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La observacin del estado de orden completo significa que observamos (estimamos) las n
variables de estado, sin importar si algunas variables de estado estn disponibles para la
medicin directa. A veces, cuando slo necesitamos la observacin de las variables de
estado no medibles, pero no de aquellas directamente medibles, esto resulta innecesario.
La observacin de slo las variables de estado no medibles se conoce como observacin
de estado de orden reducido.
CONDICIN NECESARIA Y SUFICIENTE PARA LA OBSERVACIN DEL ESTADO
x(k+1)=Gx(k) +Hu(k)
y(k)=Cx(k)
Donde:
x(k)= vector de estado ( de dimensin n )
u(k)= vector de control ( de dimensin r )
y(k)= vector de salida ( de dimensin m )
G= matriz no singular de nxn
H=matriz de nxr
C= matriz de mxn
A fin de poder observar (estimar) las variables de estado, debemos ser capaces de
obtener x(k+1) en trminos de y(k),y(k-1),,y(k-n+1),yu(k),u(k-1),,u(k-n+1).
Es decir,
Desplazando k en 1 , obtenemos :
Asimismo:
Dado a que la matriz G es no singular, multiplicar Gn cada uno de los renglones del primer
miembro de la ecuacin no cambia la condicin de rango.
Hemos demostrado que la condicin necesaria y suficiente para la observacin del estado
es que el sistema sea completamente observable.
Como caso especial, si y(k) es un escalar y la matriz C es una de 1xn, entonces se puede
obtener x(k+1) premultiplicando ambos miembros de la ecuacin por el inverso de la
matriz dada.
Supongamos que el estado x(k) debe aproximarse al estado del modelo dinmico:
Donde las matrices G,H,C son las mismas que las del sistema original. Asimismo,
supongamos que el modelo dinmico est sujeto a la misma seal de control u(k) que el
modelo original. Si las condiciones iniciales para el sistema real definido , y para el
modelo dinmico definido por las ecuaciones , son las mismas, entonces el estado
Y el estado x(k) sern iguales. Si las condiciones iniciales son distintas, entonces el
estado y el estado x(k) sern distintos.
el estado real x(k). Sin embargo, dado que la salida si puede medirse, es
Donde:
x(k)= vector de estado ( de dimensin n )
u(k)= vector de control ( de dimensin r )
y(k)= vector de salida ( de dimensin m )
G= matriz no singular de nxn
H=matriz de nxr
C= matriz de mxn
K=matriz de ganancia de realimentacin de estado(matriz de mxr)
Suponemos que el sistema es de estado completamente controlable y completamente
observable, pero que x(k) no est disponible para medicin directa.