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Engenharia Civil Apostila Mecanica Solidos Deformaveis
Engenharia Civil Apostila Mecanica Solidos Deformaveis
olidos Deformaveis
1 de Junho de 2001
Conteudo
1 Solidos 3
1.1 Introduca~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 3
1.2 Denic~ao da Cinematica . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 4
1.3 Deformac~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 5
1.4 Movimento de Corpo Rgido . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 9
1.5 Trabalho Interno . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 9
1.6 Princpio dos Trabalhos Virtuais (PTV) . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 12
1.7 Lei de Hooke Generalizada . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 13
1.8 Aplicaca~o da Equaca~o Constitutiva . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 16
1.9 Formulac~ao Empregando Tensores . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 17
1.9.1 Corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 17
1.9.2 Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 18
1.9.3 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 19
1.9.4 Deformaca~o . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 19
1.9.5 Movimentos de Corpo Rgido . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 27
1.9.6 Trabalho Interno . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 29
1.9.7 Aplicac~ao do PTV . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 33
1.9.8 Aplicac~ao da Equac~ao Constitutiva . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 33
2 Casos Particulares 35
2.1 Barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 35
2.1.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 35
2.1.2 Deformaca~o . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 35
2.1.3 Trabalho Interno . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 36
2.1.4 PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 36
2.1.5 Aplicac~ao da Equac~ao Constitutiva . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 36
2.2 Flex~ao Pura em Vigas Prismaticas . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 37
2.2.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 37
2.2.2 Deformaca~o . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 38
2.2.3 Trabalho Interno . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 38
2.2.4 PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 39
2.2.5 Aplicac~ao da Equac~ao Constitutiva . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 39
2.3 Torca~o de Eixos Circulares Prismaticos . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 40
1
2.3.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 40
2.3.2 Deformac~ao . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 41
2.3.3 Trabalho Interno . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 41
2.3.4 PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 42
2.3.5 Aplicac~ao da Equac~ao Constitutiva . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 42
2.4 Estado Plano de Tens~oes . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 43
2.5 Estado Plano de Deformaco~es . . . . . . . . . .. . .. . . .. . .. . . .. . .. . .. . 44
3 Soluc~ao Aproximada 46
3.1 Forma Forte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2 Forma Fraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Aproximac~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4 Aplicac~oes 53
4.1 Metodos Analticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . .. . 53
4.1.1 Equac~oes de Compatibilidade . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . .. . 53
4.1.2 Barra - Soluca~o 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . .. . 56
4.1.3 Torc~ao de Eixos Circulares Prismaticos - Soluc~ao 3D . . .. . . .. . .. . .. . 61
4.1.4 Viga - Soluc~ao 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . .. . 63
4.2 Metodos Numericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . .. . 66
4.2.1 Estudo de Casos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . .. . .. . 69
Bibliograa 72
2
Cap
tulo 1
Solidos
1.1 Introduc~ao
O proposito deste texto e a apresentac~ao de uma metodologia para o tratamento e analise
de tens~oes e deformaco~es em corpos solidos. Inicialmente sera descrita a cinematica do problema,
pemitindo estabelecer o conceito geral de deformac~ao. Atraves do conceito de Trabalho Interno e da
aplicaca~o do Principio dos Trabalhos Virtuais ser~ao deduzidas as equac~oes diferenciais para o equilibrio
tridimensional, apos a introduc~ao do conceito de tens~ao. Finalmente ser~ao deduzidas as equac~oes de
Navier, atraves das aplicac~ao do modelo consitutivo (relac~oes entre tens~ao e deformac~oes em func~ao do
tipo de material), nesse caso a lei de Hooke, para materiais elasticos, homog^eneos e isotropicos. A m
de permitir uma notac~ao mais compacta e generalizada para a formulaca~o dos modelos, as equac~oes
ser~ao reescritas utilizando o conceito matematico de tensores, seguindo-se os mesmos passos descritos
anteriormente.
Com o intuito de exemplicar e aplicar os resultados obtidos com a formulac~ao geral para a
analise de tens~oes e deformac~oes em solidos tridimensionais, ser~ao formulados os modelos unidimen-
sionais de problemas de barra, viga , torca~o e estados planos (tens~ao e deformac~ao), deduzidos do
modelo mais geral, levando-se em conta as hipoteses cinematicas simplicadoras para cada caso.
A formulac~ao apresentada sera baseada na mec^anica dos meios continuos que e o ramo da
mec^anica que trata do estudo de tens~oes em solidos, liquidos e gases, bem como a deformac~ao e o
uxo desses materiais. O termo continuo aqui utilizado signica que s~ao desconsiderados os efeitos
decorrentes da estrutura molecular da materia, imaginando-a como sendo isenta de vazios e descon-
tinuidades. Do ponto de vista matematico isso implica em dizer que as func~oes empregadas na mod-
elagem devem ser suaves e possuir derivadas continuas em todo o dominio analizado.
O conceito de contnuo permite o uso de artifcios matematicos do calculo diferencial, possibil-
itando o estudo de distribuic~oes complexas e n~ao uniformes de tens~ao e deformaca~o dos corpos e, ao
mesmo tempo, denir modelos fsicos considerados aceitaveis na descric~ao do comportamento materia
como um todo. Esta metodologia permite que ramos da mec^anica como elasticidade, plasticidade e
mec^anica dos fuidos establecam previs~oes quantitativas bastante razoaveis para uma larga faixa de
problemas de analise de tens~oes, deformaco~es e
uxo material no campo da engenharia.
Considerando-se que atualmente o uso de ferramentas computacionais e uma realidade cada vez
mais presente no cotidiano da engenharia, para a soluc~ao de problemas envolvendo grande complexi-
dade, como a soluca~o analitica de equac~oes diferenciais, sera apresentada uma proposta de aproximac~ao
da soluc~ao das equac~oes de equilibrio, permitindo o uso de ferramentas numericas, como o ja consagra-
do Metodo dos Elementos Finitos (MEF), entre outros. De forma simplicada, o metodo utilizado
consiste em, partindo-se da forma forte das equac~oes diferenciais, atraves da integrac~ao por partes
deve-se obter uma forma fraca para o modelo, ou seja, a reduc~ao da ordem de diferenciabilidade das
func~oes incognitas, permitindo a obtenc~ao de uma solucao aproximada, atraves de modelos discretos,
3
mais faceis de serem implementados computacionalmente. Ao nal ser~ao demonstrados alguns exem-
plos de aplicac~ao das soluc~oes, de forma analitica, utilizando o equacionamento desenvolvido e de
forma numerica, utilizando o programa de elementos nitos ANSYS.
4
(1.3). Assim, a cinematica de um corpo solido e dada pelo campo
8
vetorial9 de deslocamentos
< u(x; y; z ) >
> =
u(x; y; z)= u(x; y; z)ex + v(x; y; z)ey + w(x; y; z)ez = >: v(x; y; z) >; . (1.4)
w(x; y; z )
1.3 Deformac~ao
Deseja-se agora caracterizar a variac~ao de dist^ancia entre dois pontos arbitrarios do corpo solido
antes e depois da ac~ao de deslocamento. Isto permitira denir o que se entende por deformac~ao do
corpo solido. Considere os pontos arbitrarios P1 (x; y; z) e P2 (x + x; y + y; z + z) ilustrados na
Figura 1.2 e seus respectivos vetores posica~o
rP = xex + yey + zez e
1 (1.5)
rP = (x + x)ex + (y + y)ey + (z + z)ez .
2 (1.6)
De acordo com a Figura 1.2, a dist^ancia d entre os pontos P1 e P2 e dada pela diferenca entre
o seus vetores posic~ao, ou seja,
d = rP rP = xex + yey + zez .
2 1
Apos a aca~o de deslocamento do corpo de acordo com a cinematica (1.4), os pontos P1 e P2 assumem,
respectivamente, as posic~oes nais P10 (x0; y0 ; z0 ) e P20 (x0 + x0; y0 + y0; z0 + z0) com os seguintes
vetores posica~o
rP = x0ex + y0ey + z0ez e
0 (1.7)
rP = (x + x )ex + (y + y )ey + (z + z )ez .
1
0
0 0 0 0 0 0 (1.8)
Portanto, a dist^ancia d entre os pontos P1 e P2 apos o deslocamento do corpo e dada por
2
0
d0 = rP rP = x0ex + y0ey + z0ez .
2
0
1
0
5
A partir destas express~oes, pode-se escrever os vetores posic~ao dos pontos P10 e P20 em func~ao de
seus vetores deslocamento, ou seja,
rP = rP + u(x) = [x + u(x)] ex + [y + v(x)] ey + [z + w(x)] ez ,
0
1
(c) (d)
(e) (f)
7
apenas uma distorc~ao
1, a seguinte relac~ao trigonometrica e valida
tan
1 = xv . (1.16)
Tomando-se x pequeno, tem-se que a tangente de
1 e aproximadamente igual a
1 , ou seja, tan
1
1 . Logo, a seguinte relac~ao e valida
1 = lim
v = lim v(x + x; y + y; z + z) v(x; y; z) = @v(x; y; z) . (1.17)
x!0 x x!0 x @x
Considerando agora apenas uma distorca~o
2 , conforme Figura 1.4d, nesse caso,
tan
2 = uy .
Tomando-se agora y pequeno, tem-se que tan
2
2 e portanto
2 = lim
u = lim u(x + x; y + y; z + z) u(x; y; z) = @u(x; y; z) . (1.18)
y!0 y y!0 y @y
A distorc~ao total no plano xy, denotada como
xy (x; y; z), e dada pela soma de
1 e
2, ou seja,
@v(x; y; z ) @u(x; y; z )
xy (x; y; z ) =
1 +
2 = + @y . (1.19)
@x
Analogamente para o plano xz, Figura 1.4e, com os respectivos deslocamentos u e w dos pontos
P1 e P2 e as distorco~es
3 e
4 , efetua-se o mesmo procedimento anterior, determinando-se a deformac~ao
especica longitudinal do ponto P1 na direc~ao z como
@w(x; y; z )
"zz (x; y; z ) = (1.20)
@z
e a distorc~ao
xz (x; y; z) no plano xz
@u(x; y; z ) @w(x; y; z )
xz (x; y; z ) =
3 +
4 = + @x . (1.21)
@z
Finalmente, tomando-se o plano yz,Figura 1.4f, tem-se a distorca~o
yz (x; y; z) dada por
@v(x; y; z ) @w(x; y; z )
yz (x; y; z ) =
5 +
6 = + @y : (1.22)
@z
As componentes de deformac~ao anteriores podem se reorganizadas numa forma matricial da
seguinte maneira 2 3
@
6 @x
0 0 7
6 @ 7
8
>
> " xx ( x; y; z ) 9
>
>
6
6
6
0 @y
0 7
7
7
>
>
>
> " yy ( x; y; z ) >
>
>
>
6
6 0
6
0 @ 78 9
7 > u(x; y; z ) >
"zz (x; y; z ) = 6
>
< >
= 7< =
@z 77 v(x; y; z ) , (1.23)
>
>
xy (x; y; z ) > >
6 @
6 @
0 7 : w(x; y; z ) ;
7> >
xz (x; y; z ) >
> > 6
>
>
>
>
> 6 @y @x 7
> > 6 @ @ 7
:
yz (x; y; z ) ; 6
6 0 7
7
6 @z @x 7
4 @ @ 5
0 @z @y
ou ainda
f"g = [L]fug,
sendo [L] um operador diferencial.
Assim, tem-se que o estado de deformaca~o em cada ponto de um corpo solido e caracterizado
por 6 componentes de deformaca~o. Observa-se que as componentes de deformac~ao especcas "xx,
"yy e "zz s~ao quantidades adimensionais, as quais estabelecem uma relac~ao de variac~ao especca das
componentes de deslocamento ao longo de uma determinada direc~ao. Por sua vez, as distorc~oes
xy ,
xz e
yz representam deformaco~es angulares e s~ao dadas em radianos.
Finalmente, deve-se ressaltar que a deduc~ao anterior, assim como a Mec^anica do Contnuo, esta
8
totalmente baseada na ideia de diferencial. A partir da Figura 1.2, comparou-se a cinematica relativa
de dois pontos arbitrarios P1 e P2 do corpo solido. A dist^ancia d entre estes pontos pode ser feita t~ao
pequena quanto se queira, de tal forma que pode-se falar do estado de deformac~ao em P1.
9
para um elemento diferencial de volume dV do corpo solido e dado por
dTi = [xx "xx + yy "yy + zz "zz + xy
xy + xz
xz + yz
yz ].
O sinal e introduzido apenas por conveni^encia quando da aplicac~ao do Princpio dos Trabalhos
Virtuais.
O trabalho interno total e obtido atraves da soma do trabalho de cada elemento diferencial, ou
seja, atraves da integral de volume
Z " #
Ti = xx ( x; y; z ) " xx ( x; y; z ) + yy ( x; y; z ) "yy ( x; y; z ) + zz ( x; y; z ) "zz (x; y; z ) dV .(1.27)
V +xy (x; y; z )
xy (x; y; z ) + xz (x; y; z )
xz (x; y; z ) + yz (x; y; z )
yz (x; y; z )
Fazendo uma analise dimensional do primeiro termo no integrando da express~ao anterior, sabe-se
que a unidade resultante deve ser igual
a trabalho interno, ou seja,
N m 3
[xx(x; y; z)"xx (x; y; z)dV ] = m2 m [m ] = [Nm]. (1.28)
Logo, associada a deformac~ao "xx(x; y; z), que e um numero adimensional por denic~ao, deve existir
uma func~ao cont nua xx(x; y; z); representando os esforcos internos normais na direc~ao x, com di-
N
mens~ao m2 . Assim, ao se realizar a integrac~ao no volume do corpo V , expresso em [m3 ], obt^em-se
unidades de trabalho ou energia [Nm]. A func~ao xx(x; y; z) e denominada componente de tens~ao
normal na direc~ao x.
Substituindo as componentes de deformac~ao na express~ao do trabalho, tem-se que
2
@u(x; y; z ) @v(x; y; z ) @w(x; y; z ) 3
6 xx (x; y; z ) + yy (x; y; z) @y + zz (x; y; z) @z
@x
7
Ti =
Z 6
6
6 + (x; y; z )
xy
@v ( x; y; z ) + @u ( x; y; z )
+ xz (x; y; z )
@u ( x; y; z ) + @w ( x; y; z ) 7
7
7 dV (1.29)
V66 @x @y @z @x 7
7
4
@v(x; y; z ) @w(x; y; z ) 5
+yz (x; y; z) @z
+ @y
As tens~oes normais representadas por xx, yy e zz na equac~ao (??) s~ao responsaveis pelo
alongamento do corpo nas direc~oes x, y e z respectivamente. Por sua vez, as tens~oes de cisalhamento
xy , xz e yz s~ao responsaveis pelas distorc~oes nos planos xy, xz e yz respectivamente.
Em geral, deseja-se obter uma express~ao em termos das componentes do deslocamento do corpo
e n~ao de suas derivadas, como aparecem na equaca~o (??) para o trabalho interno. Considerando
que as componentes de tens~ao e de deslocamento presentes na equac~ao (??) s~ao contnuas em todo
o domnio do corpo, pode-se realizar o procedimento de integrac~ao por partes de forma a reduzir a
sua ordem de diferenciac~ao nas componentes de deslocamento. De uma forma geral, a integrac~ao por
partes para func~oes contnuas quaisquer f e g dependentes de x, y e z e denida como
@g(x; y; z ) @f (x; y; z )
8 Z Z Z
>
>
> f (x; y; z ) dV = g(x; y; z )dV + f (x; y; z )g(x; y; z )nx dS
>
< Z V
> @x Z V @x Z S
@g(x; y; z ) @f (x; y; z )
>
f (x; y; z ) dV = g(x; y; z )dV + f (x; y; z )g(x; y; z )ny dS ,(1.30)
>
> Z V @y Z V @y Z S
>
>
>
>
: f (x; y; z )
@g ( x; y; z ) dV =
@f ( x; y; z ) g(x; y; z )dV + f (x; y; z )g(x; y; z )nz dS
V @z V @z S
sendo f (x; y; z) e g(x; y; z) func~oes escalares e contnuas no domnio V e nx, ny e nz s~ao as componentes
do vetor n =nxex + ny ey + nz ez normal a superfcie S (contorno de V ), ver Figura 1.5.
Aplicando esse conceito para cada integral de volume na express~ao do trabalho interno (??),
10
Figura 1.5: Integrac~ao por partes tridimensional
tem-se8que Z Z Z
@u @xx
>
>
> xx dV = udV xxunx dS
>
>
> Z V @x Z V @x Z S
> @v @yy
yy dV =
>
>
>
> vdV yy vny dS
>
>
> Z V @y Z V @y ZS
> @w @zz
zz dV =
>
>
>
< wdV zz wnz dS
Z V @z V @wZ S Z Z Z .(1.31)
@u @v @xy @xy
>
>
> xy ( + )dV = udV xy uny dS + vdV xy vnxdS
>
>
>
> Z V @y @x Z V @y ZS Z V @x ZS
> @u @w @xy @xz
>
>
>
> xz ( + )dV = udV xz unz dS + wdV xz wnx dS
>
>
> Z V @z @x Z V @z Z S Z V @x Z S
> @v @w @yz @yz
>
>
: yz ( + )dV = vdV yz vnz dS + wdV yz wny dS
V @z @y V @z S V @y S
Substituindo as express~oes anteriores na equac~ao (??) e reagrupando os termos, obtem-se
Ti = TiV + TiS , (1.32)
sendo Z
@xx @xy @xz
TiV = @x
+ @y + @z u + @@xxy + @@yyy + @@zyz v (1.33)
V
+ @@xxz + @@yyz + @@wzz w dV (1.34)
e Z
TiS = S
[(xxnx + xy ny + xz nz ) u + (xy nx + yy ny + yz nz ) v (1.35)
+(xz nx + yz ny + zz nz ) w] dS . (1.36)
Fazendo uma analisedimensional dos integrandos das express~oes de TiV e Ti , observa-se que
S
@xx
N 1
N
@x
= 2
m m
= m3
, (1.37)
N
[xxnx] = m 2
: (1.38)
Logo, o termo @@xxx representa uma densidade de forca interna por unidade de volume do solido,
conhecida tambem como forca interna de corpo. Ja o termo [xxnx] representa a carga interna dis-
tribuda na superfcie do solido, tambem conhecida como forca interna de superfcie. Assim, TiV e TiS
representam o trabalho interno, respectivamente, das forcas internas de volume e superfcie do corpo.
11
1.6 Princpio dos Trabalhos Virtuais (PTV)
Os objetivos do PTV s~ao estabelecer os esforcos externos compatveis com os esforcos internos
e determinar uma express~ao local para o equilbrio entre estes esforcos. Este princpio estabelece que,
se o corpo esta em equilbrio, os trabalhos externo e interno s~ao os mesmos para qualquer ac~ao virtual
de movimento 8 9
< u
> ^(x; y; z) >=
u^(x; y; z) = >: v^(x; y; z) >; , (1.39)
w^ (x; y; z )
aplicada sobre o corpo, a partir de sua congurac~ao deformada. O termo ac~ao virtual signica que o
princpio e valido para toda e qualquer ac~ao hipotetica de movimento, pequena ou grande, desde que
compatvel com a cinematica do problema.
Para avaliar intuitivamente o peso de um corpo qualquer a partir de sua congurac~ao de
equilbrio, imp~oe-se uma ac~ao de movimento u^(x; y; z) para retirar o corpo do seu estado de equilbrio.
Dessa forma, pelo PTV pode-se concluir que, o trabalho das forcas externas necessario para fazer com
que o corpo abandone sua congurac~ao de equilbrio e igual a energia potencial gravitacional (trabalho
das forcas internas, nesse caso o peso) armazenada no corpo na nova congurac~ao de equilbrio. De
maneira simplicada, ergue-se o corpo ate uma altura generica h, realizando um trabalho externo
Te . Aplicando o PTV e possvel concluir que Te = P h, sendo P o peso do corpo em quest~ao. E
importante salientar que, o peso P do corpo e sempre possvel de ser determinado, independentemente
do valor de numerico de h, por isso que a aca~o de movimento u^(x; y; z); que levou o corpo da sua
congurac~ao original de equilbrio ate a altura h e denida como virtual.
Dene-se o PTV como
Te + Ti = 0, (1.40)
sendo Te e Ti os trabalhos das forcas externas e internas agindo sobre o corpo. Substituindo o resultado
da equac~ao (??) em (1.40), obtem-se
Te = Ti = TiV TiS . (1.41)
Para que ocorra equilbrio, e preciso que haja em contrapartida aos esforcos internos, esforcos
externos de volume e superfcie, de tal forma que,
TeV + TeS = TiV TiS , (1.42)
sendo Te e Te , respectivamente, o trabalho externo das forcas de corpo e de superfcie necessarios
V S
para garantir o equilbrio.
Denindo b(x; y; z) como sendo a densidade das forcas externas por unidade de volume e t(x; y; z)
como a forca externa distribuda na superfcie do solido, tem-se
Te = TZ eV + TeS Z
(1.43)
= V bT (x; y; z)u^ (x; y; z)dV + S tT (x; y; z)u^ (x; y; z)dS (1.44)
Z Z
= V (bxu^ + by v^ + bz w^)dV + S (txu^ + ty v^ + tz w^)dS . (1.45)
Para que haja equilbrio entre os trabalhos dos esforcos externos e internos e preciso que para
qualquer ac~ao virtual u^(x; y; z)
TeV = TiV , (1.46)
Te = Ti .
S S (1.47)
12
Substituindo as express~oes dos trabalhos das forcas de volume e superficie da equac~ao (1.45) em
(1.46) eZ (1.47)
e agrupando os termos das
integrais
de volume e de superficie tem-se que
@xx @xy @xz @xy @yy @yz
@x
+ @y
+ @z
+ bx u^ + +
@x @y
+ @z + by v^
V (1.48)
+ @@xxz + @@yyz + @@wzz + bz w^ dV = 0
e Z
S
[(xxnx + xy ny + xz nz tx) u^ + (xy nx + yy ny + yz nz ty ) v^ (1.49)
+(xz nx + yz ny + zz nz tz ) w^] dS = 0
Como u^(x; y; z) = fu^(x; y; z) v^(x; y; z) w^(x; y; z)gT e uma aca~o de deslocamento virtual arbi-
traria compatvel com a cinematica do problema, pode-se concluir que as equac~oes (??) e (1.49) ser~ao
satisfeitas
8
somente quando as equac~oes diferenciais
>
>
@ xx + @xy + @xz + b = 0
>
>
> @x @y @z x
>
< @ @ @
xy + yy + yz + b = 0
> @x @y @z y (1.50)
>
>
> @xz @yz @zz
>
>
:
@x
+ @y + @w + bz = 0
e as condi
8
c~oes de contorno
< xx nx + xy ny + xz nz
> tx = 0
xy n x + yy n y + yz n z t y=0 , (1.51)
: n + n + n
>
t = 0
xz x yz y zz z z
forem satisfeitas simultaneamente. O conjunto de equac~oes em (1.50) dene o sistema de equaco~es
diferenciais de equilbrio entre as forcas de volume externas e internas valido em todo o domnio do
corpo solido. O conjundo de equac~oes em (1.51) dene as condic~oes de contorno na superfcie do
solido.
Os sistemas de equaco~es em (1.50) e (1.51) denem o Problema de Valor de Contorno (PVC) para
o equlbrio de solidos em tr^es dimens~oes. Nenhuma hipotese simplicadora foi introduzida, alem da
continuidade das aco~es cinematicamente possveis e de pequenas deformac~oes. Assim, esta formulac~ao
e valida para qualquer meio contnuo independentemente do tipo de material com o qual o meio e
formado.
14
(a) (b)
(c) (d)
(e)
15
componentes de deformaca~o 2
8
>
>
9
xx >
> 1 v v v 0 0 0 38
>
> "xx
9
>
>
>
>
>
> yy >
>
>
>
6
6 v 1 v v 0 0 0 7>
7>
>
> "yy >
>
>
>
>
<
zz
>
=
= (1+v)(1E
6
6 v v 1 v 0 0 0 7>
7
<
"zz
>
=
, (1.65)
xy 2v) 6
0 0 0 1 2v 0 0 7
xy
>
> >
> 6 2 1 2v
7>
7>
>
>
>
>
>
>
> xz
>
>
>
>
>
6
4 0 0 0 0 2 0 5>
>
>
>
>
xz
>
>
>
>
>
:
yz ;
0 0 0 0 0 1 2v :
yz ;
2
ou em forma compacta
fg = [D]f"g.
Expandindo a express~ao para xx, tem-se que
E Ev
xx =
(1 + v)(1 2v) "xx + (1 + v)(1 2v) ("yy + "zz ). (1.66)
Somando e subtraindo o termo (1 + vEv )(1 2v) "xx do lado direito da equac~ao (??) e rearranjando,
obtem-se
E Ev
xx = "xx +
(1 + v) (1 + v)(1 2v) ("xx + "yy + "zz ) = 2"xx + e, (1.67)
sendo e os coecientes de Lame dados por
E
=
2(1 + v) , (1.68)
= (1 + vEv )(1 2v) . (1.69)
O termo e representa a dilataca~o do corpo, ou seja,
e = "xx + "yy + "zz :
Efetuando o mesmo procedimento para as demais componentes de tens~ao normal, tem-se ao nal
as express~
oes da Lei de Hooke generalizada para um material elastico, linear, homog^eneo e isotropico
xx = 2"xx + e
8
>
>
>
>
>
> yy = 2"zz + e
zz = 2"zz + e .
>
<
> xy =
xy (1.70)
>
xz =
xz
>
>
>
>
>
:
yz =
yz
16
@ @u @w 2 2
( + )
@z @z @x
= @@zu2 + @x @ @w
( @z ) = @@yu2 + @"@xzz . (1.73)
Substituindo estas relac~oes em (1.71), tem-se que
@e @" @ @ 2 u @" @ @ 2 u @"
+ 2 xx + ( 2 + yy ) + ( 2 + zz ) + bx = 0. (1.74)
@x @x @y @y @x @z @y @x
2
@u
Lembrando-se que e = "xx + "yy + "zz e @"@xxx = @x 2 e reagrupando os termos
@e 2@ 2 @ 2 @
( + ) @x + ( @x 2 + @y2 + @z 2 )u + bx = 0. (1.75)
Efetuando o mesmo procedimento para as duas outras equac~oes em (1.50), obt^em-se ao nal as
Equac8~oes de Navier em termos das componentes de deslocamento e da dilataca~o e, ou seja,
@e @2 @2 @2
>
>
>
>
>
>
( + ) @x
+ ( +
@x2 @y2 @z 2
+ )u + bx = 0
>
<
@e @ 2 @ 2 @ 2
>
>
( + ) @y
+ ( +
@x @y @z 2
2 2 + )v + by = 0 . (1.76)
@2 @2 @2
>
> @e
: ( + ) + ( 2 + 2 + 2 )w + bz = 0
>
>
>
@z @x @y @z
Observa-se que enquanto as equac~oes de equilbrio (1.50) s~ao validas para qualquer meio contnuo
tridimensional em pequenas deformac~oes, as equaco~es de Navier fornecem o equilbrio em termos de
deslocamentos apenas para um material que obedece a lei de Hooke.
E importante salientar que a soluca~o analtica do sistema de equaco~es em (1.76) pode ser obtida
apenas em alguns casos muito particulares. No caso de n~ao existir uma soluc~ao fechada para um dado
problema, aplicam-se tecnicas de soluc~ao numerica como o Metodo dos Elementos Finitos (MEF).
1.9.2 Vetores
Intuitivamente, observa-se que a soma de dois pontos n~ao possui nenhum signicado. Entretanto,
a diferenca entre dois pontos x e y e denida como sendo um vetor, ou seja,
v = y x x; y 2 E : (1.77)
Pode-se ent~ao colocar a seguinte importante observaca~o. Um vetor e denido formalmente como
a diferenca de pontos de E . Apenas quando se adota um sistema de coordenadas, pode-se falar das
componentes de um vetor, assim como da sua direc~ao e sentido.
O conjunto de vetores obtidos pela diferenca de pontos de E forma na verdade um espaco de
vetores ou espaco vetorial V . Observa-se ainda que a soma entre um ponto x e um vetor v dene um
novo ponto y, isto e,
y = x + v x 2 E; v 2 V . (1.78)
Um sistema de coordendas consiste de uma base ortonormal fe1 ; e2 ; e3 g e um ponto arbitrario
o de E denominado origem. A partir da, as coordenadas de qualquer ponto x passam a ser dadas
pelo vetor posica~o r = x o em relac~ao a origem o. Estes conceitos est~ao ilustrados na Figura 1.8
A seguir apresenta-se a formulac~ao de solido introduzindo o conceito de tensor. Apesar de uma
das vantagens de se empregar tensores e obter express~oes gerais para qualquer sistema de coordenadas,
utilizam-se a seguir coordenadas cartesianas (x; y; z) para manter compatibilidade com a notac~ao
empregada na primeira parte deste captulo.
18
(a) (b)
Como visto na Sec~ao 1.2, a cinematica de um corpo solido e descrita por um campo vetorial u,
o qual para cada ponto do corpo, com coordenadas (x; y; z), fornece as componentes de deslocamento
u, v e w nas direco~es ex , ey e ez , respectivamente. Logo, a cinematica de um solido tridimensional em
termos de deslocamento
8
pode ser
9
denotada como
< u(x; y; z ) >
> =
u(x; y; z) = >: v(x; y; z) >; . (1.79)
w(x; y; z )
1.9.4 Deforma
c~ao
Seja f (x) uma func~ao da variavel x: Assim, para cada valor de x, f (x) fornece um numero real
ou escalar. Por exemplo, f (x) pode representar o deslocamento axial num problema de barra, ou
ainda o deslocamento transversal num problema de
ex~ao de vigas. Pode-se expandir a func~ao f na
vizinhanca de x utilizando a serie de Taylor, ou seja,
f (y) = f (x) +
df (x)
d+
1 d2f (x) d2 + : : : + 1 d(n) f (x) dn + 1 dn+1 (1.80)
dx 2 dx2 n! dx(n) (n + 1)!
= f (x) + df (x) d + O(d2 ),
dx
(1.81)
sendo d = (y x) e O(d2 ) um termo de ordem d2: Isso signica que quando y se aproxima de x, ou
seja, d = (y x) vai para zero, d2 tende a zero mais rapidamente. Logo,
d2 (y x)2 = lim (y x) = 0.
lim = lim
y!x y x y!x y x y !x (1.82)
Suponha agora que f e uma func~ao que fornece valores escalares, mas depende das variaveis
x; y e z . Pode-se dizer que f depende do vetor posica~o x = (x; y; z ) de um ponto do corpo solido,
denotando-se como f = f (x; y; z) = f (x). Utilizando-se a serie de Taylor, pode-se expandir f em
torno de x da seguinte maneira
f (y) = f (x) + rf T (x)d+O(kdk2 ), (1.83)
sendo d =(y x) o vetor diferen ca entre as posico~es y = (x ; y ; z ) e x =(x; y; z). A norma euclidiana
0 0 0
de d e indicada por kdk e kdk2 = (x0 x)2 + (y0 y)2 + (z0 z)2 . Assim, O(kdk2) e um termo de
ordem kdk2.
19
df
Como f e agora uma funca~o de 3 variavies, a primeira derivada dx em (1.81) e substituda pelo
vetor gradiente de8f , ou seja9
>
>
>
@f (x) >>
>
> >
> @x
< @f (x) >
> >
=
frf (x)g = > @y > . (1.84)
@f (x) >
>
> >
>
> >
>
>
: >
;
@z
Por sua vez, o termo O(kdk2 ) signica que o mesmo vai para zero mais rapidamente do que a
norma kdk quando y tende a x; isto e,
lim kdk2 = lim ky xk2 = lim ky xk = 0. (1.85)
y!x ky xk y!x ky xk y!x
Seja f agora uma func~ao vetorial dependente das variaveis x; y e z, ou seja, f = f (x; y; z) = f (x):
Desta maneira, 8f tem componentes nas direc~oes x, y e z: Logo
< fx (x) =
9
> >
ff (x)g = > fy (x) > . (1.86)
: f (x) ;
z
Expandindo f em torno do ponto x, tem-se que
f (y) = f (x) + rf (x)d+O(kdk2). (1.87)
Nesse caso, o gradiente de f (x) e dado por
@ f (x) @ f (x) @ f (x)
rf (x) = @x @y @z
. (1.88)
Por sua vez como f e uma func~ao vetorial, cada um dos compnentes do lado direito da equac~ao
(??) e um vetor analogo ao da equac~ao (1.84). Expandindo cada um dos componentes vem que
2
@fx (x) @fx(x) @fx (x) 3
6 @x @y @z 77
6 @fy (x) @fy (x) @fy (x) 7
6
[rf (x)] = 66 @x @y @z 77
7, (1.89)
4 @fz (x) @fz (x) @fz (x) 5
6
@x @y @z
Assim, o gradiente de uma funca~o vetorial f dependente do vetor posic~ao x = (x; y; z) e uma matriz de
ordem 3. Na verdade a equaca~o (1.89) e a representac~ao matricial do tensor rf (x) segundo o sistema
cartesiano. Observe que ao se multiplicar a representaca~o matricial do tensor rf dada em (1.89) por
um vetor
2
v com componentes cartesianas 8
(vx; vy ; vz ), tem-se como 9resultado um outro vetor, ou seja,
@fx @fx @fx 3 >
>
@f x v + @fx v + @fx v >
6 @x @y @z 7 > 7 8 9 >
> @x x @y y @z z > >
>
6
6 @fy @fy @fy 7 <
v x >
=
>
>
< @f @f @f
>
>
=
6 7 v = y v + y v + y v .
6 @x @y @z 7 > 7 y @x x @y y @z z
6 : v > ; >
> >
>
4 @fz @fz @fz 5 z >
> @fz @f @f >
>
>
>
: vx + z vy + z vz > >
;
@x @y @z @x @y @z
Torna-se importante aqui estabelecer o conceito de tensor. De forma analoga ao caso de vetores,
tem-se uma denica~o formal do conceito de tensor. Apenas quando se utiliza um sistema de coorde-
nadas, pode-se falar das componentes de um tensor. Assim, formalmente, dene-se um tensor T como
uma transformac~ao linear do espaco vetorial V em V denotando-se como
Tu = v. (1.90)
Isto implica que ao se aplicar o tensor T num vetor qualquer u, tem-se como resultado o vetor v.
Como a tranformac~ao e linear, as seguintes propriedades s~ao validas
T(u + v) = Tu + Tv, (1.91)
20
T(u) = (Tu), (1.92)
sendo um numero escalar.
As equac~oes (1.90) e (1.92) denem um tensor. Utilizando um sistema de coordenadas com uma
base fe1; e2 ; e3 g, denem-se as componentes de T como
Tij = ei Tej .
Desta maneira, em termos de componentes as equac~oes (1.90) e (1.92) s~ao dadas, respectiva-
mente,2por 38 9 8 9
T11 T12 T13 >
< u1 >
= >
< v1 >
=
6
4 T21 T22 T23 7
5
>
u2 >
= > v2 > ,
T31 T32 T33 : u3 ; : v3 ;
2 3 08 9 8 91 2 38 9
T11 T12 T13 >
< u1 >
= >
< v1 >
= T11 T12 T13 > < v1 >=
6
4 T21 T22 T23 7B
5@
>
u2 >
+> v2 >
C
A = 64 T21 T22 T23 75 > v2 >
T31 T32 T33 : u3 ; : v3 ; T31 T32 T33 : v3 ;
2 38 9
T11 T12 T13 > < u1 >
=
+ 64 T21 T22 T23 75 > u2 > ,
T31 T32 T33 : u3 ;
2 30 8 91 02 38 91
T11 T12 T13 >
< u1 >
= T11 T12 T13 > < u1 >
=
6
4 T21 T22 T23 7B
5 @
>
u2 >
C
A = B@64 T21 T22 T23 75 > u2 >CA.
T31 T32 T33 : u3 ; T31 T32 T33 : u3 ;
A cinematica de um corpo solido tambem e descrita por uma func~ao vetorial u dependente do
vetor posic~ao x = (x; y; z) como indicado em (1.79). Expandindo u(x) na vizinhanca de x de forma
analoga a equac~ao (1.87) vem que
u(y) = u(x) + ru(x)d+O(kdk2), (1.93)
sendo ru(x) o gradiente do campo de deslocamentos calculado em x , cuja representaca~o no sistema
cartesiano e dada2por
@u(x) @u(x) @u(x) 3
6 @x @y @z 77
6 @v (x)
[ru(x)] = 66 @x @v@y(x) @v@z(x) 777 .
6
(1.94)
4 @w(x) @w(x) @w(x) 5
6 7
@x @y @z
Como d = y x; tem-se que y = x + d. Logo, a express~ao (1.93) pode ser reescrita como
u(x + d) = u(x) + ru(x)d+O(kdk2). (1.95)
Observe que o tensor gradiente do campo de deformac~ao pode ser escrito como
ru(x) = 21 ru(x) + 12 ru(x)
= 12 ru(x) + 12 ruT (x) + 21 ru(x) 12 ruT (x) (1.96)
= 12 [ru(x) + ruT (x)] + 21 [ru(x) ruT (x)]. (1.97)
21
Neste caso, ruT (x) e o tensor transposto de ru(x). Para se obter a representac~ao matricial de
ruT (x) no sistema2 cartesiano, basta trocar as3 linhas pelas colunas em (1.94), ou seja,
@u(x) @v(x) @w(x)
6
@x @x @x 777
[ruT (x)] = 66 @u@y(x) @v@y(x) @w@y(x) 77 .
6
6
(1.98)
4 @u(x) @v (x) @w(x) 5
6 7
@z @z @z
Denem-se os tensores de deformaca~o E e rotac~ao
innitesimais, respectivamente, como
E(x) = 21 [ru(x) + ruT (x)], (1.99)
(x) = 21 [ru(x) ruT (x)]. (1.100)
A representaca~o matricial do tensor de pequenas deformac~oes E no sistema cartesiano e obtida
substituindo (1.94) e (1.98) em (1.99). Efetuando as operac~oes indicadas vem que 3
@u(x) 1 @v(x) + @u(x) 1 @w(x) + @u(x)
2
6 @x 2 @x @y 2 @x @z 77
[E(x)] = 66 12 @u@y(x) + @v@x(x) @v(x) 1 @w(x) + @v(x) 77 .
6
6
@y 2 @y @z 7 (1.101)
1 @u(x) + @w(x) 1 @v(x) + @w(x) @w(x)
6 7
4 5
2 @z @x 2 @z @y @x
Observa-se que as componentes cartesianas de E(x) apresentam uma relac~ao direta com as
componentes de deformac~ao deduzidas anteriormente na Sec~ao ??. Logo, pode-se reescrever (1.101)
como
"xx (x) 21
xy (x) 21
xz (x)
2 3
22
Analogamente, obtem-se as componentes do tensor de rotac~ao innitesimal
(x) substituindo
(1.94) e (1.98) em (1.100). Logo
2
1
@u(x) @v(x) 1 @u(x) @w(x) 3
6 0 2 @y @x 2 @z @x 77
6
[
(x)] = 66 12 @y
6
@u ( x ) @v ( x )
0 1
@v ( x) @w (x) 77 . (1.109)
@x 2 @z @y 7
6
4
1
@u ( x) @w ( x ) 1
@v ( x ) @w (x )
0
7
5
2 @z @x 2 @z @y
Pode-se escrever o tensor
(x) da seguinte maneira
z (x)
y (x) =
8 9
>
< 0 >
[
(x)] = >
z (x) 0
x(x) > , (1.110)
:
(x)
( x) 0 ;
y x
pois
x(x);
y (x) e
z (x) indicam as rotac~oes innitesimais de cada ponto x em torno dos eixos
cartesianos x; y e z respectivamente.
Para vericar que isto e verdadeiro, considere o elemento diferencial de um meio solido sofrendo
uma distorca~o
1 no plano xy, conforme mostrado na Figura 1.9a. Observe que a diagonal do elemento
apresenta uma rotac~ao
1 em torno do eixo z no sentido anti-horario. Dos ^angulos indicados na Figura
1.9a, as seguintes relaco~es s~ao validas
2 = 2 +
1 ) = a + 21
1 , (1.111)
+
1 = a +
1 . (1.112)
Substituindo () (1.112) vem que
1
a +
1 +
1 = a +
1 )
1 =
1 .
1 (1.113)
2 2
Considerando agora que o elemento sofra uma distorc~ao
2, mostrada na Figura 1.9b, tem-se
que a diagonal do elemento apresenta uma rotac~ao
2 em torno de z no sentido horario e, portanto,
de valor negativo. Da Figura 1.9b
2 = 2 +
2 ) = a + 21
2 , (1.114)
2 = a +
2 , (1.115)
e substituindo (1.114) em (1.115)
2 = 12
2. (1.116)
Para o caso geral, onde o elemento sofre uma distorc~ao total
1 +
2 (ver Figura 1.9c), a diagonal
apresenta uma rotac~ao rgida local
z (x) dada por
z (x) =
1 +
2. (1.117)
@v @u
Substituindo (1.113) e (1.116) em (??) e lembrando que
2 = @x e
2 = @y vem que
z (x) = 12 @v@x(x) @u@y(x) .
(1.118)
Analogamente, para os demais planos (ver Figuras 1.9d e 1.9e), tem-se que
1
@v(x) @w(x)
x(x) = 2 @z @y
, (1.119)
y (x) = 21 @u@z(x) @w@x(x) .
(1.120)
23
(a) (b)
(c) (d)
(e)
24
ou seja, o tensor gradiente de deslocamento e dado pela soma de um tensor simetrico E(x) e um tensor
anti-simetrico
(x): Esta decomposic~ao e valida para qualquer tensor A. Logo,
A = AS +AA, (1.127)
sendo as partes simetrica A e anti-simetrica A de A dadas, respectivamente, por
S A
AS = 21 (A + AT ), (1.128)
AA = 12 (A AT ). (1.129)
Diz-se assim que E e
representam, respectivamente, as partes simetrica e anti-simetrica do
gradiente de u, denotando-as da seguinte forma
E(x) = rS u(x), (1.130)
(x) = r u(x). A (1.131)
Substituindo agora (1.126) em (1.95) vem que
u(x + d) = u(x) + E(x)d +
(x)d+O(kdk2). (1.132)
Esta relaca~o e bastante importante, pois mostra que o campo de deslocamnentos de um meio
contnuo tridimensional contem uma parcela relativa a deformac~ao innitesimal, dada pelo tensor E,
e outra compreendendo uma rotaca~o inntesimal, dada pelo tensor
. Logo, apenas as componentes
de deformac~ao em E n~ao s~ao sucientes para levar um corpo da sua congurac~ao original ate a sua
congurac~ao deformada. Uma rotac~ao rgida innitesimal ocorre na vizinhanca de cada ponto do
corpo.
Para ilustrar este fato considere a viga em balanco tratada como um corpo, conforme ilustrado
na Figura 1.10a. Suponha que a viga seja construida de chapas unidas atraves de pinos. A Figura
1.10b ilustra a geometria deformada da viga conforme esperado. Removendo os pinos da parte
superior e
etindo cada chapa separadamente, observa-se que, se a rotaca~o rigida n~ao estiver presente,
a geometria deformada obtida n~ao e correta (ver Figura 1.10c), a menos que exista uma rotac~ao rigida
dos pontos. Logo, este exemplo simples mostra que a parcela da rotac~ao innitesimal (1.132) esta
sempre presente quando um corpo sofre uma deformac~ao.
25
Pode-se utilizar a espress~ao anterior para mostrar que as componentes do tensor E est~ao real-
mente relacionadas ao caso de pequenas deformaco~es. Rescreve-se (1.134) como
u(x + d) u(x) = ru(x)d. (1.135)
A partir da Figura 1.11, observa-se que
d0 = d + u(x + d) u(x).
Substituindo (1.134) na express~ao anterior vem que
d0 = d+ru(x)d =[I+ru(x)]d, (1.136)
sendo I o 2tensor identidade
3
cuja representac~ao matricial e dada por
1 0 07
I =4 0 1 0 5.
6
(1.137)
0 0 1
Denominando agora
F(x) = I+ru(x), (1.138)
como o tensor gradiente de deformac~ao, tem-se que (1.136) assume a seguinte forma
d0 = F(x)d. (1.139)
26
como o tensor de deformc~ao de Cauchy-Green, a equac~ao (1.142) pode ser reescrita como
d =2E (x)d d. (1.144)
Substituindo (1.138) em (1.143), vem que
E(x) = 21 f[I+ru(x)]T [I+ru(x)] Ig. (1.145)
Dados dois tensores A e B; tem-se que
(A + B)T = AT + BT . (1.146)
Como I = I, portanto
T
E(x) = 21 f[I+ruT (x)][I+ru(x)] Ig
= 12 [I+ru(x)+ruT (x)+ruT (x)ru(x) I]
= 12 [ru(x)+ruT (x)] + 12 ruT (x)ru(x)
= E(x) + 21 ruT (x)ru(x). (1.147)
Com base na equaca~o (1.147), pode-se observar que o tensor de Cauchy-Green fornece uma
medida de deformaca~o geral, aplicavel tanto para pequenas quanto para grandes deformac~oes. No
entanto, para pequenas deformac~oes as normas de u e ru s~ao pequenas, ou seja, kuk < " e kruk < ";
com " da ordem de 10 4 por exemplo. Neste caso, o termo n~ao-linear 21 ruT (x)ru(x) torna-se
desprezivel e o tensor E se reduz ao proprio tensor de deformac~ao innitesimal E.
1.9.5 Movimentos de Corpo R
gido
Como se sabe, um corpo tridimensional tem 6 movimentos rigidos, correspondentes as 3 translac~oes
nas direco~es x; y e z e 3 rotacoes em torno dos eixos x; y e z;conforme Figura 1.12. Deseja-se vericar
como as aco~es rigidas podem ser representadas utilizando os conceitos apresentados na seca~o anterior.
27
Como exemplo de deformac~ao homog^enea, tem-se uma translac~ao a partir de uma posic~ao.
Como todos os pontos do corpo sofrem um mesmo deslocamento,ver Figura 1.11, logo
u(x + d) = u(x). (1.149)
Substituindo esta relac~ao em (1.148), tem-se que
ru0d = 0, (1.150)
Como d e a dist^ancia entre dois pontos arbitrarios do corpo, ent~ao a express~ao anterior e nula se
ru0 = 0: (1.151)
Dessa forma, como o gradiente do campo de deslocamentos e nulo, tem-se que o campo de
deslocamentos u0 para uma transla
8
ca~o9e constante para todos os pontos do corpo, ou seja,
>
< u0 >
=
u(x) = u(x + d) = u0 = >: v0 >
, (1.152)
w0 ;
sendo u0; v0 e w0 as componentes de translac~ao nas direc~oes x; y e z: Como u0; v0 e w0 s~ao constantes,
as respectivas componentes do tensor de deformac~ao E s~ao nulas, o que caracteriza um movimento de
corpo rgido.
Considere agora uma rotac~ao rigida do corpo em torno do ponto P1 . Alem disso, suponha que
o sistema de refer^encia cartesiano esteja centrado em P1 , conforme ilustrado na Figura 1.13. Nesse
caso, o deslocamento u(x) do ponto P1 na equaca~o (1.148) e nulo. Logo,
u(x + d) = (ru) d. (1.153)
28
2 38 9 8 9
ex ey ez >
< v1 >
= >
< v3 !2 v2 !3 >
=
! v = 64 !1 !2 !3 7
5
>
v2 >
=> v1 !3 v3 !1 >
. (1.157)
v1 v2 v3 : v3 ; : v2 !1 v1 !2 ;
Portanto,
8
>
< !1 =
x
!2 =
y . (1.158)
!3 =
z
>
:
No caso geral de pequenas deformac~oes num solido, o estado de deformac~ao em cada ponto e
dado pelas 9 componentes indicadas em (1.103). Associadas as deformac~oes normais "xx(x), "yy (x) e
"zz (x), tem-se as respectivas componentes de tenss~ao normal xx(x), yy (x) e zz (x) representando,
respectivamente, o estado das forcas internas no ponto x nas direco~es x; y e z. Da mesma maneira,
associadas as distorco~es
xy (x),
yx(x),
xz (x),
zx(x),
yz (x) e
zy (x), tem-se as 6 componentes
de tens~ao de cisalhamento xy (x), yx(x), xz (x), zx(x), yz (x) e zy (x), fornecendo o estado das
forcas internas cisalhantes no ponto x segundo os planos xy, xz e yz. Assim, o estado de tens~ao em
cada ponto de um corpo solido segundo um sistema cartesiano e dado pelas 9 componentes de tens~ao
ilustradas em Figura 1.14.
30
que o trabalhoZinterno de deformacZa~o associado a uma rotac~ao de corpo rigido deve ser nulo, portanto
Ti = T(x) E(x)dV + V T(x)
(x)dV
ZV
Ti =
V
T(x)
(x)dV = 0.
ExpandindoZ o produto interno indicado tem-se que
Ti = f[yx (x) xy (x)]
z + [xz (x) zx(x)]
y + [yz (x) zy (x)]
xg dV = 0.
V
Para que a express~ao anterior seja verdadeira tem-se que o integrando deve ser nulo, assim
[yx(x) xy (x)]
z + [xz (x) zx(x)]
y + [yz (x) zy (x)]
x = 0:
Como8as componentes
x;
y e
z s~ao arbitrarias, a expess~ao anterior so e satisfeita quando
< xy (x) = yx (x)
>
xz (x) = zx(x) .
: (x) = (x)
>
yz zy
Este resultado implica que o tensor de tens~oes de Cauchy T e simetrico, ou seja, T = TT . Dessa
forma, s~ao necessarias apenas 6 componentes para se estabelecer por completo o estado de tens~oes de
um ponto qualquer de um corpo solido.
Um outro importante resultado e que o produto interno de um tensor simetrico A por um tensor
antisimetrico B e sempre nulo, ou seja,
A B =0.
Resta agora integrar por partes a express~ao do trabalho interno. Para isso, denem-se os con-
ceitos de diverg^encia de um vetor e de um tensor.
Dado um vetor v, dene-se o seu divergente como
div v = tr(rv). (1.173)
Expandindo a express~
02
ao anterior em termos
31
das compnentes cartesianas de v(v1 ; v2 ; v3 ), tem-se que
@v1 @v1 @v1
B6
B6 @x @y @z 7C
7C
@v2 @v2 @v2
div v = tr B6
B6
B6 @x @y @z
7C
7C
7C = @v 1 + @v2 + @v3 ,
@x @y @z
(1.174)
B6 7C
@4 @v3 @v3 @v3 5A
@x @y @z
ou ainda, 8 9
>
>
@ >
> 8 9
> >
>
> @x >
>
= > v1 >
< @ < =
div v = > @y >
>
v2 >
= r v.
>
>
>
> @
>
>
>
>
: v3 ;
: ;
@z
Por sua vez, a diverg^encia de um tensor A e denida como
(div A) v = div (AT v). (1.175)
Desenvolvendo o lado direito da express~ao anterior
A11 A12 A13 T >
02 3 8 91
< v1 >
=
(div A) v = div B@64 A21 A22 A23 75 > v2 >
C
A
A31 A32 A33 : v3 ;
8 9
< A11 v1 + A21 v2 + A31 v3
> >
=
= div > A12 v1 + A22 v2 + A23 v3 . (1.176)
: A v +A v +A v >
;
13 1 23 2 33 3
31
Aplicando agora o conceito
8 9
de diverg^encia de um vetor
>
>
@ >
> 8 9
A11 v1 + A21 v2 + A31 v3
> >
>
> @x >
> > >
< @ = < =
(div A) v = > @y
A12 v1 + A22 v2 + A23 v3 . (1.177)
A13 v1 + A23 v2 + A33 v3
> >
> >
: >
;
> >
>
>
: @ >
>
;
@z
Realizando o produto escalar e colocando v1 ; v2 e v3 em evid^encia
8
@A11 @A12 @A13 9
>
>
>
> ( @x
+ @y + @z ) >>>>> 8 9
< v1 >
>
> >
= >
(div A) v = > ( @A@x21 + @A@y22 + @A@z23 ) > > v2 > .
< =
> > : v ;
>
> @A31 @A32 @A33 > > 3
: ( + + )
>
> >
>
;
@x @y @z
Portanto, 8
@A11 @A12 @A13 9
>
>
>
>
>
( @x + @y + @z ) >>>>>
>
< @A >
@A22 @A23 =
div A = > ( @x + @y + @z ) > :
21 (1.178)
>
> >
>
> @A31 @A32 @A33 >
: ( + + )
>
> >
>
;
@x @y @z
Observe que a diverg^encia de um vetor e um numero escalar, enquanto a diverg^encia de um tensor e
um vetor.
Sendo A um tensor e u um vetor, a seguinte relac~ao e valida
A ru = div (ATu) (div A) u. (1.179)
Usando esta relaZc~ao em (1.172) e lembrando que E =r u e T = T
S T
h i
Ti = div (T T (x)u(x)) (div T(x)) u(x) dV
Z V Z
= V (div T(x)) u(x)dV V div (Tu(x))dV . (1.180)
O teorema da diverg^encia permite transformar uma integral ao longo do volume V numa integral
ao longo
Z
da superfcie SZdo corpo. Sendo v um campo vetorial, este teorema implica que
V
div v(x)dV = S v(x) n(x)dS , (1.181)
sendo n o campo vetorial das normais a superfcie S:
Aplicando
Z
este teorema na Z
segunda integral da equac~ao (1.180) vem que
V
div (T(x)u(x))dV = S (T(x)u(x)) n(x)dS . (1.182)
UsandoZ a denic~ao de tensor transposto
Z
(1.141) e a simetriaZ
de T
S
u(x) TT (x)n(x)dS = S u(x) TT (x)n(x)dS = S T(x)n(x) u(x)dS. (1.183)
SubstituindoZ este resultado em (1.180), Z
obtem-se
Ti = (divT(x)) u(x)dV T(x)n(x) u(x)dS, (1.184)
V S
que representa a integrac~ao por partes da express~ao do trabalho interno na forma tensorial.
32
1.9.7 Aplica
c~ao do PTV
Conforme visto na Sec~ao ??, a express~ao do trabalho externo compativel com (1.184) e dada
por Z Z
Te =
V
b x)u^(x)dV + S tT (x)u^(x)dS,
T( (1.185)
sendo b e t; respectivamente, a densidade de forca externa por volume e a carga externa distribuida
na superficie do solido e u^ uma dada ac~ao cinematica virtual. Aplicando o PTV
Te + Ti = 0, (1.186)
e reagrupando
Z
os termos de forma conveniente,
Z
tem-se
V
(divT(x) + b(x)) u^(x)dV + S ( T(x)n(x) + t(x)) u^(x)dS = 0, (1.187)
para todo deslocamento virtual u^: Para que a express~ao anterior seja nula, considerando que u^ e
arbitra(rio, os termos entre par^enteses devem ser simult^aneamente nulos, ou seja,
divT(x) + b(x) = 0 . (1.188)
T(x)n(x) = t(x)
As equac~oes anteriores representam o mesmo Problema de Valor de Contorno (PVC) em ter-
mos de tens~ao, obitido em na Sec~ao ??. No entanto, (1.188) e, sem duvida, uma apresentac~ao mais
compacta e elegante para o problema de equilbrio de corpos tridimensionais. Alem disto, a notac~ao
anterior e abstrata, pois e valida para qualquer sistema de coordenadas adotado. Como observado an-
teriormente, o PVC (1.188) e valido para qualquer meio contnuo (solido, lquido ou gas) em pequenas
deformac~oes.
1.9.8 Aplica
c~ao da Equa
c~ao Constitutiva
A Lei de Hooke geral dada em (1.70) na Sec~ao ??, pode ser escrita tensorialmente como
T(x) = 2E(x) + e(x)I, (1.189)
sendo T o tensor de tens~oes de Cauchy, E o tensor de pequenas deformac~oes, { o tensor identidade,
e(x) = "xx + "yy + "zz a dilataca~o e e os coecientes de Lame.
Para vericar que (1.70) e (1.189) s~ao id^enticas, expande-se (1.189) segundo o sistema de coor-
denadas cartesiano, ou seja, 3
xx (x) xy (x) xz (x) "xx (x)
xy (x)
xz (x)
2 2 3 2 3
1 0 0
4 yx (x) yy (x) yz (x) 5 = 2 4
yx (x) "yy (x)
yz (x) 5 + e(x) 4 0 1 0 5 . (1.190)
6 7 6 7 6 7
33
Analisando o primeiro termo da express~ao anterior,
8
tem-se que 9
2
@u @u @u 3
@ u @2u @2u >
2
6 @x @y @z 7
>
>
>
>
>
>
( @x 2 + @y2 + @z2 ) >>>>>
@v @v @v 77 < @ 2 v @ 2 v @ 2 v =
6 7 > >
div ru(x) = div 666 @x @y @z 77 >
= ( @x2 + @y2 + @z2 ) >>
6 >
@2w @2w @2w >
4 @w @w @w 5 >
> >
: ( + + )
>
> >
>
> >
@x @y @z @x 2 @y 2 @z 2 ;
34
Cap
tulo 2
Casos Particulares
Neste capitulo ser~ao exemplicados os resultados obtidos com a formulac~ao geral de solidos tridi-
mensionais, considerando os modelos unidimensionais de problemas de barra, viga e torc~ao, deduzidos
do modelo mais geral, levando-se em conta as hipoteses cinematicas simplicadoras para cada caso.
2.1 Barra
Pode-se denir como barra, um elemento estrutural, cuja principal caracteristica geometrica e
possuir o comprimento bem maior que as dimens~oes da sec~ao transversal. No caso de barra submetidas
a esforcos de trac~ao e/ou compress~ao, cosidera-se a barra como sendo um elemento unidimensional e
analisa-se o seu comportamento ao longo da direc~ao paralela a dimens~ao longitudinal, ou seja, no caso
do sistema cartesiano, a direc~ao do eixo x.
2.1.1 Cinem
atica
35
2.1.3 Trabalho Interno
Associada a deformac~ao "xx(x) deve existir, nesse caso, somente a componente de tens~ao normal
xx (x), assim o2tensor de tens~oes3 de Cauchy se reduz a
xx (x) 0 0
[T(x)] = 64 0 0 0 75 . (2.4)
0 0 0
Consequentemente,
Z
a express~aZo do Trabalho Interno para o problema da barra e dada por
Ti =
V
T E = V xx(x)"xx(x)dV
du(x) Z L Z
du(x)
Z
= xx (x)
V dx
dV =
0Z A
xx(x)dA
dx
dx
Z L du(x) L du(x)
= 0 xx(x)A dx dx = 0 Nx(x) dx dx, (2.5)
sendo L o comprimento da barra, A a area da seca~o transversal, considerada constante ao longo do
comprimento, e Nx(x) = xx(x)A a forca interna normal a supercie da sec~ao transversal.
Integrando por partes a express~ao do trabalho interno, vem
Z L
dNx (x)
Ti = u(x)dx Nx (L)u(L) + Nx (0)u(0): (2.6)
0 dx
2.1.4 PTV
A m de se avaliar os esforcos externos agindo sobre a barra, sera aplicado o PTV, assim
Te + Ti = 0: (2.7)
Portanto, os trabalho externo compatvel com a cinematica da barra, para qualquer aca~o cinematica
virtual u^(x)Z deve ser
L
Te = p(x)^u(x)dx + PL u^(L) + P0 (0)^u(0),
0
sendo p(x) a carga externa distribuda por unidade de comprimento axialmente sobre a barra e PL e
P0 os esforcos externos axiais concentrados nas extremidades em x = 0 e x = L.
Dessa forma, atraves do equilibrio entre os trabalhos externo e interno, pode-se estabelecer o
problema de valor de contorno para uma barra submetida a carregamentos axiais da seguinte maneira
x (x) = A dxx (x) = p(x) para x 2 (0; L)
8
>
>
dN
<
dx dx . (2.8)
>
>
Nx(0) = P0 em x = 0
:
Nx(L) = PL em x = L
2.1.5 Aplica
c~ao da Equa
c~ao Constitutiva
Apesar de existirem, para o caso tridimensional as componentes de tens~ao yy e yy e as com-
ponentes de deformac~ao "yy e "zz , devido ao efeito de Poisson, no caso unidimensional, esses efeitos
s~ao desconsiderados, dessa forma, para o modelo de barra a lei de Hooke simplica-se para
xx = (2 + )"xx (2.9)
ou, lembrando-se que,
E
=
2(1 + v) , (2.10)
= (1 + vEv
)(1 2v) , (2.11)
36
tem-se a lei de Hooke simplicada para o modelo unidimensional de barra
du(x)
xx (x) = E"xx (x) = E (2.12)
dx
Substituindo essa equac~ao no PVC do modelo de barra tem-se que
du(x)
d
A
dx
E
dx
= p(x)
d2 u(x)
EA 2 = p(x), (2.13)
dx
considerando E constante. Assim o problema de valor de contorno para uma barra segundo a lei de
Hooke8e
d2 u(x)
>
< EA
>
dx2
= p(x) para x 2 (0; L)
> u(0) = u0 em x=0 . (2.14)
>
:
u(L) = uL em x = L
Verica-se que as equac~oes de Navier, permitem a obtenc~ao do mesmo resultado, lembrando-se que
"yy e "zz s~ao desconsiderados no modelo unidimensional, assim
@2u
( + ) @"@xxx + @x 2 + bx = 0
2
( + ) d"dxxx + ddxu2 + bx = 0
2
( + ) dxd ( du
dx
) + du
2 + bx = 0
dx
du2
(2 + ) dx 2 = bx
d2 u
E 2
dx
= bx, (2.15)
sendo admitidas soemente forcas de corpo na direc~ao longitudinal da barra. Cosiderando o peso
proprio distribuido ao longo do volume
(x)g
bx = ,
A
sendo (x) a massa especica por unidade de comprimento g a acelerac~ao da gravidade local e A a
area de sec~ao trasnversal da barra, tem-se que a equac~ao (2.15) se reduz para
d2 u
EA 2 = (x)g, (2.16)
dx
que e um resultado equivalente ao obtido em (2.13).
Associada a deformac~ao "xx(x) deve existir, nesse caso, somente a componente de tens~ao normal
xx (x), assim o2tensor de tens~oes3 de Cauchy se reduz a
xx (x) 0 0
[T(x)] = 64 0 0 0 75 . (2.21)
0 0 0
Consequentemente, a express~ao do Trabalho Interno para o problema da viga de Euler-Bernoulli e
dada por Z Z
Ti =
V
T E = V xx(x)"xx(x)dV
38
!
d2 v(x)
2
= V xx(x) y dx2 dV = 0 A yxx(x)dA d dxv(2x) dx
Z Z L Z
A m de se avaliar os esforcos externos agindo sobre a viga, sera aplicado o PTV, assim
Te + Ti = 0: (2.26)
Portanto, os trabalho externo compatvel com a cinematica da viga de Euler Bernoulli, para qualquer
ac~ao cinemaZtica virtual v^(x) deve ser
L
Te = q(x)^v (x)dx + VL v^(L) + V0 v^(0) + M0 ^(L) + ML ^(0),
0
sendo q(x) a carga externa distribuda por unidade de comprimento trasnversalmente sobre a viga,
ML e M0 os momentos externos concentrados e VL e V0 , as caragas concentrados nas extremidades
em x = 0 e x = L.
Dessa forma, atraves do equilibrio entre os trabalhos externo e interno, pode-se estabelecer o
problema de valor de contorno para uma viga submetida a carregamentos transversais da seguinte
maneira 8
d2 Mz (x)
2 = q(x) para x 2 (0; L)
>
>
>
>
>
> dx
< M (0) = M
>
z 0 em x = 0 . (2.27)
>
> Mz (L) = ML em x=L
>
>
>
> Vy (0) = V0 em x = 0
Vy (0) = VL em x = L
>
:
2.2.5 Aplica
c~ao da Equa
c~ao Constitutiva
Analogamente ao caso da barra, para o modelo de viga a lei de Hooke simplica-se para
du(x) d2 v(x)
xx (x) = E"xx (x) = E = E 2 y (2.28)
dx dx
Pela denica~Zo do momento
etor tem-se que
Mz (x) = yxx(x)dA
A
39
Z
d2 v(x) 2 d2 v(x) Z 2
Mz (x) = E 2 y dA = E 2 y dA. (2.29)
A dx dx A
Denindo o momentoZ
estatico de area ou momento de inercia para sec~ao transversal
Iz (x) = y2 dA. (2.30)
A
Considerando E e Iz constantes
!
e substituindo a express~ao de Mz (x) no PVC para a viga tem-se que
d 2 2
d v(x)
dx 2 EIz
dx2
= q(x)
d4 v(x)
EIz
dx4
= q(x), (2.31)
Assim8o problema de valor de contorno para uma viga segundo a lei de Hooke e,
d4 v(x)
4 = q(x) para x 2 (0; L)
>
>
>
> EI z
>
>
< M (0) = M
dx
>
z 0 em x = 0 , (2.32)
>
> M z ( L ) = M L em x = L
>
>
>
> Vy (0) = V0 em x = 0
Vy (0) = VL em x = L
>
:
sendo 8
d3 v(x)
>
>
>
>
>
>
V y ( x) = EI z dx3
<
d2 v(x) . (2.33)
Mz (x) = EIz 2
> dx
dv(x)
>
>
>
: (x) =
>
>
dx
No caso da torc~ao de eixos com sec~oes transversais circulares, as seguintes hipoteses cinematicas
s~ao consideradas. Primeiramente assume-se que as sec~oes trasnversais planas permanecem planas
e normais ao eixo longitudinal x; como no caso da barra. Alem do mais, assume-se que as sec~oes
paralelas mant^em mesma dist^ancia entre si, ou seja, n~ao ha deformac~ao longitudinal. Verica-se que
esta hipotese e verdadeira para eixos prismaticos com seca~o circular, o que n~ao ocorre para eixo com
sec~oes n~ao circulares. Nesses casos ocorre uma rotac~ao e empenamento das sec~oes em relac~ao ao eixo
z , n~ao permanecendo planas consequentemente.
Adimite-se tambem que as aco~es de movimento produzem uma rotaca~o nos pontos de uma sec~ao
transversal, que cresce linearmente a partir de zero no centro da sec~ao e atingindo o valor maximo na
periferia. Em outras palavras, cada sec~ao transversal sofre uma rotac~ao rgida constante.
Com base nessas hipoteses cinematicas, avaliando a rotaca~o de um ponto generico de uma sec~ao
40
circular, pode-se
8
chegar ao9 seguinte campo de deslocamentos em coordenadas cartesianas
>
< 0 >=
u(x) = >: z(x) >; ; (2.34)
y(x)
sendo (x) a rotac~ao ou a^ngulo de torc~ao das sec~oes ao longo do eixo x:
2.3.2 Deforma
c~
ao
Com base nas hipoteses cinematicas assumidas para o problema de torc~ao de eixos circulares,
pode-se concluir que as unicas componentes de deformac~ao possveis, s~ao as distorc~oes totais nos planos
xy e xz , ou seja2 o tensor de pequenas deforma 3
c~oes se reduz a
1 1
0 2
xy (x) 2
xz (x) 7
[E(x)] = 64 21
xy (x) 0 0 5, (2.35)
1
xz (x) 0 0
2
ou
1 z d(x) 1 y d(x)
2 3
6 0 2 dx 2 dx 77
6
[E(x)] = 66 12 z dx
6 d ( x) 0 0 777 . (2.36)
1 y d(x)
4 5
2 dx
0 0
2.3.3 Trabalho Interno
Associadas as deformac~oes
xy (x) e
xz (x) devem existir as componentes de tens~ao xy (x) e
xz (x); de forma que o tensor de tens~oes de Cauchy se reduz a
2 3
0 xy (x) xz (x)
[T(x)] = 64 xy (x) 0 0 75 . (2.37)
xz (x) 0 0
Consequentemente,
Z
a express~aZo do Trabalho Interno para o problema de torca~o e dada por
Ti =
V
T E = V [xy (x)xy (x) + xy (x)xy (x)] dV
d(x)
+ xy (x) y d(x) dV
Z
= xy (x) z
V dx dx
Z
d(x)
= V
[ zxy (x) + yxy (x)]
dx
dV (2.38)
= 0 A [ zxy (x) + yxy (x)] dA ddx(x) dx,
Z L Z
(2.39)
sendo L o comprimento da barra, A a area da sec~ao transversal, considerada constante ao longo do
comprimento, eZdenindo
Mx (x) = [ zxy (x) + yxy (x)] dA, (2.40)
A
como sendo o momento longitudinal ou torcor interno na sec~ao trasnversal. Deve-se observar que o
momento torcor, varia linearmente em cada sec~ao do eixo x; de forma analoga ao ^angulo de torc~ao
(x): Assim, pode-se se reescrever a express~ao do trabalho interno como
Z L
d(x)
Ti = Mx (x) dx. (2.41)
0 dx
Integrando por partes a express~ao do trabalho interno, vem
Z L
dMx (x)
Ti = (x)dx Mx (L)(L) + Mx (0)(0): (2.42)
0 dx
41
2.3.4 PTV
A m de se avaliar os esforcos externos agindo sobre o eixo, sera aplicado o PTV, assim
Te + Ti = 0: (2.43)
Portanto, os trabalho externo compatvel com a cinematica da barra, para qualquer ac~ao cinematica
virtual ^(x)Zdeve ser
L
Te = t(x)^(x)dx + TL ^(L) + T0 (0)^(0),
0
sendo t(x) o torque externo distribudo por unidade de comprimento axialmente sobre o eixo e TL e
T0 os torques externos concentrados nas extremidades em x = 0 e x = L.
Dessa forma, atraves do equilibrio entre os trabalhos externo e interno, pode-se estabelecer o
problema de valor de contorno para um eixo da seguinte maneira
x (x) = t(x) para x 2 (0; L)
8
>
>
dM
<
dx . (2.44)
>
> M x (0) = T0 em x = 0
:
Mx (L) = TL em x = L
2.3.5 Aplica
c~ao da Equa
c~ao Constitutiva
Para
(
o problema de torca~o de eixos circulares a lei de Hooke simplica-se para
xy = "xy = G
xy , (2.45)
xz = "xz = G
xz
sendo 8G o Modulo de Elasticidade Trasnversal. Substituindo as componentes de deformac~ao
< xy = Gz
> d(x)
dx : (2.46)
: = Gy d (x)
>
xz dx
Adotando-se um sistema de coordenadas polares para as sec~oes transversais do eixo, dene-se uma
tens~ao de cisalhamento tangencial, perpendicular ao raio da sec~ao, dada por
d(x)
t (x; r; ) = G r, (2.47)
dx
sendo r2 = y2 + z2 o raio de posic~ao do ponto em analisado e a deformac~ao cisalhante longitudinal
d(x)
t (x; r; ) =
xy (x) +
xz (x) = r. (2.48)
dx
Sendo assim, e poss Z
ivel demonstrar que
Mx (x) = t (x; r; )rdA. (2.49)
A
E atraves da lei de Hooke Z
d(x)
Mx (x) = G r2 dA
dx A
= GIP (x) ddx(x) , (2.50)
sendo IP (x) o Momento Polar de Inercia da sec~ao transversal do eixo.
Substituindo essa equac~ao no PVC do modelo torc~ao tem-se que
d(x)
d
GIP (x) = t(x)
dx dx
d2 (x)
GI
P dx2 = t(x), (2.51)
42
considerando G e IP constantes. Assim o problema de valor de contorno para um eixo segundo a lei
de Hooke e 2
d (x)
8
>
< GIP
>
dx2
= t(x) para x 2 (0; L)
> (0) = 0 em x = 0 . (2.52)
>
:
(L) = L em x = L
2.4 Estado Plano de Tens~oes
O modelo simplicado para o estado plano de tens~oes e razoavel quando duas dimens~oes prevale-
cem e o carregamento e aplicado apenas da direc~ao do plano principal do corpo, por exemplo, em
problemas envolvendo chapas com o comprimento o e a largura muito maiores que a espessura, como
ilustrado na Figura 2.1.
43
Observa-se ainda que w 6= 0 e a deformac~ao "zz = @w
@z
pode ser determinada em funca~o de xx
e yy .
Tomando-se (2.53), simplicam-se as equac~oes da elasticidade como,
" # ( )
( x; y ) (
[T] = xy (x; y) yy (x; y)
xx xy x; y ) b (x;
b = by (x; y)
x y )
8
@xx (x; y) @xy (x; y)
>
>
< + + bx (x; y) = 0
div T + b = 0 ) > @xy@x(x; y) @yy@y(x; y) (2.54)
>
:
@x
+@y
+ by (x; y) = 0
(
Tn = t ) xxnx + xy ny = tx (2.55)
xy nx + yy ny = ty
Seguindo o mesmo esquema, a equac~ao constitutiva assume a seguinte forma,
2 3 2 3 2 3
xx xy 0 "xx
xy 0 e 0 0
4 xy yy 0 5 = 2 4
xy "yy 0 75 + 64 0 e 0 75 (2.56)
6 7 6
0 0 0 0 0 "zz 0 0 e
sendo "xx = @u
@x
,
xy = 12
@u @v
+
@y @x
, @v
"yy = , "zz =
@y
@w
@y
e @u @v @w
e= + + .
@x @y @z
De (2.56), determina-se a deformac~ao "zz como,
2 @w
@z
+
@u @v @w
+
@x @y @z
+ = 0 ) "zz =
@w
@z
=
( + ) @x @y
@u @v
+ (2.57)
Assim,
8 2
a equac~ao9de Navier pode ser reescrita9da seguinte forma,
@ u @ 2 u 8 2
@ u @2v >
>
>
<
@x
+
2 @y2
>
>
=
>
>
<
@x 2 + @x@y > =
(
b ( x; y )
)
> @ 2 v @ 2 v > + ( + ) > @ 2 u @ 2 v > + b (x; y) = 0 x (2.58)
>
: + >
; >
: + >
; y
2
@x @y 2 @x@y @y 2
44
Figura 2.2: Estado Plano de Deformac~oes
Considerando as hipoteses (2.59) e (2.60), as seguintes simplicac~oes s~ao possveis nas equac~oes
do caso solido:2 3 8 9
xx (x; y) xy (x; y) 0 < bx (x; y ) >
> =
[T] = 64 xy (x; y) yy (x; y) 0 75 b = > by (x; y) >
0 0 zz (x; y) : 0 ;
@xx (x; y) @xy (x; y)
8
>
>
>
>
> @x
+ @y + bx (x; y) = 0
div T + b = 0 ) > @xy@x(x; y) + @yy@y(x; y) + by (x; y) = 0
>
<
(2.61)
>
>
> @zz (x; y)
>
>
:
@z
=0
(
Tn = t ) xyxxnn11 ++ xyyy nn22 == ttyx (2.62)
Seguindo o mesmo esquema, a equac~ao constitutiva (??) assume a seguinte forma,
2 3 2 3 2 3
xx xy 0 "xx
xy 0 e 0 0
6
4 xy yy 0 75 = 2 64
xy "yy 0 75 + 64 0 e 0 75 . (2.63)
0 0 zz 0 0 0 0 0 e
De (2.56) determina-se a componente de tens~ao zz ,
zz = 2 ("xx + "yy ) (2.64)
A equaca~o de Navier e exatamente a mesma obtida para tens~ao plana. De fato, a unica diferenca
entre os dois casos (estado plano de deformaco~es e de tens~oes) s~ao as condic~oes de contorno usadas na
resoluc~ao da equac~ao de Navier.
45
Cap
tulo 3
Soluc~ao Aproximada
Como ja foi mencionado anteriormente, a soluca~o analtica das equac~oes de quilbrio para um
corpo solido tridimensional, nem sempre pode ser obtida de maneira simples e sistematica para todos
os tipos de problema, o que exige a utilizac~ao de metodos numericos de aproximac~ao de equac~oes
diferenciais. O objetivo desta Seca~o e apresentar uma metodologia basica e sistematica para a aprox-
imac~ao das soluc~oes obtidas com a formulac~ao da mec^anica dos corpos deformaveis, permitindo o uso
de ferramentas computacionais utilizando o Metodo dos Elementos Finitos.
46
Logo, Z Z Z Z
@xx @xy @xz
v1 dV + v1 dV + v1 dV + bx v1 dV = 0,
Z V @x Z V @y Z V @z Z V
@xy @yy @yz
v2 dV + v2 dV + v2 dV + by v2 dV = 0 e (3.5)
Z V @x Z V @y Z V @z Z V
@xz @yz @zz
v3 dV + v3 dV + v3 dV + bz v3 dV = 0.
V @x V @y V @w V
Integrando
Z
por partesZ as tr^es primeirasZ integrais em cada uma das express~oes anteriores
@xx @v
v1 dV = xx 1 dV + xxv1 nxdS ,
Z V @x Z V @x Z S
@xy @v1
v1 dV = xy dV + xy v1 ny dS ,
Z V @y Z V @y Z S
@xz @v1
v1 dV = xz dV + xz v1 nz dS ,
Z V @z Z V @z Z S
@xy @v2
v2 dV = xy dV + xy v2 nxdS ,
Z V @x ZV @x ZS
@yy @v
v2 dV = yy 2 dV + yy v2 ny dS , (3.6)
Z V @y Z V @y Z S
@yz @v
v2 dV = yz 2 dV + yz v2 nz dS ,
Z V @z Z V @z Z S
@xz @v3
v3 dV = xz dV + xz v3 nxdS ,
Z V @x Z V @x Z S
@yz @v3
v3 dV = yz dV + yz v3 ny dS ,
Z V @y ZV @y ZS
@zz @v3
v3 dV = zz dV + zz v3 nz dS .
V @w V @w S
Substituindo as relac~oes anteriores nas express~oes dadas em (3.5) e somando os resultados, vem
que 2 3
@v @v @v @v
Z xx 1 + xy 1 + xz 1 + xy 2
@x @y @z @x
+ yy @v 2+
@y 7
6
6
@v2 @v3 @v3 @v3
7 dV +
V 4
yz
@z
+ xz @x + yz @y + zz @w 5
S
[xxnx + xy ny + xz v1nz ] v1 dV +
Z
S
[xy nx + yy ny + yz nz ] v2 dV +
Z
S
[xz nx + yz ny + zz nz ] v3 dV +
Z
[bxv1 + by v2 + bz v3 ] dV = 0:
V
(3.7)
A primeira integral de volume na express~ao anterior corresponde ao produto interno T E dos
tensores de tens~ao de Cauchy T e de pequenas deformac~oes E; calculado em v(x). As componentes
cartesianas de8 v(x)9; E(v(x)) e T(x), s~ao dadas por
>
< v1 >
=
fvg = > v2 >
, (3.8)
: v3 ;
2 3
@v1 1 @v2 + @v1 1 @v3 + @v1
6
6 @x
2 @x @y 2 @x @z 7
7
[E(v)] = [rS v] = 1 @v1 + @v2 @v2 1 @v3 @v2
2 @y + @z
6 7
6
6 2 @y @x @y
7
7 , (3.9)
6 7
4 1 @v1 + @v3 1 @v2 @v3 @v3 5
2 @z @x 2 @z + @y @x
47
2 3
xx xy xz
[T] = 64 yx yy yz 7
5 . (3.10)
zx zy zz
Observa-se que
T E = xx @v@x1 + yy @v@y2 + zz @v@z3
@v2
@v3
@v3
+xy @v
@y
1 + @x + xz @v
@z
1 + @x + yz @v
@z
2 + @y (3.11)
O integrando na integral de superficie total em (3.7) e denotado de forma geral como Tn v.
Em componentes2 cartesianas 3 8 9 8 9
xx xy xz > < nx > = < xx nx + xy ny + xz v1 nz >
> =
[T]fng = 64 yx yy yz 75 > ny > = > xy nx + yy ny + yz nz > (3.12)
zx zy zz : nz ; : xz nx + yz ny + zz nz ;
e
fTng fvg = [xxnx + xy ny + xz v1 nz ] v1 + [xy nx + yy ny + yz nz ] v2
+[xz nx + yz ny + zz nz ] v3. (3.13)
Por ultimo, a segunda integral de volume em (3.7) pode ser escrita como b v, pois
b v = bxv1 + by v2 + bz v3. (3.14)
Logo, Zpode-se escrever Z
a express~aoZ (3.7) de forma compacta como
V
T E(v) = V b vdV S Tn vdS, (3.15)
ou ainda,
Z Z Z
V
T r v = V b vdV S t vdS.
S (3.16)
A equaca~o (3.16) e a forma fraca do PVC (forma forte) dado em na sec~ao anterior, sendo valida
para qualquer meio contnuo tridimensional, em pequenas deformac~oes.
Para um material elastico, linear, homog^eneo e isotropico, a relac~ao entre T e E e dada pela
lei de Hooke, ou seja
T = 2E + (tr E)I, (3.17)
sendo T o tensor de tens~oes de Cauchy, E o tensor de pequenas deformac~oes, tr E = e a dilatac~ao,
e os coecientes de Lame e I o tensor identidade.
A relac~ao constitutiva pode ser denotada de forma resumida como
T = CE(u), (3.18)
sendo C o tensor de elasticidade de quarta ordem, expresso por
CE(u) = 2IIE(u) + (tr E(u))I, (3.19)
sendo II, o tesor identidade de quarta ordem.
Substituindo (3.18) em (3.16), tem-se a equac~ao da forma fraca valida para um solido que
obedeceZ a lei de Hooke, isto eZ Z
V
CE (u ) E(v)dV = b vdV
V S
Tn vdS. (3.20)
Em termos das componentes cartesianas, a relac~ao constitutiva pode ser escrita matricialmente
como 2 3 2 3 2 3
xx xy xz "xx
xy
xz e 0 0
4 yx yy yz 5 = 2 4
yx "yy
yz 5 + 4 0 e 0 5 , (3.21)
6 7 6 7 6 7
48
e expandindo as equac~oes tem-se
xx = 2"xx + e = (2 + )"xx + ("yy + "zz )
8
>
>
>
>
>
> yy = 2"zz + e = (2 + )"yy + ("xx + "zz )
zz = 2"zz + e = (2 + )"zz + ("yy + "xx ) .
>
<
> xy = 2
xy (3.22)
>
xz = 2
xz
>
>
>
>
>
:
yz = 2
yz
Deve-se lembrar que os tensores E e T s~ao simetrticos, ou seja
xy =
yx ,
xz =
zx ,
yz =
zy (3.23)
e
xy = yx , xz = zx , yz = zy . (3.24)
As distorc~oes totais
xy ,
xz e
yz , s~ao dadas respectivamente por
xy = 2
xy = 2
yx ,
xz = 2
xz = 2
zx ,
yz = 2
yz = 2
zy . (3.25)
A partir da as componentes de tens~ao cisalhante podem ser expressas como
xy = yx =
xy , xz = zx =
xz , yz = zy =
yz . (3.26)
Os coeciente de Lame podem ser escritos em func~ao do modulo de elasticidae E e do coeciente de
Poisson como
E E
= e =
2(1 + ) (1 + )(1 2 ) . (3.27)
Logo, 8as equaco~es constituitivas podem ser expressas como
E (1 ) E
>
> xx = "xx + (" + " )
>
>
> (1 + )(1 2 ) (1 + )(1 2 ) yy zz
E (1 )
>
>
> E
yy = "yy + ("xx + "zz )
>
>
>
>
>
> (1 + )(1 2 ) (1 + )(1 2 )
E (1 )
>
>
> E
< zz =
(1 + )(1 2 ) "zz + (1 + )(1 2 ) ("yy + "xx) .
>
>
E (3.28)
>
>
>
>
>
>
xy = 2(1 + )
xy
>
> E
>
>
>
>
>
>
xz = 2(1 +
) xz
>
>
> E
: yz =
2(1 + )
yz
>
>
49
Devido a simetria do tensor de pequenas deformac~oes, as componentes do vetor f"g podem ser
escritas como 2 3
@
6 @x
0 0 7
6 @ 7
8
>
> "xx >
9
>
6
6
6
0 @y
0 7
7
7
> >
>
> " yy >
> 6
@ 78 9
6 0 0
>
> >
> 6 7> u >
< = 7< =
"zz = 6 @z 77 v ;
>
>
xy > >
6 @
6 @
0 777 >: w >;
>
>
>
>
xz >
>
>
>
6
6 @y @x
yz ; 66 @ 0 @ 77
>
: > 6 7
6 @z @x 7
4 @ @ 5
0 @z @y
ou de forma compacta
f"g = [L]fug: (3.31)
Se for efetuado o produto interno entre fg e f"g, obtem-se
" = xx"xx + yy "yy + zz "zz + xy
xy + xz
xz + yz
yz , (3.32)
agora, expandindo as componentes de distorc~ao totais
" = xx"xx + yy "yy + zz "zz + xy (
xy +
yx ) + xz (
xz +
zx ) + yz (
yz +
zy ). (3.33)
A partir deste resultado, pode-se observar que
" = T E. (3.34)
Assim,Z a express~ao para
Z
a forma Zfraca pode ser reescrita como
"dV = b vdV t vdS, (3.35)
V V S
ou matricialmente
Z
de forma compacta
Z Z
V
[D][L]fug [L]fvgdV = V fbg fvgdV S ftg fvgdS . (3.36)
3.3 Aproximac~ao
Deseja-se obter uma soluc~ao aproximada para a forma fraca do problema de solidos denida em
(3.36). Para isso, s~ao necessarias aproximac~oes para as func~oes representadas por u(x) e v(x):
De forma geral, aproximam-se as componentes de fu(x)g atraves das seguintes combinac~oes
lineares8 de n funcPo~es, como se segue
< u1 (x) = Pi=1 Ni (x)a1i
> n
u2 (x) = Pni=1 Ni (x)a2i , (3.37)
: u (x) = n N (x)a
>
3 i=1 i 3 i
sendo Ni (x) as func~oes de interpolac~ao globais e os a1i , a2i e a3i os coecientes de ponderac~ao a serem
determinados. Matricialmente pode-se escrever 3 8 9
< u1 (x) = n Ni (x)
8 9 2
> > 0 0 7 >< ai1 >=
u2 (x) = 4 0 Ni (x)
X 6
0 5 > ai2 > , (3.38)
: u (x) >
> ; i =1 0 0 N ( x ) : a ;
3 i i3
ou seja,
n
fun(x)g = [Ni(x)] faig :
X
(3.39)
i=1
50
Analogamente, a aproximaca~o para a func~ao v(x) e dada por
n
fvn(x)g = [Nj (x)] fbj g ,
X
(3.40)
j =1
sendo fbj g = bj1 bj2 bj3 T os coecientes de ponderca~o a serem determinados.
n o
Nesse caso, ffb g e ffsg correspondem as parcelas de carregamento distribudo no volume e na superfcie
do corpo.
Analisando localmente para um elemento e da discretizaca~o, pode-se escrever as aproximac~oes
da seguinte maneira
n
fun(x)g = [Nie(x)] faeig ,
Xe
e (3.48)
i=1
sendo ne o numero de nos do elemento.
51
Podem-se se escrever agora as respectivas
matrizes e vetores locais para o elemento e
[Ke] = Pni=1 V [Bej]T [D][Bei]dVe
8 P R
>
>
e
>
faeg = ni=1 faeig
> e
>
> e
>
ff eg = ffbeg ffhseg i
>
<
T e j = 1; 2; ; ne. (3.49)
>
>
>
>
>
>
ffb g = i=1 V Nj fb gdVe
e Pn R
e
e
e
R h e iT
: ff e g = Pn
i=1 S Nj ft gdSe
>
> e e
s e
O procedimento de construca~o das matrizes e vetores globais e conhecido como montagem, ou
assembly, e e baseado na superposic~ao das matrizes e vetores locais obtidos para cada elemento da
discreitizac~ao individualmente, considerando compartilhamento dos nos por diferentes elementos da
estrutura.
Finalmente, deve-se solucionar o sistema de equac~oes algebricas global, obtido em (3.46), a m
de se obter os valores dos coecientes incognitas faig para a aproximac~ao. Existem varios metodos
para determinar as funco~es de interpolac~ao ou funco~es de forma denidas por fNig. Os polin^omios
de Lagrange, bem como as aproximac~oes de base utilizando a pir^amide de Pascal, s~ao muito utilizados
com o Metodo dos Elementos Finitos, e s~ao ditas, nesse caso, func~oes de forma nodais.
A vantagem de se efetuar uma aproximac~ao do tipo nodal e que os valores dos coecientes faig;
obtidos dessa maneira, representam sicamente o valor dos deslocamentos para cada no da malha de
elementos nitos utilizada na discretizaca~o, no caso de um problema de solidos. Existem entretanto,
outras maneiras de se obterem as func~oes de forma, como por exemplo os polin^omios hierarquicos,
nesse caso os coecientes da aproximac~ao n~ao apresentam necessariamente um signicado fsico.
52
Cap
tulo 4
Aplicac~oes
Neste captulo ser~ao aplicados os conceitos da formulac~ao de solidos tridimensionais na resoluc~ao
de problemas de forma analtica a numerica. Primeiramente, ser~ao resolvidos os problemas de barra,
viga e torc~ao de forma analtica, utilizando a formulac~ao tridimensional, comparando os resultados
obtidos com a teoria unidimensional, abordada no captulo (2) e posteriormente ser~ao solucionados al-
guns problemas de forma aproximada, atraves do Metodo dos Elementos Finitos, utilizando o software
Ansys.
> @x2
= @y@x2 , (4.2)
@
xy (x) @ u(x) @ v(x)
>
>
> 2 3 3
>
>
>
:
@x@y
= @x@y2 + @y@x2
de forma que
@ 2 "xx (x) @ 2 "yy (x) @ 2
xy (x)
@y2
+ @x2 = @x@y . (4.3)
Analogamente, para as outras equac~oes de (4.1), podem ser obtidas as relaco~es
x
zz ) + @ 2 "yy (x) = @ 2
yz (x)
8 2
>
> @ " (
@y2 @z 2
<
2
xz (x) . (4.4)
@y@z
>
>
:
@ 2 " xx ( x ) @ 2 "zz (
+ @x2 = @x@z x ) @
@z 2
Agora,8seguindo o procedimento de diferenciac~ao
@ 2 "xx (x) @ 3 u(x)
>
>
>
>
> @y@z
= @x@y@z
@
yz (x) @ 2 v(x) @ 2 w(x)
>
>
>
>
>
>
<
@x
= @x@z + @x@y
@
xz (x) @ 2 u(x) @ 2 w(x) , (4.5)
>
>
>
>
> @y
= @w@z
+ @x@y
x 2 u(x) @ 2 v(x)
>
>
>
>
>
>
:
@
xy ( ) @
= @y@z + @x@z
@z
chega-se a
@ 2 "xx (x) @ @
yz (x) @
xz (x) @
xy (x)
2 @y@z = @x @x
+ @y + @z : (4.6)
Analogamente,
8
@ 2 "yy (x) @ @
yz (x) @
xz (x) @
xy (x)
>
>
< 2 @x@z
= @y @x @y
+ @z
@ 2 "zz (x) @ @
yz (x) @
xz (x) @
xy (x) .
(4.7)
: 2 = +
>
>
@x@y @z @x @y @z
Dessa 8forma, obtem-se o sistema de 6 equac~oes diferenciais de compatibilidade, dado por
2 2
@ "xx @ "yy @
xy 2 2
@ "xx @
@
yz @
xz @
xy
>
>
>
>
> @y
> 2 + @x 2 = @x@y
2 =
@y@z @x @x
+ @y + @z
< 2
@ "zz @ 2 "yy @ 2
yz @ 2 "yy @ @
yz @
xz @
xy .
>
> @y 2
+ @z 2 = @y@z
2 @x@z
= @y @x @y + @z (4.8)
>
@ 2 "xx @ 2 "zz @ 2
xz @ 2 "zz @ @
yz @
xz @
xy
>
>
>
>
>
:
@z 2
+ @x2
= @x@z
2 =
@x@y @z @x
+ @y @z
A partir da aplicac~ao da lei de Hooke no sistema de equac~oes anterior, pode-se determinar um
54
sistema de de compatibilidade para um material linear, elastico, homog^eneo e isotropico, em termos
de componentes de tens~ao, como se segue.
Tomando por base a equac~ao
@ 2 "zz @ 2 "yy @ 2
yz
@y2
+ @z2 = @y@z
e aplicando a lei de Hooke, obt !
em-se !
2
@ yy @ zz 2 @2e @2e @ 2 yz
(1 + ) @z2 + @y2 +
@z 2 @z 2
= 2(1 + ) @y@z
. (4.9)
Partindo
8
das equaco~es de equilibrio dadas por
@xx @xy @xz
>
>
>
>
> @x
+ @y + @z + bx = 0
>
< @
xy + @yy + @yz + b = 0 ,
> @x @y @z y
>
>
> @xz @yz @zz
>
>
:
@x
+ @y + @z + bz = 0
diferenciando a primeira em relaca~o a x; a segunda em relac~ao a y, a terceira em relac~ao a z e somando
os resultados obte2m-se 2
@yz @ xx @ yy @ 2 zz @bx @by @bz
2 @y@z = @x2 @y2 @z2 + @x @y @z .
Substituindo esta relaca~o em (4.9)! e usando o operador !
laplaciano obtem-se
2
@e 2
@e
@bx @by @bz
(1 + ) e xx @x2 v e @x2 = (1 + ) @x @y @z . (4.10)
Duas outras equac~oes, similares a essa, podem ser obtidas com procedimento analogo, aplicado as
equaco~es
@ 2 "xx @ 2 "yy @ 2
xy
@y2
+ @x2 = @x@y ,
@ 2 "xx @ 2 "zz @ 2
xz
@z 2
+ @x2 = @x@z .
Somando agora esses resultados
chega-se a
@bx @by @bz
(1 )e = (1 + ) @x @y @z . (4.11)
Substituindo essa express~ao para e em (4.10) vem que
2
xx + (1 +1 ) @x
@e @bx @by @bz
2 = (1 ) @x @y @z 2 @b
@x
x. (4.12)
De maneira analoga podem ser obtidas asseguintes relac~oes
@2e
yy + (1 +1 ) @y
2 = (1 ) @x @y @z
@bx @by @bz
2 @b@yy , (4.13)
@2e
zz + (1 +1 ) @z 2 = @bx @by @bz @bz
(1 ) @x @y @z 2 @y . (4.14)
Da mesma maneira, para as equaco~es de compatibilidade restantes
@ 2 "xx @ @
yz @
xz @
xy
2 @y@z = @x @x + @y + @z ,
@ 2 "yy @ @
yz @
xz @
xy
2 @x@z = @y @x @y + @z ,
2 "zz @ @
yz @
xz @
xy
2 @@x@y = @z @x + @y @z ,
55
s~ao obtidas as relaco~es
@2e
xy + (1 +1 ) @x@y = @b x @by ,
@x @y
(4.15)
@2e
xz + (1 +1 ) @x@z = @b x @bz ,
@x @z
(4.16)
@2e
yz + (1 +1 ) @y@z = @b y @bz .
@y @z
(4.17)
Finalmente, se forem desconsideradas as forcas de corpo, chega-se ao sistema de equac~oes de
compatibilidade
8
para um solido elastico, linear, homog^eneo e isotropico.
@2e @2e
>
>
>
>
>
>
(1 + ) xx + @x 2 = 0 (1 + ) yz + @y@z
=0
@2e @2e
>
<
>
>
(1 + ) yy + @y2
= 0 (1 + ) xz + @x@z
=0 . (4.18)
@2e @2e
>
>
: (1 + )zz + = 0 (1 + ) + =0
>
>
> xy
@z 2 @x@y
A partir das equac~oes obtidas em (4.8) ou (4.18), juntamente com as equac~oes de equilibrio, as con-
dic~oes de contorno e as leis constitutivas, e possivel determinar agora as componentes do campo de
delocamento em func~ao das deformac~oes.
4.1.2 Barra - Solu
c~
ao 3D
Sera considerada nessa seca~o a soluc~ao, com base no equacionamento para um solido tridimen-
sional, o alongamento de uma barra, de material segundo a lei de Hooke, submetia ao seu peso proprio,
conforme ilustrado na Figura 4.1.
Ja para
8
a extremidade
9
superior (z = l), zz = gl,
< tx = 0
> >
=
t = >: ty = 0 >; , (4.27)
tz = gl
sendo l o comprimento
8 9
da barra, e
< nx = 0 >
> =
n = >: ny = 0 >; , (4.28)
nz = 1
assim 8
< 0=0
>
0=0 . (4.29)
: (gl)(1) gl = 0
>
Observa-se que as equac~oes de compatibilidade para um material segundo a lei de Hooke s~ao
57
igualmente satisfeitas, pois
xx = yy = xy = xz = yz = 0
8
>
>
>
> @ @ 2 zz
zz = gz ) zz = g ) 2 =0
<
> 2 zz @ 2 zz @z @z (4.30)
> @
>
>
:
@x2
= @y2 = 0
e, atrav
es da lei deHooke
xy =
xz =
yz = 0
8
>
> gz
"zz =
<
> E gz
, (4.31)
: " =" =
>
xx yy E
ou seja, as derivadas parciais de segunda ordem para as componentes de tens~ao e deformac~ao se
anulam, bem como as derivadas parciais de primeira ordem das forcas de corpo, que s~ao constantes
nesse caso.
O proximo passo da soluca~o e a caracterizac~ao do campo de deslocamentos resultante para este
problema.
8
Sabendo-se que
@u gz
>
>
> "xx = =
>
> @x E
>
> @v gz
>
>
>
>
>
" =
yy @y =
E
>
>
>
< "zz =
@w gz
>
> = E
@z
@v @u , (4.32)
>
>
>
>
>
xy = +
@x @y
= 0
>
> @u @w
>
>
>
>
>
>
xz = +
@z @x
=0
>
yz = @v @w
>
>
:
> +
@z @y
=0
os deslocamentos u;Z v e w podem ser determinados atraves do procedimento de integrac~ao. Nesse caso
@w Z
gz gz 2
w(x; y; z ) = dz ) w(x; y; z ) = dz ) w(x; y; z ) =
@z E 2E + w0(x; y); (4.33)
sendo w0 (x; y) uma func~ao de x e y a ser determinada posteriormente. Assim, substituindo este
resultado
8 em
@w0 (x; y)
>
<
> xz = @u + =0
@z @x (4.34)
>
:
> yz = @v + @w0 (x; y) = 0
@z @y
e atrav
es da integraca~o
@w0 (x; y) R @w0 (x; y ) @w (x; y)
8
@u
>
>
< = ) u(x; y; z ) = dz ) u(x; y; z ) = z 0 + u0 (x; y)
@z
@v
@x
@w0 (x; y)
@x
R @w0 (x; y )
@x
@w (x; y) ,(4.35)
>
>
: = ) v(x; y; z ) = dz ) v(x; y; z ) = z 0 + v0 (x; y)
@z @y @y @x
sendo u0 (x; y) e v0 (x; y) funco~es de x e y a serem determinadas posteriormente. Substituindo em
@u gz
@x
=
E
@ @w0 (x; y) gz
@x
z
@x
+ u0 (x; y) = E
@ 2 w (x; y) @u (x; y) gz
z 02 + 0 = (4.36)
@x @x E
e
@v gz
@y
=
E
58
@ @w0 (x; y)
gz
@y
z
@y
+ v0 (x; y) =
E
2
@ w (x; y) @v (x; y) gz
z 02 + 0 = : (4.37)
@y @y E
Lembrando-se que u0 e v0 n~ao dependem de z, conclui-se que estas equac~oes so s~ao verdadeiras se
@u0 (x; y) @v0 (x; y) @ 2 w0 (x; y) @ 2 w0 (x; y) g . (4.38)
@x
= @y
= 0 @x2
= @y2 = E
Substituindo as express~oes para u(x; y; z) e v(x; y; z) das equac~oes (4.35) em
@v @u
xy = + = 0 (4.39)
@x @y
ent~ao 2 0 (x; y) @v0 (x; y) @u0 (x; y)
2z @ w@x@y + @x + @y = 0. (4.40)
Novamente, como u0 e v0 n~ao dependem de z, chega-se a
@v0 (x; y) @u0 (x; y) @ 2 w0 (x; y)
@x
= @y
= 0 @x@y
=0 . (4.41)
Analisando as equac~oes (4.38) e (4.41), pode-se obter uma forma geral para as express~oes de u0;
v0 e w80 ; dadas por
< 0
>
> u = y + 1
v0 = x +
1 , (4.42)
: w0 =
g 2 2
>
> x + y + x + y +
2E
sendo ; ; , 1;
;
1 constantes arbitrarias. Agora expressando os delocamentos totais, com base
em (4.33) e (4.35)
8 g
>
> u(x; y; z ) = xz z + y + 1
>
< E
g
v(x; y; z ) = yz z x +
1 . (4.43)
>
> gE g
: w(x; y; z ) = 2 2 2
2E z + 2E x + y + x + y +
>
A determinac~ao das constantes pode ser obtida atraves da analise dos graus de liberdade do suporte
da barra. O suporte deve ser tal que impeca os movimentos de corpo rgido da barra. De forma a
impedir o movimento de translac~ao, sera estabelicido um suporte no centroide da seca~o da extremidade
superior, dado pelo ponto A de coordenadas (0; 0; l): Assim, para o ponto A tem-se que u = v = w = 0.
Considerando agora as rotaco~es rgidas, as mesmas podem ser impedidas fazendo @u =
@z @z @x
@v @v
= =0
para o ponto A:
Aplicando estas condic~oes de contorno para o suporte em A; nas express~oes para u, v e w, vem
que
gl2 ,
l + 1 = 0 l +
1 = 0
2E +
= 0
ent~ao,8
>
> =0
1 = 0
>
>
>
>
>
< =0
>
>
>
1 = 0 . (4.44)
>
>
>
> = 0
gl2
>
>
:
=
>
>
2E
59
Finalmente as express~oes nais para os deslocamentos, s~ao
8 g
>
> u(x; z ) = xz
>
>
< E
g
v(y; z ) = yz . (4.45)
>
> E 2
>
: w(x; y; z ) = g 2 g 2 2 gl
2E z + 2E x + y 2E
>
60
para o modelo tridimensional, tem-se que
g 2 g 2 2 gl2
w(x; y; z ) =
2Egz + 2E x +g y
2E
w(x; y; z ) = 2 2 2 2
2E l zg+ 2E x + y
u(z ) = w(x; y; z ) 2 2
2E x + y . (4.51)
Assim, para barras com o comprimento muito maior que as dimens~oes da sec~ao transversal (l >> xmax
e l >> ymax), o erro da aproximac~ao do modelo unidimensional dado pelo termo
g 2 2
2E x + y ,
e muito pequeno, podendo ser desprezado, o que torna a hipotese para o modelo de barra unidimen-
sional bastante razoavel.
4.1.3 Tor
c~ao de Eixos Circulares Prism
aticos - Solu
c~ao 3D
Atraves do modelo unidimensional para a torc~ao de eixos circulares prismaticos e possvel ob-
servar que a tens~ao de cisalhamento resultante na sec~ao e tangencial e perpendicular ao raio, dada
por
d(x)
t (x; r; ) = G r. (4.52)
dx
E se for decomposta em duas componentes paralelas ao eixo z e y respectivamente, devido a geometria
do problema
8
< xy = Gz
> d(x)
dx . (4.53)
: = Gy d (x)
>
xz dx
61
essas condic~oes, pois
8
@0 @ d(x) @ d(x)
>
>
> +
> @x @y
Gz + @z Gy dx + 0 = 0
dx
>
d(x) @ 0 @ 0
>
<
@
> @x
Gz
dx
+ + +0=0
@y @z
. (4.55)
>
d(x)
+ @0 + @0 + 0 = 0
>
>
> @
>
: Gy
@x dx @y @w
Com procedimento analogo ao empregado na sec~ao 4.1.2, pode-se mostrar que as condic~oes de contorno
para a superfcie lateral do eixo s~ao igualmente satisfeitas. N~ao existem esforcos externos distribudos
na superfcie lateral e os vetores normais a superfcie s~ao sempre perpendiculares ao eixo longitudinal
e paralelos ao plano yz.
Pode-se observar que estas hipoteses so s~ao validas para sec~oes circulares (eixos cilndricos),
onde a decomposica~o da tens~ao de cisalhamento tangencial em duas componentes paralelas aos eixos
y e z e favorecida pela geometria do problema, permitindo a satisfazer as equac~oes de equilbrio e
as condic~oes de contorno simultaneamente. Quando se deseja caracterizar a torca~o de sec~oes n~ao
circulares, o problema e um pouco mais complexo, onde essas hipoteses n~ao s~ao validas, ocorrendo um
empenamento das sec~oes em relac~ao ao eixo longitudinal.
Atraves da avaliac~ao das condic~oes de contorno para as sec~oes das extremidades do eixo, percebe-
se que a distribuic~ao de tens~ao deve ser a mesma que a atuante em todas as outras sec~oes do eixo, para
que as hipoteses iniciais sejam validas. Entretanto, com base do princpio de Saint-Venant, pode-se
conculir que para eixos sucientemente longos, a uma dist^ancia caracterstica das extremidades, a
distribuic~ao de tens~ao e dependente apenas do torque resultante aplicado nas extremidades do eixo,
de maneira praticamente independente da distribuic~ao de tens~oes nas sec~oes extremas.
A caracterizaca~o do campo de deslocamentos por abrodagem tridimensional segue um procedi-
mento analogo ao aplicado ao problema de barra tridimensional, visto na sec~ao 4.1.2.
Considerando
8
a lei de Hooke e as hipoteses para o problema tem-se que
@u
>
>
> "xx = =0
>
> @x
> @v
"yy = = 0
>
>
>
>
>
>
> @y
>
> @w
< "zz = =0
>
>
@z
@v @u xy d(x) , (4.56)
>
>
>
>
>
=
xy @x @y + = G
= z
dx
>
>
>
>
>
>
xz = +
@u @w
= xz = y
d ( x)
>
>
> @z @x G dx
yz = @v @w
>
>
>
:
+
@z @y
=0
Como
@u
"xx = = 0, (4.57)
@x
ent~ao u(x; y; z) = 0 n~ao depende de x: Considerando-se que o eixo esta engastado no ponto A, ent~ao
em x = 0; para todos os pontos da sec~ao u(x; y; z) = 0 e, alem disso, as sec~oes n~ao devem apresentar
rotac~oes rgidas alem de x, ent~ao,
@u @u
@y @z
= = 0. (4.58)
e u(x;8y; z) e constante ou nulo para todas as sec~oes. Assim,
<
> @v
xy = @x = z ddx(x)
@w d(x) (4.59)
>
:
xz = @x = y dx
62
e, atrav
(
es da integrac~ao,
v = z(x) + v0 , (4.60)
w = y(x) + w0
sendo v0 e w0 funco~es apenas de y e z.
Substituindo
8
estes resultados em "zz ; "yy e
yz , vem que
@v @ @v
>
>
>
> "yy = = 0 ) ( z(x) + v0 ) = 0 ) 0 = 0
>
>
< @y @y @y
@w @ @w0 . (4.61)
"zz = = 0 ) @z (y(x) + w0 ) = 0 ) @z = 0
>
> @z
yz = @v @w @ @ @w @v0
>
+ = 0 ( z(x) + v0 ) + (y(x) + w0 ) = 0 ) 0 =
>
>
:
>
@z @y
) @z @y @y @z
Analisando estes resultados, e possvel concluir que v0 so depende de z e w0 so depende de y e
que v0 e w0 s~ao func~oes lineares dadas por
v0 = z + 1 w0 = y + 2 , (4.62)
sendo , 1 e 2 constantes arbitrarias a serem determinadas.
Agora
(
os deslocamentos totais s~ao expressos na forma
v = z(x) + z + 1 . (4.63)
w = y(x) y + 2
Analisando as condic~oes do suporte, u(x; y; z) = v(0; y; z) = w(0; y; z) = 0 e @u(x;@zy; z) =
@w(x; y; z ) @v(x; y; z )
@y
= @z
= 0, ent~ao
@v(0; y; z )
@z
= 0 ) = 0. (4.64)
Substituindo
(
nas express~oes de v e w, para o engaste
v(0; y; z ) = 0 ) 1 = 0 .
w(0; y; z ) = 0 ) 2 = 0
Ent~ao o campo de8deslocamentos 9
pode ser expresso na forma
>
< 0 >=
u(x; y; z) = >: z(x) >; ,
y(x)
que e o mesmo resultado proposto pela formulc~ao unidimensional visto na sec~ao 2.3.
Este resultado permite vericar que, para eixos cilndricos, as hipoteses do modelo de torc~ao
unidimensional permitem a obtenc~ao de uma soulc~ao correta para o problema, sob o ponto de vista
da formulac~ao tridimenmsional.
4.1.4 Viga - Solu
c~ao 3D
Considere uma viga prismatica, sob a ac~ao de dois momentos
etores Mz conforme a Figura 4.3.
Estabelecendo o centro do sistema de coordenadas no baricentro da sec~ao transversal e o plano plano
xz como o plano onde ocorre a
ex~ao, as componentes de tens~ao, conforme a teoria unidimensional
para a
ex~ao pura, s~ao dadas por
Ex
zz = yy = xx = xy = xz = yz = 0 , (4.65)
R
sendo R o raio de curvatura da viga apos a deformac~ao.
A analise das hipoteses segue os mesmos passos que os utilizados no caso da barra e da torc~ao
tridimensionais. Considerando que n~ao haja forcas de corpo, e possvel vericar que esta soluc~ao sat-
isfaz as condico~es de equilbrio e as equac~oes de compatibilidade para um solido tridimensional. As
63
(a) (b)
64
de forma
8
que, atraves da integraca~o,
z2 @w
< u= z 0 + u0
>
>
2@w
R @x , (4.70)
: v= z
>
> 0 + v0
@y
sendo u0 e v0 funco~es de x e y a serem determinadas posteriormente.
Substituindo estes resultados em "xx e "yy
@ 2 w @u x @ 2 w @v x
z 20 + 0 = z 20 + 0 = , (4.71)
@x @x R @y @y R
estas equac~oes devem ser satisfeitas par qualquer valor de z, ent~ao
@ 2 w0 @ 2 w0 (4.72)
@x2
= 0 @y2
=0
e integrando
x2 x2
u0 = + f1 (y) v0 = + f2 (x) . (4.73)
2R 2R
Sabendo-se que
@v @u
xy = + = 0, (4.74)
@x @y
ent~ao 2
@ w0 @f1 (y) @f2 (x) y
2z @x@y @y @x
= 0.
R
(4.75)
Nota-se que, apenas o primeiro termo dessa equac~ao dependede de z, de forma que
@ 2 w0 @f1 (y) @f2 (x) y
= 0 =0 , (4.76)
@x@y @y @x R
assim,8
>
> w0 = mx + ny + p
<
y2 , (4.77)
>
>
f 1 ( y ) =
2R + y +
:
f2(x) = x +
sendo 8m; n; p; ;
constantes arbitrarias. Os delocamentos agora s~ao escritos
z2 x2 y2
>
>
>
>
<
u = 2R xy 2R 2R + y +
mz
> v = nz x + . (4.78)
> R
: w = xz + mx + ny + p
>
>
R
A determinac~ao das constantes arbitrarias e realizada com base nos graus de liberdade do suporte
@u @v @v
u=v=w=0 = = =0 ,
@z @z @x
(4.79)
o que exige que as constantes arbitrarias sejam nulas, assim as express~oes nais dos deslocamentos s~ao
8
>
> u=
1 z2 + x2 y2
>
>
< 2Rxy
>
v =
R
. (4.80)
>
: w=
>
> xz
R
Considerando uma sec~ao transversal situada em z = c, a mesma se encontrara, apos a deformac~ao
em cz
z0 = c + w = c + , (4.81)
R
que signica que uma sec~ao plana permanece plana apos a deformac~ao, conforme as hipoteses da teoria
unidimensional. Para examinar as deformac~oes ocorrendo nesse plano, considere os lados y = b,
65
conforme a Figura 4.3. Ap
os a deforma
ca~o, tem-se
xy
y0 = b + v = b 1 ,
R
que representam duas retas inclinadas, coforme demonstrado na Figura 4.3. Ja para os lados x = a,
x0 = a + u = a
1 hc2 + a2 y2i , (4.82)
2R
que representam duas curvas com formato parabolico, conforme a Figura 4.3,de forma que a con-
cavidade dessas curvas e oposta a congurac~ao deformada da viga, por exemplo enquanto a viga
encontra-se com a concavidade voltada para cima, a concavidade da parabloa do lado superior da
sec~ao encontra-se voltada para baixo.
Resolvendo este problema agora, pela teoria unidimensional, tem-se que
8 4
d u(z )
>
>
>
> EIy 4 = 0 para z 2 (0; L)
> dz
My (L) = M em z = L
>
<
> Vx(0) = 0 em z=0
. (4.83)
>
du(0)
>
>
>
>
:
dz
=0 em z = 0
Integrando
8
a equac~ao diferencial
d 4 u ( z )
EIy 4 = 0
>
>
>
>
3dz
>
>
>
> d u(z )
EIy 3 = C1
>
>
>
>
>
> dz
<
d2 u(z )
EIy 2 = C1 z + C2
>
> dz
>
> du ( z ) C1 z 2
y dz = 2 + C2 z + C3
>
>
>
>
> EI
>
>
>
: EIy u(z ) = 1
C z 3 C2 z 2
6 + 2 + C3z + C4
>
>
e aplicando
8
as condic~oes de contorno vem que
>
> C1 = 0
C2 = M ,
>
<
>
> C3 = 0
C4 = 0
>
:
66
Para a aplicaca~o de modelos de solidos estruturais tridimensionais o Ansys permite a utilizac~ao
de 5 tipos diferentes de elementos, ilustrados na Figura 4.4, sendo listados a seguir:
SOLID45: elemento hexaedrico, possuindo 8 nos (interpolac~ao linear) e 3 graus de liberdade por
no, sendo os deslocamentos nas direc~oes cartesianas x; y e z.
SOLID72: elemento tetraedrico, possuindo 4 nos (interpolaca~o linear) e 6 graus de liberdade por
no, sendo os deslocamentos e as rotac~oes ao longo das direc~oes cartesianas x; y e z.
SOLID73: elemento hexaedrico, possuindo 8 nos (interpolac~ao linear) e 6 graus de liberdade por
no, sendo os deslocamentos e as rotac~oes ao longo das direc~oes cartesianas x; y e z.
SOLID92: elemento tetraedrico de alta ordem, posuindo 10 nos (interpolaca~o quadratica) e 3
graus de liberdade por no, sendo os deslocamentos ao longo das direco~es cartesianas x; y e z.
SOLID95: elemento hexaedrico de alta ordem, posuindo 20 nos (interpolac~ao quadratica) e 3
graus de liberdade por no, sendo os deslocamentos ao longo das direco~es cartesianas x; y e z.
68
4.2.1 Estudo de Casos
10 L4
L5
8
Desvio %
L6
6
0
0 2 4 6 8 10
Razao de Aspecto R
! Iniciando o Pre-Processamento
/PREP7
70
! Razao de Aspecto R = L/B = 10
! Definindo os "Keypoints"
K,1,.5,,.5
K,2,-.5,,.5
K,3,-.5,,-.5
K,4,.5,,-.5
K,5,.5,10,.5
K,6,-.5,10,.5
K,7,-.5,10,-.5
K,8,.5,10,-.5
LSEL,S,LINE,,5,11,2
LESIZE,ALL,,,6
LSEL,ALL
ESIZE,,6
MOPT,VMESH,ALTE
VMESH,1 ! Gerando a malha sobre o volume
OUTPR,BASIC,ALL
NSEL,S,LOC,Y,0
D,ALL,ALL ! Engastamento na base do modelo (Y=0)
NSEL,ALL
! Iniciando o SOLVER
/SOLUTION
ACEL,0,-9.816,0 ! Aplicando o efeito da gravidade G = 9.816 m/s^2
SOLVE ! Resolvendo o probelma
! Iniciando o Pos-Processamento
/POST1
71
PLNSOL,U,Y ! Plotando os deslocamentos axiais (UY)
!PRNSOL,U,Y ! Listando os deslocamentos nodais (UY)
72
Figura 4.8: Malha de Elementos para Barra com sec~ao constante
73
Figura 4.9: Deformac~ao Axial para R = 1
74
Figura 4.10: Deformaca~o Transversal para R = 1
75
Figura 4.11: Deformac~ao Axial para R = 10
76
Figura 4.12: Deformaca~o Transversal para R = 10
77
Figura 4.13: Deformac~ao Axial para o problema VM-37
78
Bibliograa
79