DISEO DE UN CONTROLADOR PI POR

UBICACIN DE POLOS Y POR UBICACIN DE

POLOS Y ZEROS
El objetivo de esta tarea es poner en prctica, criterios de diseo para
controladores PI, para la misma planta empleada en clases (que nos sirvi para
el diseo de controladores PID).

El trabajo consiste en dos partes:

1. Como se indic en la clase de teora, al momento de realizar el diseo de

este tipo de controlador, comnmente se debe decidir la importancia de
una u otra caracterstica de la respuesta temporal del proceso, hablamos
especficamente del overshoot (o mximo sobrepico Mp) o del tiempo de
establecimiento (ts).

Nuestra decisin depender evidentemente de nuestro conocimiento

respecto de la dinmica de nuestra planta, ya que ello nos har tomar
una decisin adecuada o conveniente.

Al momento de la evaluacin de la tarea, se tomar en consideracin:

- El criterio con el cual decide, que parmetro es el que tomar en

consideracin como base de su diseo.
- Anlisis previo al diseo.
- Algunas consideraciones extras, respecto al diseo (ello debera ser
parte de su anlisis y decisin) del controlador PI.
- Realizacin de simulaciones con simulink que validen o confirmen que
sus consideraciones de diseo se estn cumpliendo.
- Observaciones y conclusiones del trabajo realizado.
- Otros que enriquezcan su trabajo.

2. Cmo aplicara el procedimiento desarrollado por Leonardo J. Marn y

Victor M. Alfaro, del Departamento de Automtica de la Escuela de
Ingeniera Elctrica de la UNIVERSIDAD DE COSTA RICA. Ya que en este
caso los polos de la planta son complejos conjugados (en el trabajo
indicado los polos presentados son reales).
Entonces realizar el diseo del controlador PI, empleando los criterios de
UBICACIN DE POLOS Y ZEROS, ya que en los grficos normalizados es
posible emplear este caso

Finalmente, para la presentacin del trabajo debe emplear el formato ieee

(o en manuscrito en papel blanco) , que est adjunto en el aula virtual.
Con ello conseguiremos darle una buena presentacin a su tarea, es decir debe
respetar: tipo y tamao de letra, ejecucin a dos columnas, todo grfico
(simulaciones necesarias) debe tener un pie de descripcin, etc. (todo lo
necesario esta descrito en el propio formato ieee).

El ttulo ser: DISEO DE UN CONTROLADOR PI POR UBICACIN DE POLOS Y

POR UBICACIN DE POLOS Y ZEROS, adems debe poner el nombre de la
Universidad, debajo el nombre de la facultad, debajo el nombre y cdigo del
curso, sus apellidos, nombres y cdigo de alumno, correo electrnico, as como
el ciclo acadmico en el que estamos (2017-1). El plazo mximo de entrega
ser el viernes 14/04/2017 hasta las 24.00 hrs. El trabajo se cargar en el aula
virtual.

NOTA: Cualquier inconveniente que se le

pueda presentar en el diseo, ud. deber
tomar la decisin de qu hacer para
solucionarlo (previa explicacin del porqu
tom tal o cual decisin).
Para realizar el diseo, requiere una planta, misma que para su obtencin
emplearemos su cdigo de alumno. Tomar en consideracin lo siguiente:

1. Escriba su cdigo completo (ocho dgitos + una letra):

a. Determine el menor dgito (diferente de cero) al que llamaremos
m, determine el mayor dgito (diferente de nueve) al que
llamaremos M.

b. Calcule el factor de amortiguamiento as:

=
1
F[( ) ]
7
M+m
2
+4

La idea es que el factor de amortiguamiento ( ) se encuentre

en el intervalo 0< <0.15 , entonces F, debe ser un entero que

satisfaga este requerimiento (ud. eljalo).
c. La frecuencia natural no amortiguada la determinar as:

[ 2 )+3]
n=G 5( M m
, donde G R , tal que: 0.4 < G < 1.58.

Este valor debe elegirlo, indicando el criterio que uso para ello.
d. Con esta informacin arme una planta de segundo orden

n2
genrico: s 2+2 n s + n2

2. Si algo de lo solicitado en el punto anterior no se llega a cumplir

(respecto a los valores de y

n , ud. Tome alguna decisin para

que se cumpla lo pedido.

3. Con esto evidentemente no pueden haber dos plantas, ni dos trabajos
similares.

La presentacin del trabajo (cargado en el aula virtual), tiene fecha lmite el

jueves 10/09/2015, hasta las 22.00 hrs.

07/09/2015 EL PROFESOR