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ROGRIO BRAGATO CUENCA

CONTROLE ROBUSTO
APLICADO A TROCADORES DE CALOR

SO CAETANO DO SUL
2009
ROGRIO BRAGATO CUENCA

CONTROLE ROBUSTO
APLICADO A TROCADORES DE CALOR

Dissertao apresentada Escola de Engenharia


Mau do Centro Universitrio do Instituto Mau de
Tecnologia para obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia de Processos Qumicos e Bioqumicos.
Linha de Pesquisa: Projeto, Anlise e Controle de
Processos Industriais
Orientador: Prof. Dr. Fabrizio Leonardi

SO CAETANO DO SUL
2009
AGRADECIMENTOS

Agradeo a Deus, por permitir que agregasse mais conhecimento e vivncia


com este trabalho, sempre me guiando, com discernimento e retido.

Aos meus pais, Elisabete e William, por serem interminvel fonte de fora e
determinao, contribuindo, de forma inenarrvel, dando-me coragem e nimo para
a concluso deste trabalho.

minha imensamente querida irm e eterno amor, Regina, que,


independente de suas preocupaes, ocupaes ou da distncia, sempre teve uma
palavra de carinho e empenho nas horas difceis.

minha namorada, Jacqueline, que me acompanhou, fielmente, desde o


momento da inscrio para a entrevista do programa de Mestrado at o ltimo
instante da entrega desta dissertao, inexplicavelmente, com toda a pacincia e
perseverana que tem.

Aos meus amigos e demais familiares, que muito ajudaram nas horas
difceis, da maneira que foi preciso.

Ao meu orientador e amigo, Fabrizio Leonardi, por toda a sua dedicao e


pacincia em caminhar, junto comigo, rumo linha de chegada desta etapa to
importante na vida de um professor.

Por ltimo, mas tambm de muita importncia, meus agradecimentos


Escola de Engenharia Mau, que, mais uma vez, me proporciona uma conquista e
ao Centro Universitrio da FEI, por ceder espao para reunies e colocar
disposio o seu laboratrio, equipamentos e professores, para o desenvolvimento
deste trabalho.
A Deus, meus pais, eterna fonte de
coragem e perseverana, e minha irm,
sempre presente em todos os momentos de
minha vida. Aos amigos e minha
namorada, que compreenderam as horas de
dedicao, e ao meu mestre, Fabrizio, que
dedicou horas de lazer para colaborar com
esta importante etapa de aprendizagem.
I am convinced that He (God) does
not play dice. God is subtle, but he is
not malicious. God does not care
about our mathematical difficulties.
He integrates empirically.
Albert Einstein
RESUMO

Este trabalho trata do problema de projeto do sistema de controle de um trocador de


calor do tipo casco e tubo com bypass, no qual a lei de controle implementada por
meio de um controlador industrial do tipo PID e seu projeto leva em considerao
que alguns parmetros do modelo da planta so incertos. Estas incertezas podem
ser, por exemplo, devido inevitvel alterao do coeficiente global de troca
trmica causada pela modificao do ponto de operao e a incerteza da dinmica
do atuador, o que comum nos casos para os quais a modelagem no foi feita
experimentalmente, mas apenas fenomenologicamente.
Um grande desafio, no ambiente industrial, obter o modelo matemtico da planta,
uma vez que estes modelos so tipicamente complexos e levam a projetos
trabalhosos de controladores. As caractersticas do controlador escolhido, o
Regulador Linear Quadrtico (RLQ), so favorveis a este cenrio, uma vez que se
os erros de modelagem podem ser includos na fase de projeto, preservando a
estabilidade do controlador, mesmo em face de incertezas, permitindo que sejam
utilizados modelos extremamente simples para o projeto do controle e com
resultados satisfatrios.
A lei de controle tipo realimentao de estados do controlador projetado mapeada
numa estrutura tipo PID, muito comum nos ambientes atuais de aplicao dos
trocadores de calor. Como este mapeamento apenas uma aproximao,
necessrio reavaliar a condio de estabilidade robusta.
Para ilustrar o desempenho temporal, a simulao do sistema de controle foi
realizada num ambiente remoto, por meio do Real-Time Windows Target do
MatLab. O controlador foi implementado num computador e a planta num outro,
utilizando uma rede do tipo IP para a comunicao entre eles, com troca de dados
sobre o protocolo de transporte UDP.
Palavras-chave: 1. Controle robusto 2. Trocador de calor 3. Identidade de Kalman 4. Controlador PID
5. Protocolo UDP
ABSTRACT

This works deals with the heat exchange control system project problems (shell and
bypass tubes types), where the control lawn is implements by a industrial controller
type PID, and its project takes into consideration that some of the plant model
parameters are uncertain. These uncertainties could be, e.g. due the unavoidable
alteration of the global heat exchange coefficient caused by a modification in the
operation point and the actuator dynamic uncertainty, which is very common in
cases where the modeling was not made experimentationally only
phenomenologically.
The great challenge, in the industrial environment, is to obtain the mathematical
model of the plant, given that these models are typically complex and take to
massive control projects. The properties of the chosen controller, Linear Quadratic
Regulator (RQL), are favorable to this scenery, given that if the modeling errors can
be included in the project phase, preserving the stability of the controller, even with
uncertainties, allowing the use of extremely simple models to the control project
with satisfactory results.
The projected controllers feedback state type control lawn is mapped into a PID
type structure, very common on the recent heat exchange application environment.
Since this mapping is just an approximation, becomes necessary to re-evaluate the
bulk stability condition.
Illustrating the temporal performance, the control system simulation was done in a
remote environment, using MatLabs Real-Time Windows Target. The controller
was implemented in a computer and the plant in other, utilizing an IP network for
communication between them, with an UDP transport protocol data exchange.

Keywords: 1. Bulk controller 2. Heat Exchanger 3. Kalmans Identity 4. PID controller 5. UDP
Protocol.
LISTA DE SMBOLOS E SIGLAS

U Coeficiente global de troca trmica


EAR Equao Algbrica de Riccati
Existe

kd Ganho derivativo
ki Ganho integral
kP Ganho proporcional
IK Identidade de Kalman
IP Internet Protocol
pinv Inversa generalizada
Matriz de penalidade
MIMO Mltiplas entradas e mltiplas sadas
PID Proporcional-Integrador-Derivativo
RLG Regulador Linear Gaussiano
RLQ Regulador Linear Quadrtico
SP Set Point
E(s) Sinal de entrada do controlador
U(s) Sinal de sada do controlador

Transformada de Laplace

TPC Transmission Control Protocol


SISO nica entrada e nica sada
UDP User Datagram Protocol
u Vetor de entrada da planta
x Vetor de estados
y Vetor sada da planta
LISTA DE ILUSTRAES

Figura 2-1 Trocador de calor casco e tubo..............................................................................................................16


Figura 2-2 Trocador de calor tipo tubo duplo........................................................................................................17
Figura 2-3 - Controlador tipo P em malha fechada.................................................................................................20
Figura 2-4 Controlador tipo PI em malha fechada...............................................................................................20
Figura 2-5 Controlador tipo PID em malha fechada...........................................................................................21
Figura 2-6 Representao geomtrica da incerteza no estruturada................................................................28
Figura 2-7 Blocos de envio e recebimento de pacotes........................................................................................31
Figura 2-8 Configuraes do Packet Input.............................................................................................................32
Figura 2-9 Configuraes do Packet Output.........................................................................................................32
Figura 2-10 Configurao de endereo de rede e portas de entrada e sada de dados.................................33
Figura 3-1 Diagrama em blocos do sistema controlado em malha fechada.................................................37
Figura 3-2 Diagramas de Bode para graus de reduo de 2 a 20.....................................................................39
Figura 3-3 Diagramas de Bode dos modelos linearizado, nominal e real......................................................40
Figura 3-4 Diagrama de Nyquist para os modelos nominal e real...................................................................44
Figura 3-5 Diagrama de Bode de 1/erro.................................................................................................................45
Figura 3-6 Diagramas de Bode barreira de robustez........................................................................................46
Figura 3-7 Diagramas de Bode barreira de robustez violada.........................................................................47
Figura 3-8 Resposta ao degrau de 10C..................................................................................................................48
Figura 3-9 Planta simulada por UDP.......................................................................................................................50
Figura 3-10 Controle simulado por UDP...............................................................................................................50
Figura 3-11 Resposta ao degrau no SetPoint do sistema de malha fechada (1000s de durao)............51
Figura 4-1 Resposta ao degrau de 10C de variao na temperatura no intervalo de tempo de 1000s..53
Figura 4-2 Diagramas de Bode comprovao da robustez............................................................................54
Figura 4-3 Resposta ao degrau com dinmica da vlvula de segunda ordem..............................................55
Figura 7-1 Diagrama Simulink com o sistema controlado (real e linearizado)............................................69
SUMRIO

1. INTRUDUO..........................................................................................................11
1.1. Motivao............................................................................................................11
1.2. Objetivos gerais...................................................................................................12
1.3. Objetivos especficos...........................................................................................12
2. REVISO BIBLIOGRFICA...................................................................................13
2.1. Modelagem e simulao......................................................................................13
2.1.1. Software utilizado para a simulao.............................................................14
2.2. Trocador de calor ................................................................................................15
2.2.1. Trocador de calor do tipo casco e tubo ........................................................16
2.2.2. Trocador de calor tubo duplo .......................................................................17
2.2.3. Trocador de calor em serpentina ..................................................................17
2.2.4. Coeficiente global de transferncia de calor ................................................17
2.3. Controladores industriais.....................................................................................19
2.4. O Regulador Linear Quadrtico com estrutura PID............................................21
2.5. Robustez ..............................................................................................................26
2.6. Laboratrio virtual...............................................................................................29
2.6.1. Mtodo de comunicao ..............................................................................31
3. ESTUDO DE CASO ..................................................................................................35
3.1. Descrio da planta .............................................................................................36
3.2. Metodologia ........................................................................................................37
3.2.1. Modelagem e linearizao da planta ............................................................37
3.2.2. Projeto do controlador e mapeamento para PID ..........................................41
3.2.3. Anlise da estabilidade e da robustez...........................................................43
3.2.4. Execuo do projeto atravs de laboratrio virtual......................................47
4. ANLISE DOS RESULTADOS...............................................................................52
4.1. Justificativa sobre os resultados ..........................................................................52
4.2. Prova da robustez e da estabilidade.....................................................................53
5. CONCLUSO............................................................................................................56
6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................................57
7. APNDICE ................................................................................................................61
7.1. Script desenvolvido para linearizar o sistema .....................................................61
7.2. Script desenvolvido para o projeto via RLQ .......................................................62
7.3. Script desenvolvido para o mapeamento do PID ................................................62
7.4. Script desenvolvido para o projeto do controlador .............................................63
7.5. Sript utilizado para gerar grficos com os resultados para estudo ......................67
7.6. Diagrama, em Simulink, utilizado para a simulao do projeto .........................68
11

1. INTRUDUO

Neste captulo, sero mostrados os motivos que justificaram este trabalho,


assim como o detalhamento dos objetivos a serem alcanados, tericos e
experimentais.

Para melhor defini-los, os objetivos foram divididos em gerais e especficos,


estando dispostos os itens parciais, de elevada importncia, que caracterizam e
amparam o resultado final.

1.1. Motivao

O trocador de calor um equipamento extremamente necessrio para a


indstria. Em alguns casos, so encontrados diversos trocadores na mesma linha de
produo, podendo mesmo ser interligados.

O projeto do controlador utilizado para manter as temperaturas destes


trocadores de calor, normalmente no costuma receber grande ateno, sendo que,
tipicamente, utilizam-se somente os mtodos clssicos de controle.

Para se projetar um controlador escolher os parmetros adequados


necessrio que o processo a ser controlado seja modelado matematicamente, onde,
necessariamente, esto presentes os erros de modelagem, ou seja, a representao
matemtica no traduz a realidade de forma total. As tcnicas de controle robusto
buscam garantir a eficincia do controlador, mesmo diante destas diferenas entre a
representao matemtica e realidade.
12

1.2. Objetivos gerais

Considerando os erros de modelagem, tpicos em um trocador de calor,


projetar um sistema de controle capaz de tolerar algumas incertezas no modelo,
tendo como resultado final a sintonia robusta de um controlador PID quanto
estabilidade de malha fechada.

1.3. Objetivos especficos

Utilizar um controlador do tipo Proporcional-Integrador-Derivativo (PID),


onde sua sintonia obtida do resultado de um projeto de controle robusto que utiliza
a tcnica do Regulador Linear Quadrtico (RLQ), associada Identidade de
Kalman, considerando como incertezas no-paramtricas as variaes do
coeficiente global de troca trmica, a reduo do modelo linearizado e a dinmica
da vlvula de abertura do desvio de fluido quente. Comprovar, por meio de
simulao, que o controlador obtido , de fato, robusto.

Aplicar o controlador projeto, utilizando dois computadores distintos. Um


computador simular a planta, juntamente com o atuador, e, no outro, residir o
controlador.
13

2. REVISO BIBLIOGRFICA

Diversas etapas constituem o projeto do controlador proposto. Todas foram


estudadas, com profundidade diferente, por diversos autores. Cabe, neste captulo,
mostrar os autores que foram considerados de interesse a este estudo e extrair de
seus trabalhos o conhecimento necessrio para as diferentes partes do projeto.

2.1. Modelagem e simulao

Quando necessrio o projeto de qualquer tipo de controle industrial, til


trabalhar com um modelo matemtico aproximado do equipamento ou processo em
questo. Segundo Barbosa e Santos (2007), pode-se dizer que modelagem
matemtica se refere ao uso da matemtica em outras reas de conhecimento. Tendo
o modelo matemtico em mos, pode-se no s levantar o seu comportamento como
tambm pontuar, quantificar e trabalhar muitas das imprecises e incertezas deste
modelo.

Garcia (2005) diz, em seu livro, que diversos autores tentam traduzir o que
um modelo matemtico, porm, todos convergem a um ponto comum: o modelo
matemtico uma abstrao, atravs de equao ou grupo de equaes, sobre um
processo real. E que de extrema importncia no priorizar este processo real na
rea de Engenharia, muito menos na de Qumica, mas estend-lo tambm a outras
reas, como Administrao e/ou Economia.

Ainda segundo Garcia (2005), simulao a obteno da resposta temporal


das variveis de interesse (variveis dependentes) de um modelo, quando se excita
suas variveis de entrada com sinais desejados e se definem os valores das
condies iniciais das variveis dependentes.
14

Percebe-se que, a funo de um modelo matemtico estudar o


comportamento de um equipamento, ou planta, relacionando sua (ou suas) sada(s)
sua (ou suas) entrada(s). Pode-se, ento, pr-classificar os sistemas, que so
passveis de modelagem, em dois grupos distintos: os SISO (traduzindo do ingls:
nica entrada e nica sada) ou os MIMO (traduzindo do ingls: mltiplas entradas
e mltiplas sadas).

Costuma-se estudar, primeiramente, os modelos SISO, pela complexidade


reduzida em relao aos MIMO.

2.1.1. Software utilizado para a simulao

Toda simulao depende de clculos e apresentao de resultados, tanto


numricos quanto grficos. Realizar uma simulao manual possvel, mas
extremamente demorado e passvel de erros. Desta forma, foi escolhida uma
ferramenta computacional de grande poder de clculo. Entre os softwares existentes
no mercado, optou-se pelo MatLab (MATHWORKS, 2009), produzido pela
MathWorks.

Este programa tem extrema penetrao no meio acadmico, sendo utilizado,


ainda, como apoio a diversos livros clssicos de modelagem matemtica, sistemas
dinmicos e controle e automao.

Traz, ainda, a possibilidade de interagir com o mundo externo, por meio de


placa de aquisio de dados ou comunicao por portas e rede de dados,
possibilitando, assim, a validao do modelo matemtico da planta e a utilizao do
prprio programa como equipamento de controle.

Ressalta-se, ainda, que este software possui inmeras outras maneiras de se


comunicar com outros perifricos (computadores ou elementos de uma rede de
controle), utilizando diversos protocolos e mtodos.
15

2.2. Trocador de calor

Um equipamento muito utilizado, tanto na indstria e domesticamente, como


dizem Hermes; Melo e Negro (2001), quanto em reas no to bvias como a
Medicina, onde Drummond (2001) projetou um trocador de calor compacto para
manter a temperatura do sangue em cirurgias, o trocador de calor. Segundo
Incropera e Dewitt (2003), existem diversos tipos de trocadores de calor,
classificados quanto ao processo de transferncia e sua topologia de construo.

Em relao ao processo de transferncia, pode-se, inicialmente, classificar o


trocador de calor como de contato direto ou indireto, e este ltimo, ainda, como de
transferncia direta ou de armazenamento.

Nos trocadores de calor de contato indireto, os fluidos permanecem


separados (no entram em contato) e o calor transferido atravs de uma parede.
Quando de transferncia direta, possuem dois fluidos, separados por uma parede,
que trocam calor entre si e, quando de armazenamento, possuem um fluido que
transpassa o trocador de calor, que armazena a energia trmica transmitida ou
recebida por este fluido, tambm chamado regenerador.

Diferentemente, no trocador de calor de contato direto, ambos os fluidos se


misturam, ou seja, entram em contato direto e realizam a transferncia de calor sem
nenhum meio de transporte, como, por exemplo, a parede citada anteriormente.
Ressalta-se que nem sempre permitido o contato entre os fluidos, tornando a
utilizao deste tipo de trocador de calor bastante rara.

Quanto ao tipo de construo, pode-se classificar os trocadores como tipo


placa ou tipo tubular, nos quais existem, ainda, sub-classificaes: carcaa e tubo,
16

tubo duplo e serpentina. No tendo contato direto, os fluidos trocam calor atravs de
paredes, tornando sua utilizao mais abrangente.

Trocadores de calor do tipo tubular so construdos, geralmente, com tubos


circulares e utilizados, principalmente, quando o processo de troca de calor envolve
presses ou temperaturas operacionais muito altas, destacando-se, em relao aos
outros tipos de trocadores de calor. Tipicamente, so utilizados fluidos nas fases
lquidas ou gasosas.

2.2.1. Trocador de calor do tipo casco e tubo

Considera-se um trocador tipo casco e tubo (em algumas literaturas,


chamado carcaa e tubos), aquele trocador que possui um volume de controle por
onde circula determinado fluido e que, dentro deste volume, possui um ou mais
tubos onde circulam o segundo fluido, fazendo com que exista troca de calor atravs
das paredes destes tubos.

Analisando-se a Fig. 2-1, tem-se que o fluido que circula de baixo para cima
absorve calor do fluido que circula de cima para baixo, sem manter contato direto.

Figura 2-1 Trocador de calor casco e tubo

Fonte da figura 2.1: Adaptada de TROCADOR DE CALOR deteco de fuga-vazamento (leo em gua). Disponvel em:
<http://www.optek.com/Application_Note/geral/Portuguese/5/trocador_de_calor_-_deteccao_de__fuga-
vazamento_(oleo_em_agua).asp> Acesso em: 02/11/2009.
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2.2.2. Trocador de calor tubo duplo

O trocador de calor do tipo tubo duplo tem seu princpio de funcionamento


parecido com o tipo casco e tubo, porm, sua construo se faz por dois tubos
concntricos, onde um dos fluidos passa pelo tubo central e o outro passa pela parte
anular, entre os tubos, normalmente em direo de contra-fluxo. Este tipo de
trocador de calor tem como caracterstica a fcil manuteno e sua utilizao se faz,
de forma geral, em pequenas aplicaes.

Figura 2-2 Trocador de calor tipo tubo duplo


2.2.3. Trocador de calor em serpentina

Este tipo de trocador de calor permite uma rea de troca trmica muito maior
que a do tipo tubo duplo, e sua eficincia tambm consideravelmente maior. A
particularidade deste tipo de trocador se d pela dificuldade extrema de limpeza e
manuteno da serpentina.

2.2.4. Coeficiente global de transferncia de calor

De extrema importncia no estudo de trocadores de calor, o estudo do


coeficiente global de transferncia de calor (U). Incropera e Dewitt (2003) relatam
este coeficiente como o mais incerto de toda a anlise. Ele definido em termos de
resistncia trmica total para a transferncia de calor entre dois fluidos. Convergem
para este ponto tambm os autores Tonin e Negro (2003), quando dizem que a

Fonte da figura 2.2: Adaptada de TROCADOR DE CALOR deteco de fuga-vazamento (leo em gua). Disponvel em:
<http://www.optek.com/Application_Note/geral/Portuguese/5/trocador_de_calor_-_deteccao_de__fuga-
vazamento_(oleo_em_agua).asp> Acesso em: 02/11/2009.
18

variao deste coeficiente, pelo fato da incrustao, prejudica a troca trmica e


dificulta a medio de desempenho dos trocadores de calor.

Estudos indicam que o coeficiente global de troca trmica pode ser


considerado variante no tempo, motivo que gera imensa complexidade no clculo e
modelagem matemtica do mesmo. Pode-se citar a incrustao no interior dos tubos
do trocador de calor como exemplo de causa para variao deste coeficiente.

Este coeficiente pode ser relacionado resistncia trmica total. Suponha


uma parede para a troca de calor, onde temos, de um lado, o fluido quente, e do
outro, o fluido frio. Nomeando as temperaturas, respectivamente, como Thot e
Tcold, pode-se calcular a resistncia trmica desta troca de calor.

Tendo o valor genrico de resistncia trmica como: , pode-se escrever o

coeficiente global de troca trmica como:

. (2-1)

Existe, ainda, um segundo elemento que foi considerado desprezvel, at o


ponto atual, mas que pode gerar grande interferncia no funcionamento do trocador.
Este elemento existe graas s rugosidades que causam um contato imperfeito dos
diversos materiais utilizados nas partes do trocador de calor e chama-se: resistncia
trmica de contato. Mesmo que tenham sido desenvolvidas teorias para prever esta
resistncia, os resultados no so confiveis, aproximando da realidade apenas os
obtidos experimentalmente.

Diversas condies levam alterao do coeficiente global de troca trmica,


no s os motivos j apresentados, mas, tambm, devido alterao da quantidade
de matria envolvida e temperatura de trabalho, situaes perfeitamente aceitveis
durante a operao de um equipamento. Outros autores estudaram este tipo de
problema (PARISI, 2000).
19

2.3. Controladores industriais

Existem diversas maneiras de se projetar o controle de uma planta industrial


ou um processo. O controlador industrial de maior domnio na indstria o tipo
PID. Muitas vezes, a sintonia escolha dos parmetros de operao do controlador feita
com base no mtodo de Ziegler e Nichols (ZIEGLER; NICHOLS; ROCHESTER,
1942), considerado um clssico de sintonia.

Muitos outros autores trabalharam a sintonia em controladores do tipo PID,


pelo simples fato de serem utilizados em grande escala nas indstrias. Encontram-se
artigos de datas diversas, sobre diversos meios de projeto de controle, nos quais
existe ou a sintonia direta de um controlador PID ou o mapeamento para a sintonia
de um controlador PID. Pode-se tomar como exemplos os artigos de
Mukhopadhyay (1978) e de Leonardi (1993a), que tratam sobre mapeamentos de
estratgias de controle para PID.

Segundo Fernandes Jnior (2006), os controladores industriais do tipo PID


possuem trs aes combinadas: a proporcional, a integral e a derivativa. Cerchiaro
(2006) tambm sintonizou um controlador do tipo PID para o controle de
temperatura de um trocador de calor. Leonardi e Cruz (2005) tratam as trs
constantes do controlador do tipo PID quando mapeiam o resultado do mtodo
RLQ/LQG para PID.

A ao proporcional dada pela equao 2-2, onde a sada representa a


entrada multiplicada por uma constante, que, por sua vez, chamada ganho
proporcional (KP). A Fig. 2-3 traz este controlador aplicado em malha fechada.
20

(2-2)

Figura 2-3 - Controlador tipo P em malha fechada

Analogamente, pode-se encontrar, segundo Fernandes Jnior (2006), as


aes proporcional-integral e proporcional-integral-derivativa, que so
apresentadas, respectivamente, nas equaes 2-3 e 2-4. Encontra-se, ainda,
sequencialmente, os diagramas destes controladores aplicados em malha fechada,
nas figuras 2-4 e 2-5.

(2-3)

(2-4)

Figura 2-4 Controlador tipo PI em malha fechada


21

Figura 2-5 Controlador tipo PID em malha fechada

Leonardi e Cruz (1993) organizaram os mtodos de projeto de controle em


relao ao tipo e domnio em que trabalham, classificao e tipo de anlise:

Tabela 2-1 Classificao dos tipos de projeto de controle

CONTROLE CLSSICO CONTROLE MODERNO CONTROLE ROBUSTO

Diagramas de Bode Espao de Estado Valores Singulares


Teste de Nyquist Controlabilidade Anlise
ANLISE
Critrios de Routh Observabilidade Realizaes Balanceadas
Lugar das Raizes Proc. Estocsticos Fatorao Espectral
Margens de Estab.
Sntese H
Filtro de Kalman
Controle PID Sntese
PROJETO RLQ
Lead-Lag RLQ/LTR
RLG
Parametrizao Q-Youla

DOMNIO Frequncia Tempo Frequncia

Fonte: adaptado de Leonardi e Cruz, 1993

Leonardi e Cruz (2005) comparam os mtodos de controle, questionando as


necessidades de cada um. Entre estes, pode-se encontrar o mtodo de alocao de
zeros, o model matching e o controle 2-D.

Existem, ainda, diversas outras tcnicas de projeto de sistemas de controle,


porm, a ltima a ser abordada, com maior cautela, o mtodo do RLQ.

2.4. O Regulador Linear Quadrtico com estrutura PID


22

O problema de regulao linear quadrtica (ANDERSON, 1990) foi


formulado usando a representao de um sistema na forma de espao de estados.
Ogata (2003) diz que um sistema moderno complexo pode ter muitas entradas e
sadas e elas ainda podem ser complexamente interligadas necessitando simplificar,
matematicamente, estas expresses.

Diferentemente da teoria de controle clssico (convencional) a teoria de


controle moderno no fundamentada na relao entrada-sada ou nas funes de
transferncia, mas na combinao de equaes diferenciais de primeira ordem,
compondo um sistema de equaes diferenciais vetorial-matricial de primeira
ordem.

importante lembrar que, dada uma funo de transferncia, existem


infinitas possibilidades de representao, no espao de estados, onde sempre
utilizada uma destas possibilidades.

Na representao de estados, consideram-se as seguintes equaes matriciais:

(2-5)

em que:
A a matriz de estados;
B a matriz de entrada;
C a matriz de sada;
D a matriz de transmisso direta;
x o vetor de estado;
u o vetor de entrada;
y o vetor de sada.

Com ilustrao, considere o exemplo, a seguir, em que U(s) a transformada


de Laplace de u, e Y(s), a transformada de Laplace de y. A funo de transferncia
Y(s)/U(s)
23

(2-6)

tem a seguinte representao no espao, como uma das possveis:

(2-7)

(2-8)

Para o problema de regulao linear quadrtica, utilizando uma estrutura do


tipo PID, a varivel manipulada u a sada do controlador e na lei de controle esto
seus ganhos proporcional, integral e derivativo (PID). Esta resoluo foi baseada no
texto de Leonardi e Cruz (1993), no qual mostram o equacionamento, encontrado
nas equaes 2-9 a 2-12 para esta soluo:

(2-9)

ou

(2-10)

em que:

(2-11)

(2-12)

Continuando a soluo, faz-se a definio de um vetor de estados


aumentados z, que engloba tambm as sadas, equaes 2-13 a 2-17:

(2-13)

(2-14)
24

(2-15)

(2-16)

(2-17)

Tendo que o vetor de controle timo u*, equao 2-18, pode ser obtido
resolvendo a equao de Riccati, equao 2-19, que apresenta como soluo a
matriz positiva-definida), segue a soluo nas equaes 2-20 a 2-22, nas quais as

dimenses das sub-matrizes e so, respectivamente, n.n e n.l.

(2-18)

(2-19)

(2-20)

(2-21)

(2-22)

Se , pode-se ento obter as matrizes de ganho , e ,

caso contrrio, estas matrizes so obtidas atravs de solues aproximadas,


utilizando-se inversas generalizadas (NOBLE e DANIEL, 1977 e MORAES e
CIRONE, 2003).

O resultado final dos parmetros do controlador encontrado nas equaes


2-24 e 2-25:

(2-23)

(2-24)
25

(2-25)
26

2.5. Robustez

O artigo de Cuenca; Leonardi e Pereira (2009) foi utilizado como base para o
contedo desta seo, onde os autores afirmam que para se estabelecer uma mtrica
de robustez, existe a necessidade de caracterizar o erro de modelagem, permitindo
delimitar a incerteza que pode ser classificada como estruturada ou no-estruturada.

Incertezas estruturadas representam variaes paramtricas da planta, sendo


provenientes de coeficientes imprecisos e esto associadas aos plos e zeros da
funo.

Considerando a funo de transferncia:

(2-26)

Supondo que o parmetro d assuma o valor: d=10025%, pode-se dizer que


o parmetro d uma incerteza estruturada. Como uma alterao no valor de d,
acarreta em alterao no valor dos plos da funo, conclui-se que as incertezas
associadas aos valores de plos so tambm paramtricas.

J a incerteza no-estruturada est intimamente ligada a elementos com


caractersticas em funo da frequncia, como, por exemplo, as dinmicas no
modeladas da planta.

O exemplo a seguir, ilustra a incerteza no-estruturada. Na funo G2(s),


suposta como o modelo da planta real, o termo representa uma dinmica no

modelada, enquanto o restante de G2(s) tomada como a parte modelada.


27

(2-27)

Dentre as maneiras encontradas para representar o erro de modelagem, a


mais adequada, neste caso, a forma multiplicativa:

(2-28)

onde representa a planta real e , o seu modelo nominal. Pode-se notar

que o erro de modelagem multiplicativo uma medida relativa do erro de

modelagem. O erro de modelagem, em si, no conhecido, mas, normalmente,


razovel se estimar uma funo que colocada como limite superior para

, nas frequncias relevantes para o problema estudado. Para se obter, de

forma conveniente, uma condio de garantia de estabilidade do sistema, na


presena de erros de modelagem, preciso considerar a hiptese de que o sistema
em malha fechada estvel, quando se utiliza o modelo nominal da planta.
Adicionalmente, preciso que o nmero de plos instveis de seja o mesmo

de . No caso de incertezas no-estruturadas, significa dizer que a parte no

modelada de estvel.

Esta condio pode ser obtida a partir da representao geomtrica da


incerteza, como apresentado na Fig. 2-6. Nesta ilustrao, o controlador.
28

Figura 2-6 Representao geomtrica da incerteza no estruturada

O crculo representa a regio incerta da funo , para uma dada

frequncia . Se a regio de incerteza est sempre do mesmo lado do ponto -1+0j,


para todas as frequncias , ento, no h mudana no nmero de envolvimentos
deste ponto. Assim, se o sistema nominal estvel, o sistema tambm estvel,
para a planta real, ou seja, robustamente estvel.

O raio da regio de incerteza dado por:

(2-29)

ou

(2-30)

Para que a regio de incerteza esteja sempre do mesmo lado do ponto -1+0j,
preciso que o vetor, que sai deste ponto e vai at o cento do crculo, seja
estritamente maior que o raio, ou seja:

(2-31)
29

Desta forma,

(2-32)

ou

(2-33)

Ou seja, 1 e( j ) determina uma barreira no diagrama de Bode de malha


fechada. Se esta barreira no for violada, o sistema robustamente estvel.

Tipicamente, para o caso de incertezas no-estruturadas, o erro pequeno nas


baixas frequncias e elevado nas altas. Nestas condies, a barreira limitante
apenas nas altas frequncias, onde, normalmente, o ganho de malha

pequeno, ou seja, , pelos efeitos de filtragem, tpicos em plantas

reais. Nesta situao, a condio de robustez pode ser aproximada por:

(2-34)

mais apropriada para fins de projeto, visto que uma restrio no diagrama de Bode
de malha aberta. Entretanto, ela apenas orientativa, e a condio sobre a malha
fechada deve sempre ser verificada, a posteriori.

2.6. Laboratrio virtual

Realizar medies e experimentos, numa planta industrial, uma tarefa


quase impossvel, pelo grande impacto econmico que causaria ao seu proprietrio.
Por este motivo, estudos so realizados em maquetes de menores propores, que
reproduzem o mesmo parmetro de funcionamento.

Algumas universidades esto disponibilizando o chamado Laboratrio on-


line ou Laboratrio virtual. Estes laboratrios so parte do projeto de
30

comunicao, atravs de redes de computadores (do tipo TCP/IP), para troca de


informaes.

Existem diversos exemplos a serem explorados, como o sistema de viso


DKR (DELATORE; LIMA; SILVA, 2007), onde um sistema de contagem de
bolhas por uma tubulao translcida tem seu monitoramento e atuao executados
via rede TCP/IP (Internet).

Outro caso de utilizao de redes para comunicao o Real-Time Windows


Target, exemplificado no artigo de Demers-Roy e Hurteau (2005), onde executam o
controle de um motor DC, usando dois computadores e o software MatLab
Simulink, com os blocos mencionados. Com a prerrogativa de utilizar um
computador de menor poder de processamento, eles propem a criao de um disco
de inicializao contendo o programa necessrio para executar as instrues,
independentemente do sistema operacional encontrado no computador.

O Real-Time Windows Target encontrado no MatLab (MATHWORKS,


2009) possui, em sua documentao, exemplos de comunicao utilizando o
protocolo UDP (User Datagram Protocol), que, diferentemente do protocolo TCP,
no garante que a informao chegue ao seu destino, nem a sua integridade e tem a
capacidade de enviar pacotes, utilizando toda a banda disponvel, com a finalidade
de transmitir o maior nmero de informaes possvel. Este protocolo no tem
controle de fluxo ou outros controles de entrega (KUROSE e KEITH, 2006).

Outros laboratrios virtuais foram desenvolvidos por alunos de


universidades, em estudos de graduao e ps-graduao. Como exemplo, pode-se
citar um pndulo invertido, controlado pelo xPC Target (Real-Time Windows
Target), do MatLab, para interao, via Internet, onde a comunicao entre o
equipamento (pndulo invertido) e o computador (MatLab Simulink) foi feito
com protocolo UDP (HOYER et al., 2003).
31

Para esta comunicao de dados, pode-se encontrar, no software utilizado


para a modelagem e simulao do processo MatLab , uma ferramenta de
programao visual chamada Simulink.

2.6.1. Mtodo de comunicao

Existem diversos grupos de blocos para utilizao da ferramenta grfica


Simulink. Um destes grupos chamado Real-Time Windows Target, que consegue
fazer esta troca de informaes entre o sistema de simulao e o meio externo. Pode
ser outro computador, executando o software, ou qualquer outro hardware externo.

Basicamente, so necessrios dois blocos componentes deste grupo, o


Packet Input e o Packet Output, como pode ser visto na Fig. 2-7.

Figura 2-7 Blocos de envio e recebimento de pacotes

Estes blocos possuem configuraes especficas de origem, destino, porta


utilizada e tipo de dados que esto sendo enviados com seus respectivos tamanhos.
Seguem, nas ilustraes das figuras 2.8 e 2.9, as possveis configuraes de ambos
os blocos, ressaltando que no campo Sample Time colocado o intervalo de
tempo de cada amostra em segundos, no campo Input packet size colocado o
tamanho do pacote de dados a ser transmitido/recebido, este valor combinado com
o do campo Block output data types, onde colocado o nmero de sadas e o tipo
de varivel vinculado a estas sadas. Na Fig. 2-8 apresentado no campo block
output data types quatro sadas de variveis do tipo double, como cada varivel
deste tipo possui o tamanho de 8 bits, o campo Input packet size recebe o valor 32
referente a quatro sadas de 8 bits cada.
32

Figura 2-8 Configuraes do Packet Input

Figura 2-9 Configuraes do Packet Output


33

Para que estes dois blocos funcionem, ainda faz-se necessria a configurao
do destinatrio e/ou remetente dos pacotes envolvidos, bem como a porta utilizada
para esta conexo. Percebe-se a possibilidade de escolher diversas portas, dentro do
mesmo endereo IP (Internet Protocol), possibilitando a utilizao de mais de um
bloco para a comunicao bidirecional e simultnea dos dados. Verificam-se estas
possibilidades na Fig. 2-10.

Figura 2-10 Configurao de endereo de rede e portas de entrada e sada de dados


Desta forma, todos os dados que precisam ser enviados ao seu destinatrio,
seja ele um computador, executando um programa supervisor, ou uma planta
industrial, aguardando um comando de um computador e utilizando o MatLab como
controlador, chegam ao seu destino. O Real-Time Windows Target possui outros
meios de comunicao que podem ser utilizados em conjunto, como, por exemplo,
acesso placa aquisitora de dados.

No s possvel transmitir de um computador a outro, como se pode


tambm utilizar diversos blocos, packet output e packet input, de informaes,
simultaneamente, e criar comunicaes unidirecionais e bidirecionais. possvel,
ainda, o envio de pacotes para a rede toda, onde todos os possveis receptores da
rede recebero a informao na porta especificada na configurao do bloco.

Toda esta interao possvel graas a um driver virtual, fazendo com que
o MatLab consiga enviar e receber dados utilizando o endereo IP do computador
no qual est em funcionamento. Tal evoluo acontece de forma muito parecida
34

com o driver que instalado no computador para que o MatLab possa se comunicar
com as to utilizadas placas de aquisio de dados.
35

3. ESTUDO DE CASO

O sistema em estudo composto pelo modelo matemtico dinmico de um


trocador de calor com bypass, sua vlvula um controlador do tipo PID. O objetivo
geral do trabalho determinar os parmetros robustos deste controlador. Este
captulo aborda a parte prtica deste trabalho, realizada atravs de um software de
simulao matemtica, denominado MatLab (MATHWORKS, 2009), instalado em
dois computadores interligados por uma rede com protocolo IP (KUROSE e
KEITH, 2006), como meio de comunicao entre um controlador industrial
simulado e uma planta simulada.

O principal objetivo desenvolver um script para MatLab que realize o


projeto de um controlador como forma de solucionar o objetivo geral do trabalho,
apresentando os trs parmetros utilizados em controladores industriais do tipo PID
( , e ). Todo este processo deve acontecer, aps o script concludo, apenas

com pequenas intervenes do usurio, de forma que j tendo a planta programada


no Simulink, apenas a alterao de um nico parmetro referente Identidade de
Kalman (CRUZ, 1996) resolver o procedimento de re-projeto.

Como objetivo secundrio, o controlador projetado far comunicao, em


tempo real, com a planta que ser executada em software igual, mas em outro
computador, de forma que a comunicao entre eles ser feita atravs de driver
virtual, presente no Real-time Windows Target encontrado no Simulink, que
possibilita a troca de informaes entre um ou mais computadores com o mesmo
pacote instalado atravs do protocolo de transporte UDP (KUROSE e KEITH,
2006).
36

3.1. Descrio da planta

A planta utilizada para o controle proposto um trocador de calor casco e


tubo 1-1. Seu modelo matemtico foi desenvolvido por Novazzi (2006), que prope
um modelo no-linear, implementado em MatLab e Simulink.

Este modelo do tipo MIMO, onde suas entradas so os desvios de fluidos,


quente e frio, e suas sadas so a medio das temperaturas de sada dos fluidos,
quente e frio. Como o escopo deste trabalho utilizar um sistema do tipo SISO,
foram escolhidas uma entrada e uma sada para serem utilizadas, sendo, a entrada, o
desvio de fluido quente e, a sada, a medio de temperatura do fluido frio.

Para o funcionamento correto do modelo preciso fixar o desvio da entrada


de fluido frio em algum valor, visando que a nica entrada que pode ser alterada o
desvio do fluido quente. Para tanto, a entrada no utilizada foi fixada no valor de
50%, onde metade do fluido da entrada fria passa pelo trocador de calor e a outra
metade desviada diretamente para a sada.

A vlvula utilizada para a abertura do desvio do fluido quente foi modelada


considerando apenas a dinmica que envolve o seu atuador, representada por uma
funo de primeira ordem.

O controlador utilizado do tipo PID e pode ser implementado de diversas


formas, sendo a principal delas um controlador industrial, onde a necessidade
principal entrar com os trs parmetros requeridos.

Um breve diagrama da planta encontrado na Fig. 3-1, onde so


apresentados blocos representativos das partes da planta que formam o conjunto
controlado em malha fechada.
37

Entrada de Entrada de
Fluido Quente Fluido Frio

Sinal para o
Atuador da Vlvula

Bypass
Fluido Quente

Sada de
Trocador de Calor Fluido Quente

TC

TT Sada de
Fluido Frio
Transmissor de
Temperatura

Figura 3-1 Diagrama em blocos do sistema controlado em malha fechada

3.2. Metodologia

3.2.1. Modelagem e linearizao da planta

A planta real foi simulada, partindo-se de um modelo no-linear


desenvolvido por Novazzi (2006).

Este modelo formado por um arquivo do MatLab (MATHWORKS, 2009),


do tipo M, nvel 1, no qual programa-se, atravs de scripts do MatLab, executado
dentro de uma simulao de blocos do Simulink.

O modelo utilizado bastante completo, possuindo diversas entradas e


sadas, possibilitando uma enorme gama de utilizao.

Como proposta, relacionado estratgia de controle escolhida, este se dar


em um modelo do tipo SISO e linear (CRUZ, 1996). Para a determinao da
frequncia mxima de trabalho utilizou-se a resposta em frequncia gerada pelo
diagrama de Bode da planta linearizada, onde a frequncia de 0,1 rad/s encontra-se
em queda de aproximadamente 40dB do valor de frequncia zero, sendo suficiente
para considerar-se um valor de frequncia limite. Ou seja, excitaes de frequncias
superiores tm efeitos desprezveis na resposta da planta.
38

Considerando o fato desta frequncia equivaler a um perodo aproximado de


60s, foi escolhido uma frequncia de amostragem sessenta vezes menor, sendo seu
perodo de amostragem de 1s (um segundo).

Foi efetuada a linearizao em torno do regime estacionrio, tornando todas


as perturbaes e flutuaes das variveis num incremento relacionado ao valor de
operao nominal (valores incrementais) (GARCIA, 2005). O valor de regime
estacionrio escolhido foi a entrada estando em 50% de seu valor (abertura da
vlvula de desvio permitindo a passagem de metade do fluxo admitido diretamente
para a sada).

Este mtodo de linearizao, representado em espao de estados, resultou em


um sistema de uma entrada, uma sada e 80 (oitenta) estados. Defini-se este sistema
como modelo linearizado. apresentado no Apndice, item 7.1, o trecho de cdigo
relacionado a esta linearizao.

A dinmica do atuador da vlvula seguiu sugesto de Garcia (2005), onde o


atuador responde segundo funo de transferncia de primeiro grau. O propsito
desta dinmica simular uma vlvula real, com resposta de abertura dinamizada, e
razoavelmente lenta. Define-se, ento, o conjunto composto por vlvula e modelo
linearizado como modelo real.

Uma das propostas de projeto do controlador robusto simplificar o modelo


da planta, viabilizando um trabalho matemtico menos complexo, pois, em alguns
casos, o modelo matemtico da planta pode ser to complexo que inviabilize o
projeto de estruturas simples de controle como a estrutura PID, obrigando o
projetista a desenvolver meios de controle mais complexos. Como representao
desta reduo de complexidade, o modelo linearizado foi reduzido a um modelo de
segunda ordem, composto de uma entrada, uma sada e apenas dois estados. Defini-
se, ento, este modelo reduzido de ordem dois como modelo nominal de projeto.

Para exemplificar as diferenas existentes nos modelos reduzidos de


diferentes ordens, os diagramas de Bode para os modelos linearizados, aps a
39

reduo com ordem variando de 20 a 2, so encontrados na Fig. 3-2. Nota-se que


quanto menor a ordem do modelo nominal (curvas apresentadas na cor preta) mais
distante do modelo linearizado (curva apresentada na cor azul), sendo que o modelo
de ordem 2 o modelo de pior situao (mais distante do modelo linearizado),
porm, ainda responde de maneira similar at a frequncia de interesse
(aproximadamente 10-1 rad/s).

Figura 3-2 Diagramas de Bode para graus de reduo de 2 a 20

Na comparao dos modelos definidos como modelo linearizado, modelo


real, e modelo nominal comprova-se, na Fig. 3-3, que at a frequncia mxima de
trabalho (10-1 rad/s), que os trs modelos esto muito prximos:
40

Figura 3-3 Diagramas de Bode dos modelos linearizado, nominal e real

Observa-se que, partindo do ponto 10-1 rad/s em direo ao ponto 10 rad/s, as


curvas comeam a divergir, mostrando que, para frequncias superiores, elas no
so parecidas. Porm, considerando a frequncia mxima de trabalho para este
projeto, tal anomalia no interfere nas anlises e resultados provenientes deste
modelo reduzido.

O modelo linearizado reduzido, ora chamado de modelo nominal, tem a


seguinte funo de transferncia e representao no espao de estados,
respectivamente:

(3-1)
41

(3-2)

(3-3)

3.2.2. Projeto do controlador e mapeamento para PID

O mtodo de projeto do controlador escolhido foi o RLQ, aliado Identidade


de Kalman (CRUZ, 1996), que basicamente tem a necessidade da resoluo da
equao algbrica de Riccati (conforme programa Maltab apresentado no item 7.2,
do Apndice).

O incio do procedimento acontece adicionando-se um integrador a cada


sada. Neste caso, como o processo do tipo SISO, adicionando apenas um
integrador na nica sada existente, a temperatura de sada do fluido frio.

preciso encontrar suas sub-matrizes, chamadas de CC1 e CC2, que iro


compor o parmetro Q, necessrio para resolver o problema do regulador linear
quadrtico. No desenvolvimento das sub-matrizes em questo, quando no
possvel utilizar a inverso das matrizes, utiliza-se a resoluo aproximada pela
inversa generalizada, nestas equaes, indicada como pinv (pseudo inversa).

As equaes matriciais, necessrias para chegar ao parmetro Q, so


mostradas nas equaes 3-4 a 3-7:

(3-4)

(3-5)

(3-6)

(3-7)
42

A ltima etapa do procedimento resolver o problema do regulador linear


quadrtico encontrando a matriz de ganhos k.

Para esta resoluo, o software utilizado possui uma funo que automatiza a
soluo do RLQ. O comando Matalb apresentado na equao 3-8:

(3-8)

Esta matriz de ganhos k composta pelas sub-matrizes e , como

apresentada na equao 3-9, resultando as matrizes e , mostradas nas equaes

3-10 e 3-11, respectivamente:

(3-9)

(3-10)

(3-11)

Terminada a etapa relacionada ao problema do regulador linear quadrtico,


deve-se mapear este resultado para um controlador do tipo PID, ou encontrar os
parmetros , e . O programa MatLab, que mapeia o controlador, pode ser

encontrado no Apndice, item 7.3.

O mapeamento destes parmetros dado pelas equaes 3-12 a 3-14.

(3-12)

(3-13)

(3-14)
43

Resolvidas estas equaes, os resultados so exatamente os valores de ,

e , bastando apenas implementar o controlador PID.

O projeto completo encontrado no Apndice, item 7.4, na forma de um


programa MatLab. Este programa resolve todas as etapas comentadas nesta seo.

3.2.3. Anlise da estabilidade e da robustez

O requisito mnimo de um controlador garantir a resposta desejada,


mantendo a estabilidade do conjunto (planta e controlador). Torna-se, ento, um
ponto importante o estudo da estabilidade junto ao quesito da robustez.

Cuenca; Leonardi e Pereira (2009) dizem que para se estabelecer uma


mtrica de robustez, necessrio que o erro de modelagem seja caracterizado para
permitir a delimitao da incerteza.

A caracterizao da incerteza foi realizada quando definidos os modelos real


e nominal do processo, sendo que as duas incertezas consideradas foram: a
dinmica, do atuador da vlvula, e o coeficiente global de troca trmica.

Para verificar a estabilidade do sistema controlado, deve-se confrontar os


diagramas de Nyquist, dos modelos nominal e real, com o controlador em malha
aberta e verificar o nmero de envolvimentos em torno do ponto -1+0j.

Na Fig. 3-4 so apresentados os diagramas de Nyquist, nos quais percebe-se


que o nmero de envolvimentos ao ponto -1+0j igual em ambos os casos,
comprovando que o sistema robustamente estvel para o controlador projetado.
44

Figura 3-4 Diagrama de Nyquist para os modelos nominal e real

Como j citado, anteriormente, Cuenca; Leonardi e Pereira (2009)


mencionam que, para garantir a robustez do sistema, a resposta em malha fechada
com o controlador no pode ultrapassar a barreira de 1 e( j ) , no diagrama de Bode.

Para iniciar esta considerao, deve-se lembrar que o erro leva em


considerao as incertezas j definidas e calculado segundo a equao 3-15:

(3-15)

O diagrama de Bode de 1 e( j ) , visto na Fig. 3-5, deve ser a barreira de


robustez para o sistema, no qual o diagrama de Bode de malha fechada no pode
ultrapass-la.
45

Figura 3-5 Diagrama de Bode de 1/erro

A posio relativa entre a barreira de robustez e o diagrama de Bode de


malha fechada, do processo com o controlador, pode ser confirmada na Fig. 3-6,
que traz, alm destas curvas, o diagrama de Bode do sistema em malha aberta e a
identidade de Kalman.

O diagrama de malha fechada est prximo da barreira de robustez, mas no


a ultrapassa, o que suficiente para garantir a robustez do sistema. O parmetro de
escolha que altera o funcionamento do controlador e, consequentemente, o
diagrama de Bode de malha fechada o parmetro denominado , da identidade de
Kalman. Caso este parmetro seja alterado, para melhorar a resposta do sistema,
mas ultrapassar a barreira de robustez, no possvel garantir a robustez do sistema.
46

Figura 3-6 Diagramas de Bode barreira de robustez

Como exemplo, so mostrados, na Fig. 3-7, os diagramas de Bode com o


parmetro alterado, de forma a ferir a barreira de robustez, onde o ponto de
cruzamento das duas curvas est destacado por uma linha vermelha. Neste caso,
deveria ser feito um re-projeto, alterando-se o parmetro para que no violasse
esta barreira, mas com velocidade suficiente para que o controlador tenha um bom
desempenho.
47

Figura 3-7 Diagramas de Bode barreira de robustez violada

3.2.4. Execuo do projeto atravs de laboratrio virtual

O diagrama em Simulink, utilizado para a simulao do projeto, ainda com


um nico computador, mostrado no Apndice, item 7.6.

So encontrados dois sistemas distintos, sendo simulados com os mesmos


parmetros e tendo seus resultados confrontados. O sistema superior a planta real
no-linear, o inferior o modelo linear, que corresponde planta real.

Para esta simulao, foi feita uma alterao positiva de 10C no Setpoint da
temperatura de sada, no instante t = 100s. Os grficos da Fig. 3-8 mostram a
resposta temporal do sistema, onde se percebe que existe uma pequena diferena
entre a resposta da planta real e a o modelo linearizado, principalmente relacionado
ao erro estacionrio. Entretanto, pode-se perceber que o desempenho do sistema
satisfatrio.
48

Figura 3-8 Resposta ao degrau de 10C

A demonstrao do controle projetado d-se na utilizao de dois


computadores com o MatLab instalado e comunicando-se atravs de uma rede IP. O
pacote utilizado para esta etapa da demonstrao o Real-time Windows Target,
que possui dois blocos que conseguem trafegar dados pela rede sobre o protocolo
UDP. Estes blocos so o Packet Output e o Packet Input.

Uma alternativa utilizao de dois computadores fazer uso de softwares


que executem mquinas virtuais e utilizar duas mquinas virtuais distintas, dentro
de um mesmo computador. Assim, extingue-se a necessidade de possuir dois
equipamentos distintos para esta finalidade. Existem softwares gratuitos para este
fim, como o VirtualBox, da Sun Microsystems, Inc.

O diagrama Simulink, utilizado para simulao, foi dividido em duas partes:


a primeira, contendo a planta linearizada e a vlvula que, juntas, simulam a planta


No site <http://www.virtualbox.org>, pode-se fazer o download gratuito.
49

fsica e podem ser observadas na Fig. 3-9 e, a segunda, composta pela estrutura que
compreende o controlador e seus perifricos que podem ser vista na Fig. 3-10.

A resposta ao Setpoint tipo degrau de acrscimo de 10C na temperatura de


sada do sistema, composto do modelo real da planta j em malha fechada e com o
controlador PID, em , pode ser verificado na Fig. 3-11.

A execuo, em tempo real, pode ser acompanhada atravs do quadro


denominado geral, encontrado na Fig. 7-1, do Apndice, na qual, a cada iterao
do software, os valores apresentados so atualizados. Os itens envolvidos neste
quadro foram: a abertura do desvio; a temperatura desejada; a temperatura de sada
atual e o erro (diferena entre a temperatura desejada e a temperatura atual).

Pode-se tambm armazenar estes nmeros, desde que se obedea limitao


de que, a cada 1000s (mil segundos), a simulao reinicia todas as variveis que
esto sendo salvas em memria.
50

Figura 3-9 Planta simulada por UDP

Figura 3-10 Controle simulado por UDP


51

Figura 3-11 Resposta ao degrau no SetPoint do sistema de malha fechada (1000s de durao)
52

4. ANLISE DOS RESULTADOS

4.1. Justificativa sobre os resultados

Em relao aos objetivos gerais, o projeto do controlador foi bem sucedido,


como pde ser visto na Fig. 3-7, no traado azul, que o degrau de variao de 10C,
na temperatura de sada, foi obedecido, quando a temperatura inicial era 173,4C e a
final, 183,5C.

Tem-se, ainda, que o projeto foi realizado segundo critrios propostos, onde
foi mapeado um controlador do tipo PID, utilizando os resultados do RLQ. Tal
mapeamento resultou nas seguintes constantes:

Kp = 0,9242

Ki = 1,334110-4

Kd = 80,0521

Em relao aos objetivos especficos, a simulao foi realizada utilizando-se


uma rede de computadores, comumente conhecida como rede IP, mais
precisamente, utilizando-se o protocolo de transporte UDP. Da mesma forma que
foi realizada esta simulao, com pequenas alteraes, pode ser usada para controlar
uma planta real, utilizando um computador, com o MatLab instalado no lugar do
controlador industrial. A vantagem deste mtodo a alterao dos pontos de
operao e dos parmetros de controle com extrema facilidade e mnimo tempo de
parada da planta.

A simulao pode ser acompanhada, em tempo real, atravs do painel de


informaes mostrado na Fig. 7-1, do Apndice. Pode-se, ainda, fazer uma coleta de
pontos, porm, limitada a 1000 tomadas de tempo. possvel verificar, na Fig. 4-1,
a resposta no perodo de 1000s, onde se configura uma resposta ao degrau de
variao de 10C muito mais atrativa.
53

Figura 4-1 Resposta ao degrau de 10C de variao na temperatura no intervalo de tempo de 1000s

4.2. Prova da robustez e da estabilidade

Como parte da proposta, o controle projetado deve obedecer ao quesito


robustez. Para tanto, foi utilizado mtodo que pode levar ao cumprimento deste
quesito. A prova da robustez alcanada quando, como se pode ver, na Fig. 4-2, o
diagrama de Bode de malha fechada do sistema controlado, considerando mudana
brusca no valor do coeficiente global de troca trmica (U), a dinmica no
modelada do atuador da vlvula do desvio do fluido quente e a reduo do modelo
linearizado, no ultrapassa o diagrama de Bode do inverso do erro, que
exatamente a barreira de robustez.

Outra comprovao deste ponto visto quando variamos os parmetros da


vlvula (incerteza considerada para o projeto) e repetimos a resposta temporal, ao
degrau de 10C de entrada. O que pode ser visualizado na Fig. 4-3. Para este
54

exemplo, a dinmica da vlvula, que era de primeira ordem, foi alterada para
segunda ordem: .

Figura 4-2 Diagramas de Bode comprovao da robustez


55

Figura 4-3 Resposta ao degrau com dinmica da vlvula de segunda ordem


56

5. CONCLUSO

Foi projetado um sistema de controle de um trocador de calor que tolerou


incertezas tpicas como a da dinmica da vlvula e o coeficiente global de troca
trmica. O resultado foi mapeado para sintonia de um controlador do tipo PID que
foi considerado estvel e robusto.

A sintonia deste controlador PID foi realizada mapeando o resultado do


problema do regulador linear quadrtico, que, associado identidade de Kalman,
proporcionou a elaborao de um controlador robusto, em relao s diversas
incertezas impostas durante o projeto.

Para a execuo do projeto, foram utilizados dois computadores com o


MatLab, onde: em um, foi executado o diagrama do Simulink, correspondente
planta, e, no segundo, foi executado o diagrama do controlador, de forma a se
comunicar, atravs do protocolo UDP, e portas de endereos superiores a 9000 para
que no atrapalhasse as outras comunicaes que aconteciam paralelamente.

Na mesma rede (para promover esta certificao de funcionalidade foi


mantido trfego considerado de consumo massivo de dados neste caso, o site
www.youtube.com.br junto com a simulao nos dois computadores utilizados),
sugerindo que possvel a utilizao deste sistema em redes no-dedicadas.

Outro fator importante foi a utilizao de uma rede sem fio (wireless), sendo
esta mais lenta do que uma rede cabeada.

Para a continuidade deste trabalho, prope-se esta aplicao rodando, atravs


da rede mundial de computares Internet, disponibilizando a planta para que outros
alunos possam testar seus projetos de controladores de forma on-line.
57

6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ANDERSON, B. D. Optimal Control Linear Quadratic Methods. Prentice Hall, 1990.

BARBOSA, J. C.; SANTOS, M. A. Modelagem matemtica, perspectivas e


discusses. In: ENCONTRO NACIONAL DE EDUCAO MATEMTICA, 9,
Belo Horizonte. Anais eletrnicos... Recife: Sociedade Brasileira de Educao
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60
61

7. APNDICE

7.1. Script desenvolvido para linearizar o sistema

%parmetros da simulao
w = logspace(-7,7,1000); %dimenso de trabalho, eixo dos tempos variando
%de 10^-1 a 10^7 com 1000 pontos
valvula = tf(1,[1 1]); %dinmica da vlvula (1 grau)

%parmetros para a linearizao (perturbaes do modelo e especificao do


%coeficiente global de transferncia trmica
pert = 2e3;
U = 190;

%grau utilizado para a reduo do modelo linear


grau = 2;

%parmetro da identidade de Kalman


ro = 1e3;

%linearizao do modelo nominal "mod_real_planta"


u1 = 0.5; %condio do bypass frio para regime estacionrio
u2 = 0.5; %condio do bypass quente para regime estacionrio
u = 0.5; %valor de regime do modelo (bypass em 50%)
[desc,x0] = sistema; %encontra condies iniciais

%parmetros de perturbao
param(1) = pert;
param(3) = 1;

%linearizao do modelo
[a,b,c,d] = linmod('sistema',x0,u,param);
mod_real_planta = ss(a,b,c,d); %cria uma varivel de nome mod_real_planta
%com a representao completa no
%espao de estados
62

7.2. Script desenvolvido para o projeto via RLQ

% rlq e identidade de kalman

a_K = mod_nom.a;
b_K = mod_nom.b;
c_K = mod_nom.c;
d_K = mod_nom.d;

integradores = 1; %nmero de integradores adicionados (s) sada(s);

A = [a_K zeros(size(a_K,1),integradores);
c_K zeros(integradores,integradores)];
B = [b_K; zeros(integradores,integradores)];
C = [c_K zeros(size(c_K,1),integradores)];

C2 = -1*pinv(c_K*pinv(a_K)*b_K);
C1 = -C2*c_K*pinv(a_K);
CC = [C1 C2];

%diagrama de bode da identidade de Kalman (sem plotar)


[MG_ik,MF_ik] = bode(A,B,CC,0,1,w);

K = lqr(A,B,CC'*CC,ro);
kp_barra = K(integradores:size(a_K,1));
ki_barra = K(size(a_K,1)+1:size(a_K,1)+integradores);

7.3. Script desenvolvido para o mapeamento do PID

kp_kd=kp_barra*pinv([c_K;(c_K*a_K)-(c_K*b_K*kp_barra)]);
kp = kp_kd(1);
kd = kp_kd(2);
ki=(kd*c_K*b_K)*ki_barra;
63

7.4. Script desenvolvido para o projeto do controlador

%Projeto de Mestrado de Rogrio Bragato Cuenca / dezembro de 2009 - Escola


%de Engenharia Mau - IMT e parceria com o laboratrio de qumica da FEI -
%Faculdade de Engenharia Industrial.
%Orientador: Fabrizio Leonardi

% Entrada: Bypass fluido quente


% Sada: Temperatura do fluido frio

clear, clc, close all, warning off

%parametros da simulao
w = logspace(-7,7,1000); %dimenso de trabalho, eixo dos tempos variando
%de 10^-1 a 10^7 com 1000 pontos

valvula = tf(1,[1 1]); %dinmica da vlvula

%parametros para a linearizao (perturbaes do modelo e especificao do


%coeficiente global de transferncia trmica)
pert = 2e3;
U = 190;

%grau utilizado para a reduo do modelo linear


grau = 2;

%parametroda da identidade de Kalman


ro = 1e3;

%linearizao do modelo nominal "mod_real_planta"


u1 = 0.5; %condio do bypass frio para regime estacionrio
u2 = 0.5; %condio do bypass quente para regime estacionrio

u = 0.5; %valor de regime do modelo (bypass quente em 50%)

[desc,x0] = sistema; %encontra condies iniciais

%parmetros de perturbao
param(1) = pert;
param(3) = 1;
64

%linearizao do modelo
[a,b,c,d] = linmod('sistema',x0,u,param);

%cria uma varivel de nome mod_real_planta


%com a representao completa no
%espao de estados
mod_real_planta = ss(a,b,c,d);

%considerando o modelo real "mod_real" sendo a vlvula junto com a planta:


%coeficiente global de troca trmica da planta em 190
mod_real = valvula*mod_real_planta;

%linearizao do modelo com U = 100 para considerar um caso


%bastante diferente do inicial (U = 190) em relao ao coeficiente global de
%troca trmica, imbutindo neste coeficiente todos os possveis erros de
%modelagem e modificaes no comportamento do equipameto com o passar do
%tempo.
U = 100;

[a_nom,b_nom,c_nom,d_nom] = linmod('sistema',x0,u,param);
mod_nom_sem_reducao = ss(a_nom,b_nom,c_nom,d_nom);

%reduo do modelo nominal com U = 100 ("mod_nom_sem_reducao") para o


% modelo reduzido "mod_nom" utilizando o "grau" informado no incio do arquivo
%neste caso grau = 2 (2 estados)
mod_nom = reduce(mod_nom_sem_reducao,grau);

%inverso do erro do sistema:


inv_erro = mod_nom/(mod_real-mod_nom);

%diagrama de bode de 1/erro (sem plotar ainda);


[mg_erro,mf_erro] = bode(inv_erro,w);

% incio das plotagens, figura 1: mostra a diferena, atravs de bode,


% entre o modelo nominal e o modelo reduzido de ordem 2 e o modelo real
%(incluindo a vlvula).

%bode do modelo nominal


[mg_nom_s_red,mf_nom_s_red] = bode(mod_nom_sem_reducao,w);
%bode do modelo reduzido
[mg_nom,mf_nom] = bode(mod_nom,w);
%bode do modelo real
[mg_real,mf_real] = bode(mod_real,w);
65

%plotagem dos diagrams de bode num mesmo plano, desconsiderando a fase


figure(1);

subplot(2,2,1); semilogx(w,20*log10(mg_nom_s_red(:)),'-r');
hold on;
subplot(2,2,1); semilogx(w,20*log10(mg_nom(:)),'-b');
subplot(2,2,1); semilogx(w,20*log10(mg_real(:)),'-g');
title('Diagramas de Bode');
hold off;
h = legend('Modelo Nominal Sem Reduo','Modelo Nominal Reduzido','Modelo
Real',3);
set(h,'interpreter','none');
grid;

subplot(2,2,3); semilogx(w,20*log10(mg_erro(:)));
title('Diagrama de Bode de 1/erro');
grid;

% rlq e identidade de kalman

a_K = mod_nom.a;
b_K = mod_nom.b;
c_K = mod_nom.c;
d_K = mod_nom.d;

integradores = 1; %nmero de integradores adicionados (s) sada(s);

A = [a_K zeros(size(a_K,1),integradores);c_K zeros(integradores,integradores)];


B = [b_K; zeros(integradores,integradores)];
C = [c_K zeros(size(c_K,1),integradores)];

C2 = -1*pinv(c_K*pinv(a_K)*b_K);
C1 = -C2*c_K*pinv(a_K);
CC = [C1 C2];

%diagrama de bode da identidade de kalman (sem plotar)


[MG_ik,MF_ik] = bode(A,B,CC,0,1,w);

K = lqr(A,B,CC'*CC,ro);
kp_barra = K(integradores:size(a_K,1));
ki_barra = K(size(a_K,1)+1:size(a_K,1)+integradores);

kp_kd=kp_barra*pinv([c_K;(c_K*a_K)-(c_K*b_K*kp_barra)]);
66

kp = kp_kd(1);
kd = kp_kd(2);
ki=(kd*c_K*b_K)*ki_barra;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%% resposata em MA com o controlador PID %%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

[AmaPID,BmaPID,CmaPID,DmaPID] = linmod('sis_pid_ma');
maPID = ss(AmaPID,BmaPID,CmaPID,DmaPID);
[MG_maPID,MF_maPID] = bode(maPID,w);

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%% resposata em MF com o controlador PID %%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

[AmfPID,BmfPID,CmfPID,DmfPID] = linmod('sis_pid_mf');
mfPID = ss(AmfPID,BmfPID,CmfPID,DmfPID);
[MG_mfPID,MF_mfPID] = bode(mfPID,w);

figure(1); subplot(2,2,[2 4]);


semilogx(w,20*log10(MG_ik(:)),'-r');
hold on;
semilogx(w,20*log10(MG_maPID(:)),'-g');
semilogx(w,20*log10(MG_mfPID(:)),'-b');
semilogx(w,20*log10(mg_erro(:)),'-k');
hold off;
h = legend('IK','MG-MA','MG-MF','1/erro',3);
set(h,'interpreter','none');
% set(gca,'YTick',-20:20:160);
grid;

U = 220;

% mostra os valores mapeados de kp, ki e kd.


kp
ki
kd

% abre o diagrma do simulink do sistema simulado


run('sistema_controlado');
67

7.5. Sript utilizado para gerar grficos com os resultados para estudo

%Estudo da estabilidade robusta atravs do diagrama de nyquist


%
%==========================================================
%==========================================================
%
%variao do grau de reduo para estudos publicados na tese
% figure(2);
% for grau_reducao = 2 : 20
% mod_estudo = reduce(mod_nom_sem_reducao,grau_reducao);
% [mg,mf] = bode(mod_estudo,w);
% semilogx(w,20*log10(mg(:)),'-k');
% if grau_reducao < 3
% hold on;
% end
% end
% [mg,mf] = bode (mod_nom_sem_reducao,w);
% semilogx(w,20*log10(mg(:)),'-b');
% hold off;
%
% break;
%trmino do estudo de variao do grau de reduo
%
%==========================================================
%==========================================================
%
% [AmaPID,BmaPID,CmaPID,DmaPID] = linmod('sis_pid_ma');
% maPID = ss(AmaPID,BmaPID,CmaPID,DmaPID);
%
% figure(1);
% nyquist(maPID,w);
% hold on;
%
% [AmaPID_real,BmaPID_real,CmaPID_real,DmaPID_real] =
linmod('sis_pid_real_ma');
% maPID_real = ss(AmaPID_real,BmaPID_real,CmaPID_real,DmaPID_real);
%
% nyquist(maPID_real,w);
% hold off;
% grid;
68

%
% h = legend('Modelo Linear','Modelo Real',3);
% set(h,'interpreter','none');
%
%==========================================================
%==========================================================
%
% diagrama de bode de 1/erro:
% figure
% semilogx(w,20*log10(mg_erro(:)));
% title('Diagrama de Bode de 1/erro');
% grid;
%
%==========================================================
%==========================================================
%
figure(1);
semilogx(w,20*log10(MG_ik(:)),'-r');
hold on;
semilogx(w,20*log10(MG_maPID(:)),'-g');
semilogx(w,20*log10(MG_mfPID(:)),'-b');
semilogx(w,20*log10(mg_erro(:)),'-k');
hold off;
h = legend('IK','MG-MA','MG-MF','1/erro',3);
set(h,'interpreter','none');
set(gca,'YTick',-100:20:160);
grid;

7.6. Diagrama, em Simulink, utilizado para a simulao do projeto


69

Figura 7-1 Diagrama Simulink com o sistema controlado (real e linearizado)