise de erros (KrcDiag)" Pgina 164)

Se o arquivamento realizado atravs do item de menu Tudo e se j existir


um arquivo, ele ser sobrescrito.
Se o arquivamento for realizado atravs de outro item de menu que Tudo ou
KrcDiag, e j existir um arquivo, a unidade de comando do rob compara o
seu nome de rob com o do arquivo. Se os nomes forem diferentes, aparece-
r uma pergunta de segurana.
Quando arquivado vrias vezes via KrcDiag, podem ser criados, no mxi-
mo, 10 arquivos. Outros arquivos sobrescrevem o arquivo mais velho existen-
te.
Alm disso, pode-se arquivar o arquivo cronolgico. (>>> 6.8.4 "Arquivar o
arquivo cronolgico" Pgina 164)

6.8.2 Arquivar em memria USB

Descrio Este procedimento gera um arquivo ZIP na memria USB. Como padro, este
tem o mesmo nome que o rob. Sob Dados do rob, contudo, tambm pos-
svel definir um nome prprio para o arquivo.
(>>> 4.16.11 "Exibir/editar dados do rob" Pgina 83)

162 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


6 Gerenciamento de programa

O arquivo exibido no Navigator no diretrio ARCHIVE:\. Adicionalmente


memria USB arquivado automaticamente tambm em D:\. Aqui gerado o
arquivo INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDia:
Este item de menu gera na memria USB a pasta KRCDiag. Esta contm um
arquivo ZIP. Adicionalmente o arquivo ZIP arquivado automaticamente tam-
bm em C:\KUKA\KRCDiag.

Deve ser usada uma memria USB sem capacidade de


boot.
Recomenda-se usar uma memria KUKA sem capacidade de boot. Quando
usada uma memria USB de outro fabricante, dados podem ser perdidos.

Procedimento 1. Colocar uma memria USB (no smartPAD ou armrio).


2. No menu principal, selecionar Arquivo > Arquivar > USB (KCP) ou USB
(armrio) e, em seguida, o subitem desejado.
3. Confirmar a pergunta de segurana com Sim. O arquivo criado.
Na janela de mensagens exibido, quando o arquivamento est conclu-
do.
Caso especial KrcDia: Se for arquivado atravs deste item de menu,
exibido em uma janela separada, quando o arquivamento estiver conclu-
do. A janela fecha automaticamente depois disto.
4. Agora possvel remover a memria USB.

6.8.3 Arquivamento na rede

Descrio Este procedimento gera um arquivo ZIP no caminho de rede. Como padro,
este tem o mesmo nome que o rob. Sob Colocao em funcionamento >
Dados do rob, contudo, tambm possvel definir um nome prprio para o
arquivo.
O caminho de rede, no qual deve ser arquivado, deve ser configurado na ja-
nela Dados do rob. Se forem necessrios um nome de usurio e uma se-
nha, para que possa ser arquivado neste arquivo, estes tambm podem ser
digitados l.
(>>> 4.16.11 "Exibir/editar dados do rob" Pgina 83)
O arquivo exibido no Navigator no diretrio ARCHIVE:\. Adicionalmente ao
caminho de rede arquivado automaticamente tambm em D:\. Aqui gerado
o arquivo INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDia:
Este item de menu gera no caminho de rede a pasta KRCDiag. Esta contm
um arquivo ZIP. Adicionalmente o arquivo ZIP arquivado automaticamente
tambm em C:\KUKA\KRCDiag.

Pr-requisito O caminho de rede, no qual deve ser arquivado, est configurado.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Arquivo > Arquivar > Rede e ento sele-
cionar o subitem desejado.
2. Confirmar a pergunta de segurana com Sim. O arquivo criado.
Na janela de mensagens exibido, quando o arquivamento est conclu-
do. Caso especial KrcDia: Se for arquivado atravs deste item de menu,
exibido em uma janela separada, quando o arquivamento estiver con-
cludo. A janela fecha automaticamente depois disto.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 163 / 239


KUKA System Software 8.2

6.8.4 Arquivar o arquivo cronolgico

Descrio Como arquivo gerado o arquivo 'Arquivo cronolgico.txt' no diretrio


C:\KRC\ROBOTER\LOG.

Procedimento No menu principal, selecionar Arquivo > Arquivar > Arquivo cronolgi-
co .
O arquivo criado. Na janela de mensagens exibido, quando o arquiva-
mento est concludo.

6.8.5 Restaurar dados

Descrio
No KSS 8.2 devem ser carregados exclusivamente ar-
quivos do KSS 8.2. Se outros arquivos forem carrega-
dos, pode ocorrer o seguinte:
Mensagens de erro
A unidade de comando do rob no est apta para entrar em operao.
Danos pessoais e materiais

Na restaurao esto disponveis os seguintes itens de menu para seleo:


Tudo
Aplicaes
Dados de sistema
Se os arquivos arquivados no tiverem a mesma verso que os arquivos exis-
tentes no sistema, emitida uma mensagem de erro na restaurao.
Se a verso dos pacotes de tecnologia arquivados no coincidir com a verso
instalada, tambm emitida uma mensagem de erro.

Pr-requisito Quando deve ser restaurado da memria USB: Uma memria USB est
conectada com o arquivo.
A memria pode ser conectada ao smartPAD ou unidade de comando
do rob.

Deve ser usada uma memria USB sem capacidade de


boot.
Recomenda-se usar uma memria KUKA sem capacidade de boot. Quando
usada uma memria USB de outro fabricante, dados podem ser perdidos.

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Arquivo > Restaurar e, em seguida, os su-


bitens desejados.
2. Confirmar a pergunta de segurana com Sim. Os arquivos arquivados so
restaurados na unidade de comando do rob. Uma mensagem indica o fi-
nal da restaurao.
3. Se foi restaurado de uma memria USB: Agora possvel remover a me-
mria USB.
4. Reinicializar a unidade de comando do rob.

6.8.6 Empacotar dados automaticamente para anlise de erros (KrcDiag)

Descrio Quando um erro deve ser analisado pela KUKA Roboter GmbH, pode-se em-
pacotar os dados necessrios com este procedimento, para encaminh-los
KUKA. Este procedimento gera um arquivo ZIP em C:\KUKA\KRCDiag. Este
contm os dados que a KUKA Roboter GmbH necessita para analisar um er-
ro. Aqui esto includas informaes sobre recursos de sistema, screenshots
e muito mais.

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6 Gerenciamento de programa

Preparao Um screenshot da visualizao atual do smartHMI automaticamente gerado


para o pacote de dados.
Por isso, se possvel, exibir as informaes relevantes ao erro no smartH-
MI antes de iniciar o processo: Por exemplo, expandir a janela de mensa-
gens ou exibir o arquivo de log.
As informaes consideradas importantes iro variar conforme o caso.

Procedimento via No menu principal, selecionar Diagnstico > KrcDiag.


"Diagnstico" Os dados so empacotados. O progresso exibido em uma janela. Se o
procedimento estiver concludo, isto tambm exibido na janela. Depois
disto, a janela se fecha novamente de modo automtico.

Procedimento via O procedimento no usa itens de menu, porm, teclas no smartPAD. Por isso
smartPAD ele tambm pode ser usado, se a smartHMI no estiver disponvel, p.ex., de-
vido a problemas do Windows.
Pr-requisito:
O smartPAD est conectado unidade de comando do rob.
A unidade de comando do rob est ligada.

As teclas devem ser pressionadas dentro de 2 segundos. irrelevan-


te, se na smartHMI so exibidos o menu principal e o teclado.

1. Pressionar e manter pressionada a tecla do menu principal.


2. Pressionar 2 vezes a tecla do teclado.
3. Soltar a tecla do menu principal.
Os dados so empacotados. O progresso exibido em uma janela. Se o
procedimento estiver concludo, isto tambm exibido na janela. Depois
disto, a janela se fecha novamente de modo automtico.

Procedimento via Alm disso, os dados tambm podem ser empacotados atravs de Arquivo
"Arquivar" > Arquivar > [...]. Aqui existe a possibilidade de salv-los em uma memria
USB ou um caminho de rede.
(>>> 6.8 "Arquivar e restaurar dados" Pgina 161)

6.9 Administrao de projeto

6.9.1 Janela Administrao de projeto

Vista geral A janela Administrao de projeto aberta atravs do smbolo do WorkVi-


sual na smartHMI.
Alm dos projetos regulares a janela Administrao de projeto contm os
seguintes projetos especiais:

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 165 / 239


KUKA System Software 8.2

Projeto Descrio
Projeto inicial O projeto inicial sempre existe. Ele no pode ser alte-
rado pelo usurio. Ele contm o estado da unidade de
comando do rob no fornecimento.
Projeto base O usurio pode salvar o projeto ativo como projeto
base. Esta funcionalidade normalmente usada para
salvar um estado de projeto aprovado e funcional.
O projeto base no pode ser ativado, mas copiado. O
projeto base no pode mais ser alterado pelo usurio.
Mas ele pode ser sobrescrito atravs da gravao de
um novo projeto base (aps uma pergunta de segu-
rana).
Quando ativado um projeto, que no contm todos
os arquivos de configurao, as informaes faltantes
so assumidas do projeto base. Este pode ser o caso,
p.ex., quando ativado um projeto de uma verso
anterior do WorkVisual. (Aos arquivos de configurao
pertencem arquivos de dados da mquina, arquivos da
configurao de segurana e inmeros outros.)

Em um update KSS/VSS (p.ex. de 8.2.3 para 8.2.4) o projeto inicial e


o projeto base so sobrescritos por cpias do projeto ativo.

Descrio

Fig. 6-8: Janela Administrao de projeto

Pos. Descrio
1 exibido o projeto inicial.
2 Restabelece o estado de fornecimento da unidade de comando do
rob.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
3 exibido o projeto base.
4 Cria uma cpia do projeto base.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
5 O projeto ativo exibido.

166 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


6 Gerenciamento de programa

Pos. Descrio
6 Salva o projeto ativo como projeto base. O projeto ativo permane-
ce ativo.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
7 Cria uma cpia pinada do projeto ativo.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
8 Lista dos projetos inativos (exceto projeto base e inicial)

Em todos os procedimentos de cpia abre-se uma janela, na qual podem ser


introduzidos um nome e uma descrio para a cpia.

Botes Esto disponveis os seguintes botes:

Boto Descrio
Ativar Ativa o projeto marcado.
Se o projeto marcado estiver pinado: Cria uma cpia
do projeto marcado. (Um projeto pinado no pode ser
ativado, somente uma cpia dele.) O usurio pode
decidir, se a cpia deve ser ativada imediatamente ou
se o projeto atual deve permanecer ativo.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
Colocar pinos
Somente est disponvel, se estiver marcado um pro-
jeto no-pinado. Est disponvel a partir do grupo de
usurios Peritos.
Despinar "Despina" o projeto.
Somente est disponvel, se estiver marcado um pro-
jeto pinado. Est disponvel a partir do grupo de usu-
rios Peritos.
Copiar Copia o projeto marcado.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
Excluir Exclui o projeto marcado.
Somente est disponvel, se estiver marcado um pro-
jeto no-pinado no ativo. Est disponvel a partir do
grupo de usurios Peritos.
Tratamento Abre uma janela, na qual podem ser alterados o nome
e/ou a descrio do projeto marcado.
Somente est disponvel, se estiver marcado um pro-
jeto no-pinado. Est disponvel a partir do grupo de
usurios Peritos.
Atualizar Atualiza a lista de projetos. Desta forma so exibidos,
p.ex., projetos, que foram transmitidos unidade de
comando do rob desde a abertura da exibio.

6.9.2 Salvar projetos e pacotes de opes manualmente

Projetos Como padro so salvos os seguintes projetos:


Projeto ativo
Projeto inicial
Projeto base

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 167 / 239


KUKA System Software 8.2

Pacotes de Pacotes de opes so salvos sob os seguintes pr-requisitos:


opes Um arquivo KOP pertence ao pacote de opes.
O pacote de opes foi adicionado ao projeto no WorkVisual, e em segui-
da o projeto foi transmitido unidade de comando do rob.
No momento da transmisso o pacote de opes ainda no estava insta-
lado na unidade de comando do rob.
Aps a transmisso o pacote de opes foi instalado na unidade de co-
mando do rob.
Pacotes de opes, que no tm um arquivo KOP, no so salvos.

Pr-requisito No momento no h uma memorizao ou restaurao em andamento.

Procedimento No menu principal, selecionar Arquivo > Projeto e, em seguida, um dos


seguintes itens de menu:
Salvar
O diretrio de destino D:\ProjectBackup, desde que no tenha sido
configurado nenhum outro diretrio. O caminho criado automatica-
mente, caso ele ainda no exista.
Ou Salvar como ...
Aqui pode ser selecionado um diretrio de destino. Ele vale somente
para esta memorizao.
A memorizao executada. A unidade de comando do rob mostra com res-
pectivamente uma mensagem por projeto e por pacote de opes, se a me-
morizao ocorreu com xito.
Contudo, pacotes de opes no so salvos, quando a mesma verso de pa-
cote j existe no diretrio de destino.

6.9.3 Restaurar projetos e pacotes de opes manualmente

Para uma restaurao no so necessrios pr-requisitos especiais.


Contudo, aps uma restaurao necessrio instalar um pacote de opes
e/ou ativar um projeto. Para isso necessrio que o usurio esteja no grupo
de usurios Peritos ou superior.

Informaes sobre a restaurao e os passos subsequentes podem


ser encontradas nas instrues de operao e programao para in-
tegradores de sistema.

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7 Fundamentos da programao de movimento

7 Fundamentos da programao de movimento

7.1 Tipos de movimento Viso geral

Os seguintes tipos de movimento podem ser programados:


Movimento Point-to-Point (PTP)
(>>> 7.2 "Tipo de movimento PTP" Pgina 169)
Movimento linear (LIN)
(>>> 7.3 "Tipo de movimento LIN" Pgina 170)
Movimento circular (CIRC)
(>>> 7.4 "Tipo de movimento CIRC" Pgina 170)
Movimento do spline
(>>> 7.7 "Tipo de movimento spline" Pgina 173)
Os movimentos LIN, CIRC e do spline tambm so reunidos sob o termo "mo-
vimentos CP" ("Continuous Path").
O ponto de partida de um movimento sempre o ponto de destino do movi-
mento anterior.

7.2 Tipo de movimento PTP

O rob conduz o TCP ao longo da trajetria mais rpido at o ponto de desti-


no. Normalmente a trajetria mais rpida no a trajetria mais curta e por-
tanto no reta. Como os eixos do rob se movimentam em rotaes, as
trajetrias em forma de arcos podem ser executadas com maior rapidez do
que trajetrias retas.
O trajeto exato do movimento no previsvel.

Fig. 7-1: Movimento PTP

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 169 / 239


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7.3 Tipo de movimento LIN

O rob conduz o TCP, com a velocidade definida, ao longo de uma reta at o


ponto de destino.

Fig. 7-2: Movimento LIN

7.4 Tipo de movimento CIRC

O rob conduz o TCP, com a velocidade definida, ao longo de um trajeto cir-


cular at o ponto de destino. O trajeto circular definido pelo ponto de partida,
pelo ponto auxiliar e pelo ponto de destino.

Fig. 7-3: Movimento CIRC

170 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


7 Fundamentos da programao de movimento

7.5 Aproximao

Aproximao significa: O ponto programado no atingido com exatido.


Aproximao uma opo que pode ser selecionada na programao de mo-
vimento.
A aproximao no possvel, quando aps a instruo de movimento segue
uma instruo, que desencadeia uma parada de avano.
Aproximao em um movimento PTP
O TCP deixa a trajetria na qual ele iria se atingir exatamente o ponto de des-
tino, e percorre uma trajetria mais rpida. Ao programar o movimento, de-
terminada a distncia at o ponto de destino, na qual o TCP pode divergir, o
mais cedo, da sua trajetria original.
O percurso da trajetria de um movimento PTP de aproximado no previs-
vel. Tambm no previsvel, em que lado do ponto aproximado a trajetria
ir transcorrer.

Fig. 7-4: Movimento PTP, P2 aproximado

Aproximao em um movimento LIN


O TCP deixa a trajetria na qual ele iria atingir exatamente o ponto de destino,
e percorre uma trajetria mais curta. Ao programar o movimento, determi-
nada a distncia at o ponto de destino, na qual o TCP pode divergir, o mais
cedo, da sua trajetria original.

Fig. 7-5: Movimento LIN, P2 aproximado

Aproximao em um movimento CIRC


O TCP deixa a trajetria na qual ele iria atingir exatamente o ponto de destino,
e percorre uma trajetria mais curta. Ao programar o movimento, determi-
nada a distncia at o ponto de destino, na qual o TCP pode divergir, o mais
cedo, de sua trajetria original.
O ponto auxiliar atravessado exatamente.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 171 / 239


KUKA System Software 8.2

Fig. 7-6: Movimento CIRC, PEND aproximado

7.6 Controle de orientao LIN, CIRC

Descrio O TCP pode ter diferentes orientaes no ponto inicial e no ponto de destino
de um movimento. A orientao de incio pode ser transferida de vrios mo-
dos para a orientao de destino. Ao programar um movimento CP neces-
srio selecionar um modo.
O controle de orientao para movimentos LIN e CIRC definido como se-
gue:
Na janela de opes Parmetros de movimento

Movimento LIN Controle de orientao Descrio


Orientao constante A orientao do TCP permanece constante
durante o movimento.
Para o ponto de destino ignorada a orien-
tao programada e mantido o ponto ini-
cial.
Padro A orientao do TCP muda continuamente
durante o movimento.
Nota: Quando o rob entrar em uma singu-
laridade de eixos de mo com Padro,
usar em vez disso PTP de manpulo.
PTP manual A orientao do TCP muda continuamente
durante o movimento. Isto ocorre atravs
de um transporte linear (deslocamento
especfico de eixo) nos ngulos de eixo de
mo.
Observao: usar PTP de manpulo
quando o rob entrar com Padro em uma
singularidade de eixos de manpulo.
A orientao do TCP muda continuamente
durante o movimento, contudo, no total-
mente uniforme. PTP de manpulo no
apropriado, quando um determinado trajeto
da orientao deve ser mantido exata-
mente, p. ex. ao soldar a laser.

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7 Fundamentos da programao de movimento

Quando com padro ocorrer uma singularidade de eixo de mo, e


com PTP de mo a orientao desejada no puder ser mantida com
exatido suficiente, recomenda-se a seguinte soluo:
Programar novamente o ponto de partida e/ou de destino. Alinhar as orien-
taes de tal forma, que no ocorra mais nenhuma singularidade de eixo de
mo e o trajeto possa ser percorrido com padro.

Fig. 7-7: Orientao constante

Fig. 7-8: Padro ou PTP manual

Movimento CIRC Para movimentos CIRC, os mesmos controles de orientao esto disposi-
o como aqueles para os movimentos LIN.
Em movimentos CIRC, a unidade de comando do rob leva em considerao
somente a orientao programada do ponto de destino. A orientao progra-
mada do ponto de ajuda ignorada.

7.7 Tipo de movimento spline

O Spline um tipo de movimento, que especialmente adequado para traje-


trias complexas em curva. Tais trajetrias podem ser produzidas basicamen-
te tambm com movimentos LIN e CIRC aproximados; porm, o spline tem
vantagens.
O movimento spline mais diversificado o spline block. Com um spline block,
vrios movimentos so reunidos em um s movimento total. O spline block
planejado e executado a partir da unidade de comando do rob como 1 con-
junto de movimentos.
Os movimentos que podem estar em um spline block so chamados segmen-
tos spline. Eles so programados individualmente. Um bloco Spline pode con-
ter segmentos SPL, SLIN e SCIRC.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 173 / 239


KUKA System Software 8.2

Alm de spline blocks, tambm possvel programar movimentos individuais


spline: SLIN e SCIRC.

Vantagens do
spline block

Fig. 7-9: Trajetria em forma de arcos com spline block

A trajetria definida por pontos, que se situam na trajetria. A trajetria


desejada pode ser criada facilmente.
A velocidade programada mais bem mantida do que em tipos de movi-
mento convencionais. Em apenas poucos casos ocorre uma reduo de
velocidade.
(>>> 7.7.1 "Perfil de velocidade nos movimentos do spline" Pgina 175)
A evoluo da trajetria sempre igual, independentemente de override,
velocidade ou acelerao.
Crculos e raios fechados so percorridos com alta preciso.

Desvantagens
LIN/CIRC

Fig. 7-10: Trajetrias em curva com movimentos LIN aproximados

A trajetria definida por pontos aproximados, que no se situam na tra-


jetria. As reas aproximadas so difceis de prever. trabalhoso criar a
trajetria desejada.

174 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


7 Fundamentos da programao de movimento

Em inmeros casos ocorrem redues de velocidade dificilmente previs-


veis, por ex. em reas aproximadas e com pontos prximos entre si.
A evoluo da trajetria se altera, quando no possvel a aproximao,
por questes de tempo, por exemplo.
A evoluo da trajetria se altera dependendo de override, velocidade ou
acelerao.

7.7.1 Perfil de velocidade nos movimentos do spline

A trajetria transcorre sempre igual, independente de override, velocidade ou


acelerao.
A unidade de comando do rob leva em considerao os limites fsicos do
rob j no planejamento. Conforme a velocidade programada, o rob se mo-
vimenta to rpido quanto possvel, ou seja, to rpido quanto seus limites f-
sicos permitam. Trata-se de uma vantagem em relao aos movimentos LIN
e CIRC convencionais, nos quais os limites fsicos no so levados em con-
siderao no planejamento. Eles atuam nesse ponto apenas durante a exe-
cuo do movimento, acionando stops quando necessrio.
Reduo da velocidade
Os principais exemplos de casos nos quais a velocidade deve ser inferior
programada so:
Cantos acentuados
Grandes reorientaes
Grandes movimentos dos eixos adicionais
Proximidade de singularidades
Selecionando o controle de orientao Sem orientao, possvel evitar
uma reduo da velocidade devido a grandes reorientaes em segmentos
spline.
possvel evitar uma reduo da velocidade com base em grandes movimen-
tos do eixo adicional em segmentos spline atravs de $EX_AX_IGNORE.
Reduo da velocidade para 0
Isto acontece com:
Pontos sucessivos com as mesmas coordenadas
Segmentos SLIN e/ou SCIRC sucessivos. Causa: Percurso instvel do
sentido da velocidade.
Nas passagens SLIN-SCIRC a velocidade tambm ser 0, quando a reta
passa tangencialmente para o crculo, visto que o crculo est cncavo ao
contrrio das retas.

Fig. 7-11: Parada exata em P2

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 175 / 239


KUKA System Software 8.2

Fig. 7-12: Parada exata em P2

Excees:
Se seguirem segmentos SLIN, que resultam em uma reta e com os quais
as orientaes se alteram de modo uniforme, a velocidade no reduzi-
da.

Fig. 7-13: P2 percorrida sem parada exata.

Com uma passagem SCIRC-SCIRC a velocidade no reduzida, quando


ambos os crculos tm o mesmo ponto central e o mesmo raio, e quando
as orientaes se alteram uniformemente. (Difcil de programar, por isso,
calcular e programar os pontos.)

Crculos com o mesmo ponto central e o mesmo raio s vezes so


programados, para se obter crculo 360. Uma possibilidade mais
simples programar um ngulo circular.

7.7.2 Seleo de passo em movimentos do spline

Bloco spline Nos segmentos de um spline block, possvel executar uma seleo de pas-
so. O percurso SAK realizado como movimento LIN convencional. Isso in-
formado atravs de uma mensagem que deve ser confirmada.
Aps uma seleo de passo, a trajetria geralmente decorre exatamente
como se o spline fosse percorrido na execuo normal do programa.
So possveis excees, caso o spline nunca tenha sido percorrido antes da
seleo de passo e se, nesse caso, for realizada uma seleo de passo no
comeo do spline block:
O ponto de partida de um movimento spline o ltimo ponto antes do spline
block, ou seja, o ponto de partida encontra-se fora do bloco. A unidade de co-
mando do rob salva o ponto de partida em caso de percorrimento normal de
um spline. Assim, ele se torna conhecido se em um momento futuro for reali-
zada uma seleo de passo. Contudo, se o spline block nunca tiver sido per-
corrido, o ponto de partida no conhecido.
Se aps o percurso SAK for pressionada a tecla de arranque, a trajetria al-
terada informada por uma mensagem que deve ser confirmada.
Exemplo: Trajetria alterada em seleo do passo em P1

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7 Fundamentos da programao de movimento

Fig. 7-14: Exemplo: Trajeto alterado em seleo do passo em P1

1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE

Linha Descrio
2 Cabealho / Incio do bloco spline
39 Segmentos spline
10 Fim do spline block

SCIRC Na seleo de passo para o segmento SCIRC, para o qual est programado
um ngulo circular, o ponto de destino acessado tendo em considerao o
ngulo circular, desde que a unidade de comando do rob conhea o ponto
de partida.
Se a unidade de comando do rob no conhecer o ponto de partida, o ponto
de destino programado acessado. Neste caso, uma mensagem indica que
o ngulo circular no considerado.
Em uma seleo de passo para um movimento isolado SCIRC, o ngulo cir-
cular nunca considerado.

7.7.3 Alteraes nos spline blocks

Descrio Alterao da posio do ponto:


Se um ponto deslocado dentro de um spline block, a trajetria se altera
no mximo nos 2 segmentos antes deste ponto e nos 2 segmentos de-
pois.
Pequenos deslocamentos do ponto resultam geralmente em pequenas al-
teraes da trajetria. Se, todavia, houver segmentos muito longos e mui-
to curtos seguidos, pequenas alteraes podem ter grandes efeitos.
Alterao do tipo de segmento:
Se um segmento SPL alterado para um segmento SLIN, ou vice-versa,
a trajetria muda no segmento anterior e no seguinte.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 177 / 239


KUKA System Software 8.2

Exemplo 1 Trajetria original:


PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE

Fig. 7-15: Trajeto original

Um ponto deslocado em relao trajetria original:


P3 deslocado. Com isso, a trajetria muda nos segmentos P1 - P2, P2 - P3
e P3 - P4. Neste caso, o segmento P4 - P5 no se altera, uma vez que ele
pertence a um SCIRC e atravs do qual definida uma trajetria circular.

Fig. 7-16: Ponto foi deslocado

O tipo de um segmento alterado em relao trajetria original:


Na trajetria original, o tipo do segmento de P2 - P3 alterado de SPL para
SLIN. A trajetria muda nos segmentos P1 - P2, P2 - P3 e P3 - P4.

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7 Fundamentos da programao de movimento

PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE

Fig. 7-17: Tipo de segmento foi alterado

Exemplo 2 Trajetria original:


...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 0}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE

Fig. 7-18: Trajetria original

Um ponto deslocado em relao trajetria original:


P3 deslocado. Com isso, a trajetria muda em todos os segmentos repre-
sentados. Uma vez que P2 - P3 e P3 - P4 so segmentos muito curtos, e P1
- P2 e P4 - P5 segmentos longos, um pequeno deslocamento provoca uma
grande mudana na trajetria.
...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 1}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 179 / 239


KUKA System Software 8.2

Fig. 7-19: Ponto foi deslocado

Soluo:
Distribuir simetricamente as distncias entre os pontos
Programar as retas (exceto as retas muito curtas) como segmentos SLIN

7.7.4 Aproximar movimentos spline

possvel aproximar entre movimentos do Spline (movimentos individuais


SLIN e SCIRC, bem como spline blocks).
No possvel aproximar entre movimentos do Spline e LIN, CIRC ou PTP.
No possvel aproximar por razes de tempo ou parada de avano:
Se no for possvel uma aproximao por razes de tempo ou devido a para-
das de avano, o rob espera no incio do arco de aproximao.
Por razes de tempo: O rob continua a se mover, assim que o prximo
passo pde ser planejado.
Com uma parada de avano: Com o incio do arco de aproximao atin-
gido o fim do passo atual. Ou seja, a parada de avano cancelada e a
unidade de comando do rob pode planejar o prximo passo. O rob con-
tinua se movendo.
Em ambos os casos, o rob move agora o arco de aproximao. Portanto, a
aproximao totalmente possvel, ela apenas retardada.
Este comportamento contrrio aos movimentos LIN, CIRC ou PTP. Se aqui
no possvel uma aproximao pelos motivos mencionados, o ponto de des-
tino acessado de modo exato.
Nenhuma aproximao em MSTEP e ISTEP:
Nos tipos de execuo do programa MSTEP e ISTEP, mesmo com movimen-
tos aproximados, o ponto de destino acessado de modo exato.
Na aproximao de spline block para spline block, como consequncia deste
ponto de stop exato, a trajetria no ltimo segmento do primeiro bloco e no
primeiro segmento do segundo bloco diferente do tipo de execuo do pro-
grama GO.
Em todos os demais segmentos em ambos os spline blocks, a trajetria em
MSTEP, ISTEP e GO idntica.

7.7.5 Substituir o movimento CP de aproximao por spline block

Descrio Para substituir movimentos CP convencionais de aproximao por spline blo-


cks, o programa deve ser alterado como se segue:
Substituir LIN - LIN por SLIN - SPL - SLIN.
Substituir LIN - CIRC por SLIN - SPL - SCIRC.
Recomendao: Deixar o SPL entrar um pedao no crculo original. Assim
o SCIRC inicia depois do CIRC original.

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7 Fundamentos da programao de movimento

Em movimentos aproximados programado o ponto de canto. Em spline blo-


cks, em vez disso, so programados pontos no incio da aproximao e no fim
da aproximao.
Deve ser reproduzido o seguinte movimento aproximado:
LIN P1 C_DIS
LIN P2

Movimento spline:
SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE

P1A = Incio da aproximao, P1B = Fim da aproximao

Fig. 7-20: Movimento de aproximao - Movimento do spline

Possibilidades para apurar P1A e P1B:


Percorrer a trajetria aproximada e na posio desejada, salvar a posio
via trigger.
Calcular os pontos no programa com KRL.
O incio da aproximao pode ser apurado a partir do critrio de aproxi-
mao. Exemplo: Se como critrio de aproximao indicado C_DIS, a
distncia do incio da aproximao at o ponto de canto corresponde ao
valor de $APO.CDIS.
O fim da aproximao depende da velocidade programada.
A trajetria SPL no corresponde exatamente ao arco de aproximao, mes-
mo que P1A e P1B estejam exatamente no incio da aproximao e no fim da
aproximao. Para obter exatamente o arco de aproximao, necessrio in-
serir pontos adicionais no spline. Normalmente um ponto suficiente.

Exemplo Deve ser reproduzido o seguinte movimento aproximado:


$APO.CDIS=20
$VEL.CP=0.5
LIN {Z 10} C_DIS
LIN {Y 60}

Movimento spline:

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 181 / 239


KUKA System Software 8.2

SPLINE WITH $VEL.CP=0.5


SLIN {Z 30}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE

O incio do arco de aproximao foi calculado a partir do critrio de aproxima-


o.

Fig. 7-21: Exemplo: Movimento de aproximao - Movimento do spline, 1

A trajetria SPL ainda no corresponde exatamente ao arco de aproximao.


Por isso, inserido um outro segmento SPL no Spline.
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 15, Z 15}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE

182 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


7 Fundamentos da programao de movimento

Fig. 7-22: Exemplo: Movimento de aproximao - Movimento do spline, 2

Atravs do ponto adicional a trajetria corresponde agora ao arco de aproxi-


mao.

7.7.5.1 Transio SLIN-SPL-SLIN

Em uma sequncia de segmentos SLIN-SPL-SLIN normalmente deseja-se


que o segmento SPL corra dentro do ngulo menor entre as duas retas. De-
pendente do ponto de partida e de destino do segmento SPL, a trajetria tam-
bm pode ser traada por fora.

Fig. 7-23: SLIN-SPL-SLIN

A trajetria traada por dentro, se estiverem atendidos os seguintes pr-re-


quisitos:
Os dois segmentos SLIN se intersectam em seu prolongamento.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 183 / 239


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2/3 a/b 3/2


a = distncia do ponto de partida do segmento SPL ao ponto de intersec-
o dos segmentos SLIN
b = distncia do ponto de interseco dos segmentos SLIN ao ponto de
destino do segmento SPL

7.8 Controle de orientao SPLINE

Descrio O TCP pode ter diferentes orientaes no ponto inicial e no ponto de destino
de um movimento. Ao programar, deve ser selecionado, como se deve lidar
com as diversas orientaes.
O controle de orientao definido na janela de opes Parmetros de mo-
vimento.

Controle de orientao Descrio


Orientao constante A orientao do TCP permanece constante
durante o movimento.
A orientao do ponto de partida man-
tida. A orientao programada do ponto de
destino no considerada.
Padro A orientao do TCP muda continuamente
durante o movimento. No ponto de destino
o TCP tem a orientao programada.
Sem orientao Esta opo s est disponvel para seg-
mentos spline. (No para o bloco spline ou
movimentos individuais spline.)
Ela usada quando em um ponto no
necessria nenhuma orientao especfica.
(>>> "Sem orientao" Pgina 185)

Fig. 7-24: Orientao constante

184 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


7 Fundamentos da programao de movimento

Fig. 7-25: Controle de orientao Padro

Sem orientao A opo Sem orientao usada quando no for necessria nenhuma orien-
tao especfica a um ponto. Se esta opo estiver selecionada, ignorada a
orientao determinada ou programada do ponto. Em vez disso, a unidade de
comando do rob calcula a orientao ideal para este ponto com base nas
orientaes dos pontos envolvidos.
Propriedades de Sem orientao:
Nos tipos de execuo do programa MSTEP e ISTEP, o rob pra com as
orientaes calculadas a partir da unidade do comando do rob.
Em uma seleo do passo sobre um ponto com Sem orientao, o rob
assume a orientao calculada a partir da unidade de comando do rob.
Para os seguintes segmentos Sem orientao no permitida:
O primeiro segmento um spline block
O ltimo segmento um spline block
Os segmentos SCIRC com Controle de orientao circular = referente
ao trajeto
Segmentos, sobre os quais segue um segmento SCIRC com Controle de
orientao circular = referente ao trajeto
Segmentos, sobre os quais segue um segmento com Controle de orien-
tao = Orientao constante
Se vrios segmentos com os mesmos pontos cartesianos de destino so
consecutivos, Sem orientao para o primeiro e o ltimo segmento no
permitida.

SCIRC Para movimentos SCIRC esto disposio os mesmos controles de orien-


tao como aqueles para os movimentos SLIN. Para os movimentos SCIRC,
adicionalmente, pode ser determinado, se o controle de orientao deve ser
referente ao espao ou trajetria.

Controle de orientao Descrio


referente base Controle de orientao referente base
durante o movimento circular
referente trajetria Controle de orientao referente trajet-
ria durante o movimento circular

(>>> 7.8.1 "Combinaes de Controle de orientao e Circuito do controle de


orientao" Pgina 186)
Para os seguintes movimentos, no permitida a opo referente trajet-
ria:
Segmentos SCIRC para os quais Sem orientao vlido
Movimentos SCIRC precedidos por um segmento spline para o qual Sem
orientao vlido

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 185 / 239


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Orientao do ponto auxiliar:


Em movimentos SCIRC com o controle de orientao Padro, a unidade de
comando do rob considera a orientao programada do ponto auxiliar; con-
tudo, apenas condicionalmente.
A orientao de partida transferida no trajeto para a orientao de destino,
que inclui a orientao programada do ponto auxiliar. Ou seja, a orientao
do ponto auxiliar adotada durante o trajeto, mas no necessariamente no
ponto auxiliar.

7.8.1 Combinaes de Controle de orientao e Circuito do controle de orientao

Fig. 7-26: Controle de orientao constante + referente ao trajeto

Fig. 7-27: Padro + referente ao trajeto

186 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


7 Fundamentos da programao de movimento

Fig. 7-28: Controle de orientao constante + referente base

Fig. 7-29: Padro + referente base

7.9 Singularidades

Os robs KUKA com 6 graus de liberdade possuem 3 posies singulares dis-


tintas.
Singularidade posio de solda
Singularidade posies estiradas
Singularidade eixos da mo
Uma posio singular caracterizada pelo fato de no ser possvel, claramen-
te, uma transformao de retrocesso (converso de coordenadas cartesianas
em valores especficos de eixo), apesar do status determinado e rotao.
Neste caso, ou quando alteraes cartesianas menores produzirem altera-
es grandes no ngulo axial, fala-se em posies singulares.

Posio de solda Na singularidade posio de solda, o ponto raiz da mo (= ponto central do


eixo A5) vertical ao eixo A1 do rob.
A posio do eixo A1 no pode ser definida claramente atravs da transfor-
mao de retrocesso e, por isso, pode assumir quaisquer valores.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 187 / 239


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Se o ponto de destino de um passo de movimento PTP se situar nesta singu-


laridade posio de solda, a unidade de comando do rob pode reagir atravs
da varivel do sistema $SINGUL_POS[1], conforme segue:
0: O ngulo do eixo A1 definido para grau zero. (Ajuste padro)
1: O ngulo do eixo A1 permanece o mesmo desde o ponto de partida at
o ponto de destino.

Posies Na singularidade posies estiradas, o ponto raiz da mo (= ponto central do


estiradas eixo A5) est no prolongamento do eixo A2 e A3 do rob.
O rob encontra-se no limiar de sua faixa de trabalho.
A transformao de retrocesso fornece um ngulo axial claro, mas pequenas
velocidades cartesianas tm grandes velocidades axiais do eixo A2 e A3
como consequncia.
Se o ponto de destino de um passo de movimento PTP estiver nesta singula-
ridade posies estiradas, a unidade de comando do rob pode reagir atravs
da varivel de sistema $SINGUL_POS[2], como a seguir:
0: O ngulo do eixo A2 definido em zero graus. (Ajuste padro).
1: O ngulo do eixo A2 permanece o mesmo desde o ponto de partida at
o ponto de destino.

Eixos da mo Com a singularidade de eixos de mo, os eixos A4 e A6 esto paralelos entre


si e o eixo A5 dentro da faixa de 0,01812.
A posio de ambos os eixos no pode ser determinada claramente por uma
transformao de retrocesso. Porm, existem muitas posies axiais para ei-
xos A4 e A6, cujas somas do ngulo axial so idnticas.
Se o ponto de destino de um jogo de movimento PTP se situar nesta singula-
ridade de eixos de mo, a unidade de comando do rob pode reagir atravs
das variveis do sistema $SINGUL_POS[3], conforme segue:
0: O ngulo do eixo A4 definido para grau zero. (Ajuste padro)
1: O ngulo do eixo A4 permanece o mesmo desde o ponto de partida at
o ponto de destino.

188 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios


Inline)

Em programas com os seguintes movimentos ou posi-


es de eixo pode ocorrer uma interrupo da pelcula
de lubrificante nos redutores do eixo:
Movimentos < 3
Movimentos oscilantes
reas de redutor constantemente posicionadas em cima
Deve ser assegurado que os redutores sejam suficientemente lubrificados
com leo. Para isto, em movimentos oscilantes ou curtos (< 3), deve ser
programado de tal forma, que os eixos envolvidos se movam regularmente
(p.ex. por ciclo) em mais de 40.
Em caso de reas de redutor permanentemente em cima, deve ser obtida
uma lubrificao de leo suficiente, programando-se reorientaes da mo
central. Desta forma o leo pode chegar a todas as reas de redutor atravs
da gravidade. Frequncia necessria das reorientaes:
Em baixa carga (temperatura do redutor < +35C): 1x por dia
Em carga mdia (temperatura do redutor +35 at 55C): a cada hora
Em alta carga (temperatura do redutor > +55C): a cada 10 minutos
Se isto no for observado, podem ocorrer danos nos redutores.

8.1 Nomes em formulrios inline

Em formulrios inline podem ser introduzidos nomes para os conjuntos de da-


dos. A estes pertencem, p.ex. nomes do ponto, nomes dos conjuntos de da-
dos de movimento, etc.
Para os nomes valem as seguintes limitaes:
Tamanho mximo de 23 caracteres
No so admissveis caracteres especiais a no ser $.
Na primeira posio no admissvel nenhum algarismo.
As limitaes no valem para nomes de sadas.
Para formulrios Inline em pacotes de tecnologia podem valer outras limita-
es.

8.2 Programar movimentos PTP, LIN, CIRC

8.2.1 Programar o movimento PTP

Ao programar movimentos necessrio observar que,


durante a execuo do programa, o cabo de alimenta-
o de energia no se enrole ou seja danificado.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Deslocar o TCP posio que deve ser programada como ponto de des-
tino.
2. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Movimento > PTP.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 189 / 239


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4. Configurar os parmetros no formulrio Inline.


(>>> 8.2.2 "Formulrio Inline PTP" Pgina 190)
5. Salvar a instruo com Comando OK.

8.2.2 Formulrio Inline PTP

Fig. 8-1: Formulrio Inline de movimento PTP

Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento PTP
2 Nome do ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opes Frames" Pgina 193)
3 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
4 Velocidade
1 100 %
5 Nome para o registro de dados do movimento
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.8 "Janela de opes Parmetros de movimento (LIN,
CIRC, PTP)" Pgina 193)

8.2.3 Programar o movimento LIN

Ao programar movimentos necessrio observar que,


durante a execuo do programa, o cabo de alimenta-
o de energia no se enrole ou seja danificado.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Deslocar o TCP posio que deve ser programada como ponto de des-
tino.
2. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Movimento > LIN.
4. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.2.4 "Formulrio Inline LIN" Pgina 191)

190 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

5. Salvar a instruo com Comando OK.

8.2.4 Formulrio Inline LIN

Fig. 8-2: Formulrio Inline de movimento LIN

Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento LIN
2 Nome do ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opes Frames" Pgina 193)
3 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
4 Velocidade
0,001 2 m/s
5 Nome para o registro de dados do movimento
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.8 "Janela de opes Parmetros de movimento (LIN,
CIRC, PTP)" Pgina 193)

8.2.5 Programar o movimento CIRC

Ao programar movimentos necessrio observar que,


durante a execuo do programa, o cabo de alimenta-
o de energia no se enrole ou seja danificado.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Deslocar o TCP para a posio que deve ser programada como ponto au-
xiliar.
2. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Movimento > CIRC.
4. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.2.6 "Formulrio Inline CIRC" Pgina 192)
5. Pressionar Touchup HP.

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6. Deslocar o TCP posio que deve ser programada como ponto de des-
tino.
7. Salvar a instruo com Comando OK.

8.2.6 Formulrio Inline CIRC

Fig. 8-3: Formulrio Inline de movimento CIRC

Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento CIRC
2 Nome do ponto auxiliar
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
3 Nome do ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opes Frames" Pgina 193)
4 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
5 Velocidade
0,001 2 m/s
6 Nome para o registro de dados do movimento
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.8 "Janela de opes Parmetros de movimento (LIN,
CIRC, PTP)" Pgina 193)

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8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

8.2.7 Janela de opes Frames

Fig. 8-4: Janela de opes Frames

Pos. Descrio
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a pea.
Faixa de valores: [1] [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fi-
xa.
Faixa de valores: [1] [32]
3 Modo de interpolao
False: A ferramenta est montada no flange de montagem.
True: A ferramenta uma ferramenta fixa.
4 True: Para este movimento a unidade de comando do rob de-
termina os momentos do eixo. Eles so necessrios para a de-
teco de coliso.
False: Para este movimento a unidade de comando do rob
no determina nenhum momento do eixo. Portanto, uma de-
teco de coliso para este movimento no possvel.

8.2.8 Janela de opes Parmetros de movimento (LIN, CIRC, PTP)

Fig. 8-5: Janela de opes Parmetros de movimento (LIN, CIRC, PTP)

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 193 / 239


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Posi- Descrio
o
1 Acelerao
Refere-se ao valor mximo indicado nos dados da mquina. O
valor mximo depende do tipo de rob e do modo de operao
ajustado.
2 Este campo somente exibido, se no formulrio inline foi selecio-
nado, que o ponto deve ser aproximado.
Distncia em relao ao ponto de destino, a partir da qual pos-
svel iniciar a aproximao.
A distncia pode ser, no mximo, a meia distncia entre o ponto
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor
maior, este ser ignorado e ser utilizado o valor mximo.
3 Esse campo s exibido para movimentos LIN e CIRC.
Selecionar controle de orientao.
Padro
PTP manual
Controle de orientao constante
(>>> 7.6 "Controle de orientao LIN, CIRC" Pgina 172)

8.3 Programar movimentos spline

8.3.1 Dicas de programao para movimentos spline

S possvel aproveitar todas as vantagens do tipo de movimento spline


se forem utilizados spline blocks.
Um spline block deve englobar somente 1 processo (por exemplo, 1 junta
adesiva). Vrios processos em um spline block tornam o programa pouco
claro e dificultam as alteraes.
Onde as retas e os segmentos do crculo forem predefinidos atravs da
pea de trabalho, utilizar os segmentos SLIN e SCIRC. (Exceo: para re-
tas muito curtas, utilizar segmentos SPL.) Caso contrrio, utilizar segmen-
tos SPL, principalmente em distncias curtas entre pontos.
Procedimento na determinao da trajetria:
a. Primeiro, programar ou calcular poucos pontos caractersticos. Exem-
plo: pontos nos quais ocorre a curvatura.
b. Testar a trajetria. Nos locais onde a preciso ainda no foi alcanada
inserir outros pontos SPL.
Evitar segmentos SLIN e/ou SCIRC sucessivos, uma vez que isso fre-
quentemente faz com que a velocidade seja reduzida a 0.
Programar segmentos SPL entre os segmentos SLIN e SCIRC. O compri-
mento dos segmentos SPL deve ser > 0,5 mm, no mnimo. Dependendo
da evoluo concreta da trajetria, tambm podem ser necessrios seg-
mentos SPL nitidamente maiores.
Evitar pontos sequenciais com as mesmas coordenadas cartesiana, pois
a velocidade aqui se reduz a 0.
Os parmetros (Tool, Base, velocidade etc.) que so atribudos ao spline
block reagem exatamente como as atribuies do spline block. No entan-
to, a atribuio ao spline block tem a vantagem que, em caso de uma se-
leo de passo, os parmetros corretos so lidos.
Se, em um segmento SLIN, SCIRC ou SPL, no for necessria nenhuma
orientao definida, utilizar a opo Sem orientao. A unidade de co-

194 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

mando do rob calcula, ento, a orientao ideal para este ponto com
base nas orientaes dos pontos envolvidos. Isso melhora o tempo de ci-
clo.
O solavanco pode ser alterado. O solavanco a alterao da velocidade.
Procedimento:
a. Primeiro, usar os valores padro.
b. Se surgirem oscilaes em pequenos cantos: Reduzir os valores.
Se surgir uma queda de velocidade ou se a velocidade desejada no
for atingida: Aumentar os valores ou a acelerao.
Se o rob se afastar dos pontos que esto em uma superfcie de trabalho,
pode ocorrer uma coliso no deslocamento do primeiro ponto com a su-
perfcie de trabalho.

Fig. 8-6: Coliso com a superfcie de trabalho

Para evitar uma coliso, observar as recomendaes para a transferncia


SLIN-SPL-SLIN.
(>>> 7.7.5.1 "Transio SLIN-SPL-SLIN" Pgina 183)

Fig. 8-7: Evitar coliso com a superfcie de trabalho

8.3.2 Programar movimento isolado SLIN

Ao programar movimentos necessrio observar que,


durante a execuo do programa, o cabo de alimenta-
o de energia no se enrole ou seja danificado.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Deslocar o TCP para o ponto de destino.


2. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserido o movimento.
3. Selecionar Comandos > Movimento > SLIN.
4. Configurar os parmetros no formulrio inline.
(>>> 8.3.2.1 "Formulrio Inline SLIN" Pgina 196)
5. Pressionar Comando OK.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 195 / 239


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8.3.2.1 Formulrio Inline SLIN

Fig. 8-8: Formulrio Inline SLIN (movimento individual)

Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento SLIN
2 Nome do ponto para ponto de destino. O sistema atribui automati-
camente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opes Frames" Pgina 193)
3 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
4 Velocidade
0,001 2 m/s
5 Nome para o conjunto de dados de movimento. O sistema atribui
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.3.2.2 "Janela de opes Parmetros de movimento
(SLIN)" Pgina 196)

8.3.2.2 Janela de opes Parmetros de movimento (SLIN)

Fig. 8-9: Janela de opes Parmetros de movimento (SLIN)

196 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

Posi- Descrio
o
1 Solavanco de redutor. O solavanco a alterao da acelerao.
O valor se refere ao valor mximo indicado nos dados da
mquina.
1 100 %
2 Este campo s exibido se for selecionado CONT no formulrio
Inline.
Distncia antes do ponto de destino, a partir da qual possvel
iniciar a aproximao
A distncia pode ser, no mximo, a meia distncia entre o ponto
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor
maior, este ser ignorado e ser utilizado o valor mximo.
3 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
4 Acelerao do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
5 Selecionar controle de orientao.

8.3.3 Programar movimento isolado SCIRC

Ao programar movimentos necessrio observar que,


durante a execuo do programa, o cabo de alimenta-
o de energia no se enrole ou seja danificado.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Conduzir o TCP para o ponto auxiliar.


2. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserido o movimento.
3. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Movimento > SCIRC.
4. Configurar os parmetros no formulrio inline.
(>>> 8.3.3.1 "Formulrio Inline SCIRC" Pgina 198)
5. Pressionar Touchup HP.
6. Deslocar o TCP para o ponto de destino.
7. Pressionar Comando OK.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 197 / 239


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8.3.3.1 Formulrio Inline SCIRC

Fig. 8-10: Formulrio Inline SCIRC (movimento individual)

Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento SCIRC
2 nome do ponto para o ponto auxiliar
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
3 Nome de ponto para o ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opes Frames" Pgina 193)
4 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
5 Velocidade
0,001 2 m/s
6 Nome para o conjunto de dados de movimento. O sistema atribui
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.3.3.2 "Janela de opes Parmetros de movimento
(SCIRC)" Pgina 199)
7 Indica o ngulo total do movimento circular. Isso possibilita uma
prorrogao do movimento alm do ponto de destino programado
ou, ainda, uma reduo. Com isto, o ponto de destino efetivo no
corresponde mais ao ponto de destino programado.
ngulo inscrito positivo: A trajetria circular iniciada no sen-
tido Ponto de partida Ponto auxiliar Ponto de destino.
ngulo inscrito negativo: a trajetria circular iniciada no sen-
tido Ponto de partida Ponto de destino Ponto auxiliar.
- 9 999 + 9 999
Se o ngulo circular inserido for inferior a - 400 ou superior a
+ 400, ao salvar, o formulrio Inline abre uma consulta, na qual a
introduo precisa ser confirmada ou cancelada.

198 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

8.3.3.2 Janela de opes Parmetros de movimento (SCIRC)

Parmetros de
movimento

Fig. 8-11: Parmetros de movimento (SCIRC)

Posi- Descrio
o
1 Solavanco de redutor. O solavanco a alterao da acelerao.
O valor se refere ao valor mximo indicado nos dados da
mquina.
1 100 %
2 Este campo s exibido se for selecionado CONT no formulrio
Inline.
Distncia antes do ponto de destino, a partir da qual possvel
iniciar a aproximao
A distncia pode ser, no mximo, a meia distncia entre o ponto
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor
maior, este ser ignorado e ser utilizado o valor mximo.
3 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
4 Acelerao do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
5 Selecionar controle de orientao
6 Selecionar sistema de referncia do controle de orientao.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 199 / 239


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Configurao de
crculo

Fig. 8-12: Configurao de crculo (SCIRC)

Posi- Descrio
o
7 Selecionar o comportamento de orientao no ponto auxiliar.
8 Este campo s exibido se foi selecionado ANGLE no formulrio
Inline.
Selecionar o comportamento de orientao no ponto de destino.

8.3.4 Programar o Spline Block

Descrio Com um spline block possvel reunir vrios segmentos SPL, SLIN e/ou
SCIRC em um movimento total. Um spline block que no contm nenhum
segmento, no uma instruo de movimento.
Um spline block pode conter:
Segmentos Spline (Nmero limitado apenas pela capacidade de mem-
ria.)
Trigger de PATH
Comentrios e linhas em branco
Comandos Inline dos pacotes de tecnologia, que esto disponveis atra-
vs da funcionalidade Spline
Um spline block no deve conter nenhuma outra instruo, por exemplo, atri-
buies de variveis ou instrues de lgica. Um spline block no ativa ne-
nhuma parada de avano.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserido o spline block.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Movimento > SPLINE
Block.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.3.4.1 "Formulrio Inline do Spline Block" Pgina 201)
4. Pressionar Comando OK.
5. Pressionar Abrir/fechar Pasta. Agora segmentos spline e outras linhas
podem ser inseridas no spline block.
(>>> 8.3.4.4 "Programar segmento SPL ou SLIN" Pgina 203)
(>>> 8.3.4.5 "Programar segmento SCIRC" Pgina 203)
(>>> 8.3.4.9 "Programar Trigger no Spline Block" Pgina 207)

200 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

8.3.4.1 Formulrio Inline do Spline Block

Fig. 8-13: Formulrio Inline do Spline Block

Posi- Descrio
o
1 Nome do spline block. O sistema atribui automaticamente um
nome. O nome pode ser sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
Tocar a seta para editar os dados de movimento. A respectiva
janela de opes se abre.
(>>> 8.3.4.2 "Janela de opes Frames (bloco Spline)"
Pgina 201)
2 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
3 Velocidade cartesiana
0,001 2 m/s
4 Nome para o conjunto de dados de movimento. O sistema atribui
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de movimento. A respectiva
janela de opes se abre.
(>>> 8.3.4.3 "Janela de opes Parmetros de movimento (bloco
Spline)" Pgina 202)

8.3.4.2 Janela de opes Frames (bloco Spline)

Fig. 8-14: Janela de opes Frames (Spline block)

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 201 / 239


KUKA System Software 8.2

Posi- Descrio
o
1 Selecionar a ferramenta.
Ou: Quando True no campo TCP externo: selecionar a pea.
[1] [16]
2 Selecionar a base.
Ou: Quando True no campo TCP externo: selecionar a ferramen-
ta fixa.
[1] [32]
3 Modo de interpolao
False: A ferramenta est montada no flange de montagem.
True: A ferramenta uma ferramenta fixa.

8.3.4.3 Janela de opes Parmetros de movimento (bloco Spline)

Fig. 8-15: Janela de opes Parmetros de movimento (Spline Block)

Posi- Descrio
o
1 Solavanco de redutor. O solavanco a alterao da acelerao.
O valor se refere ao valor mximo indicado nos dados da
mquina.
1 100 %
2 Este campo s exibido se for selecionado CONT no formulrio
Inline.
Distncia antes do ponto de destino, a partir da qual possvel
iniciar a aproximao
A distncia pode ser, no mximo, to grande quanto o ltimo seg-
mento no spline. Se houver somente um segmento, ele pode ter,
no mximo, a metade da extenso do segmento. Se aqui for inse-
rido um valor maior, este ser ignorado e ser utilizado o valor
mximo.
3 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %

202 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

Posi- Descrio
o
4 Acelerao do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
5 Selecionar controle de orientao.
6 Selecionar sistema de referncia do controle de orientao.
Este parmetro atua somente sobre segmentos SCIRC (caso
existente).

8.3.4.4 Programar segmento SPL ou SLIN

Ao programar movimentos necessrio observar que,


durante a execuo do programa, o cabo de alimenta-
o de energia no se enrole ou seja danificado.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1
A pasta do Spline Block est aberta.

Procedimento 1. Deslocar o TCP para o ponto de destino.


2. Colocar o cursor na linha no spline block, aps a qual deve ser inserido o
segmento.
3. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Movimento > SPL ou
SLIN.
4. Configurar os parmetros no formulrio inline.
(>>> 8.3.4.6 "Formulrio Inline do segmento spline" Pgina 204)
5. Pressionar Comando OK.

8.3.4.5 Programar segmento SCIRC

Ao programar movimentos necessrio observar que,


durante a execuo do programa, o cabo de alimenta-
o de energia no se enrole ou seja danificado.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1
A pasta do Spline Block est aberta.

Procedimento 1. Conduzir o TCP para o ponto auxiliar.


2. Colocar o cursor na linha no spline block, aps a qual deve ser inserido o
segmento.
3. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Movimento > SCIRC.
4. Configurar os parmetros no formulrio inline.
(>>> 8.3.4.6 "Formulrio Inline do segmento spline" Pgina 204)
5. Pressionar Touchup HP.
6. Deslocar o TCP para o ponto de destino.
7. Pressionar Comando OK.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 203 / 239


KUKA System Software 8.2

8.3.4.6 Formulrio Inline do segmento spline

Fig. 8-16: Formulrio Inline Segmento spline

Os campos do formulrio Inline podem ser exibidos ou ocultados passo a pas-


so com Alter.Parm..

Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento
SPL, SLIN ou SCIRC
2 Somente em SCIRC: nome do ponto para o ponto auxiliar
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
3 Nome de ponto para o ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.3.4.7 "Janela de opes Frames (segmento Spline)"
Pgina 205)
4 Velocidade
Por padro, vale para o segmento o valor vlido para o spline
block. Se necessrio, possvel atribuir um valor separadamente
para o segmento. O valor vlido apenas para esse segmento.
0,001 2 m/s

204 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

Posi- Descrio
o
5 Nome para o conjunto de dados de movimento. O sistema atribui
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Por padro, valem para o segmento os valores vlido para o
spline block. Caso necessrio, aqui podem ser atribudos valores
especiais ao segmento. Os valores valem apenas para este seg-
mento.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.3.4.8 "Janela de opes Parmetros de movimento (seg-
mento Spline)" Pgina 206)
6 Est disponvel apenas, se o tipo de movimento SCIRC, tiver sido
selecionado.
Indica o ngulo total do movimento circular. Isso possibilita uma
prorrogao do movimento alm do ponto de destino programado
ou, ainda, uma reduo. Deste modo, o ponto de destino efetivo
no corresponde mais ao ponto de destino programado.
ngulo inscrito positivo: A trajetria circular iniciada no sen-
tido Ponto de partida Ponto auxiliar Ponto de destino.
ngulo inscrito negativo: a trajetria circular iniciada no sen-
tido Ponto de partida Ponto de destino Ponto auxiliar.
- 9 999 + 9 999
Se o ngulo circular inserido for inferior a - 400 ou superior a
+ 400, ao salvar, o formulrio Inline abre uma consulta, na qual a
introduo precisa ser confirmada ou cancelada.

8.3.4.7 Janela de opes Frames (segmento Spline)

Fig. 8-17: Janela de opes Frames (segmento Spline)

Posi- Descrio
o
1 True: para este movimento a unidade de comando do rob de-
termina os momentos de eixo. Eles so necessrios para a de-
teco de coliso.
False: para este movimento a unidade de comando do rob
no determina nenhum momento de eixo. Portanto, uma de-
teco de coliso para este movimento no possvel.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 205 / 239


KUKA System Software 8.2

8.3.4.8 Janela de opes Parmetros de movimento (segmento Spline)

Parmetros de
movimento

Fig. 8-18: Janela de opes Parmetros de movimento (segmento spline


CP)

Posi- Descrio
o
1 Solavanco de redutor. O solavanco a alterao da acelerao.
O valor se refere ao valor mximo indicado nos dados da
mquina.
1 100 %
2 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
3 Acelerao do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
4 Selecionar controle de orientao
5 Somente em segmentos SCIRC: Selecionar sistema de refern-
cia do controle de orientao.

Configurao de
crculo

Fig. 8-19: Configurao de crculo(Segmento SCIRC)

206 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

Posi- Descrio
o
6 Somente em segmentos SCIRC: Selecionar o comportamento de
orientao no ponto auxiliar.
7 Somente em segmentos SCIRC: este campo s exibido se foi
selecionado ANGLE no formulrio Inline.
Selecionar o comportamento de orientao no ponto de destino.

8.3.4.9 Programar Trigger no Spline Block

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1
A pasta do Spline Block est aberta.

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha no spline block, aps a qual deve ser inserido o
Trigger.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > Spline Trigger.
3. Como padro exibido o formulrio Inline Setar sada. Atravs do boto
Comut. Tipo pode ser exibido um outro formulrio Inline.
4. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
5. Pressionar Comando OK.

Formulrios Qual formulrio Inline exibido depende de qual tipo foi selecionado atravs
Inline de Comut. Tipo.

Tipo de formulrio Descrio


Inline
Setar sada O Trigger seta uma sada.
(>>> 8.3.4.10 "Formulrio Inline Spline Trigger,
tipo Setar sada" Pgina 208)
Setar sada de pulso O Trigger seta um pulso com um comprimento
definido.
(>>> 8.3.4.11 "Formulrio Inline Spline Trigger,
tipo Setar sada de pulso" Pgina 209)
Atribuio de trigger O Trigger atribui um valor a uma varivel.
Somente est disponvel no grupo de usurios
Peritos.
(>>> 8.3.4.12 "Formulrio Inline Spline Trigger,
tipo Atribuio de trigger" Pgina 209)
Acesso funcional de O Trigger acessa um subprograma. Somente
trigger est disponvel no grupo de usurios Peritos.
(>>> 8.3.4.13 "Formulrio Inline Spline Trigger,
tipo Acesso funcional de trigger" Pgina 209)

Demais informaes sobre Trigger, deslocamento do ponto de comu-


tao e limites para o deslocamento encontram-se nas instrues de
servio e de programao dos integradores de sistema.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 207 / 239


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8.3.4.10 Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada

Fig. 8-20: Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada

Posi- Descrio
o
1 Ponto de referncia do trigger
Sem ONSTART: Ponto de destino
Com ONSTART: Ponto de partida
ONSTART pode ser posicionado ou removido atravs do boto
Comut. OnStart.
2 Deslocamento espacial em relao ao ponto de destino ou par-
tida Se no for desejado nenhum deslocamento espacial, ento
colocar percurso = 0.
Valor negativo: Deslocamento no sentido do incio do movi-
mento
Valor positivo: Deslocamento no sentido do final do movimento
S para o grupo de usurios Peritos: Comut. Path permite inserir
neste campo uma varivel, constante ou funo. Para as funes
so vlidas restries.
(>>> 8.3.4.14 "Restries para funes no Trigger" Pgina 210)
3 Deslocamento temporal em relao a PATH. Se no for desejado
nenhum deslocamento temporal, ento colocar tempo = 0.
Valor negativo: Deslocamento no sentido do incio do movi-
mento.
Valor positivo: O trigger comutado decorrido o tempo.
S para o grupo de usurios Peritos: Comut. Delay permite inse-
rir neste campo uma varivel, constante ou funo. Para as fun-
es so vlidas restries.
(>>> 8.3.4.14 "Restries para funes no Trigger" Pgina 210)
4 Nmero da sada
1 4096
5 Status, no qual a sada comutada
TRUE: Nvel "High"
FALSE: Nvel "Low"

208 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

8.3.4.11 Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada de pulso

Fig. 8-21: Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada de pulso

Posi- Descrio
o
1 Como no trigger do tipo Setar sada
2 (>>> 8.3.4.10 "Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada"
3 Pgina 208)
4
5
6 Comprimento do impulso
0,10 3,00 s

8.3.4.12 Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Atribuio de trigger

Fig. 8-22: Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Atribuio de trigger

Posi- Descrio
o
1 Como no trigger do tipo Setar sada
2 (>>> 8.3.4.10 "Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada"
3 Pgina 208)
4 Varivel, qual deve ser atribudo um valor
Nota: No possvel usar variveis de tempo de execuo.
5 Valor, que deve ser atribudo varivel

8.3.4.13 Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Acesso funcional de trigger

Fig. 8-23: Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Acesso funcional de tri-
gger

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 209 / 239


KUKA System Software 8.2

Posi- Descrio
o
1 Como no trigger do tipo Setar sada
2 (>>> 8.3.4.10 "Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada"
3 Pgina 208)
4 Nome do subprograma, que deve ser acessado
5 No campo PRIO preciso indicar uma prioridade. Esto dispon-
veis as prioridades 1, 2, 4 - 39 bem como 81 - 128. As prioridades
3 bem como 40 - 80 esto reservadas para os casos, nos quais a
prioridade atribuda automaticamente pelo sistema. Se a priori-
dade deve ser atribuda automaticamente pelo sistema, pro-
grama-se: PRIO = -1.
Se vrios triggers acessam subprogramas simultaneamente,
edita-se primeiramente o trigger com a prioridade mais alta, ento
o trigger com a prioridade mais baixa. 1 = prioridade mais alta.

8.3.4.14 Restries para funes no Trigger

Os valores para DELAY e PATH podem ser atribudos atravs de funes.


Para estas funes valem as seguintes restries:
O programa KRL, que contm a funo, deve ter a propriedade Oculto.
A funo deve ter validade global.
As funes somente podem conter as seguintes instrues ou elementos:
Atribuies de valores
Instrues IF
Comentrios
Linhas em branco
RETURN
Ler a varivel de sistema
Acessar funes KRL predefinidas

8.3.5 Copiar formulrios Inline Spline

Viso geral Podem ser executadas as seguintes aes de cpia:


Copiar um movimento individual em um Spline Block
Copiar um Spline Block
Copiar um segmento Spline em um outro Spline Block
Copiar um segmento Spline para fora de um Spline Block

Pr-requisito Grupo de usurios Peritos


O programa est selecionado ou aberto.
Modo de operao T1

Copiar Copiar um movimento individual em um Spline Block:


Podem ser copiados os seguintes movimentos individuais e inseridos em um
Spline Block:
SLIN
SCIRC
LIN
CIRC
Pr-requisito:

210 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

Os dados Frame a seguir (= dados na janela de opes Frames) do mo-


vimento individual e do bloco so idnticos: Ferramenta, Base e Modo
de interpolao
Copiar Spline Block:
Um Spline Block pode ser copiado e inserido em um outro local no programa.
Aqui sempre inserido somente o bloco vazio. No possvel inserir um blo-
co e o seu contedo de uma vez.
O contedo deve ser copiado e inserido em separado.
Copiar um segmento Spline em um outro Spline Block:
possvel copiar um ou mais segmentos Spline e inseri-los em um outro blo-
co.
Pr-requisito:
Os dados Frame a seguir (= dados na janela de opes Frames) dos Spli-
ne Blocks so idnticos: Ferramenta, Base e Modo de interpolao
Copiar um segmento Spline para fora de um Spline Block:
possvel copiar um ou mais segmentos Spline e inseri-los fora de um Spline
Block. Os tipos de movimento alteram-se da seguinte forma:

Segmento Spline torna-se movimento individual


SLIN SLIN
SCIRC SCIRC
SPL PTP

Para movimentos individuais SLIN, SCIRC: Os dados Frame e de movi-


mento so assumidos pelo segmento, desde que existentes; caso contr-
rio eles so assumidos pelo Spline Block.
Para movimento individual PTP: Os dados de posio e Frame so assu-
midos de SPL para PTP. Dados de movimento no so assumidos.

8.3.6 Converter formulrios Inline Spline de 8.1

Descrio No KSS 8.2 possvel setar mais parmetros em formulrios Inline Spline do
que no KSS 8.1. Desta forma o comportamento de movimento pode ser de-
terminado mais detalhadamente.
Programas com formulrios Inline de 8.1 podem ser usados em 8.2. Para isso
necessrio atribuir valores aos novos parmetros. Isto ocorre, abrindo-se e
fechando-se novamente o formulrio Inline. A todos os parmetros novos so
atribudos automaticamente valores padro.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha com o formulrio Inline.


2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulrio Inline. Para todos os novos pa-
rmetros so setados automaticamente os valores padro.
3. Se necessrio: Alterar os valores.
4. Pressionar Comando OK.
5. Repetir os passos 1 a 4 para todos os formulrios Inline Spline no progra-
ma.

8.4 Alterar o parmetros de movimento

Pr-requisito Programa selecionado.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 211 / 239


KUKA System Software 8.2

Modo de operao T1

Procedimento 1. Posicionar o cursor na linha com a instruo a ser alterada.


2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulrio Inline para a instruo.
3. Alterar parmetros.
4. Salvar alteraes com Comando OK.

8.5 Reprogramar um ponto

Descrio As coordenadas de um ponto programado podem ser modificadas. Para isso


necessrio deslocar-se para a nova posio desejada e sobrescrever o pon-
to velho com a nova posio.

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Deslocar para a posio desejada com o TCP.


2. Posicionar o cursor na linha com a instruo de movimento a ser alterada.
3. Pressionar Alterar. Abre-se o formulrio Inline para a instruo.
4. Para movimentos PTP e LIN: Pressionar Touch Up para assumir a posi-
o atual do TCP como novo ponto de destino.
Para movimentos CIRC:
Pressionar Touchup HP para assumir a posio atual do TCP como
novo ponto auxiliar.
Ou pressionar Touchup ZP para assumir a posio atual do TCP
como novo ponto de destino.
5. Confirmar a pergunta de segurana com Sim.
6. Salvar as alteraes com Comando OK.

8.6 Programar as instrues de lgica

8.6.1 Entradas/sadas

Entradas/sadas digitais
A unidade de comando do rob pode administrar no mximo 8192 entradas
digitais e 8192 sadas digitais. Por padro, esto disponveis 4096 entradas/
sadas.
Entradas/sadas analgicas
A unidade de comando do rob pode administrar 32 entradas analgicas e 32
sadas analgicas.
As entradas/sadas so administradas com as seguintes variveis de sistema:

Entradas Sadas
Digital $IN[1] $IN[8192] $OUT[1] $OUT[8192]
Analgico $ANIN[1] $ANIN[32] $ANOUT[1] $ANOUT[32]

$ANIN[] exibe a tenso de entrada adaptada faixa entre -1,0 e +1,0. A ten-
so real depende das configuraes do mdulo analgico.
Atravs de $ANOUT[] possvel aplicar uma tenso analgica.
$ANOUT[] pode ser descrito pelos valores de -1,0 a +1,0. A tenso real-
mente gerada depende das configuraes do mdulo analgico. Se for feita
a tentativa de aplicar tenses fora da faixa de valores, a unidade de comando
do rob exibe a seguinte mensagem: Limitao {Nome do sinal}

212 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

8.6.2 Colocar sada digital - OUT

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > OUT > OUT.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.3 "Formulrio Inline OUT" Pgina 213)
4. Salvar a instruo com Comando OK.

8.6.3 Formulrio Inline OUT

A instruo ativa uma sada digital.

Fig. 8-24: Formulrio Inline OUT

Posi- Descrio
o
1 Nmero da sada
2 Se existir um nome para a sada, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
3 Status, no qual a sada comutada
TRUE
FALSE
4 CONT: Processamento no avano
[vazio]: Processamento com stop de avano

8.6.4 Definir sada de impulso - PULSE

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > OUT > PULSE.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.5 "Formulrio Inline PULSE" Pgina 213)
4. Salvar a instruo com Comando OK.

8.6.5 Formulrio Inline PULSE

A instruo composta de um impulso com um comprimento definido.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 213 / 239


KUKA System Software 8.2

Fig. 8-25: Formulrio Inline PULSE

Posi- Descrio
o
1 Nmero da sada
2 Se existir um nome para a sada, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
3 Status, no qual a sada comutada
TRUE: Nvel "High"
FALSE: Nvel "Low"
4 CONT: Processamento no avano
[vazio]: Processamento com stop de avano
5 Comprimento do impulso
0,10 3,00 s

8.6.6 Definir sada analgica - ANOUT

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo.
2. Selecionar Comandos > Sada analgica > Esttico ou Dinmico.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.7 "Formulrio Inline ANOUT esttico" Pgina 214)
(>>> 8.6.8 "Formulrio Inline ANOUT dinmico" Pgina 215)
4. Salvar a instruo com Comando OK.

8.6.7 Formulrio Inline ANOUT esttico

Esta instruo tem como base uma sada analgica esttica.


Podem ser utilizadas no mximo 8 sadas analgicas (estticas e dinmicas)
ao mesmo tempo. ANOUT ativa uma parada de avano.
A tenso definida numa altura fixa por um fator. A altura real da tenso de-
pende do mdulo analgico utilizado: Por exemplo, um mdulo de 10 V com
um fator de 0,5 fornece uma tenso de 5 V.

Fig. 8-26: Formulrio Inline ANOUT esttico

214 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

Pos. Descrio
1 Nmero da sada analgica
CHANNEL_1 CHANNEL_32
2 Fator para a tenso
0 1 (Escalonamento: 0.01)

8.6.8 Formulrio Inline ANOUT dinmico

Esta instruo liga ou desliga uma sada analgica e dinmica.


Podem estar ligadas, no mximo, 4 sadas analgicas dinmicas ao mesmo
tempo. ANOUT ativa uma parada de avano.
A tenso determinada por um fator. A altura real da tenso depende dos se-
guintes valores:
Velocidade ou gerador de funes
Por exemplo, uma velocidade de 1 m/s com um fator de 0,5 resulta em
uma tenso de 5 V.
Offset
Por exemplo, um offset de +0,15 em uma tenso de 0,5 V resulta em uma
tenso de 6,5 V.

Fig. 8-27: Formulrio Inline ANOUT dinmico

Pos. Descrio
1 Ligar ou desligar a sada analgica
ON
OFF
2 Nmero da sada analgica
CHANNEL_1 CHANNEL_32
3 Fator para a tenso
0 10 (Escalonamento: 0.01)
4 VEL_ACT: A tenso depende da velocidade.
TECHVAL[1] TECHVAL[6]: A tenso comandada atra-
vs de um gerador de funes.
5 Valor pelo qual a tenso aumentada ou reduzida
-1 +1 (Escalonamento: 0.01)
6 Tempo pelo qual a emisso do sinal de sada retardada (+) ou
antecipada (-)
-0.2 +0.5s

8.6.9 Programar o tempo de espera - WAIT

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 215 / 239


KUKA System Software 8.2

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > WAIT.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.10 "Formulrio Inline WAIT" Pgina 216)
4. Salvar a instruo com Comando OK.

8.6.10 Formulrio Inline WAIT

Com WAIT pode ser programado um tempo de espera. O movimento do rob


parado durante o tempo programado. WAIT ativa sempre uma parada de
avano.

Fig. 8-28: Formulrio Inline WAIT

Pos. Descrio
1 Tempo de espera
0s

8.6.11 Programar a funo de espera dependente do sinal - WAITFOR

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > WAITFOR.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.12 "Formulrio Inline WAITFOR" Pgina 216)
4. Salvar a instruo com Comando OK.

8.6.12 Formulrio Inline WAITFOR

A instruo ativa uma funo de espera dependente do sinal.


Se necessrio, necessrio integrar vrios sinais (no mximo 12) de forma
lgica. Se uma integrao adicionada, so exibidos campos no formulrio
Inline para sinais adicionais e para outras integraes.

Fig. 8-29: Formulrio Inline WAITFOR

216 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

Posi- Descrio
o
1 Adicionar integraes externas. O operador encontra-se entre as
expresses entre parnteses.
AND
OR
EXOR
Adicionar NOT.
NOT
[vazio]
Inserir o operador desejado atravs do respectivo boto.
2 Adicionar integraes internas. O operador encontra-se dentro de
uma expresso entre parnteses.
AND
OR
EXOR
Adicionar NOT.
NOT
[vazio]
Inserir o operador desejado atravs do respectivo boto.
3 Sinal, pelo qual esperado
IN
OUT
CYCFLAG
TIMER
FLAG
4 Nmero do sinal
5 Se existir um nome para o sinal, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
6 CONT: Processamento no avano
[vazio]: Processamento com stop de avano

8.6.13 Comutar no trajeto - SYN OUT

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > OUT > SYN
OUT.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.14 "Formulrio Inline SYN OUT, opo START/END" Pgi-
na 218)
(>>> 8.6.15 "Formulrio Inline SYN OUT, opo PATH" Pgina 220)
4. Salvar a instruo com Comando OK.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 217 / 239


KUKA System Software 8.2

8.6.14 Formulrio Inline SYN OUT, opo START/END

A ao de comutao pode ser ativada com referncia ao ponto de partida e


de destino do movimento. A ao de comutao pode ser deslocada tempo-
ralmente. O movimento pode ser LIN, CIRC ou PTP.
Casos de aplicao so, p.ex.:
Fechar ou abrir a pina de solda durante a solda ponto
Ligar ou desligar a corrente de solda durante a solda em arco
Ligar ou desligar o fluxo volumtrico durante a colagem ou vedao

Fig. 8-30: Formulrio Inline SYN OUT, opo START/END

Posi- Descrio
o
1 Nmero da sada
2 Se existir um nome para a sada, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
3 Status, no qual a sada comutada
TRUE
FALSE
4 Ponto ao qual est relacionado SYN OUT:
START: Ponto de partida do movimento
END: Ponto de destino do movimento
5 Deslocamento temporal da ao de comutao
-1 000 +1 000ms
Nota: A indicao de tempo absoluta. Ou seja, o ponto de
comutao altera-se conforme a velocidade do rob.

Exemplo 1 Ponto de partida e ponto de destino so pontos de parada exatos.


LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

218 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

Fig. 8-31

OUT 1 e OUT 2 indicam as posies aproximadas, nas quais comutado. As


linhas pontilhadas indicam os limites de comutao.
Limites de comutao:
START: O ponto de comutao pode ser retardado, no mximo, at o
ponto de parada exato P3 (+ ms).
END: O ponto de comutao pode ser adiantado, no mximo, at o ponto
de parada exato P2 (- ms).
Quando so especificados valores maiores para o deslocamento temporal, a
unidade de comando comuta automaticamente no limite de comutao.

Exemplo 2 O ponto de partida ponto de parada exato e o ponto de destino est aproxi-
mado.
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-32

OUT 1 e OUT 2 indicam as posies aproximadas, nas quais comutado. As


linhas pontilhadas indicam os limites de comutao. M = Meio da rea de
aproximao.
Limites de comutao:
START: O ponto de comutao pode ser retardado, no mximo, at o in-
cio da rea de aproximao de P3 (+ ms).

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 219 / 239


KUKA System Software 8.2

END: O ponto de comutao pode ser adiantado, no mximo, at o incio


da rea de aproximao de P3 (-).
O ponto de comutao pode ser retardado, no mximo, at o fim da rea
de aproximao de P3 (+).
Quando so especificados valores maiores para o deslocamento temporal, a
unidade de comando comuta automaticamente no limite de comutao.

Exemplo 3 Ponto de partida e ponto de destino esto aproximados.


LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-33

OUT 1 e OUT 2 indicam as posies aproximadas, nas quais comutado. As


linhas pontilhadas indicam os limites de comutao. M = Meio da rea de
aproximao.
Limites de comutao:
START: O ponto de comutao pode estar, o mais cedo, no fim da rea
de aproximao de P2.
O ponto de comutao pode ser retardado, no mximo, at o incio da
rea de aproximao de P3 (+ ms).
END: O ponto de comutao pode ser adiantado, no mximo, at o incio
da rea de aproximao de P3 (-).
O ponto de comutao pode ser retardado, no mximo, at o fim da rea
de aproximao de P3 (+).
Quando so especificados valores maiores para o deslocamento temporal, a
unidade de comando comuta automaticamente no limite de comutao.

8.6.15 Formulrio Inline SYN OUT, opo PATH

A ao de comutao relaciona-se ao ponto de destino do movimento. A ao


de comutao pode ser deslocada no espao ou no tempo. O movimento
pode ser LIN ou CIRC. No pode ser um movimento PTP.

220 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

Fig. 8-34: Formulrio Inline SYN OUT, opo PATH

Posi- Descrio
o
1 Nmero da sada
2 Se existir um nome para a sada, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
3 Status, no qual a sada comutada
TRUE
FALSE
4 PATH: SYN OUT relaciona-se ao ponto de destino do movi-
mento.
5 Esse campo somente exibido se tiver sido selecionado PATH.
Distncia do ponto de comutao at o ponto de destino
-2 000 +2 000 mm
6 Deslocamento temporal da ao de comutao
-1 000 +1 000ms
Nota: A indicao de tempo absoluta. Ou seja, o ponto de
comutao altera-se conforme a velocidade do rob.

Exemplo 1 O ponto de partida ponto de parada exato e o ponto de destino est aproxi-
mado.
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-35

OUT 1 indica a posio aproximada, na qual comutado. As linhas pontilha-


das indicam os limites de comutao. M = Meio da rea de aproximao.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 221 / 239


KUKA System Software 8.2

Limites de comutao:
O ponto de comutao pode ser antecipado no antes do ponto de parada
exato P1.
O ponto de comutao pode ser retardado, no mximo, at o prximo
ponto de parada exato P4. Se P3 fosse um ponto de parada exato, o ponto
de comutao poderia ser retardado, no mximo, at P3.
Quando so especificados valores maiores para o deslocamento espacial ou
temporal, a unidade de comando comuta automaticamente no limite de comu-
tao.

Exemplo 2 Ponto de partida e ponto de destino esto aproximados.


LIN P1 CONT VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-36

OUT 1 indica a posio aproximada, na qual comutado. As linhas pontilha-


das indicam os limites de comutao. M = Meio da rea de aproximao.
Limites de comutao:
O ponto de comutao pode ser antecipado no antes do incio da rea
de aproximao de P1.
O ponto de comutao pode ser retardado, no mximo, at o prximo
ponto de parada exato P4. Se P3 fosse um ponto de parada exato, o ponto
de comutao poderia ser retardado, no mximo, at P3.
Quando so especificados valores maiores para o deslocamento espacial ou
temporal, a unidade de comando comuta automaticamente no limite de comu-
tao.

8.6.16 Aplicar pulso no trajeto - SYN PULSE

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > OUT > SYN
PULSE.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.

222 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


8 Programao para o grupo de usurios Usurio (formulrios Inli-
ne)

(>>> 8.6.17 "Formulrio Inline SYN PULSE" Pgina 223)


4. Salvar a instruo com Comando OK.

8.6.17 Formulrio Inline SYN PULSE

Com SYN PULSE, possvel disparar um impulso no ponto inicial ou final do


movimento. O impulso pode ser deslocado temporal e/ou espacialmente: Ou
seja, ele no precisa ser disparado exatamente no ponto, podendo tambm
ser disparado antes ou depois.

Fig. 8-37: Formulrio Inline SYN PULSE

Posi- Descrio
o
1 Nmero da sada
2 Se existir um nome para a sada, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
3 Status, no qual a sada comutada
TRUE
FALSE
4 Durao do impulso
0,1 3 s
5 Ponto ao qual est relacionado SYN PULSE:
START: Ponto de partida do movimento
END: Ponto de destino do movimento
Exemplos e limites de comutao ver SYN OUT.
(>>> 8.6.14 "Formulrio Inline SYN OUT, opo START/END"
Pgina 218)
PATH: SYN PULSE est relacionado ao ponto de destino. Adi-
cionalmente, possvel um deslocamento espacial.
Exemplos e limites de comutao ver SYN OUT.
(>>> 8.6.15 "Formulrio Inline SYN OUT, opo PATH"
Pgina 220)
6 Distncia do ponto de comutao at o ponto de destino
-2 000 +2 000 mm
Este campo somente exibido, se foi selecionado PATH.
7 Deslocamento temporal da ao de comutao
-1 000 +1 000ms
Nota: A indicao de tempo absoluta. O ponto de comutao
altera-se conforme a velocidade do rob.

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 223 / 239


KUKA System Software 8.2

8.6.18 Alterar a instruo de lgica

Pr-requisito Programa selecionado.


Modo de operao T1

Procedimento 1. Posicionar o cursor na linha com a instruo a ser alterada.


2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulrio Inline para a instruo.
3. Alterar os parmetros.
4. Salvar alteraes com Comando OK.

224 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


9 Assistncia KUKA

9 Assistncia KUKA

9.1 Consultas ao servio de apoio

Introduo Esta documentao KUKA disponibiliza informaes sobre o funcionamento


e a operao e ajuda na resoluo de falhas. A filial local coloca-se dispo-
sio para esclarecer quaisquer outras dvidas.

Informaes Para processar uma consulta, so necessrias as seguintes informaes:


Tipo e nmero de srie do manipulador
Tipo e nmero de srie da unidade de comando
Tipo e nmero de srie da unidade linear (quando existentes)
Tipo e nmero de srie da alimentao de energia (quando existentes)
Verso do software de sistema
Software opcional ou modificaes
Pacote de diagnstico KrcDiag
Adicionalmente para KUKA Sunrise: Projeto existente incluindo aplica-
es
Para verses do KUKA System Software anteriores ao V8: arquivo do sof-
tware (KrcDiag no est ainda disponvel.)
Aplicao existente
Eixos adicionais existentes
Descrio do problema, durao e frequncia da falha

9.2 Suporte ao Cliente KUKA

Disponibilidade O servio de suporte ao cliente KUKA est disponvel em vrios pases. Em


caso de dvidas, entre em contato conosco!

Argentina Ruben Costantini S.A. (Agncia)


Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Austrlia KUKA Robotics Australia Pty Ltd


45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Austrlia
Tel. +61 3 9939 9656
GregSale@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 225 / 239


KUKA System Software 8.2

Blgica KUKA Automatisering + Robots N.V.


Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Blgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Travessa Claudio Armando, n 171
Bloco 5 - Galpes 51/52
Bairro Assuno
CEP 09861-7630 So Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Chile Robotec S.A. (Agncia)


Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China KUKA Robotics China Co., Ltd.


No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com

Alemanha KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

226 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


9 Assistncia KUKA

Frana KUKA Automatisme + Robotique SAS


Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frana
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

ndia KUKA Robotics India Pvt. Ltd.


Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
ndia
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Itlia KUKA Roboter Italia S.p.A.


Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itlia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japo KUKA Robotics Japan K.K.


YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japo
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Canad KUKA Robotics Canada Ltd.


6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canad
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 227 / 239


KUKA System Software 8.2

Coreia KUKA Robotics Korea Co. Ltd.


RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Coreia
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malsia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd


South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malsia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my

Mxico KUKA de Mxico S. de R.L. de C.V.


Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de Mxico
Mxico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter


Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no

ustria KUKA Roboter CEE GmbH


Gruberstrae 2-4
4020 Linz
ustria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

228 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


9 Assistncia KUKA

Polnia KUKA Roboter Austria GmbH


Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polnia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.


Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

Rssia KUKA Robotics RUS


Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rssia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru

Sucia KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB


A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Sucia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Sua KUKA Roboter Schweiz AG


Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Sua
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 229 / 239


KUKA System Software 8.2

Espanha KUKA Robots IBRICA, S.A.


Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Espanha
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

frica do Sul Jendamark Automation LTD (Agncia)


76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
frica do Sul
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.


No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Tailndia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd


Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailndia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Repblica Tcheca KUKA Roboter Austria GmbH


Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Poernice
Repblica Tcheca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

230 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


9 Assistncia KUKA

Hungria KUKA Robotics Hungaria Kft.


F t 140
2335 Taksony
Hungria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

EUA KUKA Robotics Corporation


51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EUA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Reino Unido KUKA Automation + Robotics


Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 231 / 239


KUKA System Software 8.2

232 / 239 Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5


Index

Index
Smbolos Base, medir 118
#BSTEP 154 Base, selecionar 68
#ISTEP 154 Bloqueio de dispositivos de proteo separado-
#MSTEP 154 res 25
$ANIN 212 Boto de PARADA DE EMERGNCIA 25
$ANOUT 212 Bus de acionamento 55
$IN 212
$OUT 212 C
$ROBRUNTIME 83, 84 Cabealho 145
Cabos de conexo 13, 17
Nmeros Capacidades de memria 83
2004/108/CE 41 Caracteres especiais 189
2006/42/CE 41 Carimbo 159
89/336/CEE 41 Categoria de parada 0 20
95/16/CE 41 Categoria de parada 1 20
97/23/CE 41 Categoria de parada 2 20
CELL.SRC 158
A Cinemtica externa, medir 130
A6, posio de ajuste 103 CIRC, tipo de movimento 170
Abrir, programa 147 Colocao em funcionamento 33, 87
Acessrios 13, 17 Colocao fora de servio 39
Acionamentos, ligar/desligar 51 Comentrio 159
Administrador 61 Compatibilidade eletromagntica (CEM) 42
Administrao de projeto (janela) 165 Condies de deslocamento (janela) 50
Ajuda online 57 Conexo USB 45
Ajuste 90 Configurao de segurana, exportar 85
Ajuste conforme as medidas de conservao Configurao de segurana, importar 85
101 Consultas ao servio de apoio 225
Ajuste de referncia 101 Contador de horas de servio 84
Ajuste, excluir 108 Contador, exibir 80
Ajuste, mtodos 91 Contator perifrico 36, 88
Alterar nome, arquivo 147 Continuous Path 169
Alterar nome, pasta 147 Contornar, falha de tenso 56
Alterar, coordenadas 212 Controle de orientao (spline) 199, 206
Alterar, instruo de lgica 224 Controle de orientao, LIN, CIRC 172
Alterar, parmetros de movimento 211 Controle de orientao, SPLINE 184
ANOUT 214 Copiar 160
ANSI/RIA R.15.06-2012 41 Curto-circuitar (item de menu) 75
apalpador de medio 91 Curto-circuitar monitoramento do espao de
Aproximao 171, 194 trabalho 74
Armazenamento 39 Curto-circuitar, falha de tenso 55
Arquivamento, na rede 163
Arquivamento, viso geral 161 D
Arquivar, arquivo cronolgico 164 Dados da mquina 83, 84, 87
Arquivar, em memria USB 162 Dados de capacidade de carga 137
Assistente de colocao em funcionamento 87 Dados de carga 136
Assistncia, KUKA Roboter 225 Dados de carga adicional (item de menu) 137
Avano 154 Dados de carga da ferramenta (item de menu)
Avarias 32 137
Avisos 11 Dados de mquina 34
Avisos de segurana 11 Dados do rob (item de menu) 83
Ao de comutao, referente ao trajeto 217 Declarao de conformidade 18
Declarao de conformidade CE 18
B Declarao de incorporao 17, 18
Barra de estados 145 Defeito nos freios 31
Barra de status 47, 49 Desajustar 108
Base da pea, introduzir numericamente 134 Desativao (item de menu) 53
Base da pea, medir 132 Descrio do produto 13

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 233 / 239


KUKA System Software 8.2

Deslocamento manual incremental 73 Ferramenta, selecionar 68


Deslocamento, cartesiano 63, 69, 72 Filtro 146
Deslocamento, especfico do eixo 63, 69 Finalizar, KSS 53
Deslocamento, manual, eixos adicionais 73 Flags, exibir 78, 79
Deslocamento, manual, rob 63 Formulrios Inline 189
Desselecionar, programa 148 Funcionamento automtico 37
Deteco de coliso 193 Fundamentos, programao de movimento 169
Diretiva de Baixa Tenso 18 Funo de espera, dependente do sinal 216
Diretiva de Compatibilidade Eletromagntica 18, Funes de proteo 31
41 Funes de segurana 23
Diretiva de equipamentos de presso 41 Funes de segurana, viso geral 23
Diretiva de equipamentos sob presso 39
Diretiva de Mquinas 18, 41 G
Dispositivo de habilitao 27, 31 Gerenciador de conexo 44
Dispositivo de habilitao, externo 27 Gerenciamento de programa 145
Dispositivo de liberao 29 Grupo cinemtico 48, 66
Dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA 25, Grupo de usurios, padro 61
26, 31 Grupo de usurios, trocar 60
Dispositivos de proteo, externo 30
Documentao online 57 H
Documentao, rob industrial 11 Hibernate 56
durao d e operao 84 HOV 68
Durao de operao 83
Durao de uso 19 I
Idioma 57
E Importao XML 85
Editar (boto) 48 Imprimir, programa 161
Editar, programa 158 Impulso 213
Editor 147 Incremento 73
Eixos adicionais 17, 20, 75, 83 Indicador de conjunto 149
Eliminao 39 Info (item de menu) 83
Empresa operadora 19, 21 Iniciar Automtico externo 158
EN 60204-1 + A1 42 Iniciar, KSS 52
EN 61000-6-2 42 Iniciar, programa 155, 156
EN 61000-6-4 + A1 42 Inserir 160
EN 614-1 41 Integrador da instalao 20
EN ISO 10218-1 41 Integrador de sistema 18, 20, 21
EN ISO 12100 41 Interface de operao 47
EN ISO 13849-1 41 INTERN.ZIP 163
EN ISO 13849-2 41 Interpretador Submit 49
EN ISO 13850 41 Interpretador Submit, exibio de status 50
Encostos finais mecnicos 28 Interruptor de fim de curso de software 31, 108
Entradas/sadas, analgicas 77, 212 Interruptor de fim de curso de software, alterar
Entradas/sadas, automtico externo 77 109
Entradas/sadas, digitais 75, 212 Interruptor de fim-de-curso controlado por soft-
Equipamento de abertura do freio 29 ware 28
Equipamentos de proteo 28 Introduo 11
Estrutura do diretrio 145 Introduo numrica, Base 122
Exibir, informaes sobre a unidade de Introduo numrica, ferramenta 118
comando do rob 83 Introduo numrica, ferramenta externa 135
Exibir, informaes sobre o rob 83 Introduo numrica, ponto base cinemtica
Exportar (boto) 85 132
Exportao XML 85 Introduo numrica, TCP externo 124
Introduo numrica, unidade linear 129
F
Falha de tenso, contornar 56 J
Falha de tenso, curto-circuitar 55 Janela de mensagens 47
Fechar o programa 149
Ferramenta, externa 134 K
Ferramenta, fixa 122 KrcDiag 164
Ferramenta, medir 111 KUKA Customer Support 83

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Index

KUKA smartHMI 47 movimento SCIRC, programar 197


KUKA smartPAD 19, 43 Movimento SLIN, programar 195
KUKA.Load 136 Mtodo 3 pontos 119
KUKA.LoadDataDetermination 136 Mtodo ABC 2-Pontos 116
Mtodo ABC World 115
L Mtodo de referncia XYZ 114
Ligar, unidade de comando do rob 52 Mtodo indireto 121
Limitao da rea de eixo 29 Mtodo XYZ 4-Pontos 112
Limitao da rea de trabalho 29 Mdulo 59
Limitao mecnica da rea de eixo 29
LIN, tipo de movimento 170 N
Linha DEF (item de menu) 152 Navigator 145
Linha DEF, exibir/ocultar 152 Nome, Arquivo 84
Linhas de programa, excluir 160 Nome, PC de comando 83
Lista de arquivos 145 Nome, rob 83, 84
Localizar 161 Normas e Instrues Aplicadas 41
Nova pasta, criar 146
M Novo programa, criar 147
Manipulador 13, 17, 19 Nmero de srie 84
Manuteno 38, 141
Marca CE 18 O
Marcas 12 Offset 94, 97, 102, 106, 215
Marcas de ajuste 92, 93 Operador 61
Marcao de trao, para ajuste 103 Operao 43
Materiais perigosos 39 Operao manual 36
Medidas gerais de segurana 31 Opes 13, 17
Medir, base 118 Opes de segurana 20
Medir, cinemtica externa 130 OUT 213
Medir, cinemtica TOOL 134 Override 68, 154
Medir, ferramenta 111 Override do programa 154
Medir, ferramenta fixa 122 Override manual 68
Medir, pea 122
Medir, ponto base cinemtica 131 P
Medir, TCP externo 122 Pacotes de tecnologia 13, 83, 189
Medir, unidade linear 128 PARADA DE EMERGNCIA 44
Medio 111 PARADA DE EMERGNCIA, externo 26, 34
MEMD 91, 102 PARADA DE EMERGNCIA, local 33
Memrias USB 14 Parada de operao segura 19, 27
Mensagens, exibir ajuda 58 Parada de segurana STOP 0 19
Menu principal, acessar 52 Parada de segurana STOP 1 19
Mesa circular basculante 130 Parada de segurana STOP 2 20
Mesa giratria basculante 17 Parada de segurana 0 19
Micro Electronic Mastering Device 91, 102 Parada de segurana 1 19
Modo de colocao em funcionamento 35 Parada de segurana 2 20
Modo de deslocamento "Space Mouse" 66 Parada de segurana, externa 27, 28
Modo de deslocamento "Teclas de deslocamen- Parar, programa 156, 158
to" 66 Partida a frio 56
Modo de deslocamento, ativar 68 Partida a frio, inicial 55, 56
Modo de interpolao 193, 202 Pasta, criar nova 146
Modo de operao, mudar 61 Perda de ajuste 94, 98, 102, 107
Modo intermitente 28, 31 Performance Level 23
Monitoramento da rea de eixo 29 Pessoal 20
Monitoramento, velocidade 28 Pinar 167
Motor, troca 101 Placa de caractersticas 45, 87
Movimento CIRC 191 Point to Point 169
Movimento CP 169 Ponto auxiliar 170
Movimento do spline, controle de orientao Ponto raiz da mo 187, 188
199, 206 Pontos de medio (item de menu) 82
Movimento LIN 190 Posicionador 17, 130
Movimento para trs 157 Posio atual 75
Movimento PTP 189 posio de ajuste, A6 103

Data: 08.07.2014 Verso: KSS 8.2 END V5 235 / 239


KUKA System Software 8.2

Posio de pr-ajuste 92 Seleo do modo de operao 23, 24


Posio de pnico 27 SEMD 91, 94
Posio HOME 151 Simulao 37
POV 154 Single Point of Control 39
Power-fail, tempo de espera 56 Singularidades 187
Power-off, tempo de espera 55, 57 Sistema de compensao de peso 39
Primeiro ajuste 94, 103 Sistema de coordenadas BASE 62, 118
Programa, criar novo 147 Sistema de coordenadas FLANGE 63, 111
Programa, desselecionar 148 Sistema de coordenadas ROBROOT 62
Programa, imprimir 161 Sistema de coordenadas TOOL 62, 111
Programa, iniciar automaticamente 156 Sistema de coordenadas WORLD 62
Programa, iniciar manualmente 155 Sistema de coordenadas, para Space Mouse 47
Programa, iniciar para trs 157 Sistema de coordenadas, para teclas de des-
Programa, parar 156, 158 locamento 48
Programa, resetar 157 Sistemas de coordenadas 62
Programador 61 Sistemas de coordenadas, Orientao 63
Programar 212 Sistemas de coordenadas, ngulo 63
Programao, formulrios Inline 189 smartHMI 13, 47
Programao, Usurio 189 smartPAD 20, 32, 43
Projeto, inativo 167 Sobrecarga 31
Proteo de operador 51, 52 Software 13, 17
Proteo do operador 23, 25, 31 Solavanco 197, 199, 202, 206
Pr-requisitos do sistema 14 Space Mouse 44, 64, 69, 71, 72
PTP, tipo de movimento 169 Spline Block, programar 200
PULSE 213 spline, tipo de movimento 173
Pulso, referente ao trajeto 222 SPOC 39
Pblico alvo 11 Standard Electronic Mastering Device 91, 94
STOP 0 18, 20
Q STOP 1 18, 20
Quebra de linha (item de menu) 153 STOP 2 18, 20
Substituir 161
R Suporte ao Cliente KUKA 225
RDC, troca 101 SYN OUT 217
Reaes de parada 22 SYN PULSE 222
Recolocao em funcionamento 33, 87
Recortar 160 T
Relgio comparador 99 T1 20
Renomear, base 127 T2 20
Renomear, ferramenta 127 TCP 111
Reparo 38 TCP, externo 122
Reprogramar 212 Tecla de habilitao 27, 45
Responsabilidade 17 Tecla do teclado 44
Restaurar, dados 164 Tecla Iniciar 44
Rob com posio exata, controlar arquivamen- Tecla Iniciar para trs 44
to 89 Tecla PARAR 44
Rob de paletizao 112, 118 Tecla Start 45
Rob industrial 13, 17 Teclado 44, 48
Rtulos 30 Teclas de deslocamento 44, 64, 69
Teclas de estado 44
S Tempo de espera 215
Sada, analgica 214 Tempo de espera, Power-fail 56
Sada, digital 213 Tempo de espera, Power-off 55
Segmento SCIRC, programar 203 tempo de espera, Power-off 57
Segmento SLIN, programar 203 Temporizador, exibir 81
Segmento SPL, programar 203 Tenso 77, 215
Segmento Spline 173 Termos, segurana 18
Segurana 17 Teste de funcionamento 33
Segurana de mquinas 41 Textos descritivos, exportar 138
Segurana, geral 17 Textos descritivos, importar 138
Selecionar, programa 147 Tipo de execuo do programa, selecionar 153
Seleo de passo 156, 176 Tipo, rob 83

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Index

Tipo, unidade de comando do rob 83


Tipos de execuo do programa 154
Tipos de movimento 169
Tipos de partida 56
Tool Center Point 111
Touch-Screen 43
Touch-screen 48
Trabalhos de conservao 38
Trabalhos de limpeza 38
Trajeto de frenagem 19
Trajeto de parada 19, 22
Trajeto de resposta 19
Transporte 32
Treinamentos 11
TRIGGER, para Spline 207

U
Unidade de comando de segurana 24
Unidade de comando do rob 13, 17
Unidade linear 17, 127
Unidade manual de programao 13, 17
US2 36, 88
Usurio 21
Utilizao adequada 14
Utilizao de acordo com a finalidade 17
Utilizao, incorreta 17
Utilizao, no conforme a finalidade prevista 17

V
Velocidade 68, 154
Velocidade, monitoramento 28
Verso, interface de operao 83
Verso, sistema base 83
Verso, sistema operacional 83
Verso, unidade de comando do rob 83
Vista detalhada (ASCII) (item de menu) 152
Vista detalhada, exibir 152
Viso geral do rob industrial 13

W
WAIT 215
WAITFOR 216

Z
ngulo circular 198, 205
rea de eixo 19
rea de perigo 19
rea de proteo 19, 22
rea de trabalho 19, 22

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KUKA System Software 8.2

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KUKA System Software 8.2

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