Você está na página 1de 30

VALDIR FURLANETTO

PROPOSTA E VALIDAÇÃO
EXPERIMENTAL DE UM MODELO PARA
“MÁQUINA DE SOLDA A PONTO CA”

Dissertação apresentada à Escola


Politécnica da Universidade de São
Paulo para obtenção do Título de
Mestre em Engenharia Elétrica

São Paulo
2005
VALDIR FURLANETTO

PROPOSTA E VALIDAÇÃO
EXPERIMENTAL DE UM MODELO PARA
“MÁQUINA DE SOLDA A PONTO CA”

Dissertação apresentada à Escola


Politécnica da Universidade de São
Paulo para obtenção do Título de
Mestre em Engenharia Elétrica

Área de Concentração:
Sistemas de Potência

Orientador:
Professor Doutor
Lourenço Matakas Júnior

São Paulo
2005
Furlanetto, Valdir
Proposta e validação experimental de um modelo para “máquina de solda
a ponto CA”, São Paulo, São Paulo, 2005.
XX+91 p.
Dissertação (Mestrado) – Escola Politécnica da Universidade de São
Paulo. Departamento de Engenharia de Energia e Automação Elétricas.
1.Modelo Elétrico de Transformador 2.Solda por Resistência 3.Solda a
Ponto 4.Transformador Saturável 5.Ensaio de Transformador 6.Qualidade de
Energia I.Universidade de São Paulo. Escola Politécnica. Departamento de
Engenharia de Energia e Automação Elétricas II.t.
I

A meus pais, Joaquim e Maria, meus primeiros


e maiores exemplos de dedicação na luta por uma vida
digna, honrada e trabalhadora. Pessoas simples, mas
que, com seu amor, incentivo e paciência souberam
orientar-me para poder chegar até aqui.

A minha amada esposa Neli e minhas filhas


Karen e Erika, pela paciência, muita paciência, pelas
horas tiradas do convívio familiar, pelo apoio e
incentivo com muito amor e dedicação. Além da
compreensão pelo que isto significa para mim e de
quão sacrificante esta fase de minha vida está sendo.

Ao meu irmão Odair, que soube me apoiar e


incentivar, já que, como primogênito, trilhou este
caminho antes de mim e me ajudou com seu exemplo.

Que Deus os abençoe e recompense por tudo!


II

Agradecimentos

Ao professor Lourenço Matakas, meu orientador, pelo tempo dispensado de


suas inúmeras tarefas e pela competência e disponibilidade no paciente ensinamento
não só da engenharia, mas da vida, sempre me dando exemplos para que eu
perseverasse neste trabalho, compreendendo as dificuldades pessoais e profissionais
por que passei durante esses anos de convivência.

Ao professor Wilson Komatsu, pelo empenho e disponibilidade na ajuda para


que esta dissertação contribua em minha carreira profissional e na de outros colegas
engenheiros.

Ao Professor Walter Kaiser, que apesar de pouco contato, soube aprumar e


direcionar com firmeza a parte mais difícil da elaboração deste trabalho, orientações
que foram de grande valia na minha vida.

Ao grande amigo Mario Gonçalves que foi o fomentador e exemplo desde os


tempos de faculdade, para que eu conseguisse obter esta pós-graduação.

Ao especial amigo Victor Vasconcelos que, com seu apoio e grande


colaboração, teve muita paciência e disponibilidade em me mostrar, com seu
exemplo, o caminho correto para a finalização deste trabalho.

Ao amigo e companheiro, Marcos Bastos, que não poupou tempo e esforços


para ajudar ultrapassar meus limites: me incentivando, apoiando e sempre se
dedicando ao sucesso da minha carreira profissional.

Aos amigos Ailton, Toshimassa e todos da Marimax que não mediram


esforços nem recursos para a realização dos ensaios práticos.

Ao amigo Leandro Pedracolli que, com sua atenção e amizade, me apoiou


durante estes anos.

Aos amigos Marcos e Wagner que, sempre bem humorados, estavam a meu
lado para me ajudar a compartilhar esta carga.

Enfim, a todos que de uma forma ou outra ajudaram a cumprir mais esta etapa
da minha vida.
III

Resumo

A larga utilização do processo de solda a ponto por resistência na fabricação

de veículos levou ao estudo dos equipamentos empregados nesse processo, já que são

escassas as informações sobre o assunto. Propõe-se modelo para a máquina de solda

que, simulado em computador, permita a previsão dos valores de corrente, tensão,

potência, fator de potência e rendimento. Apresenta-se procedimento de ensaio e

tratamento dos dados para a obtenção dos parâmetros do modelo que descrevem a

máquina incluindo transformador, tiristores e carga. Esse procedimento, validado

experimentalmente, usa valores instantâneos das tensões e correntes, permitindo que

se descreva adequadamente o comportamento não-linear do transformador. Como

aplicação, simulam-se uma máquina monofásica CA e uma trifásica CC,

comparando-as a fim de mostrar que a máquina CC não é vantajosa na economia de

energia, como pregado por diversos fabricantes. Outra aplicação incluída é a análise

de transitórios na corrente da rede, quando ocorre chaveamento inadequado dos

tiristores. O último exemplo de aplicação analisa as perturbações na tensão da rede e

sua influência quando a máquina de solda é instalada entre equipamentos eletrônicos.

Com este trabalho, será possível estudar e projetar máquinas monofásicas CA e

trifásicas CC utilizando o modelo proposto, evitando erros de construção e aplicação

desses equipamentos, além de se obter o comportamento elétrico, de forma precisa e

previsível, sem que seja necessário efetuarem-se medições reais.


IV

Abstract

The large utilization of resistance spot welding for assembly vehicles it took

to study the equipments of that process, because is rare studies about this subject. It

proposes a model for a welding machine that in computer simulation, allows

predicting values of current, voltage, power, power factor, harmonics, and machine

efficiency. It presents assay procedure and data treatment to obtain model

parameters, which describe the machine including transformer, thyristors and load.

That procedure validated experimentally, uses the voltage and current instantaneous

values, allowing a adequate description of the no linear transformer behavior. As

application it simulates a monophase AC machine and a triphase DC machine,

confronting them to show that DC machine isn’t advantageous in energy saving, like

is said for various machine manufactures. Another application is current transitory

analysis in power supply line when happens a wrong thyristors firing. The last

application example analyses the supply line voltage perturbations and it influence

when a welding machine is installed between electronic equipments. With that work

it will be possible study and develop monophase AC machines and triphase DC using

the model proposed avoiding assembly and application mistakes, beyond obtain

accurate and predictable electric behavior, without real measurements in the

machine.
V

Sumário

Agradecimentos ................................................................................................................................... II

Resumo................................................................................................................................................III

Abstract............................................................................................................................................... IV

Lista de símbolos ............................................................................................................................. VIII

Índice de Figuras ............................................................................................................................. XIV

Índice de Tabelas............................................................................................................................. XIX

Abreviações........................................................................................................................................XX

1 Introdução ................................................................................................................................... 1

2 Visão geral do processo de soldagem por resistência............................................................... 4

2.1 Definição de soldagem por resistência ............................................................................... 4

2.2 Princípio de funcionamento da soldagem ........................................................................... 4

2.3 Comportamento térmico do ponto....................................................................................... 7

2.4 Seqüência de soldagem ....................................................................................................... 7

2.5 Variações do processo ........................................................................................................ 8


2.5.1 Soldagem por projeção................................................................................................... 8
2.5.2 Soldagem a topo ............................................................................................................. 9
2.5.3 Soldagem por costura ................................................................................................... 10

2.6 Parâmetros do processo.................................................................................................... 11

2.7 Equipamentos de solda ..................................................................................................... 12

3 Máquinas de solda e seus componentes .................................................................................. 14

3.1 Máquina monofásica CA................................................................................................... 14

3.2 Máquina trifásica CC........................................................................................................ 16

3.3 Máquina inversora de média freqüência (MFDC)............................................................ 16

3.4 Detalhes do transformador de solda................................................................................. 17

3.5 Detalhes da carga (secundário, cabeçote ou pinça) ......................................................... 19


VI

4 Modelamento do transformador de solda............................................................................... 22

4.1 Transformador ideal ......................................................................................................... 22

4.2 Transformador real........................................................................................................... 23

4.3 Procedimento de obtenção dos parâmetros do modelo do transformador ....................... 24


4.3.1 Cálculo da relação de transformação............................................................................ 24
4.3.2 Cálculo de Rp , Lp , Rs e Ls ........................................................................................... 25
4.3.3 Cálculo de Rm e Lm ....................................................................................................... 27
4.3.3.1 Obtenção de Rm................................................................................................... 27
4.3.3.2 Obtenção do indutor variável Lm ........................................................................ 29

4.4 Modelo utilizado para o transformador de solda.............................................................. 34

4.5 Determinação experimental dos parâmetros do transformador ....................................... 34


4.5.1 Ensaio em curto............................................................................................................ 35
4.5.2 Ensaio em vazio ........................................................................................................... 38

4.6 Simulação e validação do modelo..................................................................................... 44


4.6.1 Validação do modelo do transformador de 150 kVA ................................................... 45
4.6.2 Validação do modelo do transformador de 75 kVA..................................................... 47
4.6.3 Validação do modelo do transformador de 50kVA...................................................... 49
4.6.4 Validação do modelo do transformador de 15 kVA..................................................... 51

4.7 Conclusão sobre o modelo proposto ................................................................................. 54

5 Proposta de modelo para carga e tiristores e sua validação.................................................. 55

5.1 Modelos utilizados ............................................................................................................ 55


5.1.1 Modelo da carga ........................................................................................................... 55
5.1.2 Modelo do conversor.................................................................................................... 56

5.2 Procedimento de obtenção dos parâmetros dos modelos da carga e do conversor.......... 57


5.2.1 Cálculo de Rc e Lc......................................................................................................... 57
5.2.2 Cálculo de RT e VTmin ................................................................................................... 57

5.3 Determinação experimental dos parâmetros da carga e do conversor. ........................... 58


5.3.1 Ensaio da carga............................................................................................................. 59
5.3.2 Determinação dos parâmetros dos tiristores ................................................................. 61

5.4 Simulação e validação da carga. ...................................................................................... 62


5.4.1 Validação do modelo da carga ..................................................................................... 62

6 Modelamento da máquina de solda monofásica CA e sua validação via experimento e


simulação numérica ........................................................................................................................... 63
VII

6.1 Modelo proposto ............................................................................................................... 63

6.2 Procedimento de ensaio da máquina de solda. ................................................................. 64

6.3 Simulação e validação do modelo da máquina de solda................................................... 66

6.4 Conclusão sobre o modelo proposto da máquina de solda............................................... 69

7 Aplicações do modelo proposto ............................................................................................... 70

7.1 Previsão do desempenho de máquina trifásica CC e sua comparação com uma


monofásica CA ................................................................................................................................ 70
7.1.1 Motivos que levaram à comparação ............................................................................. 70
7.1.2 Modelo proposto .......................................................................................................... 71
7.1.3 Comparação entre as máquinas via simulação ............................................................. 71
7.1.4 Resultados da comparação via simulação .................................................................... 74
7.1.4.1 Potência de entrada ............................................................................................. 74
7.1.4.2 Corrente de entrada............................................................................................. 75
7.1.4.3 Fator de potência................................................................................................. 76
7.1.4.4 Rendimento......................................................................................................... 76
7.1.4.5 Energia elétrica consumida ................................................................................. 77
7.1.5 Conclusão sobre a comparação .................................................................................... 78

7.2 Análise do transitório de energização do transformador de solda em função do ângulo de


disparo dos tiristores....................................................................................................................... 78
7.2.1 Motivos que levaram a análise ..................................................................................... 79
7.2.2 Formas de onda das correntes primária e secundária ................................................... 79
7.2.3 Explicação do transitório de energização ..................................................................... 81
7.2.4 Formas de onda das correntes de primário e secundário utilizando disparador com
pulso curto .................................................................................................................................. 84
7.2.5 Conclusão ..................................................................................................................... 85

7.3 Análise das perturbações na tensão da rede..................................................................... 85


7.3.1 Motivos que levaram a análise ..................................................................................... 85
7.3.2 Circuito elétrico equivalente para a rede ...................................................................... 86
7.3.3 Formas de onda da tensão ............................................................................................ 87
7.3.4 Conclusão ..................................................................................................................... 89

REFERÊNCIAS ................................................................................................................................. 90
VIII

Lista de símbolos

Es Energia elétrica no ponto de solda

Rsolda Resistência de contato entre as peças a serem soldadas

2
I solda Corrente de solda

ts Tempo de solda

vp Tensão no primário do transformador

ip Corrente no primário do transformador

α Ângulo de disparo dos tiristores

Vdc Tensão contínua retificada

Vconv Tensão alternada gerada pelo inversor de média freqüência

vs Tensão no secundário do transformador

Np Número de espiras no primário do transformador

Ns Número de espiras no secundário do transformador

φp Fluxo primário

φs Fluxo secundário

φm Fluxo de magnetização

N Relação de transformação

is Corrente no secundário do transformador

V po ef Tensão eficaz no primário para o transformador em vazio

Vso ef Tensão eficaz no secundário para o transformador em vazio

v po Tensão no primário para o transformador em vazio

vs o Tensão no secundário para o transformador em vazio

Req Resistência das perdas equivalente aos enrolamentos


IX

Rp Resistência das perdas do enrolamento primário

Rs Resistência das perdas do enrolamento secundário

Leq Indutância de dispersão equivalente aos enrolamentos

Lp Indutância de dispersão do enrolamento primário

Ls Indutância de dispersão do enrolamento secundário

Rc Resistência de carga do transformador

Ppc Potência ativa dissipada no primário no ensaio em curto

X Leq Reatância de dispersão equivalente dos enrolamentos

ω Freqüência angular da rede de alimentação

Q pc Potência reativa no primário para ensaio em curto circuito

V pc ef Tensão eficaz de primário para o ensaio em curto circuito

v pc Tensão de primário para o ensaio em curto circuito

X Lp Reatância de dispersão no enrolamento primário

X Ls Reatância de dispersão no enrolamento secundário

vm o Tensão na impedância de magnetização para o ensaio em vazio

i po Corrente no primário para o transformador em vazio

vao Tensão na impedância do enrolamento primário

Pmo Potência ativa na impedância de magnetização para o ensaio em vazio

Vmo ef Tensão eficaz na impedância de magnetização para o ensaio em vazio

Rm Resistência das perdas no núcleo

Lm Indutância de magnetização do núcleo

i Lm Corrente na indutância de dispersão do núcleo no ensaio em vazio


o
X

N pφ p Fluxo concatenado ao primário

iL Corrente em indutor genérico

L Indutor genérico

vL Tensão em indutor genérico

Ψ Fluxo médio de integração (offset)

Ln Indutância média (dado de entrada no programa PSIM)

Nφ n Fluxo concatenado (dado de entrada no programa PSIM)

In Corrente na indutância média (dado de entrada no programa PSIM)

L∆ n Indutor incremental da indutância não linear

∆N pφ p n Fluxo concatenado ao indutor incremental

∆I n Corrente no indutor incremental

Lmn Indutor de indutância não linear

+ Cn Comparador de tensão positivo

− Cn Comparador de tensão negativo

Chn Chave de comutação

k Índice do número de amostras

t Instante de aquisição da amostra

∆t k Tempo de entre as amostragens

M Número de amostras

PU Valor por unidade

Ppc Potência ativa de primário para o ensaio em curto

I pc ef Corrente eficaz de primário para o ensaio em curto

I Ln Corrente de comutação do indutor incremental

Rm Valor médio de Rm
XI

Zm Impedância complexa de Rm e Lm1

Z eq Impedância complexa de Req e Leq

d Desvio relativo entre os valores reais e simulados

Lc Indutância de dispersão da carga

ic Corrente na carga

VT Tensão de junção em tiristor genérico

VTmín Tensão mínima de junção em tiristor genérico

RT Resistência equivalente da junção em tiristor genérico

IT Corrente em tiristor genérico

I c ef Corrente eficaz na carga

Pc Potência ativa na carga

VTmáx Tensão máxima de junção em tiristor genérico

I Tmáx Corrente máxima em tiristor genérico

I Tmín Corrente mínima em tiristor genérico

Sc Potência aparente na carga

Qc Potência reativa na carga

FP Fator de potência na carga

Sp Potência aparente no primário

v RS Tensão de alimentação da máquina de solda

VRS ef Tensão eficaz de alimentação da máquina de solda

v pα Tensão no instante do disparo dos tiristores

vp real Tensão no primário da máquina de solda real

vp sim. Tensão no primário da máquina de solda simulada


XII

ip real Corrente no primário da máquina de solda real

ip sim. Corrente no primário da máquina de solda simulada

vs real Tensão no secundário da máquina de solda real

vs sim. Tensão no secundário da máquina de solda simulada

is real Corrente no secundário da máquina de solda real

is sim. Corrente no secundário da máquina de solda simulada

V p ef real Tensão eficaz no primário da máquina de solda real

V p ef sim. Tensão eficaz no primário da máquina de solda simulada

I p ef real Corrente eficaz no primário da máquina de solda real

I p ef sim. Corrente eficaz no primário da máquina de solda real

Pp real Potência ativa no primário da máquina de solda real

Pp sim. Potência ativa no primário da máquina de solda simulada

Sp real Potência aparente no primário da máquina de solda real

S p sim. Potência aparente no primário da máquina de solda simulada

I s ef Corrente eficaz no secundário

Vs ef real Tensão eficaz no secundário da máquina de solda real

Vs ef sim. Tensão eficaz no secundário da máquina de solda simulada

Ps real Potência ativa no secundário da máquina de solda real

Ps sim. Potência ativa no secundário da máquina de solda simulada

S s real Potência aparente no secundário da máquina de solda real

Ss sim. Potência aparente no secundário da máquina de solda simulada

1φ Monofásico

3φ Trifásico
XIII

I p ef 3φ Corrente de primário média trifásica

FP1φ Fator de potência na entrada da máquina monofásica

FP3φ Fator de potência na entrada da máquina trifásica

η Rendimento percentual da máquina de solda

Ep Energia elétrica consumida pela máquina de solda

CT Ciclo de trabalho da máquina de solda

∑ tsolda Tempo total de solda em um minuto


α crit Ângulo de disparo mínimo dos tiristores

N pφ p+ Valor máximo positivo do fluxo concatenado no primário

iL+m (t ) Valor máximo da corrente de magnetização

Rx Resistência equivalente das perdas refletida ao secundário

Lx Indutância equivalente de dispersão refletida ao secundário

Rr Resistência das perdas da rede de alimentação

Lx Indutância de dispersão da rede de alimentação

Cb Banco de capacitores

vat Tensão primária do transformador da rede de alimentação


XIV

Índice de Figuras

Figura 2-1: Formação do ponto de solda..................................................................... 5


Figura 2-2: Estrutura interna do ponto de solda. ........................................................ 6
Figura 2-3: Resistências elétricas entre os eletrodos................................................... 6
Figura 2-4: Comportamento térmico do ponto de solda. ............................................. 7
Figura 2-5: Seqüência de solda. ................................................................................... 8
Figura 2-6: Soldagem por projeção. ............................................................................ 9
Figura 2-7: Fixação das peças (a) e ação da soldagem (b)....................................... 10
Figura 2-8: Soldagem por costura. ............................................................................ 11
Figura 2-9: Pinça de solda manual com transformador acoplado. ........................... 12
Figura 2-10: Pinça de solda manual com transformador suspenso........................... 13
Figura 2-11: Pinça de solda para robôs. ................................................................... 12
Figura 2-12: Máquina do tipo estacionária ............................................................... 12
Figura 2-13: Comando de solda................................................................................. 13
Figura 3-1: Representação elétrica da máquina monofásica CA. ............................. 15
Figura 3-2: Formas de onda características no conversor CA.................................. 15
Figura 3-3 Representação elétrica da máquina trifásica CC. ................................... 16
Figura 3-4: Representação elétrica da máquina MFDC............................................ 17
Figura 3-5: Tipos básicos de núcleos de transformadores de solda. ......................... 18
Figura 3-6: Ilustração interna de transformador de solda CA. ................................. 18
Figura 3-7 Transformador e carga em máquinas estacionárias................................ 19
Figura 3-8: Carga em pinça com transformador acoplado. ...................................... 20
Figura 3-9: Carga em pinça com transformador suspenso........................................ 21
Figura 4-1: Representação de transformador ideal. .................................................. 22
Figura 4-2: Circuito equivalente de transformador real carregado.......................... 24
Figura 4-3: Circuito equivalente do transformador com Rc = 0 . .............................. 25
Figura 4-4: Circuito equivalente do transformador com os terminais do enrolamento
secundário em curto........................................................................................... 26
Figura 4-5: Circuito equivalente do transformador com Rc = ∞ ............................... 28
XV

Figura 4-6: Circuito equivalente do transformador em vazio desprezando va o (t )

considerando-se o circuito da figura 4–5. ......................................................... 28


Figura 4-7: Curva característica de N pφ p (t ) em função de iLm (t ) . ......................... 30
o

Figura 4-8: Diagrama do modelo eletromagnético equivalente ao indutor saturável.


............................................................................................................................ 31
Figura 4-9: Curva característica da interpolação do programa PSIM ..................... 31
Figura 4-10: Circuito equivalente do indutor não linear Lm . ................................... 32
Figura 4-11: Gráfico do fluxo concatenado. .............................................................. 33
Figura 4-12: Modelo do transformador de solda....................................................... 34
Figura 4-13: Instrumentação para medições do ensaio do transformador em curto. 35
Figura 4-14: Exemplo de formas de onda de tensão v pc (t ) e corrente i pc (t ) de

primário do ensaio em curto para o transformador de 50 kVA......................... 36


Figura 4-15: Parte da tabela da aquisição dos dados das formas de onda da figura
4–11.................................................................................................................... 37
Figura 4-16: Conexão da instrumentação para medições do transformador em vazio.
............................................................................................................................ 38
Figura 4-17: Exemplo de formas de onda de tensão de primário v p o (t ) e secundário

vso (t ) do ensaio em vazio para o transformador de 50 kVA. ........................... 39

Figura 4-18: Exemplo de formas de onda de tensão v p o (t ) e corrente de primário

i po (t ) do ensaio em vazio para o transformador de 50 kVA. ............................ 39

Figura 4-19: Variação de Rm em função da tensão v p o (t ) . ...................................... 40

Figura 4-20: Gráfico do fluxo concatenado N pφ p (k ) pela corrente iLm (k ) do indutor

não linear Lm para transformador de 50 kVA. ................................................. 42


Figura 4-21: Circuito usado na simulação................................................................. 44
Figura 4-22: Formas de onda de i pc (t ) e v pc (t ) do transformador real e simulado,

para o ensaio em curto....................................................................................... 45


Figura 4-23: Formas de onda i po (t ) e v po (t ) do transformador real e simulado, para

o ensaio em vazio. .............................................................................................. 45


XVI

Figura 4-24: Comportamento do indutor não-linear Lm do transformador real e


simulado. ............................................................................................................ 46
Figura 4-25 Curva de histerese incluindo saturação e perdas do transformador real
e simulado. ......................................................................................................... 46
Figura 4-26: Formas de onda de i pc (t ) e v pc (t ) do transformador real e simulado,

para o ensaio em curto....................................................................................... 47


Figura 4-27: Formas de onda i po (t ) e v po (t ) do transformador real e simulado, para

o ensaio em vazio. .............................................................................................. 47


Figura 4-28: Comportamento do indutor não linear Lm do transformador real e
simulado. ............................................................................................................ 48
Figura 4-29: Curva de histerese incluindo saturação e perdas do transformador real
e simulado. ......................................................................................................... 48
Figura 4-30: Formas de onda de i pc (t ) e v pc (t ) do transformador real e simulado,

para o ensaio em curto....................................................................................... 49


Figura 4-31: Formas de onda i po (t ) e v po (t ) do transformador real e simulado, para

o ensaio em vazio. .............................................................................................. 49


Figura 4-32: Comportamento do indutor não-linear Lm do transformador real e
simulado. ............................................................................................................ 50
Figura 4-33 Curva de histerese incluindo saturação e perdas do transformador real
e simulado. ......................................................................................................... 50
Figura 4-34: Formas de onda de i pc (t ) e v pc (t ) do transformador real e simulado,

para o ensaio em curto....................................................................................... 51


Figura 4-35: Formas de onda i po (t ) e v po (t ) do transformador real e simulado, para

o ensaio em vazio. .............................................................................................. 51


Figura 4-36: Comportamento do indutor não-linear Lm do transformador real e
simulado. ............................................................................................................ 52
Figura 4-37: Curva de histerese incluindo saturação e perdas do transformador real
e simulado. ......................................................................................................... 52
Figura 5-1: Modelo da carga (secundário)................................................................ 55
Figura 5-2: Modelo do conversor............................................................................... 56
Figura 5-3: Curva típica da de SCR em condução..................................................... 58
XVII

Figura 5-4: Instrumentação para as medições do ensaio da carga. .......................... 59


Figura 5-5:Formas de onda da tensão vc (t ) e corrente ic (t ) na carga..................... 59
Figura 5-6 Curva da tensão direta pela corrente de comutação do SCR T178N. ..... 61
Figura 5-7 Circuito usado na simulação da carga. ................................................... 62
Figura 5-8 Formas de onda da tensão e corrente na carga, simulado e real............ 62
Figura 6-1: Modelo da máquina monofásica CA. ...................................................... 63
Figura 6-2: Instrumentação para as medições do ensaio da máquina. ..................... 64
Figura 6-3: Adaptação do MM315 para obtenção do sinal de corrente de solda. .... 64
Figura 6-4: Tensão no primário do transformador para o comando de solda
programado com ângulo de disparo de 115º. .................................................... 65
Figura 6-5: Tensões e correntes para ângulo de disparo α = 138º ............................ 66
Figura 6-6: Tensões e correntes para ângulo de disparo α = 115º ............................ 66
Figura 6-7: Tensões e correntes para ângulo de disparo α = 95º . ............................ 67
Figura 6-8: Tensões e correntes para ângulo de disparo α = 73º . ............................ 67
Figura 6-9: Tensões e correntes para ângulo de disparo α = 60º . ............................ 67
Figura 6-10: Tensão e corrente eficaz no primário, real e simulado (a), potência
ativa e aparente no primário, real e simulado (b). ............................................ 68
Figura 6-11: Tensão eficaz no secundário, real e simulado (a), potência ativa e
aparente no secundário, real e simulado (b). .................................................... 68
Figura 7-1: Modelo da máquina trifásica CC. ........................................................... 72
Figura 7-2: Instrumentação do modelo monofásico CA usada na simulação. .......... 73
Figura 7-3: Instrumentação do modelo trifásico CC usada na simulação. ............... 74
Figura 7-4: Potências ativas de entrada Pp 1φ , Pp 3φ e potências ativa de saída Ps 1φ ,

Ps 3φ em função da corrente de solda I s ef . ....................................................... 75

Figura 7-5: Correntes eficazes de entrada monofásica I p ef 1φ e trifásica média

I p ef 3φ em função da corrente de solda I s ef . ................................................... 76

Figura 7-6: Fatores de potência monofásica FP1φ e trifásica FP3φ em função da

corrente de solda I s ef . ..................................................................................... 76

Figura 7-7: Rendimento da máquina monofásica η 1φ e trifásica η 3φ em função da

corrente de solda I s ef . ...................................................................................... 77


XVIII

Figura 7-8: Energia elétrica consumida mensalmente pela máquina monofásica


E p 1φ e trifásica E p 3φ para ciclos de trabalhos CT de 1%, 2%, 5% e 10%. . 78

Figura 7-9: Corrente de primário i p (t ) para α = 0º , 45º , 60º e 90º . ................................ 79

Figura 7-10: Corrente de primário i p (t ) nos dois primeiros ciclos. ......................... 80

Figura 7-11: Corrente de secundário is (t ) para α = 0º , 45º , 60º e 90º . ........................... 80


Figura 7-12: Conversor com disparador de pulso longo. .......................................... 81
Figura 7-13 Corrente e tensão de magnetização iLm (t ) e vLm (t ) , fluxo concatenado

no primário N pφ p (t ) , no primeiro ciclo de energização para α = 0º . .............. 82

Figura 7-14 Correntes no primário i p (t ) , de magnetização iLm (t ) e secundário

refletida is (t ) / N nos primeiros cinco ciclos de energização para α = 0º . ....... 83


Figura 7-15: Correntes no primário i p (t ) , de magnetização iLm (t ) e secundário

refletida is (t ) / N nos primeiros cinco ciclos de energização para α = 60º ...... 83

Figura 7-16: Decaimento da corrente de magnetização iL+m (t ) e do fluxo

concatenado no primário N pφ p+ (t ) para α = 0º . ............................................... 84

Figura 7-17: Correntes de primário i p (t ) e secundário is (t ) com os tiristores

disparados com pulso curto para α = 0º . .......................................................... 85


Figura 7-18: Circuito elétrico equivalente da rede de alimentação. ......................... 86
Figura 7-19: Tensão na entrada da máquina de solda v RS (t ) . .................................. 87
Figura 7-20: Corrente na entrada da máquina de solda............................................ 87
Figura 7-21: Retificador com filtro capacitivo........................................................... 88
Figura 7-22: Tensão de saída (CC) do retificador conectado a rede. ....................... 88
XIX

Índice de Tabelas

Tabela 2-1: Parâmetros orientadores para soldagem de chapas de aço 1010.......... 12


Tabela 4-1: Parâmetros do ensaio em curto de todos os transformadores testados. 38
Tabela 4-2: Valores dos parâmetros do ensaio em vazio de todos os transformadores
testados............................................................................................................... 43
Tabela 4-3: Valores em PU dos parâmetros do ensaio em vazio de todos os
transformadores testados. .................................................................................. 43
Tabela 4-4: Comparação de Z eq e Z m . ................................................................... 43

Tabela 4-5: Correntes eficazes de entrada I po ef e I pc ef real e da simulação dos

transformadores. ................................................................................................ 53
Tabela 4-6: Potência ativa de entrada Ppo e Ppc real e da simulação dos

transformadores. ................................................................................................ 53
Tabela 4-7: Potência aparente de entrada S po e S pc real e da simulação dos

transformadores. ................................................................................................ 54
Tabela 5-1: Comparação dos valores reais e simulados. .......................................... 62
Tabela 6-1: Tensão e corrente eficazes no primário real e simulado........................ 69
Tabela 6-2: Tensão e corrente eficazes no secundário real e simulado. ................... 69
Tabela 7-1: Parâmetros do transformador, rede e banco de capacitor. ................... 86
Tabela 7-2: Parâmetros da rede e do retificador....................................................... 89
XX

Abreviações

AC Alternating Current

CA Corrente Alternada

CC Corrente Contínua

CLP Controlador Lógico Programável

CNC Computer Numerical Control

DC Direct Current

MFDC Medium Frequency Direct Current

PWM Pulse Width Modulation

SCR Silicon Controlled Rectifier


1

1 INTRODUÇÃO

Este estudo surgiu da necessidade de se conhecer melhor as máquinas de


soldagem por resistência CA, amplamente usadas na indústria automobilística. Até
onde se tem conhecimento, as informações sobre esse assunto são muito limitadas e
fragmentadas. Para evidenciar a importância desse tipo de máquina na indústria
automobilística, é preciso mencionar que veículo tem em média 5000 pontos de solda
(PEDRACOLLI, 2004); que o número de equipamentos instalados no Brasil em
estações de trabalho manuais e robotizadas, somente para a produção de veículos,
ultrapassa 10000 unidades (ADIS, 2005) e que, baseado na produção brasileira de
veículos (ANFAVEA, 2005), são realizados diariamente em torno de 25 milhões de
pontos de solda.

Ficará evidente, nos capítulos seguintes, que o comportamento elétrico da


máquina tem influência direta na soldagem, pois se trata basicamente de processo de
transformação de energia elétrica em térmica.

Por muitas vezes, projetistas e usuários de máquinas de solda necessitam de


informações para prever o comportamento do sistema em situações particulares. Por
exemplo, pode-se desejar:

ƒ Estudar as perturbações ocasionadas por grupo de máquinas na rede


de alimentação.
ƒ Conhecer a influencia de detalhes construtivos (dimensões e
geometria de cabos, barramentos, transformador).
ƒ Projetar e verificar o desempenho de controladores de corrente,
tensão ou potência, propostos.

A obtenção dessas informações pode ser feita, experimentalmente, nos


equipamentos existentes na planta, sendo obtidas por medições de difícil realização
(RAMBOZ, 2002), já que os níveis de corrente são elevados (5 kA à 50 kA) (MET.
MARIMAX, 2005), as impedâncias muito pequenas (50 à 1000 µΩ) com tempos
pequenos de circulação de corrente (50 ms à 500 ms), necessitando equipamentos
especiais. Essas medições são geralmente trabalhosas e com custo elevado, podendo
2

exigir alterações muitas vezes impraticáveis na máquina ou nas instalações. Esses


problemas podem ser adequadamente resolvidos dispondo-se de modelo matemático
que permita simulação em computador, sem a necessidade do sistema real.

O modelo proposto é bem simples, sendo representado por circuito elétrico


que permite a obtenção de todas as informações necessárias para se caracterizar a
máquina a partir da rede de alimentação até os eletrodos, não incluindo as
resistências que compõe as peças a serem soldadas. O comportamento da resistência
entre os eletrodos é bem conhecido (SOO-WOONG & SUCK-JOO, 1990; GARZA, 2000;
FONSECA, 1999) e não será considerado neste estudo.

A apresentação do modelo no formato de circuito elétrico é bastante conveniente por


permitir que seja executada a simulação em qualquer programa para este fim como o
PSIM (POWERSIM, 2005), Multisim (MATHWORKS, 2005), Matlab (OrCAD, 2005)
(Power System Toolbox), Pspice , entre outros. Para a obtenção dos parâmetros do
modelo foram realizados ensaios experimentais em máquinas monofásicas CA
comercializadas no mercado brasileiro e utilizadas na soldagem de componentes
automotivos. O método proposto baseia-se na obtenção das correntes e tensões
instantâneas e posterior tratamento matemático dos dados. Esse método permite que
a não-linearidade do núcleo do transformador seja adequadamente descrita e
estudada. A validação do modelo foi obtida comparando-se os resultados práticos e
simulados das correntes, tensões, potências e fator de potência.

A indústria nacional, até este momento, produz somente máquinas


monofásicas CA (ADIS, 2005), porém, empresas de representação oferecem
equipamentos importados que operam com transformadores trifásicos com saída
retificada, denominados Trifásicos CC e sistemas inversores com freqüência de
operação entre 1000 Hz à 1200 Hz e saída retificada, denominados de Média
Freqüência. O modelo trifásico CC é oferecido no mercado nacional com o atrativo
de economia de energia e melhor rendimento se comparado ao monofásico CA.
Devido a essas afirmações, sem comprovação, este trabalho apresenta, a partir do
modelo monofásico, modelo para a máquina trifásica. Por meio de simulação dos
dois tipos de equipamentos, para os mesmos parâmetros de soldagem, os resultados
foram comparados verificando-se que as afirmações impostas ao mercado não são
3

verdadeiras (FURLANETTO, 2003). Esse é o primeiro exemplo da aplicação do modelo


de máquina de soldagem por resistência.

De forma resumida, este trabalho apresenta, no capítulo 2, visão geral do


processo de soldagem, suas variações e definições físicas de funcionamento. No
capítulo 3 é mostrada a máquina de solda monofásica CA, seus componentes e tipos
de controle, além de introdução básica dos equipamentos de Média Freqüência. No
capítulo 4 apresenta-se o modelamento do transformador de solda, métodos de
cálculo dos parâmetros e ensaios executados. Os modelos do tiristor e da carga são
mostrados no capítulo 5. No capítulo 6 executa-se a simulação do modelo completo
da máquina monofásica CA, compara-se os resultados com a máquina ensaiada e se
valida o modelo. O capítulo 7 apresenta o modelo para a máquina trifásica CC e a
comparação elétrica com a máquina monofásica CA. Outro exemplo mostra o
comportamento da rede quando o transformador de solda é acionado
inadequadamente. Finalizando, é simulada a rede de alimentação com a máquina de
solda e seus efeitos na tensão de alimentação.
4

2 VISÃO GERAL DO PROCESSO DE


SOLDAGEM POR RESISTÊNCIA

Neste capítulo apresentam-se os conceitos básicos elétricos, mecânicos e


térmicos do processo de soldagem por resistência. Mostram-se as variações do
processo em relação aos diferentes produtos soldados.

2.1 Definição de soldagem por resistência

A soldagem por resistência é a fusão de metais produzida a partir da


superfície de contato entre elas, por meio do calor gerado por efeito Joule durante a
circulação da corrente elétrica na resistência de junção (KEARNS, 1984). As
principais características desse processo são: a rápida formação do ponto de união,
materiais metalurgicamente compatíveis, inexistência de adição de material externo e
pequena mudança na estrutura metalúrgica da região termicamente afetada.

2.2 Princípio de funcionamento da soldagem

Por meio da circulação da corrente elétrica entre os eletrodos de contato com


as peças é gerado, por efeito Joule, quantidade de calor na resistência de contato
entre as superfícies provocando a elevação de temperatura iniciando a fusão dos
metais (KEARNS, 1984). Como os eletrodos aplicam força entre as peças, a massa
metálica que está se fundindo fica sob pressão, evitando sua expulsão pela superfície
de contato. Esse procedimento produz união com características metalúrgicas
parecidas com o processo de forjamento. Evitar perda da massa fundente é
fundamental, já que o processo não possui adição de material e, portanto, não se deve
retirar material. A força também controla a resistência de contato entre os materiais.
A figura 2–1 ilustra o momento em que o ponto alcança a fusão completa.
5

Figura 2-1: Formação do ponto de solda.

Os eletrodos têm refrigeração à água devido à alta temperatura alcançada na


área de fusão e na superfície de contato com a peça. O pequeno tempo (alguns
centésimos de segundo) em que a corrente circula pelos eletrodos faz com que a
elevação da temperatura seja muito rápida, exigindo que a refrigeração seja eficiente
para que o eletrodo não derreta na superfície de contato com a peça. A ineficiência
da refrigeração provoca desgaste prematuro dos eletrodos e falhas de fusão do ponto
de solda (KEARNS, 1984). Essa refrigeração também ajuda no resfriamento do ponto.
Após a fusão os eletrodos permanecem exercendo força entre as peças para que haja
a solidificação dos metais. O aspecto interno do ponto de solda está ilustrado na
figura 2–2.
90

REFERÊNCIAS

ADIS INDÚSTRIA E COMÉRCIO. Catálogos de máquinas, Disponível em:


<www.adis.com.br>. Acesso em 3 de janeiro de 2005.
ANFAVEA, Anuário Estatístico Anfavea 2003. São Paulo, 2003. Disponível em:
<www.anfavea.com.br>. Acesso em 23 de fevereiro de 2005.
ARO FRANCE. Disponível em: <www.aronet.com>. Acesso em 3 de janeiro de 2005.
ARO. Manual de operação do Compact Welder, referência T387GB. s.n.
DAIMLERCHRYSLER. Resistance Welding Maintenance Manual. Detroit, 1999.
DOEBBELIN R., MECKE H., WINKLER Th., HEYDER D.. Sources of electromagnetic
disturbances in resistance welding inverter topologies and effective reduction
techniques. Asia-Pacific Conference on Envorimental Electromagnetics, CEEM, 2000,
Shangai, China.
EE STAFF OF MASSACHUSETTS INSTITUTE OF TECHNOLOGY. Magnetic Circuits and
Transformers, A first course for power and communication engineers. Connecticut,
1955.
ELECTRONICS WORKBENCH, Disponível em: <www.electronicsworkbench.com>. Acesso
em 3 de janeiro de 2005.
EUPEC SEMICONDUCTORS, Disponível em: <www.eupec.com>. Acesso em 23 de
fevereiro de 2005.
FLUKE CORPORATION.
Disponível em <ttp://us.fluke.com/usen/home/default.htm> Acesso em 23 de fevereiro
de 2005.
FONSECA Eduardo Otávio T. da e BRACARENSE Alexandre Queiroz. Desenvolvimento
de um sistema para monitoração da resistência dinâmica e da força na soldagem a
ponto por resistência elétrica. In: ABS-XXV Encontro Nacional de Tecnologia de
Soldagem, 1999.
FURLANETTO, Valdir e MATAKAS Junior, Lourenço. Energia elétrica consumida no
processo de solda por resistência e rendimento de conversores Monofásicos CA e
Trifásicos CC, ABS-XXIX Consolda, 2003.
GARZA, Frank J., DAS, Manohar. Identification of time-varying resistance during
welding, 0-7803-5890-2, IEEE, 2000.
JUN Seo-Moon, GYU-SIK Kim, JAE-Mun, CHUNG-YUEN Won. Power Control of
Resistance Spot Welding System with High Dynamic Performance. IEEE
transactions 0-7803-3932-0. Industrial Electronics, Control and Instrumentation, 1997.
IECON 97. 23rd International Conference on Volume 2, 9-14 Nov. 1997 Page(s):845 -
849 vol.2.
KEARNS, W. H. Welding Handbook: Resistance and Solid-State Welding and Other
Joining Processes. Miami: American Welding Society, 1984.
KOSOW, Irving L. Máquinas elétricas e transformadores. 9º Edição. São Paulo:
Editora Globo, 1993.
91

MANJUNATH, T. C.; JANARDHANAN, S.; KUBAL, N. S.. Simulation, Design,


Implementation and Control of a Welding Process Using Micro-controller, 2004 5th
Asian Control Conference IEEE, Maharashtra, Índia. pg 828-836.
MARIMAX. Apostila de soldagem. Disponível em: <www.marimax.com.br>. Acesso em
23 de fevereiro de 2005.
MARTINS, Denizar Cruz e SANTOS, Luiz Cláudio S. dos. Implementação de modelos de
indutores saturáveis em programas de simulação numérica seqüencial automática,
Revista SOBRAEP, Vol.5, nº1, Maio de 2000.
MATHWORKS. Disponível em: <www.mathworks.com>. Acesso em 23 de fevereiro de
2005.
MEDAR COMÉRCIO E SERVIÇOS. Apostila do Treinamento Básico do Processo de
Soldagem por Resistência, 2004,
MEDAR. Seminar, Detroit, USA, 1998.
MEDAR. Thermal Force Feedback, catálogo do equipamento. WTC Medar EUA.
Disponible em <www.medar.com/welding_concepts/weldsolutions_tff.html>. Acesso
em 3 de janeiro de 2005.
METALÚRGICA MARIMAX, Disponível em: <www.marimax.com.br>. Acesso em 3 de
janeiro de 2005.
METALURGICA MARIMAX. Catálogos técnicos, Disponível em:
<www.marimax.com.br>. Acesso em 23 de fevereiro de 2005.
ORCAD. Disponível em: < www.orcadpcb.com>. Acesso em 23 de fevereiro de 2005.
ORSINI. Eletromagnetismo. s.n.t.
PEDRACOLLI, Leandro. Palestras técnicas sobre soldagem por resistência realizadas
no Instituto de Engenharia de São Paulo. DaimlerChrysler do Brasil. II Soldares,
Junho de 2004.
POWERSIM INC Disponível em: <www.powersimtech.com>. Acesso em 3 de janeiro de
2005.
RAMBOZ John D.; DESTEFAN, Dennis E.; STANT, Robert S.. The Verification of
Rogowski Coil Kinearity from 200A to Greater than 100kA using Ratio Methods:
IEE Instrumentation and Measurement Technology Conference, 2002 Anchorage, AK,
USA, 0-7803-7218-2/02.
RICIERE, Agnaldo Prandini, Curso Prandiano de Cálculo, P1.
ROMAN MANUFACTURING INC. Testing Three Phase DC Power Supplies for
Transformer or Diode Failure. Revsion 1. Grand Rapids, USA. 1998.
SOO-WOONG Park, SUCK-JOO Na. A Study on Hybrid Modeling of Electrical Phenomena
in Contacts. IEEE Transactions on Components, Hybrids, and Manufacturing
Technology, Vol. 13, nº2, june 1990. 0148-6411/90/0600-0326.
WARD D.A. e EXON J. La T. Using Rogowski coils for current transient measurements.
Engineering Science and Education Journal, Junho 1993.