Proyecto semestral: Teora de Control I. Profesor: Dr. Ignacio Chang.

DISEO DE UN CONTROLADOR DE
TEMPERATURA PARA UN DEPSITO.
Luis Alberdas1, Vctor Campos1, Huberto McLean1, Genaro Lezcano1, Mnica Miranda J.1

1
Licenciatura en Ingeniera Electromecnica Sede Central Universidad Tecnolgica de Panam

Problema- Sea un depsito de base cuadrada con lados de 0.5 m de longitud interior como el
de la Figura 2. Dicho depsito se alimenta con un caudal q 1 de un lquido a temperatura
constante T1 y tiene una salida inferior, por la que fluye un caudal q s a la temperatura T, que se
supondr homognea para todo el lquido del depsito. El depsito tiene un calentador de tipo
resistivo y presenta unas prdidas calorficas que se supondrn proporcionales a la diferencia de
temperatura T-Te y a la superficie lateral. La base est suficientemente aislada y se suponen
despreciables las prdidas por la superficie del lquido. Se desea controlar la temperatura qu
requiero para lograrlo? .

Suposiciones.
1. Las prdidas calorficas del calentador son proporcionales a la transferencia de
calor debido a la diferencia de temperaturas del exterior con el depsito a travs
de las paredes laterales.
2. Se desprecia la transferencia de calor a travs de la base y la superficie del
lquido.
3. La temperatura de salida T, es homognea para todo el lquido del depsito.
Datos.
Dato Valor Valor en unidades
del sistema
internacional
Te (temperatura exterior) 20C 293,15 K
T1 (temperatura de entrada del lquido) 30C 303,15 K
R (resistencia del calentador) 0,24 0,24
(densidad del lquido) 1 g/cm3 1000 kg/m3
Cp (Calor especfico) 1 cal/g C 4186,8 J/kg K
k (cte. de tdc a las paredes del depsito) 6,25x10-3 cal/s cm2 C 261,675 J/s m2 K
Ab (rea de la base) 0,25 m2 0,25 m2
AL (rea de las paredes del depsito) 2h(t) m2 2h(t) m2
Tabla 1. Constantes dadas para la resolucin del problema, en unidades del sistema internacional.

Punto de equilibrio.
Dato Valor Valor en unidades
del sistema
internacional
V (Voltaje en la resistencia) 100 V 100 V
Q1 (Caudal de entrada) 0,5 l/s 0,0005 m3/s
h (Nivel de lquido en el depsito) 0,8 m 0,8 m
Tabla 2. Valores especficos para el punto de equilibrio del sistema.
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Temperatura para un Depsito.

De acuerdo a la recomendacin brindada por el profesor, las ecuaciones del sistema

deben ser:
1. Ecuacin de continuidad del caudal.
2. Ecuacin de continuidad de la presin (Bernoulli).
3. Ecuacin de conservacin de la energa.
Y estas deben ser linealizadas en torno al punto de equilibrio, es por ello que primero se
proceder a desarrollar cada una de las ecuaciones solicitadas.
1. Ecuacin de continuidad del caudal.
dh(t)
Ab =Q1 ( t )Qs (t) (1)
dt
2. Ecuacin de continuidad de la presin (Bernoulli).
Qs ( t ) =k 1 h(t) (2)
3. Ecuacin de conservacin de energa.
2
V (t) dT ( t ) dh(t)
Q1 ( t ) c p T 1 + =Qs c p T ( t ) +k [ T (t )T e ] A L + c p Ab h ( t ) + c p A b T ( t)
R dt dt
(3)

Linealizacin en torno al punto de equilibrio.

- Clculo de la temperatura de salida en el punto de equilibrio.
Para el punto de equilibrio, se tiene que el caudal de salida ser igual que el de entrada
de la ecuacin de continuidad de caudal (1).

m3
Q1=Qs =0,0005
s

Sustituyendo en la ecuacin (2), se encuentra el valor de k1, as:

Qs
k 1=
h

m3
0,0005
s
k 1= 0,5
=5,5902 x 104
( 0,8 )

Ahora al reemplazar los datos conocidos en la ecuacin de conservacin de energa (3),

se tiene lo siguiente.

V2
Q1 c p T 1 + =Qs c p T + k [T T e ] A L
R

2
m3 kg J ( 100 V ) m3 kg J
(0,0005
s
)(1000 3 )(4186,8
m kg K
)(303,15 K )+
0,24
=(0,0005 )(1000 3 )(4186,8
s m kg K
)T + 261
(
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W W
634614,21W + 41666,667 W = 2093,4 ( K
+418,68
K )
T 122736,042W

W
2512,08 T =799016,92
K

T pe =318,15 K=45 C

- Linealizacin de las ecuaciones 1-3.

0,25 h=Q 1Q s (1)
5,5902 x 104
Q s= h=3,1250 x 104 h (2)
2( 0,8)
2500 6250 46875 1250 31250 25000000 dT
125 x 106 Q1+ V =187,5 x 106 Qs + T+ h+ T h+ + 468
3 3 2 3 3 3 dt

30000 Q1+ 0,2V =45000 Qs +0,5 T +5,625 h+ 0,1T 2,5 h+200 T +11250 h

Al aplicar transformada de Laplace a la expresin anterior se obtiene:

30000 Q1 ( s ) +0,2 V ( s )=45000 Qs ( s ) +0,6 T ( s ) +3,125 H ( s ) +200 sT ( s )+ 11250 sH (s)

30000 Q1 ( s ) +0,2 V ( s )=45000 Qs ( s ) + ( 0,6+200 s ) T ( s ) +(3,125+11250 s )H ( s )

Se aplica transformada de Laplace a las ecuaciones linealizadas de continuidad 1 y 2.

0,25 s H ( s )=Q 1 ( s )Q s ( s )

Qs ( s )=3,1250 x 104 H ( s)

Una vez se tienen las ecuaciones se procede a elaborar el diagrama de bloques,

obteniendo lo siguiente:
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Temperatura para un Depsito.

Figura 1. Diagrama de bloques con todas las variables del sistema.

Como se solicita la funcin de transferencia de T(s)/Q 1(s), se hace superposicin

quedando el diagrama de bloques as:

Figura 2. Diagrama de bloques con las variables de inters para el sistema en cuestin el caudal de entrada y la temperatura de
salida.

De este diagrama de bloques se obtiene la funcin de transferencia.

T (s) 15000 s+ 31,28
=
Q1 (s) (0,6+ 200 s)( s+0,00125)

Del problema se solicita hacer un diagrama de bloques de un sistema de control

realimentado negativamente suponiendo que T/Q1 es la planta y Gc la funcin de
transferencia del controlador.

Figura 3. Diagrama de bloques para un sistema con las especificaciones solicitadas, realimentacin negativa, la planta y el
controlador.

Para el diseo de un controlador, de acuerdo a lo estudiado en clases es necesario,

dibujar el lugar de las races para as saber qu tipo de control se necesita.
1. Determinar el nmero de races.
75 s +0,1564
2
s +0,00424 s+ 3,75 x 106

De acuerdo al grado del polinomio es posible determinar el nmero de

races.
Este sistema tiene 2 races.
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2. Inicio y final de las trayectorias.

Inician en los polos de lazo abierto, con una ganancia de K=0 y terminan en
los ceros de lazo abierto con una ganancia K.
Polos de lazo abierto(K=0) Ceros de lazo abierto(K)
S1=-0,0030 Z1=-0,0021
S2=-0,0013 Un cero en el infinito
Tabla 3. Polos y ceros para el sistema.

3. Trayectorias sobre el eje real.

Figura 4. Mapa de polos y ceros para la planta del sistema.

4. Ubicacin de los ceros infinitos.

Cuando el lugar geomtrico de las races tiende a infinito (z ) lo hace en
forma
asinttica (en lnea recta).
Clculo de las asntotas
asntotas= Polos Ceros=21=1

(2 m+ 1)
m= =
PZ

(2(0)+1)
0= =
21

Como es observable en el trazado de polos y ceros, la asntota est en 180.

Como no hay lugar entre dos polos y/o ceros, no es necesario el clculo del
punto de ruptura, las races del LGR sern el lugar entre el cero y el
segundo polo, y la segunda ser la asntota de 180 que va desde el polo
-0,003 hasta el cero en el infinito, obteniendo el siguiente resultado.
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Figura 5. LDR de la planta del sistema.

El sistema requiere un controlador que consiga que el sistema cumpla con las siguientes
especificaciones:
Especificacin Nomenclatura Valor
Mximo sobre impulso Mp 5%
Tiempo de estabilizacin Ts s
Error de posicin ep 5%
Tabla 4. Especificaciones que debe cumplirse al aadir el controlador.

En base a estos valores se calculan los que sern los nuevos polos dominantes del
sistema.

d
M p=e 5

ln ( e )=ln ( 0,05)
d

=ln ( 0,05)
d

Con el tiempo de establecimiento, utilizando el criterio generalizado se puede encontrar

el valor de la atenuacin.

t s= s

Ahora es posible calcular wd, para as tener los polos dominantes.

d= =1,0487
ln ( 0,05 )

Los nuevos polos dominantes sern: PD =1 1,0487 j .

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Ahora se ubican los polos dominantes en el plano del LGR.

Figura 6. Ubicacin de los polos dominantes en el plano complejo del LDR de la planta.

Como se puede observar, los polos no pertenecen al lugar de las races es por ello que
precisa de accin derivativa, no basta con un regulador proporcional, por consiguiente,
se ajustar el LDR, utilizando el criterio del argumento para que este pase por los polos
dominantes, para as, verificar si se cumple con la condicin del error.
s+ c
Gc ( s ) =K R
s +d , con c<d.

Para el valor del cero, c, se aplicar el segundo criterio que dice que se sita el polo c
cancelando el segundo polo, siendo esto as, c=-0,003.
En el caso del polo d, entonces se aplica el criterio del argumento.

Figura 7. Esquema de polos y ceros para la aplicacin de la condicin angular.

Se procede a calcular los argumentos de cada polo y de cada cero.

180=
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1 1,0487
1=180tan =133,601
0,9987

1 1,0487
1=180tan =133,578
0,9979

1,0487
2=180tan1 =133,552
0,997

( 1+ 2 ) ( 1+ 2 ) =180

( 133,578+133,552 )( 133,601+ 2 )=180

2=46,471

1,0487
2=tan 1 ( )=46,471
d

( 46,471 )=1,0527
1,0487
=tan
d

d=0,9962

Para calcular el valor de la ganancia se aplicar el criterio del mdulo:

s
( 2+0,00424 s+3,75 x 106)( s+0,9962)
K R (75 s+ 0,1564)(s +0,003)

s
( 2+0,00424 s+3,75 x 106)(s+0,9962)
(75 s +0,1564)(s+0,003)


K R =

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s
( 2+0,00424 s+3,75 x 106)(s+0,9962)
(75 s +0,1564)(s+0,003)


K R =

K R =0,01398=0,014

s+0,003
Gc ( s ) =0,014 ( s+0,9962 )
Ahora, es momento de verificar si al aadir la accin derivativa el sistema cumple con
las condiciones requeridas.
s
( 2+0,00424 s+3,75 x 106)( s+0,9962)
0,014 ( 75 s+ 0,1564 ) ( s +0,003 )



K p=lim
s 0

1
e p= =0,36254=36,254
1+ k p

El sistema evidentemente no cumple con lo solicitado ya que el error es mucho mayor,

por ende, es necesario un regulador con accin integral, es decir, necesitaremos un
controlador PID, de la forma a continuacin.

Gc ( s ) =0,014 ( s+s+ba )( ss+0,9962

+0,003
)
Donde b<a, donde a y b, sern cercanos entre s y para encontrar a, se tomar como
criterio que a ser un sexto del valor de los polos dominantes deseados en cadena
cerrada al eje imaginario, para que el LDR no vare considerablemente.
1
a= =0,1667
6

En cuanto a b, se toma de forma que verifique la especificacin esttica.

1
e p=0,05=
1+ K p

K p=19
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s
( 2+0,00424 s+3,75 x 106)( s+0,9962)(s+b)
0,014 ( 75 s+ 0,1564 ) ( s +0,003 ) (s+0,1667)



K p=lim
s0

b=0,01542

Dando por consiguiente la funcin de transferencia para el controlador:

s +0,1667
Gc ( s ) =0,014 ( s+0,01542 )( s+s+0,003
0,9962 )

El lugar de las races para el sistema se puede observar en la figura al igual que la
simulacin para el sistema en cuanto al rgimen transitorio.

Figura 8. Lugar de las races para el sistema incluyendo el controlador.

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Figura 9. Simulacin del sistema para la respuesta real en el rgimen transitorio.