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VALDIR FURLANETTO

PROPOSTA E VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL DE UM MODELO PARA “MÁQUINA DE SOLDA A PONTO CA”

Dissertação apresentada à Escola Politécnica da Universidade de São Paulo para obtenção do Título de Mestre em Engenharia Elétrica

São Paulo

2005

VALDIR FURLANETTO

PROPOSTA E VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL DE UM MODELO PARA “MÁQUINA DE SOLDA A PONTO CA”

Dissertação apresentada à Escola Politécnica da Universidade de São Paulo para obtenção do Título de Mestre em Engenharia Elétrica

Área de Concentração:

Sistemas de Potência

Orientador:

Professor Doutor Lourenço Matakas Júnior

São Paulo

2005

Furlanetto, Valdir

Proposta e validação experimental de um modelo para “máquina de solda a ponto CA”, São Paulo, São Paulo, 2005.

XX+91 p.

Dissertação (Mestrado) – Escola Politécnica da Universidade de São Paulo. Departamento de Engenharia de Energia e Automação Elétricas.

1.Modelo Elétrico de Transformador 2.Solda por Resistência 3.Solda a Ponto 4.Transformador Saturável 5.Ensaio de Transformador 6.Qualidade de Energia I.Universidade de São Paulo. Escola Politécnica. Departamento de Engenharia de Energia e Automação Elétricas II.t.

I

A meus pais, Joaquim e Maria, meus primeiros e maiores exemplos de dedicação na luta por uma vida digna, honrada e trabalhadora. Pessoas simples, mas que, com seu amor, incentivo e paciência souberam orientar-me para poder chegar até aqui.

A minha amada esposa Neli e minhas filhas Karen e Erika, pela paciência, muita paciência, pelas horas tiradas do convívio familiar, pelo apoio e incentivo com muito amor e dedicação. Além da compreensão pelo que isto significa para mim e de quão sacrificante esta fase de minha vida está sendo.

Ao meu irmão Odair, que soube me apoiar e incentivar, já que, como primogênito, trilhou este caminho antes de mim e me ajudou com seu exemplo.

Que Deus os abençoe e recompense por tudo!

II

Agradecimentos

Ao professor Lourenço Matakas, meu orientador, pelo tempo dispensado de suas inúmeras tarefas e pela competência e disponibilidade no paciente ensinamento não só da engenharia, mas da vida, sempre me dando exemplos para que eu perseverasse neste trabalho, compreendendo as dificuldades pessoais e profissionais por que passei durante esses anos de convivência.

Ao professor Wilson Komatsu, pelo empenho e disponibilidade na ajuda para que esta dissertação contribua em minha carreira profissional e na de outros colegas engenheiros.

Ao Professor Walter Kaiser, que apesar de pouco contato, soube aprumar e direcionar com firmeza a parte mais difícil da elaboração deste trabalho, orientações que foram de grande valia na minha vida.

Ao grande amigo Mario Gonçalves que foi o fomentador e exemplo desde os tempos de faculdade, para que eu conseguisse obter esta pós-graduação.

grande

colaboração, teve muita paciência e disponibilidade em me mostrar, com seu exemplo, o caminho correto para a finalização deste trabalho.

Ao

especial

amigo

Victor

Vasconcelos

que,

com

seu

apoio

e

Ao amigo e companheiro, Marcos Bastos, que não poupou tempo e esforços para ajudar ultrapassar meus limites: me incentivando, apoiando e sempre se dedicando ao sucesso da minha carreira profissional.

Aos amigos Ailton, Toshimassa e todos da Marimax que não mediram esforços nem recursos para a realização dos ensaios práticos.

Ao amigo Leandro Pedracolli que, com sua atenção e amizade, me apoiou durante estes anos.

Aos amigos Marcos e Wagner que, sempre bem humorados, estavam a meu lado para me ajudar a compartilhar esta carga.

Enfim, a todos que de uma forma ou outra ajudaram a cumprir mais esta etapa

da minha vida.

III

Resumo

A larga utilização do processo de solda a ponto por resistência na fabricação

de veículos levou ao estudo dos equipamentos empregados nesse processo, já que são

escassas as informações sobre o assunto. Propõe-se modelo para a máquina de solda

que, simulado em computador, permita a previsão dos valores de corrente, tensão,

potência, fator de potência e rendimento. Apresenta-se procedimento de ensaio e

tratamento dos dados para a obtenção dos parâmetros do modelo que descrevem a

máquina incluindo transformador, tiristores e carga. Esse procedimento, validado

experimentalmente, usa valores instantâneos das tensões e correntes, permitindo que

se descreva adequadamente o comportamento não-linear do transformador. Como

aplicação,

simulam-se

uma

máquina

monofásica

CA

e

uma

trifásica

CC,

comparando-as a fim de mostrar que a máquina CC não é vantajosa na economia de

energia, como pregado por diversos fabricantes. Outra aplicação incluída é a análise

de transitórios na corrente da rede, quando ocorre chaveamento inadequado dos

tiristores. O último exemplo de aplicação analisa as perturbações na tensão da rede e

sua influência quando a máquina de solda é instalada entre equipamentos eletrônicos.

Com este trabalho, será possível estudar e projetar máquinas monofásicas CA e

trifásicas CC utilizando o modelo proposto, evitando erros de construção e aplicação

desses equipamentos, além de se obter o comportamento elétrico, de forma precisa e

previsível, sem que seja necessário efetuarem-se medições reais.

IV

Abstract

The large utilization of resistance spot welding for assembly vehicles it took

to study the equipments of that process, because is rare studies about this subject. It

proposes a model for a welding machine that in computer simulation, allows

predicting values of current, voltage, power, power factor, harmonics, and machine

efficiency.

It

presents

assay

procedure

and

data

treatment

to

obtain

model

parameters, which describe the machine including transformer, thyristors and load.

That procedure validated experimentally, uses the voltage and current instantaneous

values, allowing a adequate description of the no linear transformer behavior. As

application it simulates a monophase AC machine and a triphase DC machine,

confronting them to show that DC machine isn’t advantageous in energy saving, like

is said for various machine manufactures. Another application is current transitory

analysis in power supply line when happens a wrong thyristors firing. The last

application example analyses the supply line voltage perturbations and it influence

when a welding machine is installed between electronic equipments. With that work

it will be possible study and develop monophase AC machines and triphase DC using

the model proposed avoiding assembly and application mistakes, beyond obtain

accurate

and

predictable

electric

behavior,

without

real

measurements

in

the

machine.

V

Sumário

Agradecimentos

II

Resumo

III

Abstract

IV

Lista de símbolos

VIII

Índice de Figuras

XIV

Índice de Tabelas

XIX

Abreviações

XX

1 Introdução

1

2 Visão geral do processo de soldagem por resistência

4

2.1

Definição de soldagem por resistência

4

2.2

Princípio de funcionamento da soldagem

4

2.3

Comportamento térmico do ponto

7

2.4

Seqüência de soldagem

7

2.5

Variações do processo

8

2.5.1 Soldagem por projeção

8

2.5.2 Soldagem a topo

9

2.5.3 Soldagem por costura

10

2.6 Parâmetros do processo

11

2.7 Equipamentos de solda

12

3 Máquinas de solda e seus componentes

14

3.1 Máquina monofásica CA

14

3.2 Máquina trifásica CC

16

3.3 Máquina inversora de média freqüência (MFDC)

16

3.4 Detalhes do transformador de solda

17

VI

4 Modelamento do transformador de solda

22

 

4.1 Transformador ideal

 

22

4.2 Transformador real

23

4.3 Procedimento de obtenção dos parâmetros do modelo do transformador

24

4.3.1 Cálculo da relação de transformação

24

4.3.2 Cálculo de R p , L p , R s e L s

25

4.3.3 Cálculo

de

R m e L m

27

4.3.3.1 Obtenção de R m

27

4.3.3.2 Obtenção do indutor variável L m

29

4.4 Modelo utilizado para o transformador de solda

34

4.5 Determinação experimental dos parâmetros do transformador

34

4.5.1 Ensaio em curto

 

35

4.5.2 Ensaio em vazio

38

4.6

Simulação e validação do modelo

44

4.6.1 Validação do modelo do transformador de 150 kVA

45

4.6.2 Validação do modelo do transformador de 75 kVA

47

4.6.3 Validação do modelo do transformador de 50kVA

49

4.6.4 Validação do modelo do transformador de 15 kVA

51

4.7

Conclusão sobre o modelo proposto

54

5 Proposta de modelo para carga e tiristores e sua validação

55

 

5.1 Modelos utilizados

 

55

5.1.1

Modelo da carga

55

5.1.2

Modelo do conversor

56

5.2 Procedimento de obtenção dos parâmetros dos modelos da carga e do conversor

57

5.2.1

Cálculo de R c e L c

57

5.2.2

Cálculo de R T e V Tmin

57

5.3 Determinação experimental dos parâmetros da carga e do

58

5.3.1

Ensaio da carga

59

5.3.2

Determinação dos parâmetros dos tiristores

61

5.4 Simulação e validação da

62

5.4.1

Validação do modelo da carga

62

Modelamento da máquina de solda monofásica CA e sua validação via experimento e simulação numérica

6

63

VII

 

6.1 Modelo proposto

63

6.2 Procedimento de ensaio da máquina de solda

64

6.3 Simulação e validação do modelo da máquina de solda

66

6.4 Conclusão sobre o modelo proposto da máquina de solda

69

7

Aplicações do modelo proposto

70

 

7.1

Previsão do desempenho de máquina trifásica CC e sua comparação com uma

monofásica CA

 

70

 

7.1.1 Motivos que levaram à comparação

70

7.1.2 Modelo proposto

71

7.1.3 Comparação entre as máquinas via simulação

71

7.1.4 Resultados da comparação via simulação

74

7.1.4.1 Potência de entrada

74

7.1.4.2 Corrente de entrada

75

7.1.4.3 Fator de potência

76

7.1.4.4 Rendimento

76

7.1.4.5 Energia elétrica consumida

77

7.1.5

Conclusão sobre a comparação

78

7.2 Análise do transitório de energização do transformador de solda em função do ângulo de

disparo dos tiristores

78

 

7.2.1 Motivos que levaram a análise

79

7.2.2 Formas de onda das correntes primária e secundária

79

7.2.3 Explicação do transitório de energização

81

7.2.4 Formas de onda das correntes de primário e secundário utilizando disparador com

pulso curto

84

7.2.5

Conclusão

85

7.3

Análise das perturbações na tensão da rede

85

 

7.3.1

Motivos que levaram a análise

85

7.3.2

Circuito elétrico equivalente para a rede

86

7.3.3

Formas de onda da tensão

87

7.3.4

Conclusão

89

REFERÊNCIAS

90

VIII

E

s

R

solda

I

2

solda

t

s

v

p

i

p

α

V

dc

V

conv

v

s

N

p

N

s

φ

p

φ

s

Lista de símbolos

Energia elétrica no ponto de solda

Resistência de contato entre as peças a serem soldadas

Corrente de solda

Tempo de solda

Tensão no primário do transformador

Corrente no primário do transformador

Ângulo de disparo dos tiristores

Tensão contínua retificada

Tensão alternada gerada pelo inversor de média freqüência

Tensão no secundário do transformador

Número de espiras no primário do transformador

Número de espiras no secundário do transformador

Fluxo primário

Fluxo secundário

φ

m

Fluxo de magnetização

N

Relação de transformação

i

s

Corrente no secundário do transformador

V

p

o

ef

Tensão eficaz no primário para o transformador em vazio

V

s

o ef

Tensão eficaz no secundário para o transformador em vazio

v

p

o

Tensão no primário para o transformador em vazio

v

s

o

Tensão no secundário para o transformador em vazio

R

eq Resistência das perdas equivalente aos enrolamentos

IX

R

p

Resistência das perdas do enrolamento primário

R

s

L

eq

L

p

Resistência das perdas do enrolamento secundário

Indutância de dispersão equivalente aos enrolamentos

Indutância de dispersão do enrolamento primário

L

s

R

c

P

p

Indutância de dispersão do enrolamento secundário

Resistência de carga do transformador

Potência ativa dissipada no primário no ensaio em curto
c

X

L

Reatância de dispersão equivalente dos enrolamentos
eq

ω Freqüência angular da rede de alimentação

Q

p

Potência reativa no primário para ensaio em curto circuito
c

V

p

c

ef

Tensão eficaz de primário para o ensaio em curto circuito

v p

Tensão de primário para o ensaio em curto circuito
c

X

L

p

Reatância de dispersão no enrolamento primário

X

L

s

Reatância de dispersão no enrolamento secundário

v

m

o

Tensão na impedância de magnetização para o ensaio em vazio

i

p

Corrente no primário para o transformador em vazio
o

v

a

o

Tensão na impedância do enrolamento primário

P

m

o

V

m

o

ef

Potência ativa na impedância de magnetização para o ensaio em vazio

Tensão eficaz na impedância de magnetização para o ensaio em vazio

R

m Resistência das perdas no núcleo

L

m Indutância de magnetização do núcleo

i

L

m

o

Corrente na indutância de dispersão do núcleo no ensaio em vazio

X

N φ

p

p

Fluxo concatenado ao primário

i

L

L

v

L

Ψ

L

n

Nφ

n

I

n

L

n

N φ

p

p

Corrente em indutor genérico

Indutor genérico

Tensão em indutor genérico

Fluxo médio de integração (offset)

Indutância média (dado de entrada no programa PSIM)

Fluxo concatenado (dado de entrada no programa PSIM)

Corrente na indutância média (dado de entrada no programa PSIM)

Indutor incremental da indutância não linear

Fluxo concatenado ao indutor incremental

n

I

n

Corrente no indutor incremental

L

m

n

Indutor de indutância não linear

+ C

n

Comparador de tensão positivo

C

n

Comparador de tensão negativo

Ch

n

Chave de comutação

k

Índice do número de amostras

t

Instante de aquisição da amostra

t

k

Tempo de entre as amostragens

M

Número de amostras

PU

Valor por unidade

P

p

Potência ativa de primário para o ensaio em curto
c

I

p

c

I L

n

ef

R

m

Corrente eficaz de primário para o ensaio em curto

Corrente de comutação do indutor incremental

Valor médio de

R

m

XI

Z

Z

d

m

eq

Impedância complexa de

Impedância complexa de

R

R

m

eq

e

e

L

m

1

L

eq

Desvio relativo entre os valores reais e simulados

L

c

i

c

V

T

V

T mín

R

T

I

T

I c ef

Indutância de dispersão da carga

Corrente na carga

Tensão de junção em tiristor genérico

Tensão mínima de junção em tiristor genérico

Resistência equivalente da junção em tiristor genérico

Corrente em tiristor genérico

Corrente eficaz na carga

P

c

V

T máx

I

T máx

I

T mín

Potência ativa na carga

Tensão máxima de junção em tiristor genérico

Corrente máxima em tiristor genérico

Corrente mínima em tiristor genérico

S

c

Potência aparente na carga

Q

c Potência reativa na carga

FP Fator de potência na carga

S

p

v

RS

V RS ef

v

v

v

p

α

p

real

p

sim.

Potência aparente no primário

Tensão de alimentação da máquina de solda

Tensão eficaz de alimentação da máquina de solda

Tensão no instante do disparo dos tiristores

Tensão no primário da máquina de solda real

Tensão no primário da máquina de solda simulada

XII

i

i

p

p

real

sim.

Corrente no primário da máquina de solda real

Corrente no primário da máquina de solda simulada

v

s

real

Tensão no secundário da máquina de solda real

v

s

i

s

sim.

real

Tensão no secundário da máquina de solda simulada

Corrente no secundário da máquina de solda real

i

s

sim.

Corrente no secundário da máquina de solda simulada

V

p

ef real

Tensão eficaz no primário da máquina de solda real

V

p

I

I

p

p

P

p

P

p

S

p

ef sim.

ef real

ef

sim.

Tensão eficaz no primário da máquina de solda simulada

Corrente eficaz no primário da máquina de solda real

Corrente eficaz no primário da máquina de solda real

real

Potência ativa no primário da máquina de solda real

sim.

real

Potência ativa no primário da máquina de solda simulada

Potência aparente no primário da máquina de solda real

S

p

I

s

V

s

V

s

P

s

sim.

Potência aparente no primário da máquina de solda simulada

ef

Corrente eficaz no secundário

ef real

Tensão eficaz no secundário da máquina de solda real

ef sim.

Tensão eficaz no secundário da máquina de solda simulada

real

Potência ativa no secundário da máquina de solda real

P

s

S

s

S

s

1φ

sim.

real

sim.

Potência ativa no secundário da máquina de solda simulada

Potência aparente no secundário da máquina de solda real

Potência aparente no secundário da máquina de solda simulada

Monofásico

XIII

I p ef 3φ

FP 1φ

FP 3φ

η

E

p

Corrente de primário média trifásica

Fator de potência na entrada da máquina monofásica

Fator de potência na entrada da máquina trifásica

Rendimento percentual da máquina de solda

Energia elétrica consumida pela máquina de solda

CT Ciclo de trabalho da máquina de solda

t

solda

α

crit

+

N φ

p

p

Tempo total de solda em um minuto

Ângulo de disparo mínimo dos tiristores

Valor máximo positivo do fluxo concatenado no primário

i

+

L

m

(t)

Valor máximo da corrente de magnetização

R

x

L

x

R

r

Resistência equivalente das perdas refletida ao secundário

Indutância equivalente de dispersão refletida ao secundário

Resistência das perdas da rede de alimentação

L

x

C

b

Indutância de dispersão da rede de alimentação

Banco de capacitores

v

at Tensão primária do transformador da rede de alimentação

XIV

Índice de Figuras

Figura 2-1: Formação do ponto de solda Figura 2-2: Estrutura interna do ponto de Figura 2-3: Resistências elétricas entre os eletrodos Figura 2-4: Comportamento térmico do ponto de Figura 2-5: Seqüência de Figura 2-6: Soldagem por Figura 2-7: Fixação das peças (a) e ação da soldagem (b) Figura 2-8: Soldagem por Figura 2-9: Pinça de solda manual com transformador Figura 2-10: Pinça de solda manual com transformador suspenso Figura 2-11: Pinça de solda para Figura 2-12: Máquina do tipo estacionária Figura 2-13: Comando de solda Figura 3-1: Representação elétrica da máquina monofásica Figura 3-2: Formas de onda características no conversor CA Figura 3-3 Representação elétrica da máquina trifásica Figura 3-4: Representação elétrica da máquina MFDC Figura 3-5: Tipos básicos de núcleos de transformadores de Figura 3-6: Ilustração interna de transformador de solda Figura 3-7 Transformador e carga em máquinas estacionárias Figura 3-8: Carga em pinça com transformador Figura 3-9: Carga em pinça com transformador suspenso Figura 4-1: Representação de transformador Figura 4-2: Circuito equivalente de transformador real carregado

Figura 4-3: Circuito equivalente do transformador com

Figura 4-4: Circuito equivalente do transformador com os terminais do enrolamento

secundário em curto Figura 4-5: Circuito equivalente do transformador com

5

6

6

7

8

9

10

11

12

13

12

12

13

15

15

16

17

18

18

19

20

21

22

24

25

26

28

R

c

= 0

R

c

= ∞

XV

Figura 4-6: Circuito equivalente do transformador em vazio desprezando v

a

o

(t)

considerando-se o circuito da figura

Figura 4-7: Curva característica de N

p

φ

p

(t)

em função de i

L

 

28

m

o

(t)

30

Figura 4-8: Diagrama do modelo eletromagnético equivalente ao indutor saturável.

31

Figura 4-9: Curva característica da interpolação do programa PSIM Figura 4-10: Circuito equivalente do indutor não linear L

Figura 4-11: Gráfico do fluxo Figura 4-12: Modelo do transformador de solda

Figura 4-13: Instrumentação para medições do ensaio do transformador em curto. 35

Figura 4-14: Exemplo de formas de onda de tensão v

31

32

33

34

m

p

c

(t)

e corrente i

p

c

(t)

de

primário do ensaio em curto para o transformador de 50 kVA

36

Figura 4-15: Parte da tabela da aquisição dos dados das formas de onda da figura

4–11

37

Figura 4-16: Conexão da instrumentação para medições do transformador em vazio.

Figura 4-17: Exemplo de formas de onda de tensão de primário v

p

o

(t)

38

e secundário

v

s

o

(t)

do ensaio em vazio para o transformador de 50

Figura 4-18: Exemplo de formas de onda de tensão v

p

(t)
o

e corrente de primário

i

p

o

(t)

do ensaio em vazio para o transformador de 50

39

39

Figura 4-19: Variação de R

m

em função da tensão v

p

o

(t)

40

Figura 4-20: Gráfico do fluxo concatenado N

p

não linear

L

m

para transformador de 50

Figura 4-21: Circuito usado na simulação

Figura 4-22: Formas de onda de i

p

c

(t)

e v

p

c

(t)

φ

p

(k)

pela corrente i

L

m

(k)

do indutor

42

44

do transformador real e simulado,

para o ensaio em curto Figura 4-23: Formas de onda i

o ensaio em

p

o

(t)

e v

p

o

(t)

45

do transformador real e simulado, para

45

XVI

Figura 4-24: Comportamento do indutor não-linear

L

m

do transformador real e

46

Figura 4-25 Curva de histerese incluindo saturação e perdas do transformador real

e

46

Figura 4-26: Formas de onda de i

p

c

(t)

e v

p

c

(t)

do transformador real e simulado,

para o ensaio em curto Figura 4-27: Formas de onda i

p

o

(t)

e v

p

o

(t)

47

do transformador real e simulado, para

47

Figura 4-28: Comportamento do indutor não linear

48

Figura 4-29: Curva de histerese incluindo saturação e perdas do transformador real

48

Figura 4-30: Formas de onda de i

o ensaio em

L

m do transformador real e

e

p

c

(t)

e v

p

c

(t)

do transformador real e simulado,

para o ensaio em curto Figura 4-31: Formas de onda i

p

o

(t)

e v

p

o

(t)

49

do transformador real e simulado, para

o ensaio em

49

Figura 4-32: Comportamento do indutor não-linear

L

m do transformador real e

50

Figura 4-33 Curva de histerese incluindo saturação e perdas do transformador real

e

50

Figura 4-34: Formas de onda de i

p

para o ensaio em curto Figura 4-35: Formas de onda i

p

o

(t)

c

(t)

e v

e v

p

p

o

(t)

c

(t)

do transformador real e simulado,

51

do transformador real e simulado, para

51

Figura 4-36: Comportamento do indutor não-linear L

52

Figura 4-37: Curva de histerese incluindo saturação e perdas do transformador real

o ensaio em

m do transformador real e

e

52

Figura 5-1: Modelo da carga (secundário)

55

Figura 5-2: Modelo do conversor

56

Figura 5-3: Curva típica da de SCR em condução

58

XVII

Figura 5-4: Instrumentação para as medições do ensaio da

Figura 5-5:Formas de onda da tensão v (t)

59

59

61

62

62

63

64

64

65

66

66

67

67

67

68

e corrente i (t)

c

c

na carga

Figura 5-6 Curva da tensão direta pela corrente de comutação do SCR Figura 5-7 Circuito usado na simulação da Figura 5-8 Formas de onda da tensão e corrente na carga, simulado e real Figura 6-1: Modelo da máquina monofásica Figura 6-2: Instrumentação para as medições do ensaio da Figura 6-3: Adaptação do MM315 para obtenção do sinal de corrente de Figura 6-4: Tensão no primário do transformador para o comando de solda programado com ângulo de disparo de Figura 6-5: Tensões e correntes para ângulo de disparo α = 138º Figura 6-6: Tensões e correntes para ângulo de disparo α = 115º Figura 6-7: Tensões e correntes para ângulo de disparo α = 95º Figura 6-8: Tensões e correntes para ângulo de disparo α = 73º Figura 6-9: Tensões e correntes para ângulo de disparo α = 60º

Figura 6-10: Tensão e corrente eficaz no primário, real e simulado (a), potência ativa e aparente no primário, real e simulado Figura 6-11: Tensão eficaz no secundário, real e simulado (a), potência ativa e aparente no secundário, real e simulado Figura 7-1: Modelo da máquina trifásica Figura 7-2: Instrumentação do modelo monofásico CA usada na Figura 7-3: Instrumentação do modelo trifásico CC usada na

Figura 7-4: Potências ativas de entrada

P

68

72

73

74

,

s 1φ

P

p 1φ

,

P

p 3φ

e potências ativa de saída

P

s 3φ

em função da corrente de solda

I

s ef

75

Figura 7-5: Correntes eficazes de entrada monofásica

I

p ef 3φ

em função da corrente de solda

I

s ef

I p ef 1φ

Figura 7-6: Fatores de potência monofásica

corrente de solda

I s ef

FP

1φ

e trifásica

e trifásica média

FP

3φ

em função da

Figura 7-7: Rendimento da máquina monofásica

corrente de solda

I s ef

η 1

φ

e trifásica

η 3

φ

em função da

76

76

77

XVIII

Figura 7-8: Energia elétrica consumida mensalmente pela máquina monofásica

E

p 1φ

e trifásica

E

p 3φ

para ciclos de trabalhos CT de 1%, 2%, 5% e

Figura 7-9: Corrente de primário i (t) para α = 0º , 45º , 60º e 90º

p

Figura 7-10: Corrente de primário i (t)

p

nos dois primeiros

Figura 7-11: Corrente de secundário i (t) para α = 0º , 45º , 60º e 90º

s

Figura 7-12: Conversor com disparador de pulso Figura 7-13 Corrente e tensão de magnetização i

L

m

(t)

e v

L

m

(t)

, fluxo concatenado

no primário N

p

φ

p

(t)

, no primeiro ciclo de energização para α =

Figura 7-14 Correntes no primário i (t) , de magnetização i

p

L

m

(t)

e secundário

refletida i

s ( ) /

t

N

nos primeiros cinco ciclos de energização para α =

Figura 7-15: Correntes no primário i (t) , de magnetização i

p

L

m

(t)

e secundário

refletida i

s ( ) /

t

N

nos primeiros cinco ciclos de energização para α = 60º

Figura 7-16: Decaimento da corrente de magnetização i

+

L

m

(t)

e do fluxo

+

concatenado no primário N

φ

p

p

(t)

para α = 0º

Figura 7-17: Correntes de primário i (t)

p

e secundário i (t) com os tiristores

s

disparados com pulso curto para α = Figura 7-18: Circuito elétrico equivalente da rede de Figura 7-19: Tensão na entrada da máquina de solda v

Figura 7-20: Corrente na entrada da máquina de solda Figura 7-21: Retificador com filtro capacitivo Figura 7-22: Tensão de saída (CC) do retificador conectado a

(t)

RS

78

79

80

80

81

82

83

83

84

85

86

87

87

88

88

XIX

Índice de Tabelas

12

Tabela 4-1: Parâmetros do ensaio em curto de todos os transformadores testados. 38

Tabela 4-2: Valores dos parâmetros do ensaio em vazio de todos os transformadores

testados Tabela 4-3: Valores em PU dos parâmetros do ensaio em vazio de todos os transformadores

Tabela 4-4: Comparação de

43

Tabela 2-1: Parâmetros orientadores para soldagem de chapas de aço 1010

43

43

Z eq
Z
eq

e

Z m
Z
m

Tabela 4-5: Correntes eficazes de entrada

I p

o ef

e

I

p

c

ef

real e da simulação dos

53

Tabela 4-6: Potência ativa de entrada

P

p

o

Tabela 4-7: Potência aparente de entrada

e

S

P

p

real e da simulação dos
c

p

e

S

o p

real e da simulação dos
c

Tabela 5-1: Comparação dos valores reais e Tabela 6-1: Tensão e corrente eficazes no primário real e simulado Tabela 6-2: Tensão e corrente eficazes no secundário real e Tabela 7-1: Parâmetros do transformador, rede e banco de Tabela 7-2: Parâmetros da rede e do retificador

53

54

62

69

69

86

89

XX

Abreviações

AC

Alternating Current

CA

Corrente Alternada

CC

Corrente Contínua

CLP

Controlador Lógico Programável

CNC

Computer Numerical Control

DC

Direct Current

MFDC

Medium Frequency Direct Current

PWM

Pulse Width Modulation

SCR

Silicon Controlled Rectifier

1

1

INTRODUÇÃO

Este estudo surgiu da necessidade de se conhecer melhor as máquinas de soldagem por resistência CA, amplamente usadas na indústria automobilística. Até onde se tem conhecimento, as informações sobre esse assunto são muito limitadas e fragmentadas. Para evidenciar a importância desse tipo de máquina na indústria automobilística, é preciso mencionar que veículo tem em média 5000 pontos de solda (PEDRACOLLI, 2004); que o número de equipamentos instalados no Brasil em estações de trabalho manuais e robotizadas, somente para a produção de veículos, ultrapassa 10000 unidades (ADIS, 2005) e que, baseado na produção brasileira de veículos (ANFAVEA, 2005), são realizados diariamente em torno de 25 milhões de pontos de solda.

Ficará evidente, nos capítulos seguintes, que o comportamento elétrico da máquina tem influência direta na soldagem, pois se trata basicamente de processo de transformação de energia elétrica em térmica.

Por muitas vezes, projetistas e usuários de máquinas de solda necessitam de informações para prever o comportamento do sistema em situações particulares. Por exemplo, pode-se desejar:

Estudar as perturbações ocasionadas por grupo de máquinas na rede de alimentação. Conhecer a influencia de detalhes construtivos (dimensões e geometria de cabos, barramentos, transformador). Projetar e verificar o desempenho de controladores de corrente, tensão ou potência, propostos.

A obtenção dessas informações pode ser feita, experimentalmente, nos equipamentos existentes na planta, sendo obtidas por medições de difícil realização (RAMBOZ, 2002), já que os níveis de corrente são elevados (5 kA à 50 kA) (MET. MARIMAX, 2005), as impedâncias muito pequenas (50 à 1000 µ) com tempos pequenos de circulação de corrente (50 ms à 500 ms), necessitando equipamentos especiais. Essas medições são geralmente trabalhosas e com custo elevado, podendo

2

exigir alterações muitas vezes impraticáveis na máquina ou nas instalações. Esses problemas podem ser adequadamente resolvidos dispondo-se de modelo matemático que permita simulação em computador, sem a necessidade do sistema real.

O modelo proposto é bem simples, sendo representado por circuito elétrico que permite a obtenção de todas as informações necessárias para se caracterizar a máquina a partir da rede de alimentação até os eletrodos, não incluindo as resistências que compõe as peças a serem soldadas. O comportamento da resistência entre os eletrodos é bem conhecido (SOO-WOONG & SUCK-JOO, 1990; GARZA, 2000; FONSECA, 1999) e não será considerado neste estudo.

A apresentação do modelo no formato de circuito elétrico é bastante conveniente por permitir que seja executada a simulação em qualquer programa para este fim como o PSIM (POWERSIM, 2005), Multisim (MATHWORKS, 2005), Matlab (OrCAD, 2005) (Power System Toolbox), Pspice , entre outros. Para a obtenção dos parâmetros do modelo foram realizados ensaios experimentais em máquinas monofásicas CA comercializadas no mercado brasileiro e utilizadas na soldagem de componentes automotivos. O método proposto baseia-se na obtenção das correntes e tensões instantâneas e posterior tratamento matemático dos dados. Esse método permite que a não-linearidade do núcleo do transformador seja adequadamente descrita e estudada. A validação do modelo foi obtida comparando-se os resultados práticos e simulados das correntes, tensões, potências e fator de potência.

A indústria nacional, até este momento, produz somente máquinas monofásicas CA (ADIS, 2005), porém, empresas de representação oferecem equipamentos importados que operam com transformadores trifásicos com saída retificada, denominados Trifásicos CC e sistemas inversores com freqüência de operação entre 1000 Hz à 1200 Hz e saída retificada, denominados de Média Freqüência. O modelo trifásico CC é oferecido no mercado nacional com o atrativo de economia de energia e melhor rendimento se comparado ao monofásico CA. Devido a essas afirmações, sem comprovação, este trabalho apresenta, a partir do modelo monofásico, modelo para a máquina trifásica. Por meio de simulação dos dois tipos de equipamentos, para os mesmos parâmetros de soldagem, os resultados foram comparados verificando-se que as afirmações impostas ao mercado não são

3

verdadeiras (FURLANETTO, 2003). Esse é o primeiro exemplo da aplicação do modelo de máquina de soldagem por resistência.

De forma resumida, este trabalho apresenta, no capítulo 2, visão geral do processo de soldagem, suas variações e definições físicas de funcionamento. No capítulo 3 é mostrada a máquina de solda monofásica CA, seus componentes e tipos de controle, além de introdução básica dos equipamentos de Média Freqüência. No capítulo 4 apresenta-se o modelamento do transformador de solda, métodos de cálculo dos parâmetros e ensaios executados. Os modelos do tiristor e da carga são mostrados no capítulo 5. No capítulo 6 executa-se a simulação do modelo completo da máquina monofásica CA, compara-se os resultados com a máquina ensaiada e se valida o modelo. O capítulo 7 apresenta o modelo para a máquina trifásica CC e a comparação elétrica com a máquina monofásica CA. Outro exemplo mostra o comportamento da rede quando o transformador de solda é acionado inadequadamente. Finalizando, é simulada a rede de alimentação com a máquina de solda e seus efeitos na tensão de alimentação.

4

2

VISÃO

SOLDAGEM POR RESISTÊNCIA

GERAL

DO

PROCESSO

DE

Neste capítulo apresentam-se os conceitos básicos elétricos, mecânicos e térmicos do processo de soldagem por resistência. Mostram-se as variações do processo em relação aos diferentes produtos soldados.

2.1 Definição de soldagem por resistência

A soldagem por resistência é a fusão de metais produzida a partir da superfície de contato entre elas, por meio do calor gerado por efeito Joule durante a circulação da corrente elétrica na resistência de junção (KEARNS, 1984). As principais características desse processo são: a rápida formação do ponto de união, materiais metalurgicamente compatíveis, inexistência de adição de material externo e pequena mudança na estrutura metalúrgica da região termicamente afetada.

2.2 Princípio de funcionamento da soldagem

Por meio da circulação da corrente elétrica entre os eletrodos de contato com as peças é gerado, por efeito Joule, quantidade de calor na resistência de contato entre as superfícies provocando a elevação de temperatura iniciando a fusão dos metais (KEARNS, 1984). Como os eletrodos aplicam força entre as peças, a massa metálica que está se fundindo fica sob pressão, evitando sua expulsão pela superfície de contato. Esse procedimento produz união com características metalúrgicas parecidas com o processo de forjamento. Evitar perda da massa fundente é fundamental, já que o processo não possui adição de material e, portanto, não se deve retirar material. A força também controla a resistência de contato entre os materiais. A figura 2–1 ilustra o momento em que o ponto alcança a fusão completa.

5

5 Figura 2-1: Formação do ponto de solda. Os eletrodos têm refrigeração à água devido à

Figura 2-1: Formação do ponto de solda.

Os eletrodos têm refrigeração à água devido à alta temperatura alcançada na área de fusão e na superfície de contato com a peça. O pequeno tempo (alguns centésimos de segundo) em que a corrente circula pelos eletrodos faz com que a elevação da temperatura seja muito rápida, exigindo que a refrigeração seja eficiente para que o eletrodo não derreta na superfície de contato com a peça. A ineficiência da refrigeração provoca desgaste prematuro dos eletrodos e falhas de fusão do ponto de solda (KEARNS, 1984). Essa refrigeração também ajuda no resfriamento do ponto. Após a fusão os eletrodos permanecem exercendo força entre as peças para que haja a solidificação dos metais. O aspecto interno do ponto de solda está ilustrado na figura 2–2.

90

REFERÊNCIAS

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