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TRABAJO 2
Diana Catalina Beltran Huertas, Joan Sebastian
Bonilla Guerra
{ }
con un reducido coste z +1 G( s)
adicional. Por tales z
motivos, los sistemas
z s
discretos de control
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2
XIV.
XV. = 2( + =
5) = 2 + + + 5
XVI. 0
XVII. 20 = ( + 5)
+ ( + 5) + 2 XXVIII.
XVIII. =
XIX. Para calcular el +5
valor de A, se evala en XXIX.
s=0 =
XX. 1
XXI. XXX.
2 20
0 2
s +10 s+25
= XXXI.
=
(
5
) XXXII.
4 XXXV.
XXIII. lim
s 0 { }
d 20
ds s2
XXIV. Para calcular el XXXVI.
valor B, se implementa XXXVII.
por medio del teorema
del valor final
XXV.
lim
s 0
{ }
d 20
ds s+5
=
2
XXVI. 0
XXVII.
=
2 =
0
0
XXXVIII.
=
5
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2
XXXIX. LVI.
= 1
1 Kp= =0
1+
XL.
LVII.
XLI.
= - Error de
velocidad
LVIII.
XLII. T
U ( z) =
( z1 )2
XLIII. Reemplazando
los valores de A, B, C LIX.
en la FP, se obtiene 1.266 z+ 0.5702
XLIV. Ev=lim 2
= 2
XLV. z1 z 1.082 z +0.082
4 4 LX.
4 5 5 LXI.
FPF= 2 + + LXII.
s s s+5 -Error de
aceleracin
XLVI.
LXIII.
LXIV.
XLVII. 2
XLVIII. T z ( z+1 )
U ( z) =
2 ( z1 )2
XLIX. Aplicando la
transformada Z en FPF, LXV.
se tiene LXVI.
L.
4z 0.8 z 0.8 z Ea=lim ( ( z1 )2 ) 1.266 z+ 0.5702 =0
+ z1 (z1)(z0.082)
( z1 )2
z1 zest
LXVII.
LI. LXVIII.
LII. T2 1
Ea= = =
z1 4T 0.8 z Ka 0.8
0z
G ( z )=
z
( 2
+ +
z1 z0.082
( z1) LXIX. )
LIII. LXX. El siguiente
1.266 z+ 0.5702
cdigo permite verificar
G ( z )= 2 si el procedimiento este
z 1.082 z+0.082
correcto:
LIV. LXXI.
LXXII.
1
Ep=lim LXXIII.
z 1 1.266 z +0.5702
1+ 2 c
z 1.082l z +0.082
LV. o
s
1.266 z+ 0.5702
Kp=lim 2 e
z 1 z +1.082 z +0.082
a
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2
l LXXXIII.
l
c
G ( z )=
z1 G(s )
z
Z
s { }
l LXXXIV.
e LXXXV.
a 2(s +1) A B C
FP= = 2+ +
r 2
s (s +2) s s S+ 2
a LXXXVI.
l LXXXVII. (
+ 1) = ( + 2) +
l ( + 2) + 2
LXXXVIII.
c LXXXIX.
l
c
LXXIV. s= tf('s'); =
LXXV. G=20/
(s*(s+5)); 0
LXXVI. DG=
c2d(G,0.5,'zoh')
LXXVII.
LXXVIII. =
LXXIX.
1
XC.
XCI. Para calcular el
valor de B y C se usa el
teorema del valor final
XCII.
XCIII.
lim
s 0 [
d 2 s+ 2
ds s+ 2 ]
XCIV.
= 2 + 2
XCV.
=2
LXXX. Fig. No. 2
Respuesta al escaln XCVI.
Funcin A =+2
LXXXI. XCVII.
=1
LXXXII. b. XCVIII.
2( s+ 1) XCIX.
T =0.5
s ( s+2) 2 s+ s2 s+ 4
s2 +2 s +4
C.
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2
CI. CXX.
= 3
3 z
Tz 2 0.5 Tz
2 +
( z1)2
z1 1e2 t
CII.
CXXI.
CIII. 3
z
=> 0.5 z 2 0.25 z
G ( z )= + +
3 ( z1) z1 z0.3678
2
2
CXXII.
CIV. CXXIII.
CV. Al igual que B,
[ ]
se implementa el 3
z
teorema del residuo z +1 0.5 z 2 0.25 z
para G ( z )= + +
z (z1) z1 z0.3678
2
CVI. calcular C
CVII.
CVIII. CXXIV.
CXXV.
lim
s 2 ds [
d 2 s+ 2
s ] G ( z )=
0.5 3 0.25( z1)
+
z1 2 z 0.3678
CIX.
CX. CXXVI.
CXXVII. Clcul
2 s2 s+2 o de errores
s CXXVIII.
CXXIX.
CXI.
CXII. 1
Ep=lim
z 1 2.05 z 0.217
=
1+ 2
z 1.367 z+ 0.367
CXIII.
CXXX.
CXIV. Reemplazando CXXXI.
los valores de A, B, C EPP
en la FP, se obtiene
CXV.
CXVI.
3 1 CXXXII.
CXXXIII.
1 2 2 CXXXIV.
+
s 2
s s+ 2
CXXXV. -
CXVII. Error de velocidad
1 2 KT 1 CXXXVI.
e
s+2 1e2 t CXXXVII.
T
CXVIII. U ( z) =
CXIX. Aplicando la ( z1)2
transformada Z en FPF,
CXXXVIII.
se tiene
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2
CXXXIX. CLI.
1CLII. step(R)
Kv=lim
Z 1 CLIII.
2.05 z0.217
1+ CLIV.
z 21.3678 z +0.367
CXL.
CXLI.
T
Ev= = 0
Kv
CXLII. El siguiente
cdigo permite verificar
si el procedimiento este
correcto:
CXLIII.
CXLIV.
c
l
o CLV. Fig. No. 3
s Respuesta al escaln
e Funcin B
CLVI.
a CLVII. c. () =
l 2
l 2
s + s+2
c CLVIII.
l CLIX.
e CLX. El siguiente
cdigo permite verificar
a
si el procedimiento este
r correcto:
CLXI.
a CLXII.
l c
l l
o
c
s
l
e
c
a
CXLV.
l
CXLVI. s= tf('s');
l
CXLVII. G=(2
*(s+1))/(s*(s+2)); c
CXLVIII. DG= l
c2d(G,0.5,'zoh') e
CXLIX. a
CL. R= r
feedback(DG,1)
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2
a parmetros:
l Resistencia de
Armadura R= 5,
l Constante de
Torque Ka=
c 0.721N m/A,
l Constante de
c Fuerza
Electromotriz Kb=
0.721V /rad/s,
CLXIII.
Avance del Husillo
CLXIV. s= tf('s'); L= 0.01 0.01m/rev
CLXV. G= 2/ Inercial Total de
((s^2)+s+2); Motor J=
0.001kgm2,
CLXVI. DG=
Coeficiente de
c2d(G,1,'zoh') Friccin del Motor
CLXVII. B=0.01N m/rad/s,
CLXVIII. R= Ganancia del
feedback(DG,1) transductor de
medicin del
CLXIX. espesor
CLXX. step(R) CLXXVI. Ks=
CLXXI. 100V /m, Periodo
CLXXII. de Muestreo T=
0.01s
CLXXVII.
CLXXVIII.
CLXXIX. Fig.
No. 5 Diagrama
esquemtico/ Proceso
de laminado
CLXXIII. Fig. CLXXX.
No. 4 Respuesta al CLXXXI. A
escaln Funcin C travs de los rodillos a
CLXXIV. velocidad constante v.
La distancia entre los
CLXXV. 2. El
puntos donde se realiza
diagrama
el proceso de laminado
esquemtico de un
y donde el grosor es
proceso de
medido es d metros.
laminado es
Asuma v= 10m/syd=
mostrado en la
1m. Las siguientes
figura. El motor
ecuaciones del sistema
DC es
son:
caracterizado con
CLXXXII.
los siguientes
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2
CLXXXIII. CXCIV.
2
(
e a ( s )=( s) R
Js
ka
+s
RB
(
Ka
+ Kb ))
CXCV.
CXCVI.
( s) Ka
= 2
ea (s) RJ s + s (RB + KbKa )
a. Discretice el CXCVII.
sistema y
CXCVIII.
determine el
diagrama de ( s) 0.721
bloques que
=
ea (s) 0.005 s 2+ 0.569 s
representa la
funcin de CXCIX.
transferencia del
CC.
sistema de
control digital. CCI.
CLXXXIV. b. Encuentre la
funcin de
CLXXXV. A transferencia de
partir de las lazo cerrado.
ecuaciones dadas CCII.
anteriormente se CCIII.
determinar la funcin
de transferencia del
motor
CLXXXVI.
e a ( t )=R i a ( t ) +e b ( t )
CLXXXVII.
Tm ( t )
e a ( t )=R + Kb
Ka
CCIV.
CLXXXVIII. Fig. No.
B
J + 5 Cdigo
e a ( t )=R + Kb impleme
Ka ntado
CLXXXIX. CCV.
CCVI.
CXC.
CCVII.
J RB
e a ( t )=R
Ka
+
Ka (
+ Kb )
CXCI.
CXCII.
J s2 ( s) Rb
e a ( s )=R
Ka
+ s(s)
ka (
+kb
CCVIII.La
) siguente
CXCIII. funcin es la del
motor con retardo
CCIX.
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2
CCX. CCXXV. Se
CCXI. calcula el valor
CCXII. de b0
CCXIII. CCXXVI.
CCXIV. CCXXVII.
CCXV.
CCXVI.
b0 =
1
{
1
(0.0430.0316 k ) 0.0316 k
0.0316 k
1 }
c. Determine el CCXXVIII.
rango de K
para el cual el CCXXIX.
sistema es 10.000998 k 2
estable.
>0
0.0430.0316
CCXVII.
CCXVIII. Par CCXXX.
a encontrar el rango CCXXXI.
de K para que el 1
sistema es estable, se >k >
0.000998
calcula por medio de
Estabilidad de Jury. CCXXXII.
CCXIX. CCXXXIII.
CCXX.
k > 1001.44
1(0.043
0.0376) CCXXXIV.
(0.00673 + CCXXXV.
0.0929) k >31.64
CCXXI. 0.0316
(0.0269 + CCXXXVI.
3.05107) CCXXXVII.
(0.00673 + CCXXXVIII. d.
Implemente
0.0929)
un
CCXXII.
controlador
CCXXIII. PID discreto
(0.0269 + o alguna de
3.05107) 0.316 sus variantes,
y evalu su
CCXXIV. desempeo a
(0.043 diferentes
0.0316) 1 CCXXXIX.
perturbacione
s a la entrada
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2
del sistema
del sistema
dinmico.
Analice y
concluya.
Fig. No. 9
para una estrada
Respuesta de =100
salida para CCLIV.
una estrada CCLV. 3. muchos
sistemas fsicos se
=10 pueden escribir de la
CCXL. siguiente forma
CCXLI.PID CCLVI.
discreto para el CCLVII.
motor
CCXLII.
CCXLIII.
[ c d g ] ()
x = a b x + f u
CCLVIII.
CCLIX.Donde
a,b,c,d son no
negativos. Obtenga
una frmula para un
sistema a datos
muestreados, usando
CCXLIV. Fig. el retenedor de orden
No. 6 Diagrama cero ZOH
de bloques CCLX.
(Simulink) CCLXI.Para poder
CCXLV. discretica esta
CCXLVI. Los ecuacin se debe
siguientes son pasar a funcin de
los parmetros transferencia usando
para controlar el la siguiente ecuacin:
sistema CCLXII.
CCXLVII. CCLXIII. G(s
CCXLVIII. )=
C ( SI A )1 B
CCLXIV.
CCLXV. Do
nde c es una matriz
de [1 0]
CCLXVI.
CCXLIX. CCLXVII. Lo
CCL. Fig. No. 7 siguiente es el
Parmetros de procedimiento de
control operaciones entre
CCLI. matrices:
CCLII. CCLXVIII.
CCLIII.Fig. No. 9 CCLXIX.
Respuesta de salida
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2
CCLXX. CCLXXIII.
[ ][
s 0 a b
0 s c d ] [
C s+ a b B=C 2
c s+ d ] 1
( s + ds+as +ad ) (bc )
CCLXXI. CCLXXIV.
CCLXXII.
CCLXXV.
CCLXXVI. Posteriormente se le aplico
diferentes entradas al motor dando
CCLXXVII. las siguientes graficas de salida
CCLXXVIII.
CCLXXIX.
CCLXXX.
CCXCV.
CCLXXXVI.
CCXCVI. 4.
CCLXXXVII.
CCXCVII.
[ s +d c []
] f ( ) CCXCVIII.
g
= s +d f + cg
x k+1= x (k1 )+ 1 uk 1 + 2 uk
CCLXXXVIII. CCXCIX.
CCLXXXIX. CCC.
( s +d ) f +cg 1 s
G ( s )= 2
G ( s )= e y =u ( t )
s + ( d+a ) s+ ( adac ) s
CCXC. CCCI.
CCXCI. CCCII.
kt
G ( z )=
z +1
z
Z L1
{ ( fs+
x ( kt( df+ +cg
)}
)=e) At x ( kt ) + e a ( kt +t+ ) Gu ( t ) dt
s ( s2 + ( d +a ) s+ ( adac ) ) kt
CCCIII.
CCXCII. CCCIV.
CCXCIII. Res CCCV. Donde la
olviendo la ecuacin ecuacin se puede
anterior. Se puede resumir en:
CCCVI.
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2
CCCVII. CCCXXXIII.
At disp(polinomio)
=e =1
CCCXXXIV.
CCCVIII. CCCXXXV. end
CCCIX.Debido a CCCXXXVI. k=1
que la matriz A es 0, ;
es 1 CCCXXXVII. k1(
1)=polinomio(1,1);
CCCX.
CCCXXXVIII. con
CCCXI.
tk1_x=1;
CCCXXXIX. con
At
1= e B dt=0.5 tk1_y=0;
0 CCCXL. enk
1=1;
CCCXII.
CCCXLI. k2(
CCCXIII. 1)=polinomio(1,1);
T
CCCXLII. con
2= e At B dt=10.5=0.5 tk2_x=2;
CCCXLIII. con
tk2_y=0;
CCCXIV. CCCXLIV. enk
CCCXV. a) 2=0;
CCCXVI. CCCXLV. k3(
CCCXVII. 1)=polinomio(1,2);
X ( k +1 ) =x( kt ) +0.5 u(kt t )+CCCXLVI.
0.5u (kt t + ) con
tk3_x=0;
CCCXVIII. CCCXLVII. con
CCCXIX. c) tk3_y=2;
Donde los polos son CCCXLVIII. enk
1 porque A=0 3=1;
CCCXX. CCCXLIX. k4(
1)=polinomio(1,2);
CCCXXI.
CCCL. contk4_x=0
CCCXXII. 5.
;
Teorema de karitonov CCCLI. contk4_y=1
en Matlab ;
CCCXXIII. CCCLII. enk
CCCXXIV. cle 4=0;
ar all CCCLIII. k=2
CCCXXV. clc ;
CCCXXVI. CCCLIV. whi
CCCXXVII. n=i le k<=n+1
nput('Ingrese el CCCLV. if
grado del contk1_x < 2 &&
polinomio: '); enk1 == 1
CCCXXVIII. poli CCCLVI.
nomio=[]; k1=cat(2,k1,polino
CCCXXIX. for mio(k,1));
i=1:1:n+1 CCCLVII.
CCCXXX. contk1_x=contk1_x
ing_tex=['Ingresar +1;
polinomio ']; CCCLVIII.
CCCXXXI. end
dato=str2num(['[',in CCCLIX.
put(ing_tex,'s'),']']); CCCLX. if
CCCXXXII. contk1_y < 2 &&
polinomio=cat(1,pol enk1 == 0
inomio,dato);
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2
CCCLXI. CCCLXXXV. if
k1=cat(2,k1,polino contk4_x < 2 &&
mio(k,2)); enk4 == 1
CCCLXII. CCCLXXXVI.
contk1_y=contk1_y k4=cat(2,k4,polino
+1; mio(k,1));
CCCLXIII. CCCLXXXVII.
end contk4_x=contk4_x
CCCLXIV. +1;
CCCLXV. if CCCLXXXVIII.
contk2_x < 2 && end
enk2 == 1 CCCLXXXIX.
CCCLXVI. CCCXC. if
k2=cat(2,k2,polino contk4_y < 2 &&
mio(k,1)); enk4 == 0
CCCLXVII. CCCXCI.
contk2_x=contk2_x k4=cat(2,k4,polino
+1; mio(k,2));
CCCLXVIII. CCCXCII.
end contk4_y=contk4_y
CCCLXIX. +1;
CCCLXX. if CCCXCIII.
contk2_y < 2 && end
enk2 == 0 CCCXCIV.
CCCLXXI. CCCXCV. if
k2=cat(2,k2,polino contk1_x == 2
mio(k,2)); CCCXCVI.
CCCLXXII. enk1=0;
contk2_y=contk2_y CCCXCVII.
+1; contk1_x=0;
CCCLXXIII. CCCXCVIII.
end end
CCCLXXIV. CCCXCIX.
CCCLXXV. if CD. if
contk3_x < 2 && contk1_y == 2
enk3 == 1 CDI.
CCCLXXVI. enk1=1;
k3=cat(2,k3,polino CDII.
mio(k,1)); contk1_y=0;
CCCLXXVII. CDIII. end
contk3_x=contk3_x CDIV.
+1; CDV. if
CCCLXXVIII. contk2_x == 2
end CDVI.
CCCLXXIX. enk2=0;
CCCLXXX. if CDVII.
contk3_y < 2 && contk2_x=0;
enk3 == 0 CDVIII. end
CCCLXXXI. CDIX.
k3=cat(2,k3,polino CDX. if
mio(k,2)); contk2_y == 2
CCCLXXXII. CDXI.
contk3_y=contk3_y enk2=1;
+1; CDXII.
CCCLXXXIII. contk2_y=0;
end CDXIII. end
CCCLXXXIV. CDXIV.
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2
CDXV. if CDXLVII.
contk3_x == 2 CDXLVIII. for
CDXVI. j=1:1:4
enk3=0; CDXLIX.
CDXVII. str=['Metodo
contk3_x=0; kharitonov
CDXVIII. K',num2str(j),'=
end ',num2str(kharito(j,:
CDXIX. ))];
CDXX. if CDL. disp(str)
contk3_y == 2 CDLI.
CDXXI. r=kharito(j,:);
enk3=1; CDLII.
CDXXII. m=length(r);
contk3_y=0; CDLIII.
CDXXIII. n=round(m/2);
end CDLIV. q=1;
CDXXIV. CDLV. k=0;
CDXXV. if CDLVI. for p =
contk4_x == 2 1:length(r)
CDXXVI. CDLVII. if
enk4=0; rem(p,2)==0
CDXXVII. CDLVIII.
contk4_x=0; c_even(k)=r(p);
CDXXVIII. CDLIX. else
end CDLX.
CDXXIX. c_odd(q)=r(p);
CDXXX. if CDLXI.
contk4_y == 2 CDLXII.
CDXXXI. k=k+1;
enk4=1; CDLXIII.
CDXXXII. q=q+1;
contk4_y=0; CDLXIV.
CDXXXIII. end
end CDLXV.
CDXXXIV. end
CDXXXV. CDLXVI.
k=k+1; a=zeros(m,n);
CDXXXVI. end CDLXVII.
CDXXXVII. CDLXVIII.
CDXXXVIII. k1= if m/2 ~=
fliplr(k1); round(m/2)
CDXXXIX. k2= CDLXIX.
fliplr(k2); c_even(n)=0;
CDXL. k3=fliplr(k3) CDLXX.
; end
CDXLI. k4=fliplr(k4) CDLXXI.
; a(1,:)=c_odd;
CDXLII. CDLXXII.
CDXLIII. kha a(2,:)=c_even;
rito=cat(1,k1,k2); CDLXXIII.
CDXLIV. kha if a(2,1)==0
rito=cat(1,kharito,k CDLXXIV.
3); a(2,1)=0.01;
CDXLV.kharito=cat CDLXXV.
(1,kharito,k4); end
CDXLVI. veri CDLXXVI.
fy=[]; for i=3:m
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2