La aceleracin angular de un eje (flecha) se defne mediante la relacin

2
=-0.25, donde se expresa en rad/s y en rad/s. Si se sabe que en
t=0 la velocidad angular del eje es 20 rad/s, determine:
a) el nmero de revoluciones que el eje ejecutar antes
de detenerse b) el tiempo requerido para que el eje se
detenga
c) el tiempo necesario para que la velocidad angular del eje se reduzca
hasta el 1% de su
valor
inicial.

La varilla doblada ABCDE gira

alrededor de una lnea que une los
puntos A y E con una velocidad
angular constante de 9 rad/s. Si se
sabe que la rotacin es en el sentido
de las manecillas del reloj segn se
observa desde E, determinar la
velocidad y aceleracin de la esquina
C.

Una serie de pequeos

componentes de mquina se
mueven por medio de una
banda transportadora que pasa
sobre una polea gua de 6 in
de radio. En el instante que se
muestra, la velocidad del punto
A es 15 in/s hacia la
izquierda, y su aceleracin es
2
de 9 in/s
hacia la derecha.
Determine:
a) la velocidad angular y la aceleracin angular de
la polea gua
b) la aceleracin total de los componentes de
mquina en B.
Una polea y dos cargas se conectan mediante
cuerdas inextensibles como se muestra en la figura.
La carga A tiene una aceleracin constante de 300
2
mm/s y una velocidad inicial de
240 mm/s, ambas dirigidas hacia arriba.
Determine:
a) el nmero de revoluciones ejecutadas por la
polea en 3s.
b) la velocidad y la posicin de la carga B
despus de 3s.
c) la aceleracin del punto D sobre el aro de la
polea en el tiempo t=0.
3.4 MOVIMIENTO PLANO
GENERAL

El movimiento plano general es un movimiento que puede ser modelado

como una combinacin de dos tipos de movimientos. El movimiento
general en el plano es la suma de la traslacin pura y la rotacin en un
eje fijo.
 3.4.1
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano

Segn el anlisis grfico del movimiento plano que se presenta, se puede

deducir que:

Donde r es la distancia de A a B.
Para el movimiento de varillas:

Suponiendo que se conoce la velocidad se propone encontrar la

velocidad y la velocidad angular de la varilla, la longitud y el
ngulo .
Se escoge al punto A como punto de referencia y se expresa que el
movimiento dado es equivalente a la traslacin con A y una rotacin
simultanea alrededor de A.
Tomemos en cuenta que se desconoce la direccin de pero se
conoce la direccin de

, con lo que se puede completar el diagrama de velocidades del

sistema.

Al despejar las magnitudes de y utilizando el tringulo de

velocidades, se tiene:

El mismo resultado se consigue utilizando B como punto de referencia, de

manera que:

Nota: La velocidad angular de un cuerpo rgido en movimiento

plano es independiente del punto de referencia.
 Mecanismo con cremallera
inferior fija

Movimiento
plano

Movimiento de mecanismo biela -

manivela

Movimiento de
rotacin
Movimiento
plano
3.4.2 PROCEDIMIENTO PARA LA
SOLUCIN

Los problemas generalmente se encuentran considerando las

velocidades absolutas y relativas que se requieren de ambas en el
modelo, y resolver para una o ms incgnitas. Subsecuentemente se
consideran slo problemas en el plano, pueden determinarse slo dos
incgnitas para un problema dado. Un aspecto importante de tales
problemas es reconocer que generalmente las soluciones requeridas
para un momento especfico durante el movimiento del cuerpo, o
cuerpos conectados. En estos
instantes la geometra juega un papel importante
determinando la respuesta correcta. El sistema de
barras fijas mostrado est libre para girar. Durante el
movimiento existen cambios de posicin del pasador B
y C, as como en la orientacin de la barra BC. Durante
el movimiento, y a cualquier momento dado, cada
barra puede tener una velocidad angular nica.

Al modelar el sistema definido por la declaracin del problema, un

diagrama es esencial para observar la direccin de las velocidades en
puntos discretos.
1. Identificar las
incgnitas.
2. Determinar los tipos de movimiento
involucrados en el problema. Para este ejemplo,
barras AB y DC realizan rotacin en un eje fijo.
La barra BC tiene movimiento plano general.
3. La velocidad angular de las barras es
explcitamente conocida de la declaracin del
problema, o debe asumirse.
Si se asume una direccin incorrecta, la
respuesta resultar
negati
va
4. Indicar velocidades conocidas en el diagrama. Para este ejemplo las
velocidades absolutas a los puntos A y D son de cero. Ya que las barras
AB y DC realizan rotacin sobre un eje fijo, las velocidades absolutas
en los puntos B y C se pueden encontrar. Sus
magnitudes y direcciones dependen de las longitudes de las barras AB y
DC, as como las velocidades angulares.
5. El modelo para la barra BC puede ahora ser usada para establecer las
relaciones entre las velocidades absolutas en los puntos B y C y la
velocidad relativa entre los dos puntos.

Pueden usarse dos posibles modelos. En cualquier modelo, el ngulo y

la longitud de BC son conocidos. Cualquier modelo puede usarse. Los
dos rendirn los mismos resultados. No ms de dos incgnitas pueden
determinarse.
 El collarn A se mueve hacia arriba con
una velocidad constante de 1.2 m/s. En el
instante mostrado cuando
,
determine
:
a) la velocidad angular de la varilla AB
b) la velocidad del
collarn B

El brazo ACB gira alrededor del punto C

con una velocidad angular de 40 rad/s en
sentido contrario a las manecillas del
reloj. Por medio de pasadores insertados
en sus centros, dos discos de friccin A y
B se montan sobre el brazo ACB como se
muestra en la figura. Si los dos discos
ruedan sin deslizarse en las superfcies
de contacto, determine:
a) la velocidad angular del
disco A
b) la velocidad angular del
disco B

En la posicin mostrada, la barra AB

tiene aceleracin angular nula y
una velocidad angular constante de
20 rad/s en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. Determine:
a) la velocidad angular del
elemento BDH
b) la velocidad del
punto H
3.5 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN EN EL
MOVIMIENTO PLANO

Considerando el movimiento plano general

de una placa.

El movimiento plano general de una placa puede sustituirse como una

combinacin de la traslacin definida por el movimiento de un punto
arbitrario A, y la rotacin sobre un eje fijo que pasa por A.
La traslacin se caracteriza por la velocidad del punto de referencia
A, y la rotacin se
caracteriza por la velocidad angular del cuerpo rgido que es
independiente del punto de referencia que se escoja. Por lo tanto la
velocidad y la velocidad angular definen por completo todas las
dems velocidades de la placa.

Suponiendo que se conocen y , estas velocidades podran

obtenerse dejando que la placa gire con la velocidad angular
alrededor de un punto C ubicado sobre la perpendicular a la velocidad
a una distancia desde A. Por lo tanto la placa
parece girar alrededor del centro instantneo C en ese
instante considerado.
Eje de rotacin instantneo.- Eje perpendicular al plano sobre el punto
C, sobre el cual la velocidad de las diferentes partculas de la placa es la
misma como que si la placa girara alrededor de dicho eje.

Determinacin del centro

instantneo de rotacin:

a) Conociendo las direcciones de las velocidades absolutas de dos

partculas A y B, siendo estas diferentes, el centro instantneo
de rotacin C se obtiene dibujando perpendiculares a las
velocidades y a travs de los puntos A y B respectivamente. El
punto de interseccin de estas rectas perpendiculares determina el
centro instantneo de rotacin C.
 Nota: Si las velocidades y fueran
paralelas, el centro instantneo de rotacin C estara a una distancia
infinita y sera cero. Todos los puntos de la placa tendran la misma
velocidad resultando un movimiento de traslacin pura.

b) Si se conocen las magnitudes las velocidades y de los puntos

A y B, y stas son perpendiculares a la lnea AB, el centro instantneo
de rotacin puede encontrarse intersecando la lnea AB con la lnea que
une los extremos de los vectores y .

Nota: Si las velocidades y fueran iguales, el centro instantneo

de rotacin C estara a una distancia infinita y sera cero. Todos los
puntos de la placa tendran la misma velocidad resultando un
movimiento de traslacin pura.
NOTA: La velocidad en el punto C es cero. Debido a esto, el punto C a
veces se lo llama el centro instantneo de velocidad cero.

Aplicando la teora de centro instantneo de rotacin se puede analizar

la siguiente varilla conociendo la .
 Mecanismo con cremallera inferior fija

En este mtodo de clculo solo intervienen las velocidades absolutas

de los puntos de inters.
 Movimiento de mecanismo biela manivela

Consulta:
Qu es la centroda corporal y la centroda espacial?

Si se sabe que en el instante mostrado, la velocidad angular de la varilla

AB es de 15 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj, determine:
a) La velocidad angular de la varilla BD
b) La velocidad del punto medio de la varilla BD
 Un tambor de 3 in de radio se une de
manera rgida aun tambor de 5 in de radio en la forma que se indica.
Uno de los tambores rueda sin deslizarse sobre la otra superfcie
mostrada y una cuerda se enrolla alrededor del otro tambor. Si se sabe
que el extremo E de la cuerda se hala hacia la izquierda con una
velocidad de 6 in/s, determine:
a) la velocidad angular de los
tambores
b) la velocidad del centro de los
tambores
c) la longitud de la cuerda en rollada o desenrollada
por segundo.

El brazo ABD se une mediante pasadores a un collarn en B y a la

manivela DE. Si la velocidad del collarn B es de 400 mm/s hacia arriba,
determinar:
a) La velocidad angular del
brazo ABD
b) La velocidad del
punto A
 Dos varillas AB y DE estn
conectadas como se indica en la figura. Si el punto D se mueve hacia la
izquierda con una velocidad de 40 in/s , determine:
a) La velocidad angular de
cada varilla b) La velocidad
del punto A
 3.6
ACELERACIN ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL
MOVIMIENTO PLANO

Vectorialmen
te:

Escalarmen
te:
Conociendo la velocidad y la aceleracin , se determina la
aceleracin y la aceleracin angular de la varilla. Al elegir a A
como punto de referencia, se expresa que el movimiento dado es
equivalente a una traslacin con A y a una rotacin alrededor de A. La
aceleracin absoluta de B debe ser igual a la suma:
 Dirigida hacia

Perpendicular a

AB

Si se conoce que se dirige hacia la derecha y hacia la derecha:

Si se conoce que se dirige hacia la izquierda y hacia la izquierda:

 3.6.1 Anlisis del movimiento plano en
trminos de un parmetro
Para el mecanismo biela manivela se tiene la velocidad angular
constante de AB de
20000 rpm y se pide calcular la aceleracin angular de la biela y la
aceleracin del pistn.
La barra BDE est unida a dos eslabones AB y CD. Si en el instante que
se muestra el eslabn AB tiene una aceleracin angular nula y una
velocidad angular de 3 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.
Determine:
a) La aceleracin del
punto D
b) La aceleracin del
punto E
El tambor de 150 mm de radio rueda sin deslizarse sobre una banda que
se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de 300 mm/s.
En el instante en que la velocidad y la aceleracin del centro D del
tambor son como se muestra, determine las aceleraciones de los puntos
A,B y C del tambor.

Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB tiene una velocidad

angular constante de 6 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj,
determine:
a) La aceleracin del
punto D
b) La aceleracin angular del
elemento BDE
c) La aceleracin del
punto E