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RELATRIO DE VIBRAES MECNICAS

Emerson Valeriano Dos Santos Matrcula: 110800016


Roberto Csar Lbo Matrcula: 110800050

1
Sumrio

Introduo............................................................................................................................................... 3

Vibrao livre e forada no tempo de sistemas de 1GDL ....................................................................... 3

Vibrao Livre no amortecida ........................................................................................................... 3

Vibrao livre amortecida 1 ..................................................................................................... 5

Vibrao livre amortecida 1 ..................................................................................................... 6

Vibrao livre amortecida 1 ..................................................................................................... 7

Vibrao forada, fenmeno de Batimento ....................................................................................... 9

Vibrao forada, fenmeno de Ressonncia .................................................................................. 10

Resposta em frequncia de sistemas de 1GDL. .................................................................................... 11

Transmissibilidade de fora. ............................................................................................................. 11

Excitao pela base (transmissibilidade de deslocamento e transmissibilidade de fora) .............. 13

Transmissibilidade de Fora. ............................................................................................................. 14

Transmissibilidade de deslocamento................................................................................................ 15

Resoluo de sistema com dez graus de liberdade. ............................................................................. 16

Concluso .............................................................................................................................................. 18

Referncias............................................................................................................................................ 18

Anexos................................................................................................................................................... 18

2
Introduo

A maioria das atividades humanas envolvem vibrao de uma forma ou de outra. Os primeiros
estudiosos na rea de vibraes concentraram esforos no entendimento dos fenmenos naturais e
no desenvolvimento de teorias matemticas para descrever os fenmenos fsicos. Mais recentemente
muitas investigaes foram motivadas pelas aplicaes da vibrao na rea da engenharia, como
projeto de maquinas, fundaes, turbinas motores e sistemas de controle.

Com o surgimento do computador e sua utilizao para soluo numrica de analises como as
de elementos finitos foram realizados grandes avanos nos estudos estruturais e analise modal de
sistemas. Hoje existem softwares de engenharia que tornam o trabalho de analise modal e estrutural
de sistemas complexos relativamente simples e rpidos. Contudo a utilizao de tais ferramentas
demanda solido conhecimento terico das teorias fsicas e matemticas que modelam o problema
para entendimento do comportamento do mesmo.

Assim o presente trabalho visa fixar os conhecimentos adquiridos ao longo do curso de


viraes mecnicas utilizando programas computacionais para simular e solucionar problemas de
vibraes bsicos analisando criticamente os resultados obtidos. So realizadas aqui analises para
sistemas de um grau de liberdade amortecidos e no amortecidos e forados observando fenmenos
de batimento ressonncia bem como a influncia do amortecimento no comportamento dinmico do
sistema.

Finalmente o ltimo tpico do trabalho apresenta a soluo para um problema complexo


demonstrando a importncia da utilizao de softwares na soluo desse tipo de problema de
engenharia.

Vibrao livre e forada no tempo de sistemas de 1GDL

Vibrao Livre no amortecida

Inicialmente analisaremos um sistema composto por massa mola e amortecedor com um grau
de liberdade. Levaremos em considerao a variao ou inexistncia do amortecimento e da fora
excitadora no comportamento dinmico do mesmo quando submetido a um deslocamento inicial de
x0 10 mm .
O sistema analisado est representado no esquema abaixo, sendo x t o ponto de equilbrio
esttico.

3
Figura 1:Esquema representativo do sistema analisado.

A equao (1) descreve o sistema acima considerando o sistema em equilbrio esttico.

mx cx kx 0 (1)

Inicialmente analisaremos o sistema em movimento harmnico no amortecido, utilizado


como condio de contorno velocidade inicial nula e deslocamento inicial de 10 mm a partir do ponto
de equilbrio esttico. Para essa anlise tambm consideraremos a fora f t nula.

Sendo m 10 Kg, K 1000 N/m o resultado da equao de movimento pode ser


observado no grfico a seguir.

4
Anlise para vibrao harmnica no amortecida
0.01

0.008

0.006

0.004

0.002
x(t)[m]

-0.002

-0.004

-0.006

-0.008

-0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo[s]

Figura 2:Movimento Harmnico conservativo em funo do tempo.


A Figura 2 apresenta o comportamento tpico de um sistema no amortecido ideal, o qual
submetido a um deslocamento inicial x0 10 mm e oscila infinitamente em torno de sua posio de
equilbrio esttico, representado no grfico pelo ponto zero.

Apesar de matematicamente possvel, esse tipo de resposta fisicamente impossvel, uma vez
que impossvel eliminar completamente as perdas de energia em um sistema que ocorrem por
atrito, troca trmica, dentre outras.

Vibrao livre amortecida 1

Considerando agora o sistema mostrado da figura 1 mantendo-se os valores de K , m e x 0 e


aplicando agora um amortecimento C 20 N.s/m teremos ento uma nova resposta do sistema.
O sistema que era conservativo se torna dissipativo com a presena do amortecimento e sua resposta
de deslocamento em funo do tempo pode ser observada no grfico da figura 3. Para esse valor de
amortecimento obteve-se um coeficiente de amortecimento 0,1 , ou seja, um sistema sub
amortecido, como pode ser observado na resposta grfica.

5
-3
x 10 Anlise para vibrao sub amortecida
10

2
x(t)[m]

-2

-4

-6

-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)

Figura 3: Resposta do sistema dissipativo sub amortecido.

Observamos na figura 3 que, aps submetido ao deslocamento inicial de x0 10 mm o


sistema entra em movimento harmnico e, devido ao do amortecimento ocorre uma reduo da
amplitude a cada ciclo. Nota-se que 8 segundos aps o incio do movimento a oscilao mnima e
podemos considera que o sistema est novamente em repouso em torno de seu ponto de equilbrio
esttico.
O movimento visto na figura 3 um movimento harmnico de frequncia d n . Apesar
de harmnico o movimento reduz sua amplitude em funo do termo ent presente na soluo da
equao que reduz a amplitude exponencialmente em funo do tempo.

Vibrao livre amortecida 1

Aumentando se o amortecimento para C 200 N.s/m mantendo m, k e x0 obtm-se um


coeficiente de amortecimento 1 , ou seja, o movimento descrito agora passa a ser criticamente
amortecido. A resposta do sistema em funo do tempo pode ser observada na figura 4. Nota-se que
resposta assume forma de uma exponencial, ou seja, no ocorrem mais oscilaes em torno do ponto
de equilbrio e o sistema estabiliza imediatamente aps incio do movimento. Isso ocorre, pois, a
resposta da equao de movimento ent 0 quando t .

Esse tipo de movimento amortecido possui o menor amortecimento possvel para um sistema
aperidico sendo muito utilizado em sistemas de amortecimento de portas e de armas de fogo, onde
no deve ocorrer a oscilao, o amortecedor deve funcionar de forma a reduzir velocidade de chegada
ao ponto de equilbrio o mais rpido possvel evitando choques.

6
Anlise para vibrao cirticamente amortecida
0.01
=0,01
0.009

0.008

0.007

0.006
x(t)[m]

0.005

0.004

0.003

0.002

0.001

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)

Figura 4: Resposta em sistema dissipativo criticamente amortecido.

Vibrao livre amortecida 1

Outra anlise realizada aumentando-se ainda mais o amortecimento C 2000 N.s/m e


mantendo-se os demais componentes constantes o sistema passa a ser sobreamortecido com 20
Novamente teremos uma resposta de deslocamento em funo do tempo que pode ser observada na
figura 5.

Nota-se que a resposta assume forma de uma exponencial, ou seja, no ocorrem oscilaes
para esse tipo de amortecimento. Em amortecimentos com valores maiores que o crtico temos um
aumento no tempo de resposta do sistema, sendo que quanto maior for o amortecimento maior ser
o tempo necessrio para que o sistema alcance a estabilidade.

7
Anlise para vibrao sobreamortecida
0.012
=20

0.01

0.008
x(t)[m]

0.006

0.004

0.002

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)

Figura 5: Resposta em sistema dissipativo superamortecido.

Abaixo na figura 6 temos as trs curvas com diferentes valores de amortecimento plotadas
em um mesmo grfico para critrio de comparao.

importante destacar que para os resultados da figura 6 foram utilizados como condies
iniciais x 0 10 mm e v0 0 m/s , o que justifica o ponto de partida do grfico, pois no tempo
t 0 s a amplitude do movimento mxima.

8
-3
x 10 Anlise para diferentes Fatores de amortecimento
10
=20
=1
8
=0,1

2
x(t)[m]

-2

-4

-6

-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)

Figura 6: Comparao de resposta para diferentes coeficientes de amortecimento.

Vibrao forada, fenmeno de Batimento

A prxima anlise considera novamente o sistema conservativo, ou seja, C 0 N.s/m , mas


agora ser aplicada uma fora harmnica excitadora com uma intensidade F0 20 e frequncia de
9 rad/s f t 20 cos t .
Podemos notar claramente a tendncia do comportamento oscilatrio ressonncia quando
a frequncia de excitao se aproxima da frequncia natural do sistema.

9
Fenmeno de Batimento
0.25

0.2

0.15

0.1

0.05
x(t)[m]

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

-0.25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)

Figura 7: Fenmeno de batimento para uma frequncia excitadora 9 rad/s

Vibrao forada, fenmeno de Ressonncia

Tendo em vista que a frequncia natural do sistema n 10 rad/s , ao aplicar uma


f t 20 cos 10t como fora de excitao do sistema e considerando ainda C 0 , na figura 1
teremos ento o fenmeno de ressonncia. Na ressonncia a amplitude do movimento aumenta
infinitamente tendendo ao infinito, como pode ser observado no grfico de resposta para essas
condies de excitao (figura 8).

10
Anlise de Ressonncia
1000

=n
800

600

400

200
x(t)[m]

-200

-400

-600

-800

-1000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)

Figura 8: Fenmeno de ressonncia.

Para as anlises de vibrao forada foram utilizadas as condies iniciais x0 v0 0 .


O fenmeno de ressonncia implica que o fator de ampliao M r , aumenta muito,
dependendo do valor do do sistema, e consequentemente as amplitudes de vibrao podem ficar
muito grandes.

A ressonncia normalmente deve ser evitada no projeto de estruturas e mquinas, uma vez
que grandes amplitudes de vibrao podem acelerar o processo de falha por fadiga alm de
desconforto, rudo, dentre outros problemas.

Ocasionalmente, o fenmeno de ressonncia pode ser catastrfico, dependendo do valor do


fator de amortecimento do sistema. Entretanto, o conceito de ressonncia tambm muito til em
teste estrutural. A anlise modal baseada em medir vibraes em condio de ressonncia.

Resposta em frequncia de sistemas de 1GDL.

Transmissibilidade de fora.

A transmissibilidade absoluta TR definida como sendo a razo entre as amplitudes das foras
transmitidas e de excitao.
f t
TR
ftr t

11
O sistema analisado est representado na figura 9 onde m 20 kg , k 100 N/m , o fator
de amortecimento varia de 0.05, 0.15, .025, 0.35, 0.45 respectivamente. A fora
excitadora harmnica do tipo f t A cos t onde A representa a amplitude e a frequncia
da fora excitadora.

Figura 9: Esquema de anlise de transmissibilidade.

A transmissibilidade de fora para o problema pode ser representada pela equao (2).

f t 1 (2 r ) 2
TR (2)
ftr t (1 r 2 ) 2 (2 r )2

Para a equao temos que r a razo de frequncias excitadora e natural do sistema. O


resultado da anlise pode ser observado na figura 10.

12
Transmissibilidade de fora para base
12
=0.05
=0.15
=0.25
10 =0.35
=0.45

8
f r/f

6
t

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r(/ )
n

Figura 10:Transmissibilidade para a base

A figura 10 mostra o valor de TR em funo da razo r . Observamos que para valores r 2


representam TR 1, o que significa que o que transmitido para base menor que a amplitude
gerada. Esta faixa representa a faixa de isolamento. Por outro lado, para r < 2 representa TR 1
, o que representa a faixa de ampliao.

Outro fato que devemos observar que, medida que se aumenta o amortecimento temos uma
variao maior da transmissibilidade. Em r 2 temos TR < 1 e quanto em r < 2 TR > 1
.

importante observar que ftr TR f , ou seja, a fora de excitao transmitida


proporcionalmente a transmissibilidade absoluta TR . Assim, desejvel que o valor de TR seja o
mnimo possvel. Na prtica devemos definir qual a transmissibilidade TR adequada para o sistema e
com isto calcular qual a razo r que pode ser utilizada para se ter esta transmissibilidade.

Excitao pela base (transmissibilidade de deslocamento e transmissibilidade de fora)

A figura 11 mostra um sistema com isolamento passivo. Neste caso x t representa a vibrao
da mquina, y t a vibrao da base e z t a vibrao relativa.

13
Figura 11:transmissibilidade por excitao pela base.

Transmissibilidade de Fora.

A transmissibilidade de fora atravs da excitao pela base obtida pela equao (3).

FT r 1 (2 r )2
(3)
KY (1 r 2 )2 (2 r )2

O resultado aplicando-se as mesmas condies da anlise de transmissibilidade de massa pela


base considerando agora a fora harmnica excitadora na base pode ser observado na figura 12.
Transmissibilidade de Fora devido ao Movimento de Base F T/kY
10
=0,05
=0,15
9
=0,255
=0,35
8 =0.45

6
F /kY

5
T

0
0.5 1 1.5 2 2.5 3
r = b/n

Figura 12: Fora transmitida por excitao na base.

14
Podemos observar que a fora transmitida pequena em baixos valores de r e cresce
medida que se aproxima do ponto de ressonncia voltando a decrescer aps r 1 at r < 2 . Aps
r < 2 existe a tendncia de a fora transmitida aumentar medida que aumentamos o fator de
amortecimento, comportamento inverso transmissibilidade da massa para base visto
anteriormente.

Transmissibilidade de deslocamento.

Utilizaremos o mesmo sistema anterior para avaliar agora a transmissibilidade de


deslocamento resultante de excitao pela base. A figura 13 apresenta o grfico de variao de
deslocamento em funo da relao de frequncias.
Transmissibilidade - Movimento pela Base X/Y
10
=0,05
=0,15
9
=0,25
=0,35
8 =0,45

6
X/Y

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r = b/n

Figura 13: variao de deslocamento por excitao pela base.

Podemos observar que a transmissibilidade de deslocamento 1 em r 0 e r = 2 e tende


ao infinito em r 1 para fatores de amortecimentos prximos a zero. Observamos tambm que a
transmissibilidade de deslocamento menor que 1 quando r > 2 para qualquer fator de
amortecimento.

Outra concluso interessante que r < 2 fatores de amortecimento menores tem maiores
transmissibilidades enquanto para r > 2 fatores de amortecimento menores tem menores
transmissibilidade.

15
Resoluo de sistema com dez graus de liberdade.

O problema em questo aborda analise das frequncias e mdulos de vibrao para o sistema
composto de um motor diesel de navio e uma unidade bombeadora (consiste de seis cilindros,
volante, acoplamento, multiplicador de velocidade e bomba centrfuga). A figura 14 ilustra o
problema.

Figura 14: Representao ilustrativa do problema.

Onde as constantes elsticas e momento de inrcia so:

I1-6 36 kg.m k1 2 at 5-6 1.850.000 N/m.rad


I 7 80 kg.m k67 3.000.000 N/m.rad
I8 9 kg.m k7 8 2.500.000 N/m.rad
I 9 12 kg.m k89 2.650.000 N/m.rad
I10 60 kg.m k910 4.000.000 N/m.rad

A figura 15 mostra a equao do problema na forma matricial aps aplicao da segunda lei
de Newton.

Figura 15: Equao de equilbrio na forma matricial.

Resolvendo o problema no Matlab obtemos os autovalores e autovetores para o sistema. A


raiz da soluo autovalores nos fornecem as diferentes frequncias naturais do sistema em ordem
ascendente. A seguir so apresentados os valores de cada uma das frequncias obtidas.

16
n1 0,0 rad/s
n 2 75,6723 rad/s
n 3 146,5876 rad/s
n 4 200, 2787 rad/s
n 5 286, 0082 rad/s
n 6 363, 7799 rad/s
n 7 419,9247 rad/s
n8 449,1807 rad/s
n 9 601, 0001 rad/s
n10 915,5678 rad/s

Juntamente com as frequncias naturais obtemos tambm os autovetores que, em termos


fsicos, representam as diferentes amplitudes para os movimentos sncronos de todas as coordenadas
do sistema analisado. Assim para cada frequncia natural de vibrao temos um modulo de vibrao
caracterstico que independe do tempo. A seguir temos os autovetores obtidos atravs da resoluo
do problema.

-0, 0515 0,0806 0,0589 -0,0733 -0,0720


-0, 0515 0,0716 0,0343 -0,0161 0,0426

-0, 0515 0,0546 -0,0047 0,0537 0,0894

-0, 0515 0,0316 -0,0417 0,0816 -0,0061
-0, 0515 0,0050 -0,0613 0,0458 -0,0919
1 2 3 4 5
-0, 0515 -0,0221 -0,0553 -0,0257 -0,0314
-0, 0515 -0,0373 -0,0373 -0,0575 0,0367

-0, 0515 -0,0487 0,0099 -0,0218 0,0223
-0, 0515 -0,0585 0,0537 0,0149 0,0025

-0, 0515 -0,0640 0,0793 0,0374 -0,0112
-0,0563 -0,0357 -0,0126 0,0000 -0,0000
0,0887 0,0868 0,0367 -0,0000 0,0000

0,0053 -0,0885 -0,0582 0,0001 -0,0000

-0,0918 0,0399 0,0754 -0,0004 0,0000
0,0475 0,0314 -0,0870 0,0020 -0,0001
6 7 8 9 10
0,0645 -0,0848 0,0922 -0,0096 0,0011
-0,0274 0,0230 -0,0205 0,0250 -0,0095

-0,0215 0,0225 -0,0233 -0,2220 0,2328
-0,0062 0,0086 -0,0100 -0,1827 -0,2014

0,0063 -0,0052 0,0049 0,0413 0,0174

17
A soluo para o problema do tipo

xn t Cn cos t
Onde Cn a constante que multiplica o valor de cada coordenada do autovetor pela constante An
obtida pela aplicao das condies iniciais. O valor de n representa o nmero de graus de liberdade
do sistema que no sistema analisado so dez.
Podemos ilustrar a soluo do sistema como

x1 t 1_1 A1 cos n1t 2 _1 A2 cos n 2t ...10 _1 A10 cos n10t

onde vemos claramente a influncia dos autovalores e autovetores na resposta final do sistema.

Atravs da anlise possvel identificar as frequncias naturais do sistema e


consequentemente evita-las ou modificar o sistema para que ele no opere com as frequncias iguais
ou prximas s frequncias naturais evitando assim a ressonncia que pode causar a falha prematura
dos componentes mecnicos.

Concluso

A utilizao de programas de computadores como Matlab para resoluo dos problemas de


vibrao facilita o entendimento do assunto e a visualizao do comportamento dinmico dos
sistemas analisados. Contudo fundamental o domnio dos fundamentos tericos para elaborao
dos cdigos e entendimento dos resultados.

Para problemas com mais de um grau de liberdade e consequentemente maior complexidade


para resoluo com a utilizao de tais softwares se torna essencial e viabiliza o projeto ou analise de
tais sistemas.

Referncias.

Rao, S., Vibraes mecnicas. 4. ed., Pearson Prentice Hall, So Paulo, 2009.

Universidade Federal Fluminense, Apostila de Introduo ao Matlab, Niteri RJ, 2008.

Silva, da, Samuel, Apostila de vibraes Mecnicas, notas de aula 2 verso, Foz do Iguau, 2009.

Anexos.

18
Cdigos Matlab utilizados na modelagem dos problemas e confeco dos grficos.
%EXERCICIO1
clc
clear all
%Variveis de entrada

m=10; %Massa do corpo em [KG]


k=1000; %rigidez da mola em [KN]
t=[0:0.005:10]; %intervalo de tempo analizado[s]
c=20; %Coeficinete de amortecimento[N.s/m]
c2=2000;
x0=0.01; %Deslocamento inicial aplicado[m]
x_ponto_0=0; %velocidade inicial
omega=9; %Frequencia da fora excitadora[rad/s]
F0=20;
F=F0*cos(omega*t); %Fora excitadora [N]

%Anlise para vibrao harmnica no amortecida%


omega_n=sqrt(k/m); %Frequncia Natural do sistema%
A=(x0^2+(x_ponto_0/omega_n)^2)^0.5;%Amplitude do movimento
fi_0=cot(x_ponto_0/(x0*omega_n)); %angulo de fase
x=(x_ponto_0/omega_n)*sin(omega_n*t)+x0*cos(omega_n*t); %Funo
deslocamneto

%Anlise para vibrao sub amortecida


c_cr=2*m*omega_n
qsi=c/c_cr;
omega_d=omega_n*sqrt(1-qsi^2);
A1=x0;
B=(x_ponto_0+qsi*omega_n*x0)/(omega_d);
x2=exp(-qsi.*omega_n.*t).*(A1.*cos(omega_d*t)+B*sin(omega_d.*t));

%Analise para vibrao cirticamente amortecida


x3=exp(-omega_n*t).*(x0+(x_ponto_0+omega_n*x0).*t);

%Analise para vibrao superamortecida


qsi2=c2/c_cr;
C1=(x0*omega_n*(qsi2+sqrt(qsi2^2-1)+x_ponto_0))/(2*omega_n*sqrt(qsi2^2-1));
C2=(-x0*omega_n*(qsi2-sqrt(qsi2^2-1)-x_ponto_0))/(2*omega_n*sqrt(qsi2^2-
1));
x4=C1*exp((-qsi2+sqrt((qsi2^2)-1))*omega_n*t)+C2*exp((-qsi2-sqrt((qsi2^2)-
1))*omega_n*t);

% Anlise para fenomeno de batimento

x5=((F0/m)/(omega_n^2-omega^2))*(cos(omega*t)-cos(omega_n*t));

%Anlise de ressonncia

19
x6=(F0/2.*omega_n.*t).*sin(omega_n.*t);
figure (1)
plot(t,x)
title('Anlise para vibrao harmnica no amortecida')
xlabel('Tempo[s]')
ylabel('x(t)[m]')
figure (2)
plot(t,x2)
title('Anlise para vibrao sub amortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
figure (3)
plot(t,x3)
title('Anlise para vibrao cirticamente amortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta=0,01')
plot(t,x4)
title('Anlise para vibrao sobreamortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta=20')
figure (4)
plot(t,x4,t,x3,t,x2)
title('Anlise para diferentes Fatores de amortecimento')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta =20','\zeta =1','\zeta=0,1')
figure (5)
plot(t,x5)
title('Fenmeno de Batimento')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
figure (6)
plot(t,x6)
title('Anlise de Ressonncia')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\omega =\omega_n')
%end

%%-------------------------------------------------------------------------

%preparaao do ambiente
clear all
close all
clc

%definiao das constantes do exerccio


c=0.11; %amortecimento [kg/s]
m=0.1; %massa [kg]
k=1000; %constande de rigidez [N/m]
x0=1; %deslocamento inicial [m]
v0=0; %vellocidade inicial [m/s]
Dt=10; %tempo de observao [s]

20
wn=sqrt(k/m); %frequncia natural [rad/s]

ccr=2*sqrt(k*m); %amortecimento critico [kg/s]


qsi=c/ccr; %fator de amortecimento
wd=wn*sqrt(1-qsi^2); %frequencia [rad/s]

A=sqrt(wn^2*x0^2+v0^2)/wn; %Amplitude max [m]

phi=atan((wd*x0)/(v0+qsi*wn*x0)); %fase

n=1;
for t=0:0.001:Dt
x(n)=A*exp(-qsi*wn*t)*sin(wd*t+phi); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end

t=0:0.001:Dt;

figure(1)
plot(t,x)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [m]')

%definiao das constantes do exerccio


c=1500; %amortecimento [kg/s]
m=225; %massa [kg]
k=100; %constande de rigidez [N/m]
x0=0.3; %deslocamento inicial [m]
v0=0; %vellocidade inicial [m/s]
Dt=1; %tempo de observao [s]

wn=sqrt(k/m); %frequncia natural [rad/s]

ccr=2*sqrt(k*m); %amortecimento critico [kg/s]


qsi=c/ccr; %fator de amortecimento

a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));

n=1;
for t=0:0.001:Dt
x1(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end

x0=0; %deslocamento inicial [m]


v0=1; %vellocidade inicial [m/s]

a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));

n=1;
for t=0:0.001:Dt

21
x2(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end

x0=-0.3; %deslocamento inicial [m]


v0=0; %vellocidade inicial [m/s]

a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));

n=1;
for t=0:0.001:Dt
x3(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end

t=0:0.001:Dt;

figure(2)
plot(t,x1,t,x2,t,x3)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [m]')
legend('x0=0.3, v0=0','x0=0, v0=1','x0=-0.3, v0=0')

%definiao das constantes do exerccio


c=300; %amortecimento [kg/s]
m=100; %massa [kg]
k=225; %constande de rigidez [N/m]
x0=0.4e-3; %deslocamento inicial [m]
v0=1e-3; %vellocidade inicial [m/s]
Dt=1; %tempo de observao [s]

wn=sqrt(k/m); %frequncia natural [rad/s]

ccr=2*sqrt(k*m); %amortecimento critico [kg/s]


qsi=c/ccr; %fator de amortecimento

a1=x0;
a2=v0+wn*x0;

n=1;
for t=0:0.001:Dt
x1(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end

x0=0.4e-3; %deslocamento inicial [m]


v0=0; %vellocidade inicial [m/s]

a1=x0;
a2=v0+wn*x0;

n=1;

22
for t=0:0.001:Dt
x2(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end

x0=0.4e-3; %deslocamento inicial [m]


v0=-1e-3; %vellocidade inicial [m/s]

a1=x0;
a2=v0+wn*x0;

n=1;
for t=0:0.001:Dt
x3(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end

t=0:0.001:Dt;

figure(3)
plot(t,x1,t,x2,t,x3)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [mm]')
legend('x0=4[mm], v0=0 [mm/s]','x0=4[mm], v0=1 [mm/s]','x0=4[mm], v0=-1
[mm/s]')

% trs grficos

% subamortecido
%definiao das constantes do exerccio
qsi=0.15; %fortor de amortecimento
m=50e-3; %massa [kg]
k=1000; %constande de rigidez [N/m]
x0=0.01; %deslocamento inicial [m]
v0=0; %vellocidade inicial [m/s]
Dt=.1; %tempo de observao [s]

wn=sqrt(k/m); %frequncia natural [rad/s]


wd=wn*sqrt(1-qsi^2); %frequencia [rad/s]
A=sqrt(wn^2*x0^2+v0^2)/wn; %Amplitude max [m]
phi=atan((wd*x0)/(v0+qsi*wn*x0)); %fase

clear x1 x2 x3
n=1;
t1=0:0.001:Dt;
for t=t1
x1(n)=A*exp(-qsi*wn*t)*sin(wd*t+phi); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end

% criticamente amortecido

x0=0.01; %deslocamento inicial [m]


v0=0; %vellocidade inicial [m/s]

23
a1=x0;
a2=v0+wn*x0;

n=1;
for t=t1
x2(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end

% superamortecido
qsi=2; %fortor de amortecimento
x0=0.01; %deslocamento inicial [m]
v0=0; %vellocidade inicial [m/s]

a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));

n=1;
for t=t1
x3(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end

figure(4)
plot(t1,x1,t1,x2,t1,x3')
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [mm]')
legend('sub( \zeta=0,15)','crit.(\zeta=1)','super(\zeta=2)')

%%-------------------------------------------------------------------------

% Plotagem a transmissibildade de fora devido


% ao movimento de base

% movimento da base:
% y(t)=Y sen(w_b t)

% resposta permanente:
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)

% zeta - fator de amortecimento


% r - relao entre a freq. de excitao e a natural

close all
clear

r=0:.01:3;
n=length(r);

24
zeta=0.05;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;

zeta=.1;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;

zeta=.2;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;

zeta=.4;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re4=a./b;

zeta=.6;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;

% plotagem de R/e

semilogy(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade de Fora devido ao Movimento de Base F_T/kY')
xlabel('r = \omega_{b}/\omega_n')
ylabel('log_{10} F_T/kY')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,1','\zeta=0,2','\zeta=0,75','\zeta=0,6')

%%-------------------------------------------------------------------------

%Transmissibilidade de Foa com excitao pela massa.

clear all
close all
clc

%constantes
M=20;
k=100;

i=1;
TR=[];

for qsi=0.05:0.10:0.45

j=1;

25
for r=0:0.01:3
wn=sqrt(k/M);

tr=sqrt((1+(2*qsi*r)^2)/((1-r^2)^2+(2*qsi*r)^2));
TR(i,j)=tr;
j=j+1;
end
i=i+1;
end

r=0:0.01:3;
figure(1)
plot(r,TR)
legend('\zeta=0.05','\zeta=0.15','\zeta=0.25','\zeta=0.35','\zeta=0.45')
title('Transmissibilidade de fora para base')
xlabel('r(\omega/\omega_n)')
ylabel('{f_tr}/{f}')

%End

%%-------------------------------------------------------------------------

% Plotagem a transmissibildade de fora devido


% ao movimento de base

% movimento da base:
% y(t)=Y sen(w_b t)

% resposta permanente:
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)

% zeta - fator de amortecimento


% r - relao entre a freq. de excitao e a natural

close all
clear

r=0.4:.02:3;
n=length(r);

zeta=0.05;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;

zeta=0.15;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;

26
zeta=0.25;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;

zeta=0.35;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re4=a./b;

zeta=0.45;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;

% plotagem de R/e

plot(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade de Fora devido ao Movimento de Base F_T/kY')
xlabel('r = \omega_{b}/\omega_n')
ylabel('F_T/kY')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,15','\zeta=0,255','\zeta=0,35','\zeta=0.45')
axis([0.4 3 0 10])

%%-------------------------------------------------------------------------

% Plotagem a transmissibildade de deslocamento devido ao movimento da base

% movimento da base:
% y(t)=Y sen(w_b t)

% resposta permanente:
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)

% zeta - fator de amortecimento


% r - relao entre a freq. de excitao e a natural

close all
clear

r=0:.01:3;
n=length(r);

zeta=.05;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;

zeta=.15;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);

27
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;

zeta=.25;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;

zeta=.35;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re4=a./b;

zeta=.45;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;

% plotagem de R/e

plot(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade - Movimento pela Base X/Y')
xlabel('r = \omega_{b}/\omega_n')
ylabel('X/Y')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,15','\zeta=0,25','\zeta=0,35','\zeta=0,45')
axis([0 3 0 10])

%%-------------------------------------------------------------------------
-------------------------------

%ANLISE DO SISTEMA COMPOSTO DE MOTOR DIESEL DE NAVIAO


%DECLARAO DE VARIVEIS
%INRCIA EM [KG/M]
I1=36;
I2=36;
I3=36;
I4=36;
I5=36;
I6=36;
I7=80;
I8=9;
I9=12;
I10=60;
%RIGIDEZ EM [N.M/RAD]
K12=1850000;
K23=1850000;
K34=1850000;
K45=1850000;
K56=1850000;
K67=3000000;
K78=2500000;
K89=2650000;
K910=4000000;

28
%Matriz do momento de inrcia
I=[I1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 I2 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 I3 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 I4 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 I5 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 I6 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 I7 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 I8 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 I9 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 I10];
%Matriz de rigidez
K=[K12 -K12 0 0 0 0 0 0 0 0
-K12 K12+K23 -K23 0 0 0 0 0 0 0
0 -K23 K23+K34 -K34 0 0 0 0 0 0
0 0 -K34 K34+K45 -K45 0 0 0 0 0
0 0 0 -K45 K45+K56 -K56 0 0 0 0
0 0 0 0 -K56 K56+K67 -K67 0 0 0
0 0 0 0 0 -K67 K67+K78 -K78 0 0
0 0 0 0 0 0 -K78 K78+K89 -K89 0
0 0 0 0 0 0 0 -K89 K89+K910 -K910
0 0 0 0 0 0 0 0 -K910 K910];

[B,C]=eig(K,I)
disp('As Frequncias naturais de acilao [rad/s]')
wn=sqrt(diag(C))
disp('Modos de vibrao de cada uma das frequncias naturais');
Fi=B

29