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Universidad de Cantabria

Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Capitulo III

III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico

Ejercicios prcticos

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Mtodos numricos de anlisis cinemtico. Ejercicios prcticos
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Problema 1
En el mecanismo biela-
x1y1 manivela se considera que el
y elemento de entrada es L1 y
L2 la coordenada que define su
L1
2 posicin 1=t.
1 x2y2

Se pide, plantear posicin, velocidad y aceleracin de las coordenadas marcadas


en el mecanismo mediante mtodos numricos.

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Problema 1
En el mecanismo biela-
manivela se considera que el
x1y1 elemento de entrada es L1 y
y la coordenada que define su
L2 posicin 1=t. Las
L1
2 coordenadas generalizadas
1 x2y2 son las siguientes:
AJL1

x q T = [x 2 1 2 ]

Dado que se emplean tres coordenadas generalizadas y el mecanismo tiene


1 g.d.l. el nmero de ecuaciones de restriccin es dos. Este vector ser
pues,
NOTA:Las coordenadas dependientes
x 2 + L1 cos 1 + L2 sen 2 seleccionadas en los dos ejemplos pueden
ser modificadas tanto en tipo como en
(q ) = =0 nmero. Como consecuencia el tamao del
L1sen 1 L2 cos 2 vector (q
q) y su jacobiano q tambin ser
modificado.

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Mtodos numricos de anlisis cinemtico. Ejercicios prcticos
Diapositiva 3

AJL1 Las coordenadas generalizadas son q.


Las variables dependientes son x2 y phi2
Ana, 5/3/2006
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Problema 1
q T = [x 2 1 2 ]

x 2 + L1 cos 1 + L2 sen 2
(q ) = =0
L1 sen 1 L 2 cos 2

y el jacobiano,

1 1 1
q ...
q2 qn
1

L L
s
e o
n s

L L
1 0

c2 s2
o i
s n
2 2 2

1 c

2
...
=
qqqq
q = q1 qn

q2
... ... ...

2
...
m m
m ...
q1 q2 qn

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Problema 1

A ora ya podemos empezar a iterar aplicando la frmula recursiva del


mtodo de Ne ton- ap son asta alcanzar la convergencia,

q1 = q o + q (q o ) 1 (q o )

Evidentemente es necesario suponer un valor qo de partida. La adecuada


seleccin de este valor es fundamental, ya que si est muy alejado de la
solucin puede que el mtodo no alcance la convergencia.

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Problema 1
i se considera el mismo
x1y1 ejemplo anterior de un
y
mecanismo biela-manivela
L1 L2 con las variables
2 dependientes definidas
1 x2y2
como,
x
q T = [x 2 1 2 ]

A ora es necesario introducir una coordenada temporal en el elemento de


entrada. Por ejemplo,
1 = t
e introduce como restriccin temporal de la forma:

1 ( t ) = 1 t = 0

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Problema 1
Entonces, el vector de restricciones queda modificado como,

x 2 + L1 cos 1 + L2 sen2

(q) = L1sen1 L2 cos 2 =0
1 t

y la matriz jacobiana queda modificada como,

1 L1sen1 L2 cos 2

q = 0 L1 cos 1 L2 sen2
0 1 0 q T = [x 2 1 2 ]

Derivando el vector de restricciones respecto del tiempo,


0

t = 0

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Problema 1
Matrices que introducidas en la ecuacin,

q = q1 t

permiten determinar el vector de velocidades,

q T = [x 2 1 2 ]

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Problema 1
x1y1
y El jacobiano a sido obtenido
L2
en el anlisis de velocidades:
L1
2
1 x2y2 1 L1sen1 L2 cos 2

q = 0 L1 cos 1 L2 sen2
x
0 1 0

= ( q q ) q q 2 qt q tt

1 L1sen1 L2 cos 2 x 2 x 2 1L1sen1 + L22 cos 2



qq = 0 L1 cos 1 L2sen2 1 = 1L1 cos 1 + 2L2sen2
0 1 0 2 1

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Problema 1

El resultado obtenido se deriva respecto de las coordenadas


generalizadas y se multiplica a continuacin por el vector de velocidades,

0 1L1cos1 2L2sen2 x 2 12L1cos1 22L2sen2



( qq )q q = 0 1L1sen1 2L2cos2 1 = 12L1sen1 + 22L2cos2
0 0 0 2 0

= ( q q ) q q 2 qt q tt

Adems, el vector jacobiano se deriva respecto del tiempo obteniendo,

qt = 0
tt = 0

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Problema 1

Por tanto, el sistema de ecuaciones queda,

q q =

1 L1sen1 L2 cos 2 x2 12L1cos1 22L2sen2


 2 2
0 L 1 cos 1 L2 sen
2 1 = 
1 1
L sen 1 + 2 2L c os 2
0 1 0 2 0

Incgnitas

esolviendo este sistema de ecuaciones se obtiene el vector de


aceleraciones.

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Problema 2
x2y2
En el mecanismo cuadriltero L
L
articulado se considera que el
L2
elemento de entrada es tambin
L1 y, del mismo modo, la 3
coordenada que define su posicin L1 L3
1=t. y
3
1
L
x

Se pide, plantear posicin, velocidad y aceleracin de las coordenadas marcadas


en el mecanismo mediante mtodos numricos.

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Problema 2
x2y2
En el mecanismo cuadriltero L
articulado se considera que el L
elemento de entrada es tambin L2
L1 y, del mismo modo, la 3
coordenada que define su posicin L3
L1
1=t. Las variables son las
y
siguientes: 3
1
L
qT = [x 2 y 2 1 2 3 ]
x

Por tanto, el nmero de ecuaciones de restriccin debe ser cuatro. Esto es,

x 2 L1 cos 1 L 5 cos( + 2 )

y 2 L1sen1 L 5sen ( + 2 )
(q) = =0
1 L cos 1 L 2 cos 2 L 3 cos 3 + L 4
L1sen1 + L 2 sen 2 L 3sen3

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Problema 2
qT = [x 2 y 2 1 2 3 ]
x 2 L1 cos 1 L 5 cos( + 2 )

y 2 L1sen1 L 5sen ( + 2 )
(q) = =0
L1 cos 1 L 2 cos 2 L 3 cos 3 + L 4
L1sen1 + L 2 sen 2 L 3sen3
y la matriz jacobiano,
1 1 1 ( + )

L L L L

L L
1 0 0 0
0 1 0 0

s c1 s1 c
e o e o
n s n s

s
e c
n s s2 c2

0 0 e
q ...
qn

2
q2 ( + )
1

o

=

2
2 2 2
qqqq

L L

L L
e o
n s

s c3
n o
q = q1
...
qn

3
q2

s
... ... ...

3
...
m m
m ...
q1 q2 qn

q1 = q o + q (q o ) 1 (q o )

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Problema 2
x2y2
i se considera el mismo vector L
de coordenadas dependientes, L
L2
qT = [x 2 y 2 1 2 3 ] 3
L1 L3

e introduciendo la coordenada y
3
temporal, 1
L
x
1 = t

El vector de ecuaciones de restriccin queda como,


x 2 L1 cos 1 L5 cos( + 2 )

y 2 L1sen 1 L5 sen( + 2 )
(q) = L1 cos 1 L2cos2 + L3 cos 3 + L4 = 0
L1sen1 + L2 sen2 L3 sen3

1 t
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Problema 2
La matriz jacobiano queda entonces,
1 0 L1sen1 L5 sen( + 2 ) 0

0 1 L1 cos 1 L5 cos( + 2 ) 0
q = 0 0 L1sen1 L2sen2 L3 sen3

0 0 L1 cos 1 L2 cos 2 L3 cos 3
0 0 1 0 0

y la derivada respecto del tiempo del vector restricciones,


0

0
t = 0

0

Utilizando de nuevo la ecuacin, q = q1 t


se obtiene el vector de velocidades, q T = [x 2 y 2 1 3 3 ]
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Problema 2
El jacobiano a sido obtenido en x2y2
el anlisis de velocidades: L
L
L2
1 0 L1sen1 L5 sen( + 2 ) 0
3
0 1 L1 cos 1 L5 cos( + 2 ) 0
L1 L3
q = 0 0 L1sen1 L2 sen2 L3 sen3

0 0 L1 cos 1 L2 cos 2 L3 cos 3 y
3
0 0 1 0 0
1
q = [x 2 y 2 1 2 3 ]
T L
x

1 0 L1sen1 L5 sen( + 2 ) 0 x 2 x 2 + 1L1sen1 + 2L5 sen( + 2 )


y y  L cos  L cos( + )
0 1 L1 cos 1 L5 cos( + 2 ) 0 2 2 1 1 1 2 5 2
qq = 0 0 L1sen1 L2 sen2
L3 sen3 1 1L1sen1 + 2L2 sen2 3L3 sen3
 =   

0 0 L1 cos 1 L2 cos 2 L3 cos 3 2 1L1 cos 1 + 2L2 cos 2 3 L3 cos 3

0
0 1 0 0 3
 1


= ( q q ) q q 2 qt q tt
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Problema 2
Derivando respecto de las coordenadas dependientes y multiplicando por
el vector de velocidades,

0 0 1L1cos1 2L5cos ( + 2 ) 0 x 2
y
0 0 1L1sen1 2L5 sen( + 2 ) 0 2
(qq )q q = 0 0 1L1cos1 2L2cos2 3 L3 cos3 1 =

0 0 1L1sen1 2L2sen2 3 L3 sen3 2

0
0 0 0 0 3
12L1cos1 + 22L5 cos ( + 2 )

12L1sen1 + 22L5 sen( + 2 )
2 2 2
= 1 L1cos1 + 2 L2cos2 3 L3cos3
2 2 2
1 L1sen1 2 L2sen2 + 3 L3 sen3
0

qt = 0
= ( q q ) q q 2 qt q tt
tt = 0
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Problema 2
A ora se puede plantear el siguiente sistema de ecuaciones,

q q =

1 0 L1sen1 L5 sen( + 2 ) 0 x2 12L1cos1 + 22L5cos( + 2 )


y
0 1 L1 cos 1 L5 cos( + 2 ) 0 2 12L1sen1 + 22L5sen( + 2 )
0 2
0 L1sen1 L2 sen2 L3 sen3 1 = 2 2
1 L1cos + 2 L2cos2 3 L3cos3

0 0 L1 cos 1 L2 cos 2 L3 cos 3 2 2 2 2
1 L1sen1 2 L2sen2 + 3 L3sen3
0 0 1 0 0
3 0

Incgnitas

esolviendo este sistema se obtiene las aceleraciones del mecanismo.

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