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COMAND
FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO
O
este nos estandasriza el F=transl(0.5, 0.0,
Transl transl(x, y, z)
modelo grafico en 3D 0.0)
este comando no permite dar
Roty una rotacion simple de beta roty(beta) R = roty(25)
respecto al el eje Y
este coamndo nos permite
Troty roty(theta) R= roty(pi/4)
crear la matriz de rotacin
Mediante esta funcin link([alpha A theta
Link L1=link([0 0 1 0 0])
creamos eslabones del robot. D sigma])
con este comando nos ayuda a
indicar la orientacion y posicion fkine(ROBOT, Q) TR = fkine(p180,
Fkine
qz)