ValleDaniloBassetodo M

Universidade Estadual de Campinas
Faculdade de Engenharia Eltrica e de Computao

Departamento de Sistemas de Energia Eltrica
A Influncia do IPFC na Estabilidade

de Pequenas Perturbaes de
Sistemas Eltricos de Potncia
Autor: Danilo Basseto do Valle

Orientador: Prof. Dr. Vivaldo Fernando da Costa
Co-orientador: Prof. Dr. Igor Kopcak
Dissertao de Mestrado apresentada Fa-

culdade de Engenharia Eltrica e de Computao
como parte dos requisitos para obteno do ttulo
de Mestre em Engenharia Eltrica. rea de
concentrao: Energia Eltrica.
Banca Examinadora
Prof. Dr. Vivaldo Fernando da Costa . . . . . . . . DSEE/FEEC/UNICAMP

Prof. Dr. Percival Bueno de Araujo . . . . . . . . . . . . . . . . DEE/FEIS/UNESP
Prof. Dr. Walmir de Freitas Filho . . . . . . . . . . . . DSEE/FEEC/UNICAMP
Campinas, SP
Abril/2010
FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA
BIBLIOTECA DA REA DE ENGENHARIA E ARQUITETURA - BAE - UNICAMP
Valle, Danilo Basseto do

V242i A Influncia do IPFC na estabilidade de pequenas
perturbaes de sistemas eltricos de potncia / Danilo
Basseto do Valle. Campinas, SP: [s.n.], 2010.
Orientadores: Vivaldo Fernando da Costa, Igor

Kopcak.
Dissertao de Mestrado - Universidade Estadual de
Campinas, Faculdade de Engenharia Eltrica e de
Computao.
1. Sistemas de energia eltrica - Estabilidade. 2.

Sistemas de energia eltrica - Controle. 3. Oscilaes.
4. Sistemas flexveis de transmisso. I. Costa, Vivaldo
Fernando da. II. Kopcak, Igor. III. Universidade
Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Eltrica
e de Computao. IV. Ttulo.
Ttulo em Ingls: The Influence of IPFC on small-signal stability of power systems

Palavras-chave em Ingls: Power systems - Stability, Power systems - Control,
Oscillations, Flexible transmission systems
rea de concentrao: Energia Eltrica
Titulao: Mestre em Engenharia Eltrica
Banca examinadora: Vivaldo Fernando da Costa, Percival Bueno de Araujo, Walmir de
Freitas Filho
Data da defesa: 09/04/2010
Programa de Ps Graduao: Engenharia Eltrica e de Computao
ii
iii
Resumo
Neste trabalho avaliada a influncia do controlador IPFC (Interline Power Flow

Controller ) no desempenho de sistemas eltricos de potncia quanto estabilidade a pequenas
perturbaes. Foi utilizado um modelo de injeo de potncia para incluso do IPFC em
programas de fluxo de carga, considerando a representao das fontes de tenso do dispositivo
em coordenadas retangulares e incorporando as equaes que representam sua dinmica. As
anlises de regime permanente atestam a capacidade do IPFC de gerenciamento e controle
dos fluxos de potncias ativa e reativa em linhas de transmisso. Entretanto, o ajuste de
potncia constante do modo de controle pode diminuir a margem de estabilidade de tenso,
por no permitir o aumento dos fluxos nas linhas controladas quando o carregamento do sistema
cresce. As anlises dinmicas da estabilidade a pequenas perturbaes foram realizadas com
a incluso do IPFC e de um POD (Power Oscillation Damping) no Modelo de Sensibilidade
de Potncia (MSP). Os resultados obtidos revelam que o IPFC possui um grande potencial
para a manuteno da estabilidade de ngulo em sistemas de potncia quando equipado com
controladores POD.
Palavras-chave: FACTS, IPFC, POD, Margem de Estabilidade de Tenso, Estabilidade

a Pequenas Perturbaes, Modelo de Sensibilidade de Potncia.
v
Abstract
This work assess the impact of the IPFC (Interline Power Flow Controller ) on the small-
signal stability performance of Power Systems. A power injection model is used to include the
IPFC in a power flow routine. The modelling represents the IPFC source voltages in rectangular
coordinates and incorporates its differential equations at steady-state. The power flow analysis
shows the IPFC effectiveness for the management and control of active and reactive power
flows of transmission lines. However, the constant power flow operation mode can decrease the
voltage stability margin. The IPFC and a POD (Power Oscillation Damping) were included in
the Power Sensitivity Model (PSM) to perform the small-signal stability analysis. Simulation
results show that the IPFC with a POD can improve the angle stability of Power Systems.
Key-words: FACTS, IPFC, POD, Voltage Stability Margin, Small-Signal Stability, Power
Sensitivity Model.
vii
Dedico esta dissertao primeiramente a Deus e a tudo que ele representa...
Aos meus familiares, os quais so meus verdadeiros mestres, modelos reais de perseverana,
parceria, dedicao, pacincia e tica.
......
Aos meus pais Julio e Luiza...
Ao meu amigo e irmo Dagoberto.
ix
x
Se voc abre uma porta, voc pode ou no entrar em uma nova sala.
Voc pode no entrar e ficar observando a vida.
Mas se voc vence a dvida, o temor, e entra, d um grande passo: nesta sala vive-se!
Mas, tambm, tem um preo...
So inmeras outras portas que voc descobre.
s vezes curte-se mil e uma.
O grande segredo saber quando e qual porta deve ser aberta.
A vida no rigorosa, ela propicia erros e acertos.
Os erros podem ser transformados em acertos quando com eles se aprende.
No existe a segurana do acerto eterno.
A vida generosa, a cada sala que se vive, descobre-se tantas outras portas.
E a vida enriquece quem se arrisca a abrir novas portas.
Ela privilegia quem descobre seus segredos e generosamente oferece afortunadas portas.
Mas a vida tambm pode ser dura e severa.
Se voc no ultrapassar a porta, ter sempre a mesma porta pela frente.
a repetio perante a criao, a monotonia monocromtica perante a multiplicidade das cores, a
estagnao da vida...
Para a vida, as portas no so obstculos, mas diferentes passagens!
Iami Tiba
Agradecimentos
Agradecer a todos que me ajudaram a construir esta dissertao no tarefa fcil. O maior
perigo que se coloca para o agradecimento seletivo no decidir quem incluir, mas decidir quem
no mencionar. Ento, a meus amigos, que, de uma forma ou de outra, contriburam com sua
amizade e com sugestes efetivas para a realizao deste trabalho, gostaria de expressar minha
profunda gratido.
Expresso-a, tambm, de modo especial, ao orientador e amigo professor Dr. Vivaldo

Fernando da Costa, o qual me abriu as portas tanto na chegada quanto na sada: recebeu-
me, incentivou-me nos momentos rduos deste trabalho, foi fonte de grandes conhecimentos e
me apoiou no prosseguimento de meus estudos em nova instituio.
Tambm no poderia deixar de escrever um pargrafo ao professor Dr. Igor Kopcak,

co-orientador desta dissertao, modelo de companheirismo e de dedicao ao trabalho,
pesquisador que em nenhum momento deixou de me ajudar, nem mesmo no perodo em que
prestava concursos e em que passava por fase de mudana.
Agradeo ainda a todos os amigos do Laboratrio de Sistemas de Energia Eltrica, os quais

me proporcionaram bons momentos de descontrao, alm, claro, de discusses pertinentes
ao trabalho; em especial, agradeo a Hugo, Manfred e a Jorge Fernando, pelas colaboraes.
Aos professores do Departamento de Sistemas de Energia Eltrica, dentre eles, agradeo a

Luis Carlos Pereira da Silva e a Walmir de Freitas Filho pelas discusses e amizade adquirida.
Aos amigos de repblica, pelas conversas e ensinamentos adquiridos durante minha

estadia em Campinas, e, em especial, ao grande amigo Adilson Presoto, pelos ensinamentos
xi
xii
matemticos a mim prestados, agradeo fortemente.
Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior (CAPES), agradeo pelo

apoio financeiro.
Sumrio
1 Introduo 1
1.1 Apresentao da Dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia 7
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Conceitos de Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Estabilidade de ngulo a Pequenas Perturbaes . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Torques Sincronizante e de Amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Estabilizador de Sistema de Potncia (ESP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Estabilidade de Tenso e Colapso de Tenso em Sistemas de Energia Eltrica . . 15
2.6.1 O que Pode Conduzir o Sistema ao Colapso de Tenso? . . . . . . . . . . 16
2.6.2 Curvas PV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7 Metodologias de Anlise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.7.1 Linearizao das Equaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Estabilidade de Tenso com Interline Power Flow Controller 27
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Dispositivos FACTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
xiii
SUMRIO xiv
3.3 Interline Power Flow Controller (IPFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3.1 Princpio Bsico de Operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4 Modelo Matemtico do IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5 Modelo de Injeo de Potncia do IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.6 Incluso do IPFC no Fluxo de Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6.1 Restries operacionais do IPFC e do Sistema CA . . . . . . . . . . . . . 41
3.6.2 O Controle de Fluxos do IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6.3 Implementao do IPFC no mtodo de Newton-Raphson . . . . . . . . . 44
3.7 Simulaes e Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.7.1 Sistema multimquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4 Aplicao do IPFC no Amortecimento de Oscilaes Eletromecnicas 55
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2 Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.1 Potncia Geradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.2 Fluxos nas linhas de transmisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3 Linearizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4 O Balano Nodal de Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4.1 MSP na Forma de Espao de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.5 Estrutura do Sistema de Controle do IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.5.1 Expanso das Variveis Diferenciais do IPFC no Fluxo de Carga . . . . . 68
4.6 Incluso do IPFC no MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.7 Controlador de Oscilaes de Potncia (Power Oscillation Damping - POD) . . . 73
4.7.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
SUMRIO xv
4.7.2 Incluso do POD no MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.7.3 Projeto do Controlador POD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.7.4 Procedimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.8 Simulaes e Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.8.1 Sistema Simtrico de Duas reas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.8.2 Incluso do IPFC no sistema de duas reas . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.8.3 Incluso do IPFC com POD no sistema de duas reas . . . . . . . . . . . 94
5 Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros 99
5.1 Sugestes para Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
A Coeficientes de Sensibilidade 113
A.1 Sistema Multimquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
B Parmetros dos Modelos 115
B.1 Parmetros da Mquina Sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
B.2 Parmetros do Regulador Automtico de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
B.3 Parmetros do Controlador IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
B.4 Parmetros do Controlador POD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
C Dados dos Sistemas Multimquinas 117
C.1 Sistema 3-Geradores, 9-Barras e 9-Ramos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
C.2 Sistema de Duas reas Simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

Lista de Figuras
2.1 Classificao de estabilidade de um sistema de potncia. . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 (a) Instabilidade monotnica (b)Instabilidade oscilatria. . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Estrutura clssica de um PSS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Comportamento dinmico tpico de uma carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Curva PV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1 Diagrama esquemtico do IPFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Diagrama do IPFC representado por suas fontes srie. . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Diagrama fasorial da tenso srie injetada (n = j, k). . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4 Modelo de injeo do IPFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5 Controle dos fluxos de potncia pelo IPFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6 Modelo de injeo de potncia e controle dos fluxos. . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7 Sistema 3-mquinas 9-barras com o IPFC inserido. . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.8 Perfis das Tenses em Funo do Fator de Carregamento sem o IPFC . . . . . . 49
3.9 Perfis das Tenses em Funo do Fator de Carregamento com o IPFC . . . . . . 50
xvii
LISTA DE FIGURAS xviii
4.1 Gerador conectado a um sistema de potncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2 Representao de uma linha de transmisso ligando duas barras. . . . . . . . . . 57
4.3 Regulador automtico de tenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4 Sistema multibarras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.5 Diagrama representativo do IPFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.6 Modelo de injeo de potncia do IPFC e fluxos controlados. . . . . . . . . . . . 65
4.7 Estrutura do sistema de controle do IPFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.8 Sistema de controle para componente em quadratura do primeiro conversor. . . 66
4.9 Sistema de controle para componente em fase do primeiro conversor. . . . . . . . 67
4.10 Sistema de controle para componente em fase do segundo conversor. . . . . . . . 67
4.11 Estrutura do controlador POD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.12 Modelo dinmico do IPFC com controlador POD. . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.13 Diviso do bloco Washout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.14 Diviso do primeiro bloco de avano/atraso de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.15 Diviso do segundo bloco de avano/atraso de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.16 Diagrama de blocos do sistema realimentado com POD. . . . . . . . . . . . . . . 85
4.17 Sistema multimquinas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.18 Variao angular dos geradores para o caso base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.19 Fatores de participao: (a) Local 1 (b) Local 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.20 Fator de participao: modo interrea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.21 Sistema multimquinas com IPFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.22 Variao angular dos geradores com IPFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.23 Trajetria do par complexo conjugado representante do modo interrea. . . . . . 93
4.24 Variao angular dos geradores com a compensao do IPFC. . . . . . . . . . . 94

LISTA DE FIGURAS xix
4.25 Localizao dos polos no plano complexo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.26 Desvio do ngulo do rotor: rea 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.27 Desvio do ngulo do rotor: rea 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.28 Variao da Potncia Ativa de Intercmbio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Lista de Tabelas
3.1 Tenses Complexas das Barras com e sem IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2 Fluxos de Potncia Ativa nas Linhas de Transmisso . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1 Autovalores dominantes, frequncia e coeficientes de amortecimento . . . . . . . 87
4.2 Tenses complexas das barras com e sem IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3 Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento com IPFC 92
4.4 Efeito da Compensao Reativa no Perfil da Tenso da Barra 8. . . . . . . . . . 93
4.5 Parmetros do controlador POD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.6 Autovalores Dominantes, Frequncia e Coeficientes de Amortecimento com IPFC 95
C.1 Dados das Mquinas Geradoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
C.2 Dados das Linhas de Transmisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.3 Dados do Ponto de Operao Inicial - Caso Base. . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.4 Dados das Mquinas Geradoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
C.5 Dados das Linhas de Transmisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
C.6 Dados do Ponto de Operao Inicial - Caso Base. . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
C.7 Dados do Regulador Automtico de Tenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
C.8 Dados dos Controladores PI do IPFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
C.9 Dados do Controlador POD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
xxi
Lista de Abreviaes
FACTS - Flexible AC Transmission Systems

GTO - Gate Turn-Off Thyristor
LMI - Linear Matrix Inequalities
IPFC - Interline Power Flow Controller
POD - Power Oscillation Damping
PSS - Power System Stabilizer
SSSC - Static Synchronous Series Compensator
STATCOM - Static Synchronous Compensator
SVC - Static Var Compensator
TCR - Thyristor Controlled Reactor
TCSC - Thyristor Controlled Series Capacitor
TSSC - Thyristor Switched Series Capacitor
UPFC - Unified Power Flow Controller
VSC - Voltage Source Converter
xxiii
Captulo 1
Introduo
O comeo a parte mais importante do trabalho.

Plato (428 - 348 a.C.)
NTENDE-SE por estabilidade de sistemas eltricos de potncia a capacidade que esses

E sistemas possuem de encontrar um novo ponto de operao estvel quando, operando
inicialmente num dado ponto de equilbrio, sofrem uma perturbao e se deslocam para outro
ponto de operao que satisfaa as exigncias do atendimento de demanda de seus consumidores
de acordo com dois princpios bsicos: segurana e confiabilidade. Segurana a manuteno de
nveis adequados de tenso e frequncia necessrios ao pleno funcionamento dos equipamentos
eltricos e confiabilidade a garantia da entrega de energia eltrica com o menor nmero de
interrupes possvel, mesmo em condies adversas [1].
De acordo com o tipo de perturbao ocorrida pode-se definir uma importante classificao
no estudo da estabilidade. Quando o sistema submetido variaes bruscas nas condies de
operao, provocadas por grandes distrbios tais como curtos-circuitos na rede de transmisso
ou perda de um parque gerador, o estudo chamado de anlise de estabilidade transitria.
Porm, quando nos referimos s pequenas perturbaes, isto , variaes normais de cargas
nos barramentos, o estudo da estabilidade chamado de estabilidade dinmica e, mais
1
2
recentemente de estabilidade a pequenas perturbaes [2, 3].
Uma perturbao considerada pequena se as equaes que descrevem o comportamento

do sistema podem ser linearizadas em torno de um ponto de equilbrio estvel e, desta maneira,
todas as propriedades aplicveis anlise de sistemas lineares podem ser utilizadas.
Nessa dissertao investigado o problema de estabilidade a pequenas perturbaes, o qual

um fenmeno que ocorre com grande frequncia durante a operao do sistema eltrico de
potncia. Embora essas perturbaes sejam de pequena intensidade, podem levar o sistema
instabilidade, dependendo de suas condies de operao [4, 5].
A modelagem matemtica apropriada um fator de vital importncia no estudo de

estabilidade dinmica. At o final da dcada de 50 o modelo utilizado no estudo de estabilidade
(pequenas e grandes perturbaes) baseava-se no modelo clssico para os geradores. Essa
modelagem mostrou-se suficiente, visto que permitia uma avaliao segura do coeficiente de
sincronizao do gerador, j que nesta poca o amortecimento das oscilaes do sistema eltrico
no era um fator crtico.
Porm a partir do final da dcada de 50, com o desenvolvimento econmico e industrial,

tornaram-se necessrias a expanso e a interligao dos sistemas eltricos de potncia.
Tais fatores favoreceram o aparecimento de oscilaes eletromecnicas de baixa frequncia
fracamente ou no amortecidas e a utilizao do modelo clssico dos geradores tornou-se em
grande parte inadequada. Para transitrios provocados por grandes distrbios, constatou-
se que os sistemas, mesmo no perdendo a estabilidade na primeira oscilao durante um
curto intervalo de tempo (2 ou 3 segundos), tornava-se instvel. A perda de estabilidade na
forma de oscilaes de amplitudes crescentes era constatada depois de alguns segundos ou
at mesmo minutos. A insero dos reguladores automticos de tenso contribuiu fortemente
para o surgimento dessas oscilaes, visto que quando operavam sob controle manual essas
oscilaes extinguiam-se. Embora o uso desses dispositivos com altos ganhos trouxesse
benefcios como o aumento do coeficiente sincronizante dos geradores, que aumentavam o
limite de estabilidade de regime permanente e transitria, os reguladores causavam um impacto

Nesse modelo, os geradores so representados por uma fonte de tenso de magnitude constante, conectado
rede de transmisso atravs de impedncias constantes.
Cap. 1 6 Introduo 3
negativo no amortecimento das oscilaes subsequentes a primeira oscilao [6].
Anlises realizadas por De Mello e Concrdia [7] no final da dcada de 60, esclareceram como
os reguladores automticos de tenso afetavam prejudicialmente a estabilidade dos sistemas
eltricos de potncia. Foi utilizado nos seus estudos o modelo linearizado de Heffron-Phillips
[8] que representa um sistema mquina/barramento infinito. Explorando os importantes
conceitos de torque sincronizante (proporcional s variaes angulares do rotor) e torque de
amortecimento (proporcional s variaes de velocidade do rotor), esses dois pesquisadores
estabeleceram as bases para compreenso do fenmeno e propuseram uma soluo efetiva para o
problema. Com o objetivo de fornecer torque de amortecimento adicional s oscilaes do rotor,
foi proposto que se introduzisse sinais estabilizantes suplementares nos sistemas de controle de
excitao dos geradores. Tais sinais so oriundos de dispositivos chamados Estabilizadores de
Sistema de Potncia (PSSs - Power System Stabilizers).
O desempenho satisfatrio do modelo Heffron-Phillips (MHP) motivou alguns pesquisadores

a buscarem sua generalizao para o estudo de oscilaes eletromecnicas em sistemas
multimquinas. Porm a necessidade da representao de uma barra infinita no MHP foi
um fator que restringiu a extenso do modelo para sistemas multimquinas. Outro aspecto
importante a ser ressaltado que a considerao de uma barra infinita entre sistemas reais
interligados no totalmente correta [9].
Para superar as limitaes do MHP, Deckmann e da Costa propuseram um modelo

alternativo de anlise linear do comportamento dinmico de sistemas eltricos de potncia.
Este modelo, chamado de Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP) [10], tem como conceito
fundamental de aplicao o balano nodal de potncia. Caractersticas importantes podem ser
notadas neste modelo, tais como a decomposio entre subsistemas de potncia (subsistema
ativo e subsistema reativo), e tambm uma decomposio temporal entre as variveis de
estado de caracterstica lenta e as variveis algbricas de caracterstica rpida. Devido ao
grande potencial e facilidade de extenso para sistemas multimquinas, o MSP pode ser
satisfatoriamente empregado na anlise de estabilidade a pequenas perturbaes de sistemas
multimquinas [11].
4
Ainda hoje, a soluo proposta por de Mello e Concordia em [7] a mais utilizada
pelas empresas de energia eltrica para providenciar o adequado amortecimento das oscilaes
eletromecnicas. Isso porque o PSS considerado uma soluo simples, efetiva e relativamente
barata. Entretanto, existem situaes nas quais o PSS no apresenta desempenho satisfatrio,
e, nesses casos, uma soluo efetiva graas aos recentes avanos proporcionado na rea da
eletrnica de alta potncia a utilizao de controladores FACTS (Flexible A C Transmission
System). Esses dispositivos podem propiciar um rpido controle dos fluxos de potncia na
rede de transmisso, mantendo-os em rotas estabelecidas, assim como aumentar a capacidade
de transmisso e melhorar de forma generalizada a estabilidade dos sistemas [12, 13]. Esses
benefcios suplementares no so conseguidos com a instalao de PSSs [14].
Nessa dissertao analisada a influncia da ltima gerao dos dispositivos FACTS,

nomeado como IPFC (Interline Power Flow Controller ) no amortecimento das oscilaes
eletromecnicas sob condies de pequenas perturbaes. Tambm realizada uma abordagem
puramente esttica para analisar a influncia que este dispositivo causa na estabilidade de
tenso do sistema. Todas as anlises so realizadas utilizando um programa computacional
desenvolvido no ambiente MATLAB R
, no qual foram implementados os modelos do IPFC e do
controlador POD (Power Oscillation Damping). O projeto do controlador POD baseado em
tcnicas de controle clssico, assim como na anlise modal, grficos do lugar das razes e tcnicas
de resposta no domnio do tempo. Esse controlador projetado visando o amortecimento
adequado das oscilaes interrea. Para a entrada desse controlador foi escolhido o sinal do
fluxo de potncia de uma linha de transmisso prxima de onde o IPFC encontra-se instalado.
Dois sistemas testes foram considerados nesse trabalho: um para anlise esttica e outro
para a anlise dinmica. Os resultados obtidos pela anlise esttica, mostraram que o
controlador IPFC eficaz no controle de fluxos de potncia nas linhas de transmisso, porm
dependendo de onde ele seja instalado e da topologia do sistema, esse dispositivo pode diminuir
consideravelmente a margem do mximo carregamento do sistema, ou seja, tornar o sistema
menos seguro do ponto de vista de estabilidade de tenso. J pela anlise dinmica foi
comprovado que o dispositivo IPFC quando equipado com um controlador POD possui um
grande potencial para amortecer as oscilaes interrea presentes no sistema.
Cap. 1 6 Introduo 5
1.1 Apresentao da Dissertao
Esta dissertao est estruturada em cinco captulos e trs apndices descritos a seguir:
No Captulo 2 so apresentados os principais problemas de estabilidade de sistemas eltricos

de potncia, dando destaque especial a estabilidade de ngulo e estabilidade de tenso frente a
pequenas perturbaes, bem como so apresentadas as principais metodologias de anlise que
tm sido mais utilizadas para abord-los.
No Captulo 3 feita uma breve reviso sobre os principais dispositivos FACTS mais
utilizados nos sistemas eltricos de potncia, dando uma ateno maior ao controlador IPFC. O
modelo de injeo de potncia desse controlador apresentado e a sua incluso no fluxo de carga
pelo mtodo de Newtow-Raphson detalhada. Por fim, so realizadas algumas simulaes
para comprovar a eficincia do IPFC no gerenciamento de fluxos de potncia em linhas de
transmisso. Estudos referentes ao mximo carregamento do sistema com e sem a incluso do
IPFC no sistema so apresentados.
No Captulo 4 so apresentados o Modelo de Sensibilidade de Potncia, a estrutura do

sistema de controle do IPFC e a estrutura do controlador POD. A incluso das equaes
diferenciais que representam o IPFC e o controlador POD no MSP apresentada e, por fim,
so apresentados os resultados das simulaes realizadas com a implementao dos modelos
desenvolvidos.
No Captulo 5 so destacadas as principais concluses deste trabalho e algumas sugestes

para trabalhos futuros.
Nos apndices A, B e C so fornecidas as expresses dos coeficientes de sensibilidade de

potncia, os parmetros dos equipamentos utilizados nas simulaes, assim como os dados dos
dois sistemas testes usados nessa dissertao.
Captulo 2
Estabilidade de Sistemas Eltricos de

Potncia
Um mar calmo nunca formou um marinheiro habilidoso.

Provrbio Ingls
2.1 Introduo
SSE Captulo inicializado com uma discusso sobre os diferentes tipos de estabilidade
E que ocorrem nos sistemas eltricos de potncia. Ateno especial dada aos problemas
referentes estabilidade de ngulo e de tenso sob condies de pequenas perturbaes, bem
como as principais metodologias de anlise que tm sido utilizadas para abord-los.
2.2 Conceitos de Estabilidade
Como discutido no Captulo precedente, o conceito de estabilidade est relacionado com

a propriedade do sistema permanecer em um estado de equilbrio sob condies normais de
operao e atingir um estado de equilbrio aceitvel aps ser submetido a um distrbio, seja
7
Sec. 2.2 Conceitos de Estabilidade 8
ele de pequena ou grande magnitude [15, 16]. Recentemente, tendo como objetivo prover a
compreenso do termo estabilidade de sistemas de potncia em uma definio fsica que se
enquadrasse nas definies da teoria de sistemas eltricos, KUNDUR et al. [16] propuseram:
A estabilidade de sistemas eltricos de potncia a habilidade de um sistema de energia

eltrica, para uma determinada condio operacional inicial, recuperar um estado de equilbrio
operacional depois que estiver sujeito a uma perturbao fsica, com limitao das variveis do
sistema de forma que a integridade de sistema seja preservada.
A integridade do sistema preservada quando praticamente todo sistema de potncia

restante permanece intacto sem sofrer desligamento de geradores ou cargas, com exceo
daqueles desconectados atravs do isolamento dos elementos sob falta ou intencionalmente
desconectados para preservar a continuidade da operao do restante do sistema [15].
A Figura 2.1 apresenta o quadro geral do problema de estabilidade, classificando suas

categorias e subcategorias [16]. Para fins didticos so descritas as formas correspondentes dos
fenmenos de estabilidade para os dois tipos que foram abordados nessa dissertao, marcados
por um tom mais acentuado na figura abaixo.
Estabilidade do Sistema
de Potncia
Estabilidade Estabilidade Estabilidade

de ngulo de Frequncia de Tenso
Estabilidade de Estabilidade de Estabilidade de

Estabilidade
ngulo a Pequenas Tenso a Pequenas Tenso a Grandes
Transitria
Perturbaes Perturbaes Perturbaes
Figura 2.1: Classificao de estabilidade de um sistema de potncia.

Cap. 2 6 Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia 9
Na Figura 2.1, o problema de estabilidade pode ser classificado como sendo:
Estabilidade de ngulo;
Estabilidade de frequncia;
Estabilidade de tenso.
importante observar na Figura 2.1 que para as categorias de estabilidade de ngulo e

estabilidade de tenso, pode-se abordar esses problemas segundo duas subcategorias: pequenas
e grandes perturbaes. importante frisar que nesse trabalho a forma abordada referente
s pequenas perturbaes.
A estabilidade de ngulo refere-se capacidade que os ngulos dos rotores dos geradores
sncronos possuem de continuar ou no em sincronismo (mesma velocidade) aps a ocorrncia
de perturbaes no sistema. Como veremos no decorrer do Captulo, a instabilidade pode
ocorrer sob a forma monotnica ou oscilatria, traduzidas por uma acelerao contnua
ou por oscilaes de amplitudes crescentes dos rotores dos geradores, respectivamente. No
primeiro caso a instabilidade devido falta de torques sincronizantes dos geradores sncronos
e no segundo devido a falta de torques de amortecimento [1, 6].
A estabilidade de frequncia em sistemas eltricos de potncia se caracteriza na capacidade

do sistema de manter a frequncia gerada dentro da faixa de tolerncia, ou seja, em torno da
frequncia nominal, em condies operacionais normais ou mesmo aps o sistema ser submetido
a uma perturbao.
A estabilidade de tenso em sistemas eltricos de potncia caracteriza-se na capacidade do

sistema de manter as tenses em todas as barras que o compe, em faixas de tolerncia da
tenso nominal, em condies operacionais normais ou mesmo aps o sistema ser submetido
a uma perturbao. Geralmente, a instabilidade se d na forma de uma queda progressiva e
incontrolada na magnitude da tenso em uma ou mais barras do sistema eltrico [1, 15].
Sec. 2.3 Estabilidade de ngulo a Pequenas Perturbaes 10
2.3 Estabilidade de ngulo a Pequenas Perturbaes
A partir da dcada de 50, com a interconexo dos sistemas eltricos de potncia, notou-se o
surgimento de novos problemas dinmicos que at ento eram desconhecidos pelos engenheiros
de potncia. Dentre os problemas encontrados, destaca-se o das oscilaes eletromecnicas de
baixa frequncia, as quais passavam a representar um dos principais obstculos operao
estvel dos sistemas interconectados, e a sua ocorrncia frequentemente observada na maioria
dos sistemas constitudos a partir do incio dos anos 60 [14, 16].
Nas literaturas, os problemas de oscilaes eletromecnicas so tratados de formas distintas

e podem ser de natureza local ou global. Problemas locais envolvem uma pequena parte do
sistema de potncia, e so geralmente associados com as oscilaes de ngulo do rotor de uma
unidade geradora contra o restante do sistema ou contra outra unidade geradora dentro da
mesma rea. Essas oscilaes so definidas como oscilaes de modo local e sua frequncia da
ordem de 0,7 a 1,2 Hz. As oscilaes de modo local tendem a ocorrer quando os geradores (ou
grupo de geradores) so conectados ao sistema por linhas de transmisso com altas reatncias.
Tal fato ocorre principalmente para o caso das grandes usinas hidreltricas situadas distantes de
seus centros de cargas e, portanto, conectadas por longas linhas de transmisso (essencialmente
radiais) em alta e extra-alta tenso [16, 17].
Os problemas globais so causados por interaes entre um grande nmero de unidades

geradoras. Basicamente envolvem um grupo de geradores localizado em uma rea oscilando
coerentemente contra outro grupo de geradores, localizados em reas adjacentes. Essas
oscilaes so denominadas como oscilaes de modo interrea, com frequncia de oscilao
entre 0,2 a 0,8 Hz e ocorrem principalmente quando os sistemas so conectados por linhas
relativamente fracas, ou seja, com capacidades muito inferiores s capacidades dos sistemas
que elas interligam. Suas caractersticas so bastante complexas e diferentes das oscilaes de
modo local. Para o caso do modo interrea a caracterstica da carga exerce maior influncia no
amortecimento das oscilaes [16].
Uma operao segura dos sistemas de potncia est intrinsecamente associada com um
adequado amortecimento dos modos de oscilao local e interrea. Consequncias desastrosas
para a estabilidade de sistemas interligados tais como desligamentos parciais ou at mesmo

totais (blecautes), uma vez que em um processo de desligamentos em cascata pode ser
desencadeado, podem ocorrer se esses modos no forem apropriadamente amortecidos [6].
No contexto em que a segurana da operao pode ser afetada, torna-se necessrio fornecer
amortecimento adicional s oscilaes do rotor. Uma alternativa para esse problema introduzir
sinais suplementares estabilizantes nos sistemas de controle de excitao dos geradores. Esses
sinais so derivados da velocidade angular dos rotores dos geradores, da potncia ou da
frequncia, e so utilizados por circuitos denominados PSSs (Power System Stabilizers). O
PSS pode ser visto como um bloco adicional do controle de excitao da mquina, utilizado
para melhorar o desempenho dinmico do sistema, especialmente projetado para introduzir
torque de amortecimento aos modos de oscilaes local ou interrea, salvo algumas restries .
Em face ao surgimento de novas tecnologias aliado ao grande desenvolvimento da eletrnica

de alta potncia, particularmente dos tiristores, novos equipamentos de regulao e controle das
redes de transmisso de energia eltrica podem ser utilizados para amortecimento das oscilaes
eletromecnicas. Controladores FACTS, tais como, SVC, TCSC, STATCOM, SSSC, UPFC e
IPFC, permitem melhorar o desempenho dinmico do sistema de potncia. A utilizao de
sinais estabilizantes na malha de controle desses equipamentos vem sendo considerada como
uma alternativa eficaz no amortecimento de oscilaes interrea utilizao do tradicional PSS
[14].
2.4 Torques Sincronizante e de Amortecimento
O fenmeno de estabilidade de ngulo a pequenas perturbaes est basicamente associado

aos desbalanos de torques eletromecnicos nos geradores sncronos do sistema, os quais
acarretam em trocas oscilatrias de potncia entre os geradores atravs das linhas de
transmisso. Para uma dada frequncia de oscilao do rotor do gerador, existe uma variao
do torque eltrico de mesma frequncia e proporcional amplitude de oscilao[10]. Esse torque

Dependendo do ganho a ser ajustado, o PSS pode interagir com a dinmica dos geradores ou com os sistemas
de excitao dos mesmos.
Sec. 2.4 Torques Sincronizante e de Amortecimento 12
pode ser decomposto em duas componentes ortogonais, denominadas torques de amortecimento

e sincronizante, obtidas a partir da seguinte equao de oscilao:
M = TM TE , (2.1)
na qual a variao do torque eltrico pode ser escrita como:
TE = Ks + Kd , (2.2)
onde Ks a componente do torque em fase com o ngulo do rotor (componente de

torque sincronizante) e Kd a componente do torque em fase com a velocidade do
rotor (componente de torque de amortecimento). A estabilidade resultante da mquina
sncrona, sob condies de pequenas perturbaes, determinada pelos valores destas duas
componentes. Dessa maneira, a instabilidade pode ocorrer por falta de torque sincronizante
(coeficiente sincronizante negativo) ou por falta de torque de amortecimento (coeficiente
sincronizante positivo, porm coeficiente de amortecimento negativo). No primeiro caso a
instabilidade caracterizada por um crescimento predominantemente mototnico do ngulo do
rotor (instabilidade monotnica), e no segundo por oscilaes com amplitudes crescentes no
tempo (instabilidade oscilatria) [1]. A Figura 2.2 ilustra estes tipos de instabilidades.

Tempo (s) Tempo (s)

(a) (b)
Figura 2.2: (a) Instabilidade monotnica (b)Instabilidade oscilatria.
Nos sistemas eltricos de potncia atuais a estabilidade a pequenas perturbaes esta

frequentemente atribuda a problemas relacionados insuficincia de amortecimento das
oscilaes eletromecnicas. Para esses casos, uma maneira que os engenheiros de potncia
encontraram para solucionar esse problema foi atravs da introduo de sinais estabilizantes na
excitao dos geradores sncronos do sistema de acordo com o trabalho realizado por De Mello
e Concrdia em [7].
2.5 Estabilizador de Sistema de Potncia (ESP)
O Estabilizador de Sistema de Potncia (PSS - Power System Stabilizer ) tem a funo

de introduzir sinais estabilizantes na referncia dos reguladores automticos de tenso. A
funo deste estabilizador propiciar um aumento da componente de amortecimento do torque
eltrico, por meio da modulao da tenso de referncia do sistema de excitao do gerador.
Para desempenhar esta funo o PSS deve compensar os atrasos de fase introduzidos pela malha
de controle de tenso do gerador [1, 19].
A componente extra de torque de amortecimento introduzida pela ao do PSS deve estar

em fase com a variao da velocidade do eixo da mquina. Por esse motivo, o sinal mais
evidente a ser considerado como sinal de entrada o desvio de velocidade (). Porm, sinais
derivados da potncia eltrica dos geradores (Pe ) ou da frequncia (f ) tambm podem ser
utilizados, como mostra um estudo feito comparando diferentes sinais de entrada em [21, 22].
A estrutura bsica de um PSS ilustrada na Figura 2.3, quando o mtodo de compensao

de fase utilizado para o seu projeto. Basicamente o PSS composto por:
Um ganho KP SS ajustado para fornecer a quantidade de amortecimento requerido. Esse

ajuste algumas vezes realizado a partir de ensaios de campo. Um valor elevado desse
ganho pode instabilizar o modo da excitatriz, associado com a malha de controle de

KP
tenso. Uma regra utilizada fixar o ganho em 3
SS
, sendo KP SS o ganho para o
qual o sistema torna-se instvel. Outro procedimento utilizado, consiste em especificar o
amortecimento como requisito de projeto, e ento selecionar o valor do ganho que atenda
Sec. 2.5 Estabilizador de Sistema de Potncia (ESP) 14
a essa especificao [14].
Um bloco washout que permite somente a passagem de sinais associados s baixas

frequncias eletromecnicas de interesse, definido pela constante de tempo Tw de valor
no crtico na faixa de 1 a 20 segundos.
Por fim, uma associao de blocos de avano-atraso de fase, definidos pelas constantes de
tempo T1 = T3 e T2 = T4 , proporcionando avano e atraso de fase, respectivamente.
Na Figura 2.3, a entrada do PSS , o qual geralmente escolhido por ser um sinal
disponvel localmente. O sinal de sada VP SS , o qual somado tenso de referncia do
regulador automtico de tenso.
Blocos de Compensao
Ganho Filtro
sTw 1+sT1 1+sT3 VP SS
KP SS
1+sTw 1+sT2 1+sT4
Figura 2.3: Estrutura clssica de um PSS.
importante ressaltar que atualmente vrias tcnicas de controle tm sido propostas para
o projeto de PSSs, como por exemplo, tcnicas de controle robusto incluindo otimizao H2 ,
H e LMI (Linear Matrix Inequalities) [2326]. Entretanto, tcnicas de controle clssico,
que utilizam mtodos de resposta em frequncia e no tempo, ainda so predominantemente
utilizadas na indstria [6].
Pelo fato dos projetos desses controladores serem baseados na modelagem de uma mquina
sncrona conectada a um barramento infinito, as interaes dinmicas entre os geradores
sncronos do sistema no so levadas em conta. Assim, o objetivo da aplicao de PSSs
concentrado no fortalecimento das oscilaes de modo local, o que leva a buscar novas
alternativas no amortecimento de oscilaes de modo interrea. Umas delas a incluso de
dispositivos FACTS (Flexible AC Transmission Systems) equipados com controladores POD
(Power Oscillation Damping) em sua malha de controle. Como ser visto nos Captulos 3 e
4 o dispositivo IPFC alm de trazer grandes benefcios ao sistema de potncia, pode ainda
fornercer amortecimento necessrio as oscilaes de modo interrea.
2.6 Estabilidade de Tenso e Colapso de Tenso em

Sistemas de Energia Eltrica
A estabilidade de tenso em sistemas de energia eltrica sem dvida um assunto de vital

importncia para a operao segura e confivel dos mesmos, causando grande preocupao
nas empresas de energia eltrica. A estabilidade de tenso refere-se capacidade do sistema
de potncia em manter um perfil de tenses adequado em todos os seus barramentos, tanto
em condies normais, como em situaes de distrbio. Um sistema entra em um estado
de instabilidade de tenso quando uma perturbao, elevao de carga ou alterao na
configurao, causa um contnuo e incontrolvel declnio da tenso. Sendo substancialmente
relacionado indisponibilidade de suprimento de potncia reativa, o fenmeno caracterizado
por uma reduo progressiva na magnitude da tenso, iniciando de forma localizada e podendo
ento se expandir at mesmo por todo o sistema interligado, causando colapso na operao.
Sabe-se dos prejuzos causados em vrias partes do mundo devido ao fenmeno que os
estudiosos de potncia chamam de colapso de tenso. Alguns exemplos podem ser citados,
como o ocorrido no dia 14 de agosto de 2003, o qual foi o maior blecaute da histria dos
Estados Unidos que afetou oito estados (regio nordeste dos EUA), incluindo a provncia de
Ontrio (parte do sul do Canad), deixando 50 milhes de pessoas sem energia e, segundo
algumas estimativas econmicas, provocando um prejuzo de US$ 6 bilhes. Os maiores e mais
recentes apages brasileiros aconteceram em 11 de maro de 1999, quando dez estados das
regies Sul, Sudeste e Centro-Oeste ficaram sem energia, em janeiro de 2002, quando tambm
dez estados dessas regies, alm do Distrito Federal, ficaram apagados e no dia 10 de novembro
de 2009 quando 18 estados brasileiros ficaram s escuras atingindo mais de 50 milhes de
pessoas [2729]. Outros exemplos que so citados em [30, 31] so:
22 de setembro de 1970 em Nova York, EUA;

19 de dezembro de 1978 na Frana;
04 de agosto de 1982 na Blgica;
28 de dezembro de 1982 na Flrida, EUA;
27 de dezembro de 1983 na Sucia;
Sec. 2.6 Estabilidade de Tenso e Colapso de Tenso em Sistemas de Energia Eltrica 16
30 de novembro de 1986 no SE Brasil / Paraguai;

12 de janeiro de 1987 na Frana;
23 de julho de 1987 no Japo;
05 de julho de 1990 em Baltimore e Washington, EUA;
17 de janeiro de 1994 na rea do WSCC, EUA;
14 de dezembro de 1994 na rea do WSCC, EUA;
02 de julho de 1996 na rea do WSCC EUA;
10 de agosto de 1996 na rea do WSCC, EUA;
24 de abril de 1997 no Sistema S-SE, Brasil.
2.6.1 O que Pode Conduzir o Sistema ao Colapso de Tenso?
De fato, so vrios os problemas que levam o sistema eltrico de potncia ao colapso de

tenso, porm os maiores deles, ainda so a falta de investimento no setor energtico, a
crescente expanso do mercado consumidor de energia e as restries de ordem ecolgicas e
ambientais. De forma mais direta, so as dificuldades encontradas na construo de novas
unidades geradoras e linhas de transmisso para o transporte de energia, alm, claro, de
equipamentos de medidas preventivas e corretivas que podem fazer toda a diferena quando
um sistema necessite de suporte imediato [15].
Outro motivo que se enquadra em nossa conjectura, o fato da fonte enrgica do Brasil
ser predominantemente hidrulica. O esgotamento dos recursos hidreltricos prximos dos
principais centros de carga, fora a buscar esses recursos muito longe de seus centros de
consumo, exigindo assim a formao de um sistema mais complexo caracterizado por longas
linhas de transmisso de alto valores de retncia, propciando assim ocorrncia de problemas
de instabilidade [32].
Existem vrias outras alteraes nas condies de operao de um sistema de potncia que
contribuem para o colapso de tenso. A maioria destas alteraes tem um efeito significativo
na gerao, transmisso e consumo de potncia reativa [33]:
acrscimo no carregamento;
geradores, condensadores sncronos e controladores estticos de reativos atingindo seus

limites de potncia reativa;
sadas de linhas ou geradores;
comportamento das cargas face s variaes de tenso;
variao automtica de taps de transformadores;
importante enfatizar que no primeiro item, o carregamento do sistema pode ser

interpretado de uma maneira mais abrangente, isto , no somente como um aumento de
carga, mas tambm como um aumento na transferncia de potncia entre reas; do aumento
da carga de determinadas reas; ou da carga de barras especificas. No obstante, o aumento
pode tambm ser definido em termos de potncia ativa (P), potncia reativa (Q) ou potncia
aparente (S) [15].
Pelas idias mencionadas acerca do problema de colapso de tenso, pode-se concluir que
o principal responsvel pela instabilidade de tenso a incapacidade do sistema de atender
demanda de potncia reativa de forma precisa. Isso se torna mais intuitivo analisando a
Figura 2.4 obtida por testes em campo, no qual mostra o comportamento tpico de uma carga
agregada ao sistema, isto , o comportamento equivalente de todos os componentes individuais
conectada a uma barra do sistema, em decorrncia de uma variao em degrau na tenso dessa
barra.
kV
t
MW
t
Figura 2.4: Comportamento dinmico tpico de uma carga.
Sec. 2.6 Estabilidade de Tenso e Colapso de Tenso em Sistemas de Energia Eltrica 18
Conforme se pode notar na Figura 2.4, aps a ocorrncia da perturbao a carga apresenta
uma tendncia de retornar ao valor de demanda pr-perturbao, exibindo uma recuperao
de forma exponencial. Nota-se que a carga ir manter o nvel de potncia pr-perturbao
com uma tenso menor. Para que isto ocorra, a corrente deve aumentar. Este aumento
gradativo da corrente na linha de transmisso durante o processo de recuperao da carga
exige reativos adicionais para suprir as perdas associadas a este aumento. Se esta exigncia
no puder ser atendida devido a um suporte inadequado de potncia reativa no sistema, a
ocorrncia do colapso de tenso ser inevitvel se no forem tomadas medidas corretivas, tais
como o chaveamento de capacitores, insero de compensadores estticos de reativos, etc.
Esse processo de restaurao da carga se d de forma lenta (dezenas de minutos), e a sua
caracterstica monotnica que traduz a forma monotnica do colapso de tenso [18].
2.6.2 Curvas PV
Uma forma de visualizar o problema de estabilidade de tenso no sistema eltrico de potncia

atravs da curva PV de uma barra de carga, conforme ilustrada na Figura 2.5. O levantamento
da curva PV consiste em realizar clculos de fluxo de potncia, a partir de um ponto de
operao inicial identificado como caso base, considerando sucessivos aumentos de carga em
uma nica barra, numa rea, ou em todo o sistema. Nessa Figura, a interseco da curva
PV (caracterstica do sistema) com a caracterstica da carga (potncia constante) resulta em
dois pontos de equilbrio A e B. Com a injeo de reativos no sistema a curva PV expande-se
para a direita e a estabilidade desses dois pontos pode ser avaliada. Como se pode notar na
Figura 2.5, os novos pontos de equilbrio A e B exibem em relao aos pontos A e B, uma
maior e menor magnitude de tenso, respectivamente. Isso caracteriza os pontos A e B como
sendo pontos de equilibrio estvel e instvel, respectivamente. Nesse sentido, cabe salientar
a seguinte definio dada em [34]:
Um ponto de operao estvel no que diz respeito estabilidade de tenso se a magnitude

da tenso de uma dada barra do sistema aumenta conforme uma injeo de potncia reativa
nessa mesma barra aumentada.
Dessa afirmao, nota-se que a curva PV se caracteriza por pontos de operao estveis na
parte superior e instveis na parte inferior.
Ainda pela Figura 2.5 pode-se observar que o ponto de operao C representado pela
potncia (PM AX ) com o respectivo valor da tenso (Vcrit ) e definido como sendo o limite
(esttico) de estabilidade de tenso ou ponto de colapso de tenso [1].
V
V0
A
Vcrit C
Vcrit C
P0 P1 PM AX PM AX P
Figura 2.5: Curva PV.
A curva PV tem sido extensivamente utilizada para os devidos fins:
Anlise estratgica de planejamento e operao de sistemas eltricos de potncia;
Determinao de limites de transferncia de potncia;
Ajuste das margens.
O processo de gerao dessa curva requer um conjunto de hipteses acerca da estrutura do

sistema, da estratgia utilizada para o despacho de potncia ativa, das restries do sistema e
da direo do incremento de carga. Neste ltimo caso, uma hiptese tpica consiste em assumir
uma variao de carga unidimensional, na qual um coeficiente escalar, denominado fator de
carregamento (), representa a quantidade de variao ao longo de uma dada direo do
Sec. 2.7 Metodologias de Anlise 20
aumento de carga. Outros caminhos tpicos para o incremento da carga incluem variaes
unidimensionais da carga ativa e/ou reativa em um nico n da rede, em uma rea definida ou
no sistema todo [35].
O ponto de mximo carregamento ou ponto de colapso de tenso (nariz da curva PV)

identificado aps a obteno da curva PV para uma dada barra do sistema. A distncia entre
esse ponto e o ponto de operao bsico (distncia entre P1 e PM AX na Figura 2.5) indica a
margem de carregamento do sistema. O conhecimento desta margem crucial para o operador,
o qual poder avaliar, por exemplo, se para um dado distrbio, tais como a sada de uma
linha de transmisso ou uma variao sbita do carregamento do sistema, existir um ponto
de operao factvel e seguro para as novas condies.
A utilizao de mtodos convencionais de fluxo de potncia para a obteno da curva PV

restrita sua parte superior, visto que no ponto de mximo carregamento a matriz Jacobiana
singular, o que acarreta em dificuldades de convergncia. Por esta razo, na prtica o limite de
estabilidade de tenso associado no convergncia do fluxo de potncia. No entanto, embora
envolva um maior custo computacional, uma curva PV completa pode ser obtida atravs de
fluxos de potncia da continuao (continuation power flow ), os quais contornam as dificuldades
de convergncia mencionadas anteriormente [18, 36].
Cabe aqui ressaltar que nessa dissertao assumiu-se uma variao de carga unidimensional,
na qual o fator de carremento () representa a quantidade de variao ao longo da direo
do aumento de carga ativa e reativa nas barras de carga do sistema e que a obteno da curva
PV ficou restrita somente parte superior, ou seja, no foi feito anlises via o mtodo da
continuao.
2.7 Metodologias de Anlise
O comportamento de um sistema eltrico de potncia pode ser resumido em um conjunto

de equaes algbricas e diferenciais, como descrito em (2.3):
x = f (x, y, u)
0 = g(x, y, u) (2.3)
nas quais as funes f e g so definidas por:
f Rn o conjunto de equaes que representa a dinmica do sistema, tais como a

dinmica dos geradores, reguladores automtico de tenso, PSSs, PODs e dispositivos
FACTS.
g Rm o conjunto de equaes algbricas, referente ao balano de potncia ativa e

reativa em cada barra do sistema;
e as variveis x, y, u so definidas por:
x Rn sendo o vetor das variveis de estado do sistema, como o estado dinmico dos
geradores, cargas, e outros controladores do sistema;
y Rm sendo o vetor de variveis algbricas que relaciona as dinmicas rpidas com a

rede de transmisso;
u Rk sendo o vetor de variveis de entrada.
2.7.1 Linearizao das Equaes
A estabilidade a pequenas perturbaes de um sistema de potncia se refere capacidade

que o sistema possui de permanecer prximo a um estado de equilbrio aps ser submetido a
uma pequena perturbao. A magnitude da perturbao deve ser pequena o suficiente de forma
a permitir a linearizao das equaes do sistema em torno de um ponto de equilbrio. Desta
forma, a estabilidade a pequenas perturbaes considerada um fenmeno essencialmente linear
e, portanto, sua abordagem realizada atravs de tcnicas lineares de anlise.
Para pequenas variaes em torno de um ponto de operao (x0 , y0 , u0 ), a forma linearizada

da equao (2.3) torna-se:

f f f
x
x x y u

. (2.4)
=
y
g g g
0 x y u

u
na qual denota uma pequena perturbao nas variveis e J as Jacobianas no ponto de

equilbrio (x0 , y0 , u0 ):
f f f
J1 = , J2 = , B1 =
x y u
g g g
J3 = , J4 = , B2 =
x y u
Eliminando as variveis algbricas y e assumindo que a matriz Jacobiana do fluxo de carga

J4 no singular, o que ocorre em condies normais de operao, o conjunto de equaes (2.4)
pode ser escrito da seguinte maneira:
x = Ax + Bu (2.5)
com
A = (J1 J2 J41 J3 ), B = (B1 J2 J41 B2 ), (2.6)
na qual A a matriz de estados do sistema, B a matriz de entrada.
Desde que o sistema possa ser representado por (2.5), as tcnicas de lgebra e controle
linear podem ser eficientemente usadas nos problemas de anlise da estabilidade e sntese de
controladores. As ferramentas computacionais existentes se baseiam em mtodos modais que
so fundamentadas dos autovalores da matriz A.
Os modos caractersticos de (2.5) so expressos na forma geral como:
i e i t (2.7)
onde i o autovetor direita da matriz A (ou simplesmente autovetor) e i o autovalor

correspondente.
Os autovalores so as solues no triviais da equao caracterstica
det(A I) = 0 (2.8)
e os autovetores so definidos como o conjunto de vetores i Rn que satisfazem a equao
Ai = i i , i = 1, ..., n (2.9)
sendo que:
A seja uma matriz de dimenso nxn (com n R);
A tenha n autovalores distintos.
Os autovetores direitos associados com cada modo define uma distribuio relativa com
todos os modos do estado dinmico do sistema. De maneira, anloga os autovetores esquerda
da matriz A so definidos como o conjunto de vetores i Rn que satisfazem:
i A = i i , i = 1, ..., n (2.10)
admitindo-se novamente que A tenha n autovalores distintos.
Fatores de participao
O conceito de fator de participao foi desenvolvido para medir o grau de participao

de uma varivel de estado em um determinado modo de oscilao [37]. Esses fatores so
importantes para a identificao de possveis causas de problemas relacionados com modos
crticos do sistema.
Aps definido o clculo dos autovalores e autovetores ( direita e esquerda) da matriz A,

o fator de participao definido como um produto, elemento por elemento, dos autovetores
direito e esquerdo associados, ou seja:
pki = ik ki (2.11)
sendo ik o k-simo elemento do i-simo autovetor esquerda i e ki o k-simo elemento do

i-simo autovetor direita i .
Esses fatores geralmente so normalizados e so adimensionais. Com isso, observa-se que

possvel analisar quais geradores esto associados a cada modo eletromecnico de um sistema
de potncia, identificando quais modos so fracamente amortecidos ou instveis.
Estabilidade e autovalores
Os autovalores podem ser reais ou complexos conjugados. Se A real, ento os autovalores

complexos sempre ocorrem em pares conjugados. A dependncia no tempo de um modo
correspondente a um autovalor i dada por ei t . Portanto, a estabilidade do sistema
determinada pelos autovalores da matriz A da seguinte maneira:
Um autovalor real corresponde um modo no oscilatrio. Um autovalor real negativo

corresponde a um modo estvel e um autovalor real positivo caracteriza instabilidade
monotnica.
Autovalores complexos ocorrem em pares conjugados, e cada par corresponde a um modo

oscilatrio. Se a parte real for negativa as oscilaes so amortecidas, caso contrrio (parte
real positiva), as oscilaes tm amplitudes crescentes caracterizando uma instabilidade
oscilatria.
Considerando um par de autovalores complexo conjugado
= jd (2.12)
a parte real est relacionada ao crescimento exponencial da resposta. J a parte imaginria d

determina a freqncia de oscilao do respectivo modo de oscilao. A freqncia de oscilao
do modo et em Hz dada por:
d
f= (2.13)
2
A taxa de amortecimento para esta freqncia, o qual representa a taxa de decaimento da

amplitude da respectiva oscilao, pode ser obtido por:

=p (2.14)
2 + d2
Captulo 3
Estabilidade de Tenso com Interline

Power Flow Controller
Nenhuma grande vitria possvel sem que tenha sido

precedida de pequenas vitrias sobre ns mesmos.
L. M. Leonov
3.1 Introduo
STE Captulo inicializado com um breve histrico sobre os dispositivos FACTS (Flexible
E A C Transmission System). So apresentados a classificao e os princpios bsicos
de operaes dos controladores mais utilizados nos sistemas eltricos de potncia. Logo
aps, detalhado o modelo de injeo de potncia do Interline Power Flow Controller e sua
incorporao no fluxo de carga pelo mtodo convencional de Newton-Raphson. Por fim,
apresentado os resultados obtidos com esse controlador visto do ponto de estabilidade de tenso.
27
Sec. 3.2 Dispositivos FACTS 28
3.2 Dispositivos FACTS
Nas ltimas dcadas notam-se, em mbito mundial, que as questes ambientais possuem a
cada dia maior relevncia. A conscientizao de lderes governamentais e da prpria sociedade
mostram a evoluo no sentido da preservao dos recursos naturais indispensveis para a
manuteno da vida.
Tal fato, aliado falta de investimento na construo de novas linhas de transmisso e/ou
unidades geradoras, levaram os sistemas eltricos de potncia a operarem muito prximos aos
seus limites trmicos e de estabilidade [38].
Esse cenrio serviu de motivao comunidade internacional de engenheiros de sistemas de

potncia a buscarem novas solues para aumento da gerao e transmisso de energia eltrica
em sistemas j existentes [39]. Ainda na dcada de 60, De Mello e Concrdia propuseram a
introduo de sinais estabilizantes, atravs de PSSs (Power System Stabilizers), para acrscimo
do torque de amortecimento s oscilaes eletromecnicas de baixa frequncia dos geradores,
aumentando o limite de estabilidade a pequenas perturbaes, o que permitiu aos sistemas
eltricos suportarem um considervel aumento na gerao e transmisso de energia [7].
Em 1988, Hingorani chefiando um grupo de trabalho que pesquisava o uso da eletrnica de

alta potncia em sistemas de energia eltrica, introduziu o conceito de controladores FACTS.
Esses dispostivos mostram os benefcios da eletrnica de potncia flexibilizao e controle dos
sistemas eltricos de potncia [40, 41].
Os dispositivos FACTS so baseados em chaves eletrnicas de pequeno tempo de atuao

(comparado aos demais dispositivos do sistema) e controlam grandezas eltricas, tais como:
impedncias, tenses, correntes e ngulos de fase. Dessa forma, esses dispositivos elevam a
capacidade de transmisso das redes e ainda em muitos casos, quando equipados com POD
(Power Oscillation Damping) em sua malha de controle, promovem amortecimento s oscilaes
eletromecnicas de baixa frequncia [6, 11, 14, 42].
Um exemplo da eficcia desses dispositivos para amortecimento de oscilaes

eletromcanicas o da interligao norte-sul brasileira [43, 44] na qual dispositivos TCSCs
Cap. 3 6 Estabilidade de Tenso com Interline Power Flow Controller 29
(Thyristor Controlled Series Compensation) foram includos com a finalidade de amortecer as

oscilaes de modo interrea entre os dois sistemas. Nessa interligao o sistema norte-nordeste
(NNE) conectado com o sistema sul-sudeste (SSE) atravs de uma linha de transmisso
com trs circuitos em 500 kV e com comprimento de 1020 km, que liga a subestao de
Imperatriz, que fica no norte do Brasil, com a subestao de Serra da Mesa no sul do pas
[45]. As capacidades de gerao instaladas nos sistemas NNE e SSE so de 14 GW e 48 GW,
respectivamente, ambas predominantemente hidroeltricas.
A capacidade de transferncia de potncia interrea de 0 - 1300 MW em ambas as direes.

A linha que faz essa interconexo possui 100% de compensao shunt atravs de reatores, e
54% de compensao srie fixas, distribudos em seis bancos de capacitores srie ao longo da
linha [46].
Dadas as caractersticas dessa interconexo, havia viabilidade tcnica para que fosse
realizada por meio de um elo CC (Corrente Contnua), mas razes polticas e estratgicas
levaram escolha da interligao CA (Corrente Alternada). Entretanto, a interconexo CA
acarretaria no surgimento de modos eletromecnicos pobremente amortecidos, com frequncia
de 0,18 Hz. A magnitude dessas oscilaes seria da ordem de 300 MW [43, 46].
Como os PSSs so convencionalmente empregados para amortecer modos de oscilaes de

natureza local [1], a alternativa utilizada para amortecer o modo interrea da interligao norte-
sul foi inserir sinais suplementares por meio de PODs nas malhas de controles dos TCSCs.
Por questes tcnicas, no sistema brasileiro, os dois dispositivos TCSCs (um na subestao
de Serra da Mesa e outro na subestao de Imperatriz) so equipados com PODs e ambos os
sinais de entrada desses controladores so o fluxo de potncia da linha. Todavia, outro sinal
igualmente efetivo seria o de corrente da linha de transmisso [47].
O caso da interligao norte-sul mostra a versatilidade desses controladores no controle

dinmico e de regime permanente de sistemas eltricos de potncia.
As sees seguintes introduzem uma idia bsica dos princpios de funcionamento dos
dispositivos FACTS mais utilizados nos sistemas eltricos de potncia. Duas classificaes
so possveis e comumente usadas, sendo estas em grupos e geraes.
A classificao em grupos depende de como os dispositivos FACTS encontram-se instalados

na rede. possvel classific-los em quatro grupos distintos: Dispositivos srie; Dispositivos
shunt ou em derivao; Combinao de dispositivos srie - shunt e combinao de dispositivos
srie - srie [12, 48].
Outra forma de classific-los segundo sua gerao. Conforme em [49],Gyugyi classifica-os

em quatro geraes diferentes. E para cada uma, explanado o conceito principal de cada um
dos controladores citados:
Primeira Gerao
A primeira gerao dos controladores a base de tiristores, como o TCSC, dispositivo srie,
e o SVC (Static VAR Compensator ), dispositivo shunt.
A configurao bsica de um TCSC constitui de um capacitor srie em paralelo com um

reator controlado a tiristores (TCR - Thyristor Controlled Reactor ). Com essa configurao, o
TCSC compensa a queda de tenso indutiva atravs de uma insero de tenso capacitiva, ou
seja, ele reduz a reatncia efetiva da linha, e dessa forma, pode controlar o fluxo de potncia
na linha de transmisso, aumentando assim a capacidade do sistema [14, 46].
A configurao mais comum de um SVC constituda por um reator varivel controlado a

tiristores (TCR) ligado em paralelo com um banco de capacitores fixos chaveado a tiristores
(TSC - Thyristor Switched Capacitor ). O SVC conectado em derivao com a rede de
transmisso e sua funo bsica, geralmente, o de controle de tenso na barra onde est
conectado. Isso realizado atravs do ajuste contnuo da potncia reativa que ele troca com
o sistema. Dessa maneira, pode-se afirmar que o propsito do SVC melhorar o controle
dinmico de tenso de um sistema eltrico de potncia [50, 51].
Segunda Gerao
A segunda gerao dos dispositivos FACTS composta por equipamentos que utilizam
tiristores do tipo IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistor ) ou GTOs (Gate Turn Off
Thyristor ) e conversores fonte de tenso (VSC) [49]. Dentre os mais encontrados esto o SSSC
(Static Synchronous Series Compensator ), dispositivo srie, e o STATCOM (Static Synchronous

Shunt Compensator ), dispositivo shunt.
A atuao do SSSC consiste na insero de uma tenso sncrona em srie com a linha
de transmisso, capaz de alterar a impedncia equivalente da linha atravs do controle da
magnitude e ngulo dessa tenso [12]. O dispositivo basicamente composto de um conversor
de tenso do tipo VSC (Voltage Source Converter ), que utiliza de uma fonte de corrente
contnua independente (geralmente composta de um banco capacitivo armazenador de energia)
para injetar uma tenso srie ao sistema de transmisso por meio de um transformador de
acoplamento. O VSC se utiliza de tiristores do tipo GTO para modular e assim controlar a
tenso srie inserida [46]. Dessa forma, o SSSC tem a capacidade de trocar potncia ativa
e potncia reativa com o sistema eltrico sendo assim capaz de compensar a resistncia e a
reatncia da linha de transmisso na qual est instalado [5].
O STATCOM um dispositivo conectado em derivao com a rede de transmisso CA

atravs de um transformador de acoplamento. Esse controlador gera ou absorve potncia
reativa atravs de um conversor fonte de tenso (VSC) [52].
No caso do STATCOM tem-se um conversor CC-CA, com um capacitor atuando como uma
fonte de tenso CC, que gera tenses trifsicas CA com a mesma frequncia da rede. Atravs
da variao da amplitude da tenso de sada, controla-se a troca de potncia reativa entre o
conversor e o sistema, de modo semelhante ao caso da mquina sncrona. Se a tenso gerada for
maior que a tenso da rede, o conversor fornece potncia reativa. Se a tenso gerada for menor
que a tenso da rede, ento potncia reativa flui do sistema para o conversor. importante
observar que as fases das tenses geradas so controladas de modo a ter a mesma fase das
tenses da rede, assegurando que apenas potncia reativa seja trocada. Pode-se assim dizer
que as principais atribuies do STATCOM so a de compensao de reativos e de controle
dinmico de tenso do sistema eltrico de potncia [46].
Terceira Gerao
A terceira gerao dos dispositivos FACTS composta pela integrao dos equipamentos
srie e em derivao numa mesma linha de transmisso [49]. O dispositivo que se utiliza dessa
configurao e instalado nos sistemas eltricos de potncia o Controlador de Fluxo de Potncia
Unificado (UPFC), o qual visto como a combinao de um SSSC com um STATCOM, ambos
citados acima [6].
A implementao de um UPFC consiste na instalao de dois conversores fonte de tenso

(VSC) ligados ao sistema CA por meio de transformadores de acoplamento. Um conversor
posto em srie com a linha de transmisso e realiza a funo principal do UPFC, inserindo
uma tenso srie com a linha de transmisso que pode ser controlada em magnitude e ngulo.
Dessa forma, de acordo com a diferena angular entre a tenso inserida e a corrente na linha
de transmisso, esse controlador absorve ou injeta potncia ativa e/ou reativa no sistema de
transmisso [53].
O conversor em derivao possui como principal funo disponibilizar a potncia ativa

necessria para o conversor srie transferir ao sistema de transmisso, atravs do capacitor
de interligao. Este conversor tambm absorve ou gera potncia reativa atravs de sua
interligao com a barra inicial de instalao do UPFC. Constitui, portanto, uma fonte
controlvel de reativos e efetua uma funo semelhante realizada pelo dispositivo SVC [54].
Pode-se ento dizer que as principais atribuies de um UPFC no sistema de potncia so o
controle de potncia, o controle de tenso na barra onde o controlador encontra-se instalado e
a compensao de reativos [11, 55].
Quarta Gerao
Considera-se a existncia de uma quarta gerao de equipamentos FACTS. Nesta, a

integrao dos equipamentos srie e em derivao feita em linhas diferentes [49]. O controlador
estudado neste trabalho, conhecido como IPFC (Interline Power Flow Controller ) composto
pela combinao de dois ou mais controladores SSSCs em linhas distintas, e se enquadra nessa
ltima gerao. Seu princpio de operao descrito de forma mais detalhada nas sees
subsequentes nas quais apresentado seu modelo matemtico, sua incluso no estudo de fluxo
carga pelo mtodo de Newton-Raphson e simulaes para estudo de estabilidade de tenso.
3.3 Interline Power Flow Controller (IPFC)
O Interline Power Flow Controller cujo nome pode ser traduzido para o portugus como
Controlador de Fluxo de Potncia entre Linhas integrante da ltima gerao dos dispositivos
FACTS e foi proposto inicialmente em 1998 por Laszlo Gyugyi, Kalyan K. Sen e Colin D.
Schauder [56]. O IPFC possui grandes vantagens em relao aos outros FACTS, e se destina
ao controle e gerenciamento de fluxos de potncia em uma dada subestao. Sua flexibilidade
topolgica o torna eficaz em solucionar complexos problemas de congestionamento existentes
em sistemas eltricos de potncia.
O IPFC utiliza a tecnologia VSC (Conversor Fonte de Tenso) e pode de forma efetiva
controlar simultaneamente, ou seletivamente, os parmetros que determinam o fluxo de potncia
em uma linha de transmisso (ngulo, tenso e impedncia). Esse dispositivo, dependendo de
sua configurao, controla tanto fluxos de potncia ativa quanto fluxos de potncia reativa; e
tambm pode fazer compensao srie reativa nas linhas onde se encontra instalado. Alm
dessas qualidades, o IPFC torna-se uma opo para melhoria da estabilidade dinmica quando
equipado com sinais estabilizadores suplementares em sua malha de controle [5759].
3.3.1 Princpio Bsico de Operao
O IPFC combinao de dois ou mais compensadores sries estticos sncronos os quais

so acoplados via um elo CC comum para facilitar o fluxo de potncia ativa bidirecional entre
os terminais dos SSSCs, e so controlados para prover compensao reativa para o ajuste do
fluxo de potncia em cada linha e manter a distribuio desejada de fluxo de potncia reativa
na linha. Ou seja, o IPFC pode controlar fluxos de potncia atravs de uma determinada linha,
reduzir as sobrecargas de transmisso de potncia e compensar as quedas de tenso, o que o
torna mais verstil na transmisso de potncia numa dada subestao comparativamente com
os outros FACTS mencionados acima [56].
A Figura 3.1 mostra o esquema bsico de um IPFC com apenas dois conversores fonte de
tenso (VSCs), ligados a rede CA via transformadores de acoplamento. Os dois conversores
Sec. 3.3 Interline Power Flow Controller (IPFC) 34
esto em srie e entre eles so instalados bancos de capacitores que funcionam como uma fonte
de tenso CC. Esse esquema exatamente igual ao que foi modelado e estudado neste trabalho.
Vi Vj Linha de
Transmisso
SISTEMA CA
VSC1 VSC2
Link DC
C
Vk Linha de
Transmisso
Transformador
de Acoplamento
Figura 3.1: Diagrama esquemtico do IPFC.
Na Figura acima, o IPFC possui apenas dois conversores, porm a anlise pode ser
generalizada para n conversores compensando n linhas em uma subestao. Cada conversor
est ligado entre si pelos terminais CC e podem ser controlados para fornecer potncia para o
elo CC da linha de transmisso que controlam. Alguns desses conversores so equipados com
controles de potncia ativa e reativa semelhantes ao UPFC para compensar linhas em sobrecarga
ou linhas com grande possibilidade que a potncia transmitida seja fortemente reativa. Esse
tipo de configurao exige bastante manuteno [60].
O IPFC tm vantagens no que refere ao controle de compensao srie ou no controle de fluxo

de potncia, porque combina os vrios compensadores sries SSSCs sem uma grande adio de
hardware e contempla muitas capacidades funcionais destes que so usadas de linha para linha
dependendo das condies globais do sistema. Os vrios conversores srie do IPFC tambm
podem ser desconectados e funcionarem como compensadores reativos srie independentes [56].
Poderiam-se conectar conversores com tenso CC diferentes uns dos outros atravs de
conversores CC-CC (Choppers), mas tal configurao teria elevadas perdas de operao. Por
isso desejvel que se estabelea uma ligao com uma tenso CC comum para todos os
controladores na mesma instalao. Alm do mesmo nvel de tenso das ligaes CC, tambm
aconselhvel usar o restante dos equipamentos na mesma tenso para padronizar a instalao.
3.4 Modelo Matemtico do IPFC
Como discutido na seo anterior, o IPFC a combinao de dois ou mais conversores srie
que trabalham juntos e que so conectados por um elo CC comum [61]. O IPFC mostrado
na Figura 3.1 estende o conceito de gerenciamento e controle de fluxos de potncias e tenses,
pois, de forma efetiva, pode controlar trs fluxos de potncia independentes nas duas linhas de
transmisso existentes [62].
Seu modelo matemtico pode ser melhor entendido atravs da anlise do circuito equivalente
apresentado na Figura 3.2, que mostra as trs barras do dispositivo FACTS i, j e k representadas
por suas respectivas tenses complexas Vi , Vj e Vk . Nesta Figura, o IPFC pode ser
representado por uma fonte de tenso sncrona injetando uma tenso controlvel srie Vpqn
(n = j, k). Cada fonte de tenso est em srie com sua respectiva reatncia devido ao
transformador de acoplamento Xin . As tenses Vj e Vk so as tenses de duas barras fictcias
que se encontram entre as reatncias e as fontes de tenso srie. Baseado no diagrama fasorial
do UPFC desenvolvido em [63], e mostrado na Figura 3.3, pode-se decompor a fonte de tenso
controlvel Vpqn do IPFC em componentes de fase Vqn e componentes de quadratura Vpn com
a tenso comum da barra Vi [58] . Ainda de acordo com essa referncia, o controle do fluxo de
potncia na linha de transmisso pode ser feito atravs do controle da magnitude e do ngulo
da tenso srie injetada Vpqn , expressa por:
Vpqn = rn ejn Vi , (3.1)
sendo n = j, k. Vpqn so os fasores das tenses srie injetadas como ilustrada na Figura 3.2. rn

Em [58, 64] denotam-se Vq como tenso de fase e Vp como tenso de quadratura, conveno esta que fora
mantida neste trabalho.
Sec. 3.4 Modelo Matemtico do IPFC 36
e n so os parmetros das tenses srie injetadas, onde rn = Vpqn /Vi e n o ngulo relativo
de Vpqn com a respectiva tenso da barra Vi . A faixa controlvel da magnitude relativa (rn )
e do ngulo (n ) de Vpqn 0 < rn < rnmax e 0 < n < 2, respectivamente, [64]. importante
salientar que aqui as letras em itlico e negrito representam variveis complexas, ou fasores.
Vi i Vj Vj j
Linha de
V
pqj+ jXij Pji + jQji Transmisso
Pi + jQi Iij Reatncia de Iji

acoplamento
PE = 0
Vk Vk k
Linha de
Iik jXik Pki + jQki Transmisso
+ Reatncia de Iki
Vpqk acoplamento
Figura 3.2: Diagrama do IPFC representado por suas fontes srie.
No circuito equivalente, apresentado acima, Pi e Qi so as injees de potncias ativa e

reativa na barra i; Pji e Qji so os fluxos de potncia ativa e reativa no ramo do IPFC saindo
da barra j ; Pki e Qki so os fluxos de potncia ativa e reativa no ramo do IPFC saindo da
barra k ; Iji e Iki so as correntes nos ramos j -i e k -i saindo das barras j e k ; Iij e Iik so as
correntes nos ramos i-j e i-k saindo da barra i; respectivamente, como em [65].
Ao comparar a equao (3.1) com o diagrama fasorial mostrado na Figura 3.3, a seguinte
relao pode ser vista:
Vpn = rn Vi sen(n )
(3.2)
Vqn = rn Vi cos (n ).
Ao analisar o diagrama esquemtico do IPFC, as tenses nas barras fictcias so escritas

como:
Vj = Vi + Vpqj
(3.3)
Vk = Vi + Vpqk .
Vn
Vpn
Vpqn
n
Vi Vqn
Figura 3.3: Diagrama fasorial da tenso srie injetada (n = j, k).
Ao substituir a equao (3.1) no conjunto de equaes (3.3) tem-se:
Vj = Vi i + rj ejj Vi i (3.4)
Vk = Vi i + rk ejk Vi i . (3.5)
Na Figura 3.2, desprezando a resistncia do transformador de acoplamento a injeo de

corrente na barra i do IPFC escrita como:

Vj Vj j Vk Vk k
Ii = Iij + Iik = + . (3.6)
jXij jXik
Substituindo as equaes (3.4) e (3.5) na equao (3.6), obtm-se:

Vi i + rj ejj Vi i Vj j Vi i + rk ejk Vi i Vk k
Ii = + . (3.7)
jXij jXik
Como a injeo de potncia complexa na barra comum i do IPFC dada por:
Si = Vi I*i , (3.8)
e aps inserir a equao (3.7) em (3.8), as injees de potncias ativa e reativa so encontradas
separando a parte real e imaginria da equao (3.8), ou seja,
X Vi Vn X 1
Pi = sen(i n ) + Vi2 rn sen(n ) (3.9)
n=j,k
Xin n=j,k
Xin
Sec. 3.4 Modelo Matemtico do IPFC 38
X
1 1 Vi Vn X 1
Qi = Vi2 + cos(i n ) + Vi2 rn cos(n ). (3.10)
Xij Xik n=j,k
X in
n=j,k
X in
Ainda pelo circuito equivalente da Figura 3.2, escreve-se:

Vj j Vj Vj j Vi i rj ejj Vi i
Iji = = . (3.11)
jXij jXij
Sabendo que o fluxo de potncia no ramo j i do IPFC descrito como:
Sji = Vj I*ji , (3.12)
e substituindo a equao (3.11) em (3.12), aps manipulaes matemticas nos fluxo de potncia
ativa e reativa, obtm-se:
Vi Vj rj V i V j
Pji = sen(i j ) sen(ij + j ) (3.13)
Xij Xij
Vi2 Vi Vj rj V i V j
Qji = cos(i j ) cos(ij + j ). (3.14)
Xij Xij Xij
Anlises semelhantes so realizadas para o ramo k i, de forma que os fluxos de potncias

ativa e reativa so dadas por:
Vi Vk rk V i V k
Pki = sen(i k ) sen(ik + k ) (3.15)
Xik Xik
Vi2 Vi Vk rk V i V k
Qki = cos(i k ) cos(ik + k ), (3.16)
Xik Xik Xik
com o uso das seguintes identidades trigonomtricas:
sen(A + B) = sen(A) cos(B) + cos(A)sen(B)

cos(A + B) = cos (A) cos(B) sen(A)sen(B).
Colocando-se na forma genrica as equaes dos fluxos de potncias ativa e reativa de ambos
os ramos do IPFC, tm-se:
Vi Vn rn V i V n
Pni = sen(i n ) sen(in + n ) (3.17)
Xin Xin
Vi2 Vi Vn rn V i V n
Qni = cos(i n ) cos(in + n ), (3.18)
Xin Xin Xin
sendo n = (j, k) e in = (i n ).
Por fim, ao substituir o conjunto de equaes (3.2) nas equaes (3.9), (3.10), (3.17) e (3.18),
obtm-se:
X X
Pi = Vi Vn bin sen(in ) Vi bin Vpn (3.19)
n=j,k n=j,k
X X
Qi = Vi2 bii + Vi Vn bin cos(in ) Vi bin Vqn (3.20)
n=j,k n=j,k
Pni = Vi Vn bin sen(i n ) + Vn bin [Vqn sen(in ) + Vpn cos(in )] (3.21)
Qni = Vi2 bin + Vi Vn bin cos(in ) + Vn bin [Vqn cos(in ) Vpn sen(in )] , (3.22)
1 X 1
nas quais in = (i n ), bin = , bii = e n = j, k.
Xin n
X in
3.5 Modelo de Injeo de Potncia do IPFC
Na seo anterior foi discutido que o IPFC representado por um circuito equivalente
composto por duas fontes de tenses ideais controlveis, em srie com as respectivas reatncias
dos transformadores de acoplamento. Foram deduzidas as equaes matemticas para as
injees e fluxos de potncias ativa e reativa para ambos os terminais do IPFC. A partir dessas
dedues ser apresentado o modelo de injeo de potncia do IPFC.
Sec. 3.5 Modelo de Injeo de Potncia do IPFC 40
Note que desconsiderando a resistncia, as primeiras partes das equaes (3.19) a (3.22)
so idnticas s equaes convencionais de fluxo de carga nas linhas de transmisso. As partes
restantes podem ser consideradas como as injees de potncia devido s fontes de tenses
controlveis, conduzindo-se, assim, ao modelo de injeo de potncia do IPFC [62, 66].
Dessa forma, as equaes que descrevem as injees de potncia nas barras onde o
controlador est instalado so dadas pelas seguintes equaes:
X
Pinj,i = Vi bin Vpn (3.23)
n=j,k
X
Qinj,i = Vi bin Vqn (3.24)
n=j,k
Pinj,n = Vn bin [Vqn sen(in ) + Vpn cos(in )] (3.25)
Qinj,n = Vn bin [Vqn cos(in ) Vpn sen(in )] , (3.26)
sendo n = j, k.
Aps definir as injees de potncia nas barras nas quais o IPFC est conectado, o modelo
de injeo de potncia representado pela Figura 3.4.
Vi i Vj j
jXij
Pinj,j + jQinj,j
Vk k
Pinj,i + jQinj,i jXik
Pinj,k + jQinj,k
Figura 3.4: Modelo de injeo do IPFC.
Note que essa modelagem facilita a incluso do IPFC num programa de fluxo de carga
convencional, pois ela mantm as equaes de fluxo de carga inalteradas e considera a
contribuio do IPFC como se fossem injees nas barras s quais est conectado.
3.6 Incluso do IPFC no Fluxo de Carga
Agora, apresenta-se a incluso do IPFC no fluxo de carga, onde todas as equaes,

tanto da rede quanto do IPFC, so representadas por um conjunto de equaes e inequaes
algbricas. Essa representao utilizada em situaes nas quais as variaes com o tempo so
suficientemente lentas, podendo-se assim ignorar os efeitos transitrios [67].
Para esse estudo, ser utilizado o mtodo convencional de Newton-Raphson no qual o cerne
do problema fazer com que todos os mismatches referentes s potncias ativa e reativa sejam
satisfeitos. Nas barras onde o controlador IPFC est instalado, os mismatches de potncias so
assegurados pelas seguintes equaes, [62]:
Pgm Pinj,m Plm Pcalc,m = 0 (3.27)
Qgm Qinj,m Qlm Qcalc,m = 0, (3.28)
nas quais m = i, j, k e, desconsiderando as perdas, Pgm e Qgm so as geraes de potncias

ativa e reativa entrando na barra m. Plm e Qlm so eventuais cargas ativa e reativa saindo da
barra m. Pcalc,m e Qcalc,m so as potncias ativa e reativa convencionais transmitidas atravs
das linhas de transmisso deixando a barra m. Por fim, Pinj,m e Qinj,m so as potncias ativa
e reativa referentes as injees de potncia devidas as fontes de tenso controlveis.
Salienta-se que nas outras barras do sistema, os mismatches de potncias ativa e reativa
no diferem do fluxo de carga convencional.
3.6.1 Restries operacionais do IPFC e do Sistema CA
Para a correta implementao do IPFC no fluxo de carga, algumas restries operacionais

devem ser satisfeitas, tanto para o controlador quanto para o sistema CA. A restrio mais
importante do IPFC deve-se troca de potncia ativa entre os conversores. Nessa, assumindo-
Sec. 3.6 Incluso do IPFC no Fluxo de Carga 42
se que no h perdas devido s resistncias dos transformadores de acoplamento, a potncia

ativa fornecida por um dos conversores igual demanda de potncia ativa do outro [66], ou
seja,
X
Pinj,m = 0. (3.29)
m=i,j,k
Por no haver troca de potncia ativa entre o IPFC e o restante do sistema de potncia,
essa restrio do dispositivo chamada de invarincia de potncia ativa do IPFC.
As outras restries que devem ser obedecidas so referentes s barras onde o IPFC no se
encontra instalado e consiste das seguintes componentes:
Vimin Vi Vimax , (3.30)
sendo que i = 1, ..., Nb (Nb o nmero de barras do sistema), Vimin e Vimax so os limites
mnimos e mximos das magnitudes das tenses na barra i, respectivamente;
Pj Pjmax , (3.31)
sendo j = 1, ..., Nl (Nl o nmero de linhas de transmisso do sistema), e Pjmax a capacidade

trmica da linha de transmisso j (ao satisfazer essa restrio, o congestionamento resolvido);
min
Pgk max
Pgk Pgk (3.32)
Qmin max
gk Qgk Qgk , (3.33)
nas quais k = 1, ..., Ng (Ng o nmero de geradores); Pgk

min
e Qmin
gk so os limites mnimos
de gerao de potncias ativa e reativa; Pgk
max
e Qmax
gk so os limites mximos de gerao de
potncias ativa e reativa; respectivamente, [62].
3.6.2 O Controle de Fluxos do IPFC
conhecido que compensadores srie so poderosas ferramentas de controle de fluxos de

potncias em linhas de transmisso. Em um IPFC com dois conversores, como o ilustrado nas
Figuras 3.1 e 3.2, h quatro variveis controlveis. Entretanto, devido invarincia de potncia
ativa, os graus de controles livres de um IPFC com dois conversores so somente trs. Desta
forma, com trs variveis, possvel controlar trs de quatro fluxos de potncias ativa e reativa
em duas linhas de transmisso onde o IPFC encontra-se instalado. A quarta varivel, destina-
se a fechar o balano de potncia ativa entre os dois conversores desse controlador [58]. Esse
exemplo apresentado na Figura 3.5, no qual as restries de controle dos fluxos de potncias
ativa e reativa do controlador so:
PLj Pref j = 0
QLj Qref j = 0 (3.34)
QLk Qref k = 0,
sendo que Pref j e Qref j so os valores especificados de controle dos fluxos de potncia ativa e
reativa para a linha de transmisso i j e Qref k o valor especificado de controle do fluxo de
potncia reativa na linha i k, [65].
Vi i Vj Vj j
Vpqj
+ jXij PLj
QLj
Vk Vk k
QLk
+ jXik
Vpqk
Figura 3.5: Controle dos fluxos de potncia pelo IPFC.

Sec. 3.6 Incluso do IPFC no Fluxo de Carga 44
3.6.3 Implementao do IPFC no mtodo de Newton-Raphson
Para um IPFC com m conversores srie, (m - 1) conversores tero a liberdade de controle

sobre as potncias ativa e reativa. Porm, um conversor poder controlar somente potncia
ativa ou somente potncia reativa, devido ao fato de que este ficar responsvel por fechar o
balano de potncia ativa entre os m conversores srie [68].
O IPFC apresentado na Figura 3.6 est representado por seu modelo de injeo de potncia
e servir para entender o modelo de implementao do algoritmo realizado neste trabalho.
Vi i Vj j
jXij Pji PLj
Qji QLj
Pinj,j + jQinj,j
Vk k
Pinj,i + jQinj,i jXik Qki QLk
Pinj,k + jQinj,k
Figura 3.6: Modelo de injeo de potncia e controle dos fluxos.
Ao Analisar essa figura, vemos que o balano de potncia nas barras i e j dado pelo
seguinte conjunto de equaes:
PLj = Vi Vj bij sen(ij ) Vj bij [Vqj sen(ij ) + Vpj cos(ij )] (3.35)
QLj = Vj2 bij Vi Vj bij cos(ij ) Vj bij [Vqj cos(in ) Vpj sen(in )] (3.36)
QLk = Vk2 bik Vi Vk bik cos(ik ) Vk bik [Vqk cos(ik ) Vpk sen(ik )] . (3.37)
Por fim, aps considerar todas as restries de controle dos fluxos de potncia e as restries
dos mismatches de potncia nas barras, obtm-se a forma compacta das equaes de fluxo de
carga incorporadas no mtodo de Newton-Rapson:

PLj PLj PLj PLj PLj PLj
Pref j PLj Vpj Vqj
0 i j
0 Vi Vj
0 0 Vpj

QLj QLj QLj QLj QLj QLj
Qref j QLj Vpj Vqj
0 i j
0 Vi Vj
0 0 Vqj

QLk QLk QLk QLk QLk
Qref k QLk 0 0 Vqk i
0 k Vi
0 Vk
0 Vqk

Pi Pi Pi Pi Pi Pi Pi Pi
Pi Vpj
0 0 i j k Vi Vj Vk Vpk
i

Pj Pj Pj Pj Pj Pj
Pj Vpj Vqj
0 i j
0 Vi Vj
0 0 j

Pk Pk Pk Pk Pk Pk
Pk = 0 0 Vqk i
0 k Vi
0 Vk Vpk
k

Qi Qi Qi Qi Qi Q Qi Qi
Qi 0 Vqj Vqk i j k
i
Vi Vj Vk
0 Vi

Qj Qj Qj Qj Qj Q
j

Qj
Vpj Vqj
0 i j
0 Vi Vj
0 0 Vj

Qk Q Q Qk Q Qk
Qk 0 0 Vqk
k
i
0 k
k Vi
0 k
Vk Vpk
Vk

P E P E P E P E P E P E P E P E P E P E
P E Vpj Vqj Vqk i j k Vi Vj Vk Vpk
Vpk
| {z } | {z } | {z }
Mismatches Jacobiana Variveis
sendo que Pi , Qi , Pj , Qj , Pk , Qk so os mismatches de potncias ativa e reativa nas

barras i, j, k, respectivamente. Pi , Qi , Pj , Qj , Pk , Qk so as somas dos fluxos de potncias
ativa e reativa saindo das barras i, j, k, respectivamente.
Nessa formulao, os termos das trs primeiras linhas da matriz jacobiana do sistema
correspondem aos controles dos fluxos de potncia, dados pelas equaes (3.35)-(3.37). Os
termos referentes s prximas seis linhas da matriz jacobiana do sistema so relacionados s
equaes de mismatches de potncias ativa e reativa nas barras i, j, k e a ltima linha
devido restrio de balano de potncia ativa entre os conversores, dada pela equao (3.29).
O motivo pelo qual a equao de restrio foi inserida por ltimo na formulao da matriz
devido ao fator relacionado com a singularidade da matriz jacobiana. Pois, na primeira iterao
alguns elementos das derivadas de P E so nulos os que tornariam a submatriz 4x4 da diagonal
superior singular se esta equao estivesse abaixo das outras equaes de controle de fluxos do
IPFC.
importante ressaltar que na formulao do algoritmo apresentado para o segundo

conversor assumido o controle de fluxo de potncia reativa enquanto a potncia ativa
Sec. 3.7 Simulaes e Resultados 46
relaxada. Porm, alternativamente, controla-se o fluxo de potncia ativa deixando o fluxo

de potncia reativa relaxado [65].
A matriz jacobiana apresentada acima dividida em quatro blocos. O bloco da diagonal

inferior tem estrutura muito similar a jacobiana do fluxo de carga convencional. Todavia, neste
caso, com uma linha e uma coluna a mais devido equao de restrio. Outra diferena
para os elementos marcados com o sinal , nesses elementos so somadas as parcelas
referentes s derivadas que relacionam s variveis do IPFC. Em princpio, outros esquemas
so implementados no fluxo de carga baseado no mtodo de Newton-Rapsoh [68].
3.7 Simulaes e Resultados
Nessa seo so realizados estudos dos problemas referentes ao gerenciamento e controle

dos fluxos de potncias nas linhas de transmisso que uma caracterstica inerente do Interline
Power Flow Controller. Essa anlise que puramente esttica, ou seja, no leva em conta
as dinmicas dos geradores e controladores feita para verificar a influncia que o dispositivo
IPFC causa no sistema de potncia em regime permanente. A implementao realizada no
ambiente MATLAB R
e utiliza um sistema teste composto de 3 geradores, 9 barras, 9 ramos e
3 cargas, sendo um equivalente reduzido do sistema real Western System Coordinating Council,
proposto por Anderson & Fouad conforme a Figura 3.7.
Tambm so realizadas anlises referentes ao mximo carregamento nas quais foram

comparados casos sem e com o IPFC incluso no sistema. Dessa forma, permite-se entender
como o IPFC influencia no carregamento do sistema do ponto de vista da estabilidade de
tenso.
3.7.1 Sistema multimquinas
A fim de verificar a eficincia do modelo de injeo de potncia do IPFC, apresentado na

Seo 3.6, alguns testes foram realizados no sistema multimquinas mostrado na Figura 3.7.
Nesse sistema, a barra de referncia ou barra slack a Barra 1, enquanto as Barras 2 e 3 so
barras PVs. As geraes de potncia ativa dos geradores G2 e G3 so 163 MW e 85 MW,
respectivamente. Ao rodar o fluxo de carga convencional para esse sistema, verifica-se que G1
deve suprir 71,64 MW para fechar o balano de potncia ativa. Ao analisar os fluxos nas linhas
de transmisso nota-se que ocorre um congestionamento na Linha 6, pois o fluxo que deixa a
Barra 7 de 86,62 MW, excedendo assim o limite trmico da linha de transmisso, o qual
assumido como 85 MW para cada linha.
Carga C
7 9
(8) (9)
(2) (3)
8
2 (6) (7) 3
5 6
(4) (5)
Carga A Carga B
QL4
QL5
PL4
IPFC
VSC 1 VSC 2
(1)
Figura 3.7: Sistema 3-mquinas 9-barras com o IPFC inserido.
Para resolver o problema do congestionamento descrito acima, um IPFC com dois

conversores foi instalado entre as Linhas 4 e 5. Aps a incluso desse dispositivo, as
configuraes topolgicas do sistema no se modificam, ou seja, a Barra 1 continua sendo
a barra slack com a mesma tenso complexa que no caso original, as Barras 2 e 3 continuam
sendo barras PVs, cujas geraes de potncia ativa e magnitudes das tenses permanecem
inalteradas. Como discutido na Seo 3.6, algumas restries devem ser atendidas para que
os componentes do sistema no violem seus limites de operao, causando danos ou desgastes
prematuros nos equipamentos. Os limites de potncia ativa do Gerador 1 so de 10 MW e 100
MW, considerando-se que todos os limites de potncias reativa dos geradores so -200 MVAR
e 200 MVAR. Os limites mnimos e mximos das magnitudes das tenses nas barras de cargas
devem ser de 0.95 p.u e 1.05 p.u, respectivamente. As Tabelas 3.1 e 3.2 mostram os resultados
das magnitudes e ngulos das tenses antes e depois da incluso do IPFC, assim como os fluxos
de potncia ativa nas linhas de transmisso.
Tabela 3.1: Tenses Complexas das Barras com e sem IPFC
Sem IPFC Com IPFC

Barras Mag. das Ang. das Mag. das Ang. das
Tenses Tenses Tenses Tenses
1 1,0400 0 1,0400 0
2 1,0250 9,280 1,0250 8,496
3 1,0250 4,665 1,0250 3,718
4 1,0258 -2,217 1,0261 -2,216
5 0,9956 -3,989 0,9927 -4,630
6 1,0127 -3,687 1,0113 -4,788
7 1,0258 3,720 1,0250 2,932
8 1,0159 0,728 1,0152 -0,130
9 1,0324 1,967 1,0359 1,019
Tabela 3.2: Fluxos de Potncia Ativa nas Linhas de Transmisso
Potncia Ativa Transmitida

Linha Sem IPFC Com IPFC
4 40,94 42,49
5 30,70 29,15
6 86,62 85,00
7 60,82 62,42
8 76,38 78,00
9 24,18 22,58
Pelas tabelas acima, verificam-se que todas as restries impostas foram obedecidas e o
problema de congestionamento da Linha 6 totalmente resolvido, j que o fluxo de potncia
ativa na linha de transmisso 6 passou de 86,62 MW para 85 MW. Para conseguir resolver
esse congestionamento, o fluxo ativo na Linha 4 (PL4 ) foi aumentado de 40,94 MW para
42,49 MW, atendendo assim a demanda da carga que se encontra instalada na Barra 5 e,
consequentemente, diminuindo o fluxo ativo da Linha 6. Os fluxos de potncia reativa nas
Linhas 4 e 5 representados por QL4 e QL5 , respectivamente, foram especificados iguais ao caso
base. Da Tabela 3.1 vemos que aps a incluso do IPFC, as tenses nas Barras 5 e 6 tiveram uma
pequena queda, porm, alternativamente, poder-se-ia aumentar os fluxos de potncias reativa
nas Linhas 4 e 5 de modo a aumentar a tenso nas barras referidas. Por essa flexibilidade, o
IPFC mostra-se muito verstil no controle e gerenciamento do sistema eltrico de potncia.
Outras anlises que so realizadas aludem ao carregamento do sistema sem e com o

controlador instalado. As simulaes foram conduzidas para se ter uma idia de como o IPFC
influencia no carregamento do sistema. Para isso, as restries referentes aos limites mnimos
e mximos das magnitudes das tenses nas barras de carga foram relaxadas.
A Figura 3.8 mostra as variaes nas tenses das barras de cargas medida que a demanda
de potncias ativa e reativa aumentam. Essa curva conseguida atravs da realizao de
sucessivas solues de fluxos de potncia, a partir de um caso base at o ponto de mximo
carregamento, para incrementos graduais da carga numa direo predefinida.
1.1
1
Tenses (p.u)
0.9
Barra 4
Barra 5
0.8
Barra 6
Barra 7
0.7
Barra 8
Barra 9
0.6
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6
Carregamento ()
Figura 3.8: Perfis das Tenses em Funo do Fator de Carregamento sem o IPFC
Pela Figura 3.8, obtemos a margem de carregamento e tambm informaes adicionais a

respeito do comportamento das tenses nas barras do sistema em anlise. Verifica-se que os
geradores podem suportar um grande acrscimo de carga, porm, como se espera, os nveis de
tenses caem medida que o carregamento aumenta. Para esse sistema teste, sem o IPFC
instalado, os nveis de tenses ficam menores que 0.95 p.u. quando o fator de carregamento
passa de 1,4, o que razovel, visto que em sistemas de potncia reais a faixa de carregamento
encontra-se em torno de 1 a 1,2 [1].
Para analisar o carregamento aps a incluso do IPFC, a mesma simulao realizada,

agora, com o dispositivo inserido no sistema. Para as Linhas 4 e 5 as potncias reativas so
feitas iguais ao do caso base enquanto que a potncia ativa na Linha 4 fixada em 42,49 MW
de modo a manter a potncia ativa na Linha 6 em 85 MW. Para essas especificaes o perfil
de tenses do sistema dado pela Figura 3.9.
1.1
1
Tenses (p.u)
0.9
Barra 4
Barra 5
0.8
Barra 6
Barra 7
0.7 Barra 8
Barra 9
0.6
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
Carregamento ()
Figura 3.9: Perfis das Tenses em Funo do Fator de Carregamento com o IPFC
Nota-se que aps a incluso do dispositivo houve uma diminuio considervel na margem
de carregamento do sistema. Um dos motivos por essa diminuio est diretamente relacionado
topologia do sistema, pois ao se fixar os fluxos de potncias nas Linhas 4 e 5 atravs do IPFC,
o Gerador 1 no acompanha os acrscimos de cargas pelo fato que essas linhas so os nicos
caminhos para as potncias oriundas desse gerador. Observa-se tambm na Figura 3.9 que as
tenses ficam menores que 0.95 p.u. quando o fator de carregamento est aproximadamente
em 1,15. Isso mostra que o sistema torna-se menos seguro do ponto de estabilidade de tenso
aps a incluso do IPFC. Uma maneira de incrementar essa faixa seria especificar mais reativos
nas Linhas 4 e 5. Porm, h limitaes para esse incremento, pois as tenses nas Barras 5 e
6 poderiam aumentar de forma a violar os limites permitidos. Alm disso, ao especificar mais
reativos nessas linhas aumentam-se as perdas na transmisso, sendo necessrio especificar mais
potncia ativa para manter o fluxo na Linha 6 em 85 MW.
A Figura 3.10 mostra o perfil de tenses do sistema ao se incrementar os fluxos de potncia

reativa nas linhas.
1.1
1
Tenses (p.u)
0.9
Barra 4
Barra 5
0.8
Barra 6
Barra 7
0.7 Barra 8
Barra 9
0.6
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7
Carregamento ()
Para obteno da Figura 3.10, os fluxos de potncia reativa nas Linhas 4 e 5 que eram
inicialmente de 0,2131 p.u. e 0,0104 p.u., para o caso base, foram especificados em 0,45 p.u.
e 0,15 p.u., respectivamente. Com esse aumento nos fluxos de reativo, houve um acrscimo
nas perdas de transmisso, sendo necessrio um aumento de 0,15 MW para satisfazer o
congestionamento da Linha 6. Por outro lado, teve-se uma melhora em relao ao ponto de
mximo carregamento do sistema que passou de 1,59 para 1,72, aproximadamente, tornando o
sistema mais seguro e com um nvel de tenso mais regular, j que as tenses ficam menores
que 0.95 p.u. quando o fator de carregamento est agora em 1,35.
Uma maneira de verificar a queda no fator de carregamento quando se inclui o IPFC no

sistema analisando as Figuras 3.11 e 3.12 que mostram as componentes em quadratura e em

fase em funo do carregamento para as duas fontes de tenses do controlador. Nota-se que
conforme o carregamento aumenta, as magnitudes das tenses srie das fontes diminuem, a fim
de manter os fluxos nas linhas nos valores especificados. Por esse fato o Gerador 1 fica isolado,
ou seja, o IPFC limita que o gerador enxergue os acrscimos de carga, fazendo com que haja
uma diminuio no carregamento do sistema. Alm disso, o IPFC restringe o atendimento do
acrscimo de carga s demais linhas, sobrecarregando-as.
k
Tenses em quadratura Vp e Vp
0.1
j
0.1
Vpj
0.2 Vpk
0.3
0.4
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
Carregamento ()
0
Tenses em Fase Vqj e Vqk
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 Vqj
Vqk
0.3
0.35
0.4
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
Carregamento ()
Atravs das anlises realizadas, observa-se a eficcia do IPFC no gerenciamento e controle

dos fluxos de potncias em linhas de transmisso, o qual pode, de forma efetiva, resolver o
problema do congestionamento apresentado no sistema que poderia por ventura trazer srios
problemas na operao do mesmo. No que se diz respeito estabilidade de tenso, aps a
incluso do dispositivo o sistema mostrou-se menos estvel, fato esse, devido a topologia do
sistema e a forma de controle do IPFC, que limita fluxos de potncias nas linhas em valores
predeterminados pelo operador, fazendo com que o Gerador 1 fique isolado e no consiga
acompanhar os acrscimos de cargas, propiciando uma diminuio da margem de carregamento
mxima do sistema.
Esse resultado mostra a complexidade do problema de gerenciamento de fluxos de potncia.

A soluo de um problema particular de congestionamento pode acarretar a reduo da margem
de estabilidade de tenso. Para contornar essa desvantagem o IPFC poderia ser ajustado para
manter uma compensao srie constante sempre que o sistema fosse perturbado por acrscimo
ou reduo de carga. Outra alternativa seria ajustar as referncias de potncias do IPFC de
acordo com o crescimento da carga do sistema. Embora sejam alternativas razoveis, ressalta-se
que elas no foram testadas nesse trabalho.
Captulo 4
Aplicao do IPFC no Amortecimento de

Oscilaes Eletromecnicas
O xito consiste em aprender a ir de fracasso em fracasso sem cair no desespero.

Winston Churchill
4.1 Introduo
STE Captulo inicializado com a apresentao do Modelo de Sensibilidade de

E Potncia (MSP) proposto por Deckmann e da Costa [10] para o estudo das oscilaes
eletromecnicas de baixa frequncia em sistemas de energia eltrica, o qual surge como
alternativa ao modelo clssico de Heffron-Phillips [8] largamente utilizado em [1, 7, 19, 69].
A escolha pelo MSP deve-se as vantagens desse modelo em preservar a estrutura da rede e
no requerer a representao do barramento infinito, possibilitando a expanso para sistemas
multimquinas de forma direta [9]. Outro diferencial a representao explcita das barras
por suas tenses nodais, que facilita a incluso e o estudo dos efeitos das cargas e de outros
equipamentos, tais como controladores FACTS e Power Oscillation Damping Controller (POD),
exatamente como objetivado neste trabalho.
55
Sec. 4.2 Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP) 56
Na sequncia, ateno especial dada ao controlador IPFC, sendo apresentado seu modelo
dinmico, sua estratgia de controle e sua incluso no Modelo de Sensibilidade de Potncia.
Ainda neste captulo apresentado o projeto de um POD com uso de tcnicas de controle
clssico [14, 42]. Esse dispositivo de vital importncia no amortecimento das oscilaes
eletromecnicas e tambm deve ser incluso no MSP. Por fim, feita uma anlise da influncia
que estes controladores causam no amortecimento das oscilaes eletromecnicas fracamente
amortecidas.
4.2 Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP)
Nesta seo apresentado o Modelo de Sensibilidade de Potncia para sistemas de energia

eltrica multimquinas.
O modelo baseado no balano nodal de potncias, ou seja, em qualquer instante,

as potncias ativa e reativa entregues a qualquer n do sistema multimquinas devem ser
exatamente iguais s potncias ativa e reativa que deixam este n [9, 10].
4.2.1 Potncia Geradas
Considere um gerador sncrono de polos salientes conectado a uma barra qualquer de um

sistema de potncia atravs de uma linha de transmisso, conforme ilustrado na Figura 4.1:
Vk k Vm m
jXd Ikm
Pg , Q g Pkm , Qkm Rkm + jXkm
Eq
Figura 4.1: Gerador conectado a um sistema de potncia.
sendo que, Eq a tenso interna do eixo em quadratura do gerador sncrono, Vk a tenso

terminal na barra k, Vm a tenso na barra m, Ikm a corrente que sai da barra k e chega
Cap. 4 6 Aplicao do IPFC no Amortecimento de Oscilaes Eletromecnicas 57
barra m, atravs da linha representada pela impedncia Zkm = Rkm + jXkm e a grandeza
Xd representa a reatncia transitria de eixo direto do gerador. Pg e Qg so as potncias ativa
e reativa entregues barra terminal k do gerador e Pkm e Qkm as potncias ativa e reativa,
respectivamente, atravs da linha de transmisso k m saindo da barra k.
As potncias ativa e reativa entregues barra terminal do gerador sncrono so dadas pelo
seguinte conjunto de equaes [9]:

Eq Vk Vk2 1 1
Pg = sin(k k ) + sin 2(k k )
Xd 2 Xq Xd
(4.1)

Eq Vk Vk2 Vk2 1 1
Qg = cos(k k ) [1 cos 2(k k )].
Xd Xd 2 Xq Xd
4.2.2 Fluxos nas linhas de transmisso
A partir do diagrama unifilar da Figura 4.2, podem-se calcular os fluxos de potncias ativa
e reativa para um sistema multimquinas.
Vk k Vm m
Ikm
Skm Rkm + jXkm
Figura 4.2: Representao de uma linha de transmisso ligando duas barras.
No diagrama apresentado na Figura 4.2, Vk e Vm so as tenses complexas das barras k

e m, respectivamente. A corrente na linha de transmisso de impedncia Zkm = Rkm + jXkm
que liga as barras k e m dada por Ikm . A potncia complexa atravs da linha saindo da barra
k pode ser escrita como:

Vk k Vm m
Skm = (Vk k ) , (4.2)
Zkm
sendo () o conjugado da corrente atravs da linha.

Sec. 4.3 Linearizao 58
Separando as partes real e imaginria da potncia complexa dada por (4.2), tem-se:
Pkm = Vk2 gkm Vk Vm gkm cos(km ) Vk Vm bkm sen(km )

(4.3)
Qkm = Vm2 bkm + Vk Vm bkm cos(km ) Vk Vm gkm sen(km ),
sendo que km = k m ; gkm e bkm so a condutncia e a susceptncia da linha de transmisso

k m, respectivamente [67].
4.3 Linearizao
Para estudos de estabilidade de pequenas perturbaes, os pares de equaes (4.1) e (4.3)

podem ser linearizadas em torno de um ponto de operao, definido como estado bsico. Assim,
considerando-se somente os termos das derivadas de primeira ordem, o conjunto de equaes
que representa as injees de potncias ativa e reativa na barra de gerao (4.1) expresso por:
Pg = A1g (k k ) + A2g Eq + A3g Vk

(4.4)
Qg = R1g (k k ) + R2g Eq + R3g Vk
no qual os coeficientes [A1g , A2g , A3g ] e [R1g , R2g , R3g ] so dados no Apndice A e
so chamados de coeficientes de sensibilidade de potncias ativa e reativa dos geradores,
respectivamente, e se referem aos desvios de potncias ativa e reativa entregue barra terminal
k do gerador [10].
De forma similar, os termos das derivadas de primeira ordem para o conjunto de equaes
que representa os fluxos de potncias ativa e reativa nas linhas de transmisso (4.3) dado por:
Pkm = A1km (k m ) + A2km Vk + A3km Vm

(4.5)
Qkm = R1km (k m ) + R2km Vk + R3km Vm
sendo que os coeficientes [A1km , A2km , A3km ] e [R1km , R2km , R3km ] so dados no Apndice
A e so chamados de coeficientes de sensibilidade de potncias ativa e reativa das linhas de
transmisso, e so referentes aos desvios dos fluxos potncias ativa e reativa entre as barras k
e m [10].
Equao de Oscilao do Rotor (Equao Swing )
O comportamento das grandezas mecnicas de uma mquina sncrona em funo das

grandezas eltricas, obtido a partir da equao de balano (ou equao swing) do gerador
sncrono. Essa equao diferencial de grau dois, porm pode ser decomposta em duas equaes
diferenciais de grau um [1, 19]. As variaes do ngulo interno () e as variaes da velocidade
angular do rotor (), linearizadas em torno de um ponto de equilbrio, so dadas por:
= 0 (4.6)
1
= (Pm Pg D) (4.7)
M
nas quais, Pm a variao da potncia mecnica, 0 a velocidade sncrona (neste trabalho

0 = 377 rad/s), M = 2H a constante de inrcia da mquina sncrona e D o coeficiente de
amortecimento inerente do sistema [1, 19, 69].
Equao de Balano de Fluxo de Campo
As variaes da tenso interna do gerador sncrono so dadas pela seguinte equao

linearizada [1, 19, 70]:

1 Xd

Eq = Ef d
Eq + KV Vk + KA ( k ) (4.8)
Td0 Xd
sendo,
Sec. 4.3 Linearizao 60
Xd Xd
KV = cos( k ) (4.9)
Xd
Xd Xd
KA = Vk sen( k ) (4.10)
Xd
e Eq a tenso interna transitria de eixo em quadratura do gerador, Ef d a tenso de campo

do gerador sncrono, Td0

a constante de tempo transitria de eixo direto em circuito aberto,
Xd a reatncia de eixo direto e Xd a reatncia transitria de eixo direto [6, 42].
No modelo de sensibilidade de potncia, os coeficientes KV e KA so denominados de

coeficientes de reao de armadura do gerador sncrono [10]. Nota-se pelas equaes (4.8) a
(4.10) que a reao de armadura depende das variaes do ngulo interno do gerador sncrono
() e tambm da magnitude e ngulo da tenso terminal onde o gerador encontra-se conectado
(Vk ) e (k ), respectivamente.
Equao da Excitatriz Esttica
H vrios modelos existentes para sistema de excitao, porm, para estudo de estabilidade
de pequenos sinais, o modelo de primeira ordem ilustrado na Figura 4.3 mostra-se prtico e
eficiente [1, 5, 19].
Vk Ef d
P Ke
1+sTe
+
Vref
Figura 4.3: Regulador automtico de tenso.
Pela Figura 4.3, observa-se que o sistema de excitao (chamado frequentemente de

Regulador Automtico de Tenso - RAT) tem como funo regular a tenso de excitao da
mquina sncrona (Ef d ), de acordo com as variaes da tenso terminal (Vk ) em relao a uma
tenso de referncia especificada (Vref ).
Por inspeo do diagrama da Figura 4.3, podem ser escritas as expresses da tenso de
campo Ef d nos domnios da frequncia (equao (4.11)), e do tempo (equao (4.12)).
Ke
Ef d = (Vref Vk ) (4.11)
1 + sTe
Te E f d = Ke (Vref Vk ) Ef d (4.12)
Admitindo-se pequenos desvios em torno de um ponto de operao, a forma linearizada da

equao (4.12) fica:
Ke Ke 1
E f d = Vref Vk E f d (4.13)
Te Te Te
4.4 O Balano Nodal de Potncia
Como discutido no incio da Seo 4.2, o MSP baseado no balano nodal de potncias,
assim sendo, para se estender o conceito para sistemas multimquinas, as equaes de balano
nodal de potncias devem ser escritas para cada barra do sistema. Considere ento o sistema
genrico conforme ilustrado na Figura 4.4, para uma barra genrica k.
Pkm , Qkm
m
k
Pgk , Qgk PLk , QLk
Figura 4.4: Sistema multibarras.

Sec. 4.4 O Balano Nodal de Potncia 62
O balano de potncia incremental na barra k pode ser expresso por:
X
Pgk PLk Pkm = 0
mk
X (4.14)
Qgk QLk Qkm = 0
mk
sendo que, Pkm e Qkm so as variaes dos fluxos de potncias ativa e reativa no ramo k m;
PLk e QLk so as variaes das cargas ativa e reativa ligadas ao n k; Pgk e Qgk so as
variaes das potncias ativa e reativa geradas no n k e k o conjunto de barras ligadas
barra k [11, 14].
Substituindo (4.4) e (4.5) em (4.14) e isolando-se direita nas equaes de potncia ativa
e reativa os termos e V , so obtidas equaes para uma barra k genrica, sendo:
X
Pk = A1gk k + A1km (k m ) (4.15)
mk
X
Qk = R3gk Vk + (R2km Vk + R3km Vm ) (4.16)
mk
nas quais
X

Pk = A1gk k + A2gk Eqk + A3gk Vk (A2km Vk + A3km Vm ) PLk (4.17)
mk
X

Qk = R1gk (k k ) + R2gk Eqk R1km (k m ) QLk (4.18)
mk
so os mismatches de barra, incluindo os efeitos da variao de carga em termos de

acoplamento cruzado (P V e Q ). Essas equaes mostram a interao entre
as variveis dinmicas e algbricas [42].
4.4.1 MSP na Forma de Espao de Estados
A representao do MSP na forma de espao de estados, dada pelo conjunto de equaes

(2.5), obtida arranjando-se de forma adequada as equaes algbricas e diferenciais que
representam o sistema (equaes (4.6), (4.7), (4.8), (4.13), (4.17) e (4.18)). Considerando
que um sistema seja constitudo por K geradores e L barras, e que todos os geradores so
representados por um modelo de 3a ordem com regulador de tenso de 1a ordem, as equaes
do MSP na forma de espao de estados para o sistema multimquinas podem ser escritas como:

A1gi A2gi
i 0 Mi
Mi
0 i

i

0 0 0 0 i
= +
KA X
E q i
di 1
0 T i X Eq i
d0i di Td0i Td0
i
E f di 0 0 0 T1e Ef di
| {z } | i
{z } | {z }
x J1 x

A1gi A3gi 1
Mi
Mi Mi
0

0 0 n 0 0 Pmi
+
KAi KVi

+

(4.19)
V 0 0 Vrefi
| {zn }

Td0
Td0
i i | {z }
K Kei
0 Teei y 0 Te u
| {z i
} | {z i }
J2 B1

i

0 0 A1gi A2gi 0 i n
=

+ [J4 ]

(4.20)
0 0 R1gi R2gi 0 Eq i Vn
| {z }
J3 Ef di
considerando i = 1, ..., K, n = 1, ..., L, e J4 a matriz Jacobiana do fluxo de potncia incluindo

todas as barras do sistema. Vale destacar que qualquer equipamento que tenha modelagem
dinmica, como por exemplo, motores de induo, cargas dinmicas, outros modelos de
geradores, podem ser includos nas equaes gerais (4.19) e (4.20) [6].
Sec. 4.5 Estrutura do Sistema de Controle do IPFC 64
4.5 Estrutura do Sistema de Controle do IPFC
Antes de apresentar a estrutura de controle do IPFC, importante rever alguns conceitos

j apresentados no Captulo 3. A Figura 4.5 mostra um IPFC com duas fontes de tenso
controlveis, em srie com as respectivas reatncias dos transformadores de acoplamento. As
fontes de tenso foram decompostas em componentes de eixo direto e de quadratura, conforme
apresentado na Seo 3.4.
Vi i Vj j
Vj
Vpqj
+ jXij
Vk Vk k
+ jXik
Vpqk
Figura 4.5: Diagrama representativo do IPFC.
Na Seo 3.5 foi apresentado o modelo de injeo de potncia do IPFC, que pode ser escrito
como:
X
Pinj,i = Vi bin Vpn (4.21)
n=j,k
X
Qinj,i = Vi bin Vqn (4.22)
n=j,k
Pinj,n = Vn bin [Vqn sen(in ) + Vpn cos(in )] (4.23)
Qinj,n = Vn bin [Vqn cos(in ) Vpn sen(in )] (4.24)
Por fim, foi apresentado o controle dos fluxos feito pelo IPFC a partir de seu modelo de
injeo de potncia. A Figura 4.6 mostra esse esquema, na qual as fontes de tenso controlveis
foram substituidas por injees de potncias nas barras onde o dispositivo encontra-se instalado.
Os fluxos controlados PLj , QLj e QLk indicados na Figura 4.6 foram descritos na Seo 3.6
como:
PLj = Vi Vj bij sen(ij ) Vj bij [Vqj sen(ij ) + Vpj cos(ij )] (4.25)
QLj = Vj2 bij Vi Vj bij cos(ij ) Vj bij [Vqj cos(in ) Vpj sen(in )] (4.26)
QLk = Vk2 bik Vi Vk bik cos(ik ) Vk bik [Vqk cos(ik ) Vpk sen(ik )] (4.27)
e so a entrada do sistema de controle do IPFC, apresentado na Figura 4.7.
Vi i Vj j
jXij Pji PLj
Qji QLj
Pinj,j + jQinj,j
Vk k
Pinj,i + jQinj,i jXik Qki QLk
Pinj,k + jQinj,k
Figura 4.6: Modelo de injeo de potncia do IPFC e fluxos controlados.
Sabendo-se que componentes em quadratura das fontes de tenso srie produzem fortes
impactos no fluxo de potncia ativa e que componentes em fase tem efeitos significativos no fluxo
de potncia reativo, controladores PI foram utilizados para o controle do IPFC [58, 64]. Cada
controlador mostrado na Figura 4.7 est relacionado com uma varivel das fontes controlveis.
A quarta varivel (Vpk ) est relacionada com a equao de invarincia de potncia ativa, descrita
na Seo 3.6 como:
X
Pinj,m = 0 (4.28)
m=i,j,k
Pref j
Vpj
PLj P+ 1 + P 1
K1 +
T1 s 1 + Tm s
+
Vsup
(a)
Qref j
Vqj
QLj P+ 1 1
K2 + 1 + Tm s
T2 s
(b)
Qref k
Vqk
QLk P+ 1 1
K3 + 1 + Tm s
T3 s
(c)
Figura 4.7: Estrutura do sistema de controle do IPFC.
Partindo do diagrama de blocos da estrutura de controle, podem-se obter as equaes

diferenciais que descrevem o comportamento dinmico do IPFC. O diagrama de blocos da
Figura 4.7(a) pode ser redesenhado como na Figura 4.8.
Pref j K1
Vpj
PLj P+ P+ + P 1
1 + Tm s
+ +
1
T1 s Vsup
Figura 4.8: Sistema de controle para componente em quadratura do primeiro conversor.
Por inspeo da Figura 4.8 chega-se nas equaes da componente em quadratura da fonte
de tenso do conversor primrio:
K1 1 1 1
V pj = (Pref j PLj ) + X1 + Vsup Vpj (4.29)
Tm Tm Tm Tm
1
X 1 = (Pref j PLj ) (4.30)
T1
De forma similar a Figura 4.7(b) pode ser redesenhada como ilustrada na Figura 4.9.
Qref j K2
+ Vqj
QLj P P+ 1
1 + Tm s
+
1
T2 s
Figura 4.9: Sistema de controle para componente em fase do primeiro conversor.
As equaes para a componente em fase da fonte de tenso do conversor primrio obtidas

a partir da Figura 4.9, so dadas por:
K2 1 1
V qj = (Qref j QLj ) + X2 Vqj (4.31)
Tm Tm Tm
1
X 2 = (Qref j QLj ) (4.32)
T2
O mesmo procedimento realizado para a Figura 4.7(c), na qual mostrada na Figura 4.10.
Qref k K3
Vqk
QLk P+ P+ 1

1 + Tm s
+
1
T3 s
Figura 4.10: Sistema de controle para componente em fase do segundo conversor.
Por fim, as equaes para a componente em fase da fonte de tenso do conversor secundrio
obtidas a partir da Figura 4.10, so expressas por:
K3 1 1
V qk = (Qref k QLk ) + X3 Vqk (4.33)
Tm Tm Tm
1
X 3 = (Qref k QLk ) (4.34)
T3
Nas equaes (4.29) (4.34), PLj , QLj e QLk so dados pelas equaes (4.25) (4.27), as
quais representam os fluxos controlados nas linhas de transmisso. Pref j e Qref j so os valores
especificados de controle dos fluxos de potncia ativa e reativa para a linha de transmisso i j
e Qref k o valor especificado de controle do fluxo de potncia reativa na linha i k.
Note que um IPFC com n conversores atua sobre n fluxos de potncia ativa e n fluxos de
potncia reativa, mas pode controlar diretamente 2n 1 fluxos, pois uma das equaes de fluxo
de potncia deve ser substituda pela restrio de invarincia de potnca ativa (4.28). A escolha
das equaes de controle depende da estratgia desejada e da topologia da rede onde o IPFC
est instalado, e deve evitar conflitos com os demais controles do sistema. Neste trabalho o
IPFC controla o fluxo de potncia ativa em apenas um dos conversores, deixando o fluxo de
potncia ativa no outro conversor livre, visto que a topologia da rede do sistema teste utilizado
no permite o controle simultneo desses fluxos.
4.5.1 Expanso das Variveis Diferenciais do IPFC no Fluxo de Carga
Neste ponto do trabalho foi necessrio a busca de uma ferramenta para a incluso das
equaes diferenciais que representam a dinmica do IPFC no fluxo de carga.
O modelo dessa ferramenta, baseia-se no fluxo de carga expandido e, como o prprio nome
sugere, fundamenta-se na expanso das equaes de fluxo de carga pela incluso de equaes
que melhor representam os dispositivos dinmicos conectados rede, para o clculo de pontos
de equilbrio supostamente mais realistas [71]. No nosso caso, o dispositivo conectado rede
o IPFC, e suas equaes diferenciais foram dadas pelas equaes (4.29) a (4.34).
A ferramenta de fluxo de carga expandido, considera que o sistema esteja operando em

regime permanente, e que as equaes diferenciais podem ser igualadas a zero e tratadas como
equaes algbricas. Isso representa uma grande vantagem, pois o problema fica restrito a
encontrar os zeros de um conjunto de funes algbricas no lineares, cuja soluo pode ser
obtida atravs do mtodo de Newton-Raphson [72].
Sendo assim, o fluxo de carga convencional baseado no mtodo de Newton-Raphson pode ser
utilizado, e as equaes dinmicas do IPFC inseridas juntamente com o conjunto de equaes
algbricas que representam o sistema. Trabalhos relacionados a esse mtodo de resoluo podem
ser encontrados em [71, 7375].
Baseado nessa ferramenta, as equaes do fluxo de carga com a expanso das variveis
dinmicas do IPFC com dois conversores mostrado na Figura 4.5, podem ser escritas como:
J1I J2I
z }| {z }| {
Vpj Vpj Vpj V Vpj Vpj Vpj
Vpj X1 Vqj
0 0 0 pji j
0 Vi Vj
0 0

X1 X1 1

Vpj
0 Vqj
0 0 0 X i
X1
j
0 X1
Vi
X1
Vj
0 0
Vqj Vqj Vqj Vqj Vqj Vqj Vqj

Vpj
0 Vqj X2
0 0 i j
0 Vi Vj
0 0
X2 X2 2

Vpj
0 Vqj
0 0 0 X i
X2
j
0 X2
Vi
X2
Vj
0 0
Vqk Vqk Vqk Vqk Vqk Vqk Vqk

0 0 0 0 Vqk

X3 i
0 k Vi
0 Vk Vpk

X3

0 0 0 0 Vqk
0 X i
3
0 X3
k
X3
Vi
0 X3
Vk
X3
Vpk
Pinji

Vpj
0 0 0 0 0 P i
i Pi
j
Pi
k
Pi
Vi
Pi
Vj
Pi
Vk
Pi
Vpk
Pinjj Pinjj
Pj Pj

Vpj
0 Vqj
0 0 0 Pj 0
Pj
0 0

Pinjk
i j Vi Vj

Pk Pk

0 0 0 0 Vqk
0 Pk 0 Pk
0 Pk
i k Vi Vk Vpk
Qinji Qinji Q

0 0 Vqj
0 Vqk
0 Qi Qi Qi i Qi Qi
0

i j k Vi Vj Vk
Qinjj Qinji Q Q

Vpj
0 Vqj
0 0 0 Qj j
0
Qj j
0 0

Qinjk
i j Vi Vj
Q Q

0 0 0 0 0 Qk 0 k Qk
0 k Qk
Vqk
i k Vi Vk Vpk
P E P E P E

Vpj
0 Vqj
0 Vqk
0 P E P E P E P E P E P E P E
j k Vi Vj Vk Vpk
| {z }| i {z }
J3I J4I

Vpj V pj

X1 X 1

Vqj V qj

X2 X 2

Vqk V qk

X3 X 3

(4.35)

i = Pi

j Pj

k Pk

Vi Qi

Vj Qj

Vk Qk

Vpk P E
A matriz jacobiana apresentada em 4.35 dividida em quatro blocos. O bloco J4I tem
estrutura muito similar a jacobiana do fluxo de carga convencional. Todavia, com uma linha e
uma coluna a mais devido equao de invarincia de potncia ativa (4.28). Outra diferena
para os elementos marcados com o sinal , nesses elementos so somadas as parcelas referentes
s derivadas que relacionam s injees de potncias ativa e reativa do IPFC.
O mtodo de resoluo de fluxo de carga cujas equaes do IPFC foram expandidas,

no difere do descrito no Captulo 3, onde o ponto central do poblema era fazer com que
os mismatches de potncia ativa e reativa fossem satisfeitos. Ainda aqui, os mismatches de
potncia ativa e reativa nas barras onde o IPFC encontra-se instalado podem ser dados pelo
conjunto de equaes descrito na Seo 3.6 como:
Pgm Pinj,m Plm Pcalc,m = 0 (4.36)
Qgm Qinj,m Qlm Qcalc,m = 0. (4.37)
importante ressaltar, que todas as restries de controle discutidas na Seo 3.6 so

vlidas para o fluxo de carga expandido.
Aps resolver o fluxo de carga, no qual as equaes diferenciais do IPFC foram includas,
obtemos um panorama das variveis deste dispositivo, ou seja, a nova matriz jacobiana alm
de possuir todas informaes acerca das variveis do sistema CA, possui tambm informaes
da dinmica do IPFC.
4.6 Incluso do IPFC no MSP
Nesta seo feita a incluso do IPFC no Modelo de Sensibilidade de Potncia. Como as

submatrizes J1I , J2I , J3I e J4I possuem as informaes a respeito da dinmica do IPFC, elas
podem ser inclusas de forma direta nas equaes (4.19) e (4.20). Desta forma, a incluso dessas
submatrizes no MSP ficam:

0 0 0 0 0 0

[J1] 0 0 0 0 0 0

Eq 0 0 0 0 0 0 Eq

Ef d 0 0 0 0 0 0 Ef d

Vpj Vpj Vpj
Vpj 0 0 0 0 Vpj X1 Vqj
0 0 0 Vpj
=
+
X1 X1
X1 0 0 0 0 Vpj
0 Vqj
0 0 0 X1

Vqj Vqj Vqj
Vqj 0 0 0 0 Vpj
0 Vqj X2
0 0 Vqj

X2 X2
X2 0 0 0 0 Vpj
0 Vqj
0 0 0 X2

Vqk Vqk
Vqk 0 0 0 0 0 0 0 0 Vqk X3
Vqk

X3 0 0 0 0 0 0 0 0 X3
0 X3
Vqk
Sec. 4.6 Incluso do IPFC no MSP 72

[J2] [B1]

Vpj Vpj Vpj Vpj

i j
0 Vi Vj
0 0 0 0 Pm
+

V
+

(4.38)
X1 X1 X1 X1
i j
0 Vi Vj
0 0 0 0 Vref
V
Vqj Vqj Vqj Vqj pk
i j
0 Vi Vj
0 0 0 0

X2 X2 X2 X2
i j
0 Vi Vj
0 0 0 0

Vqk Vqk Vqk Vqk Vqk
i
0 k Vi
0 Vk Vpk
0 0

X3 X3 X3 X3 X3
i
0 k Vi
0 Vk Vpk
0 0

Pinji
0 Vpj
0 0 0 0 0

Eq
Pinjj Pinjj
0 Vpj
0 Vqj
0 0 0

Ef d
Pinjk
0 0 0 0 0 Vqk
0
Vpj

Qinji Qinji
0 = [J3] 0 0 Vqj
0 Vqk
0
X1

Qinjj Qinjj
0 Vpj
0 Vqj
0 0 0
Vqj

Qinjk
0 0 0 0 0 Vqk
0

X2

P E P E P E
0 Vpj
0 Vqj
0 Vqk
0

Vqk

X3

Pi Pi Pi Pi Pi Pi Pi
i j k Vi Vj Vk Vpk
Pj Pj Pj Pj
i j
0 Vi Vj
0 0

Pk Pk Pk Pk Pk
i
0 k Vi
0 Vk Vpk

Qi Qi Qi Q Qi Qi
i
0
+

i
Q
j
Q
k Vi Vj
Q
Vk V
(4.39)
j j Qj j

i j
0 Vi Vj
0 0
V

Q Q Q pk
Qk Qk

k
i
0 k
k Vi
0 k
Vk Vpk

X2 X2 X2 X2

i j
0 Vi Vj
0 0

P E P E P E P E P E P E P E
i j k Vi Vj Vk Vpk
| {z }
J4
Nota-se que a matriz J4 exatamente igual a matriz J4I apresentada na equao (4.35),
referente ao fluxo de carga expandido para as variveis do IPFC.
4.7 Controlador de Oscilaes de Potncia (Power

Oscillation Damping - POD)
4.7.1 Introduo
A interligao de sistemas eltricos de potncia surgiu para tornar a operao mais segura e
confivel. Visto que essas interligaes normalmente so feitas por longas linhas de transmisso
de altas reatncias, pode ocorrer o surgimento de oscilaes de baixa frequncia, de origem
eletromecnica [19, 22, 69].
As oscilaes interrea so consequncia de interaes dinmicas de mquinas e dispositivos

de controle situados em reas distintas e podem acarretar danos aos sistemas interconectados.
Desta forma, o amortecimento das oscilaes eletromecnicas pr-requisito essencial para a
operao segura de sistemas eltricos de potncia [1, 19].
Uma possvel soluo para esse problema seria o uso dos estabilizadores de sistemas
de potncia (PSS), os quais encontram-se instalados na grande maioria dos geradores das
Sec. 4.7 Controlador de Oscilaes de Potncia (Power Oscillation Damping - POD) 74
grandes unidades geradoras do sistema eltrico. Porm a modifio na estratgia de controle

desses equipamentos pode trazer caractersticas indesejveis, visto que esses controladores so
geralmente empregados para amortecer oscilaes de modo local [11, 76].
Tendo em vista que os PSSs encontram-se a longas distncias das linhas de intercmbio
e que ao se modificar a estratgia de controle desses equipamentos pode-se gerar conflitos e
diminuir o amortecimento das oscilaes de modo local, engenheiros de sistemas de potncia
buscaram novas ferramentas para contornar esse problema.
Surgem ento, como alternativa os equipamentos baseados na eletrnica de alta potncia

(FACTS), cujas principais caractersticas so a maximizao da capacidade de transmisso
e o controle dos fluxos de potncia, sendo em sua grande maioria projetados para atender
esses objetivos [12, 68]. Contudo, estudos realizados mostram que os dispositivos FACTS,
se acoplados a um controlador adicional, podem inserir amortecimento s oscilaes de baixa
frequncia dos sistemas eltricos. Essa funo pode ser desempenhada atravs da introduo
de um sinal estabilizante de caracterstica suplementar (similar utilizada nos PSSs), na malha
de controle dos FACTS [6, 14, 42, 52].
Este tipo de estabilizador denominado POD, cuja estrutura bsica muito semelhante
estrutura de um PSS convencional como mostrada na Figura 4.11 [13, 43, 47, 77].
F iltro Compensador
Ganho
Vent sTw 1+sTp1 1+sTp3 Vsup
Kpod 1+sTw 1+sTp2 1+sTp4
Figura 4.11: Estrutura do controlador POD.
O controlador representado pela Figura 4.11 composto de um ganho estabilizador, um

filtro e blocos compensadores de fase. O filtro garante que a sada do POD ser zero em regime
permanente, o ganho (Kpod ) determina a quantidade de amortecimento introduzida pelo POD,
os blocos de compensao de fase provm uma apropriada compensao em atraso ou avano
do sinal de entrada.
4.7.2 Incluso do POD no MSP
Para a incluso de um dispositivo IPFC com POD no MSP considere o modelo dinmico
apresentado na Figura 4.12. Tal modelo responsvel pelo fornecimento de amortecimento ao
sistema devido presena do controlador POD.
Xref + P 1
Vpj
1+sTm
+
Compensador F iltro Ganho

Vsup 1+sTp3
V2 1+sTp1 V1 sTw Pkm
1+sTw
Kpod
1+sTp4 1+sTp2
Figura 4.12: Modelo dinmico do IPFC com controlador POD.
Por inspeo da Figura 4.12 podemos obter as equaes diferenciais que representam o
modelo do controlador POD. Para isso, realizado procedimento semelhante ao feito para o
IPFC, no qual modificamos a estrutura dos blocos. Para encontrar V1 o bloco washout pode
ser dividido e, desta forma, definida outra varivel de estado auxiliar, como ilustra a Figura
4.13.
Pkm V1 Pkm Kpod V1 V1

sTw
Kpod 1+sTw 1+sTw sTw
(a) (b)
Figura 4.13: Diviso do bloco Washout.
Analisando a Figura 4.13(b), podem ser obtidas as expresses para a nova varivel de estado
V1 e para a sada do bloco washout V1 conforme as equaes (4.40) e (4.41), respectivamente.
1
V 1 = [Kpod Pkm + V1 ] (4.40)
Tw
V1 = Kpod Pkm + V1 (4.41)

A diviso em blocos pode ser realizada para o primeiro bloco que proporciona avano/atraso
de fase, de acordo com a Figura 4.14.
V1 V2 1Tp1 /Tp2 V2 V2
1+sTp1 V1 1+sTp1
1+sTp2 1+sTp2 1Tp1 /Tp2
(a) (b)
Figura 4.14: Diviso do primeiro bloco de avano/atraso de fase.
Atravs da manipulao do diagrama de blocos mostrado na Figura 4.14 e da equao (4.41),

so obtidas a varivel de estado V2 e o sinal de sada V2 do primeiro bloco de avano/atraso
de fase, de acordo com as equaes (4.42) e (4.43), respectivamente.

1 Tp1
V 2 = 1 (Kpod Pkm + V1 ) V2 (4.42)
Tp2 Tp2
Tp1
V2 = V2 + (Kpod Pkm + V1 ) (4.43)
Tp2
O mesmo procedimento pode ser realizado para o segundo bloco de avano/atraso de fase
de acordo com a Figura 4.15, obtendo as equaes (4.44) e (4.45) para a varivel de estado V3
e sua sada Vsup , respectivamente.
V2 Vsup 1Tp3 /Tp4 V3 Vsup

1+sTp3 V2 1+sTp3
1+sTp4 1+sTp4 1Tp3 /Tp4
(a) (b)
Figura 4.15: Diviso do segundo bloco de avano/atraso de fase.

1 Tp3 Tp1
V 3 = 1 V2 + (Kpod Pkm + V1 ) V3 (4.44)
Tp4 Tp4 Tp2

Tp3 Tp1
Vsup = V3 + V2 + (Kpod Pkm + V1 ) (4.45)
Tp4 Tp2
Por fim, completa-se o caminho de modulao da tenso em quadratura do conversor

primrio do IPFC, definindo-a como varivel de estado de acordo com a equao (4.46).

1 Tp3 Tp1 1 1
Vpj = V3 + V2 + (Kpod Pkm + V1 ) + Xref Vpj (4.46)
Tm Tp4 Tp2 Tm Tm
O sinal de entrada do controlador POD a variao do fluxo de potncia ativa na linha de

transmisso onde o IPFC encontra-se instalado, dada pela equao linearizada (4.47). Esse sinal
foi escolhido devido ao fato dos modos de oscilaes interrea possuirem alta observabilidade
para este sinal e, alm disto, ser disponvel localmente evitando, assim, gastos com sistemas de
comunicao que aumentam o custo e diminuem a confiabilidade da operao [11, 13, 38, 78].
Pkm = A1km k + A2km m + A3km Vk + A4km Vm . (4.47)
Da manipulao das equaes (4.40) e (4.47) obtido o conjunto de equaes (4.48), que
define a varivel de estado V1 em funo de todas as variveis algbricas e de estado do
modelo.
V 1 = C11 k + C12 m + C13 Vk + C14 Vm + C15 V1 , (4.48)
sendo
Kpod A1km Kpod A3km

C11 = C13 =
Tw Tw
Kpod A2km Kpod A4km

C12 = C14 = .
Tw Tw
1
C15 =
Tw
Realiza-se o mesmo procedimento para a varivel de estado V2 , a qual definida pela

equao (4.49), que resulta da manipulao das equaes (4.42) e (4.47).
V 2 = C21 k + C22 m + C23 Vk + C24 Vm + C25 V1 + C26 V2 , (4.49)
sendo

Kpod A1km Tp1
C21 = 1
Tp2 Tp2

Kpod A2km Tp1
C22 = 1
Tp2 Tp2

Kpod A4km Tp1
C24 = 1
Tp2 Tp2
.
Kpod A3km Tp1
C23 = 1
Tp2 Tp2

1 Tp1
C25 = 1
Tp2 Tp2
1
C26 =
Tp 2
Da mesma forma possvel encontrar a varivel de estado V3 , que resulta da manipulao

das equaes (4.44) e (4.47) e pode ser definida pela equao (4.50).
V 3 = C31 k + C32 m + C33 Vk + C34 Vm + C35 V1 + C36 V2 + C37 V3 , (4.50)
sendo

Tp1 Kpod A1km Tp3
C31 = 1
Tp2 Tp4 Tp4

Tp1 Kpod A2km Tp3
C32 = 1
Tp2 Tp4 Tp4

Tp1 Kpod A3km Tp3
C33 = 1
Tp2 Tp4 Tp4

Tp1 Tp3
C35 = 1
Tp2 Tp4 Tp4

1 Tp3
C36 = 1 .
Tp4 Tp4
1
C37 =
Tp4
Por fim, define-se a tenso de quadratura do conversor primrio do IPFC como varivel de
estado (Vpj ) em funo de todas as variveis de estado e algbricas do MSP, conforme descrito
pela equao (4.51).
V pj = C41 k + C42 m + C43 Vk + C44 Vm + (4.51)
C45 V1 + C46 V2 + C47 V3 + C48 Xref + C49 Vpj ,
sendo
Tp1 Tp3 Kpod A1km Tp1 Tp3 Kpod A4km 1

C41 = C44 = C47 =
Tp2 Tp4 Tm Tp2 Tp4 Tm Tm
Tp1 Tp3 Kpod A2km Tp1 Tp3 1

C42 = C45 = C48 =
Tp2 Tp4 Tm Tp2 Tp4 Tm Tm .
Tp1 Tp3 Kpod A3km Tp3 1

C43 = C46 = C49 =
Tp2 Tp4 Tm Tp4 Tm Tm
importante salientar que o sinal de realimentao (entrada de Vsup no somatrio)

definido como sendo positivo na Figura (4.12).
Inserindo as equaes (4.48), (4.49), (4.50) e (4.51), em (4.38) e (4.39), a representao

matricial do MSP para K geradores, L barras e n dispositivos IPFC equipados com
controladores POD pode ser expressa pelas equaes (4.52) e (4.53), nas quais, para efeito
de representao matricial, o fluxo de potncia ativa na linha i j foi escolhido como a entrada
do controlador POD.

0 0 0 0 0 0 0 0 0

[J1] 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Eq 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Eq

Ef d 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Ef d

Vpj Vpj Vpj
Vpj 0 0 0 0 Vpj X1 Vqj
0 0 0 C45 C46 C47 Vpj

X1 X1
X1 0 0 0 0 Vpj
0 Vqj
0 0 0 0 0 0 X1

Vqj Vqj Vqj
Vqj = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 V
Vpj Vqj X2 qj
X2 X2
X2 0 0 0 0 Vpj
0 Vqj
0 0 0 0 0 0 X2

Vqk Vqk
Vqk 0 0 0 0 0 0 0 0 Vqk X3
0 0 0 Vqk

X3
X3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X3
Vqk

V1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 C15 0 0 V1

V2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 C25 C26 0 V2

V 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 C35 C36 C37 V3

[J2] [B1]

Vpj
Vpj
Vpj
Vpj
i j
0 Vi Vj
0 0 0 0 0

X1 X1 X1 X1
i j
0 Vi Vj
0 0 0 0 0 Pm

+ V Vqj Vqj Vqj
Vref (4.52)
qj
0 0 0 V + 0 0 0
i j Vi Vj
X2 X2 X2 X2

i j
0 Vi Vj
0 0 Vpk 0 0 0 Xref

Vqk Vqk Vqk Vqk Vqk

i
0 k Vi
0 Vk Vpk
0 0 0

X3 X3 X3 X3 X3

i
0 k Vi
0 Vk Vpk

0 0 0

C11
C12 0 C13 C14 0 0

0 0 0

C21
C22 0 C23 C24 0 0

0 0 0

C31 C32 0 C33 C34 0 0 0 0 C48
Nos elementos marcados pelo sinal (), devem ser somadas as parcelas referentes aos termos
do POD da equao (4.49).

Pinji
0 Vpj
0 0 0 0 0 0 0 0
Eq

Pinjj Pinjj
0 Vpj
0 Vqj
0 0 0 0 0 0
Ef d

Pinjk
0 0 0 0 0 Vqk
0 0 0 0

V
Qinji Qinji pj
0 = [J3] 0 0 Vqj
0 Vqk
0 0 0 0

X
Qinjj Qinjj 1
0 Vpj
0 Vqj
0 0 0 0 0 0

V
Qinjk qj
0 0 0 0 0 Vqk
0 0 0 0

X
2
P E P E P E
0 Vpj
0 Vqj
0 Vqk
0 0 0 0

Vqk

X3

Pi Pi Pi Pi Pi Pi Pi
i j k Vi Vj Vk Vpk
Pj Pj Pj Pj
i j
0 Vi Vj
0 0

Pk Pk Pk Pk Pk
i
0 k Vi
0 Vk Vpk

Qi Qi Qi Q Qi Qi
i
0
+

i
Q
j
Q
k Vi Vj
Q
Vk V
(4.53)
j j Qj j

i j
0 Vi Vj
0 0
V

Q Q Q pk
Qk Qk

k
i
0 k
k Vi
0 k
Vk Vpk

X2 X2 X2 X2

i j
0 Vi Vj
0 0

P E P E P E P E P E P E P E
i j k Vi Vj Vk Vpk
| {z }
J4
importante salientar que a matriz J4 no sofre alterao com a incluso do controlador

POD, sendo esta a matriz jacobiana do fluxo de carga convencional, somados os elementos do
IPFC, como discutido na Seo 4.6.
4.7.3 Projeto do Controlador POD
Atualmente observam-se inmeros trabalhos relacionados a projetos de controladores POD

utilizando teoria de controle moderno. Entretanto, avanos na teoria de controle presenciados
nas duas ltimas dcadas no se refletiram em todos os campos de aplicao, sendo o uso de
tcnicas de controle clssico ainda predominantes nos projetos de controladores nos sistema de
potncia [38].
As tcnicas mais comumente utilizadas no projeto de controladores POD so baseadas em

mtodos de resposta em frequncia e na sensibilidade dos autovalores [14]. O projeto de um
controlador para o amortecimento de oscilaes (Figura 4.12) envolve basicamente dois passos:
Determinar a fase a ser compensada pelo controlador;
Estimar o valor do ganho Kpod de modo a obter o amortecimento desejado.
Os blocos de compensao de fase do controlador POD so projetados de acordo com as

seguintes equaes:
1 sin(/n)
= (4.54)
1 + sin(/n)
1
T = (4.55)
n
sendo que, a fase a ser compensada, n a frequncia do modo a ser amortecido, n o

nmero de blocos do compensador de fase e T a constante de tempo do compensador de fase
considerando que T = Tp1 = Tp2 = Tp3 = Tp4 . Geralmente o valor de n 1 ou 2, podendo ser
um nmero maior caso necessrio. O ganho do POD escolhido de modo a atender a taxa de
amortecimento requerida para o modo considerado.
A localizao de um controlador FACTS no sistema est relacionada com a capacidade de

controle do mesmo. Esse aspecto pode ser analisado atravs do conceito de controlabilidade.
Por exemplo, se um controlador FACTS estiver situado numa linha de interligao entre
reas, ele ter significante controlabilidade sobre o modo de oscilao interrea e pouca
controlabilidade sobre os modos locais [38].
A escolha adequada do sinal de entrada de fundamental importncia no projeto de

controladores POD. Para se conseguir um bom amortecimento, o sinal de realimentao
do controlador deve observar o modo de oscilao a ser amortecido. De preferncia esse
sinal deve estar disponvel localmente, ou possa de alguma forma ser sintetizado a partir
de medidas locais. A utilizao de sinais locais elimina a necessidade do uso de canais de
telecomunicao, reduzindo atrasos de resposta, aumentando a confiabilidade e diminuindo os
custos de implementao do controlador [5, 6].
Sinais na linha de transmisso tais como potncia ativa, potncia reativa, magnitude da
corrente ou a magnitude das tenses nas barras so candidatos a serem considerados na escolha
do sinal de entrada de um controlador POD. Dentre essas possibilidades, a potncia ativa e
a corrente na linha so os sinais mais abordados na literatura. importante ressaltar que
os parmetros do controlador POD de um mesmo dispositivo FACTS sero diferentes para
diferentes sinais de entrada [14].
4.7.4 Procedimentos
Neste trabalho, o controlador POD projetado utilizando mtodo de resposta em frequncia

baseado no critrio de estabilidade Nyquist de uma funo de transferncia de malha aberta
(OLTF - Open Loop Transfer Function) e utilizado a ferramenta grfica rltool do MATLAB R
para realocao de polos. O critrio de Nyquist permite acessar a estabilidade de malha fechada
de um sistema realimentado quando se conhece os polos de malha aberta e consequentemente
obter sua resposta em frequncia [7981].
Para efeitos didticos apresentado um simples tutorial com os procedimentos necessrios

para determinar as variveis do controlador POD, exatamente como descrito em [82].
Uma vez resolvido o fluxo de carga, deve-se construir a matriz de estado do sistema (matriz
A) para determinar o modo crtico. Em seguida devem ser construdas as matrizes B, C e D
do sistema linearizado. As matrizes B e C so respectivamente as matrizes de entrada e sada

do sistema contendo as informaes dos sinais de entrada e sada escolhidos. A matriz D
geralmente nula.
A funo damp do MATLAB

R
pode ser utilizada para determinao do modo crtico da
seguinte forma:
[W n, qsi] = damp(A)
com este comando so fornecidas as frequncias e os amortecimentos de todos os modos
associados.
O prximo passo montar a funo de transferncia do filtro washout ajustando Tw entre

1 a 20 segundos [14]. Para isso basta utilizar a funo tf da seguinte forma:
wsh = tf ([T w0], [T w1]);.
Em seguida deve-se calcular o ngulo de avano ou atraso a ser compensando e as constantes

de tempo Tp1 a Tp4 . Primeiramente deve-se colocar as quatro matrizes A, B, C e D na forma
de espao de estados utilizando a funo ss (state space) como segue:
sys = ss(A, B, C, D);

feito isso, possvel calcular as variveis x e y para prosseguir no projeto.
Para calcular x e y utiliza-se a funo nyquist da seguinte forma:
[x, y] = nyquist(sys wsh, wn(posio));
A fase a ser compensada o prprio ngulo do vetor formado por (x,y) no plano complexo:
phi = angle(x + j y)
Aps obter a fase a ser compensada possvel determinar as constantes de tempo do

controlador POD.
alpha = (1 sin(phi/n))/(1 + sin(phi/n));
na qual, n o nmero de blocos que ir compor o controlador POD, no nosso caso n = 2.
Tp2 = 1/(wn sqrt(alpha));
A funo sqrt nada mais que a raiz quadrada e wn a frequncia de oscilao do modo
crtico.
Com todos esses parmetros em mos basta agora construir a funo de transferncia do
POD da seguinte forma:
leadlag = tf ([Tp1 1], [Tp2 1])n;
Por fim deve-se ajustar o ganho esttico Kpod do POD utilizando a ferramenta grfica rltool
para uma taxa de amortecimento desejada, por exemplo, 15%, [1].
A Figura 4.16 apresenta o diagrama de blocos que compe o sistema (sys), o filtro (wsh) e
o controlador POD (leadlag).
G
P
Sinal de Varivel
Referncia Controlada
Varivel de
Controle Planta (sys)
C H
POD (leadlag) Filtro (wsh)
Figura 4.16: Diagrama de blocos do sistema realimentado com POD.
4.8 Simulaes e Resultados
Nesta seo so apresentados os resultados obtidos a partir de simulaes em um sistema

teste multimquinas, enfocando o amortecimento das oscilaes eletromecnicas de baixa
frequncia com a introduo do dispositivo IPFC e do controlador suplementar POD. A partir
dos resultados obtidos, concluses pertinentes so enunciadas e discutidas.
As simulaes foram desenvolvidas no ambiente MATLAB

R
utilizando o equacionamento
desenvolvido nos Captulos 2, 3 e 4. Os resultados do fluxo de carga para o caso base e os
resultados aps a incluso do IPFC foram obtidos atravs de um programa computacional que
utiliza o mtodo de Newton-Raphson para a soluo do fluxo de potncia [67].
O estudo da estabilidade a pequenas perturbaes feito a partir do Primeiro Mtodo de

Lyapunov [1], ou seja, analisando os autovalores da matriz de estados do sistema resultante
(anlise no domnio da frequncia). Para a anlise no domnio do tempo so utilizadas as curvas
das respostas temporais do sistema sob estudo.
Para as simulaes, optou-se por um sistema teste muito utilizado para o estudo de
estabilidade de pequenos sinais e que ser descrito a seguir. Os dados desse sistema so dados
no Apndice C e podem ser encontrados em [1]. muito importante ressaltar que em [1], os
dados so fornecidos na base de 900MW, no entanto, neste trabalho a base adotada tanto para
as variveis do IPFC, quanto para as dinmicas das mquinas, foi de 100MW.
A localizao de dispositivos FACTS fixa, geralmente baseada no desempenho em regime

permanente, como a compensao de reativos, compensao srie de linhas de transmisso,
controle de fluxos de potncia e maximizao da capacidade de transmisso , restringindo,
assim, a liberdade de escolha do sinal de controle do POD. A escolha da realimentao feita
por estudos dos fatores de participao, dos resduos ou das sensibilidades dos autovalores.
Neste trabalho, a simplicidade da topologia do sistema teste facilita a escolha e ser usado o
fluxo de potncia ativa na linha adjacente ao IPFC.
4.8.1 Sistema Simtrico de Duas reas
O sistema teste multimquinas, cujo diagrama unifilar apresentado na Figura 4.17

foi proposto para estudar os fatores que influenciam os modos interrea de oscilao [1].
Esse sistema consiste de duas reas simtricas, sendo estas conectadas por duas linhas de
intercmbio paralelas longas, ou seja, com alta reatncia indutiva, constituindo uma interligao
eletricamente fraca entre os sistemas, normalmente designada por tie-line [11]. Cada rea
consiste de duas unidades de gerao. O fator de carregamento base ( = 1 p.u), corresponde
a situao em que a rea 1 transfere para a rea 2 uma potncia ativa de 400 MW [6].

Uma excesso que merece destaque a instalao de TCSCs na interligao Norte-Sul brasileira
especificamente para amortecer as oscilaes interrea dessa conexo.
400 M W
1 5 6 7 8 9 10 11 3
110 km 110 km
25 km 10 km 10 km 25 km
2 4
rea 1 rea 2
Figura 4.17: Sistema multimquinas.
Esse sistema, embora seja de pequeno porte, tem estrutura e parmetros baseados
em equipamentos reais, favorecendo assim uma anlise dos efeitos dos modos de oscilao
eletromecnicos. Os sistemas de excitao esto inclusos nos modelos dos geradores, sendo
composto por excitatrizes CC com alto ganho e baixo tempo de resposta, Ke = 200 e Te = 0.01s,
respectivamente.
Por possuir uma interligao com linhas de elevada reatncia indutiva, o sitema
caracterizado pela falta de amortecimento, o que ocasiona instabilidade. Isto pode ser visto
atravs da anlise das razes da equao caracterstica do sistema, ou seja, pela anlise dos
autovalores dominantes da matriz de estados do sistema, conforme mostrado na Tabela 4.1.
Tabela 4.1: Autovalores dominantes, frequncia e coeficientes de amortecimento
Autovalores Frequncia (Hz) Coeficiente de Amortecimento ()

0, 519 j6, 73 (Local 1) 1, 071 7, 70%
0, 501 j6, 89 (Local 2) 1, 091 7, 24%
0, 0374 j3, 79 (Interrea) 0, 603 0, 987%
Pela anlise da tabela observa-se que o par complexo conjugado associado ao modo interrea
de oscilao o responsvel pela instabilidade do sistema. Como pode ser visto, esse modo
tem frequncia de oscilao de 0,603 Hz, caracterizando-o como modo interreo (frequncias
na ordem de 0,1 a 0,7 Hz). Os outros dois modos possuem frequncias de oscilaes de 1,071 e
1,091, respectivamente, que caracterizam-os como modos locais (frequncias na ordem de 0,7 a
2,0 Hz).
Os modos locais de oscilao possuem parte real negativa, que no domnio do tempo
formaro parcelas de resposta transitria caracterizadas por oscilaes de amplitudes
decrescentes.
Em se tratando do modo interrea, observa-se que este possui parte real positiva o que,
de acordo com o Primeiro Mtodo de Lyapunov, levar o sistema instabilidade para este
dado ponto de operao, quando submetido a uma pequena perturbao. Alm disso, esta
instabilidade ser caracterizada por oscilaes de amplitudes crescentes como se pode observar
pelo coeficiente de amortecimento () negativo [5].
Na Figura 4.18 so mostradas as curvas de resposta do deslocamento angular () para

um gerador de cada rea do sistema em questo, tomando-se como referncia o deslocamento
angular do Gerador 1. importante enfatizar que em todas as simulaes deste trabalho a
mquina 1 foi tomada como referncia. Foi aplicado um degrau positivo de 10% na potncia
mecnica do gerador 1 (Pm1 = 0,01 pu).
0.5
Desvio Angular (Graus)
0.5
1.5
2 3 1
2 1
2.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
Figura 4.18: Variao angular dos geradores para o caso base.
Nota-se pela Figura 4.18 que a instabilidade est caracterizada por oscilaes de amplitudes
crescentes, como foi concludo pela anlise realizada no domnio da frequncia.
A partir da anlise dos fatores de participao tem-se a relao dos autovalores da matriz
de estado do sistema com as variveis de estado e possvel indentificar quais variveis mais
influnciam nos modos de oscilaes do sistema (Figuras (4.19) e (4.20)).
2 2
1 (a)
Fatores de Participao
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Variveis de Estado
4 4
1 33 (b)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Variveis de Estado
Figura 4.19: Fatores de participao: (a) Local 1 (b) Local 2
Analisando os fatores de participao indicados na Figura 4.19, conclui-se que as Mquinas

1 e 2 tem grande participao no modo local de oscilao da rea 1, enquanto que as mquinas
3 e 4 participam do modo local de oscilao presente na rea 2.
A Figura 4.20 mostra os fatores de participao referentes ao modo oscilatrio interrea.
1 1
1
0.8 33 4 4
2 2
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Variveis de Estado
Figura 4.20: Fator de participao: modo interrea
Observa-se na Figura 4.20 que todas as mquinas participam no modo oscilatrio interrea,
no qual as mquinas da rea 1 oscilam contra as mquinas da rea 2.
4.8.2 Incluso do IPFC no sistema de duas reas
O IPFC apresentado nos Captulos 3 e 4 agora incluso no sitema multimquinas. A

operao do IPFC com dois conversores consiste nas injees de tenses srie capaz de efetuar
compensao de reativos nas linhas onde ele encontra-se instalado. A Figura 4.21 mostra o
IPFC incluso no sistema multimquinas entre as linhas paralelas que ligam as Barras 7 e 8.
400 M W
1 5 6 7 8 9 10 11 3
110 km 110 km
25 km 10 km 10 km 25 km
2 4
rea 1 rea 2
Figura 4.21: Sistema multimquinas com IPFC.

O IPFC foi instalado entre as Barras 7 e 8 devido ao fato das linhas de transmisso que
ligam essas barras possurem alta reatncia indutiva (ver Apndice C) comparada s demais, o
que permite uma maior margem de compensao para o IPFC. Outro fato importante que a
Barra 8 possui um leve afundamento de tenso (valores maiores que 5%) e pode ser melhorado
atravs da compensao reativa. Esse afundamento pode ser visto na Tabela 4.2, na qual tem-se
as tenses e ngulos para cada barra do sistema, com e sem o IPFC incluso.
Verifica-se na Tabela 4.2 que aps a incluso do IPFC com valores de fluxos especificados
iguais ao caso base (IPFC supostamente inativo), houve uma pequena mudana nas tenses e
ngulos das barras. Como se pode observar, o afundamento de tenso na barra 8 aumentou
aps a incluso deste dispositivo. Esse fato torna-se evidente pelo aumento da reatncia devido
aos transformadores de acoplamento nas linhas onde o dispositivo encontra-se instalado.
Analisando os autovalores dominantes da matriz de estados do sistema, apresentados na

Tabela 4.3, observa-se que com os valores de fluxos especificados iguais ao caso base, o coeficiente
de amortecimento ficou mais negativo aps a incluso do IPFC. Tal fato tambm observado
atravs da Figura 4.22 a qual mostra as curvas de resposta do deslocamento angular () para
um gerador de cada rea do sistema com a incluso do IPFC.
Tabela 4.2: Tenses complexas das barras com e sem IPFC
Sem IPFC Com IPFC

Barras Mag. das Ang. das Mag. das Ang. das
Tenses (p.u) Tenses (graus) Tenses (p.u) Tenses (graus)
1 1,0300 27,071 1,0300 28,452
2 1,0100 17,306 1,0100 18,680
3 1,0300 0 1,0300 0
4 1,0100 -10,192 1,0100 -10,201
5 1,0065 20,607 1,0060 21,986
6 0,9781 10,523 0,9770 11,888
7 0,9610 2,113 0,9589 3,456
8 0,9486 -11,757 0,9466 -11,736
9 0,9714 -25,354 0,9706 -25,375
10 0,9835 -16,939 0,9830 -16,950
11 1,0083 -6,628 1,0081 -6,632
Tabela 4.3: Autovalores dominantes, frequncias e coeficientes de amortecimento com IPFC

0, 512 j6, 73 (Local 1) 1, 071 7, 58%
0, 502 j6, 90 (Local 2) 1, 098 7, 26%
0, 0893 j3, 92 (Interrea) 0, 623 2, 28%
0.5
Desvio Angular (graus)
0.5
1.5
2
3 1
2.5
2 1
3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
Figura 4.22: Variao angular dos geradores com IPFC.
Para melhorar o afundamento da tenso na Barra 8, ser feito compensao reativa nas
linhas onde o IPFC est instalado, de modo a verificar a versatilidade deste dispositivo. A
Figura 4.23 mostra as posies dos polos para diferentes porcentagens de compensao reativa
(Qref j e Qref k ) nas duas linhas controladas pelo IPFC.
importante ressaltar que na Figura 4.23 o caso base refere-se aos fluxos de potncias
ativa e reativa iguais aos obtidos no fluxo de carga convencional. Outro fato importante que
a porcentagem de compensao foi realizada para ambas as linhas, desse modo, o valor total
compensado o dobro do mostrado na figura. J o valor da potncia ativa no foi modificado
em nenhum dos casos.
Eixo Imaginrio
4
Caso Base
2 5% Cada Linha
0 10% Cada Linha
20% Cada Linha
2
8
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2
Eixo Real
Figura 4.23: Trajetria do par complexo conjugado representante do modo interrea.
Outro fato importante de se comentar a direo dos polos na Figura 4.23. Nesta, para
valores de compensao inferiores a 40% totais, os polos caminharam para a direita, ou seja,
mesmo melhorando o perfil de tenso na Barra 8, como pode ser verificado na Tabela 4.4 o
sistema apresentou valor de coeficiente de amortecimento menor. Esse fato ocorre devido a um
primeiro momento a direo escolhida para a compensao reativa no ser adequada para a
dinmica da rede (autovalores vo para direita), porm com o aumento da injeo de reativos
(caso 40% total) h uma melhora no perfil de tenso das barras e melhora de forma global o
sistema levando-o a estabilidade.
A Tabela 4.4 mostra para cada valor de compensao nas linhas o perfil de tenso na barra
8.
Tabela 4.4: Efeito da Compensao Reativa no Perfil da Tenso da Barra 8.
Compensao Total Tenso (p.u)

Caso Base 0, 9466
10% 0, 9475
20% 0, 9484
40% 0, 9502
Na Tabela 4.4, o valor de 40% total, no qual corresponde a uma compensao reativa de
20% para cada linha, partindo do caso base, o melhor amortecimento que pode ser conseguido
somente atravs do IPFC para amortecer as oscilaes referentes ao modo dominante interrea.
Na Figura 4.24 so mostradas as curvas de resposta do deslocamento angular () para um
gerador de cada rea do sistema com essa compensao conseguida pelo IPFC.
0
3 1
0.2
2 1
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
Figura 4.24: Variao angular dos geradores com a compensao do IPFC.
Observe que somente com IPFC houve um grande amortecimento nas oscilaes
eletromecnicas, caracterizando o sistema como estvel, porm pouco amortecido. Esse fato
torna-se evidente pela capacidade de gerao de potncia reativa pelo dispositivo IPFC,
mostrando novamente ser uma poderosa ferramenta na compensao de reativos nas linhas
onde encontra-se instalado.
4.8.3 Incluso do IPFC com POD no sistema de duas reas
Sabe-se que o acoplamento de um controlador POD aos dispositivos FACTS permite a

injeo de amortecimento. Para verificar a eficincia desse controlador no amortecimento das
oscilaes eletromecnicas conectado malha do controlador IPFC um POD cujo projeto foi
discutido na Seo 4.7.
Foi visto nas anlises anteriores que com a incluso do IPFC com valores de fluxos
especificados iguais ao caso base o sistema apresentou um coeficiente de amortecimento pior.

Porm, ao fazer compensao de reativos nas linhas houve um considervel amortecimento nas
oscilaes tornando o sistema estvel e melhorando a tenso na Barra 8.
Para testar a eficincia do controlador POD os fluxos de potncia foram especificados iguais
ao caso base, ou seja, para o pior caso, como descrito pela anlise dos autovalores mostrados
na Tabela 4.3.
Os ajustes dos parmentros do controlador POD foram realizados atravs dos seguintes
procedimentos:
1- Foi realizada a anlise modal da matriz de estados do sistema, bem como o clculo dos
fatores de participao.
2- Foram construdas as matrizes B e C de entrada e sada, respectivamente, e selecionada

a constante de tempo do filtro (Tw = 3s) para o ajuste do filtro. Com posse desses dados foi
possvel determinar a fase a ser compensada pelo controlador e obter suas constantes de tempo
Tp1 = Tp3 e Tp2 = Tp4 .
3- Atravs da ferramenta root locus foi possvel realocar o plo referente ao modo de oscilao
interrea no plano complexo para uma taxa de amortecimento de aproximadamente 15%. Os
parmetros ajustados para o controlador POD de acordo com os resultados da anlise so:
Tabela 4.5: Parmetros do controlador POD
Tp1 Tp2 Tp3 Tp4 Kpod Tw

0, 0595s 1, 0912s 0, 0595s 1, 0912s 151 3s
A Tabela 4.6 mostra os autovalores dominantes da matriz de estados para o sistema com
POD e uma taxa de amortecimento projetada por volta de 15%.
Tabela 4.6: Autovalores Dominantes, Frequncia e Coeficientes de Amortecimento com IPFC

0, 515 j6, 74 (Local 1) 1, 072 7, 62%
0, 511 j6, 90 (Local 2) 1, 098 7, 38%
0, 532 j3, 79 (Interrea) 0, 603 13, 9%
A Figura 4.25 mostra as posies dos polos com e sem a incluso do POD. Observa-se que os
modos locais sofrem pouca alterao devido presena do POD. Entretanto, o modo interrea
sofreu grande alterao, pois o projeto foi feito para sua frequncia.
6 Com IPFC
Com IPFC + POD
4
Eixo Imaginrio
8
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2
Eixo Real
Figura 4.25: Localizao dos polos no plano complexo.
Na Figura 4.26 so mostradas as curvas de resposta do deslocamento angular () para o

gerador da rea 1, com e sem o sinal do POD na malha de controle do IPFC.
0
Com IPFC
Com IPFC + POD
0.2
1
0.4
2
0.6
0.8
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
Figura 4.26: Desvio do ngulo do rotor: rea 1.
As curvas referentes a resposta do deslocamento angular () para o gerador da rea 2 so

apresentadas na Figura 4.27.
Desvio Angular (graus) 0.5

1
0.5
3
1.5
2
Com IPFC
2.5 Com IPFC + POD
3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
Figura 4.27: Desvio do ngulo do rotor: rea 2.
A Figura 4.28 mostra o fluxo de potncia ativa na linha entre as Barras 6 e 7; linha cujo
sinal serviu de entrada para o controlador POD.
1430
Com IPFC
Potncia Ativa AC (MW)
1420 Com IPFC + POD
1410
1400
1390
1380
1370
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (s)
Figura 4.28: Variao da Potncia Ativa de Intercmbio
Os resultados obtidos mostrados nas Figuras 4.25 a 4.28 corroboram com a literatura
e mostram mais uma finalidade do IPFC. Esse dispositivo cuja caracterstica inerente
destinada ao controle de fluxos de potncias ativa e reativa em linhas de transmisso, mostra
tambm sua eficcia (quando acoplado com um controlador POD na sua malha de controle) no
amortecimento das oscilaes eletromecnicas de baixa frequncia.
Desta forma, os resultados obtidos nos Captulos 3 e 4 selam a versatilidade do IPFC, pois
de forma efetiva pode controlar fluxos de potncia ativa e reativa, fazer compensao reativa
nas linhas onde encontra-se instalado e ainda amortecer oscilaes que podem levar o sistema
instabilidade.
Captulo 5
Concluses e Sugestes para Trabalhos

Futuros
A maior recompensa do nosso trabalho no o que nos

pagam por ele, mas aquilo em que ele nos transforma.
John Ruskin
ESTA dissertao de mestrado foram realizados estudos avaliando o desempenho do

N controlador IPFC segundo duas anlises: esttica e dinmica. O modelo de injeo de
potncia que representa o IPFC foi utilizado para as duas anlises, o que bastante apropriado,
visto que para a anlise esttica essa modelagem facilitou sua incluso no programa de fluxo
de potncia, j que ela mantm as equaes do fluxo de potncia inalteradas e considera a
contribuio do IPFC como se fossem injees de potncia nas barras s quais est conectado.
Para a anlise dinmica essa modelagem permite de forma simples a incluso do IPFC no MSP,
uma vez que o modelo baseia-se no balano nodal de potncia.
Na anlise esttica o dispositivo foi avaliado no desempenho de sua funo bsica, que o
controle de fluxos de potncia em linhas de transmisso. Neste requisito o dispositivo IPFC
mostrou-se verdadeiramente eficaz controlando os fluxos de potncia nas linhas especificadas
e eliminando o congestionamento do sistema. Ainda nesta anlise foi avaliado como o IPFC
99
Sec. 5.1 Sugestes para Trabalhos Futuros 100
influencia na estabilidade de tenso do sistema. Verificou-se ento que dependendo de onde o

IPFC esteja instalado e da topologia do sistema ele pode diminuir a margem de carregamento
do sistema, ou seja, pode tornar o sistema menos seguro do ponto de vista de estabilidade de
tenso.
Na anlise dinmica o dispositivo foi avaliado no amortecimento das oscilaes

eletromecnicas de baixa frequncia. Sem a presena do controlador POD, o IPFC proveu
uma pequena melhoria no amortecimento das oscilaes interrea, o qual foi conseguido
atravs de compensao srie nas linhas de transmisso. Essa compensao alm de fornecer
amortecimento adicional, ajudou a melhorar um leve afundamento de tenso em uma das barras
do sistema. Aps a incluso do controlador POD em sua malha de controle, o IPFC mostrou-se
bastante eficaz no amortecimento das oscilaes eletromecnicas pobremente amortecidas, com
taxas de amortecimento iguais a equipamentos FACTS que so mais destinados a essa funo.
Um aspecto importante a ser ressaltado que deve ser feito uma anlise criteriosa do local
mais apropriado para a instalao do IPFC, visto que dependendo do lugar que ele seja instalado
ele pode diminuir consideravelmente a margem de estabilidade de tenso do sistema, e que alm
disso, outras caractersticas ou funes tambm devam ser levadas em conta, uma vez que o
custo desse equipamento relativamente elevado quando comparado com outros equipamentos
que realizam somente a funo de amortecimento de oscilaes.
5.1 Sugestes para Trabalhos Futuros
Visando dar continuidade ao trabalho aqui apresentado, algumas sugestes para trabalhos
futuros so dadas:
Avaliar o impacto do modo de operao do controlador IPFC, assim como de outros

controladores FACTS no amortecimento de oscilaes eletromecnicas quando o sistema
sofre uma grande perturbao.
Utilizar outras tcnicas para projetos de controladores POD, como controle robusto
e adaptativo, redes neurais, lgica fuzzy e lgica nebulosa, assim como utilizar sinais
Cap. 5 6 Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros 101
remotos oriundos de PMUs (Unidade de Medio Fasorial) como entrada do controlador

POD.
Desenvolver outras formas de controle para o IPFC, como ajustar que o dispositivo
mantenha uma compensao srie constante sempre que o sistema for perturbado por
acrscimo ou reduo de carga. Outra alternativa seria fazer com que o dispositivo ajuste
de forma automtica as referncias de potncias de acordo com o crescimento da carga
do sistema.
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Procedure for Designing Power Oscillation Dampers of FACTS Devices, Simulation
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Apndice A
Coeficientes de Sensibilidade
Esse apndice fornece as expresses dos coeficientes de sensibilidade de potncia para

o sistema multimquinas descrito no Captulo 4 (Figura 4.17).
A.1 Sistema Multimquinas

Gerador
Coeficientes de sensibilidade de potncia ativa

Pg Vk Eq 1 1
A1g = = cos(k k ) + Vk2 cos 2(k k ) (A.1)
(k k ) Xd Xq Xd
Pg Vk
A2g = = sin(k k ) (A.2)
Eq Xd

Pg Eq 1 1
A3g = = sin(k k ) + Vk sin 2(k k ) (A.3)
Vk Xd Xq Xd
Coeficientes de sensibilidade de potncia reativa

Qg Vk Eq 1 1
R1g = = sin(k k ) Vk2 sin 2(k k ) (A.4)
(k k ) Xd Xq Xd
113
Sec. A.1 Sistema Multimquinas 114
Qg Vk
R2g =
= cos(k k ) (A.5)
Eq Xd

Qg Eq Vk 1 1
R3g = = cos(k k ) 2 Vk [1 cos 2(k k )] (A.6)
Vk Xd Xd Xq Xd
Rede
Coeficientes de sensibilidade de potncia ativa
Pkm
A1km = = Vk Vm gkm sen(k m ) Vk Vm bkm cos(k m ) (A.7)
(k m )
Pkm
A2km = = 2Vk gkm Vm gkm cos(k m ) Vm bkm sen(k m ) (A.8)
Vk
Pkm
A3km = = Vk gkm cos(k m ) Vk bkm sen(k m ) (A.9)
Vm
Coeficientes de sensibilidade de potncia reativa
Qkm
R1km = = Vk Vm bkm sen(k m ) Vk Vm gkm cos(k m ) (A.10)
(k m )
Qkm
R2km = = 2Vk bkm + Vm bkm cos(k m ) Vm gkm sen(k m ) (A.11)
Vk
Qkm
R3km = = Vk bkm cos(k m ) Vk gkm sen(k m ) (A.12)
Vm
Apndice B
Parmetros dos Modelos
Este apndice fornece os parmetros dos equipamentos utilizados nas simulaes desta
dissertao, os quais so compreendidos pela mquina sncrona de 4o ordem, regulador
automtico de tenso, controlador IPFC e o controlador POD.
B.1 Parmetros da Mquina Sncrona
Varivel Descrio Unidade

Ra Resistncia de armadura p.u.
Xa Reatncia de disperso p.u.
Xd Reatncia sncrona no eixo d p.u.
Xd Reatncia transitria no eixo d p.u.

Td0 Constante de tempo transitria de circuito aberto do eixo d s
Xq Reatncia sncrona no eixo q p.u.
Xq Reatncia transitria no eixo q p.u.

Tq0 Constante de tempo transitria de circuito aberto do eixo q s
M = 2H Coeficiente de inrcia (2X Constante de Inrcia H) kWs/KVA
D Coeficiente de amortecimento do gerador sncrono p.u.
115
Sec. B.2 Parmetros do Regulador Automtico de Tenso 116
B.2 Parmetros do Regulador Automtico de Tenso

Ke Ganho do Regulador de Tenso p.u./p.u.
Te Constante de tempo do RT s
B.3 Parmetros do Controlador IPFC
Varivel Descrio Unid.

K1 Ganho do PI (componente em quadr. do 1o conversor) p.u.
K2 Ganho do PI (componente em fase do 1o conversor) p.u
K1 Ganho do PI (componente em fase do 2o conversor) p.u.
Tm Constante de Tempo do IPFC s
T1 Constante de Tempo do PI (componente em quadr. do 1o conversor) s
T2 Constante de Tempo do PI (componente em fase do 1o conversor) s
T3 Constante de Tempo do PI (componente em fase do 2o conversor) s
B.4 Parmetros do Controlador POD

Kpod Ganho do controlador POD p.u./p.u.
T Constante de tempo do filtro passa-alta s
Tp1 Constante de tempo do primeiro estabilizador s
Tp2 Constante de tempo do segundo estabilizador s
Tp3 Constante de tempo do terceiro estabilizador s
Tp4 Constante de tempo do quarto estabilizador s
Apndice C
Dados dos Sistemas Multimquinas
Esse Apndice fornece os dados dos dois sistemas mltimquinas utilizados nos
Captulos 3 e 4 (Figura 3.7 e Figura 4.17, respectivamente).
C.1 Sistema 3-Geradores, 9-Barras e 9-Ramos

Esse sistema teste composto de 3 geradores, 9 barras, 9 ramos e 3 cargas, sendo
um equivalente reduzido do sistema real Western System Coordinating Council, no qual
foi proposto por Anderson & Fouad. Os dados das Tabelas C.1, C.2 e C.3, podem ser
encontrados em [19].
Tabela C.1: Dados das Mquinas Geradoras
Dados H D Xd Xd Xq Xq
Td0 Tq0
Ra Xa
G1 23, 64 0 0, 1460 0, 0608 0, 0969 0, 0969 8, 96 0, 310 0 0
G2 6, 40 0 0, 8958 0, 1198 0, 8645 0, 1969 6, 00 0, 5350 0 0
G3 3, 01 0 1, 3125 0, 1813 1, 2578 0, 2500 5, 89 0, 600 0 0
117
Sec. C.2 Sistema de Duas reas Simtrico 118
Tabela C.2: Dados das Linhas de Transmisso
Barra Inicial Barra Final R (pu) X (pu) B (pu)

1 4 0 0, 0576 0
2 7 0 0, 0625 0
3 9 0 0, 0586 0
4 5 0, 0100 0, 0850 0, 1760
4 6 0, 0170 0, 0920 0, 1580
7 5 0, 0320 0, 1610 0, 306
9 6 0, 0390 0, 1700 0, 358
7 8 0, 0085 0, 0720 0, 149
9 8 0, 0119 0, 1008 0, 209
Tabela C.3: Dados do Ponto de Operao Inicial - Caso Base.
Barras Tipo V (pu) Ang. (graus) PG (M W ) QG (M W ) PL (M W ) QL (M V Ar)

1 3 1, 0400 0, 000 80, 0
2 2 1, 0250 9, 280 163, 0
3 2 1, 0250 4, 665 85, 0
4 0 1, 0258 2, 217
5 0 0, 9956 3, 989 125, 0 50, 0
6 0 1, 0127 3, 687 90, 0 30, 0
7 0 1, 0258 3, 720
8 0 1, 0159 0, 728 100, 0 35, 0
9 0 1, 0324 1, 967
C.2 Sistema de Duas reas Simtrico
O sistema de duas reas simtrico mostrado na Figura 4.17 consiste de 4-Geradores, 11-
Barras, 12-Ramos e 2-Cargas e os dados das Tabelas C.4, C.5 e C.6, podem ser encontrados
em [1]; Porm h uma diferena para as variveis referentes as dinmicas das mquinas, na
referncia citada a base de 900 MVA e neste trabalho utilizamos a base de 100 MVA.
Cap. C 6 Dados dos Sistemas Multimquinas 119
Tabela C.4: Dados das Mquinas Geradoras
Dados H D Xd Xd Xq Xq
Td0
Tq0 Ra Xa
G1 58, 5 0 0, 2 0, 0333 0, 1888 0, 0611 8, 0 0, 4 0, 000277 0
G2 58, 5 0 0, 2 0, 0333 0, 1888 0, 0611 8, 0 0, 4 0, 000277 0
G3 55, 575 0 0, 2 0, 0333 0, 1888 0, 0611 8, 0 0, 4 0, 000277 0
G3 55, 575 0 0, 2 0, 0333 0, 1888 0, 0611 8, 0 0, 4 0, 000277 0
Tabela C.5: Dados das Linhas de Transmisso
Barra Inicial Barra Final R (pu) X (pu) B (pu)

1 5 0 0, 016670 0
2 6 0 0, 016670 0
3 11 0 0, 016670 0
4 10 0 0, 016670 0
5 6 0, 0025 0, 025000 0, 04375
10 11 0, 0025 0, 025000 0, 04375
6 7 0, 0010 0, 010000 0, 01750
9 10 0, 0010 0, 010000 0, 01750
7 8 0, 0110 0, 110000 0, 19250
7 8 0, 0110 0, 110000 0, 19250
8 9 0, 0110 0, 110000 0, 19250
8 9 0, 0110 0, 110000 0, 19250
Os dados dos reguladores automtico de tenso so iguais para os dois sistemas e so

dados pela Tabela C.7.
Os parmetros referentes ao controladores PI do dispositivo IPFC so dados pela

Tabela C.8.
Os parmetros referentes ao controlador POD so dados pela Tabela C.9.
Sec. C.2 Sistema de Duas reas Simtrico 120
Tabela C.6: Dados do Ponto de Operao Inicial - Caso Base.
Barras Tipo V (pu) Ang. (graus) PG (M W ) QG (M W ) PL (M W ) QL (M V Ar)

1 2 1, 0300 27, 071 700, 0 185, 0
2 2 1, 0100 17, 306 700, 0 235, 0
3 3 1, 0300 0, 000 719, 0 176, 0
4 2 1, 0100 10, 192 700, 0 202, 0
5 0 1, 0065 20, 607
6 0 0, 9781 10, 523
7 0 0, 9610 2, 113 967, 0 100, 0
8 0 0, 9486 11, 757
9 0 0, 9714 25, 354 1767, 0 250, 0
10 0 0, 9835 16, 939
11 0 1, 0083 6, 628
Tabela C.7: Dados do Regulador Automtico de Tenso.
Dados G1 G2 G3
Ke 200 200 200
Te 0, 01 0, 01 0, 01
Tabela C.8: Dados dos Controladores PI do IPFC.
T m K1 T 1 K2 T 2 K3 T 3
0, 1 0, 01 0, 4 0, 01 0, 4 0, 4 0, 01
Tabela C.9: Dados do Controlador POD.
Kpod Tw Tp1 Tp2 Tp3 Tp4

0, 1 0, 01 0, 4 0, 01 0, 4 0

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Universidade Estadual de Campinas

Faculdade de Engenharia Eltrica e de Computao

A Influncia do IPFC na Estabilidade

Autor: Danilo Basseto do Valle

Dissertao de Mestrado apresentada Fa-

Prof. Dr. Vivaldo Fernando da Costa . . . . . . . . DSEE/FEEC/UNICAMP

Valle, Danilo Basseto do

Orientadores: Vivaldo Fernando da Costa, Igor

1. Sistemas de energia eltrica - Estabilidade. 2.

Ttulo em Ingls: The Influence of IPFC on small-signal stability of power systems

Neste trabalho avaliada a influncia do controlador IPFC (Interline Power Flow

Palavras-chave: FACTS, IPFC, POD, Margem de Estabilidade de Tenso, Estabilidade

Expresso-a, tambm, de modo especial, ao orientador e amigo professor Dr. Vivaldo

Tambm no poderia deixar de escrever um pargrafo ao professor Dr. Igor Kopcak,

Agradeo ainda a todos os amigos do Laboratrio de Sistemas de Energia Eltrica, os quais

Aos professores do Departamento de Sistemas de Energia Eltrica, dentre eles, agradeo a

Aos amigos de repblica, pelas conversas e ensinamentos adquiridos durante minha

matemticos a mim prestados, agradeo fortemente.

Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior (CAPES), agradeo pelo

1.1 Apresentao da Dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia 7

2.2 Conceitos de Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.3 Estabilidade de ngulo a Pequenas Perturbaes . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.4 Torques Sincronizante e de Amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.5 Estabilizador de Sistema de Potncia (ESP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.6 Estabilidade de Tenso e Colapso de Tenso em Sistemas de Energia Eltrica . . 15

2.6.1 O que Pode Conduzir o Sistema ao Colapso de Tenso? . . . . . . . . . . 16

2.7 Metodologias de Anlise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.7.1 Linearizao das Equaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3 Estabilidade de Tenso com Interline Power Flow Controller 27

3.2 Dispositivos FACTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.3 Interline Power Flow Controller (IPFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.3.1 Princpio Bsico de Operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.4 Modelo Matemtico do IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.5 Modelo de Injeo de Potncia do IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.6 Incluso do IPFC no Fluxo de Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.6.1 Restries operacionais do IPFC e do Sistema CA . . . . . . . . . . . . . 41

3.6.2 O Controle de Fluxos do IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.6.3 Implementao do IPFC no mtodo de Newton-Raphson . . . . . . . . . 44

3.7 Simulaes e Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.7.1 Sistema multimquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4 Aplicao do IPFC no Amortecimento de Oscilaes Eletromecnicas 55

4.2 Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.2.1 Potncia Geradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.2.2 Fluxos nas linhas de transmisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.4 O Balano Nodal de Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4.4.1 MSP na Forma de Espao de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4.5 Estrutura do Sistema de Controle do IPFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

4.5.1 Expanso das Variveis Diferenciais do IPFC no Fluxo de Carga . . . . . 68

4.6 Incluso do IPFC no MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.7 Controlador de Oscilaes de Potncia (Power Oscillation Damping - POD) . . . 73

4.7.2 Incluso do POD no MSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

4.7.3 Projeto do Controlador POD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

4.8 Simulaes e Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.8.1 Sistema Simtrico de Duas reas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.8.2 Incluso do IPFC no sistema de duas reas . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

4.8.3 Incluso do IPFC com POD no sistema de duas reas . . . . . . . . . . . 94

5 Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros 99

5.1 Sugestes para Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

A Coeficientes de Sensibilidade 113

A.1 Sistema Multimquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

B Parmetros dos Modelos 115

B.1 Parmetros da Mquina Sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

B.2 Parmetros do Regulador Automtico de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116