AVOIDER (ESQUIVADOR)

Objetivos:

Aprender acerca de la naturaleza de la luz.

Pensar en las diferentes propiedades que tiene la luz, tales como:
Reflexin, Refraccin, Difraccin, Polarizacin, etc.
Comprender el programa del Robot Avoider.
Construir un robot inteligente que se capaz de esquivar obstculos
que se encuentren en frente suyo sin usar la lnea negra. Usar los
sensores infrarrojos para la toma de decisiones.
Pensar en los posibles usos de esta inteligencia en la vida cotidiana.
Como carros que se conducen solos.
Desarrollar la capacidad de observacin y escucha que permiten un
buen trabajo en grupo.
Una idea desarrollada por:
 Usar las diversas formas de comunicacin para compartir el trabajo
hecho.

Preguntas generadoras:

1. Cmo se maneja un carro?, La conduccin es automtica?

2. Qu es programar?
3. Cmo podemos programar el robot?
4. Qu propiedades tiene la luz?, Qu es la reflexin, refraccin,
difraccin, polarizacin, y dispersin de la luz?
5. Por qu el cielo es azul?, Por qu vemos la luna roja en un
eclipse?Por qu vemos la luz de las estrellas?, Por qu es posible ver
los colores que vemos?
6. Qu es la radiacin infrarroja y como la usamos en aparatos
tecnolgicos?

Conceptos clave:
La luz: Es considerada una forma de radiacin electromagntica que es visible al
ojo humano y que se puede propagar como ondas o como partculas. Dichas
ondas son parecidas a las del mar o a las de una cuerda oscilando, pero en su
forma de partculas es parecido a las pelotas de basquetbol rebotando.

Y entonces Cmo es posible ver los colores de los objetos?. Un objeto es

de un color determinado, cuando absorbe todos los colores menos ese, el
cual es reflejado.

Una idea desarrollada por:

Cuando observamos una camiseta roja, lo que en realidad ocurre es que
esta absorbe todos los colores menos el rojo. El rojo es reflejado y por eso lo
vemos. As una camiseta de color blanco, es aquella que refleja todos los
colores y una negra es aquella que los absorbe todos.

Propiedades de la luz

Reflexin: Ocurre cuando la luz incide en un cuerpo y esta es

reemitida por la superficie del cuerpo en todas las direcciones.
Como por ejemplo un espejo, superficies metlicas pulidas o el agua
de un rio con fondo oscuro.

Reflexin Difusa y Reflexin Especular

Refraccin: Ocurre cuando hay cambio abrupto en la direccin de

propagacin de la luz debido a un cambio de medio. Esto debido a
las diferentes velocidades con la que viaja la luz en diferentes
medios.

Una idea desarrollada por:

 Difraccin: Este fenmeno aparece cuando la luz no pasa por en
medio de una ranura o bordea un obstculo, curvendose
ligeramente por ejemplo cuando vemos la sombra creada por un
objeto, esta no es 100% oscura o cuando miramos a travs de un
pequeo agujero la imagen se vea distorsionada.

Polarizacin: Aparece en cristales trasparentes que permiten que la

luz solo pase en cierta direccin especfica. As si se colocan dos
cristales en paralelo y uno se gira con respecto al otro en
determinado ngulo, la luz no pasara. Los lentes de sol son
polarizados debido a este fenmeno, lo mismo que los lentes de
algunas cmaras.

Dispersin: Cuando la luz reflejada sobre una superficie es difusa e

irregular, ocurre la dispersin. Este fenmeno nos permite ver la luz en
ambientes con polvo o tambin nos permite ver el cielo azul debido
a la dispersin de la luz del sol en la atmsfera.
Una idea desarrollada por:
Sensores OLLO

Estos son los 3 grupos de sensores ubicados en el CM 100. Cada grupo est
compuesto de IR Receptor y un IR Transmisor. Con ayuda de estos sensores
se puede determinar qu tan lejos o cerca se encuentra un objeto. Pero no
sabemos la direccin en la que se encuentra localizado, por eso contamos
con varios grupos de sensores ubicados al frente, izquierda y derecha.

Basndonos en el principio de la reflexin de la luz, decimos que la luz de

color blanca es reflejada en su mayora, pero la de color negro es
absorbida en su mayora. Por eso los sensores del robot detectan mejor el
color blanco que el colore negro. Por eso a veces el sensor se le dificulta
calcular diferentes elementos que tiene diferentes colores.

Entonces en que se diferencia el uso de los sensores en el robot seguidor

de lnea del robot Avoider?

Una idea desarrollada por:

Comandos ms comunes usados en la programacin del Robot

ENDLESS LOOP: Ciclo infinito de programa. Vuelta infinita del

programa.
Buzzer Time: Variable de tiempo del zumbador. Con ella se establece
el tiempo en el que empieza a ejecutarse la meloda.
Buzzer Index: Variable de ndice del zumbador. Con ella se cambia la
meloda que inicia el programa que van desde 1 a 15.
MovingSpeed: Establece la velocidad con la que gira el motor. El
fabricante sugiere valores hasta 1023.
IR Left: Sensor infrarrojo (IR) de la izquierda.
IR Right: Sensor infrarrojo (IR) de la derecha.
PORT[1]: Geared Motor. Puerto [1]: Motorreductor
PORT[2]: Geared Motor. Puerto [2]: Motorreductor
CCW: Counter ClockWise. Giro en contra de las manecillas del reloj.
CW: ClockWise. Giro del motor a favor de las manecillas del reloj.

Condicionales:
Se usan para establecer que debe hacer el robot cuando bebe tomar una
decisin:
IF: Condicional o decisin. Si pasa esto haga esto. Si no pasa,
vaya a la siguiente instruccin despus de lo propuesta en el Else.

ELSE: Esta es la respuesta a la condicin que formulo en la primera.

condicin en el caso de que no se cumpla. Si la condicin impuesta en
If no se cumple entonces ejecute la sentencia que tenga el Else. No
puede haber una sentencia Else sin un if antes.

ELSE IF: Esta sentencia es parecida al Else con la diferencia de que en

esta si se evala la condicin. Si la condicin de un "If" anterior a "Else if" no
se cumpli, entonces se evala la condicin de "Else if", en caso de que no
se cumpla la condicin de la sentencia "Else if", se ejecutara el siguiente
bloque de cdigo que este fuera de "Else if". De nuevo, no puede existir un
"Else if", sin que exista un "If" antes de l.

En Base a esto ahora si entendamos el programa de Avoider.

Una idea desarrollada por:

 Construccin de Robot:
Una vez conformado los grupos de trabajo y seleccionado el lider del equipo, se
entregara el material necesario para construccin del montaje de ese da.

Luego, usaremos la aplicacin R+m.Design de OLLO en nuestras tablets

seguiremos la siguiente ruta. (la aplicacin se puede descargar totalmente
gratuita en play.google.com/store buscando Robotis)

R+m. Design
ROBOTIS OLLO
Seleccionamos Avoider y le damos PLAY
Nuevamente le damos Play y seguimos paso a paso las
instrucciones para realizar la contruccin. Puedes usar
el botn pausa para deter la animacin y ver las
diferentes vistas de la pieza arrastrando los dedos por
la pantalla.

Algunos componentes adicionales no incluidos en el kit, como las ruedas o los ejes
se realizan con elementos reciclados como: tapas de Gatorade, ponymalta,
botellas de agua y palos de colombinas o bon bon bum.

Una idea desarrollada por:

Usando un Motor Tool (Pequeo taladro), abrimos unos agujeros para meter los
ribets(remache) y asegurar la rueda al eje para que este no se mueva.

Montaje bsico del Robot, donde se debe probar sensores, motores, programa y
ruedas para poder continuar con su construccin.

Para entender el programar del Avoider usaremos la aplicacin mvil R+m.Task y

seguiremos la ruta:

R+m. Task
Programming
Explorer
Avoider

Una idea desarrollada por:

 Gua de aprendizaje

Teniendo en cuenta los conceptos y explicaciones anteriormente mencionadas.

Realiza un mapa conceptual con la aplicacin SCHEMATIC MIND, power point,
cmaps Tools, etc teniendo en cuenta por lo menos las siguientes palabras clave:

1. Luz
2. Radiacin
3. Reflexin
4. Refraccin
5. Difraccin
6. Polarizacin
7. Ondas
8. Rayos
9. Imagen
10. Color
11. Sensores
12. Avoider
13. Seguidor de Lnea

Una vez terminando el trabajo toma una captura de pantalla del mapa y enva
por medio de la plataforma la imagen registrada a tu profesor. No olvides en el
asunto del mensaje especificar como ttulo: MAPA CONCEPTUAL GUA DE
APRENDIZAJE AVOIDER. Se Tendra en cuenta que un mapa mental debe ser:

Jerarquizado (De lo general a lo especifico)

Conciso (Informacin relevante, pero no demasiado texto)
Coherente (Debe llevar una secuencia lgica)
Excelente presentacin (Buen tamao de Letra, colores, recuadro, fondo
etc. Ni muy llamativo, pero tampoco poco atractivo)

Una idea desarrollada por:

 Bibliografa

1. http://prionicprotein.blogspot.com.co/2015/07/el-color-del-cielo-y-el-fenomeno-de-
la.html.
2. http://yerlyroa.blogspot.com.co/p/la-luz-y-sus-propiedades.html
3. http://www.astromia.com/astronomia/eclipsoluna.htm
4. http://www.elconfidencial.com/tecnologia/2015-10-15/los-coches-tesla-ya-se-conducen-
solos-asi-funciona-su-piloto-automatico_1060630/
5. https://www.unocero.com/2013/08/28/nissan-vendera-autos-que-se-conducen-solos-en-
2020/

Una idea desarrollada por: