hE/sZ^/&Z>hZ>E/

&h>E'E,Z/DE/ Introduo
>KZdMZ/KhdKDKZKMd/
O objetivo desta disciplina prover os estudantes de
conhecimentos necessrios ao desenvolvimento de
sistemas robticos para aplicaes prticas.
/Z Para atingir este objetivo necessrio conhecer os
tipos mais importantes de robs manipuladores, suas
aplicaes e os dispositivos de manipulao (ferramenta,
garra, etc.); saber modelar seu comportamento cinemtico
e dinmico; saber planejar uma trajetria e conhecer as
WZ^' formas de acionamento, sensoriamento e controle. Ou seja,
todo o processo consiste em um projeto de engenharia.
^>D

Ementa Ementa - Prtica

Introduo
Espao de Trabalho Introduo parte prtica;
Modelagem geomtrica de robs manipuladores
Sistema de coordenadas equipolentes Aspectos de segurana na operao de robs;
Parmetros de Denavit-Hartenberg
Introduo ao estudo de elementos terminais;
Modelo geomtrico inverso de robs manipuladores
Modelos variacional e diferencial de robs manipuladores.
Estudo de trajetrias;
Jacobiano.
Estudo de Singularidades. Rotinas simples de programao de robs
Modelo dinmico de robs manipuladores.
Modelo esttico de robs manipuladores.
Modelagem de arquiteturas paralelas.
Introduo
Um projeto de engenharia consiste na descrio
sistemtica e inteligente das especificaes para produtos
cuja forma e funo tm objetivos bem definidos e que
devem satisfazer certas restries.
O projeto de engenharia no envolve somente a cincia
engenharia (o dimensionamento), mas tambm a
criatividade (a imaginao).
Introduo
Assim, para o estudo dos robs, necessria a sua
modelagem. Nesta disciplina, a prioridade o estudo de
robs manipuladores que utilizam cadeia cinemtica serial
(tipo antropomrfico ou brao humano). No final so feitas
consideraes para obter a modelagem de estruturas de
cadeia fechada (arquiteturas paralelas).
Introduo
Uma etapa importante no processo do projeto consiste
na modelagem do sistema, e que pode ficar bem claro com
as seguintes questes:
O que um modelo? um conjunto de equaes que
descrevem a relao entre as variveis do sistema que, em
geral consistem nas entradas (input) e as sadas (output) do
sistema.
Porque um modelo necessrio? Para compreender e/ou
prever o comportamento do sistema.
Como se obtm o modelo? Para sistemas fsicos, estas
equaes so obtidas pelo estudo das propriedades fsicas do
sistema tais como as mecnicas, fludicas, eltricas,
termodinmicas, etc.
Introduo
Introduo Constituio de um rob
um sistema formado por:

Estrutura mecnica: suporta e orienta o elemento

terminal (garra e/ou ferramenta).

Acionadores (atuadores): responsveis pela

movimentao das articulaes => modificam a
configurao da estrutura (eltricos e hidrulicos; garras
pneumticas).

Sistema de controle: comanda os acionadores a partir da

definio do movimento a ser executado:
* Simples fim de curso (pr-estabelecido);
* Complexo controle em tempo real.

Constituio de um rob Constituio de um rob

Constituio de um rob Constituio de um rob
3 posio (coordenadas cartesianas, cilndricas, esfricas);
Todo objeto livre no espao => 6 graus de liberdade (gdl)
3 orientao (ngulos de Euler, ngulos de Bryant).
(parmetros independentes).

Punho

Rob com mais de 6 graus de liberdade para transpor obstculos.

Constituio de um rob Constituio de um rob

Articulao (ou juntas)

Estrutura mecnica: corpos rgidos (robs industriais)
interligados por articulaes.
Uma articulao d uma mobilidade entre dois corpos
(segmentos).
Constituio de um rob Constituio de um rob

Robtica serial dois tipos de articulao:

articulao prismtica (abreviao P)
articulao de rotao (abreviao R)
restringe cinco gdl;
restringe cinco gdl; um grau de liberdade.
um grau de liberdade.

Figura. Esquema da Articulao de rotao Figura. Esquema da Articulao prismtica

Constituio de um rob Classificao:

O rob formado por uma srie de segmentos (ou corpos) Estrutura em cadeia serial.
e articulaes

Os segmentos e as articulaes esto dispostos a partir de

uma base (corpo de referncia) C0.

A base pode ser fixa ou mvel.

n = articulaes
n = segmentos mveis

Estrutura serial = (aberta) = estrutura antropomrfica

O segmento n o elemento terminal

Classificao: Classificao:

Estrutura em cadeia arborescente. Estrutura em cadeia fechada.

Classificao: Classificao:
Estrutura em cadeia complexa (combinao das anteriores). Estrutura paralela: o elemento terminal e a base esto
interligados por uma ou mais cadeias fechadas.
As Cadeias seriais so caracterizadas por uma sucesso de n Representao das articulaes/robs
letras R e/ou P partindo do corpo de referncia (base) e indo
at o elemento terminal.

Rob Posio do elemento terminal

Orientao do elemento terminal
Estrutura de base posio
Estrutura subdividida
Punho orientao

Representao das articulaes/robs Representao das articulaes/robs

Representao das articulaes/robs Representao das articulaes/robs

Representao das articulaes/robs Representao das articulaes/robs - Serial

Representao das articulaes/robs Estrutura Paralela Representao das articulaes/robs Estrutura Paralela

Representao das articulaes/robs Estrutura Paralela Representao das articulaes/robs Estrutura Paralela
Representao das articulaes/robs Estrutura Paralela Representao das articulaes/robs Estrutura Paralela
Plataforma de Stewart

hE/sZ^/&Z>hZ>E/
&h>E'E,Z/DE/ Espao de trabalho (em posio)
>KZdMZ/KhdKDKZKMd/
o espao fsico atingvel por um ponto do elemento
terminal, em funo da evoluo da configurao (posio +
orientao).

Normalmente representado por duas sees

perpendiculares escolhidas em funo do rob.
d
A escolha do ponto no rgida e pode ser:
* A extremidade do elemento terminal;
WZ^' * Centro da placa de fixao do elemento terminal;
* Um ponto escolhido adequadamente.

^>D As orientaes possveis do elemento terminal no so
representadas.
 Espao de trabalho (em posio) Espao de trabalho (em posio)

O espao (volume) de trabalho depende da configurao O espao de trabalho dos robs industriais podem ser
geomtrica do manipulador e das restries fsicas das obtidos nos catlogos dos fabricantes.
articulaes.

O espao de trabalho pode ser encontrado

matematicamente modelagem geomtrica, pela
utilizao de desenho tcnico ou softwares.

Para utilizao/compra de um rob deve-se

estudar/verificar o espao de trabalho para garantir que o
rob capaz de alcanar os pontos desejados na(s)
operaes.

Exemplos de Espaos de Trabalho: PPP Rob Cartesiano Exemplos de Espaos de Trabalho: RRR
Exemplos de Espaos de Trabalho: RRP Rob Scara - RRP

Espao de Trabalho plano Espao de Trabalho plano

Exemplos de Espaos de Trabalho: RPP Exemplos de Espaos de Trabalho

Exemplos de Espaos de Trabalho Espao de Trabalho Rob Industrial

Espao de Trabalho Rob Industrial Rob Industrial Estrutura arborescente

Rob Industrial Estrutura arborescente Estrutura arborescente Espao de Trabalho

Rob Industrial Estrutura arborescente

Rob Industrial Espao de Trabalho Base Mvel Rob Industrial Estrutura Paralela
Rob Industrial Estrutura Paralela