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6.
6. Control de la energa en
el bus de continua
E
l sistema de control de un filtro activo de potencia en derivacin (SAPF) es el
que se encarga de determinar, en tiempo real, las corrientes de referencia que
el SAPF debe inyectar en la red. Mediante estas referencias, se debe conseguir
el acondicionamiento de las corrientes solicitadas por la carga, y el mantenimiento de
unas condiciones operativas adecuadas en el SAPF. Habitualmente, el sistema de
control del SAPF consta de dos lazos de regulacin con funciones claramente
diferenciadas.
Adems del lazo de control principal, existe un lazo de control secundario que se
encarga de mantener la tensin absoluta del bus de continua en torno a un valor
establecido como referencia. Este segundo lazo modifica las referencias de corriente
339
340 6. Control de la energa en el bus de continua
Las causas que tienden a modificar el valor medio de la tensin del bus de continua,
son principalmente las prdidas de potencia internas del propio filtro (conduccin y
conmutacin), los errores, transitorios o no, en el seguimiento de las referencias de
corriente por parte del inversor, y la falta de exactitud en el clculo de dichas
referencias de corriente de compensacin por parte del sistema de control.
La variable de entrada del lazo de control secundario suele ser el error en la tensin
absoluta del bus, y la variable de salida es un juego de referencias de corriente,
puramente activas, que determinan el valor de potencia activa que tiene que ser
absorbida o entregada por el SAPF para compensar el error en la variable de entrada.
Este lazo de control secundario presenta generalmente un comportamiento no lineal,
ya que la relacin existente entre la variacin de la tensin absoluta del bus de
continua, y la potencia activa desarrollada por el SAPF, no es lineal.
En este Captulo, se aplica un nuevo enfoque en el diseo del controlador del SAPF,
y se presenta un controlador que determina las referencias de corriente del SAPF en
base al estado energtico de su bus de continua. Este nuevo enfoque permite disponer
de las funciones de transferencia lineales que relacionan el estado energtico del bus
de continua con la potencia activa instantnea demandada por la carga. El anlisis de
estas funciones de transferencia, permite dimensionar los condensadores del bus de
continua de acuerdo a la respuesta dinmica del sistema, y tambin, permite disear
los lazos de control adecuados, que aseguran un correcto estado energtico del bus de
continua cuando aparecen bruscas variaciones en la potencia activa consumida por la
carga.
6.1. Evolucin de la tensin absoluta del bus de continua 341
1
t
1
vdc =
C vC iF 0 2 pF 3 2 LF
0 v dc
(
i = a ,b ,c , d
iFi i&Fi ) dt + ( vC1( 0 ) vC 2 ( 0 )) ,
(6.2)
o lo que es lo mismo:
1
vdc v& dc = vC iF 0 2 pF 3 2 LF (iFi i&Fi ) . (6.3)
C i = a ,b , c , d
Para obtener una expresin analtica que evidencie la dependencia entre iF0 y vdc, se
supondr una situacin particular que simplifique el sistema a analizar. De esta
forma, se supondr que la cuarta rama de un inversor FLSC no se encuentra
operativa (iFd=0), y para el resto de ramas (a,b,c), se impondr una consigna de
corriente constante de valor IF. En ese caso, se estar inyectando una corriente
iF 0 = 3 I F en el punto intermedio del bus de continua. As mismo, se supondr que la
tensin de red est constituida por un conjunto de sinusoides equilibradas, vSan+ vSbn+
vScn=0. Aplicando estas condiciones particulares en (4.16), se tiene que:
dvC1 vC 2
iC1 = C = 3I F , (6.4a)
dt v dc
dvC 2 v
iC 2 = C = C1 3 I F . (6.4b)
dt v dc
342 6. Control de la energa en el bus de continua
dvdc v +v v
( 6.4a ) ( 6.4b) = M C1 C 2 = M C , (6.5b)
dt vdc v dc
3I F
donde M = .
C
De (6.5a) se obtiene que:
vC = Mt + C1 , (6.6)
y substituyendo en (6.5b) se llega a que:
( )
v dc dvdc = M 2t + MC1 dt . (6.7)
Integrando esta ecuacin se obtiene que:
-50
vC [V]
(a)
-100
-150
700
695
vd c [V]
(b) 690
685
0 10 20 30 40
t [ms]
wdc =
1
2
( )
C vC2 1 + vC2 2 , (6.11)
Por otro lado, la energa almacenada en el bus de continua tambin se puede calcular
a partir de la integracin de la potencia instantnea asociada a los condensadores de
dicho bus, esto es:
t
wdc =
(vC1iC1 + vC2iC2 ) dt + wdc (0) ,
0
(6.15)
Si en (6.16) se sustituyen iC1 e iC2 por las expresiones mostradas en (4.16), se tiene
que:
t t
wdc =
pF 3 + LF
0
(
i = a ,b ,c , d
iFi i&Fi ) dt =
(p
0
F 3 )
+ pLF dt . (6.17)
PF 3 ( s ) 1 Wdc (s )
+
+
s
A partir del diagrama de bloques de la Figura 6.2, parece lgico intuir que el control
de la tensin absoluta del bus de continua del SAPF se podr realizar, de una manera
indirecta, a partir de la regulacin de la variacin de la energa almacenada en dicho
bus. En este sentido, y asumiendo un reparto equitativo de las tensiones en los
condensadores del bus de continua, la variacin de energa en el mismo podr ser
calculada mediante (6.14). El resultado de este clculo constituir la variable de
entrada a un controlador, que modificar el valor de la potencia activa instantnea
desarrollada por el SAPF para as compensar adecuadamente las posibles variaciones
en el valor medio de la energa almacenada en el bus de continua. El diseo de este
controlador se expone en el Apartado 6.4, pero antes, ser necesario conocer las
solicitaciones de potencia ejercidas sobre el SAPF cuando se acondicionan las
corrientes solicitadas por una carga genrica.
[V
3
pL 3 = +n +n
I cos( + n + n ) + V n I n cos( n n )
2 n= 1 (6.20)
+V 0 n I 0 n cos( 0 n 0 n ) . ]
346 6. Control de la energa en el bus de continua
Con el objetivo de facilitar la exposicin de las corrientes que debe inyectar el SAPF,
expresaremos las corrientes solicitadas por la carga sobre un sistema de referencia
sncrono formado por los ejes ortogonales d+1-q+1-z+1, en el que el eje directo (d+1)
gira solidario con el vectorr de tensin de frecuencia fundamental y secuencia positiva
que afecta a dicha carga ( VL+ 1 ). La transformacin empleada en este caso es:
v L+ 1 v L+ 1 0
r r 1 +1 +1
IL = Tdqz I L ; Tdqz = + 1 v L v L 0 , (6.22)
( d +1q +1z +1 ) = V+1 ( ) = V+1 v L 0 0 v L+ 1
r
( ) ( )
2 2
donde v L+ 1 = v L+ 1 + v L+ 1 es el mdulo del vector VL+ 1 , calculado a partir de sus
componentes en el sistema de referencia --. De esta forma, las corrientes de
(6.19) se convierten en las mostradas en (6.23). En este nuevo sistema r + 1 derreferencia,
r
las corrientes de frecuencia fundamental y secuencia positiva ( I L = I Ld+ 1+1 + I Lq+ 1+1 )
aparecen como valores constantes en los ejes d+1-q+1 ( iLd +1
+1 , i
+1
Lq +1
).
6.3. Solicitaciones de potencia sobre el SAPF 347
iLd +1 iL iLd
+1
+1 iLd +1
+n
iLd +1
n
0
r
IL
( d +1q +1 z +1 )
i +1
= V+1
+1
= iLq +1 = Tdqz iL = iLq +1 +
iL 0 n
= 2
+n
iLq +1 +
0
n = 1
n
0
iLq +1 +
n = 1
0
i 0 n+1 (6.23a)
Lz 123 142 4 3 142 4 3 142 Lz4 3
r+1 r + ( 2..n ) r (1..n ) r 0(1..n )
IL
IL IL IL
cos( + 1 + 1 )
3 + 1
(
cos ( n 1)1t + + n + 1 )
=
2
+1
I sin( ) +
+1
n= 2
(
I + n sin ( n 1)1t + + n + 1)
0 0
(6.23b)
cos ( n + 1)1t (n
+ +1
) 0
.
+ (
I sin ( n + 1)1t + +
n n +1
2I 0n
)0
n=1 0 n=1 sin( n t + )
0n
Para conseguir que las corrientes en el lado de fuente coincidan con las sinusoides
anteriormente descritas, el SAPF tendr que suministrar a la carga todas las
+1
componentes de corriente
r+1 de (6.23), a excepcin la nombrada como iLd +1
pint
SAPF
iSa+ 1 sin(1 t + + 1 )
r r p r 2 pS 3 +1
[ ]
1
IS = iSb+ 1 = T IS = rS 32 VL+ 1 = sin(1 t 3 + ) .
2
(6.24c)
( abc ) ( ) VL+ 1 ( abc ) 3 V +1
iSc+ 1 sin(1 t + 23 + + 1 )
En todas las expresiones anteriores, la componente de frecuencia fundamental y
secuencia positiva de la tensin de red se obtiene mediante el DSRF-PLL descrito en
el Captulo 3.
Una vez conocidas las expresiones de las tensiones y corrientes en el lado de carga y
de fuente, es posible determinar la potencia activa instantnea en cada uno de estos
lados, y mediante su diferencia, se puede conocer la potencia activa instantnea
desarrollada por el SAPF.
Las expresiones de la potencia activa instantnea consumida por una carga que
trabaja en condiciones genricas de tensin y corriente fueron presentadas en el
Captulo 2, concretamente, las ecuaciones (2.77) y (2.78) definan las componentes
de potencia debidas a las corrientes de secuencia positiva y negativa, mientras que
las ecuaciones (2.108) y (2.109) determinaban lo propio para las corrientes de
secuencia homopolar. Sin necesidad de repetir aqu esas ecuaciones, en este
desarrollo se entender que la potencia activa instantnea consumida por la carga se
puede expresar como:
( )
rr r r r r r
pL 3 = pL3 + ~
pL 3 = VL I Ld+ 1+1 + VL I Lq+ 1+1 +
123 144444444244444444
I L+ ( 2..n ) +
I L (1..n ) +
I L0(1..n ) ,
3 (6.25)
pL3 ( + 1) pL3 ( + , , 0 )
donde pL 3 ( + 1) = pL3 ( + 1) + ~
pL3r( + 1) est relacionada con el vector de corriente directa
de frecuencia fundamental ( I Ld+ 1+1 ), y pL 3 ( + , ,0 ) = pL3 ( + , , 0 ) + ~
pL3 ( + , , 0 ) lo est con el
resto de las componentes de la corriente solicitada por la carga.
pL 3 ( +1) pL 3 ( +1)
pS 3 p* = pL3 ( + , ,0) + pint pL 3 ( + , ,0) pL 3
S 3 ( +1)
~ ~pL 3 ( +1) ~
pL 3 ( +1) ~
pS 3 ~* p
pS 3 ( +1) pL 3 ( + , ,0 ) L 3
~
Fuente
Carga
pS 3 = pL 3 + pint p L3
pint
SAPF
pF 3 = ~
pL 3 ~
pS 3 pint
Figura 6.4. Potencia activa instantnea desarrollada por el SAPF bajo la
estrategia de corriente sinusoidal en el lado de fuente.
350 6. Control de la energa en el bus de continua
iLa ,b ,c
iLa ,b,c pL 3 p L 3 = pS 3 *
iSa *
iFa
[I P] LPF(s) [P I ] +1 ,b ,c ,b , c
+1
v La ,b,c vLa ,b ,c
En la Figura 6.5, la frecuencia de corte de este filtro pasa bajas, LPF, determinar la
dinmica del sistema, y se elige en funcin de la mnima frecuencia de oscilacin de
la potencia activa instantnea consumida por la carga. En el Apartado 6.3, se
concluy que la potencia activa instantnea usualmente presenta una frecuencia
mnima de oscilacin igual a dos veces la frecuencia fundamental de la red. Por este
motivo, la funcin de transferencia de este filtro pasa bajas es:
2f 2 S
LPF ( s ) = ; f = ; S = pulsacin fundamental de red. (6.32)
(s + )
2
f
10
~
PS*3 ( s )
~
PL 3 ( s ) PL*3 ( s ) PL*3 ( s ) PF*3 ( s )
LPF(s)
HPF (s )
HPF ( s ) = (1 LPF ( s )) =
( ).
s s + 2 f
(6.34)
(s + )
2
f
[ ~
Wdc ( s ) = G( s ) HPF ( s ) PL3 ( s ) + Pint ( s ) PS*3 ( s ) (6.35) ]
Como muestra (6.35), utilizando la estrategia bsica de control mostrada hasta el
momento, las prdidas de potencia internas del SAPF no se encuentran compensadas,
y el valor medio de esta potencia de prdidas se traducir en un decremento
progresivo de la energa almacenada en el bus de continua. Esta razn es suficiente
para justificar la necesidad de una modificacin del lazo de control, sin embargo,
para establecer correctamente las modificaciones necesarias, pasemos a analizar cul
~
es la respuesta del sistema bajo el supuesto de que Pint ( s ) PS*3 ( s ) = 0 . En este caso,
las funciones de transferencia de lazo abierto a analizar sern:
PF*3
( s ) = HPF ( s ) =
( ),
s s + 2 f
(6.36a)
(s + )
2
PL3 f
Wdc s + 2 f
( s ) = G( s ) HPF ( s ) = . (6.36b)
( )
2
PL3 s+f
~
PS*3 ( s )
Pint (s ) SAPF
~
PL 3 ( s ) PL*3 ( s ) PF*3 ( s ) Wdc (s )
HPF(s) G (s )
10
-10
PF*3 ( s )
-20 PL3 ( s )
Magnitude (dB)
-30
Wdc ( s )
-40
PL3 ( s )
-50
-60
-70
-80
180
135
Phase (deg)
90
45
0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
1.2
pF3 [W] 1
0.5
*
0
-0.2
0
-0.01
wd c [J]
-0.02
-2/f
-0.04
0 0.05 0.1 0.15 0.2
t [s]
Figura 6.9. Respuesta temporal del sistema en lazo abierto ante un escaln de
potencia unitario en la potencia consumida por la carga, pL3 .
Wdc
( s ) = HPF ( s )
G( s)
=
s s + 2 f ( ) . (6.38b)
(s + k ) s + f ( )
2
PL3 1 G( s )C( s )
~
PS*3 ( s )
Pint (s ) SAPF
~
PL 3 ( s ) PL*3 ( s ) PF*3 ( s ) Wdc (s )
HPF(s) G (s )
C (s )
0 PF*3 ( s )
-10 PL3 ( s )
Frequency (Hz): 100
-20
Wdc ( s ) Magnitude (dB): 0.0406
Magnitude (dB)
-30
PL3 ( s )
-40
-50
-60
-70
-80
180
135
90
45
0
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
1.2
p3F [W] 1
0.5
*
0
-0.2
0
-0.0025
wdc [J]
-0.005
-0.0075
-0.01
0 0.05 0.1 0.15 0.2
t [s]
Figura 6.12. Respuesta temporal del sistema en lazo cerrado ante un escaln
unitario en la potencia activa consumida por la carga, pL3 .
wdc (min) =
PL
k
( )
1 + 2 e 2
2
.
(6.40)
t min =
k
~
PS*3 ( s )
Pint (s ) SAPF
~
PL 3 ( s ) PL*3 ( s ) PF*3 ( s ) Wdc (s )
HPF(s) G (s )
C (s ) H (s )
Wdc
( s) =
HPF ( s )G( s )
=
s s + 2 f ( ) .
PL3 1 G( s )C( s ) H ( s )
1 + k h2 s2 + h2 ( )
(
s +
)
2 (6.42b)
s s 2 + 2 s + 2
( )
2 f
h h h
El diagrama de Bode de estas funciones de transferencia se muestra en la Figura
6.14.
10
0 PF*3 ( s )
-10 PL3 ( s )
Frequency (Hz): 100
-20 Magnitude (dB): 0.0838
Wdc ( s )
Magnitude (dB)
-30
-40
PL3 ( s )
-50
-60
-70
-80
180
135
90
45
0
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
-315
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
10
8 con filtro
de corte de sin
banda introducir
6
H(s)
Phase (deg)
con filtro
2
de corte de
banda ms
0 pasa bajas
-2
1 2 3
10 10 10
Frequency (Hz)
0.5
p3F [W]
* 0
-0.4
0
-0.005
wdc [J]
-0.01
-0.015
0 0.05 0.1 0.15 0.2
t [s]
Figura 6.16. Respuesta temporal del sistema incluyendo H(s) ante un escaln de
potencia unitario en la potencia consumida por la carga, pL3 .
(6.43)
k 1 2h f
h
A partir de (6.43), y utilizando la ecuacin (6.14), que relacionaba la variacin de
energa en el bus de continua con la tensin en el mismo y con el valor de los
condensadores, es posible obtener la expresin (6.44), la cual determina el valor
adecuado para dichos condensadores, establecindose como condicin de diseo, que
la tensin del bus no rebase un valor lmite (vdc(lim)) cuando aparezca un determinado
escaln en el valor medio de la potencia activa consumida por la carga (PL).
4 wdc ( max )
C (6.44)
( ref ) v dc ( lim )
2 2
v dc
En este punto, es preciso destacar que, en funcin de la magnitud estimada para las
componentes oscilantes de la potencia activa instantnea solicitada por la carga, el
valor final del condensador deber incrementarse respecto al calculado
anteriormente. Analizando (6.42b), y segn indica la Figura 6.14, cuando el SAPF se
encuentre compensando una oscilacin en la potencia activa consumida por la carga
(~
pL3 ( f ) ), cuya frecuencia f sea igual o superior a 100Hz, la amplitud de la
oscilacin en la variacin de energa en el bus de continua ( w ~ ( f ) ) vendr
dc
determinada por:
~
~ ( f ) = pL3 ( f ) .
w (6.45)
2 f
dc
Wdc ( s ) =
G( s)
1 G( s )C( s ) H ( s )[ ( ~
)]
HPF ( s ) PL3 ( s ) + Pint ( s ) PS*3 ( s ) . (6.46)
6.5. Control energtico del SAPF 361
Un correcto diseo del bucle de control del SAPF permitir aadir nuevas
funcionalidades a ste. Un ejemplo de estas funcionalidades puede consistir en hacer
que el SAPF, adems de acondicionar las corrientes de una determinada lnea de
distribucin, acte como un rectificador de factor de potencia unitario que alimenta
una determinada carga conectada en su bus de continua, por ejemplo, un inversor que
acciona a un motor o a un generador. En este tipo de aplicaciones particulares,
aparecen nuevos trminos de potencia debidos a la carga conectada en el bus de
continua, los cuales, bajo el enfoque mantenido hasta el momento, pueden ser
tratados como variaciones en las prdidas de potencia del SAPF.
~
Pint ( s ) PS*3
~
PL 3 ( s ) PL*3 ( s ) PF*( eff ) ( s ) Wdc (s )
HPF(s) G (s )
*
Padd ( s)
PF*( eff ) ( s )
LPF(s) D(s )
C (s ) H (s )
Teniendo en cuenta que el valor medio de ~ pS*3 es normalmente nulo, si las prdidas
de potencia interna del filtro fuesen tambin nulas, es decir, si pint = 0 , la salida del
filtro pasa-bajas tambin sera nula, y el segundo lazo de realimentacin no actuara.
Sin embargo, en el momento en que pint adopte un valor finito, la salida del filtro
pasa-bajas coincidir con el valor medio de dicha potencia interna, cambiado de
signo. Este valor negativo de salida se aportar al SAPF como referencia de potencia
para compensar sus prdidas internas. El mismo razonamiento se puede aplicar para
el caso de que ~pS*3 adopte eventualmente un valor medio finito.
~
Pint ( s ) PS*3
C (s ) H (s )
H ( s )C( s ) + D( s ) LPF ( s )
PL*3 ( s ) = Wdc ( s ) . (6.48e)
1 LPF ( s )
Teniendo en cuenta que la funcin LPF(s) responde a la del filtro pasa bajas
mostrado en (6.32), y definiendo las siguientes funciones:
1 2f
F1 ( s ) = = 1+ , (6.49a)
1 LPF ( s ) (
s s + 2 f )
LPF ( s ) f 2
F2 ( s ) = D( s ) = , (6.49b)
1 LPF ( s ) s + 2 f
~
PL 3 PS*3
~
PL*3 ( s ) = PS*3 ( s ) PL*3 ( s ) PF*3 ( s ) Wdc (s )
APF(s)
F2 ( s )
F1 ( s ) C (s ) H (s)
CONTROLADOR ENERGTICO
CONTROLADOR ENERGTICO
PL*3 = PS*3 *
iSa iLa ,b,c
F2 ( s ) [P I ] +1 ,b ,c
*
iFa ,b , c
+1
H (s ) C (s ) F1 ( s ) v La ,b , c lim
lim
[A]
(a) 0
La,b,c
i
-5
-10
-15
4
(b) 0
iSa,b,c [A]
-2
-4
20
10
(c) 0
wdc [J]
-10
-20
400
[V]
200
Sa,b,c
(d) 0
C2
-200
C1
v ,v ,v
-400
0 0.2 0.4 0.6 0.8
t [s]
Figura 6.21. Corrientes, variacin de energa y tensiones con carga distorsionada y desequilibrada, y red desquilibrada.
6. Control de la energa en el bus de continua
6.5. Control energtico del SAPF 367
pL [W]
500
0
-500
3000
2000
1000
(b)
0
q L [var]
-1000
-2000
3000
2500
2000
1500
(c)
1000
pS [W]
500
0
-500
3000
2000
1000
(d)
S
0
q [var]
-1000
-2000
0 0.2 0.4 0.6 0.8
t [s]
Figura 6.22. Potencias en el lado de fuente y de carga con carga distorsionada y desequilibrada, y red desquilibrada.
6. Control de la energa en el bus de continua
6.5. Control energtico del SAPF 369
[A]
(a) 0
Sa,b,c
i
-5
-10
-15
8
6
4
2
[A]
(b) 0
Sa,b,c
-2
i
-4
-6
-8
20
10
(c) 0
wdc [J]
-10
-20
400
[V]
200
Sa,b,c
(d) 0
C2
-200
C1
v ,v ,v
-400
0 0.2 0.4 0.6 0.8
t [s]
Figura 6.23. Corrientes, variacin de energa y tensiones con cargas conectadas a la red y al bus de continua.
6. Control de la energa en el bus de continua
6.5. Control energtico del SAPF 371
Segn mostraba (6.47), el controlador propuesto permite tener un control total del
estado energtico del bus de continua frente a variaciones en cualquiera de los
trminos de potencia que afectan al SAPF. Por este motivo, y sin necesidad de
realizar ninguna modificacin en el control, se extender la funcionalidad inicial del
sistema hacia la rectificacin de factor de potencia unitario con capacidad de filtrado
activo de las corrientes consumidas por cargas adicionales.
3500
3000
372
2500
2000
(a) 1500
pL [W]
1000
500
0
-500
3000
2000
1000
(b)
0
q L [var]
-1000
-2000
3500
3000
2500
2000
(c) 1500
pS [W]
1000
500
0
-500
3000
2000
(d) 1000
S
q [var]
0
-1000
0 0.2 0.4 0.6 0.8
t [s]
Figura 6.24. Potencias en el lado de fuente y de carga con cargas conectadas a la red y al bus de continua.
6. Control de la energa en el bus de continua
6.6. Control de la mxima variacin de energa en el bus DC 373
Si se considera que el bloque H(s) es eliminado del lazo de control, las funciones de
transferencia caractersticas del mismo coincidirn con las mostradas en (6.38), cuyo
diagrama de Bode se mostr en la Figura 6.11. Segn (6.38), el sistema ser estable
para cualquier valor de ganancia del controlador proporcional (k). Lgicamente en
374 6. Control de la energa en el bus de continua
esta ltima afirmacin se est obviando el efecto del periodo de muestreo, ya que se
considera que por muy grande que fuese el valor de ganancia seleccionado, la
constante de tiempo resultante para el sistema siempre sera muy superior a dicho
periodo de muestreo. El aumento de la ganancia k implicar una mayor velocidad de
respuesta en la cancelacin de la variacin de energa en el bus de continua, lo que
ir asociado a una disminucin en la banda pasante de la funcin de transferencia que
relaciona la potencia activa instantnea desarrollada por el filtro con la potencia
activa instantnea consumida por la carga. Es decir, un aumento de la ganancia del
controlador proporcional mejora el control de la energa del bus de continua, pero
empeora la caracterstica de filtrado del SAPF, ya que existirn componentes
oscilantes de la potencia activa instantnea consumida por la carga que no sern
adecuadamente compensadas.
CONTROLADOR ENERGTICO
*
PS*3 iSa
[P I ]
,b ,c
F2 ( s ) +1
C1 ( s ) k = s k f + s kc +1 i La ,b,c
H (s ) v La ,b ,c
kf 0
F1 ( s ) *
1
iFa ,b , c
C2 ( s )
kc s
wdc 1 lim
x 0
0 lim (
s = wdc > wdc (lim ) ) lim
Para ilustrar esta situacin se considerar un caso particular en el que el valor elegido
para los condensadores del bus de continua es C1=C2= 2000F y la tensin absoluta
de referencia del bus de continua es vdc(ref)=700V. Si el valor de pico de la tensin
nominal de fase de la red es 311V, se puede considerar admisible que el valor lmite
mnimo de tensin absoluta en el bus de continua sea vdc(lim-min)=670V, por lo que,
segn (6.52), el valor lmite mximo de tensin absoluta en el bus ser vdc(lim-
max)=728V. De acuerdo con estos valores lmite de tensin, y utilizando (6.51), el
valor lmite de la variacin de energa en el bus de continua ser wdc ( lim ) = 20 J . Por
tanto, en circunstancias normales de funcionamiento, donde la ganancia del lazo de
control es k=kf=f=210 W/J, la expresin (6.43) permite obtener el valor absoluto
del mximo escaln de potencia admisible en la carga para que la variacin de
energa en el bus no alcance su valor lmite. Para los valores considerados, este valor
absoluto de potencia es PL = 1,7 kW . Segn esto, cualquier escaln de potencia
activa en carga con amplitud superior a la anteriormente indicada implicara una
variacin de energa en el bus de continua superior a la establecida como lmite, y
30 376
20
10
(a) 0
iLa,b,c [A]
-10
-20
-30
30
20
10
(b) 0
iSa,b,c [A]
-10
-20
-30
30
20 t=5ms t=56ms t=200ms t=278ms t=403ms
k=62,8 k=62,8 k=62,8 k=62,8 k=712
10
(c) 0
wdc [J]
-10
t=18ms t=203ms t=400ms t=488ms
-20 k=712 k=712 k=62,8 k=62,8
-30
400
[V]
200
Sa,b,c
(d) 0
C2
-200
C1
v ,v ,v
-400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t [s]
Figura 6.26. Corrientes, variacin de energa y tensiones cuando la ganancia correctora del lazo de control es constante.
6. Control de la energa en el bus de continua
6.6. Control de la mxima variacin de energa en el bus DC 377
Para evaluar el comportamiento del sistema, en t=5ms se conecta una carga que
consume una potencia activa de 2kW. La amplitud de este escaln de potencia en
carga es superior al mximo admisible cuando el lazo de control mantiene su
ganancia original (k=kf). Posteriormente, en t=0,2s, se conecta otra carga que
consume una potencia activa de 10kW. Por ltimo, en t=0,4s, esta ltima carga se
desconecta. La Figura 6.26 muestra la evolucin de las principales variables
caractersticas del sistema cuando se aplica un valor constante de ganancia correctora
kc, que en este caso ha sido fijada en kc=712 W/J.
(a) 5000
pL [W]
0
-5000
10000
8000
6000
(b) 4000
q L [var]
2000
0
-2000
15000
10000
(c) 5000
pS [W]
0
-5000
10000
8000
6000
(d) 4000
q S [var]
2000
0
-2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t[s]
Figura 6.27. Potencias en el lado de fuente y de carga cuando la ganancia correctora del lazo de control es constante.
6. Control de la energa en el bus de continua
6.6. Control de la mxima variacin de energa en el bus DC 379
En la Figura 6.26c, se puede apreciar cmo, a partir del instante t=56ms, las
corrientes de carga son convenientemente acondicionadas, y en la Figura 6.27c, se
aprecia cmo, a partir de ese mismo instante, la potencia activa instantnea entregada
por la fuente est libre de oscilaciones, lo cual es lgico al estar trabajando con
tensiones de red sinusoidales y perfectamente equilibradas.
En la Figura 6.26b se aprecia cmo, una vez alcanzado en valor lmite, la variacin
de energa en el bus de continua sigue aumentando durante algunos milisegundos
ms. Esto se debe a una caracterstica inherente del inversor en fuente de tensin
controlado por corriente. En este inversor, la dinmica en el seguimiento de las
corrientes de referencia cuando se pasa sbitamente de una situacin de absorcin de
potencia activa a otra de entrega de potencia activa es ms lenta que cuando la
transicin de potencia se produce en el sentido contrario. A excepcin de esta
particularidad, el comportamiento del sistema es idntico al descrito anteriormente.
0
-wdc(lim)
-50
-100 PL = 5kW
wdc [J]
-150 PL = 10 kW
PL = 15 kW
-200
PL = 20 kW
-250
0 0.05 0.1 0.15 0.2
t [s]
Por tanto, para evitar los errores que dichas oscilaciones introduciran en la
estimacin de la amplitud del escaln de potencia de la carga, se utiliza un filtro
pasa-bajas, con una frecuencia de corte de 10Hz y factor de amortiguamiento
unitario. La derivada de la seal de salida de este filtro permitir obtener un
observador del valor medio instantneo de la potencia desarrollada por el bus de
continua, p$ eff . Por tanto, esta variable de observacin se obtendr mediante:
P$eff s 2f
O( s ) = ( s ) = s LPF ( s ) = , (6.53)
Wdc (s + )
2
f
2000
peff_mean (observer) [W]
PL = 5kW
-2000
PL = 10 kW
-4000 PL = 15 kW
PL = 20 kW
-6000
0 0.05 0.1 0.15 0.2
t [s]
Figura 6.29. Evolucin del observador del valor medio instantneo de la potencia
desarrollada por el bus de continua para k=kf=f=210 W/J.
La manipulacin de las expresiones analticas que dan lugar a las seales mostradas
en las Figuras 6.33 y 6.34 resulta sumamente complicada, por lo que se procede a
realizar una aproximacin de las mismas en torno al instante t=0s.
-5
PL = 20 kW
-10
PL = 15 kW
wdc [J]
-15
PL = 10 kW
-wdc(lim)
PL = 5 kW
-25
wdc
wdc
-30
0 2 4 6 8 10
t [ms]
De la misma manera, la evolucin real del observador del valor medio instantneo de
la potencia desarrollada por el bus de continua, bajo la suposicin de un escaln
positivo de potencia activa en la carga, puede ser aproximada mediante:
k 2f PL
p$ eff
= t2 . (6.56)
2
En la Figura 6.31, se muestra la evolucin real, en trazo grueso, y la aproximada, en
trazo fino, de este observador de la potencia media desarrollada por el bus de
continua en torno al instante en el que la variacin de energa en dicho bus alcanza su
valor lmite. En esta figura, se puede apreciar como la aproximacin realizada no se
ajusta perfectamente a la evolucin real de la variable. Sin embargo, como se
expondr ms adelante, este defecto en la aproximacin simplemente se traducir en
un error, de magnitud prcticamente constante, en la estimacin de la amplitud del
escaln de potencia en carga, habindose conseguido dicha estimacin mediante
expresiones simples y fcilmente manejables.
-50
peff_mean (observer) [W]
PL = 20 kW
-100 PL = 15 kW
PL = 10 kW
-150
PL = 5 kW
-200
p$ eff
p$ eff
-250
0 2 4 6 8 10
t [ms]
Figura 6.31. Detalle de la evolucin del observador del valor medio de potencia
desarrollada por el bus de continua.
6.6. Control de la mxima variacin de energa en el bus DC 383
p$ eff
= ( lim )
(6.57)
t = tlim
2 PL
-50
peff_mean (observer) [W]
-100 p$ eff
p$ eff
t = t lim
-150 t = t lim
-200
-250
0 2 4 6 8 10
t [ms]
Figura 6.32. Valor del observador de la potencia media desarrollada por el bus de
continua cuando wdc = wdc ( lim ) = 20 J .
384 6. Control de la energa en el bus de continua
estimada del escaln de potencia en carga ser siempre mayor a la real, por lo que el
sobredimensionamiento en la amplitud estimada del citado escaln se conseguir de
forma implcita mediante la utilizacin de expresiones simples y fcilmente
manejables. Por tanto, si se acepta como vlido que:
p$ eff p$ eff
,
(6.58)
t = tlim t = tlim
la expresin (6.59) podra ser utilizada para estimar la amplitud del escaln de
potencia experimentado en la carga ( P$L ), en la cual, se utiliza como dato de partida
el valor del observador de la potencia media desarrollada en el bus de continua en el
instante en que la variacin de energa en dicho bus alcanza su valor lmite. En la
Figura 6.33, se muestra la representacin grfica de esta funcin cuando se considera
que wdc ( lim ) = 20 J y k=kf=f=210 W/J.
k 2f wdc
2
P$L = ( lim )
2 p $ (6.59)
eff
t = tlim
4
3 x 10
2.5
P(estimated) [W]
1.5
0.5
0
-250 -200 -150 -100 -50 0
peff_mean (observer at t=t ) [W]
lim
Figura 6.33. Amplitud estimada del escaln de potencia activa en carga partiendo
del valor del observador de la potencia media desarrollada por el bus
de continua cuando wdc = wdc ( lim ) = 20 J .
(
P$L = PL + k f 0,0064wdc
2
( lim ) + 0,6698 wdc ( lim ) 0,0077 ) (6.60)
6.6. Control de la mxima variacin de energa en el bus DC 385
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Preal [W] 4
x 10
Una vez que la amplitud del escaln de potencia activa en el lado de carga ha sido
convenientemente estimada, es preciso determinar el valor apropiado de la ganancia
correctora del lazo de control (kc) para asegurar la adecuada recuperacin energtica
del bus de continua. Esta recuperacin se debe producir sin que aparezcan sobrepicos
indeseables en las corrientes inyectadas por el SAPF. Lgicamente, como ocurra en
el sistema de proteccin descrito anteriormente, cuando la variacin de energa en el
bus de continua alcanza su valor lmite, el lazo de control cambia su estructura,
quedando inoperativo el bloque H(s). En estas circunstancias, las funciones de
transferencia caractersticas del sistema coinciden con aquellas mostradas en (6.38).
Partiendo de la expresin (6.38b), y suponiendo que la potencia activa consumida
por la carga experimente un escaln de 10kW, la Figura 6.35 muestra la evolucin de
la variacin de energa en el bus de continua para diferentes valores de la ganancia
correctora, superior a la ganancia original (kc>kf).
0
-10
-wdc(lim)
-30
-40 kc = 15 k f
wdc [J]
-50
kc = 7 k f
-60
-70 kc = 3 k f
-80 kc = k f
-90
-100
0 0.05 0.1 0.15 0.2
t [s]
t max =
1
( ) f
r 1 k
[ (
1 + LambertW r (r 2)e 1 , )] (6.62)
(
wdc ( max ) = f PL , k , k f . ) (6.63)
Imponiendo ahora como condicin que:
wdc ( max ) = wdc ( lim ) , (6.64)
y utilizando las correspondientes herramientas de computacin, se obtiene la
expresin (6.65), que determina el valor adecuado de la ganancia correctora del lazo
de control para asegurar que la variacin de energa en el bus de continua no rebase
su valor lmite cuando aparece un determinado escaln en la potencia activa
consumida por la carga.
PL
kc = 1,0117 0,7437k f (6.65)
wdc ( lim )
En la Figura 6.36 se muestra la evolucin de la variacin de energa en el bus de
continua cuando se utiliza la expresin (6.65) para estimar el valor adecuado de la
ganancia correctora frente a diferentes amplitudes en el escaln de potencia activa
experimentado por la carga.
6.6. Control de la mxima variacin de energa en el bus DC 387
-5
PL = 5 kW ; kc = 3,28 k f
-10 PL = 10 kW ; kc = 7,30 k f
wdc [J]
PL = 15 kW ; kc = 11,33 k f
-15
PL = 20 kW ; kc = 15,35 k f
-wdc(lim)
-25
0 0.05 0.1 0.15 0.2
t [s]
CONTROLADOR ENERGTICO
*
PS*3 iSa
[P I ]
,b ,c
F2 ( s ) +1
k = s k f + s kc
C (s ) +1 i La ,b,c
H (s ) 0
v La ,b ,c
kf 1 F1 ( s )
*
iFa ,b,c
s
p eff kc lim
x O (s ) E (s )
lim
1
wdc
0
0 lim (
s = wdc > wdc (lim ) )
wdc 1 vdc vC1 iFa
C x2
4 +
- C1 iFd iFb
+
2
vdc C2 iFc
(ref ) vC 2 -
iFn
iLa,b,c [A]
-10
-20
-30
30
20
10
(b) 0
iSa,b,c [A]
-10
-20
-30
30
20 t=5ms t=112ms t=200ms t=282ms t=403ms
k=62,8 k=62,8 k=62,8 k=62,8 k=496,6
10
(c) 0
wdc [J]
-10
t=203ms t=400ms t=494ms
-20 t=18ms k=505,7 k=62,8 k=62,8
k=82,3
-30
400
[V]
200
Sa,b,c
(d) 0
C2
-200
C1
v ,v , v
-400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t [s]
Figura 6.38. Corrientes, variacin de energa y tensiones cuando la ganancia correctora del lazo de control es variable.
6. Control de la energa en el bus de continua
6.6. Control de la mxima variacin de energa en el bus DC 389
En este ejemplo, en t=5ms, se conecta una carga que consume una potencia activa de
2kW. Posteriormente, en t=0,2s, tambin se conecta otra carga que consume una
potencia activa de 10kW. Por ltimo, en t=0,4s, esta ltima carga es desconectada.
La Figura 6.38 muestra la evolucin de las principales variables caractersticas del
sistema. En esta Figura 6.38c se puede apreciar como la conexin de la carga de 2kW
da lugar a que, en t=18ms, la variacin de energa alcance su valor lmite, y
consiguientemente, el sistema de control cambia su estructura. En ese instante, la
amplitud estimada para el escaln de potencia fue de 2550W, la cual difiere
ligeramente de los 2682W que caba esperar cuando se aplica la expresin (6.60). Si
se tiene en cuenta que la evolucin real experimentada por la potencia activa
instantnea consumida por la carga no es un escaln perfecto, esta desviacin en la
estimacin del escaln de potencia se debe aceptar como vlida. A partir de este
valor estimado de potencia, la expresin (6.66) determina que el valor de la ganancia
correctora debe ser k=kc=1,3kf =82,26 W/J. En la Figura 6.38c, se aprecia como este
valor de ganancia da lugar a la recuperacin energtica del bus de continua, sin que,
como indica la Figura 6.38b, aparezcan sobrepicos en las corrientes que circulan en
el lado de fuente. Este valor de ganancia correctora es aplicado hasta el instante
t=112ms, momento en el que la variacin de energa en el bus de continua vuelve a
ser nula. Este valor relativamente bajo de la ganancia correctora origina una
reduccin pequea en el ancho de banda de la funcin de transferencia que relaciona
la potencia activa instantnea desarrollada por el filtro con la potencia activa
instantnea consumida por la carga, y consiguientemente, el detrimento en la
15000 390
10000
(a) 5000
pL [W]
0
-5000
10000
8000
6000
(b) 4000
q L [var]
2000
0
-2000
15000
10000
(c) 5000
pS [W]
0
-5000
10000
8000
6000
(d) 4000
q S [var]
2000
0
-2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t [s]
Figura 6.39. Potencias en el lado de fuente y de carga cuando la ganancia correctora del lazo de control es variable.
6. Control de la energa en el bus de continua
6.6. Control de la mxima variacin de energa en el bus DC 391
6.7. Conclusiones
En este Captulo se ha presentado una nueva metodologa de control de un SAPF
conectado a una red de tres o cuatro hilos. El sistema de control propuesto se basa en
el mantenimiento del estado energtico del SAPF, y es aplicable tanto a inversores en
puente completo (FLFB, TLFB), como a inversores con el bus de continua
referenciado al neutro de la red (TLSC, FLSC). El estudio de los flujos de potencia
en una aplicacin genrica de acondicionamiento de corriente ha permitido disear
un sistema de control, en el que quedan perfectamente definidas las funciones de
transferencia que relacionan en estado energtico del bus de continua con el resto de
variables del sistema. Por ltimo, se ha mejorado el sistema de control del SAPF para
poder garantizar unas condiciones de funcionamiento adecuadas cuando, a
392 6. Control de la energa en el bus de continua
Los estudios llevados a cabo a lo largo de este Captulo permiten concluir que: