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ESCOLA TCNICA PANDI CALGERAS

ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN

RUA 62, N 90 - SESSENTA - VOLTA REDONDA - BRASIL - CEP 27255 - 650

SUMRIO
1- Elementos finais de controle 03
1.1 Definio. 03
1.2 Vlvulas de controle. 03
1.2.1 Partes principais de uma vlvula de controle. 04
1.2.2 Atuador. 04
1.2.3 Corpo. 05
1.3 Vlvula de deslocamento linear. 05
1.3.1 Vlvula globo. 05
1.3.2 Vlvula globo sede simples. 06
1.3.3 Vlvula globo sede dupla. 07
1.3.4 Vlvula globo tipo gaiola. 08
1.3.5 Vlvula globo tipo gaiola sede simples. 09
1.3.6 Vlvula globo tipo gaiola sede simples balanceada. 09
1.3.7 Vlvula de controle tipo diafragma. 10
1.3.8 Vlvula de controle tipo guilhotina. 10
1.4 Vlvula de controle de deslocamento rotativo . 11
1.4.1 Vlvula de controle tipo borboleta. 12
1.4.2 Vlvula de controle tipo esfera. 13
1.4.3 Vlvula de controle tipo obturador rotativo - excntrico 14
1.5 Interno das vlvulas. 15
1.5.1 Obturador. 15
1.5.1.1 Tipos de obturadores. 15
1.5.1.2 Obturadores torneados. 16
1.5.1.3 Obturadores com entalhes em V. 16
1.5.1.4 Obturadores simples estriados. 17
1.5.1.5 Obturadores de abertura rpida. 17
1.5.1.6 Obturadores com disco ou o-ring. 17
1.5.2 Obturador tipo gaiola. 18
1.5.3 Anel de sede. 19
1.6 Castelo. 19
1.6.1 Tipos principais 19
1.7 Caixas de gaxeta. 21
1.8 Gaxetas. 21
1.8.1 Tipos principais. 21
1.9. Caractersticas de vazo. 22
1.9.1 Introduo. 22
1.9.2 Caracterstica da vazo . 23
1.9.3 Alcance de faixa da vlvula. 23
1.9.4 Caractersticas de vazo inerente. 23
1.9.5 Caractersticas de vazo instalada das vlvulas de controle. 24
1.10 Coeficiente de vazo. 25
1.11 Posicionadores. 25
1.11.1 Principais aplicaes do posicionador em vlvulas. 25
1.11.2 Posicionador inteligente. 26
1.12 Exerccios 28

2 CONTROLADORES AUTOMTICOS 30
2.1 Aes bsicas dos controladores industriais. 30
2.1.1 Ao Liga- Desliga (controlador on-off). 30
2.1.2 Ao Proporcional (controlador p). 32
2.1.3 Ao Integral. 35
2.1.4 Ao Derivativa. 37
2.1.5 Controlador Proporcional-Integral (PI). 38
2.1.6 Controlador Proporcinal-Derivativo (PD). 39
2.1.7 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID). 40
2.1.8 Comentrios. 41
2.1.9 Exerccios. 43

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3 COMBUSTO 44
3.1 Tipos de combusto. 44
3.2 Combusto completa. 44
3.3 Combusto turbulenta. 44
3.4 Combusto incompleta. 45
3.5 Equao qumica. 45
3.6 Fotossntese. 45
3.7 Combusto de combustveis lquidos. 46
3.8 Combusto de combustveis slidos. 46
3.9 Temperatura para a combusto. 46

4 NORMAS DE SEGUARANA 47
4.1 Introduo. 47
4.2 Definies. 47
4.2.1 Atmosfera Explosiva. 47
4.2.2 rea classificada. 47
4.2.3 Exploso. 47
4.2.4 Ignio. 47
4.3 Classificao segundo as normas europias. 48
4.3.1 Classificao em Zonas. 48
4.4 Mtodos de proteo. 49
4.4.1 Possibilidade de exploso. 49
4.4.2 Mtodos de Preveno. 49
4.4.3 prova de exploso. 49
4.4.4 Caractersticas. 50
4.4.5 Aplicaes. 51
4.4.6 Tcnica de pressurizao. 51
4.4.7 Tcnica de encapsulamento 52
4.4.8 Imerso em leo. 52
4.4.9 Enchimento de areia. 53
4.5 Segurana intrnseca. 53
4.6 Segurana aumentada. 53
4.7 No acendvel. 54

1 - ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE

1.1 Definio
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um mecanismo que varia a quantidade de energia ou material (agente de controle), em


resposta ao sinal enviado pelo controlador, a fim de manter a varivel controlada em um valor
(ou faixa de valores) pr - determinado. A vlvula de controle o elemento final mais usado nos
sistemas de controle industrial. Em sistemas de controle gases e ar tambm usado o damper,
porm poderemos citar outros elementos, tais como: bombas, resistncias eltricas, motores,
etc.
Como o controlador, o elemento final de controle pode ser operado por meios eltricos,
pneumticos e mecnicos.
A posio do elemento final de controle (EFC) na cadeia automtica de controle mostrado na
figura abaixo.

1.2 Vlvulas de controle

A vlvula de controle desempenha um papel muito importante no controle automtico de


modernas indstrias, que dependem da correta distribuio e controle de fludos lquidos e
gasosos. Tais controles, sejam para trocas de energia, reduo de presso ou simplesmente para
encher um reservatrio, dependem de algum tipo de elemento final de controle para fazer esse
servio.
Os elementos finais de controle podem ser considerados como o msculo do controle
automtico. Eles fornecem a necessria amplificao de foras entre os baixos nveis de
energia, fornecidos pelos controladores, e os maiores nveis de energia necessrios para
desempenho de suas funes de fluidos.
A vlvula de controle o elemento final de controle mais utilizado. Outros tipos de
elementos finais de controle podem ser bombas dosadoras , dampers e louvers (variao de
vlvula borboleta), hlice de passo varivel, motores eltricos para posicionamento de
equipamentos que no sejam vlvulas , etc.
Apesar de largamente utilizada, provavelmente no exista outro elemento qualquer no
sistema de controle, que receba menor parcela de ateno. Em muitos sistemas, a vlvula de
controle mais sujeita a severas condies de presso, temperatura, corroso e contaminao
do que qualquer outro componente, e ainda assim, deve trabalhar satisfatoriamente com um
mnimo de ateno. Uma vlvula de controle funciona como uma resistncia varivel na
tubulao, e definida por alguns autores, como sendo um orifcio de dimenses variveis.

1. 2.1 Partes principais de uma vlvula de controle

Uma vlvula de controle consiste basicamente de dois conjuntos principais:

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Corpo Atuador

1.2.2 Atuador

Constitui-se no elemento responsvel em proporcionar a fora motriz necessria ao


funcionamento da vlvula de controle. Sendo parte integrante do sistema de controle, ele
quando corretamente selecionado, deve proporcionar vlvula meios de operacionalidade
estveis e suaves, contra a ao varivel das foras dinmicas e estticas originadas na vlvula
atravs da ao do fludo de processo.
Dependendo basicamente do meio de produo da fora motriz, o atuador utilizado
em aplicaes de controle modulado, classifica-se em cinco tipos principais:

a)Pneumtico mola e diafragma;


b)Pneumtico a pisto;
c)Eltrico;
d)Eltrico - hidrulico e
e)Hidrulico.

1.2.3 Corpo

a parte da vlvula que executa a ao de controle permitindo maior ou menor passagem


do fludo no seu interior, conforme a necessidade do processo. O conjunto do corpo divide-se
basicamente nos seguintes subconjuntos:

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1. internos
2. castelo
3. flange inferior.

Nem todos os tipos de vlvulas possuem obrigatoriamente o seu conjunto do corpo


formado por todos os sub - componentes acima mencionados. Em alguns tipos de vlvulas, corpo
e castelo formam um s pea denominada de apenas corpo; em outros nem existe o flange
inferior.
Porm, vamos por ora desconsiderar tais particularidades, optando por um conceito mais
global, para posteriormente irmos restringindo-o medida em que formos analisando cada tipo
de vlvula de controle.
Sendo o conjunto do corpo, a parte de vlvula que entra em contato direto com o fludo,
deve satisfazer os requisitos de presso, temperatura e corroso do fludo.
Os tipos de vlvulas classificam-se em funo dos respectivos tipos de corpos, e portanto,
quando estivermos falando de tipos de vlvulas sub - entenderemos tipos de corpos. Podemos
agrupar os principais tipos de vlvulas em dois grupos:

1) Globo Convencional;
2) Globo Trs Vias;
3) Globo Gaiola;
a) De deslocamento Linear 4) Globo Angular;
5) Diafragma;
6) Bipartido e
7) Guilhotina.

1) Borboleta;
b) De deslocamento rotativo 2) Esfera e
3) Obturador Excntrico

1.3 Vlvulas de deslocamento linear

Define-se por vlvula de deslocamento linear, a vlvula na qual a pea mvel vedante
descreve um movimento retilneo, acionada por uma haste deslizante.
Para cada tipo de processo ou fludo sempre temos pelo menos um tipo de vlvula que
satisfaa os requisitos tcnicos de processo, independente da considerao econmica. Cada um
desses tipos de vlvulas possuem as suas vantagens, desvantagens e limitaes para este ou
aquele processo.

1.3.1 Vlvula globo

Vlvula de deslocamento linear, corpo de duas vias, com formato globular, de passagem
reta, internos de sede simples ou de sede dupla. a que tem maior uso na indstria e o termo
globo oriundo de sua forma, aproximadamente esfrica.
do tipo de deslocamento de haste e a sua conexo com a linha pode ser atravs de
flanges rosca ou solda. Ela ser de sede simples ou dupla, de acordo com o nmero de orifcios
que possua para a passagem do fludo.

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Vlvula globo sede simples Vlvula globo sede dupla

1.3.2 Vlvula globo sede simples

Uma vlvula globo sede simples reversvel mostrada a seguir. O obturador


guiado na base, no topo e/ou em sua saia e sua montagem faz com que a vlvula fecha ao
descer a haste.

Este estilo de corpo chamado reversvel porque poderemos mont-lo utilizando


exatamente as mesmas peas. O tipo de ao mais desejvel para uma aplicao especfica
determinado pelos outros elementos da cadeia de controle e sobretudo pela possibilidade de
perda de potncia do atuador (falta de ar, por exemplo). Este tipo de corpo fabricado em
tamanhos de 1/2 at 12 e em valores de presso ASA de 600 psi. Valores de presso de 900
a 1.500 psi so fabricados em tamanhos menores. Possuem menor custo de fabricao, fcil
manuteno, operao simples e fecham com pouco ou nenhum vazamento, por possurem
obturador estaticamente no balanceado so classificadas como classe IV ou seja ocasionam
um vazamento quando a vlvula totalmente fechada da ordem de 0,01% da sua capacidade
de vazo mxima.
Seu inconveniente que mais fora necessrio para o atuador posicionar o obturador,
este fato se deve por ser uma vlvula cujo obturador no balanceado. A fora que atua
sobre o obturador quando a vlvula est fechada dada pelo produto da rea total do orifcio
pela Presso diferencial atravs da vlvula.
Sempre que possvel, as vlvulas de sede simples devem ser instaladas de tal forma que a
vazo tende a abrir. Isto resulta em operaes suave e silenciosa, com mxima capacidade.
Quando as vlvulas de sede simples so instaladas de forma que a vazo tende a fechar a
vlvula, possvel o martelamento da sede pelo obturador fenmeno conhecido como
CHATTERING, se a fora de desequilbrio relativamente alta em comparao com a fora
de posicionamento do obturador . possvel existir condies que obriguem a instalao de
vlvulas com sedes simples e cuja vazo tende a fechar.
Tais instalaes de vlvulas com orifcios maiores que 1 e com atuadores
pneumticos trabalhando com altas quedas de presso, devem ser feitas com cuidado.
Vlvulas com orifcio menores que 1 de dimetro podem usualmente trabalhar com vazo em
qualquer direo.
Vlvula de sede simples , com guia do obturador somente no topo, so usadas para
orifcio de 1 e menores. Ela fornece guias adequadas para pequenos dimetros e permite que o
fludo se escoe mais facilmente pelo orifcio.
A figura a seguir mostra a atuao das foras dinmicas provenientes do fludo agindo
contra o obturador de uma vlvula Globo sede simples.

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Estando a vlvula totalmente fechada e portanto P2 = 0, a presso diferencial atravs


dela DP = P1 - P2 = P1 . Essa presso diferencial, que igual presso diferencia DPMAX,
dado de principal importncia na seleo de uma vlvula e no dimensionamento do atuador.
Neste caso, o atuador produzindo uma fora FM dirigida de cima para baixo, transmite-a
atravs da haste para o obturador. Por outro lado, a presso P1 do fludo contra o obturador (
que bloqueia a sede de dimetro DS ) produz uma fora FF para cima em sentido contrrio
FM do atuador. Para termos um funcionamento correto da vlvula, FM tem que ser
suficientemente maior que FF , ou seja :

FM ()
> FF ( )
FM ()
> ( P1 - P2 ) ( AS - AH )
FM ()
> (DP ) ( AS - AH )
FM ()
> ( P1 - 0 ) ( AS - AH )
FM ()
> ( P1 ) p /4 ( DS - DH )
FM ()
> 0,7854 ( DS - DH )
2
FM () > 0,7854 . P1 - D

2
onde D = DS - DH = dimetro de passagem

A fora FM deve ser suficientemente maior que a FF , pois h outras foras envolvidas, como
por exemplo, a fora da mola do atuador que contrria a FM, a fora proveniente do atrito nas
gaxetas e outras.
O ndice de vazamento definido anteriormente, para vlvulas de fabricao normal, ou seja,
com assento metal - metal. Contudo podemos atingir um ndice de menor vazamento (sem
aumentar a fora de assentamento do atuador), utilizando a construo de assentamento
composto, ou seja metal - borracha, metal teflon , etc.
Este tipo de construo, muitas vezes ainda designado pelo seu nome em ingls, soft - seat .
Obtemos desta forma um ndice de vazamento praticamente nulo ( da ordem de algumas bolhas
de ar por minuto ). Por exemplo numa vlvula de 2 admite- se como permissvel um vazamento
3
de 3 bolhas de ar por minuto ou 0,40 cm / min.

1.3.3 Vlvula globo sede dupla

provavelmente mais usada que a de sede simples. Ela foi desenvolvida para
atender a necessidade de uma vlvula que poderia ser posicionada com fora relativamente
pequena do atuador.
Uma vlvula globo reversvel de sede dupla mostrada a seguir. Se as2 sedes forem do
mesmo dimetro, as presses que atuam no obturador sero equilibradas na posio fechada e
teoricamente pouca fora ser requerida para abrir e fechar a vlvula. Na realidade, os orifcios
so construdos com 1/16 a 1/8 um maior que o outro, no dimetro. Esta construo
chamada semi-balanceada e usada para possibilitar que o obturador menor passe atravs
do orifcio maior na montagem.

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fabricada normalmente em dimetros de 3/4 a 14, e com conexes das extremidades


rosqueadas ( at 2), flangeadas ou soldadas, nas classes
150,300,600,900 e 1.500 lbs.
A principal vantagem da vlvula sede dupla o fato dela ser estaticamente quase
estvel sem necessitar, portanto, de uma fora de atuao to grande quanto a vlvula sede
simples.
Como desvantagem, apresentam um vazamento, quando totalmente fechadas de no
mximo 0,5 % da sua mxima capacidade de vazo, conforme norma ANSI B16.104 a vlvula tipo
standard, possui um ndice de vazamento Classe II.
O fato desse vazamento ser maior que na sede simples se deve a dois fatores:

Por ser semi-balanceada, um pequeno esforo suficiente para deslocar a haste de


qualquer posio ( nesse caso, tal facilidade pode surgir como desvantagem ).
Devido ao fato de ser impossvel fechar os dois orifcios simultaneamente, principalmente
em casos de fludos suficientemente quentes para produzir uma dilatao volumtrica
desigual no obturador.

1.3.4 Vlvula globo tipo gaiola

Vlvula de concepo antiga onde possua seu interno substancialmente diferente da globo
convencional. O amplo sucesso deste estilo de vlvula est totalmente fundamentado nos
seguintes aspectos:

- Facilidade de remoo das partes internas, pela ausncia de roscas o que facilita bastante a
operao na prpria instalao;
- Alta estabilidade de operao proporcionada pelo exclusivo sistema de guia do obturador;
- Capacidade vazo da ordem de 20 a 30% maior que a globo convencional;
- Menor peso das partes internas, resultando assim um menor vibrao horizontal
consequentemente menor rudo de origem mecnica do que as vlvulas globo
duplamente guiadas;
- No possuindo flange inferior a vlvula algo mais leve que as globo
convencionais.

Por no possuir flange inferior, seu corpo no pode ser reversvel, e assim a montagem
dos seus internos do tipo entra por cima. A drenagem do fludo quando necessria, pode ser
realizada atravs da parte inferior do corpo, por meio de um tampo rosqueado.

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- Sede Simples;
- Balanceada;
- Micro Fluxo;
Alguns tipos de vlvulas: - Angular Sede Simples;
- Angular Balanceada;
- Duplo estgio e
- Baixo rudo.

1.3.5 Vlvula globo tipo gaiola sede simples

Neste tipo de vlvula o fludo entra por baixo do anel da sede, passando pelo orifcio e
pelas janelas da gaiola. Apresenta apenas guia na gaiola, trata-se de um tipo no balanceado
como a globo convencional, pois a fora do fludo tende a abrir a vlvula, no balanceada e por
isso apresenta o mesmo inconveniente de precisar de uma grande fora de atuao.

Vlvula Gaiola Sede Simples No Balanceada

Apresenta um vazamento de 0,01% da sua mxima capacidade de vazo, quando


totalmente fechada ,enquadrada na Classe IV. Fabricada em dimetros de 1/2 at 6 nas classes
de 150,300 e 600 lbs.
As conexes das extremidades podem ser rosqueadas (at 2), flangeadas ou soldadas.

1.3.6 Vlvula globo tipo gaiola balanceada

Neste tipo de vlvula o obturador balanceado dinamicamente, devido ao orifcio interno


no obturador, que faz com a presso do fludo comunique-se com ambos os lados do
obturador, formando-se assim um balanceamento de foras de atuao neste caso do que
no anterior sede simples. O fludo neste tipo de vlvula entra por cima e no apresenta uma
boa vedao, permitindo um vazamento de at
0,5% da mxima capacidade de vazo, estando a mesma classificada na Classe II.
Fabricada em dimetros de 3/4 at 6 nas classes 150, 300 e 600 lbs, podendo suas
conexes serem rosqueadas ( at 2 ), flangeadas ou soldadas.

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1.3.7 Vlvula de controle tipo diafragma

Este tipo de vlvula, cuja configurao totalmente diferente das outras vlvulas de
controle, utilizada no controle de fludos corrosivos, lquidos altamente viscosos e lquidos com
slidos em suspenso. A vlvula de controle tipo diafragma consiste de um corpo em cuja
parte central apresenta um encosto sobre o qual um diafragma mvel, preso entre o corpo
e o castelo, se desloca para provocar o fechamento. Possui como vantagem um baixo
custo, total estanqeidade quando fechada, j que o assento composto por um diafragma de
borracha, e facilidade de manuteno.
Como desvantagem no apresenta uma boa caracterstica de vazo para controle,
alm de uma alta e no uniforme fora de atuao que faz com que praticamente este tipo de
vlvula seja limitado em dimetros de at 6 para efeito de aplicao em controle modelado.
Outra desvantagem que devido ao material do seu obturador (diafragma de neoprene ou
Teflon ), a sua utilizao limitada pela temperatura do fludo em funo do material do
diafragma.

1.3.8 Vlvula de controle tipo guilhotina

Trate-se de uma vlvula originalmente projetada para a indstria de papel e celulose,


porm, hoje em dia a sua aplicao tem atingindo algumas outras aplicaes em indstrias
qumicas, petroqumicas, aucareiras, abastecimentos de gua, etc.

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Contudo, a sua principal aplicao continua sendo em controle biestvel com fludos
pastosos, tais como massa de papel.
Fabricada em dimetros de 2 at 24 com conexes sem flanges para ser instalada
entre par de flanges da tubulao.

1.4 Vlvula de controle de deslocamento rotativo

Nos ltimos anos tem-se notado um substancial aumento no uso das vlvulas
denominadas de rotativas. Basicamente estes tipos de vlvulas apresentam vantagens e
desvantagens. nas vantagens podemos considerar baixo peso em relao aos outros tipos
de vlvula, desenho simples, capacidade relativa maior de fluxo, custo inicial mais baixo, etc.
Dentre as desvantagens citamos a limitaes em dimetros inferiores a 1 ou 2e quedas
de presso limitadas principalmente em grandes dimetros.

1.4.1 Vlvula de controle tipo borboleta


Vlvula de deslocamento rotativo, corpo de duas vias de passagem reta, com internos
de sede simples e elemento vedante constitudos por um disco ou lmina de formato circular
acionados por eixo de rotao axial. So muito usadas em tamanhos maiores que 3 e so
fabricadas em tamanhos to pequenos quanto 1. A vlvula borboleta consiste de um corpo
cilndrico com um disco solidrio a um eixo instalado perpendicularmente ao eixo do cilindro. O
corpo cilndrico pode ser flangeado em ambas as extremidades ou fabricado na forma de um
anel slido. Este ltimo tipo instalado em uma tubulao entre 2 flanges.
Quando as vlvulas borboletas so atuadas por atuadores convencionais pneumticos, o
movimento alternativo da haste usualmente transformado em movimento rotativo atravs de
um simples jogo de alavancas.

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Vlvulas borboletas tm grande capacidade, pois o dimetro do furo do cilindro e


usualmente o dimetro interno da tubulao na qual esto instaladas e a nica obstruo
o disco. Em tamanhos grandes elas so mais econmicas do que as vlvulas globo. Sua
aplicao, entretanto, limitada pelo fato de requerer fora considervel para sua operao em
altas presses diferenciais. Sua caracterstica de vazo no adequada para algumas
aplicaes.
As foras de toro no eixo de uma vlvula borboleta aumentam com o abrir da vlvula,
o
atingindo um valor mximo em um ponto entre 70 a 75 a partir de uma perpendicular
linha, aps a qual tende a diminuir.

Grfico de Torque x Abertura da Vlvula Borboleta

Para maior estabilidade na operao de estrangulamento, a vlvula borboleta no aberta a


um ngulo superior quele em que a curva muda sua inclinao. Isto limita a abertura mxima em
o
cerca de 75 da vertical. Alguns fornecedores fabricam a vlvula de tal maneira que haja o
o
fechamento total do disco com 15 da perpendicular. Isto resulta em uma rotao efetiva de
o
60 , que o recomendado.
O vazamento normal para uma vlvula com disco e sede de metais e em torno de 0,5 a 1%
da capacidade total. Sedes de elastmeros do fechamento estanque.
Entretanto devem ser aplicadas com cuidado em servios de estrangulamento com atuadores
pneumticos de diafragmas, desde que elas tenham a tendncia de emperrar na posio fechada.

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Tipos de Assentamento das vlvulas Borboletas

Resistncia ao Fluxo, na vlvula Borboleta

1.4.2 Vlvula de controle tipo esfera

Inicialmente a vlvula de controle tipo esfera encontrou a sua principal aplicao na


indstria de papel e celulose, face s caractersticas fibrosas de determinados fludos nesse
tipo de processo industrial. Porm a sua utilizao tem apresentado uma crescente introduo
em outros tipos de processos, tanto assim que recomendado para trabalhar com liquidas
viscosos, corrosivos e abrasivos alm de gases e vapores.
Devido ao seu sistema de assentamento, proporciona uma vedao estanque, constituindo-
se numa das poucas vlvulas de controle que alm de possuir timas condies de
desempenho de sua principal funo, ( isto , prover uma adequada ao de controle
modulado) permite, ainda uma total estanqeidade quando totalmente fechada.

O corpo da vlvula e do tipo bipartido (para possibilitar a montagem dos internos),


sendo que a esfera gira em torno de dois anis de Teflon (construo padro ) alojados
no corpo e que fazem a funo de sede. Possibilita a passagem do fludo em qualquer direo
sem problemas dinmicos, e possui um curso total de 90.

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Tipos de guia do obturador na vlvula esfera

O seu castelo integral ao corpo e at 6 guiada superiormente e na sede; de 8 em


diante a guia superior e inferior e nas sedes.
A vlvula esfera a de todas a de maior capacidade de fluxo, devido a sua
passagem ser praticamente livre sem restries. Em relao ao tipo globo, chega a alcanar de 3
a 4 vezes maior a vazo.
Este tipo de vlvula apresenta, (assim como tambm a vlvula borboleta), em funo da
caracterstica geomtrica dos seus internos, uma alta tendncia a cavitar e a atingir condies de
fluxo crtico relativos menores diferencias de presso do que os outros tipos de vlvulas.

Observao: Cavitao a transformao de parte do lquido em vapor durante uma


rpida acelerao deste atravs do orifcio da vlvula, e o subsequente retorno das bolhas de
vapor condio lquida.

Dinamicamente, as foras provenientes do fludo tendem sempre a fechar a vlvula e


portanto uma vlvula no balanceada, da mesma forma que acontece vlvula borboleta.

Grfico do torque vs. abertura da vlvula tipo esfera

1.4.3 Vlvula de controle tipo obturador rotativo - excntrico

Idealizada originalmente para, basicamente, qualquer aplicao de processo, tem


mostrado realmente vantagens em apenas alguns processos industriais, tais como papel e
celulose e de forma genrica trata-se de uma vlvula recomendada para aplicaes de
utilidades, ou auxiliares. Possui corpo, com extremidade sem flanges, classe 600 lbs, sendo
fabricada em dimetros de 1 at 12 . O curso do obturador de 50 em movimento excntrico
da parte esfrica do obturador. Tal particularidade de movimento excntrico possibilita-lhe um
reduo do torque de atuao permitindo uma operao mais estvel com o fludo entrando na
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vlvula em qualquer sentido.

Vlvula Tipo Obturador Rotativo Excntrico

Apresenta, quando totalmente fechada, um ndice de vazamento de 0,01% da sua


mxima capacidade de fluxo, sendo uma vlvula de nvel de vazamento
Classe IV conforme a ANSI B16.104 .
O obturador possui guia dupla possibilitando, desta forma, uma resistncia menor
passagem de fluxo do que a apresentada em outros tipos de vlvulas de desenho semelhante.

1.5 Internos das vlvulas

Normalmente costuma-se definir ou representar os internos da vlvula de controle


como o corao da mesma .
Se considerarmos a funo qual se destina a vlvula, realmente as partes
denominadas de internos representam o papel principal da vlvula de controle, ou seja,
produzir uma restrio varivel passagem do fludo conforme a necessidade imposta pela
ao corretiva do controlador produzindo assim, uma relao entre a vazo que passa e a
abertura da vlvula.

1.5.1 Obturador

Elemento vedante, com formato de disco, cilndrico ou com contorno


caracterizado, que se move linearmente no interior do corpo obturando o orifcio de passagem de
modo a formar restrio varivel ao fluxo.

1.5.1.1 Tipos de obturadores

Na vlvula globo convencional, quer seja sede simples ou dupla o obturador o elemento
mvel da vlvula que posicionado pelo atuador da vlvula para controlar a vazo. Em geral, a
ao do obturador pode ser proporcional ou de 2 posies ( on-off ). Em controle proporcional, o
obturador posicionado em qualquer ponto intermedirio entre aberto e fechado, sendo
continuamente movido para regular a vazo de acordo com as necessidades do processo.

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1.5.1.2 Obturadores t orneados

Obturadores duplos torneados devem ser guiados na base e no topo, enquanto


vlvulas de sede simples podem ser guiados no topo e na base ou somente no topo.

Recomenda-se o uso de Obturadores torneados nos seguintes casos:

a) Lquidos sujos ou abrasivos


b) Quando o fludo controlado forma incrustaes no plug.

1.5.1.3 Obturadores com entalhes em V

Desde que o obturador com entalhe em V slido, projetado para sair inteiramente da
sede, eles so feitos com guias na base e no topo. Eles podem ser simples ou duplos. Devido
sua conformao lateral existe uma grande rea do obturador sempre em contato com a
superfcie interna da sede e que possibilita uma menor vazo inicial quanto o obturador torneado,
que possui uma vazo inicial maior, quando comparado ao obturador em entalhe em V
slido. Este ltimo apresenta consequentemente maior rangeabilidade.

Em tamanhos maiores ( 4 e maior ) os tipos com saia tendem a vibrar em altas freqncias
quando sujeitos a altas velocidades de gs ou vapor. Esta vibrao pode situar-se na
faixa audvel, produzindo assobio estridente e desagradvel, ou pode
ser supersnica. Em qualquer caso, a conseqncia final poder ser a quebra das peas da
vlvula.
Para reduzir a tendncia de vibrao, costuma-se usar o obturador tipo slido, entalhe em
V , que possui maior massa e mais rigidez. So as seguintes as razes para uso do obturador
em entalhe em V.

a) o que melhor satisfaz as condies de escoamento percentual que a


caracterstica mais usada.
b) Quando alta rangeabilidade desejada, pois, este tipo de obturador proporciona vazo
inicial menor.

- No deve ser usado

a) Quando o fludo controlado erosivo ou muito sujo. Os cantos vivos do corte em V so


atacados ou obstrudos, modificando a caracterstica de controle.

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b) Quando o fludo controlado forma incrustaes no obturador.

1.5.1.4 Obturadores s imples estriados

Obturadores simples estriados ou perfilados com guia somente no topo so muito usados
em orifcios com dimetro de 1 ou menos.

1.5.1.5 Obturadores de Abertura Rpida

So usados em controle Tudo ou Nada , para fechamento de emergncia, descargas,


etc.. Podem eventualmente ser empregados em processos simples de alta sensibilidade (faixa
proporcional at 5%), sem atraso de resposta, sob condies de carga e presso estveis e
que exijam controle apenas entre 10 e
70% de abertura da vlvula. Um processo com tal caracterstica no facilmente
encontrado.

1.5.1.6 Obturadores com disco ou O-Ring


So usados em distribuio de gs dentro de uma indstria. So feitos, os discos, com
borracha, Neoprene, Buna N, Silastic, Teflon, Kel F, Viton ou outro componente elstico e
fornecido com corpo de sede simples ou dupla, para controle proporcional ou tudo ou nada.

Estes tipos de obturadores no so adequados para quedas de presses


superiores a 150 psi e a borracha, Neoprene e Buna N, no so recomendados para
temperatura acima de 65C. Silastic, Teflon ou Kel-F, podem ser usados satisfatoriamente para
temperatura to altas quanto 200C. O Teflon e o Kel-F so resistentes toda as corroses
qumicas. Estes Obturadores possibilitam absoluta estanqeidade do miolo da vlvula.

1.5.2 Obturador tipo gaiola

Os obturadores tipo gaiola, teve seu incio de utilizao por volta de 1940 em aplicaes de
alta presso como no caso de produo de leo e gs, alimentao de gua de caldeira, etc...
Estando nos internos a nica diferena entre as vlvulas globo convencional e gaiola, o
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perfeito tipo de guia do obturador, em conjunto com a possibilidade de balanceamento das


foras do fludo agindo sobre o obturador e uma distribuio uniforme do fluxo ao redor do
obturador por meio do sistema de janelas, resulta nas 4 principais vantagens deste tipo de
obturador:

a) Estabilidade de controle em qualquer presso;


b) Reduo do esforo lateral e atrito;
c) Possibilidade de estanqeidade de grandes vazes altas presses com atuadores
normais;
d) Maior vida til do chanfro da sede.

O desenho de gaiola caracterizada reduz a eroso separando as rea de assentamento e


de restrio ou controle fazendo assim com que a sede no esteja numa zona de alta velocidade
do fludo.

Princpio de funcionamento da ao de controle (modulao e vedao ) dos internos


tipo gaiola :

a) Sede Simples
b) Balanceada

O funcionamento da restrio e modulao provida por este tipo de vlvula, mediante o


sistema de gaiola, em cujo interior desloca-se o obturador, como se fosse um pisto de
cilindro. A gaiola possui um determinado nmero de passagens ou janelas, as quais
distribuem uniformemente o fluxo ao redor do obturador.
Tais janelas apresentam formatos caracterizados sendo elas, em conjunto com a posio
relativa do obturador, que proporcionam a caracterstica de vazo, ao invs de ser o formato do
obturador como na globo convencional.

1.5.3 Anel de sede

Anel circular montado no interior do corpo formando o orifcio de passagem do fluxo.

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Anel sede
1.6 Castelo

O castelo, geralmente uma parte separada do corpo da vlvula que pode ser removida
para dar acesso as partes internas das vlvulas, definido como sendo um conjunto que
inclue, a parte atravs da qual a haste do obturador da vlvula move-se, em um meio para
produzir selagem contra vazamento atravs da haste .Ele proporciona tambm um meio
para montagem do atuador.
Normalmente o castelo preso ao corpo por meio de conexes flangeadas e para
casos de vlvulas globo de pequeno porte, convenciona-se a utilizao de castelo roscado
devido ao fator econmico, em aplicaes de utilidades gerais como ar, gua, etc., como o
caso das denominadas vlvulas de controle globo miniaturas.

1.6.1 Tipos principais

a) Normal c) Alongado
b) Aletado d) Com foles

a) Castelo normal

o castelo padro utilizado para as aplicaes comuns nas quais a temperatura est
o
entre -18 a 232 C. Esta limitao est imposta pelo material da gaxeta j que a sua
localizao est bem prxima do flange superior do corpo e portanto bem prxima ao fludo.

b) Castelo aletado

o
usado quando a temperatura do fludo controlado superior a 200 C .Deve ser
o
suficiente para dar o abaixamento de temperatura indicado ou no mximo de 250 C de
resfriamento. No caso da vlvula operar vapores condensveis o aletamento no reduzir a
temperatura abaixo do ponto de saturao do lquido, pois uma vez atingida esta temperatura
haver condensao de vapor e o lquido fluir para a tubulao, sendo substituda por uma
outra poro de vapor com temperatura mais elevada.

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c) Castelo alongado

So usados para prevenir o congelamento das gaxetas em aplicaes de baixas


o
temperaturas. Devem ser usadas para temperatura inferiores a 5 C e devem ser
o
suficientemente longos para que a temperatura das gaxetas no v abaixo de 25 C.

d) Castelo com fole

So usados para fludos radiativos ou txicos, servindo como um reforo das gaxetas. O
fole normalmente feito de uma liga resistente corroso e devem ser soldados haste da
vlvula. Este sistema limitado a presses de aproximadamente
600 psi.

1.7 Caixas de gaxetas


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Construo contida no castelo que engloba os elementos de vedao da passagem


do fludo para o exterior atravs do eixo. A finalidade principal desta parte impedir que o fludo
controlado passe para o exterior da vlvula. Serve ainda como guia da haste. Em geral o
castelo ligado por flanges ao corpo da vlvula, podendo porm, ser rosqueadas. O castelo
flangeado prefervel, do ponto de vista de manuteno e segurana.
De qualquer forma o castelo rosqueado s aceitvel em vlvulas de1/2.

Em vlvulas com castelo flangeado, parafusos encastrados so aceitveis at o padro


ASA 600 lbs. Para presses maiores, parafusos passantes so recomendados.
A caixa de gaxetas deve comportar uma altura de gaxetas equivalente a seis vezes o
dimetro da haste. Estas gaxetas so apertadas por umas sobrepostas que poder ser
rosqueada ou flangeada.
Por motivos de segurana, a sobreposta flangeada a mais recomendada, por permitir
melhor distribuio de tenses sobre a haste e pelo perigo potencial que a sobreposta
rosqueada oferece quando nmero insuficiente de fios esto engajados.

1.8 Gaxetas

Principais caractersticas do material utilizado para a gaxeta:

- devem ter elasticidade, para facilitar a deformao;


- produzir o mnimo atrito e
- deve ser de material adequado para resistir as condies de presso, temperatura e corroso
do fludo de processo.

1.8.1 Tipos principais:

a) Teflon (TFE)

o material mais amplamente utilizado devido as suas notveis caractersticas de


mnimo coeficiente de atrito, e de ser praticamente inerte quimicamente a qualquer fludo. Devido
as suas caractersticas, a gaxeta de Teflon no requer lubrificao externa e a sua principal
limitao a tempe ratura. Conforme visto na tabela a seguir.
A gaxeta de Teflon formada de anis em V de Teflon slido, e requer uma
constante compresso para o seu posicionamento firme e compacto, provida por meio de
uma mola de compresso.

b) Amianto impregnado

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ainda um material de gaxeta bastante popular devido s caractersticas adicionadas s


de alguns aditivos e facilidade de manuteno e operao. No sendo auto-lubrificante, o
amianto utiliza-se impregnado com aditivos tais como Teflon, mica, Inconel, grafite, etc.. Os
limites de uso em funo da temperatura e fludos para este tipo de gaxeta so dados na
tabela a seguir .Este tipo de gaxeta do tipo quadrada e comprimida por meio de prensa
gaxeta. Requer lubrificao externa, com exceo ao amianto impregnado com Teflon.

Material da Servio Presses Lubrificao Tipos de Castelo


gaxeta
Extra
Normal Longo Longo
Limitado queles fludos Lquidos e
Teflon que no atacam o Teflon e Gases secos - No -18 232 -45 -268
ao inox tipo3/6 1500 psi
( material da mola da Vapor - 250 psi 430 430
gaxeta)
Lquidos e
Amianto Todo exceto Alclis Gases Opcional, -18 232 -45 -268
c/ Teflon quentes e cido secos - 6000 porm
hidrofluordrico quente psi recomendada 430 430
Vapor - 250 psi
Amianto Vapor ou Petrleo
Grafitado com Qualquer fludo Sim -18 232 -45 -45 540
fios de -
6000 psi 540
Inconel

Limite de Temperatura para os diversos materiais da gaxeta, em funo do tipo de


castelo

Recentemente surgiu um novo material de gaxeta denominado de Grafoil. Trata- se de


material base de grafite e comercializado em fitas flexveis de vrios tamanhos. um
material praticamente inerte quimicamente e suporta temperaturas altssimas ( o ponto de
o
volatizao de 3650 C ). Seu nico inconveniente reside no fato de que produz um certo
travamento da haste, j que por ser fita, ela deve ser enrolada ao redor da haste e socada para
compact-la formando diversos anis.

1.9 Caractersticas de vazo

1.9.1 - Introduo

A escolha da adequada caracterstica de vazo de uma vlvula de controle, em funo da


sua aplicao em um determinado processo, continua sendo um assunto no somente
bastante complexo como principalmente muito controvertido. Inmeros trabalhos publicados por
eminentes pesquisadores sobre o assunto no foram o suficiente para termos uma soluo
terica, digna de total crdito. Os problemas a serem resolvidos so realmente complexos
comeando pelo prprio dilema de qual deve ser a frao da queda de presso total do
sistema que deve ser absorvida pela vlvula de controle. E ainda, face s interferncias
instaladas no sistema, como a prpria tubulao, desvio, redues, equipamentos, malha de
controle, etc.
O objetivo agora o de definir diversos parmetros principais, explicar as suas diferenas
e dar algumas regras prticas que possam auxiliar na escolha da correta caracterstica de vazo
de uma vlvula de controle.
Porm salientamos que a seleo da caracterstica de vazo de uma vlvula no um
problema apenas relativo vlvula mas tambm ao sistema de controle completo e
instalao.

1.9.2 Caractersticas de vazo

Como tivemos a oportunidade de observar no item referente aos internos da vlvula, o


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obturador, conforme desloca-se, produz uma rea de passagem que possue uma determinada
relao caracterstica entre a frao do curso da vlvula e a correspondente vazo que
escoa atravs da mesma. A essa relao deu-se o nome de caracterstica de vazo da vlvula.
Por outro lado, sabemos tambm que, a vazo que escoa atravs de uma
vlvula varia com a presso diferencial atravs dele e portanto tal variao da presso diferencial
deve afetar a caracterstica de vazo. Assim sendo, definem-se dois tipos de caractersticas
de vazo:

a) Inerente
b) Instalada

A caracterstica de vazo inerente, definida como sendo a relao existente entre a


vazo que escoa atravs da vlvula e a variao percentual do curso, quando se mantm
constante a presso diferencial atravs da vlvula. Em outras palavras, poderamos dizer que se
trata da relao entre a vazo atravs da vlvula e o correspondente sinal do controlador, sob
presso diferencial constante, atravs da vlvula.
Por outro lado, a caracterstica de vazo instalada definida como sendo a real
caracterstica de vazo, sob condies reais de operao, onde a presso diferencial
no mantida constante.
Do fato da presso diferencial, atravs da vlvula num determinado sistema de controle de
processo, nunca manter--se constante, temos que, quando da seleo da caracterstica de
vazo, pensar na caracterstica de vazo instalada. As
caractersticas de vazo fornecidas pelos fabricantes das vlvulas de controle so
inerentes, j que no possuem condies de simular toda e qualquer aplicao da vlvula de
controle.
A caracterstica de vazo inerente a terica, enquanto que, a instalada a prtica.

1.9.3 Alcance de faixa da vlvula

O alcance de faixa de uma vlvula, pode ser definido como sendo a relao entre a
mxima e mnima vazo controlvel. Ele obtido dividindo-se o coeficiente de vazo (em
porcentagem ) mnimo efetivo ou utilizvel pelo coeficiente de vazo (em porcentagem)
mximo efetivo ou utilizvel.
Da mesma forma que a caracterstica de vazo, o alcance de faixa se define
como alcance de faixa inerente e alcance de faixa instalado.
O alcance de faixa inerente determinado em condies de queda de presso constante
atravs da vlvula, enquanto que, o alcance de faixa instalado obtm-se em queda de presso
varivel.
O alcance de faixa inerente varia de vlvula para vlvula em funo do estilo do corpo.
Na vlvula globo da ordem de 50:1, na esfera de 50:1 at 100:1, na borboleta 20:1, etc..
O alcance de faixa instalado pode tambm ser definido como sendo a relao entre o
alcance de faixa inerente e a queda de presso.
1.9.4 Caractersticas de vazo inerente

A caracterstica de vazo proporcionada pelo formato do obturador ( caso das vlvulas


globo convencionais ), ou pelo formato da janela da gaiola ( caso das vlvulas tipo gaiola ) ou
ainda pela posio do elemento vedante sede ( caso das vlvulas borboletas e esfera ).
Existem basicamente quatro tipos de caractersticas de vazo inerentes:

a) Linear;
b) Igual porcentagem ( 50:1 );
c) Parablica modificada e
d) Abertura rpida.

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1.9.5 Caractersticas de vazo instalada das vlvulas de controle

A caracterstica de vazo instalada definida como sendo a real caracterstica de


vazo, sob condies reais de operao, onde a presso diferencial no mantida constante.
De fato a presso diferencial num determinado sistema de controle de processo, nunca
mantm-se constante. As caractersticas de vazo fornecidas pelos fabricantes das vlvulas de
controle so inerentes, j que no possuem condies de simular toda e qualquer aplicao da
vlvula de controle. A caracterstica de vazo inerente terica, enquanto que a caracterstica
de vazo instalada a real.

lnstalada a vlvula de controle de processo, a sua caracterstica de vazo inerente


sofre profundas alteraes. O grau de alterao depende do processo em funo do tipo de
instalao, tipo de fluido, etc. Nessa situao a caracterstica de vazo inerente passa a
denominar-se caracterstica de vazo instalada. Dependendo da queda de presso atravs da
vlvula e a queda de presso total do sistema, a caracterstica de vazo pode alterar-se
consideravelmente e, o que mais interessante, que se a caracterstica de vazo
inerente for linear, esta tende a abertura rpida, enquanto que as caractersticas inerentes
igual porcentagem, tendem a linear conforme podemos ver pelas figuras a seguir.

1.10 Coeficiente de vazo ( CV )


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o
O termo CV , por definio , a quantidade de gua a 60 F medida em gales , que
passa por uma determinada restrio em 1 minuto , com uma perda de carga de 1 psi.
Ex: Uma vlvula de controle com CV igual a 12 , tem uma rea efetiva de passagem
quando totalmente aberta , que permite o escoamento de 12 GPM de gua com uma presso
diferencial de 1 psi.
Basicamente um ndice de capacidade , com o qual estimamos rpida e
precisamente o tamanho requerido de uma restrio em um sistema de escoamento de fluidos
.

1.11 Posicionadores

o dispositivo que trabalha em conjunto com o atuador da vlvula de controle para


posicionar corretamente o obturador em relao a sede da vlvula . O posicionador
compara o sinal emitido pelo controlador com a posio da haste da vlvula e envia ao
atuador da vlvula a presso de ar necessria para colocar o
obturador na posio correta .

1.11.1 Principais aplicaes do posicionador em vlvulas

a) Diminuir o atrito na haste da vlvula quando a gaxeta comprimida com grande presso,
para evitar vazamento do fluido .
b) Para vlvulas de sede simples , recoloca a vlvula na abertura correta , quando a presso
exercida no obturador variar .
c) Modificar o sinal do controlador. O posicionador , por exemplo , recebe um sinal de3 a 15
psi do controlador e emite um sinal de 6 a 30 psi para o atuador .
d) Aumentar a velocidade de resposta da vlvula . Usando-se um posicionador , eliminam-se :
os atrasos de tempo provocados pelo comprimento e dimetro dos tubos de ligao entre
a vlvula e o controlador e volume do atuador .
e) Inverter a ao do controlador.

- Limitao do uso do posicionador

As aplicaes acima so muito usadas, entretanto, em processos rpidos o uso do


posicionador pode ser prejudicial para a qualidade do controle , principalmente no controle de
vazo . Quando necessrio, podem ser usados boosters para presso ou volume ao invs do
posicionador .

Exemplo de posicionador pneumtico

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Exemplo de posicionador eletropneumtico

1.11.2 Posicionador inteligente

O posicionador inteligente um equipamento de ltima gerao


microprocessado e totalmente programvel.
Uma das diferenas entre os posicionadores inteligentes e os outros a
eliminao do link mecnico, sendo que a realimentao, ou seja, a posio da haste da
vlvula de controle feita atravs do efeito Halls ( campo magntico ).
Existem basicamente trs formas de programar o instrumento: localmente no seu visor,
atravs de um Hand Held (programador) ou atravs de um software de programao.
O posicionador inteligente permite atravs de sua programao obtermos as
seguintes informaes:

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a) Leitura da posio da vlvula, sinal de entrada e presso no atuador.


b) Comandos de posio da vlvula, configurao e auto calibrao Auto ajustes.
c) Tempo de fechamento e abertura, No. de ciclos.
d) Grficos de presso x posio.
e) Histrico da configurao.
f) Caracterizao de fluxo atravs do programa de came: linear, abertura rpida etc.
g) Limites de posio.

Vantagens do posicionador inteligente:

a) A seguir citamos algumas vantagens dos posicionadores inteligentes: Eleva a confiana


nas manutenes preventivas
b) Melhor posicionamento e controle dinmico da vlvula aumentam o rendimento do
processo.
c) Reduz as variaes no processo
d) Calibrao, configurao e gerenciamento do posicionador dentro da sala de controle
e) Posicionamento e resposta da vlvula melhorada

1.12 Exerccios

1- Quais as 2 partes principais de uma vlvula de controle ?

2- Qual a funo do atuador?


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3- Quais so as partes que compe o corpo da vlvula ?

4- Cite trs vlvulas de deslocamento linear.

5- Defina o que uma vlvula de deslocamento l inear.

6- Como deve ser o sentido do fluxo na vlvula globo sede simples?

7- Por que o vazamento maior na vlvula globo sede dupla?

8- Quais so as vantagens da vlvula globo tipo gaiola?

9- Qual o valor mximo de vazamento permitido na vlvula gaiola no balanceada?

11- No que consiste a vlvula tipo diafragma?

12- Quais so as desvantagens da vlvula tipo diafragma?

13- Qual a principal aplicao da vlvula de controle tipo guilhotina?

14- No que consiste a vlvula borboleta?

15- Qual o tipo de vedao na vlvula esfera?

16- Como o corpo da vlvula esfera?

17- Qual a funo dos internos das vlvulas?

18- Cite trs tipos de obturadores.

19- Defina o castelo da vlvula de controle.

20- Cite os principais tipos de castelo.

21- Qual o tipo de castelo utilizado em altas temperaturas?

22- Qual o tipo de castelo que utilizado em fludos txicos ou corrosivos?

23- Qual a finalidade principal da caixa de gaxetas?

24- Defina a caracterstica de vazo inerente.

25- Defina a caracterstica de vazo instalada.

26- Defina o que o CV de uma vlvula de controle.

27- Defina o que um posicionador.

28- O que o posiconador compara?

29- Cite as principais aplicaes do posicionador.

30- Cite qual a limitao do posicionador.

31- Qual a diferena entre o posicionador inteligente e os outros?

32- Quais so as possveis maneiras de se programar o posicionador inteligente?

33- Cite trs informaes que podemos obter quando utilizamos o posicionador
inteligente.

34- Cite trs vantagens do posicionador inteligente.


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2 CONTROLADORES AUTOMTOCOS

2.1 Aes bsicas dos controladores industriais.

Como vimos anteriormente, o controlador pode ser entendido como um dispositivo que realiza
determinadas operaes matemticas sobre o sinal de erro a fim de produzir um sinal a ser
aplicado a planta com o intuito de satisfazer um determinado objetivo. Estas operaes
matemticas constituem o que chamamos de aes de controle. Neste sentido podemos identificar
4 aes bsicas de controle e suas combinaes:
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a) ao liga-desliga (controlador on-off);


b) ao proporcional (controlador P);
c) ao integral;
d) ao derivativa;
e) ao proporcional integral (controlador PI);
f) ao proporcional derivativo (controlador PD);
g) ao proporcional integral derivativo (controlador PID).

Estes controladores podem ser implementados de trs formas: Controladores Eletrnicos,


Controladores Pneumticos ou Controladores Hidrulicos. Como fonte de energia utiliza a
eletricidade, presso ar e presso de leo respectivamente.
Seja o sistema de controle mostrado abaixo:

(t
)
Entrada e(t Sad
de Atuad
)) Amplificad Plant aa
Refernc + or
- or a
ia
Controle.
Sinal Automtico
de
Erro

Sens
Detect or
or
De
Erroagora estas aes, sendo que a compreenso fsica destas aes, so fundamentais
Detalharemos
para o perfeito entendimento e sintonia dos controladores PID.

2.1.1 Ao Liga-Desliga (controlador On-off).

Neste tipo de ao o controlador modelado por um rel conforme mostra a figura abaixo, isto ,
tem somente duas posies fixas, isto , liga desliga. Por esta razo apresenta um custo
relativamente baixo, aliado a simplicidade.

Controle on-off

O sinal de controle u ( t ) pode assumir apenas dois valores, conforme o erro seja positivo ou
negativo. Em outras palavras tem-se:

Este tipo de funo pode ser implementada como um simples comparador ou mesmo um rel
fsico. Note que neste caso teramos uma inconsistncia em zero e, na presena de rudos,
teramos chaveamentos esprios quando o sinal e ( t ) for prximo de zero.

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Para evitar este tipo de problema, utiliza-se na prtica o que chamamos de controlador liga-desliga
com histerese conforme mostrado a seguir.

Histerese

Com este tipo de controlador temos o seguinte comportamento:


Se u ( t ) = U 1, necessrio que o valor de e ( t ) a abaixo de - E2 ( t ) para que haja um
chaveamento para U2.
Se u ( t ) = U 2, necessrio que o valor de e ( t ) Erro! Indicador no definido.ultrapasse o valor
de E1 para que haja um chaveamento para U1.
O grfico da figura abaixo mostra a curva de resposta em malha fechada e o respectivo sinal de
controle para um sistema com controlador liga-desliga com histerese. Note que, em regime
permanente, a sada do sistema apresenta uma oscilao em torno do valor de referncia. Este fato
denota a baixa preciso obtida com este tipo de controlador. A amplitude e a freqncia da
oscilao so funes do intervalo [ E1, E2 ] . A determinao do intervalo [ E1, E2 ] deve ser feito
levando-se em considerao a preciso desejada, os nveis de rudo e a vida til dos componentes.

Controle On-Off

Este tipo de ao possui limitaes no que diz respeito ao comportamento dinmico e em regime
permanente do sistema em malha fechada. Suas aplicaes restringem-se a sistemas onde no
necessrio preciso, nem um bom desempenho dinmico. Como exemplo corriqueiro, de
aplicaes destes tipos de controle tem: termostato da geladeira, controle de nvel d'gua a partir
de "bias", etc...

2.1.2 Ao Proporcional (controlador P).

O controle proporcional se baseia no princpio que o tamanho da resposta do controlador


proporcional ao tamanho do erro. Para se conseguir isso, o controlador proporcional associa a
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variao da sada com variao do erro, com ambos os valores expressos em percentagem da
faixa.

A ao proporcional a ao corretiva do controlador que proporcional ao valor do desvio entre a


medio e o ponto de ajuste. uma ao de controle contnua, analgica e uniforme. A sada do
controlador, proporcional a amplitude do erro, grandes variaes do processo provocam grandes
variaes no sinal de sada do controlador proporcional, que provocam grandes deslocamentos na
abertura do atuador, pequenas variaes na medio da varivel controlada provocam pequenas
variaes do sinal de controle e consequentemente pequenas aberturas no atuador.

No controle proporcional, o atuador de controle pode assumir qualquer valor intermedirio entre 0%
e 100% de abertura. O controlador pode emitir uma infinidade de sinais diferentes para o atuador.
Matematicamente, a sada do controlador proporcional puro, com apenas a ao de controle
proporcional, vale:

S=S0 + Ke
ou
S= S0 + ( 100% / BP ) . e
Onde:
S a sada instantnea do controlador
S0 a sada do controlador, quando o erro zero
K o ganho do controlador
e o erro entre a a medio e o ponto de ajuste
BP a banda proporcional do controlador.

A sada proporcional constante e igual a S 0 quando o erro zero. Esse valor da sada do
controlador, quanto a medio igual ao ponto de ajuste, chamado de polarizao do controlador.
Quando o erro zero, a constante de sada do controlador proporcional se estabiliza, mesmo que
fique um desvio permanente. A sada varia apenas quando o erro varia.

Erradamente se pensa que a sada do controlador zero, quando o erro zero.

O ponto de ajuste do controlador proporcional estabelecido para uma determinada carga do


processo. Quando o processo varia sua carga, a medio ir se desviar do ponto de ajuste,
provocando um erro.
O controlador ir produzir um sinal de correo, proporcional ao erro entre medio e ponto de
ajuste. Como o processo no responde instantaneamente as suas variaes de carga, como a
correo proporcional ao erro, a correo nunca ser satisfatria e como resultado, para a nova
carga do processo, haver um desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste.

Quando ocorrer uma variao da carga do processo, a medio se afasta do ponto de ajuste. O
controlador sente o erro e produz um sinal de correo que ir aproximar a medio nova do antigo
ponto de ajuste. Porm, a nova medio nunca ser igual ao ponto de ajuste, pois as condies do
processo foram alteradas. H um desvio permanente.

Quando a banda proporcional muito larga, o controlador pouco sensvel e haver um grande
desvio permanente. Para diminuir o desvio permanente deve se ajustar uma banda proporcional
estreita, tornando o controlador mais sensvel. Porm, quando se diminui a banda proporcional
alm de um certo limite, a malha de controle do processo oscila. A sada do controlador comea a
variar segundo uma senide, de modo aleatrio e independente do erro. Para cada processo
existir um ajuste de banda proporcional crtico que produz o mnimo desvio permanente. Quando
se diminui a banda alm do valor crtico, tentando eliminar o desvio permanente, aparece a
oscilao no processo.
O desvio permanente resultado da variao da carga do processo.

O objetivo da ao proporcional o de estabilizar a varivel controlada. A ao proporcional


realizada no controlador atravs de uma realimentao negativa do sinal de sada para a entrada
da estao automtica do controlador, para diminuir o seu ganho. Quanto maior a taxa da
realimentao negativa, menor o ganho do controlador ou maior a banda proporcional. O ajuste
da banda proporcional do controlador o ajuste da quantidade de realimentao negativa feita pelo
controlador.

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A ao proporcional instantnea, ela est em fase com o erro entre a medio e o ponto de
ajuste. A ao proporcional cuida de quanto deve ser corrigido, sem levar em considerao o
quando.
No controlador proporcional, existe apenas uma sada para o qual a medio igual ao ponto de
ajuste. O controle executado pelo controlador proporcional s perfeito, sem erro, para uma
determinada carga do processo. Quando h variao da carga a sada do controlador estabiliza a
varivel controlada, porm em um valor diferente do ponto de ajuste.

Como todo processo possui atraso, a desvantagem da ao proporcional, que ela sempre deixa
um desvio permanente ( off set ) entre a medio e o ponto de ajuste, quando h variao da carga
do processo.
O desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste deixado pela ao proporcional , at
certo ponto, diretamente proporcional a largura da banda proporcional. Quando se ajusta a banda
proporcional em valores muito pequenos e o controlador no possui as outras aes de controle, a
malha de controle oscila na freqncia natural do processo.

No controlador proporcional, a banda proporcional tem largura e posio fixas e se situa em torno
do ponto de ajuste. S h controle automtico dentro da banda proporcional.
O formato da resposta da ao proporcional sempre igual e em fase com o formato do distrbio.
A ao proporcional imediata e especfica. A ao proporcional possui duas importantes
influncias na malha fechada de controle:
1 A variao na sada ocorre simultaneamente com a variao no erro. No ocorre atraso na
resposta proporcional.
2 Cada valor do erro para uma dada banda proporcional gera um nico valor de sada. Esta
relao biunvoca entre o erro e a sada do controlador introduz severas limitaes no
desempenho da malha fechada de controle proporcional puro.

O controlador com a ao proporcional isolada aplicado nos processos com pequena variao
da carga e em processos onde pode haver pequenos desvios da medio em relao ao ponto de
ajuste.
O controlador proporcional aplicado no controle do processo onde a estabilidade mais
importante que a medio com o ponto de ajuste.

Independente do mecanismo utilizado e da forma de operao, o controlador proporcional


essencialmente um amplificador com ganho ajustvel
Na figura abaixo mostrado o diagrama de bloco do controlador proporcional.

E( U(
s) K s)
+
- p

A abaixo mostra a resposta de um sistema considerando-se a aplicao de uma ao proporcional.


Note que, quanto maior o ganho Kp menor o erro em regime permanente, isto , melhor a preciso
do sistema em malha fechada. Este erro pode ser diminudo com o aumento do ganho, entretanto
nunca conseguiremos anular completamente o erro. Por outro lado, quanto maior o ganho, mais
oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio do sistema em malha fechada. Na maioria dos
processos fsicos, o aumento excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema a instabilidade.

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Ao proporcional: Kp=1(contnuo),2(tracejado),4(pontilhado).

EXEMPLO 1:

RF

+V
REF. e
R1 SADA
( V0 )
REAL.
R2

-V

eO ganho do circuito dado por: V0 = - ( REF * RF/R1 +


V
REAL *RF/R2 ) O

EXEMPLO 2:

R
f Rf
1

R
REF 1 R
. R 4
2
REAL
. R
3

2.1.3 Ao Integral.

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A ao integral pode ser combinada com a proporcional para eliminar o desvio permanente onde
ele inaceitvel. Como a ao proporcional, a ao integral tambm responde ao erro. Porm, a
ao integral se baseia no princpio em que a resposta proporcional amplitude e durao do
erro.
A ao integral pode atribuir qualquer valor parar a sada, pois ela para de atuar somente quando o
erro for zero. Esta propriedade da ao integral possibilita a eliminao do desvio permanente
deixado pela ao proporcional. Sempre que existir erro, a ao integral est atuando para reduzi-
lo e elimin-lo.

Normalmente a ao integral est associada com a proporcional. Quando aparece um distrbio tipo
degrau no controlador proporcional e integral, simultaneamente ocorre a correo da ao
proporcional, que tambm um degrau. A amplitude da ao proporcional depende do ajuste da
proporcional. Como ficaria um desvio permanente, a ao integral comea a acionar a sada para
elimin-lo.
A ao integral proporcional integral, no tempo, do erro entre a medio e o ponto de ajuste.
Ou, interpretando a integral, a ao corretiva proporcional a durao do erro existente entre a
medio e o ponto de ajuste.

A ao integral discrimina o erro entre a medio e o ponto de ajuste pela sua durao. O erro que
dura muito tempo para ser eliminado produz uma grande ao corretiva, o erro de curta durao
gera uma pequena ao integral de correo.

A ao integral uma ao de controle complementar ao proporcional. O seu propsito o de


prover a ao de controle adequada com as variaes da demanda ou do suprimento do processo.
Como estas variaes de carga do processo implicavam na existncia do desvio permanente entre
a medio e o ponto de ajuste, o objetivo da ao integral o de eliminar o desvio permanente
deixado pela ao proporcional. Por esta funo, ao integral chamada de ao reset ou de
reajuste. Ela elimina o erro residual, reajustando o valor da medio igual ao ponto de ajuste.
A ao integral elimina o desvio permanente porm no elimina o pico do erro ( overshoot ) desde
que o pico ocorre antes que a ao integral comea a atuar. A ao integral, quando associada a
ao proporcional, comea a atuar depois dela. A ao integral atrasada em relao a
proporcional.

A ao integral desloca a banda proporcional, quando a carga do processo ou o ponto de ajuste


alterado, de modo que o ponto de ajuste fique sempre no meio da banda. No controlador
proporcional e integral, o controlador manter sada variando continuamente at que a medio
volte a ficar ao ponto de ajuste.
Quando se tem um distrbio tipo degrau ( K ), a ao integral uma rampa ( t ), que comea a
atuar zero e fornece uma sada sempre crescente, obrigando o atuador a variar at eliminar o erro
residual. A resposta integral ao distrbio tipo rampa ( t ) uma parbola ( t ) e a uma senide
outra senide atrasada.

Fisicamente, a ao integral uma realimentao positiva atrasada. Por ser realimentao positiva,
a adio da ao integral piora a estabilidade da malha de controle. Quando se tem um controlador
proporcional, com uma determinada banda proporcional ajustada, a adio da ao integral requer
o aumento da banda proporcional, para manter a mesma estabilidade da malha. Quando o ajuste
da ao integral for tal que a realimentao positiva prevalece sobre a negativa ou anule a
negativa, haver oscilao crescente ou no mnimo, a oscilao constante da varivel controlada.

Quando se diminui o tempo integral ou aumenta-se a ao integral, diminui-se o erro permanente


mas a malha mais oscilatria. Quando se diminuiu demais o tempo integral, aparece uma
oscilao, com um perodo maior que o perodo natural do processo.

Na realizao prtica do controlador proporcional mais integral, a ao integral desempenhada


por um elemento capacitivo e um elemento resistivo. Quando se ajusta o tempo integral muito curto
(ao integral muito grande ) o controlador pode levar o sistema para a oscilao, pois a
realimentao positiva da ao integral anula a realimentao negativa da ao proporcional muito
rapidamente.

A vantagem, do uso isolado da ao integral, sem a ao proporcional, a possibilidade de se ter


uma ao de rampa isolada, sem o degrau correspondente a ao proporcional, quando se tem um
distrbio tipo degrau.

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Quando se tem um controlador proporcional mais integral em uma malha que est oscilando, a
freqncia de oscilao menor que a freqncia natural do processo.
A ao integral ajustada em termos unidade de tempo. O tempo integral o tempo que a ao
integral leva para igualar ou repetir a ao proporcional.

Faz-se uma certa confuso entre ao integral e o tempo integral, pois eles so o inverso um do
outro. O tempo integral o tempo que a ao integral leva para alcanar ou repetir a ao
proporcional e a ao integral a quantidade de vezes que a ao proporcional repetida, na
unidade de tempo.

medi
oo

sad
a
Ao
proporcional

Ti

Tempo integral, Ti no controlador Pi

Na sintonia do controlador comum a eliminao temporria do efeito da ao integral e portanto


necessrio saber, a priori, como o ajuste do controlador. Quando o ajuste da ao integral
(repetio/tempo), elimina-se completamente esta ao ajustando-se o tempo integral no valor
mximo, idealmente igual a infinito. Quando o ajuste em tempo integral (tempo/repetio),
elimina-se completamente a ao integral ajustando-se o tempo integral no valor mnimo,
idealmente igual a zero.
A ao integral o inverso do tempo integral.

Quando h um erro, a sada integral varia em uma velocidade proporcional ao erro multiplicado por
uma constante Ki, chamada ganho integral.

Como a ao proporcional, a ao integral aumenta o ganho do ganho do controlador. Ganho


integral muito grande pode provocar oscilao na malha. Em geral, o tempo integral deve ser
proporcional ao tempo de resposta do controle a ao de controle. Se o tempo muito curto, ele
levar o operador final para seu limite antes que a medio seja capaz de responder. Assim,
quando a medio no responde, o integral provocar um overshoot do ponto de ajuste, fazendo a
integral levar o operador para seu limite oposto.
Outro inconveniente da ao integral a possibilidade de saturao. Quando se tem a
possibilidade de haver erros demorados, como em processos tipo batelada ou quando se tem
grandes variaes do ponto de ajuste, a ao integral pode saturar ( wind up ). Embora o tempo
integral possa ser corrigido para o controle normal em tais situaes, a sada pode saturar durante
o erro muito demorado e aparece um overshoot quando a medio finalmente se aproxima do
ponto de ajuste.

Ti chamado de tempo integral ou reset-time.

A seguir mostrado o diagrama de blocos da ao integral e a sua curva de resposta:

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e
(t)
E( K U(s
+ s) i )
- S t
(t
)

A ao integral tem assim uma funo "armazenadora de energia". Note que, se a partir de um
determinado tempo to erro igual a zero, i.e. e(t) = 0, o sinal o sinal de controle u(t) ser mantido
em um valor constante proporcional a "energia armazenada" at o instante t.

. C e
(t)

R
V
i V
0 (t t
)

2.1.4 Ao Derivativa

Esta ao corresponde a aplicao de um sinal de controle proporcional a derivada do sinal de


erro:

Note que este tipo de funo de transferncia implica em um ganho que cresce com o aumento da
freqncia, fato este que deixaria o sistema extremamente sensvel a rudos de alta freqncia. De
mais a mais a implementao analgica de um derivador puro fisicamente impossvel. Por estes
motivos a implementao da ao derivativa d-se com a introduo de um plo em alta freqncia
que tem justamente a finalidade de limitar o ganho em alta freqncia. A funo de transferncia
torna-se ento:
Os grficos da figura a seguir ilustram as curvas de resposta em freqncia de um derivador puro e
o efeito da introduo do plo em alta freqncia.

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Limitao do ganho em alta freqncia

A derivada de uma funo esta relacionada intuitivamente com a tendncia de variao desta
funo em um determinado instante de tempo. Assim, aplicar como controle um sinal proporcional
derivada do sinal de erro equivalente a aplicar uma ao baseada na tendncia de evoluo do
erro. A ao derivativa ento dita antecipatria ou preditiva e tende a fazer com que o sistema
reaja mais rapidamente. Este fato faz com que a ao derivativa seja utilizada para a obteno de
respostas transitrias mais rpidas, ou seja, para a melhora do comportamento dinmico do
sistema em malha fechada. Observe que no caso em que, em regime permanente, o sinal de erro
constante a ao derivativa ser igual a zero, ou seja, esta ao atua apenas durante a resposta
transitria.
R

C
V
V
i
0

V0 (f) = - RC
2.1.5 Controlador Proporcional-Integral (PI).
dvi / dt
A principal funo da ao integral fazer com que processos do tipo 0 sigam, com erro nulo, um
sinal de referncia do tipo salto. Entretanto, a ao integral se aplicada isoladamente tende a piorar
a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalanar este fato, a ao integral em geral
utilizada em conjunto com a ao proporcional constituindo-se o controlador PI, cujo diagrama de
blocos e a curva de resposta mostrada abaixo.
e
E( K U(
1 1 (t)
+ s) p
( + Ti s) )
-
S
t
(
Ao Proporcional +
t)
2K Integral
Ao
pK
Kp = Ganho proporcional Proporcional
p
Ti = Tempo integral T t
i
A partir do grfico da curva de resposta podemos dar uma interpretao para Ti : o tempo integral
ou reset-time. Corresponde ao tempo em que a parcela relativa a parte proporcional da ao de
controle duplicada. Ti comumente especificado em minutos.
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Na figura a seguir ilustrada a influncia da sintonia do parmetro Ti na resposta do sistema


considerando-se K constante. Para altos valores de Ti , tem-se a predominncia da ao
proporcional, sendo que Ti = corresponde ao controlador proporcional. Note que, neste caso,
existe um erro em regime permanente. A medida que diminumos Ti a ao integral comea a
predominar sobre a ao proporcional e a resposta tende a se aproximar mais rapidamente da
referncia, ou seja, o erro em regime tende a ser anulado mais rapidamente. Diminuindo-se
excessivamente Ti observa-se que a resposta comea a ficar mais oscilatria numa tendncia de
instabilidade. Isto se justifica pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador comea a se
afastar demasiadamente do plo na origem e o controlador tende a comportar-se como um
integrador puro.

PI - K=1; Ti=2(pontilhado),4(tracejado),10(contnuo)

R
3 R
R1
6
R 0
R
P 1 R
5
V
S Ao 8
R Subtra
P Proporcio
2 R tor nal Somad
4 C
or Vo
1 Tenso
de
R
Q R
7 Sada
9
Ao
Integr
al

2.1.6 Controlador Proporcional-Derivativo (PD).

A sada de um processo apresenta, intuitivamente, uma certa "inrcia" com relao a modificaes
na varivel de entrada. Esta "inrcia" explica-se pela dinmica do processo que faz com que uma
mudana na varivel de controle provoque uma mudana considervel na sada da planta somente
aps um certo tempo. Uma outra interpretao que, dependendo da dinmica do processo, o
sinal de controle estar em "atraso" para corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios com
grande amplitude e perodo de oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis.
A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo de
"antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de
controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo.

A seguir mostrado o diagrama de blocos e a curva de resposta do controlador.

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e
E( U(s (t)
s) Kp ( 1 + )
+ TdS )
-
( t
t) Ao Proporcional +
T derivativa
d
Ao
t
proporcional

R
3 R
R1
8
R 3
R
P 1 R1
7
V
S Ao
1
R Subtrat
P Proporcion
2 R or al Somad
4 or
Vo
R Tenso
R1 de
6
0 Sada
R C
5 1 R1
2
Ao
Invers
Diferenci
or
al

2.1.7 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID).

O controlador proporcional combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao integral est


diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente.
O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanado pela ao derivativa que tende a
aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do sistema mais
rpida devido ao seu efeito antecipatrio.
O diagrama de blocos e a curva de resposta do controlador so mostrados a seguir:
e
(t)
E( U(
1 1 +
+ s) s)
- + Ti . Td . S ( t
S t) Ao
PID
Ao
Ao PD
Proporcional
t
Exemplos de variao na resposta do controlador PID variando-se apenas o Ganho Derivativo.
Para um KP = 4 e TI = 1,5.: Td = 0.1 (tracejado), Td = 0.4(pontilhado), Td = 2(contnuo).

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2.1.8 Comentrios

Um controlador proporcional, nada mais , do que um ganho. Este , utilizado em situaes quando
uma resposta transitria e uma resposta em regime so satisfatrias simplesmente adicionado-se
um ganho ao sistema, sem a necessidade de compensao dinmica.
Um controlador PI, utilizado para melhora a resposta de Regime Permanente.
Um controlador PD, utilizado para melhorar a resposta transitria de um sistema.
Um controlador PID, utilizado para melhorar tanto a resposta transitria, como a resposta de
Regime Permanente.
Em uma malha de controle o objetivo alcanar a estabilidade no menor tempo possvel. Um
controlador bem ajustado aquele que tem um caimento de , como mostra a seguir.
P
v

S 4 1
P

a) Integrao Condicional

Este mtodo de anti wind-up consiste em desligar a ao integral quando o controle est longe do
regime permanente. A ao integral assim ativada apenas quando certas condies pr-
estabelecidas so satisfeitas, caso contrrio o termo integral mantido constante, ou seja, a
entrada do integrador mantida em zero.
R
b) Implementao Analgica. R1
8
R 4
A implementao1 analgica de um PID pode R ser feita atravs do seguinte circuito eletrnico
P
conforme 7 a partir de amplificadores
mostrado na figura a seguir construdo R1 operacionais. O circuito
V
constitui-se Sbasicamente de um estgio amplificador (aoAo
proporcional1 ), um estgio onde so
implementadas asRfunes de integrao
Subtra e derivao ( aes integral e derivativa ) e um estgio
P Proporcion
2
final onde estas aes soRsomadas.
tor Outras topologias dealcircuito implementando a Somad
ao PID
podem ser encontradas na literatura.
4 C
or
1 Vo
Tenso
R de
R1 Sada
9
2
Ao
Integr
R al
R1
6
0
R C
5 2 R1
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3
Invers
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or Diferenci
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Controlador PID

2.1.9 Exerccios

1. O que o ganho em um controlador?

2. A resposta de um controlador proporcional em funo da amplitude ou da durao do erro?

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3. Qual recurso usado em um controlador ON-OFF, para se evitar que sua sada fique ligando e
desligando com frequncia?

4. Qual a funo da ao proporcional?

5. Qual a funo da banda proporcional em controlador proporcional?

6. Qual a funo do Over shoot no sinal de sada de um controlador?

7. Qual ao de controle responsvel por iniciar a correo do erro?

8. A ao integral responde em funo da amplitude do erro, do tempo de durao do erro ou dos


dois?

9. Defina o que tempo integral?

10. Qual ao de controle responsvel por eliminar o erro em regime permanente?

11. Quando o valor do meu ganho integral muito pequeno, o valor do tempo integral ser?

12. Como reage a ao derivativa a uma variao do sinal de erro?

13. Quais as associaes podemos ter com as aes de controle PID?

14. O que Wind up?

15. O que o erro em regime permanente ou off set?

16. Defina o que o regime transitrio?

3 COMBUSTO

Combusto ou queima uma reao qumica exotrmica entre uma substncia (o combustvel) e
um gs (o comburente), geralmente o oxignio, para liberar calor. Em uma combusto completa,
um combustvel reage com um comburente, e como resultado se obtm compostos resultantes da
unio de ambos, alm de energia, sendo que alguns desses compostos so os principais agentes
causadores do efeito estufa.

3.1 Tipos de combusto

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a) Lenta quando se produz a uma temperatura suficientemente baixa, isto , inferior a 500
C, no havendo, regra geral, emisso de luz. A oxidao de um metal (ferro, cobre, zinco, etc.) em
contacto com o ar hmido um exemplo deste tipo de combusto. A combusto lenta uma forma
de queima que acontece a baixas temperaturas. A respirao celular e formao de ferrugem so
exemplos de combustes lentas.

b) Viva aquela em que se produz luz e, vulgarmente, designa-se por fogo. Neste caso, devido
mistura dos gases inflamados com o ar forma-se a chama. No caso dos slidos, cuja combusto
decorre superfcie, verifica-se a incandescncia a partir da sua ignio e tambm atravs da
formao de brasas.

Estas surgem quando o combustvel j no libertam gases suficientes para provocar chama. A
combusto do carvo um exemplo.

c) Deflagrao combusto muito rpida cuja propagao se d a uma velocidade inferior do


som no ar (340 m/s).

d) Exploso combusto resultado da mistura de gases ou partculas finamente divididas com o ar


numa percentagem bem determinada mistura explosiva ou detonante propagando-se a uma
velocidade superior a 340 m/s. Neste caso, a mistura tem de ocupar todo o espao onde est
contida e, no momento da exploso, provoca uma elevao de temperatura ou de presso ou de
ambas, simultaneamente, sobre todo o espao confinante. Usamos como combustivel a gasolina,o
lcool ou o diesel. Combusto o processo de obteno de energia.

3.2 Combusto completa

Em uma combusto completa, o reagente ir queimar no oxignio, produzindo um nmero limitado


de produtos e uma chama oxidante, azul, proveniente do fogo da Azula. Quando um hidrocarboneto
queima no oxignio, a reao gerar apenas dixido de carbono (CO2) e gua. Quando elementos
como carbono, nitrognio, enxofre e ferro so queimados, o resultado ser os xidos mais comuns.
Carbono ir gerar o dixido de carbono. Nitrognio ir gerar o dixido de nitrognio (NO2). Enxofre
ir gerar dixido de enxofre (SO2). Ferro ir gerar xido de ferro III (Fe2O3). A combusto completa
normalmente impossvel de atingir, a menos que a reao ocorra em situaes cuidadosamente
controladas, como, por exemplo, em um laboratrio.

3.3 Combusto turbulenta

A combusto turbulenta caracterizada por fluxos turbulentos. a mais usada na indstria (ex:
turbinas de gs, motores a diesel, etc.), pois a turbulncia ajuda o combustvel a se misturar com o
comburente.

3.4 Combusto incompleta

Na combusto incompleta no h o suprimento de oxignio adequado para que ela ocorra de forma
completa. O reagente ir queimar em oxignio, mas poder produzir inmeros produtos. Quando
um hidrocarboneto queima em oxignio, a reao gerar dixido de carbono, monxido de
carbono, gua, e vrios outros compostos como xidos de nitrognio. Tambm h liberao de
tomos de carbono, sob a forma de fuligem. A combusto incompleta muito mais comum que a
completa e produz um grande nmero de subprodutos. No caso de queima de combustvel em
automveis, esses subprodutos podem ser muito prejudiciais sade e ao meio ambiente.

3.5 Equao qumica


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A equao, em sntese, de uma hidrocarboneto sempre a seguinte:

Combustvel + Oxignio Dixido de carbono + gua + Calor

A combusto uma reao de uma substncia (combustvel) com o oxignio (O2) (comburente)
presente na atmosfera, com liberao de energia.A liberao ou consumo de energia durante uma
reao conhecida como variao da entalpia (H), isto , a quantidade de energia dos produtos
da reao (Hp) menos a quantidade de energia dos reagentes da reao (Hr):

H = Hp - Hr

Quando H > 0 isto significa que a energia do(s) produto(s) maior que a energia do(s)
reagentes(s) e a reao endotrmica, ou seja, absorve calor do meio ambiente. Quando H < 0,
isto significa que a energia do(s) reagente(s) maior que a energia do(s) produto(s) e a reao
exotrmica, ou seja, libera calor para o meio ambiente, como no caso da combusto da gasolina,
por exemplo.

A respirao um processo de combusto (queima de alimentos) que libera energia necessria


para as atividades realizadas pelos organismos. interessante notar que a reao inversa da
respirao a fotossntese, que ocorre no cloroplasto das clulas vegetais, onde so necessrios
gs carbnico, gua e energia (vinda da luz solar) para liberar oxignio e produzir material orgnico
(celulose, glicose, amido, etc.) utilizado no crescimento do vegetal.

3.6 Fotossntese

A gasolina possui muitas impurezas contendo enxofre (S), e o diesel, ainda mais. Hoje no Brasil
existe um grande investimento por parte da Petrobrs para diminuir a concentrao de enxofre no
diesel e assim torn-lo menos poluente. Portanto, combustveis que tem enxofre, ao serem
queimados produzem grandes quantidades de um gs bastante txico e corrosivo, responsvel por
acidificar a atmosfera, o dixido de enxofre (SO2). J o lcool um combustvel que no apresenta
enxofre e portanto no produz o dixido de enxofre.

S(s)+ O2(g ) SO2(g)

A falta de oxignio durante a combusto leva chamada combusto incompleta que produz
monxido de carbono (CO). Note que o CO tem um oxignio a menos que o CO2, o que caracteriza
a deficincia de oxignio, ou a ineficincia da reao. Este gs muito txico para o ser humano,
pois este dificulta a funo da hemoglobina, que responsvel pela renovao do oxignio no
nosso sangue. Pequenas concentraes de monxido de carbono j provocam tonturas e dores de
cabea. Outro produto indesejvel da combusto incompleta a fuligem (C), que no tem oxignio
na sua constituio. A poro mais fina da fuligem pode impregnar nos pulmes e causar
problemas respiratrios.

muito importante saber a quantidade de calor liberada pelos combustveis para que seja possvel
comparar o valor energtico de cada um deles. Na Tabela 1 so mostradas as entalpias de
combusto (Ho) para alguns combustveis, isto , a energia liberada na queima completa de um
mol do combustvel. O zero utilizado como ndice superior indica que as condies iniciais dos
reagentes e as finais dos produtos so 25o C e 1 atm, chamadas de condies padro.
O combustvel menos poluente que se conhece o hidrognio, pois sua combusto gera apenas
gua: H2(g) + O2(g) H2O(l) H = - 286 kJ/mol

3.7 Combusto de combustveis lquidos

A combusto de um combustvel lquido em uma atmosfera oxidante acontece na verdade em


forma gasosa. Isto quer dizer, quem queima o vapor, no o lquido. Portanto, um lquido
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inflamvel normalmente s ir pegar fogo acima de uma certa temperatura, que seu ponto de
fulgor. Abaixo dessa temperatura, o lquido no ir evaporar rpido o suficiente para sustentar o
fogo caso a fonte de ignio seja removida.

3.8 Combusto de combustveis slidos

O ato da combusto consiste em trs fases relativamente distintas, mas que se sobrepem:

a) Fase de pr-aquecimento, quando o combustvel no queimado esquentado at o seu ponto


de fulgor e depois para seu ponto de combusto. Gases inflamveis comeam a ser
envolvidos em um processo similar destilao seca.
b) Fase de destilao ou fase gasosa, quando a mistura dos gases inflamveis com oxignio sofre
ignio, energia produzida em forma de calor e luz. Fogo normalmente visvel nesta fase.

c) Fase de carvo ou fase slida, quando a sada de gases inflamveis muito pouca para a
presena persistente de chama, e o combustvel carbonizado queima lentamente. Ele s fica
incandescente e depois continua a arder sem chama.

3.9 Temperaturas para a combusto

Assumindo condies de combusto perfeitas, como uma combusto adiabtica(sem perda de


calor) e completa, a temperatura da combusto pode ser determinada. A frmula que leva a essa
temperatura baseada na primeira lei da termodinmica e se aproveita do fato que o calor da
combusto (calculado a partir do valor de aquecimento do combustvel) usado inteiramente para
aquecer o combustvel e o gs ex: oxignio ou ar.

No caso de combustveis fsseis queimados no ar, a temperatura de combusto depende:

a) Do valor de aquecimento.
b) Da proporo do ar em relao ao combustvel ( ).

c) Da capacidade trmica do combustvel e do ar.

d) Das temperaturas de entrada do ar e combustvel.

A temperatura de combusto adiabtica aumenta para:

a) Valores de aquecimento mais altos


b) Temperaturas de entrada mais altas

c) Propores entre o ar e o combustvel tendendo para 1.

Normalmente, a temperatura de combusto adiabtica para o carvo mineral por volta de 1500C
(para temperaturas de entrada e temperaturas do ambiente e = 1.0), cerca de 2000C para o leo
e 2200C para o gs natural.

4 NORMAS DE SEGURANA

4.1 Introduo

Nos processos industriais, existem reas consideradas de risco, devido a presena de substncias
potencialmente explosivas.
Abordaremos os conceitos de Segurana Intrnseca e faremos um breve resumo da classificao
de reas de risco segundo Normas Tcnicas Europias e Americanas, alm dos princpios das
diversas formas de proteo para equipamentos eltricos.

4.2 Definies

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4.2.1 Atmosfera Explosiva

Em processos industriais, especialmente em petroqumicas e qumicas, onde manipulam-se


substncias inflamveis, podem ocorrer em determinadas reas a mistura de gases, vapores ou
poeiras inflamveis com o ar que, em propores adequadas, formam a atmosfera
potencialmente explosiva.

4.2.2 rea classificada

Pode-se entender como um local aberto ou fechado, onde existe a possibilidade de formao de
uma atmosfera explosiva, podendo ser dividido em zonas de diferentes riscos, sem que haja
nenhuma barreira fsica.

4.2.3 Exploso

Do ponto de vista da qumica, a oxidao, a combusto e a exploso so reaes exotrmicas de


diferentes velocidades de reao, sendo iniciadas por uma detonao ou ignio.

4.2.4 Ignio

a chamada ocasionada por uma onda de choque, que tem sua origem em uma fasca ou arco
eltrico ou por efeito trmico.

4.3 Classificao segundo as normas europias

4.3.1- Classificao em Zonas

A classificao em ZONAS baseia-se na frequncia e durao com que ocorre a atmosfera


explosiva.

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CLASSIFICAO EM DESCRIO
ZONAS
ZONA 0 rea onde a atmosfera explosiva, formada por gases
combustveis, ocorre permanentemente ou por longos perodos

rea onde a atmosfera explosiva, formada por gases


ZONA 1 combustveis, provavelmente ocorra em operao normal dos equipamentos

rea onde no provvel o aparecimento da atmosfera explosiva, formada


por gases combustveis, em condies normais de operao, e se ocorrer
ZONA 2 por curto perodo de tempo

rea onde a atmosfera explosiva, formada por poeiras


ZONA 10 combustveis, ocorre permanentemente ou por longos perodos
rea onde no provvel o aparecimento da atmosfera explosiva, formada
por poeiras combustveis, em condies normais de operao, e se
ZONA 11 ocorrer por curto perodo de tempo

rea onde a atmosfera explosiva, formada por substncias analgsicas


ZONA G ou anticpticas m centros cirrgicos, ocorre
permanentemente ou por longos perodos.

rea onde no provvel o aparecimento da atmosfera explosiva, formada


por substncias analgsicas ou anticpticas e centros cirrgicos, em
ZONA M condies normais de operao, e se ocorre por curto perodo de tempo

4.4 Mtodos de proteo

4.4.1- Possibilidade de exploso

O risco de ignio de uma atmosfera existe se ocorrer simultaneamente:


a) A presena de um material inflamvel, em condies de operao
normal ou anormal.
b) O material inflamvel encontra-se em um estado tal e em quantidade

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suficiente para formar uma atmosfera explosiva.


c) Existe uma fonte de ignio com energia eltrica ou trmica suficiente para causar
a ignio da atmosfera explosiva.
d) Existe a possibilidade de a atmosfera alcanar a fonte de ignio.

Tringulo de Ignio

4.4.2 Mtodos de Preveno

Existem vrios mtodos de preveno, que permitem a instalao de equipamentos eltricos


geradores de fascas eltricas e temperaturas de superfcies capazes de detonar a atmosfera
potencialmente explosiva.

Estes mtodos de proteo baseiam-se em um dos princpios:

a) Confinamento: este mtodo evita a detonao da atmosfera, confinando a


exploso em um compartimento capaz de resistir a presso desenvolvida durante
uma possvel exploso, no permitindo a propagao para as reas vizinhas.
(exemplo: equipamentos prova de exploso).

b) Segregao: a tcnica que visa separar fisicamente a atmosfera


potencialmente explosiva da fonte de ignio. (exemplo: equipamentos
pressurizados, imersos e encapsulados).
c) Preveno: neste mtodo controla-se a fonte de ignio de forma a no
possuir energia eltrica e trmica suficiente para detonar a atmosfera explosiva.
exemplo: equipamentos intrinsecamente seguros.

4.4.3 prova de exploso

Este mtodo de proteo baseia-se totalmente no conceito de confinamento. A fonte de ignio


pode permanecer em contato com a atmosfera explosiva, consequentemente pode ocorrer uma
exploso interna ao equipamento.
Um invlucro prova de exploso deve suportar a presso interna desenvolvida durante
a exploso, impedindo a propagao das chamas, gases quentes ou temperaturas de superfcie.

Desta forma o invlucro prova de exploso deve ser construdo com um material muito
resistente, normalmente alumnio ou ferro fundido, e deve possuir um interstcio estreito e longo
para que os gases quentes desenvolvidos durante uma possvel exploso, possam ser
resfriados, garantindo a integridade da atmosfera ao redor.

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Diagrama esquemtico de um invlucro prova de exploso

Os cabos eltricos que entra, e saem do invlucro devem ser conduzidos por eletrodutos
metlico, pois tambm so considerados como uma fonte de ignio. Para evitar a propagao
de uma exploso interna, atravs das entradas e sadas de cabo do invlucro, devem ser
instalados Unidades Seladoras, que consistem de um tubo roscado para unio do
eletroduto com o invlucro, sendo preenchida com uma massa especial que impede a
propagao das chamas atravs dos cabos.

4.4.4 Caractersticas

Os invlucros prova de exploso, no so permitidos em zonas de alto risco (Zona 0), pois a
integridade do grau de proteo depende de uma correta instalao e manuteno. Abaixo
indicamos alguns desses problemas:

a) A segurana do invlucro prova de exploso depende da integridade mecnica,


tornando necessria uma inspeo de controle peridica.
b) No possvel ajustar ou substituir componentes com o equipamento
energizado, dificultando os processos de manuteno.
c) Normalmente tambm encontram-se dificuldades de se remover a tampa frontal,
pois necessita da ferramenta especial para retirar e colocar vrios parafusos, sem
contar o risco na integridade da junta(interstcio).

d) A umidade atmosfrica e a condensao podem causar corroses nos invlucros e


seus eletrodutos, obrigando em casos especiais a construo do invlucro e
metais nobres como o ao inoxidvel, bronze, etc; tornando ainda mais caro os
invlucros devido ao seu peso.

Invlucro Prova de Exploso

4.4.5 Aplicaes

Este tipo de proteo indispensvel nas instalaes eltricas em atmosferas explosivas,


principalmente nos equipamentos de potncia, tais como: painis de controle de motores,
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luminrias, chaves de comando, etc.

Invlucro prova de exploso Luminria Prova de Exploso com


eletroduto e Unidade Seladora

Micro Switch a prova de exploso Sirene Eltrica a prova de exploso

4.4.6 Tcnica de pressurizao

A tcnica de pressurizao baseada nos conceitos de segregao, onde o equipamento


construdo de forma a no permitir que a atmosfera potencialmente explosiva penetre no
equipamento que contm elementos faiscantes ou de superfcies quentes, que poderiam
detonar a atmosfera.

A atmosfera explosiva impedida de penetrar no invlucro devido ao gs de proteo (ar ou gs


inerte) que mantido com uma presso levemente maior que a da atmosfera externa.

A sobrepresso interna pode ser mantida com ou sem fluxo contnuo, e no requer nenhuma
caracterstica adicional de resistncia do invlucro, mas recomenda-se a utilizao de
dispositivos de alarme que detectam alguma anormalidade da presso interna do invlucro e
desenergizam os equipamentos imediatamente aps detectada a falha.

Esta tcnica pode ser aplicada a painis eltricos de modo geral e principalmente como uma
soluo para salas de controle, que podem ser montadas prximo as reas de risco.

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Esquema de Equipamento Pressurizado

O processo de diluio contnua deve ser empregado, quando a sala pressurizada possuir
equipamentos que produzam a mistura explosiva, tais como: sala cirrgicas, analisadores de
gases, etc.
Desta forma o gs inerte deve ser mantido em quantidade tal que a concentrao da mistura
nunca alcance 25% do limite inferior da explosividade do gs gerado. O sistema de alarme
neste caso deve ser baseado na quantidade relativa do gs de proteo na atmosfera, atuando
tambm na desenergizao da alimentao.

4.4.7 Tcnica de encapsulamento

Este tipo de proteo, tambm baseado no princpio da segregao, prevendo que os


componentes eltricos dos equipamentos sejam envolvidos por uma resina, de tal forma que a
atmosfera explosiva externa no seja inflamada durante a operao.
Normalmente esse tipo de proteo complementar em outros mtodos, e visa evitar o curto
circuito acidental.
Este mtodo pode ser aplicado a reed rel, botoeiras com cpula do contato
encapsulado, sensores de proximidade e obrigatoriamente nas barreiras zener.

Circuito Eletrnico Encapsulado

4.4.8 Imerso em leo

Tambm neste tipo de proteo, o princpio baseia-se na segregao, evitando que a atmosfera
potencialmente explosiva atinja as partes do equipamento eltrico que possam provocar a
detonao.
A segregao obtida emergindo as partes vivas (que podem provocar fascas ou as
superfcies quentes) em um invlucro com leo. Normalmente utilizado em grandes
transformadores, disjuntores e similares com peas mveis, aconselhado para equipamentos
que no requerem manuteno frequente.

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Transformador Imerso em leo

4.4.9 Enchimento de areia

Similar ao anterior sendo que a segregao obtida com o preenchimento do invlucro com p,
normalmente o p do quartzo ou areia, evitando desta forma inflamar da chama, quer pela
temperatura excessiva das paredes do invlucro ou da superfcie. Encontrado como forma de
proteo para leito de cabos no piso.

Leito de cabos imersos em areia

4.5 Segurana intrnseca

A Segurana Intrnseca o mtodo representativo do conceito de preveno da ignio, atravs


da limitao da energia eltrica.

O princpio de funcionamento baseia-se em manipular e estocar baixa energia eltrica, que deve
ser incapaz de provocar a detonao da atmosfera explosiva, quer por efeito trmico ou por
fascas eltricas.

Em geral pode ser aplicado a vrios equipamentos e sistemas de instrumentao, pois a energia
eltrica s pode ser controlada a baixos nveis em instrumentos, tais como: transmissores
eletrnicos decorrente, conversores eletro pneumticos, chaves fim de curso, sinaleiros
luminosos, etc.

4.6 Segurana aumentada

Este mtodo de proteo nos conceitos de supresso da fonte de ignio, aplicvel que em
condies normais de operao, no produza arcos, fascas ou superfcies quentes que podem
causar a ignio da atmosfera explosiva para a qual ele foi projetado. So tomadas ainda
medidas adicionais durante a construo, com elevados fatores de segurana, visando a
proteo sob condies de sobrecargas previsveis.
Esta tcnica pode ser aplicada a motores de induo, luminrias, solenides, botes de
comando, terminais e blocos de conexo e principalmente em conjunto com outros tipos de
proteo.
As normas tcnicas prevem grande flexibilidade para os equipamentos de Segurana
Aumentada, pois permitem sua instalao em Zonas 1 e 2, onde todos os cabos podem ser
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conectados aos equipamentos atravs de pensa-cabos, no necessitando mais dos eletrodutos


metlicos e suas unidades seladoras.

Motor de Segurana Aumentada Solenide de Segurana Aumentada

4.7 No acendvel

Tambm baseado nos conceitos de supresso da fonte de ignio, os equipamentos no


acendvel so similares aos de Segurana Aumentada.
Este mtodo os equipamentos no possui energia suficiente para provocar a detonao
da atmosfera explosiva, como os de Segurana Intrnseca, mas no prevem nenhuma condio
de falha ou defeito.
Sua utilizao ser restrita Zona 2, onde existe pouca probabilidade de formao da atmosfera
potencialmente explosiva, o que pode parecer um fator limitante, mas se observar que a maior
parte dos equipamentos eltricos esto localizados nesta zona, pode-se tornar muito
interessante.
Um exemplo importantes dos equipamentos no acendvel so os multiplex, instalados na
Zona2, que manipulam sinais das Zonas 1 e os transmite para a sala de controle, com
uma combinao perfeita para a Segurana Intrnseca, tornando a soluo mais simples e
econmica.

Multiplex no acendvel

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