Analisis de Posicion, Velocidad y Fuerzas de Un Mecanismo PDF

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN.
ANLISIS DE POSICIN, VELOCIDAD Y FUERZAS DE UN

MECANISMO DE RETORNO RPIDO DE WHITWORTH
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRO EN CIENCIAS
CON ESPECIALIDAD EN
INGENIERA MECNICA
PRESENTA
ING. JONATHAN RUIZ HIDALGO
DIRECTOR: M. en C. CANDIDO PALACIOS MONTUFAR
DIRECTOR: DR. JUAN ALEJANDRO FLORES CAMPOS
Mxico D.F. Octubre 2012

RESUMEN
RESUMEN
En este trabajo de investigacin se muestran distintos mtodos para la

formulacin de modelos para describir a los mecanismos de lazo cerrado, y
como pueden estos mtodos facilitar su implementacin
computacional.Con la intencin de que los modelos obtenidos permitan
una implementacin sencilla de los esquemas de control. Se plantea
adems que al utilizar tcnicas de balanceo con un enfoque de diseo
mecnico basado en el control se pueden eliminar o reducir efectos de
algunos trminos del modelo matemtico, ayudando an ms a facilitar el
algoritmo de control.
Este trabajo inicia desde un enfoque de control y termina en un enfoque

mecnico. Esto es, se parte de estudios realizados en el rea de control y
computacin para presentar los modelos que pueden facilitar el
planteamiento de los sistemas mecnicos, para despus presentar
tcnicas que reduzcan dichos modelos y por tanto facilitar la
implementacin de algoritmos de control.
Los mtodos planteados en la formulacin de los modelos de sistemas

mecnicos se utilizan para describir un mecanismo de lazo cerrado de
retorno rpido, que tiene la cualidad de presentar una no linealidad
debido a la aceleracin de coriolis entre sus eslabones. El modelo es
validado utilizando un software de simulacin y programando cada una
de las ecuaciones.
RESUMEN
ABSTRACT
ABSTRACT
This research work shows different methods for the formulation of models to
describe the closed-loop mechanisms, and how can these methods
provide aneasier way for a computational implementation. With the
intention that the models founded allow a simple implementation of control
schemes.It also raises that by using balancing techniques with a focus on
mechanical design based on control, it could be posible to eliminate or
reduce the effects of some terms of the mathematical model, further
helping to facilitate the control algorithm.
This work starts from the viewpoint of control and ends in a mechanical
approach. That is, it starts from studies in the area of computer and control
and shows the models that can facilitate the approach of mechanical
systems, then it proposes techniques that could reduce these models and
thus facilitate the implementation of control algorithms.
The methods outlined in the formulation of models of mechanical systems

are used to describe a closed loop quick return mechanism, which has the
quality to have a nonlinearity due to the Coriolis acceleration between the
links. The model is validated using simulation software and programming
each one of the equations.
ABSTRACT
AGRADECIMIENTOS
SEOR, te doy las gracias de todo mi corazn, de toda mi alma, de todo

mi ser. Porque da a da cambias mi mundo, lo haces florecer. Gracias
Papito hermoso porque me buscaste y no dejaste que me apartara.
Porque en mis das de cansancio me levantabas, me platicabas, me
instruas. Creaste un espacio y un tiempo para nosotros. Te agradezco
porque puedo confiar en ti. Porque conozco tu amor. Porque las veces
que mi corazn se renda t me animabas. Me sacaste de la locura y me
diste un corazn entendido. Porque veo a los que t me diste y me siento
muy feliz al verlos sonrer. Gracias por ese regalo. Te doy gracias por estar
ah siempre. TE AMO SEOR. Y en este trabajo quiero decirte que eres el
motor de mis das y cada objetivo que alcanzo veo tus manos que me
guan. GRACIAS SEOR.
Princesa hermosa, mi gran tesoro, sin ti no hubiera llegado tan lejos. Mi

compaera, mi amada. Gracias corazn por creer en m, por dar tu
tiempo, tu amor, tu esfuerzo, tu valenta y tu enorme corazn por nosotros.
Gracias porque cuando veo las cosas perdidas siempre encuentro un
apoyo incondicional en ti. Apostaste por m en las condiciones ms
adversas con una sonrisa sabiendo que lo bamos a lograr. Este triunfo es
nuestro princesa y gracias a DIOS vamos a tener muchos ms. Es hermoso
saber que al enfrentar al peor enemigo hay alguien especial que ira
contigo hasta el final aun sabiendo que en tal proeza la vida vaya de por
medio. TE AMO corazn por lo que eres, mi mejor amiga, mi esposa, mi
dulce hogar.
A mis padres y mi hermano, mis hroes de mil batallas. Gracias porque

siempre han tenido un odo cerca, un abrazo fuerte y palabras para
vencer a ejrcitos. Gracias por su amor, por su dedicacin por sus
cimientos, por cuidar a la semilla, cuidarla y alegrarse por verla florecer.
Gracias por su esfuerzo, por sus das de desvelo, por sus preocupaciones,
por hacerme el hombre que soy. Anhelo que mis hijos tengan tanta dicha
como la tengo yo de tenerlos cerca. LOS AMO.
A mis suegros y familia Snchez Coln
Gracias, por adoptarme en sus corazones y tenderme su mano para

caminar, por su confianza, apoyo y amor. Porque he encontrado un lugar
seguro a donde querer volver con alegra. Gracias por su paciencia y
atencin. Este triunfo tambin es suyo, mi familia. LOS AMO.
AGRADECIMIENTOS
A mis profesores, quiero agradecerles su pasin por ensear, su anim y sus

exigencias para verme crecer. Los das que pase en esta institucin fue un
reto impresionante. Gracias por forjar mi carcter y ayudar a derrotar mis
propias limitaciones.
NDICE
NDICE
NDICE GENERAL i
ndice de Tablas y Figuras v
Simbologa xiii
Objetivo xxxiii
Justificacin xxxv
I ESTADO DEL ARTE 1

1.1. Evolucin de la Mecnica 3
1.2. Breve historia del control automtico 7
1.3. Mecatrnica 11
1.4. Mecanismos desde un punto de vista mecatrnico 15
II ANLISIS CINEMTICO 21
2.1. Grados de Libertad 23
2.2. Sistema de Coordenadas 27
2.3. Restricciones cinemticas 31
2.4. Uniones en sistema multicuerpo 33
2.5. Cinemtica Directa 43
2.5.1 Anlisis de Posicin 43
2.5.1.1 Restricciones de Unin 43
2.5.1.2 Restricciones de Conduccin 53
2.5.1.3 Restricciones Holnomas 59
2.5.2 Anlisis de Velocidad 61
2.5.3 Anlisis de Aceleracin 67
2.5.4 Cinemtica de los CM 73
2.6. Coeficientes de Velocidad y Aceleracin 79
i
NDICE
III ANLISIS DINMICO 83

3.1. Energa Cintica 85
3.2. Energa Potencial 89
3.3. Ecuacin de Lagrange 91
3.4. Formulacin de Coordenadas 93
3.5. Fuerzas de restriccin 95
3.6. Parmetros reducidos EKSERGIAN 97
3.7. Mtodo de los multiplicadores de Lagrange (DAEs) 101
3.7.1 Mtodo utilizando coeficientes de velocidad 113
3.7.2 Mtodo utilizando ecuacin cinemtica 115
3.8. Trabajo virtual 117
3.9. Fuerzas externas 119
3.10. Clculo de reacciones 123
IV SNTESIS CINEMTICA 139

4.1. Mquina Herramienta: Cepillo 141
4.2. Especificaciones de diseo 147
4.3. Sntesis cinemtica 149
4.4. Clasificacin de la sntesis cinemtica 151
4.5. Condiciones de diseo en la sntesis cinemtica 155
4.6. Sntesis cinemtica del mecanismo de Whitworth 159
4.6.1 Manivela-Biela-Corredera 161
4.6.2 Ventaja mecnica 163
4.6.3 Modelo cinemtico 165
4.6.4 Inversin cinemtica 169
4.6.5 Mecanismo de retorno rpido 171
4.6.6 Dimensionamiento del mecanismo de retorno rpido 173
V DISEO PARA CONTROL 183

5.1. Diseo Mecatrnico 185
5.2. Diseo para control 189
5.3. Balanceo en los mecanismos 191
5.4. Fuerzas y momentos de inercia 195
5.5. Fuerzas de inercia en un rotor 199
5.6. Fuerzas y momentos de sacudimiento en un rotor 201
5.7. Balanceo en un rotor 203
5.8. Fuerzas y momentos de sacudimiento en un mecanismo 207
5.9. Balanceo en un mecanismo 209
5.10. Balanceo en un mecanismo manivela-biela-corredera 211
ii
NDICE
CONCLUSIONES xxxvii
Trabajo a futuro xxxix
REFERENCIAS.
ANEXOS
BIBLIOGRAFA
iii
NDICE
iv
TABLAS Y FIGURAS CAPTULO 2
CAPTULO 2
TABLAS
2.1 Pares Inferiores
FIGURAS
2.1 Mecanismo de Retorno rpido de Whitworth

2.2 Coordenadas Relativas
2.3 Coordenadas de punto de referencia
2.4 Coordenadas Naturales.
2.5 Restricciones de Base Coordenadas Punto de Referencia
2.6 Restricciones de Revoluta Coordenadas Punto de Referencia
2.7 Restricciones prismticas Coordenadas Punto de Referencia
2.8 Slido con dos puntos bsicos Coordenadas Naturales
2.9 Slido con tres puntos bsicos Coordenadas Naturales
2.10 Slido con tres puntos bsicos co-lineales Coordenadas Naturales
2.11 Slido con cuatro puntos bsicos Coordenadas Naturales
2.12 Restriccin prismtica Coordenadas Naturales
2.13 Restriccin prismtica especial Coordenadas Naturales
2.14 Restriccin de ngulo Coordenadas Mixtas
2.15 Restriccin de distancia coordenadas Mixtas
2.16 Mecanismo de Whitworth
2.17 Restriccin Slido BB1
2.18 Restriccin Slido DD1
2.19 Restriccin Slido EF
2.21 Lazo I
2.22 Lazo II
2.23 Biela Manivela
2.25 Superficie de restriccin I
2.26 Superficie de restriccin II
2.27 Elemento BB1 CM
2.28 Elemento DD1 CM
2.29 Elemento EF CM
2.30 Elemento F CM
2.31 Elemento C CM
v
vi
CAPTULO 3
FIGURAS
3.1 Energa Cintica

3.2 Mecanismo de Whitworth con CM
3.3 Energa Potencial Gravitatoria
3.4 Fuerzas Externas
3.5 Reacciones en BB1
3.6 Reacciones en C
3.7 Reacciones en DD1
3.8 Reacciones en EF
3.9 Reacciones en F
vii
viii
CAPTULO 4
TABLAS
4.1 Velocidad de corte

4.2 Velocidades para desbaste y acabado
4.3 Dimensiones Manivela-Biela-Corredera
4.4 Valores de ngulos en el mecanismo Manivela-Biela-Corredera (R/L)=0.3
4.5 Dimensiones Inversin mecanismo Manivela-Biela-Corredera
FIGURAS
4.1 Posicin de agarrotamiento

4.2 Mecanismo de retorno rpido de Whitworth
4.3 Mecanismo Manivela-Biela-Corredera
4.4 Inversin del mecanismo Manivela-Biela-Corredera
4.5 Mecanismo Manivela-Biela-Corredera
4.6 Aceleracin corredera R/L 0.2
4.9 ngulo de Transmisin
4.10 Mecanismo Manivela-Biela Corredera Inversiones
4.11 Inversin #2 Mecanismo de Manivela-Biela-Corredera
4.12 ngulo de cambio de velocidad
4.13 Posiciones lmite de eslabn AD
4.14 Trayectoria BC inscrita en AD
4.15 ngulo gama
4.16 Trayectoria BC inicio
4.17 Trayectoria AD
4.18 Trayectoria AD inicio
4.19 Mecanismo retorno rpido de Whitworth
4.20 Simulacin 1
4.21 Simulacin 2
4.22 Simulacin 3
4.23 Dimensiones del mecanismo de retorno rpido
ix
x
CAPTULO 5
FIGURAS
5.1 Balanceo esttico

5.2 Fuerza centrpeta
5.3 Fuerza centrfuga
5.4 Fuerzas de inercia en un rotor
5.5 Momentos de inercia en un rotor
5.6 Balanceo en un rotor con masas en un solo plano
5.7 Balanceo en un rotor con masas. Caso general
5.8 Centro de masa en un rotor balanceado
5.9 Rotor desbalanceado
5.10 Rotor balanceado
5.11 Fuerzas y Momentos de inercia en un mecanismo de 4 barras
5.12 Mecanismo Biela-Manivela-Corredera.
5.13 Masas Equivalentes
5.14 Masa de Balanceo
5.15 Diagrama de cuerpo libre y aceleraciones
5.16 Mecanismo Manivela Biela Corredera MBC Simulacin
5.17 Fuerzas de Sacudimiento MBC Simulacin
5.18 Mecanismo Manivela Biela Corredera MBC Simulacin Balanceado
5.19 Fuerzas de Sacudimiento MBC Simulacin Balanceado
5.20 Mecanismo Manivela Biela Corredera con Manivela Rueda
5.21 Mecanismo MBC Simulacin Balanceado Manivela Rueda
5.22 Fuerzas de sacudimiento MBC Simulacin Balanceado Manivela Rueda
xi
xii
SIMBOLOGA CAPTULO 2
SIMBOLOGA: CAPTULO 2
ngulo entre el sistema de coordenadas inercial y el eslabn 2
ngulo entre un sistema de coordenadas local ubicado en el punto A

y el eslabn 4
ngulo entre un sistema de coordenadas local ubicado en el punto E

y el eslabn 5
P Distancia Horizontal, entre los puntos A y B
H Distancia Vertical, entre los puntos A y B
m Distancia Vertical, entre los puntos B y la base del efector final.
BB1 Se refiere al Eslabn 2
C Se refiere al Eslabn 3
DD1 Se refiere al Eslabn 4
EF Se refiere al Eslabn 5
F Se refiere al Eslabn 6
( xB , y B ) Coordenadas del Punto B
( x B1 , y B1 ) Coordenadas del Punto B1
( xC , y C ) Coordenadas del Punto C
( xD , y D ) Coordenadas del Punto D
( x D1 , y D1 ) Coordenadas del Punto D1
( xE , y E ) Coordenadas del Punto E
( xF , y F ) Coordenadas del Punto F
( LBB1 ) Longitud del elemento BB1

xiii
SIMBOLOGA CAPTULO 2
( LDD1 ) Longitud del elemento DD1
( LEF ) Longitud del elemento EF
( LEF ) Longitud del elemento EF
( LCB1 ) Distancia del punto C a B1
( LED1 ) Distancia del punto E a D1
( L AD1 ) Distancia del punto A al punto D1
RBB1 Vector Posicin del Punto B al B1
RBC Vector Posicin del Punto B al C
R AC Vector Posicin del Punto A al C
R AD Vector Posicin del Punto A al D
R AD1 Vector Posicin del Punto A al D1
R AE Vector Posicin del Punto A al E
REF Vector Posicin del Punto E al F
RBF Vector Posicin del Punto B al F
RBA Vector Posicin del Punto B al A
LBB1 Distancia entre puntos B, B1
LBC Distancia entre puntos B, C
L AC Distancia entre puntos A, C
L AD Distancia entre puntos A, D
xiv
SIMBOLOGA CAPTULO 2
L AD1 Distancia entre puntos A, D1
L AE Distancia entre puntos A, E
LEF Distancia entre puntos E, F
r Longitud manivela
l Longitud biela
ngulo manivela
ngulo biela
p Superficie de restriccin
q Variable(s) generalizada(s)
f Ecuacin de la posicin
g Ecuacin de la velocidad
Q Matriz Jacobiana
q Velocidad variables generalizadas
t Matriz con los elementos restantes

RBB1 X RBB1 XP Coordenada de Velocidad x del punto B1, desde el punto de
referencia B

RBB1Y RBB1YP Coordenada de Velocidad y del punto B1, desde el punto de
referencia B

RBCX RBCXP Coordenada de Velocidad x del punto C, desde el punto de
referencia B

RBCY RBCYP Coordenada de Velocidad y del punto C, desde el punto de
referencia B
xv
SIMBOLOGA CAPTULO 2

R ACX R ACXP Coordenada de Velocidad x del punto C, desde el punto de
referencia A

R ACY R ACYP Coordenada de Velocidad y del punto C, desde el punto de
referencia A

R ACX R ADXP Coordenada de Velocidad x del punto D, desde el punto de
referencia A

R ACY R ADYP Coordenada de Velocidad y del punto D, desde el punto de
referencia A

R AD1 X R AD1 XP Coordenada de Velocidad x del punto D1, desde el punto de
referencia A

R AD1Y R AD1YP Coordenada de Velocidad y del punto D1, desde el punto de
referencia A

R AEX R AEXP Coordenada de Velocidad x del punto E, desde el punto de
referencia A

R AEY R AEYP Coordenada de Velocidad y del punto E, desde el punto de
referencia A

REFX REFXP Coordenada de Velocidad x del punto F, desde el punto de
referencia E

REFY REFYP Coordenada de Velocidad y del punto F, desde el punto de
referencia E

RBFX RBFXP Coordenada de Velocidad x del punto F, desde el punto de
referencia B

L AC L ACP Derivada con respecto del tiempo de la distancia L AC

RBB1 X RBB1 XPP Coordenada de Aceleracin x del punto B1, desde el punto de
referencia B

RBB1Y RBB1YPP Coordenada de Aceleracin y del punto B1, desde el punto de
referencia B

R BCX R BCXPP Coordenada de Aceleracin x del punto C, desde el punto de
referencia B

R BCY R BCYPP Coordenada de Aceleracin y del punto C, desde el punto de
referencia B
xvi
SIMBOLOGA CAPTULO 2

R ACX R ACXPP Coordenada de Aceleracin x del punto C, desde el punto de
referencia A

R ACY R ACYPP Coordenada de Aceleracin y del punto C, desde el punto de
referencia A

R ACX R ADXPP Coordenada de Aceleracin x del punto D, desde el punto de
referencia A

R ACY R ADYPP Coordenada de Aceleracin y del punto D, desde el punto de
referencia A

R AD1X R AD1 XPP Coordenada de Aceleracin x del punto D1, desde el punto de
referencia A

R AD1Y R AD1YPP Coordenada de Aceleracin y del punto D1, desde el punto de
referencia A

R AEX R AEXPP Coordenada de Aceleracin x del punto E, desde el punto de
referencia A

R AEY R AEYPP Coordenada de Aceleracin y del punto E, desde el punto de
referencia A

REFX REFXPP Coordenada de Aceleracin x del punto F, desde el punto de
referencia E

R EFY R EFYPP Coordenada de Aceleracin y del punto F, desde el punto de
referencia E

RBFX RBFXPP Coordenada de Aceleracin x del punto F, desde el punto de
referencia B

L AC L ACPP Segunda Derivada con respecto del tiempo de la distancia L AC
R BB1CM Posicin del CM del elemento BB1, desde el punto de
referencia B
R DD1CM Posicin del CM del elemento DD1, desde el punto de

referencia B
R EFCM Posicin del CM del elemento EF, desde el punto de

referencia B
R FCM Posicin del CM del elemento F, desde el punto de referencia

B
xvii
SIMBOLOGA CAPTULO 2
RCCM Posicin del CM del elemento C, desde el punto de referencia

B

R BB1CM Velocidad del CM del elemento BB1, desde el punto de
referencia B

R DD1CM Velocidad del CM del elemento DD1, desde el punto de
referencia B

R EFCM Velocidad del CM del elemento EF, desde el punto de
referencia B

R FCM Velocidad del CM del elemento F, desde el punto de referencia
B

RCCM Velocidad del CM del elemento C, desde el punto de
referencia B

R BB1CM Aceleracin del CM del elemento BB1, desde el punto de
referencia B

R DD1CM Aceleracin del CM del elemento DD1, desde el punto de
referencia B

R EFCM Aceleracin del CM del elemento EF, desde el punto de
referencia B

R FCM Aceleracin del CM del elemento F, desde el punto de
referencia B

RCCM Aceleracin del CM del elemento C, desde el punto de
referencia B
xviii
SIMBOLOGA CAPTULO 2
K Coeficiente de Velocidad de
KLAC Coeficiente de Velocidad de LAC
K Coeficiente de Velocidad de
KRBFX Coeficiente de Velocidad de RBFX
L Coeficiente de Aceleracin de
LLAC Coeficiente de Aceleracin de LAC
L Coeficiente de Aceleracin de
LRBFX Coeficiente de Aceleracin de RBFX
xix
SIMBOLOGA CAPTULO 2
xx
SIMBOLOGA CAPTULO 3
T Energa Cintica
m Masa
v Velocidad lineal
I Inercia
w Velocidad angular
TBB1 Energa Cintica del centro de masa del elemento BB1
mBB1 masa del elemento BB1
RBB1CMX Coordenada x de la posicin del centro de masa del elemento BB1
RBB1CMY Coordenada y de la posicin del centro de masa del elemento BB1
RBB1CMXP Coordenada x de la velocidad del centro de masa del elemento BB1
RBB1CMYP Coordenada y de la velocidad del centro de masa del elemento BB1
IBB1 Inercia del elemento BB1
TDD1 Energa Cintica del centro de masa del elemento DD1
mDD1 masa del elemento DD1
RDD1CMX Coordenada x de la posicin del centro de masa del elemento DD1
RDD1CMY Coordenada y de la posicin del centro de masa del elemento DD1
RDD1CMXP Coordenada x de la velocidad del centro de masa del elemento DD1
RDD1CMYP Coordenada y de la velocidad del centro de masa del elemento DD1
IDD1 Inercia del elemento DD1
TEF Energa Cintica del centro de masa del elemento EF
mEF masa del elemento EF
REFX Coordenada x de la posicin del centro de masa del elemento EF
xxi
SIMBOLOGA CAPTULO 3
REFY Coordenada y de la posicin del centro de masa del elemento EF
REFCMXP Coordenada x de la velocidad del centro de masa del elemento EF
REFCMYP Coordenada y de la velocidad del centro de masa del elemento EF
IEF Inercia del elemento EF
TF Energa Cintica del centro de masa del elemento F
mF masa del elemento F
RFX Coordenada x de la posicin del centro de masa del elemento F
RFY Coordenada y de la posicin del centro de masa del elemento F
RFCMXP Coordenada x de la velocidad del centro de masa del elemento F
RFCMYP Coordenada y de la velocidad del centro de masa del elemento F
IF Inercia del elemento F
TC Energa Cintica del centro de masa del elemento C
mC masa del elemento C
RCX Coordenada x de la posicin del centro de masa del elemento C
RCY Coordenada y de la posicin del centro de masa del elemento C
RCCMXP Coordenada x de la velocidad del centro de masa del elemento C
RCCMYP Coordenada y de la velocidad del centro de masa del elemento C
IC Inercia del elemento C
(u2,v2) Coordenadas de posicin del centro de masa del elemento BB1,

medida desde un sistema de coordenadas mvil, ubicado en el par B.
(u3,v3) Coordenadas de posicin del centro de masa del elemento C,

medida desde un sistema de coordenadas mvil, ubicado en el par C
(u4,v4) Coordenadas de posicin del centro de masa del elemento DD1,

medida desde un sistema de coordenadas mvil, ubicado en el par A.
(u5,v5) Coordenadas de posicin del centro de masa del elemento EF,

medida desde un sistema de coordenadas mvil, ubicado en el par E
xxii
SIMBOLOGA CAPTULO 3
(u6,v6) Coordenadas de posicin del centro de masa del elemento F, medida

desde un sistema de coordenadas mvil, ubicado en el par F
U Energa Potencial
Vg Energa Potencial debida a la gravedad
g Aceleracin de la gravedad
h Altura medida desde un plano de referencia arbitrario
VgBB1 Energa potencial del elemento BB1 medida en su centro de masa,

desde el sistema de coordenadas inercial.
VgDD1 Energa potencial del elemento DD1 medida en su centro de masa,

VgEF Energa potencial del elemento EF medida en su centro de masa,

VgF Energa potencial del elemento F medida en su centro de masa,

VgC Energa potencial del elemento C medida en su centro de masa,

L Funcin Lagrangiana.
QEXT Fuerzas externas generalizadas
Q Matriz Jacobiana
Multiplicadores de Lagrange
Q Fuerzas de restriccin
Inercia generalizada
q Coordenadas generalizadas
QNC Fuerzas no conservativas.
M Matriz Masa
NC Matriz de fuerzas de coriolis y centrpeta
xxiii
SIMBOLOGA CAPTULO 3
NG Matriz de gravedad
MTC Matriz de masa, cuyos componentes tienen que ver con la energa
cintica del elemento C
NCTC Matriz de fuerzas de coriolis y centrpeta, cuyos componentes tienen

que ver con la energa cintica del elemento C
W Trabajo Virtual
s Desplazamiento Virtual
F Fuerza aplicada
ri Desplazamiento lineal virtual
Ai Desplazamiento angular virtual
Desplazamiento angular virtual en

( X ,Y ) Sistema de coordenadas inercial
(U 2 ,V2 ) Sistema de coordenadas colineal al elemento, ubicado en el par B.
( X 2 , Y2 ) Sistema de coordenadas con la misma orientacin que el inercial,

ubicado en el centro de masa del elemento 2 BB1.
(U CM 2,VCM 2 ) Sistema de coordenadas colineal al elemento, ubicado en el centro

de masa del elemento 2 BB1.
(u2 , v2 ) Distancias medidas desde el sistema de coordenadas (U 2 ,V2 )
LBC Distancia del punto B a C.
WBB1 Peso del elemento 2 BB1, concentrado en el CM.
f CBB1 Fuerza ejercida por el elemento 3 C sobre el elemento 2

BB1.
f1BB1 Fuerza ejercida por el elemento 1 sobre el elemento 2 BB1
xxiv
SIMBOLOGA CAPTULO 3

RBB1CM Aceleracin del CM del elemento BB1, que se refiere a la segunda
derivada con respecto al tiempo, de la posicin del CM, desde el
sistema inercial.
RCMBB1B Posicin medida desde el CM del elemento BB1 al Par B, utilizando

el sistema de coordenadas ( X 2 , Y2 )
RCMBB1C Posicin medida desde el CM del elemento BB1 al Par C, utilizando


RCCM Aceleracin del CM del elemento C, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
RCMCC Posicin medida desde el CM del elemento C al par C, utilizando el

sistema de coordenadas ( X 3 , Y3 ) .
RCMCNC Posicin medida desde el CM del elemento C al punto de aplicacin

de la fuerza normal al elemento C, ejercida por el elemento DD1
utilizando el sistema de coordenadas ( X 3 , Y3 ) .
RCCMC Posicin medida desde el punto C al CM del elemento C, utilizando el

sistema de coordenadas (U 3 ,V3 )
RCNC Posicin medida desde el punto C al punto de aplicacin de la fuerza

normal al elemento C utilizando el sistema de coordenadas (U 3 ,V3 )

RDD1CM Aceleracin del CM del elemento DD1, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
RCMDD1 A Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al par A, utilizando

el sistema de coordenadas ( X 4 , Y4 ) .
RCMDD1E Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al par E, utilizando

xxv
SIMBOLOGA CAPTULO 3
RCMDD1NC Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al punto de

aplicacin de la fuerza normal al elemento DD1, ejercida por el
elemento C utilizando el sistema de coordenadas ( X 4 , Y4 ) .
R ACMDD1 Posicin medida desde el punto A al CM del elemento DD1,

utilizando el sistema de coordenadas (U 4 ,V4 )
R AE Posicin medida desde el punto A al punto E, utilizando el sistema de

coordenadas (U 4 ,V4 )
R ANC Posicin medida desde el punto A al punto de aplicacin de la fuerza

normal al elemento DD1 utilizando el sistema de coordenadas
(U 4 ,V4 )

REFCM Aceleracin del CM del elemento EF, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
RCMEFE Posicin medida desde el CM del elemento EF al par E, utilizando el

RCMEFF Posicin medida desde el CM del elemento EF al par F, utilizando el

sistema de coordenadas ( X 5 , Y5 )
RECMEF Posicin medida desde el punto E al CM del elemento EF, utilizando

el sistema de coordenadas (U 5 ,V5 )
REF Posicin medida desde el punto E al punto F, utilizando el sistema de


R FCM Aceleracin del CM del elemento F, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
RCMFF Posicin medida desde el CM del elemento F al par F, utilizando el

xxvi
SIMBOLOGA CAPTULO 3
RCMFNF Posicin medida desde el CM del elemento F al punto de aplicacin

de la fuerza normal al elemento F, utilizando el sistema de
coordenadas ( X 6 , Y6 )
RCMFfcorte Posicin medida desde el CM del elemento F al punto de aplicacin

de la fuerza de corte, utilizando el sistema de coordenadas ( X 6 , Y6 )
RFCMF Posicin medida desde el punto F al CM del elemento F, utilizando el

RFfcorte Posicin medida desde el punto F al punto de aplicacin de la fuerza

de corte, utilizando el sistema de coordenadas (U 6 ,V6 )
xxvii
SIMBOLOGA CAPTULO 3
xxviii
SIMBOLOGA CAPTULO 4
N Nmero de carreras por minuto

Vc Velocidad de corte del metal
L Longitud de la carrera
Ti Tiempo de la carrera de trabajo
Tt Tiempo total de las dos carreras
rshort Longitud del eslabn ms corto de un mecanismo de 4 barras
rlong Longitud del eslabn ms largo de un mecanismo de 4 barras
ra , rb Longitudes de los eslabones restantes de un mecanismo de 4 barras
m Distancia vertical entre el eje de referencia fijo y el par del eslabn F

h Distancia vertical entre el eje de referencia fijo y el par A
Stroke Carrera de la corredera
Crank Manivela
R Longitud Manivela
L Longitud Biela
ngulo de Transmisin
x Posicin de la corredera
ngulo de la manivela con respecto a la horizontal
ngulo de la biela con respecto a la horizontal

Velocidad angular de la manivela
Velocidad angular de la biela
x Velocidad de la corredera
xxix
SIMBOLOGA CAPTULO 4
Aceleracin angular de la manivela
Aceleracin angular de la biela
x Aceleracin de la corredera
ngulo de la manivela con respecto a la vertical
ngulo de la biela con respecto a la vertical
Q Relacin de velocidades de avance y retroceso

ngulo de avance en la manivela
ngulo de retroceso en la manivela
Periodo del motor
ngulo de referencia en la manivela con respecto a la horizontal, que se

utiliza como indicador de los tiempos de avance y retroceso, en la sntesis
cinemtica
L AB Longitud del eslabn AB
L AD Longitud del eslabn AD
xxx
SIMBOLOGA CAPTULO 5
F Fuerza
M Momento
m masa
AG Aceleracin del centro de masa
I Segundo momento de inercia

Aceleracin angular
FCENTRPETA Fuerza centrpeta
R Radio de crculo
, w Velocidad angular
a,b Distancia entre masas en un rotor

W Peso
FINERCIA Fuerza de inercia
M INERCIA Momento de inercia
Fij Fuerza que ejerce i sobre j
Rij Vector desde i hasta j
mEBiela Masa concentrada de la Biela en el par E
mFBiela Masa concentrada de la Biela en el par F
m EF Masa del eslabn EF
e Distancia del centro de masa del eslabn EF al punto e
f Distancia del centro de masa del eslabn EF al punto f
I EF Segundo momento de inercia del elemento EF
xxxi
SIMBOLOGA CAPTULO 5
L Longitud del eslabn EF
L AE Longitud del eslabn AE
m AE Masa del elemento AE
mBalanceo Masa agregada para balancear parcialmente el mecanismo
LBalanceo Longitud medida desde el par A, hasta el punto donde se ubica la

masa de balanceo
R AFX Posicin horizontal del eslabn F, medida desde el par A
ngulo de la horizontal hacia la manivela

R AFX Aceleracin horizontal del eslabn F, obtenida al derivar dos veces la
posicin del eslabn F, me
xxxii
OBJETIVO
El objetivo principal de esta tesis, es el anlisis de posicin, velocidad y

fuerzas de un mecanismo de configuracin cerrada, como el de retorno
rpido de Whitworth
Derivados del objetivo general se plantean los siguientes objetivos

especficos:
Realizar una investigacin de los modelos utilizados para describir el

movimiento de los mecanismos de lazo cerrado, para definir sus
ventajas y diferencias.
Encontrar el modelo cinemtico y dinmico que rige a un

mecanismo de retorno rpido que presenta una no linealidad en la
aceleracin de coriolis.
Programar todas las ecuaciones planteadas, para tomarse como

base en una futura implementacin de algn algoritmo de control.
Realizar la sntesis del mecanismo, para encontrar las dimensiones

que permitan utilizarlo en una mquina herramienta
Proponer mtodos de balanceo, para facilitar la implementacin de

algoritmos de control.
xxxiii
OBJETIVO
xxxiv
JUSTIFICACIN
En las ltimas dcadas el estudio de los mecanismos considerados como

de lazo abierto, en especfico los robots, ha tenido muchos avances. De tal
manera que existe un modelo comn para este tipo de mecanismos, que
facilita la implementacin de algoritmos de control. Sin embargo, debido a
su propia constitucin, estos mecanismos presentan ciertas deficiencias en
la precisin, velocidad y rigidez del efector final, por lo que su funcin
principal, aunque no nica, es la denominada pick and place.
Los estudios recientes se han enfocado a los mecanismos de lazo cerrado

como un mtodo para solventar esta deficiencia del efector final. Para tal
fin se ha tomado como punto de partida, encontrar un modelo semejante
al planteado para los mecanismos de lazo abierto en el entendido de
aprovechar toda la informacin que pueda facilitar la implementacin de
algoritmos de control.
Se han propuesto diferentes mtodos que tienen en comn, el hecho de

que un mecanismo de lazo abierto presenta un actuador por cada par
cinemtico, a diferencia de un mecanismo de lazo cerrado cuyo nmero
de pares cinemticos supera al nmero de actuadores. Lo que lleva a
tener un nmero distinto de ecuaciones diferenciales que describen el
sistema y las variables involucradas. Para lidiar con este inconveniente se
agregan las llamadas coordenadas generalizadas dependientes y el uso
de los multiplicadores de Lagrange.
Adems, los modelos planteados se implementan en software como

modelos generalizados, en donde es muy importante que su estructura no
complique el procesamiento de la informacin. Una de las claves para
lograr este objetivo es la seleccin de las coordenadas y puntos de
referencia ms adecuados. Esto ha llevado a la construccin de modelos
basados en coordenadas naturales, de punto de referencia, relativos y
mixtos.
La informacin heredada de los mecanismos de lazo abierto, ha servido

para implementar algoritmos de control en los mecanismos de lazo
cerrado utilizando estos modelos planteados. Se presentan buenos
resultados principalmente en simulaciones y prototipos de laboratorio. Esto
a causa de la simplificacin del modelo y la imposicin de restricciones
ideales.
xxxv
JUSTIFICACIN
El trmino mecatrnica, y en especfico el diseo mecnico basado en el

control, ha surgido como una propuesta para facilitar la implementacin
de algoritmos de control en los mecanismos. La idea consiste en simplificar
el modelo del sistema por medio del diseo mecnico. El balanceo se
plantea como una forma de lograr tal fin, puesto que un mecanismo bien
balanceado mantiene su centro de gravedad esttico o casi esttico, que
tiene como consecuencia la cancelacin o disminucin de los efectos de
algunos trminos en el modelo del sistema.
El presente trabajo, hace un recorrido a travs de los estudios antes

mencionados, aplicndolos a un mecanismo de retorno rpido, que tiene
la caracterstica que presente una no-linealidad debido a la aceleracin
de coriolis. Esta caracterstica aunque complica el modelo del sistema, es
muy valorada en el estudio de los esquemas de control. Adems, el
modelo resultante se plante de tal manera que pueda describir diferentes
geometras en los eslabones.
xxxvi
INTRODUCCIN CAPTULO 1
Estado del Arte
El estado del arte es el recorrido que valioso saber que se ha hecho antes
se realiza -a travs de una y que existe ahora para hacerla ms
investigacin de carcter eficiente.
bibliogrfico- con el objeto de conocer
y sistematizar la produccin cientfica Tuvieron que pasar muchos siglos en
en determinada rea del la historia del hombre, para que
conocimiento. finalmente en el siglo XX, surgieran
las computadoras que son tan
Cuando leemos acerca de un comunes de conseguir y usar en
inventor, cientfico o alguien nuestros das, desde el
importante en la historia, no es fcil descubrimiento de la energa elctrica
entender su trabajo sin antes estudiar y magntica, adems plantear la ley
las razones que lo llevaron a que rige estos fenmenos, el camino
desarrollarlo, es decir; qu que se sigui para el desarrollo de la
conocimientos existan y qu haca electrnica, y toda la evolucin del
falta cuando se hizo manifiesto. mundo digital.
Un ejemplo, sera Isaac Newton, Este captulo describe un breve

quien estudio a Galileo, Kepler, Tycho recorrido a travs de la historia y los
Brahe, Coprnico, Aristteles, fundamentos de la mecnica, el
Euclides, etc., para entender que era control, la mecatrnica y la aplicacin
necesario encontrar una forma de de ella en el diseo de los
describir los cuerpos en movimiento mecanismos.
que fuera simple y eficaz.
Cuando usamos alguna herramienta ndice.

o mquina, generalmente no nos
preguntamos quien la invent, o
desde cuando existe, o an ms, 1.1 Evolucin de la mecnica
como vivan las personas sin ella. Al 1.2 Breve historia del control
entenderlo nos damos cuenta del automtico
progreso y el trabajo que se ha 1.3 Mecatrnica
desarrollado a travs de los siglos 1.4 Mecanismos desde un punto
para contar con ella. Y an ms si de vista mecatrnico
queremos mejorarla, siempre es
1
2
EVOLUCIN DE LA MECNICA CAPTULO 1
La inquietud intrnseca del ser humano, lo ha llevado siempre a la bsqueda de la

verdad. La observacin, el anlisis y la imaginacin han sido herramientas
fundamentales para encontrarla.
No es raro encontrar grandes descubrimientos y desarrollos en la antigedad,

pues los hombres de ese entonces tenan la misma capacidad que los que
habitamos actualmente la tierra, la diferencia se basa slo en las herramientas
empleadas.
El inters de saber cul es el principio que rige un fenmeno y poderlo describir y

manipular ha sido siempre el motor propulsor para los hombres de ciencia. As el
nacimiento de la mecnica fue un paso lgico en la historia de la humanidad.
La mecnica es la rama de la fsica que estudia y analiza el movimiento y reposo

de los cuerpos y su evolucin en el tiempo.
La construccin de los conceptos que hoy conocemos de la mecnica, se lo

debemos a grandes hombres, que a travs de la historia han aportado su tiempo y
trabajo.
Grandes griegos como Pitgoras, Aristteles, Arqumedes, Strato, Ctsibius entre

otras grandes mentes, contribuyeron a formar las bases del entendimiento
Los griegos estudiaron los movimientos de los objetos terrestres y espaciales,

tambin la teora de nmeros, trigonometra y geometra, adems desarrollaron la
idea del concepto de friccin, impacto y resistencia de las vigas, entre otras
muchas aportaciones.
Con la ayuda de la palanca, la cua, la polea, el engrane y el tornillo, los griegos

pudieron construir mquinas como la catapulta, proyectiles, adems de barcos y
edificios, que despus perfeccionaron los romanos.
En el siglo XV, Leonardo Da Vinci, hizo observaciones de las leyes de la dinmica

y esttica. Da Vinci slo se enfoc en mquinas especficas y no a los principios
generales.
En el mismo siglo, Coprnico, Tycho Brahe y Kepler cambiaron el paradigma

aristotlico con sus aportaciones del estudio de los astros.
3
En el siglo XVI, Galileo Galilei estudi el movimiento del plano inclinado, realiz
importantes observaciones acerca del movimiento del pndulo.
Muchas veces la dinmica de las mquinas eran bien entendidas antes que
existiera un profundo entendimiento terico de la dinmica, ese fue el caso del
pndulo de Galileo, que fue descrito antes que Newton y Euler nacieran.
En el mismo ao que muri Galileo en 1642, naci en Inglaterra Isaac Newton,

quien en 1686 publicara su trabajo Principia, que fue un tratado de la dinmica
de las partculas y su comportamiento bajo el influjo gravitacional. Plantendose
un tiempo absoluto, un espacio homogneo, en donde no hay puntos o lugares
privilegiados (el metro es igual en la tierra que en el espacio), y un espacio
isotrpico en donde no hay direcciones privilegiadas
Las tres leyes enunciadas por Newton, revolucionaron el mundo cientfico. Sin
embargo fue hasta 1760, cuando el suizo Leonard Euler pblico su obra Theoria
motus corporum solidorum sea rigidorum, cuando se empez a entender la
dinmica de los cuerpos rgidos. Euler hizo grandes aportaciones a las
matemticas, su nombre aparece en casi todas las ramas de las matemticas.
Joseph-Louis de Lagrange (1736-1813), en su obra Mecanique Analytique,

aporto una nueva manera de entender la mecnica, analizando los problemas
desde un punto de vista energtico, estudi problemas dinmicos con
restricciones, y problemas de optimizacin.
El trabajo de Lagrange fue publicado durante el monopolio de Watt y Boulton de la

mquina de vapor.
DAlembert, fue contemporneo de Euler y Lagrange, public su obra Tratado de

dinmica que enuncia el teorema que lleva su nombre principio de DAlembert o
principio de los trabajos Virtuales.
James Watt, ingeniero, matemtico e inventor escoces, aport importantes

conocimientos para la creacin de la mquina de vapor, principal eje en la
revolucin industrial y principios de la teora de control clsico, entre sus muchas
obras se encuentra el mecanismo de Watt, que convierte el movimiento circular en
un movimiento casi rectilneo. Watt se asoci con el industrial Boulton y juntos
instalaron la primera mquina de vapor rotativa en 1786.
Julius Weisbach en 1848 con su tratado Principios de maquinaria e ingeniera

present de manera general la dinmica de cuerpos rgidos, estabilidad y teora de
oscilaciones.
4
Borgins en 1818 y Haton aos mas tarde, publicaron tratados que abarcan los ms
importantes mecanismos de una manera descriptiva, el primero clasificndolos en
6 grandes familias, receptores, comunicadores, modificadores, de soporte,
reguladores y operadores. Mientras que Haton describi ms de 250 mecanismos.
Ms tarde en Alemania Franz Reuleux (1859), conocido como el padre de la

cinemtica, desarroll una notacin para describir la topologa de los mecanismos,
dise y construy ms de 300 piezas de mecanismos, en los cuales se incluyen
el mecanismo de cuatro barras. Sus teoras se basaron en ideas geomtricas no
precisamente en los principios dinmicos. Tambin realiz trabajos con la fuerza
centrfuga y los momentos de inercia rotatorios.
Joseph Withworth, ingeniero ingls, que en el siglo XIX, contribuy con la

introduccin de nuevos estndares de precisin en la manufactura a un grado no
visto antes, ya que gracias a su trabajo, fue comn utilizar una precisin de una
diez milsima de pulgada. Inventor del mecanismo de retorno rpido utilizado en
las mquinas de cepillo que ayud a ahorrar tiempo de maquinado.
William Rowan Hamilton, matemtico, fsico y astrnomo irlands, quien hizo su

mayor contribucin durante el siglo XIX, trabaj con ptica, dinmica y lgebra. Su
trabajo en dinmica y el descubrimiento del cuaternin son sus obras ms
representativas. Las ecuaciones de Hamilton, son ecuaciones diferenciales de
primer grado. Los trabajos de Hamilton, Jacobi, Caughy, Navier y Poincar no
fueron incorporados en el diseo de mquinas hasta mediados del siglo XX.
En el Siglo XX, los problemas dinmicos tuvieron gran importancia debido

principalmente a la invencin y la expansin del uso del automvil. Al tratar estos
problemas se reconoca a los elementos mecnicos como componentes elsticos
y eran tratados usualmente de acuerdo a la teora de vibraciones, que es un
mtodo matemtico que surgi en el siglo XIX con los trabajos de Rayleigh en su
teora del sonido.
En 1928, Stephen Timoshenko, considerado el padre de la ingeniera mecnica

moderna, divulg en Amrica importantes trabajos de Europa y Rusia,
combinndolo con su experiencia para resolver problemas industriales. Su primer
libro publicado en 1922, Vibration Problems in Engineering, abarc problemas
lineales y de vibraciones no armnicas. Timoshenko trabaj con la teora de
elasticidad y Resistencia de los Materiales, adems de desarrollar metodologas
para tratar con problemas dinmicos con ayuda de D.H Young, trabajando ambos
en la universidad de Stanford.
5
6
BREVE HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO CAPTULO 1
La idea del control por retroalimentacin que ha revolucionado nuestra manera de

vivir y de concebir nuestro mundo, tiene un principio bsico, el cual consiste en
obtener la respuesta de nuestro sistema, compararla con la respuesta deseada,
una vez que se sabe cunto difiere una de la otra y en qu manera, entonces se
modifican los parmetros de entrada con el objeto de que la respuesta del sistema
se asemeje en lo mejor posible a la respuesta deseada.
Esta idea pudo haber sido concebida por griegos o rabes del antiguo mundo,
plasmada en sus mquinas, p. ej. En los relojes de agua, lmparas de aceite,
dispensadores de vino, niveladores de agua, etc.
En la era moderna, los dispositivos de regulacin de temperatura en calderas o de

posicionamiento de molinos de viento fueron los precursores del control en los
siglos XVII y XVIII
La forma de obtener informacin del sistema en estos siglos, era a travs de

dispositivos mecnicos, un ejemplo muy ilustrativo es el famoso gobernador
utilizado en la mquina de vapor de James Watt, quien obtuvo la idea de Thomas
Mead, que lo utilizaba como sensor de velocidad. Mejorar el funcionamiento del
gobernador fue uno de los principales retos del control en el siglo XIX, ya que a
menudo se encontraban problemas de inestabilidad.
En 1868, el ingls, James Clerk Maxwell analiz la dinmica del gobernador

obteniendo las condiciones de estabilidad para un sistema de tercer orden en
trminos de la ecuacin caracterstica y fue su compatriota Edward James Routh
quien obtuvo la solucin para un sistema de quinto orden. Haciendo un trabajo
independiente en Alemania, Adolf Hurwitz, quien sigui los pasos de
Vyshnegradskii lleg a la misma conclusin de Routh, por lo que el criterio de
estabilidad se conoce como Routh-Hurwitz
A finales del siglo XIX y principios del siglo XX se presentaron aplicaciones de

control en la industria naval, aeronutica y militar, los cuales ya usaban sistemas
sofisticados de retroalimentacin. El giroscopio tuvo un papel muy importante en el
desarrollo de estabilizadores de aviones y barcos.
7
Nicholas Minorsky en 1922, quien naci en Rusia, y emigr a los Estados Unidos,
realizando estudios importantes en la conduccin de barcos recomend, aunque
no en los mismos trminos que lo conocemos ahora, una combinacin de una
accin proporcional, derivativa e integral en los sistemas retroalimentados. Y a
finales de la dcada de 1930, ya existan controladores de tipo proporcional,
derivativo e integral, PID.
En las tres primeras dcadas del siglo XX, hubo importantes anlisis en los
circuitos electrnicos y diseo de filtros.
Harry Nyquist en 1932, analiz el problema de estabilidad de circuitos

retroalimentados utilizados en la transmisin de seales telegrficas. Nyquist
demostr usando los resultados de Cauchy Euler que la clave de estabilidad est
en si la respuesta frecuencial del sistema de lazo abierto se encuentra o no en el
plano complejo rodeando el punto 1+i0.
Una de las grandes ventajas del criterio de Nyquist es que no se requiere la forma
analtica de la respuesta frecuencial del sistema en lazo abierto. Un arreglo de
puntos muestra, pueden ser graficados sin la necesidad del modelo matemtico,
otra ventaja consiste en que a diferencia del criterio de Routh-Hurwitz una
valoracin de la respuesta transitoria puede ser hecha directamente desde las
grficas de Nyquist en trminos de los mrgenes de la ganancia y la fase.
Hendrik Bode a mediados de 1930 introdujo las nociones de mrgenes de

ganancia y fase, adems de redibujar las grficas de Nyquist a su forma
actualmente conocida con el punto crtico en -1+0i. Tambin introdujo las
aproximaciones con lneas rectas a las curvas de respuesta frecuencial de
sistemas lineales graficndolas en escala logartmica.
En la segunda guerra mundial, se presentaron importantes avances en la teora de

control. Ingenieros de distintas disciplinas trabajaron juntos para implementar
sistemas militares de alto desempeo. Los laboratorios que participaron en dichos
proyectos como el MIT y los laboratorios Bell, al terminar la guerra, elaboraron y
dieron a conocer las tcnicas que llegaron a formar lo que conocemos como el
control clsico.
8
El control moderno fue en esencia originado con los trabajos de Poincar y

Lyapunov a principios del siglo XIX quienes trabajaron con la linealizacin analtica
de un campo vectorial en un entorno de un punto de equilibrio, a travs de la
existencia de soluciones analticas de ecuaciones en derivadas parciales casi
lineales de primer orden, la dinmica de sistemas no lineales y estabilidad de
sistemas variantes en el tiempo.
Lagrange en su Mecanique analytique desarroll un importante avance en el

entendimiento de la estabilidad de sistemas mecnicos. Su teorema expresa que
el equilibrio es estable en los puntos donde la energa potencial tiene un mnimo.
Lyapunov, tom el trabajo de Lagrange e introdujo su propia definicin en su

monografa Problema general de la estabilidad del movimiento, en donde se
encuentra por primera vez una definicin con rigor matemtico y que va ms all
del concepto de estabilidad utilizado en la mecnica, ya que analiza la estabilidad
de una ecuacin diferencial y no nada ms en sus puntos de equilibrio sino en
cualquier solucin de la ecuacin.
Los cientficos rusos continuaron las lneas de estos grandes genios, pero no se
dieron a conocer al mundo, hasta despus de la segunda guerra mundial.
La guerra fra trajo consigo nuevos retos en materia de control en aplicaciones

militares tanto en sistemas lineales como no-lineales. Los ingenieros siguieron el
ejemplo de Poincar que formulaba las ecuaciones diferenciales generales en
trminos de un juego de ecuaciones de primer orden, variables de estado, que
permitan una representacin ms sofisticada del comportamiento dinmico,
adems que se poda trabajar con problemas multi-variable.
La computadora digital revolucion el desarrollo de la teora de control, ya que

pudieron desarrollarse mtodos de aproximacin confiables, adems que permiti
el desarrollo de tcnicas de control avanzadas que se desarrollaron en la dcada
de los 60 y 70s del siglo XX, como son: El control Adaptativo, el control robusto y
ptimo, el control difuso entre otros.
9
10
MECATRNICA CAPTULO 1
En 1969, el ingeniero japons Yasakawa defini la mecatrnica como: La palabra

mecatrnica est compuesta por meca referida a mecanismo y trnica referida
a electrnica. En otras palabras, tecnologas y productos de desarrollo
incorporarn la electrnica ms y ms dentro de los mecanismos de forma ntima
y orgnica, de tal manera que ser imposible definir cuando termine una y
comience la otra.
Desde entonces se han sugerido otras definiciones, aqu presentamos algunas de

ellas.
Tomizuka y Fukada en 1996, La integracin sinrgica de la ingeniera mecnica,

con la electrnica y el control computacional inteligente, en el diseo y
manufactura de productos y procesos industriales.
Auslander y Kempf, La mecatrnica es la aplicacin de hacer decisiones

complejas para la operacin de los sistemas.
Shetty y Kolk en 1997, Mecatrnica es una metodologa usada para el diseo

ptimo de sistemas electromecnicos.
W. Bolton, Un sistema mecatrnico no es solamente la unin de los sistemas

mecnicos y elctricos y ni slo un sistema de control, es una completa
integracin de ellos.
Para muchos ingenieros de diseo, la mecatrnica no es algo nuevo, sino slo un

paso evolutivo, pues se han hecho productos con estas caractersticas hace ms
de 25 aos.
La mecatrnica brinda un mecanismo para entender el proceso de diseo para

definir, clasificar, organizar e integrar muchos aspectos del diseo en un solo
paquete. No es, por tanto, una nueva rama de la ingeniera, sino un concepto que
enfatiza la necesidad de integracin e interaccin de distintas disciplinas de la
ingeniera.
En los aos 60s del siglo XX, la mecatrnica dio un gran paso, con la ayuda del
desarrollo del microprocesador, y sus primeros frutos se dieron a conocer en las
mquinas de control numrico.
11
La evolucin de la mecatrnica ha estado plasmada en el diseo y funcionamiento

del automvil, ya que para los aos 60s la radio era el nico dispositivo
electrnico dentro del coche. En los 70s el automvil ya constaba con el sistema
de ignicin electrnico al igual que el sistema antibloqueo de frenos (ABS) para
eliminar el deslizamiento de las llantas al frenado. A mitad de los aos 90s, el
sistema de control de traccin (TCS) ya estaba incluido en los automviles, el cual
asegura el mejor comportamiento de la aceleracin.
Hoy en da microprocesadores de 8, 16 o 32 bits son usados en la implementacin

de sistemas de control dentro del vehculo.
Los microprocesadores de 32 bits son usados para la administracin del motor, el

control de la transmisin y las bolsas de aire, el de 16 bits es usado para los
sistemas ABS, TCS, VDC y aire acondicionado, mientras que el de 8 bits, es
usado para los asientos y el control de los espejos. En palabras sencillas, el
automvil ha sido transformado en un sistema mecatrnico.
En el diseo mecatrnico, la interconexin entre los sistemas mecnicos y

electrnicos es de vital importancia, ya que los sistemas electrnicos pueden
simplificar u optimizar los sistemas mecnicos. Al aadir un control de lazo
cerrado, ya sea de posicin, velocidad o fuerza no slo obtenemos informacin
detallada de estas variables, sino que podemos aproximar el sistema mecnico a
un sistema lineal, aun cuando este sea en naturaleza no lineal, adems que
podemos aumentar la precisin del sistema.
El diseo de un sistema mecatrnico requiere de un desarrollo sistemtico y

herramientas de desarrollo modernas.
El desarrollo sistemtico de una mquina o un vehculo, empezara por entender el

modelo que lo rige, implementar un sistema mecnico, adicionar los sensores y
actuadores y proponer un modelo de control. Una vez que vemos las posibles
mejoras y ventajas, se hace un rediseo de cada una de las etapas para
finalmente hacer una buena integracin de todos los sistemas.
En la fase de modelado, existen dos maneras de obtener un buen resultado, la

primera es mediante un modelo terico y la segunda por medio de datos
experimentales. Para la verificacin de estos modelos, Los mtodos la respuesta
frecuencial, as como el anlisis espectral de Fourier son utilizados.
La tecnologa de nuestra poca, permite al ingeniero de diseo, simular los

sistemas, para tratar de evitar tantos errores como sea posible antes de su
implementacin fsica.
12
Se puede simular todo el sistema mecnico, elctrico (motores), sensores y

actuadores y la implementacin del modelo de control. Existen tres etapas
importantes en la simulacin, En la primera se analiza el sistema mecnico, su
resistencia a la flexin, torsin, tensin, fatiga, etc., debidos principalmente a las
cargas y a las vibraciones mecnicas. Tambin hay anlisis de fluidos y anlisis
trmicos, as como de contacto y fractura. La segunda consiste en implementar el
modelo dinmico as como sus condiciones iniciales en software, entonces
analizar, modificar y mejorar el comportamiento del sistema mediante una ley de
control. Finalmente La tercera etapa consiste en analizar el modelo dinmico
implementado en software que interacte con sensores y actuadores reales.
Existen en el mercado actual, programas de diseo con un perfil mecatrnico, los

cuales aceleran el desarrollo de productos que involucran distintas disciplinas:
mecnica, elctrica y control haciendo un trabajo en paralelo. El software permite
crear elementos en tercera dimensin, simular su modelo dinmico y hacer un
anlisis de elemento finito. Adems permite seleccionar y posicionar sensores y
actuadores, configurando sus parmetros. Finalmente permite implementar una
ley de control que puede ser transportada a un PLC. Tal es el caso del software
de siemens NX.
13
14
MECATRNICA EN LOS MECANISMOS CAPTULO 1
Los mecanismos forman parte de la historia de la creatividad humana, con su

ayuda se han construido mquinas que facilitan nuestras vidas, tal fue el caso de
los molinos o relojes inventados en la antigedad, y los utilizados en los aviones,
helicpteros y naves espaciales de nuestros das.
En los ltimos 10 aos se han presentado varios trabajos acerca de ellos, ya sea
acerca de su diseo u optimizacin o como bases para probar modelos de control,
ya que los mecanismos proporcionan caractersticas atractivas en sus modelos
dinmicos para ser controladas.
Los servomotores son una parte muy importante en el desarrollo de estos trabajos,
pues es bsicamente el actuador a controlar en el mecanismo, ya que muchos de
estos presentan un solo grado de libertad.
En 1996, J.S. Park estudi la eficiencia de los servomotores en los casos en que
una mquina tenga que moverse entre dos puntos repetitivamente ya sea en
forma de rotacin o traslacin. En su estudio propone un perfil de movimiento con
una mxima eficiencia de energa. A pesar de que ya existan perfiles que
trabajaban bien en la industria, como son el perfil trapezoidal, exponencial,
polinomial, sinusoidal, cosenoidal, entre otros, estos no tenan una eficiente
conversin de energa, ya que mucha de la energa de entrada se desperdiciaba
en forma de calor, por lo que el sistema requera grandes cantidades de energa
de entrada. [12]
J.S. Park propone estudiar la transferencia de energa en el sistema en el

movimiento de punto a punto, adems de analizar como un perfil dado interviene
o afecta en dicha transferencia y determinar un perfil de aceleracin que presente
mejor eficiencia de energa. Park, considera el motor como un convertidor de
energa elctrica a energa mecnica (trabajo mecnico). Con la premisa que al
disminuir el calor disipado, se incrementa la eficiencia de conversin de energa y
se necesita menos energa en la entrada, Park, finalmente construye su perfil
parablico de aceleracin para un motor de corriente DC.
La dinmica de los sistemas multi-cuerpos ha tomado un gran inters en los

ltimos aos. Estos sistemas consisten de un conjunto de cuerpos rgidos que son
restringidos a tener un movimiento relativo uno del otro, por una conexin
cinemtica entre ellos.
15
En un trabajo presentado en 1997 por la universidad Chung Yuan Christian en la

Repblica de China, se present la forma de calcular la posicin, velocidad y
aceleracin de un mecanismo de cambio (toggle) empleando una tcnica de
restriccin de multi-cuerpo. [13]
El mecanismo de cambio (toggle) es por lo general una combinacin de un

mecanismo de cuatro barras y mecanismo de biela-manivela.
Se haban realizado ya trabajos acerca de cmo modelar la dinmica de este

mecanismo sin utilizar restricciones no ideales. Los trabajos previos que utilizaron
multiplicadores de lagrange resolvan las ecuaciones dinmicas utilizando un
mtodo numrico.
En el trabajo presentado por la universidad Chung Yuan, presentan un mecanismo

de cambio (toggle), formado por dos mecanismos de biela-manivela. Las
posiciones fueron obtenidas utilizando trigonometra y las velocidades y
aceleraciones por un proceso derivativo de las primeras. La dinmica se bas en
las ecuaciones de Hamilton y los multiplicadores de Lagrange obteniendo
ecuaciones diferenciales algebraicas que describen el movimiento del mecanismo.
Es difcil obtener soluciones directas para las ecuaciones planteadas, por lo cual
se plantea mtodo de reordenamiento y particin de las ecuaciones de
movimiento, obteniendo un arreglo de ecuaciones diferenciales en trminos de
una sola componente de las coordenadas generalizadas, que son consistentes
con las restricciones de posicin y velocidad que actan en el sistema. Al resolver
este sistema de ecuaciones diferenciales, obtenemos el comportamiento del
sistema.
En 1997, en la universidad de Gaziantep, Turqua, se present el modelado,

simulacin y control de un mecanismo de cuatro barras con un servo-motor sin
escobillas [14]
El trabajo plantea que los motores con conmutador y escobillas de corriente

directa, imponen ciertas limitaciones de desempeo en servo-sistemas, adems
que pueden ser la causa de problemas de mantenimiento. En cambio un motor sin
escobillas donde no existe una interface conmutador-escobillas y el conmutador
mecnico es reemplazado por uno electrnico resulta en un rotor de altas
velocidades y bajas inercias y tiene un gran potencial de confiabilidad comparado
con el motor DC convencional.
16
El modelo no lineal del motor sin escobillas en un mecanismo de cuatro barras es

representado por un conjunto de ecuaciones acopladas que se resuelven
utilizando mtodos numricos programados en Turbo Pascal.
Este servo-sistema se plantea experimentalmente, obteniendo resultados muy

parecidos con aquellos hechos en simulacin.
Rong-Fong Fung con la ayuda de Rong-Jong Wai continuaron con el trabajo

realizado en el mecanismo de cambio (toggle), presentando en 1998, un trabajo
acerca de dos esquemas de control diseados para este mecanismo. Control por
modos deslizante y Control por medio de una red neuronal difusa. [15]
El control por modos deslizantes es un medio efectivo para trabajar con

incertidumbres. Este tipo de implementacin tiene una buena aceptacin en la
comunidad cientfica, y su aplicacin en sistemas dinmicos ha sido posible
gracias a los avances en la electrnica de potencia, siendo su nico inconveniente
el fenmeno llamado chattering que se presenta cuando el control conmuta entre
las estructuras(superficies) de control definidas.
Las redes neuronales difusas combinan la capacidad de razonamiento difuso para

manejar incertidumbres y la capacidad de las redes neuronales para aprender
durante el proceso. El control que ocupa esta tcnica puede ser aplicado en lazo
cerrado para sistemas no lineales sin usar el complejo modelo matemtico que
describe al sistema.
En los trabajos anteriores, no se tom en cuenta la dinmica del motor y ningn

esquema de control fue implementado en el mecanismo de cambio (toggle), para
controlar su posicin, velocidad o trayectoria.
Por tanto se plantean los dos esquemas de control antes mencionados en un

motor de CD de imn permanente. Fung y Wai, muestran que la dificultad de
trabajar con un control por modos deslizantes en sistemas mecnicos, consiste en
encontrar el modelo matemtico exacto del sistema y la frontera de incertidumbre
en aplicaciones prcticas; por tal motivo tambin implementan un control con una
red neuronal difusa.
El trabajo concluye que los datos obtenidos en la simulacin y experimentalmente

muestran que los dos esquemas de control resultaron ser muy eficientes y
robustos en el posicionamiento del mecanismo de cambio (toggle)
17
En el mismo ao, 1998, se public un trabajo acerca del control de un mecanismo

biela-manivela usando un control de Torque adaptativo por F.-J. Lin, Y.-S. Lin y S.-
L. Chiu. [16]
El objetivo de este trabajo, consisti en controlar la posicin del mecanismo biela-

manivela utilizando un motor sncrono de imn permanente. La metodologa que
siguieron fue obtener el modelo dinmico del mecanismo usando las ecuaciones
de Hamilton y los multiplicadores de Lagrange, despus plantearon el esquema de
control de Torque adaptativo considerando incertidumbres en el sistema. El control
fue implementado en un DSP y probado experimentalmente.
El control de Torque es utilizado para linealizar la ecuacin no lineal del

mecanismo al cancelar algunos o todos los trminos no-lineales, sin embargo esta
tcnica presenta una desventaja cuando se aplica en sistemas que trabajan en
tiempo real debido a la falta de conocimiento de las incertidumbres. Por otro lado
el control adaptativo es una tcnica que brinda estabilidad a aplicaciones
inherentemente no-lineales.
El resultado de implementar el Control de Torque adaptativo en el mecanismo de

biela-manivela, con el objetivo de controlar su posicin, mostr ser un control
robusto con grandes resultados tanto en la simulacin, como experimentalmente.
En 1999, el mismo problema lo resolvieron: Rong-Fong Fung, Ken-Wang Chen,

Jia-Yush al implementar un control por modos deslizantes difuso. [17]
La metodologa del diseo mecatrnico fue planteada en el trabajo de W.J Zhang,

Q. Li, y L.S. Guo en la publicacin de su trabajo Diseo Integral de la estructura
mecnica y el algoritmo de control de un mecanismo de cuatro barras presentado
en 1999. [18]
La metodologa de diseo implementada sugiere un esquema de re-distribucin de

masa negativa con el objetivo de obtener un modelo dinmico simple que facilite
el esquema de control. En consecuencia obtener buen desempeo en el
seguimiento de trayectoria y en el comportamiento ante vibraciones mecnicas.
El seguimiento de trayectoria en eslabones de lazo cerrado no es tan comn como

aquellos con lazo abierto como los manipuladores. Sin embargo la dinmica del
primer tipo de eslabonamiento es altamente no-lineal debido principalmente a la
asimetra de la estructura geomtrica.
18
Una metodologa de diseo secuencial, crea en la mayora de las veces

problemas para la implementacin del sistema de control, ya que una de las
principales limitaciones del sistema de control es el sistema mecnico. El diseo
mecatrnico planteado, llamado Diseo para control trata de solventar este
problema al pensar en el diseo de los componentes para facilitar el esquema de
control.
Para la obtencin de un modelo dinmico general para un eslabonamiento de

cuatro barras, se adapta un resorte torsional y un amortiguador al seguidor del
mecanismo.
Finalmente, con la ayuda de la distribucin de masa se elimina el trmino

gravitacional de las ecuaciones de Lagrange. El controlador implementado es un
PD, proporcional-derivativo el cual logra un buen desempeo en el control de
movimiento del mecanismo.
Modelar e implementar un control en mecanismos de cadena cerrada, fue el

ttulo del trabajo de Fathi H. Ghorbel, Olivier Chtelat, Ruvina Gunawardana y
Roland Longchamp en el ao 2000. El trabajo plantea modelar los mecanismos de
cadena cerrada en trminos de sus coordenadas generalizadas e implementa un
control tipo PD, proporcional-derivativo, con compensador de gravedad que
garantiza una estabilidad asinttica. Los experimentos los realizaron con la
construccin de un robot delta. [19]
En la actualidad los robots que realizan la funcin de maquinar, son robots de

cadena cerrada, ya que ofrecen una mayor rigidez con lo cual pueden trabajar con
materiales ms duros.
A diferencia de los mecanismos de cadena abierta, la obtencin de las ecuaciones

de movimiento para mecanismos de cadena cerrada que permitan la
implementacin de un control ms eficiente, es todava un tema de investigacin.
Es comn derivar las ecuaciones de movimiento en trminos de las variables

actuadas, que generalmente es en nmero igual a los grados de libertad del
sistema. Las ecuaciones de movimiento se pueden derivar con la tcnica de
Uicker, la cual consiste en generar tantas ecuaciones diferenciales de segundo
orden no lineales como grados de libertad se presenten en el sistema.
Se toma la idea de Uicker refirindose a ella como el modelo reducido, que

muestra la ventaja de permitir extender las leyes de control avanzadas que se
tienen para cadenas cinemticas abiertas a cadenas cinemticas cerradas.
19
El mtodo del modelo reducido muestra dos caractersticas importantes en los

mecanismos de cadena cerrada. La primera consiste que el sistema est definido
localmente en las coordenadas generalizadas en un dominio compacto con
fronteras que no son fcilmente caracterizadas y la segunda indica que las
ecuaciones dinmicas de estos sistemas son en naturaleza implcitas, lo que
genera un reto en el diseo de un esquema de control. La implementacin y el
anlisis de estabilidad como la parte implcita del modelo dinmico necesitan un
control basado en el modelo que pueda ejecutarse en lnea usando iteraciones
numricas, forzando a que la operacin de cmputo requiera ser casi instantnea
para garantizar la convergencia.
El trabajo muestra que un simple controlador PD, con compensador de gravedad

evade el cmputo en lnea y garantiza una estabilidad asinttica segn Lyapunov.
Obteniendo buenos resultados en la implementacin utilizando un procesado DSP
(Digital Signal Processor) en un pick and place delta robot.
En el ao 2005, la universidad de Atatrk en Turqua, present un trabajo llamado

Control difuso de un motor de CD conductor de un mecanismo de cuatro barras,
el cual demuestra que la velocidad angular de entrada de un mecanismo de biela-
manivela, no es constante, presentando fluctuaciones de velocidad a voltajes
constantes ocasionados por los efectos de inercia, por lo cual se disea un
controlador difuso que regule dicha velocidad y compara los resultados con un
controlador PID presentado en trabajos anteriores. [20]
Las simulaciones muestran los resultados obtenidos, siendo estos muy superiores
en la reduccin de fluctuaciones y el porcentaje de sobretiro, as como tambin en
la estructura del controlador de la seal de salida, lo que facilita la implementacin
en hardware.
20
ANLISIS CINEMTICO
Se inicia el anlisis cinemtico, con considerados sobre las bases de la

un fragmento del libro de Mecnica mecnica clsica resultan
sin Talachas, escrito por el Doctor sumamente complicados. Se puede
Fermn Viniegra Heberlein, puesto afirmar que, as como la mecnica de
que muestra como un problema que los cielos est al alcance de la mano,
parece muy sencillo, se convierte en la de los hechos terrenales es una
complejo al agregar todas las mecnica de todos los diablos,
variables que intervienen en l. debido a las grandes dificultades que
plantea. [1]
Los problemas realmente complejos
son los que se observan aqu, en la El anlisis cinemtico estudia el
Tierra: el vuelo de una flecha a travs movimiento de los cuerpos sin
del aire es uno de ellos. Para considerar la fuerza que produce
comprenderlo es necesario entender dicho movimiento. Su objetivo es
no slo el fenmeno gravitacional de determinar las posiciones,
la Tierra que atrae hacia su centro a velocidades y aceleraciones como
la flecha. Tambin hay que saber que resultado de conocer los movimientos
el aire es un fluido viscoso y que de entrada pre-escritos. [2]
ejerce fuerzas aerodinmicas sobre la
superficie de control de la flecha, ndice.
obligndola a seguir una trayectoria
2.1 Grados de Libertad
fija, sin desviarse hacia un lado o el
2.2 Sistemas de Coordenadas
otro. Tambin es necesario tener un
2.3 Restricciones cinemticas
claro conocimiento sobre los efectos
2.4 Uniones, en sistemas multicuerpo
de la resistencia del aire sobre la
2.5 Cinemtica Directa
flecha, para poder disearla de
manera que vuele mejor, surcando el 2.5.1 Anlisis de Posicin
2.5.2 Anlisis de Velocidad
espacio libremente. Son muchos los
2.5.3 Anlisis de Aceleracin
factores que habr que tomar en
2.5.4 Cinemtica de los CM
cuenta para hacer un detallado
2.6 Coeficientes de Velocidad y
anlisis del movimiento de la flecha.
Aceleracin.
Aquellos hechos que por ser
cotidianos parecan simples a la luz
de una razn superficial,
21
22
GRADOS DE LIBERTAD CAPTULO 2
Cualquier sistema mecnico puede ser clasificado de acuerdo al nmero de

grados de libertad que posee.
Los grados de libertad de un sistema es igual al nmero de parmetros

independientes, que son necesarios para definir de forma nica su posicin en el
espacio en cualquier instante de tiempo.
Eslabn
Un eslabn es un cuerpo rgido que posee al menos dos nodos que son los puntos
de unin con otros eslabones.
Par cinemtico (junta articulacin)
La junta es una conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), los cuales
permiten un movimiento relativo.
Pares inferiores y superiores
Reuleux, defini el trmino de par inferior para describir las juntas con contacto
superficial, como un perno rodeado por un agujero. Y el trmino par superior para
describir juntas con un punto o lnea de contacto. [3]
Pares Inferiores
Nombre Letra DOF Contiene
Revoluta (R) 1 R
Prismatico (P) 1 P
Helicoidal (H) 1 RP
Cilindrico (C) 2 RP
Esferico (S) 3 RRR
Planar (F) 3 RPP
Tabla 2.1 Pares Inferiores
23
Para determinar el grado de libertad del mecanismo, es necesario tomar en cuenta

el nmero de eslabones y pares cinemticos, as como su interaccin.
El grado de libertad de un ensamble de eslabones puede ser descrito usando la

condicin de Gruebler. Un eslabn en un espacio tridimensional, tiene 3 grados de
libertad; por tanto un sistema de L eslabones no conectados tendr un total de 3L
grados de libertad. Como ejemplo, supongamos tener 2 eslabones sin conectar en
un espacio tridimensional, los cuales tendrn 6 grados de libertad; cuando estos
eslabones se conectan por un par cinemtico completo, se reduce su nmero a 4
grados de libertad, en cambio, si fueran conectados por un par cinemtico
intermedio, slo se reducira en 1, el nmero de grados de libertad, pues este tipo
de par posee dos grados de libertad, a diferencia del completo que posee slo
uno. Por otra parte, si un eslabn est sujeto al marco de referencia, se eliminan
sus tres grados de libertad.
Ecuacin de Gruebler:
M 3L 2 J 3G 2.1
M Grados de libertad
L Nmero de Eslabones
J Nmero de Juntas
G Nmero de eslabones sujetos al marco de referencia
En un mecanismo, aun cuando ms de un eslabn este fijo, este se toma como un

plano fijo, por tanto el nmero de eslabones sujetos al marco de referencia G=1;
M 3( L 1) 2 J 2.2
El valor J, debe reflejar todos los pares cinemticos en el mecanismo, es decir
tanto los completos, con un grado de libertad, como los intermedios, con dos
grados de libertad. Por tanto con la modificacin de Kutzbach, la ecuacin de
Gruebler es:
M 3( L 1) 2 J1 2 J 2 2.3
M Grados de libertad
L Nmero de Eslabones
J 1 Nmero de Juntas completas
J 2 Nmero de Juntas intermedias
24
2.1.1 MECANISMO DE WHITWORTH

El mecanismo que invent el ingls Joseph Whitworth, transforma un movimiento
de entrada giratorio continuo en movimiento rectilneo alternativo. El mecanismo
realiza el movimiento de retorno en menor tiempo, en comparacin con su
movimiento de ida. Este mecanismo se clasifica como: RRPRRRP
A continuacin se describen los elementos que conforman a este mecanismo.
Fig. 2.1 Mecanismo de retorno rpido de

Whitworth
NOTA:
Los puntos B y D se agregaron para representar que el eslabn BB y DD

pueden ser ms largos en un elemento real. Aunque en este trabajo se seguir
utilizando la misma nomenclatura, es claro que no sigue la representacin
convencional.
Eslabn 1
Es la carcasa, sobre la cual van montados el resto de los eslabones
Eslabn 2 BB1 BB
Este eslabn, manivela, est unido al eslabn fijo, eslabn 1, por medio de un par
giratorio B, por la que se introduce el movimiento giratorio proveniente de un
motor elctrico.
25
Eslabn 3 C
Es una corredera conectada con un par giratorio al extremo de la manivela y por

medio de un par prismtico al eslabn oscilador. Mediante esta corredera se
trasmite y transforma el movimiento continuo de la manivela a movimiento giratorio
oscilante del eslabn oscilador.
Eslabn 4 DD1
Es un eslabn oscilante, unido al eslabn fijo por medio de un par giratorio A
Eslabn 5 EF
Como el eslabn de salida realiza un movimiento rectilneo y el extremo del

eslabn oscilador realiza un movimiento curvilneo, se introduce el eslabn
acoplador 5, con pares giratorios en sus extremos que transmite el movimiento
del eslabn oscilador al eslabn de salida o pistn.
Eslabn 6 F
El eslabn de salida, est conectado al eslabn fijo por medio de un par prismtico
que le obliga a realizar un movimiento rectilneo.
En este mecanismo, el punto de articulacin A del eslabn oscilante 4 con el

eslabn fijo se encuentra entre la corredera 3 y el par giratorio E de unin con
el eslabn acoplador 5.
Este es el diseo original que ide Joseph Whitworth en el siglo XIX.
En nuestro caso, el mecanismo de Whitworth, tiene 5 eslabones y uno fijo,

adems de 7 juntas o pares cinemticos completos.
M 3(6 1) 2(7) 1GDL 2.4

Por tanto, slo se requiere definir un solo parmetro independiente, para conocer
la posicin en cualquier unidad de tiempo del mecanismo.
26
SISTEMA DE COORDENADAS CAPTULO 2
2.2 SISTEMA DE COORDENADAS

SISTEMA MULTICUERPO
Se define un sistema multicuerpo como un ensamble de dos o ms cuerpos

rgidos, imperfectamente unidos, teniendo la posibilidad de moverse relativamente
uno del otro. [4]
COORDENADAS DEPENDIENTES E INDEPENDIENTES
Al describir un sistema multicuerpo, lo primero que debemos seleccionar son las

coordenadas generalizadas que definirn inequvocamente su posicin, velocidad
y aceleracin.
En el caso de usar coordenadas independientes, stas coincidirn en nmero con

los grados de libertad del sistema. En el caso del mecanismo de retorno rpido,
con un solo grado de libertad, existe slo una coordenada independiente para
definir al sistema.
Las coordenadas dependientes, son en nmero mayor que los grados de libertad,
y permiten describir fcilmente el sistema. Al no ser independientes se encuentran
inter-relacionadas a travs de las ecuaciones de restriccin.
El nmero de restricciones es igual a la diferencia entre el nmero de

coordenadas dependientes y los grados de libertad. Las restricciones son
generalmente no lineales y son muy importantes en el anlisis cinemtico y
dinmico de los sistemas.
TIPOS DE COORDENADAS DEPENDIENTES
a) Coordenadas Relativas
b) Coordenadas de punto de referencia o cartesianas.
c) Coordenadas Naturales o cartesianas completas
d) Coordenadas Mixtas
27
SISTEMAS DE COORDENADAS CAPTULO 2
a) Coordenadas Relativas
Estas coordenadas definen la posicin de cada elemento en relacin al elemento

anterior de la cadena cinemtica al usar los parmetros o coordenadas
correspondientes a los grados de libertad relativos permitidos por el par que une
estos elementos. Por ejemplo, si dos elementos estn unidos por medio de un par
de revolucin, su posicin relativa est definida por medio de un ngulo, por otro
lado, si la unin es por medio de un par prismtico, su posicin relativa est
definida por medio de una distancia.
Ventajas
1. Presenta un nmero reducido de coordenadas dependientes.

2. Son muy adecuadas para configuraciones de cadena abierta.
3. Permite implementar de forma clara un esquema de control, ya que los
motores coinciden con las coordenadas relativas.
Dificultades
1. La formulacin matemtica puede estar muy entrelazada, porque la posicin

absoluta de un elemento depende de las posiciones de los elementos previos
en la cadena cinemtica.
2. Conducen a ecuaciones de movimiento con matrices, que a pesar de ser
pequeas, contienen pocos ceros y algunas veces son complicadas de
evaluar.
3. Se requiere un trabajo previo para determinar las ecuaciones de restriccin
independientes, adems de un trabajo posterior para determinar el movimiento
absoluto de cada punto y elemento. [4]
Fig. 2.2 Coordenadas Relativas
28
b) Coordenadas de punto de Referencia
Estas coordenadas tratan de remediar las complicaciones de las coordenadas

relativas, al definir directamente la posicin absoluta de cada uno de los elementos
del sistema, usando tres coordenadas o parmetros.
Se determina la posicin de un punto de referencia (el cual a menudo es el centro

de gravedad) con dos coordenadas cartesianas y un ngulo para definir la
orientacin del cuerpo en relacin a un sistema de ejes inerciales.
Ventajas
1. La posicin de cada elemento es determinada directamente, por lo que la

formulacin es sencilla y con menos requerimientos previos y posteriores.
2. Las matrices que aparecen en las ecuaciones de movimientos contienen
pocos elementos diferente de cero
Desventajas
1. Presentan un mayor nmero de variables, que las coordenadas relativas

2. A dems de la dificultad de ser adaptadas a configuraciones particulares como
las cadenas abiertas. [4]
Fig. 2.3 Coordenadas Punto Referencia
29
c) Coordenadas naturales
Estas coordenadas pueden ser consideradas como una evolucin de las

coordenadas de punto de referencia, puesto que los puntos en lugar de
presentarse en el centro de gravedad, se mueven a las uniones de los elementos,
por lo que cada uno de ellos tiene dos puntos de referencia.
Ya que cada cuerpo tiene dos puntos de referencia, su posicin y ngulo de

referencia son determinadas por las coordenadas cartesianas de estos puntos por
lo que las variables angulares ya no son necesarias.
Es importante, al utilizar estas coordenadas, tener en cuenta las siguientes reglas:
1. Cada elemento debe tener al menos dos puntos de referencia (base) para
definir su movimiento.
2. Debe existir un punto base en cada par de revolucin, el cual es compartido
por dos elementos
3. Un par prismtico une dos cuerpos, y los dos puntos bsico de uno de estos
determina la direccin del movimiento relativo, aunque uno de los dos puntos
bsicos del otro cuerpo pueda estar localizado en el segmento determinado
por los dos puntos bsicos del primero
4. Adems de los dos puntos base requeridos, otro punto puede ser
seleccionado.
Finalmente la ventaja ms importante de estas coordenadas, reside en que

permite una fcil formulacin e implementacin desde un punto de vista
computacional. [4]
Fig. 2.4 Coordenadas Naturales
30
RESTRICCIONES CINEMTICAS CAPTULO 2
Al utilizar coordenadas dependientes, que son en nmero mayor que los grados
de libertad del sistema, estas se encuentran inter-relacionadas a travs de las
ecuaciones de restriccin.
Las restricciones cinemticas (de ligadura) imponen lmites al movimiento relativo

entre cuerpos en los sistemas mecnicos.
Se pueden clasificar en:
a) Restricciones de conduccin.
b) Restricciones de Unin.
a) Restricciones de conduccin
Estas restricciones describen una trayectoria de movimiento especificada y por

tanto, dependen del sistema de coordenadas generalizadas, as como del tiempo.
Por ejemplo, las trayectorias en el anlisis de manipuladores robticos y mquinas
de control numrico. [2]
Un ejemplo lo encontramos, en el artculo publicado por Chun-Yi su, Tin-Pui Leung

y Qi-Jie Zhou, Force/Motion of Constrained Robots Using Sliding Mode. En el
que se muestra un esquema de control por modos deslizantes, aplicado a un
sistema multicuerpo de dos eslabones que tiene que seguir una trayectoria
circular. [5]
b) Restricciones de Unin
Son el resultado de las restricciones impuestas por las uniones mecnicas como
son las uniones de revolucin prismtica, cilndrica y esfrica. Estas restricciones
describen la conectividad entre los componentes del sistema multicuerpo y por
tanto definen la estructura topolgica del sistema. [5]
Las restricciones de unin, son formuladas de acuerdo con el tipo de coordenadas

seleccionadas para definir el sistema, como ejemplo esta el trabajo de Isidro
Zabalza, Valentin Benitez. Sntesis Dimensional ptima de una variante del
mecanismo de retorno rpido [6]
31
RESTRICCIONES CINEMTICAS CAPTULO 2
32
UNIONES, EN SISTEMAS MULTI-CUERPO CAPTULO 2
La manera de modelar las restricciones de unin, depende del sistema de

coordenadas dependientes seleccionado. A continuacin, se presenta la
formulacin en coordenadas de punto de referencia, coordenadas naturales y
coordenadas mixtas.
COORDENADAS DE PUNTO DE REFERENCIA
a) Restriccin de Base
b) Restriccin de Revoluta
c) Restriccin prismtica.
Restriccin de Base
Un cuerpo que tiene cero grados de libertad es llamado elemento fijo; implicando
que no tiene movimiento de rotacin ni traslacin.
R xi c1 0
R yi c 2 0 ( 2.5)
i c3 0
c1 , c2 , c3 , son constantes [2]
Fig. 2.5 Restricciones de base

Coordenadas Punto de
Referencia
33
Restriccin de Revoluta
Cuando dos cuerpos son conectados por una unin de revolucin, slo se permite
un movimiento relativo de rotacin entre ellos.
Los cuerpos i y j, coinciden en el punto P, por lo cual la definicin del punto P, del
cuerpo i, debe de coincidir con la definicin del punto P, del cuerpo j.
rpi rp j (2.6)
R i Ai up i R j A j up j 0 (2.7)
Donde
R Rx, Ry Vector del sistema inercial al punto de referencia.
A Matriz de transformacin, desde las coordenadas locales al sistema inercial.
up upx, upy Vector del sistema de referencia local, al punto P. [2]
Fig. 2.6 Restricciones de revoluta

Coordenadas Punto de Referencia
Restriccin de prismtica
Esta restriccin, tambin llamada unin de traslacin, y slo permite una traslacin
relativa entre dos cuerpos a lo largo de un eje de unin.
La ecuacin de restriccin que elimina la rotacin relativa entre los cuerpos es:
i j c 0 (2.8)
34
Donde c 0i 0j constante
0i , 0j Condiciones iniciales de los ngulos.
Una segunda restriccin es necesaria para eliminar la traslacin perpendicular al

eje de unin, de los cuerpos.
Se define rp ij como un vector que conecta a los puntos P i y P j que se encuentran

en el eje de la unin prismtica, P i est definido de acuerdo a las coordenadas
del cuerpo i, mientras que, P j est definido de acuerdo a las coordenadas del
cuerpo j.
Se define tambin el vector h i , el cual une a los puntos P i y Q i , perpendicular al

eje de unin de los cuerpos.
Los vectores rp ij y h i pueden ser definidos en trminos de las coordenadas del

cuerpo i y j.
rp ij R i Ai u ip R j A j u pj
(2.9)
h i Ai (u ip u Qi )
Si no hay traslacin relativa de los cuerpos en sentido perpendicular al eje de

unin, entonces
h rp
i T ij
0 (2.10)
Por tanto las ecuaciones que definen una restriccin prismtica pueden escribirse
como: [2]
i j c 0
i T ij

h rp 0
(2.11)
Fig. 2.7 Restricciones prismticas

Coordenadas Punto de Referencia
35
COORDENADAS NATURALES
a) Slido modelado con dos puntos bsicos

b) Slido modelado con tres puntos bsicos
c) Slido modelado con cuatro puntos bsicos
d) Restriccin de Revoluta
e) Restriccin prismtica
f) Restriccin prismtica especial
Slido modelado con dos puntos bsicos
Se define como una restriccin de distancia L12 , entre dos puntos, 1 y 2. Tambin
definido como la ecuacin de la recta. [7]
x2 x1 2 y2 y1 2 L122 0 (2.12)
Fig. 2.8 Slido con dos puntos bsicos

Coordenadas Naturales
36
Slido modelado con tres puntos bsicos
Siguiendo el mismo principio se generan tres restricciones de distancia.
x2 x1 2 y 2 y1 2 L12 2 0
x3 x1 2 y3 y1 2 L132 0 (2.13)
x3 x2 2 y3 y 2 2 L232 0
Fig. 2.9 Slido con tres puntos

bsicos Coordenadas Naturales
En el caso de que los tres puntos se encuentren alineados, entonces la

formulacin es la siguiente. Que puede obtenerse por tringulos semejantes. [7]
x2 x1 2 y 2 y1 2 L12 2 0
x3 x1 L13 x2 x1 0 (2.14)
L12
y3 y1 L13 y 2 y1 0
L12
Fig. 2.10 Slido con tres puntos bsicos co-lineales

37
Slido modelado con cuatro puntos bsicos
La tcnica que se emplea para determinar las restricciones consiste en elegir tres
puntos bsicos no alineados, entre los cuales se establecen las ecuaciones de
restriccin de distancia. El resto de puntos bsicos se expresarn como
combinacin lineal de los vectores que definen esa base.
Estas ecuaciones aseguran el comportamiento rgido del tringulo formado por los
puntos 1, 2 y 3.
x2 x1 2 y 2 y1 2 L12 2 0
x3 x1 2 y3 y1 2 L132 0 (2.15)
x3 x2 2 y3 y 2 2 L232 0
Si, tomamos como origen del slido al punto 2, entonces la base estar formada
por los vectores r2-1 y r2-3. Las ecuaciones 2.15 indican que el vector r2-4 puede
expresarse como una combinacin lineal de los vectores base. Siendo y
constantes. [7]
x4 x2 x1 x2 x3 x2 0
(2.16)
y 4 y 2 y1 y 2 y3 y 2 0
Fig. 2.11 Slido con cuatro puntos

bsicos Coordenadas Naturales
38
Restriccin de revoluta
Se recomienda utilizar una coordenada en las articulaciones del eslabonamiento.
Cada elemento del eslabonamiento con movimiento relativo de rotacin, est

definido por dos puntos bsicos. El eslabonamiento hace que un punto bsico sea
compartido por ambos cuerpos. Es decir, si se comparte un punto bsico en la
definicin de los dos elementos vecinos, implcitamente se est obligando a que
los dos elementos viajen con ese punto en comn.
As que no es necesario establecer alguna ecuacin de restriccin. [7]
Restriccin de prismtica
Es necesario formular dos ecuaciones de restriccin, que impidan el movimiento

relativo que restringe el par
La primera restriccin, es una ecuacin del producto vectorial nulo entre los
vectores r1-2 y r1-3, que asegura que el punto 3 se encuentre siempre alineado
con los puntos 1 y 2.
La segunda restriccin, tiene como fin impedir que se produzca un giro relativo
entre los dos elementos. Siendo c una constante que depende del ngulo que
forma el vector r1-2 con r3-4. [7]
x2 x1 y3 y1 y2 y1 x3 x1 0 (2.17)
x2 x1 x4 x3 y2 y1 y4 y3 c 0
Fig. 2.12 Restriccin prismtica

39
Restriccin de prismtica Especial
En esta restriccin se presenta un par prismtico y un par revolucin integrados.
Por tanto slo se necesita una ecuacin de restriccin que limite al punto 3 estar
alineado con los puntos 1 y 2.
x2 x1 y3 y1 y2 y1 x3 x1 0 (2.18)
Siendo entonces la diferencia que este tipo de restriccin permite el giro relativo
entre los dos elementos. [7]
Fig. 2.13 Restriccin prismtica especial

40
COORDENADAS MIXTAS
Las coordenadas mixtas, indican una modelacin en la que adems de las

coordenadas naturales, se han utilizado algunas coordenadas relativas ya sean
ngulos, distancias o ambas.
a) Restriccin de ngulo
b) Restriccin de distancia.
Restriccin de ngulo
Se define un ngulo, entre dos elementos unidos por una articulacin.
La ecuacin que liga el ngulo con las tres coordenadas que describen los tres
puntos bsicos, puede ser representada como un producto escalar conocido como
la ecuacin del coseno, o como un producto vectorial conocido como la ecuacin
del seno.
x1 x2 x3 x2 y1 y2 y3 y2 L12L23cos 0 (2.19)
x1 x2 y3 y2 y1 y2 x3 x2 L12L23sen 0
El uso de alguna de stas dos ecuaciones, no es indiferente; puesto que al
acercarse su valor a 0, en el caso de la ecuacin del coseno y 90 en el caso de la
ecuacin seno, estas se vuelven invlidas. Por lo cual su correcta implementacin
requiere una conmutacin dependiendo del ngulo. [7]
Fig. 2.14 Restriccin de ngulo

Coordenadas Mixtas
41
Restriccin de distancia
Si se pretende plantear una restriccin en la cual dos puntos conserven su

distancia, es necesario formular una ecuacin de restriccin como se mostr con
tres puntos bsicos co-lineales. Estando dicha distancia involucrada en el factor de
proporcionalidad. Condicin que cumples las dos siguientes ecuaciones.
x3 x1 s
x2 x1 0 (2.20)
L12
y3 y1 s
y 2 y1 0
L12
Las cuales, tampoco pueden utilizarse indistintamente, por lo que tienen que
conmutar, mientras que el elemento que une a los puntos 1 y 2, se encuentre a
menos de 45 o 45 grados de la horizontal, se ocupar la formulacin en x, en caso
contrario se opta por la formulacin en y.
Siendo tambin opcin formular la restriccin de la manera siguiente, si el signo de

la distancia s, no es importante. [7]
x3 x1 2 y3 y1 2 s 2 0 (2.21)
Fig. 2.15 Restriccin de

distancia Coordenadas Mixtas
42
CINEMTICA DIRECTA ANLISIS DE POSICIN CAPTULO 2
COORDENADAS NATURALES
En este apartado, se presenta la formulacin de las ecuaciones de restriccin de

unin, para el anlisis de posicin del mecanismo de Whitworth, utilizando
coordenadas naturales.
Fig. 2.16 Mecanismo de Whitworth
La restriccin de la barra BC, puede modelarse ya sea como un Slido modelado

con dos puntos bsicos, o como dos ecuaciones que relacionan Longitud y ngulo.
xB1 xB 2 yB1 yB 2 LBB1 2 0 (2.22)
Tres puntos co-lineales B, C, B (Figura 2.17)
xB1 xC yB1 yB xB1 xB yB1 yC 0 (2.23)
43
CINEMTICA DIRECTA, ANLISIS DE POSICIN CAPTULO 2
Relacin de distancia
y B1 yC LCB1 y B1 y B 0 (2.24)
LBB1
xB1 xC LCB1 xB1 xB 0

LBB1
Relacin de Longitud- ngulo
x B1 LBB1 sin 0 (2.25)
y B1 LBB1 cos 0
Fig. 2.17 Restriccin Slido BB1
xC LBB1 LCB1 sin 0 (2.26)
yC LBB1 LCB1 cos 0
Se model agregando un punto B1 B con el fin de aclarar que el punto C, no es

la terminacin del elemento 2. Se propone un disco con radio LBB1 , al cual se
integra un perno, a una distancia LCB1 de su circunferencia.
Las ecuaciones (2.22) y (2.23), son dos opciones por las cuales podemos modelar
el punto B1.
Las ecuaciones (2.24), (2.25) plantean como integrar el punto B1, si se ocupa la
Relacin de Longitud- ngulo
44
El eslabn 4, aunque es un solo elemento, se trata con dos longitudes, La longitud

L AD nos indica el factor de rapidez del retorno; Mientras que la longitud L AD1 nos
ayuda a establecer la distancia que recorre el efector final.
Fig. 2.18 Restriccin Solido DD1
xD xD1 2 y D y D1 2 LDD1 2 0 (2.27)
Tres puntos co-lineales A, C, D
xD xC yD y A xD x A yD yC 0 (2.28)
Tres puntos co-lineales A, C, D
xA xE y A yD1 xA xD1 y A yE 0 (2.29)
yE yD1 LAD1 y A yD1 0 (2.30)

LED1
xE xD1 LAD1 x A xD1 0

LED1
45

yD yE LDD1 LED1 y A yE 0 (2.30)
LAD1 LED1

xD xE LDD1 LED1 xA xE 0
LAD1 LED1
xA p 0 (2.31)
yA h 0 (2.32)
Se model agregando un punto D1 con el fin de aclarar que el punto E, no es la

terminacin del elemento 4. El punto E, es ajustable de acuerdo a la distancia del
recorrido
Las ecuaciones (2.28) y (2.29), son dos opciones por las cuales podemos modelar
el punto E.
El centro de masa de este eslabn 4, depende de la distribucin de masa y las

longitudes LAD y LAD1.
Modelamos el eslabn 5 como un slido con dos puntos bsicos
xE xF 2 yE yF 2 LEF 2 0 (2.33)
yF m 0 (2.34)
Fig. 2.19 Restriccin Solido EF
46
Las ecuaciones cinemticas para el mecanismo de retorno rpido son:
Ecuaciones
f1 x B1 x B y B1 y B1 LBB1 0 f 2 xE xF y E y F LEF 0
2 2 2 2 2 2
f 3 x D x A y D y A L AD 0
2 2 2
LCB1
f 4 x B1 xC x B1 x B 0
LBB1
L
f 5 y B1 yC CB1 y B1 y B 0
LBB1
L LED1 L LED1
f 6 x D x E DD1 x A x E 0 f 7 y D y E DD1 y A y E 0
L AD1 LED1 L AD1 LED1
L
f 8 x E x D1 AD1 x A x D1 0
LED1
L AD1
f 9 y E y D1 y A y D1 0
LED1
Tres puntos co-lineales
f10 x D xC y D y A x D x A y D yC 0
Ecuaciones de diseo
f11 y F m 0
Ecuaciones Auxiliares
xA p 0
yA h 0
x B1 LBB1 sin 0
y B1 LBB1 cos 0
xC LBB1 LCB1 sin 0
yC LBB1 LCB1 cos 0
Incgnitas:
xD , yD , xD1 , yD1 , xE , yE , xF , yF
47
El sistema se resuelve para un ngulo de entrada, obteniendo la posicin de

todos los puntos del mecanismo.
Esta metodologa es muy intuitiva, por lo que ofrece una gran ventaja en su
implementacin en software.
En el Anexo A, se encuentra un programa en Matlab, para la solucin de la

posicin del mecanismo de Whitworth utilizando coordenadas naturales.
48
COORDENADAS DE PUNTO DE REFERENCIA: Mtodo de Lazos
En este apartado, se presenta la formulacin de las ecuaciones de restriccin de

unin, para el anlisis de posicin del mecanismo de whitworth, utilizando
Coordenadas de punto de referencia
Como se menciono antes, este tipo de coordenadas se basa en describir los pares
de un eslabn respecto a un punto fijo, que generalmente es el CM; Sin embargo,
el punto fijo puede ser tambin, un par.
Para la descripcin de la posicin del mecanismo, utilizaremos la metodologa de

lazos.
Lazo I
RBA R AC RBC (2.35)
Fig. 2.21 Lazo I
49
En donde
RBC ( LBC sin( ), LBC cos( ))
RAC ( LAC sin( ), LAC cos( ))
RBA ( P, H )
Dividimos en coordenadas x y
f1 : P LAC sin( ) LBC sin( ) 0
f 2 : H LAC cos( ) LBC cos( ) 0
Lazo II
RBA RAE REF RBF (2.36)
Fig. 2.22 Lazo II
En donde
RBA ( P, H )
RAE ( LAE sin( ),LAE cos( ))
REF (LEF sin( ), LEF cos( ))
RBF (0,P LAE sin( ) LEF sin( ))
Dividimos en coordenadas x y
f 3 : P LAE sin( ) LEF sin( ) RBFX 0 f 4 : H LAE cos( ) LEF cos( ) m 0
50
Al combinar las ecuaciones f1 , f 2 se puede obtener el valor de y L AC , ste

ltimo tendr dos valores, dependiendo en la ecuacin que se sustituya
LBC sin( ) P
ArcTan (2.37)
BC
L cos( ) H
L cos( ) H
L AC BC (2.38)
cos( )
L sin( ) P
L AC BC (2.39)
sin( )
Al combinar las ecuaciones f 3 , f 4 , se puede obtener el valor de
L AE cos( ) H m
ArcCos (2.40)
LEF
Tenemos 4 ecuaciones, que son la base, para describir la posicin de cada uno de
los elementos.
f1 : P LAC sin( ) LBC sin( ) 0 (2.41)
f 2 : H LAC cos( ) LBC cos( ) 0 (2.42)
f 3 : P LAE sin( ) LEF sin( ) RBFX 0 (2.43)
f 4 : H LAE cos( ) LEF cos( ) m 0 (2..44)
Se define
LBC LBB1 LCB1
LAE LAD1 LED1
51
Teniendo como ecuaciones auxiliares:
RBB1X LBB1 sin( )
RBB1Y LBB1 cos( )
RBCX LBC sin( )
RBCY LBC cos( )
R ACX LAC sin( )
R ACY LAC cos( )
RADX LAD sin( )
RADY LAD cos( )
RAD1X LAD1 sin( )
RAD1Y LAD1 cos( )
RAEX LAE sin( )
RAEY LAE cos( )
REFX LEF sin( )
REFY LEF cos( )
RBFX P LAE sin( ) LEF sin( )
En el Anexo B, se encuentra un programa en Matlab, para la solucin cinemtica

del mecanismo de Whitworth utilizando coordenadas de punto de referencia y el
mtodo de Lazos.
52
2.5.1.2 RESTRICCIONES DE CONDUCCIN
COORDENADAS DE PUNTO DE REFERENCIA:
Como hemos visto, existen restricciones de unin, las cuales fueron utilizadas
para obtener la posicin en coordenadas naturales y coordenadas de punto de
referencia del presente trabajo. A continuacin se presenta el anlisis utilizando
restricciones de conduccin.
La idea consiste en representar una superficie que servir de restriccin al

elemento F (6) y C (3).
Para ejemplificar esta idea, se muestra un mecanismo biela-manivela.
Fig. 2.23 Biela Manivela
Cuya superficie de restriccin esta definida por:
p y0 (2..45)
Que puede ser expresada en trminos de las uniones como:
p (q) r cos( ) l sin( ) 0 (2..46)
NOTA: Las coordenadas generalizadas son ( , ) . Siendo la variable

independiente y una variable dependiente o superflua.
Si tomamos la idea de que el mecanismo es un robot con un grado de libertad

sub-actuado. Se dira que el efector final a, debe permanecer sobre la superficie
p.
53
Es la misma idea que plante el trabajo de Chun-Yi su, Tin-Pui Leung y Qi-Jie
Zhou, Force/Motion of Constrained Robots Using Sliding Mode. Solamente que
en ese caso el efector final deba permanecer sobre un crculo. [5]
La ecuacin (2.46) es la ecuacin base, para describir la posicin de todos los

puntos del mecanismo biela-manivela
Una vez planteada la idea de superficie de restriccin y como esta puede ser
expresada en trminos de las variables generalizadas. Se aplica a nuestro
mecanismo.
En trminos generales, el mecanismo planteado, puede ser estudiado al separarlo

en 2 partes. La primera involucra el mecanismo de retorno rpido y la segunda un
mecanismo de biela-manivela.
En este caso se necesitan dos superficies de restriccin; siendo la primera la que

restringe el movimiento del elemento 3 y la segunda la que restringe el movimiento
del elemento 6.
Superficie de Restriccin 1
Fig. 2.25 Superficie de Restriccin

1
54
Entonces, obtendremos la ecuacin de restriccin.
LBC sin( ) P
sin( ) (2..47)
hip
LBC cos( ) H
cos( ) (2..48)
hip
La hipotenusa (hip) evidentemente seala la lnea que une a los puntos A y C, que
es tambin la superficie de restriccin. p hipotenusa . Al igual que el ejemplo
anterior se busca poner la superficie de restriccin en trminos de las variables
generalizadas p (q) .
Donde q , , y todava no interviene en el anlisis.
LBC sin( ) P
hip
sin( )
LBC cos( ) H
hip
cos( )
LBC cos( ) H LbBC sin( ) P

hip
cos( ) sin( )
LBC cos( ) H sin( ) LBC sin( ) Pcos( )
f1 LBC sin( ) Pcos( ) LBC cos( ) H sin( ) 0 (2..49)
55
Superficie de Restriccin 2
Fig. 2.26 Superficie de Restriccin

2
p ym (2..50)
Donde: m, H y P pueden tomar valores positivos o negativos.
NOTA: Ya que se model con P, H, m, negativos, para lograr el valor positivo en

las ecuaciones, tienen que programarse como negativos y positivos para que sean
negativos.
Se obtiene la superficie de restriccin en trminos de las variable generalizadas
LAE cos( ) H LEF cos( ) m (2..51)
f 2 H LAE cos( ) LEF cos( ) m 0 (2..52)
Tomando: Ec. (2.49) y Ec. (2.52)
f1 LBC sin( ) Pcos( ) LBC cos( ) H sin( ) 0
f 2 H LAE cos( ) LEF cos( ) m 0
56
Las ecuaciones de superficie de restriccin son suficientes para describir la

posicin de todos los puntos del mecanismo.
Se aaden las mismas ecuaciones auxiliares vistas anteriormente.
En el Anexo C, se encuentra un programa en Matlab, para la solucin cinemtica

del mecanismo de Whitworth utilizando coordenadas de punto de referencia y el
mtodo de superficies de restriccin.
57
58
Las restricciones pueden ser holnomas o no holnomas. Las holnomas son

aquellas en las que no intervienen las velocidades, en cambi de las no
holnomas, adems, estas ltimas exigen que no sean integrables; es decir, que
no se deduzca por derivacin total con respecto al tiempo de una holnoma.[1]
Este trabajo, no se enfoca a la demostracin matemtica que define a las

restricciones holnomas, sin embargo se toma una de sus ventajas, que consiste
en que con una simple sustitucin se puede eliminar una de las coordenadas
generalizadas.
Entonces, el objetivo consiste en demostrar que las ecuaciones obtenidas con las
Restricciones de unin por el mtodo de lazos, describe el mismo problema que
las ecuaciones obtenidas con las Restricciones de conduccin.
Restricciones de Unin
f1 : P LAC sin( ) LBC sin( ) 0 (2.41)
f 2 : H LAC cos( ) LBC cos( ) 0 (2.42)
f 4 : H LAE cos( ) LEF cos( ) m 0 (2..44)
Restricciones de Conduccin
f1 LBC sin( ) Pcos( ) LBC cos( ) H sin( ) 0 (2..49)

f 2 H LAE cos( ) LEF cos( ) m 0 (2.52)
Se puede observar que la Ec. (2.43), puede ser definida como una ecuacin
auxiliar donde RBFX ( , )
59
La ecuacin (2.44) y (2.52), son las mismas, por lo que solo hay que demostrar
que las Ec. (2.41) y (2.42), se reducen a la Ec. (2.49)
La Ec. (2.41) la multiplicamos por cos( ) , mientras que la Ec. (2.42) por sin( ) y las
sumamos.
P cos( ) LAC sin( ) cos( ) LBC sin( ) cos( ) 0

H sin( ) LAC sin( ) cos( ) LBC cos( ) sin( ) 0
.
[ LBC sin( ) P] cos( ) [ LBC cos( ) H ] sin( ) 0
Se logra mostrar que los dos mtodos describen el mismo problema.
60
CINEMTICA DIRECTA ANLISIS DE VELOCIDAD CAPTULO 2
Las ecuaciones de velocidad se obtienen al derivar las ecuaciones de posicin con

respecto al tiempo.
Velocidad utilizando las ecuaciones de Lazo
df1 df df df
g1 ; g2 2 ; g3 3 ; g4 4
dt dt dt dt
Ecuaciones de posicin
f1 : P LAC sin( ) LBC sin( ) 0 (2.41)
f 2 : H LAC cos( ) LBC cos( ) 0 (2.42)
f 4 : H LAE cos( ) LEF cos( ) m 0 (2.44)
Ecuaciones de velocidad

g1 : LAC cos( ) sin( ) L AC LBC cos( ) 0 (2.53)

g 2 : L AC sin( ) cos( ) L AC LBC sin( ) 0 (2.54)

g 3 : L AE cos( ) LEF cos( ) RBFX 0 (2.55)

g 4 : L AE sin( ) LEF sin( ) 0 (2.56)
Que puede escribirse en forma matricial como:

Q q t 0 (2.57)
Q : Matriz Jacobiana
q : Velocidad variables generalizadas

t : Matriz con los elementos restantes
61
Donde:
L AC cos( ) sin( ) 0 0
L sin( ) cos( ) 0 0
Q AC
L AE cos( ) 0 LEF cos( ) 1

L AE sin( ) 0 LEF sin( ) 0

L
BC cos( )
L
L sin( )
q AC ; t BC
0

R BFX 0
La velocidad de las coordenadas generalizadas puede ser fcilmente obtenida

como:
q inv ( Q ) t (2.58)
Matriz Jacobiana
La matriz Jacobiana, se puede obtener como:
f1 f1 f1 f1
L AC RBFX

f 2 f 2 f 2 f 2
L AC RBFX
Q (2.59)
f f 3 f 3 f 3
3
L AC RBFX
f 4 f 4 f 4 f 4

L AC RBFX
62
Y agregando la variable independiente
f1 f1 f1 f1 f1
L AC RBFX

f 2 f 2 f 2 f 2 f 2
L AC RBFX
Q
f 3
(2.60)
f f 3 f 3 f 3
3
L AC RBFX
f 4 f 4 f 4 f 4 f 4

L AC RBFX
Donde:
f1 f
LBC cos( ) ; 2 LBC sin( )

f 3 f
0; 4 0

La matriz 4x4, sirve para la solucin de velocidad del mecanismo, mientras que la
matriz 4x5, ser til cuando definamos la dinmica.
L AC cos( ) sin( ) 0 0 LBC cos( )

L sin( ) cos( ) 0 0 LBC sin( )
Q AC (2.61)
L AE cos( ) 0 LEF cos( ) 1 0

L AE sin( ) 0 LEF sin( ) 0 0
Velocidad utilizando las ecuaciones de superficie de restriccin
df1 df
g1 ; g2 2
dt dt
63
Ecuaciones de Posicin
f1 LBC sin( ) Pcos( ) LBC cos( ) H sin( ) 0 (2.49)

f 2 H LAE cos( ) LEF cos( ) m 0 (2.52)
Ecuaciones de Velocidad
Ec. (2.61) y (2.62)

g1 : [( LBC cos( ) H cos( ) P sin( )) ( LBC cos( )) ] 0 (2.62)

g 2 : LAE sin( ) LEF sin( ) 0 (2.63)
Que puede escribirse en forma matricial como:

Q q t 0 (2.57)
Donde:
L cos( ) H cos( ) P sin( ) 0

Q BC
LAE sin( ) LEF sin( )
L cos( )
q t BC
;
0

La velocidad de las coordenadas generalizadas puede ser fcilmente obtenida

como:
q inv ( Q ) t (2.58)
64
Matriz Jacobiana
La matriz Jacobiana, se puede obtener como:
f1 f1

Q (2.64)
f 2 f 2

Y agregando la variable independiente
f1 f1 f1

Q (2.65)
f 2 f 2 f 2

Donde:
f1
LBC cos( ) ;
f 2
0
La matriz 2x2, sirve para la solucin de velocidad del mecanismo, mientras que la
matriz 2x3, ser til cuando definamos la dinmica.
L cos( ) H cos( ) P sin( ) 0 LBC cos( )

Q BC (2.66)
LAE sin( ) LEF sin( ) 0
Ecuaciones Auxiliares de Velocidad

RBB1 X LBB1 cos( )

RBB1Y LBB1 sin( )

RBCX LBC cos( )
65

RBCY LBC sin( )

R ACX L AC sin( ) L AC cos( )

R ACY LAC cos( ) L AC sin( )

R ADX L AD cos( )

R ADY L AD sin( )

R AD1 X L AD1 cos( )

R AD1Y L AD1 sin( )

R AEX L AE cos( )

R AEY L AE sin( )

REFX LEF cos( )

REFY LEF sin( )

RBFX LAE cos( ) LEF cos( )
LBC sin( ) cos( ) LBC cos( ) H sin( )

LAC
cos 2 ( )

LBC cos( ) sin( ) LBC sin( ) P cos( )
L AC
sin 2 ( )
66
CINEMTICA DIRECTA ANLISIS DE ACELERACIN CAPTULO 2
Las ecuaciones de aceleracin se obtienen al derivar las ecuaciones de velocidad

con respecto al tiempo.
Aceleracin utilizando las ecuaciones de Lazo
dg1 dg dg dg
h1 ; h2 2 ; h3 3 ; h4 4
dt dt dt dt
Ec. (2.53),(2.54),(2.55) y (2.56)




g 4 : L AE sin( ) LEF sin( ) 0 (2.56)
Ecuaciones de Aceleracin

h1 L AC cos( ) sin( ) L AC ( L AC cos( ) L AC sin( ) ) (cos( ) ) L AC
(2.67)
2
LBC cos( ) LBC sin( ) 0

h2 L AC sin( ) cos( ) L AC ( L AC sin( ) L AC cos( ) ) (sin( ) ) L AC
2
(2.68)
LBC sin( ) LBC cos( ) 0

h3 LAE cos( ) LEF cos( ) RBFX ( LAE sin( ) ) ( LEF sin( ) ) 0 (2.69)

h4 LAE sin( ) LEF sin( ) ( LAE cos( ) ) ( LEF cos( ) ) 0 (2.70)
67
Podemos escribir las ecuaciones en forma matricial.

Q q Q q t 0 (2.71)

q inv ( Q )( Q q t ) (2.72)
Donde
L AC cos( ) sin( ) 0 0
L sin( ) cos( ) 0 0
Q AC
L AE cos( ) 0 LEF cos( ) 1

L AE sin( ) 0 LEF sin( ) 0

L L
q AC ; q AC

R BFX R BFX

L AC cos( ) L AC sin( ) cos( ) 0 0

L sin( ) L AC cos( ) sin( ) 0 0
Q AC
L AE sin( ) 0 L EF sin( ) 0

L AE cos( ) 0 L EF cos( ) 0
2
LBC cos( ) LBC sin( )
2
t BC
L sin( ) L BC cos( )
0

0
68
Aceleracin utilizando las ecuaciones de superficie de restriccin
dg1 dg
h1 ; h2 2
dt dt


g 2 : LAE sin( ) LEF sin( ) 0 (2.63)
Ecuaciones de Aceleracin

h1 [( LBC cos( ) H cos( ) P sin( )) ( LBC sin( )( ) H sin( )

(2.73)
P cos( ) ) ( LBC cos( ) LBC sin( )( ) )] 0

h2 LAE sin( ) LEF sin( ) ( LAE cos( ) ) ( LEF cos( ) ) 0 (2.74)
Podemos escribir las ecuaciones en forma matricial.

Q q Q q t 0 (2.71)

q inv ( Q )( Q q t ) (2.72)
Donde

LBC cos( ) H cos( ) P sin( ) 0
Q q ; q
LAE sin( ) LEF sin( )

L sin( )( ) H sin( ) P cos( ) 0
Q BC

L AE cos( ) LEF cos( )

L
t BC cos( ) L BC sin( )( )
0
69
Aceleracin de las ecuaciones auxiliares
2
RBB1 X LBB1 cos( ) LBB1 sin( )
2
RBB1Y LBB1 sin( ) LBB1 cos( )
2
RBCX LBC cos( ) LBC sin( )
2
RBCY LBC sin( ) LBC cos( )
2
R ACX L AC sin( ) L AC cos( ) L AC cos( ) L AC cos( ) L AC sin( )
2
R ACY L AC cos( ) L AC sin( ) L AC sin( ) L AC sin( ) L AC cos( )
2
R ADX L AD cos( ) L AD sin( )
2
R ADY L AD sin( ) L AD cos( )
2
R AD1 X L AD1 cos( ) L AD1 sin( )
2
R AD1Y L AD1 sin( ) L AD1 cos( )
2
R AEX L AE cos( ) L AE sin( )
2
R AEY L AE sin( ) L AE cos( )
2
REFX LEF cos( ) LEF sin( )
2
REFY LEF sin( ) LEF cos( )
70
2 2
RBFX L AE cos( ) L AE sin( ) LEF cos( ) LEF sin( )
2
L AC {[( LBC sin( ) ) sin( ) LBC sin( ) cos( ) LBC cos( ) cos( ) ( LBC cos( ) H ) sin( )
2
( LBC cos( ) H ) cos( ) LBC sin( ) sin( ) ][cos 2 ( )] [( LBC sin( ) ) cos( )

( LBC cos( ) H ) sin( ) ][2 cos( )( sin( ) )]} / cos 4 ( )
2
L AC {[( LBC cos( ) ) cos( ) LBC cos( ) sin( ) LBC sin( ) sin( ) ( LBC sin( ) P) cos( )
2
( LBC sin( ) P) sin( ) LBC cos( ) cos( ) ][sin 2 ( )] [( LBC cos( ) ) sin( )

( LBC sin( ) P) cos( ) ][2 sin( ) cos( ) ]} / sin 4 ( )
71
72
CINEMTICA DIRECTA: CINEMTICA CM CAPTULO 2
Para obtener la cinemtica de los centros de masa, slo es necesario hacer una
transformacin y derivar la ecuacin resultante con respecto al tiempo.
NOTA: El centro de masa CM, es definido por las variables (u, v). Sin embargo, es
muy importante referenciar estas con respecto a un par cinemtico.
Cinemtica del CM del elemento BB1
Se define las coordenadas del CM desde un sistema de coordenadas mvil,

ubicado en un par cinemtico de un elemento, y se hace una transformacin; en el
caso del elemento BB1, se hace una rotacin del sistema de coordenadas (U2,
V2) al sistema de coordenadas inercial (X, Y)
Fig. 2.27 Elemento BB1 CM
La Matriz de rotacin, se define como:
cos( ) sin( )
sin( ) cos( )

Por tanto se define la posicin como:
R BB1CMX cos( ) sin( ) u 2

R (2.75)
BB1CMY sin( ) cos( ) v 2
73
Al derivar la posicin, obtenemos la velocidad del CM.
sin( ) cos( ) u
R BB1CMX
2
(2.76)
R cos( ) sin( ) v 2
BB1CMY
Al derivar la velocidad, obtenemos la aceleracin del CM
sin( ) cos( ) u cos( ) sin( ) u 2

R BB1CMX
2
2
(2.77)
R

cos( ) sin( ) v 2 sin( ) cos( ) v 2

BB1CMY
Cinemtica del CM del elemento DD1
En el anlisis cinemtico del CM del elemento 4 DD1, primero haremos la

transformacin del sistema (U4, V4) al sistema (X4, Y4) y lo referenciaremos al
sistema de coordenadas inercial (X, Y).
Fig. 2.28 Elemento DD1 CM
cos( ) sin( )
sin( ) cos( )

R DD1CMX P cos( ) sin( ) u 4

R (2.78)
DD1CMY H sin( ) cos( ) v 4
74

sin( ) cos( ) u
R
DD1CMX
4
(2.79)
R cos( ) sin( ) v 4
DD1CMY

R DD1CMX
4
4
(2.80)
R

cos( ) sin( ) v 4 sin( ) cos( ) v 4

DD1CMY
Cinemtica del CM del elemento EF
De la misma forma, hacemos la transformacin del sistema de referencia (U5, V5)

al sistema (X5, Y5) y lo referenciamos al sistema de coordenadas inercial (X, Y)
Fig. 2.29 Elemento EF CM
cos( ) sin( )
sin( ) cos( )

R EFCMX P L AE sin( ) cos( ) sin( ) u 5

R (2.81)
EFCMY H L AE cos( ) sin( ) cos( ) v5
75
L cos( ) sin( ) cos( ) u

R EFCMX AE 5

cos( ) sin( ) v5

(2.82)
R L AE sin( )
EF 1CMY
Al derivar la velocidad, obtenemos la aceleracin del CM Ec. (2.83)
L cos( ) L sin( ) 2 sin( ) cos( ) u cos( ) sin( ) u 2

REFCMX

AE L cos( ) cos( ) sin( ) v sin( ) cos( ) v
AE 5 5
R L AE sin( ) AE 5 5
EFCMY
Cinemtica del CM del elemento F
Ahora, se hace la transformacin del sistema de referencia (U6, V6) al sistema

(X6, Y6) y lo referenciamos al sistema de coordenadas inercial (X, Y)
Fig. 2.30 Elemento F CM
R FCMX P R AEX R EFX u 6

R (2.84)
FCMY H R AEY R EFY v 6
76

R FCMX

R AEX

R EFX

(2.85)
R R
FCMY R AEY EFY

R FCMX

R AEX

R EFX

(2.86)
R R R
FCMY AEY EFY
Cinemtica del CM del elemento C
Ahora, se hace la transformacin del sistema de referencia (U3, V3) al sistema

(X3, Y3) y lo referenciamos al sistema de coordenadas inercial (X, Y)
Fig. 2.31 Elemento C CM
cos( ) sin( )
sin( ) cos( )

RCCMX P R ACX cos( ) sin( ) u 2

R (2.87)
CCMY H R ACY sin( ) cos( ) v 2
77
sin( ) cos( ) u
RCCMX

R ACX

3
(2.88)
R R cos( ) sin( ) v3
CCMY ACY

RCCMX

R ACX

sin( ) cos( ) v (2.89)
3 3
R R cos( ) sin( ) v3 3
CCMY ACY
En los anexos D y E, se encuentran programas en Matlab, para la solucin

cinemtica de los CM del mecanismo de Whitworth para 4 y 2 variables
respectivamente
78
COEFICIENTES DE VELOCIDAD Y ACELERACIN CAPTULO 2
COEFICIENTES DE VELOCIDAD
Velocidad utilizando las ecuaciones de Lazo




g 4 : L AE sin( ) LEF sin( ) 0 (2.56)
Definimos:

L AC R BFX
K ; KL AC ; K ; KR BFX

Dividimos las ecuaciones de velocidad entre y sustituimos los coeficientes de
Velocidad K, para definirlos.
L
K BC cos( ) (2.90)
L AC
L AC cos( ) K LBC cos( )

KL AC (2.91)
sin( )
L AC sin( ) K LBC sin( )

KL AC (2.92)
cos( )
L AE sin( ) K
K (2.93)
LEF sin( )
K RBFX L AE cos( ) K LEF cos( ) K (2.94)
79
Tambin, se pueden obtener mediante el Jacobiano.

Q q t 0

Los coeficientes de velocidad pueden obtenerse como:
t
Kq inv ( Q )
(2.95)

Velocidad utilizando las ecuaciones de superficie de restriccin
Ec. (2.62) y (2.63)


g 2 : LAE sin( ) LEF sin( ) 0 (2.63)
Definimos:

K ; K ;

Dividimos las ecuaciones de velocidad entre y sustituimos los coeficientes de
Velocidad K, para definirlos.
LBC cos( )
K (2.96)
LBC cos( ) H cos( ) P sin( )
L AE sin( ) K
K (2.97)
LEF sin( )
Tambin, se pueden obtener mediante el Jacobiano.
t
Kq inv ( Q )
(2.95)

80
COEFICIENTES DE ACELERACIN
Existen dos formas de manejar estos coeficientes de aceleracin. En este trabajo

se muestran ambas.
NOTA: Se plantearon los dos mtodos, ya que se definen de distinta forma

dependiendo de la literatura. Sin embargo, el Modo II, en las ecuaciones de la
dinmica se complementa al multiplicarlo por d para representar el mismo
coeficiente.
MODO I
Utilizando las ecuaciones de Lazo
dK dKL AC dK dKR BFX

L ; LL AC ; L ; LRBFX
dt dt dt dt
Se define entonces:

L L
L BC sin( )( ) AC K (2.98)
L AC L AC
Ec. (2.99) Y Ec. (2.100)

( L AC cos( )) L ( L AC cos( ) L AC sin( ) ) K ( cos( ) ) KL AC ( LBC sin( ))
LLAC
sin( )

( L sin( )) L ( L AC sin( ) L AC cos( ) ) K (sin( ) ) KL AC ( LBC cos( ))
LL AC AC
cos( )

( L sin( )) L ( L AE cos( ) ) K ( LEF cos( ) ) K
L AE (2.101)
LEF sin( )
Ec. (2.102)

LRBFX ( L AE cos( )) L ( LEF cos( )) L ( L AE sin( ) ) K ( LEF sin( ) ) K
81
Utilizando las ecuaciones de superficie de restriccin
dK
L (2.103)
dt
dK
L (2.104)
dt

L {[ LBC sin( )( )][ LBC cos( ) H cos( ) P sin( )]

[ LBC cos( )][ LBC sin( )( ) H sin( ) P cos( ) ]}
/[ LBC cos( ) H cos( ) P sin( )]2

[( LAE sin( )) L ( LAE cos( ) ) K ][ LEF sin( )] [ LAE sin( ) K ][ LEF cos( ) ]
L
[ LEF sin( )]2
MODO II
dK dKL AC dK dKRBFX
L ; LLAC ; L ; LRBFX
d d d d
Se define entonces:
Ec. (2.105) , (2.106) , (2.107) y (2.108)
L L cos( ) KL AC
L BC sin( )( K 1) ( BC 2
)
LAC LAC
LLAC {[(KLAC sin( ) K ) ( LAC cos( ) K 2 ) ( LAC sin( ) L ) ( LBC cos( ))][cos( )]
[( LAC sin( ) K ) ( LBC sin( ))][sin( ) cos( )]} / cos 2 ( )
LLAC {[( KLAC cos( ) K ) ( LAC sin( ) K 2 ) ( LAC cos( ) L ) ( LBC sin( ))][sin( )]
[( LAC cos( ) K ) ( LBC cos( ))][cos( ) K ]} / sin 2 ( )
[( LAE cos( ) K 2 ) ( LAE sin( ) L )][ LEF sin( )] [ LAE sin( ) K ][ LEF cos( ) K ]
L
[ LEF sin( )]2
LRBFX ( LAE sin( ) K 2 ) ( LAE cos( ) L ) ( LEF sin( ) K 2 ) ( LEF cos( ) L )
82
ANLISIS DINMICO
La primera Ley de Newton, conocida Muchas veces, este concepto de la

como Ley de inercia nos dice que un fsica define muy bien, lo que pasa en
cuerpo permanecer en reposo o en nuestra vida cotidiana y en la
movimiento rectilneo uniforme, a investigacin, puesto que es difcil
menos que una fuerza externa acte cambiar de estado o de idea.
sobre l. Pareciendo que existe una fuerza
misteriosa que nos arrastra a pensar
Entendiendo, que existen un tipo de y comportarnos de la misma manera.
observadores inerciales (localmente), Ms esta fuerza no es invencible.
que no tienen movimiento, para los
que la mecnica clsica tiene sentido Albert Einstein mencion que existe
y que ven al objeto en reposo o en una fuerza motriz ms poderosa que
continuo movimiento desde un marco el vapor, la electricidad y la energa
inercial. [13] atmica: La voluntad.
Entonces, diremos que la inercia es En mi opinin, el motivo que genera

un estado en el cual un objeto est en la mayor fuerza de voluntad es el
reposo o en movimiento rectilneo amor.
uniforme; y este estado permanece
hasta que una fuerza externa acte ndice.
sobre l.
3.1 Energa Cintica
En lo analizado, nos damos cuenta 3.2 Energa Potencial
que basta con una fuerza externa 3.3 Ecuacin de Lagrange
mnima para romper el estado de 3.4 Formulacin de coordenadas
inercia de dicho objeto. 3.5 Fuerzas de restriccin
3.6 Parmetros reducidos EKSERGIAN
Sin embargo, al tratar con objetos
3.7 Mtodo de los multiplicadores de
que tienen masa, es fcil notar que Lagrange (DAEs).
para moverlo ya sea rotacional o 3.7.1 Mtodo utilizando coeficientes de
linealmente, se necesita una cantidad velocidad
determinada de fuerza para romper 3.7.2 Mtodo utilizando ecuacin
su estado inercial. Pareciendo que cinemtica
existe una fuerza misteriosa en el 3.8 Trabajo virtual
objeto.
3.9 Fuerzas externas
3.10 Clculo de reacciones
83
84
ENERGA CINTICA CAPTULO 3
La energa cintica de un objeto es la energa que posee debido a su movimiento.

En el estudio de los cuerpos rgidos, esta energa puede expresarse en trminos
de la velocidad del centro de masa del cuerpo y de su velocidad angular. [1]
1 2 1 2
T mv I
2 2
Donde:
m = masa
v = Magnitud de la velocidad del centro de masa
I = Momento de inercia respecto a un eje imaginario que pasa por el centro de
masa y es perpendicular al plano de movimiento
=Velocidad angular
Fig. 3.1 Energa Cintica
85
El mecanismo de Whitworth de la figura 3.2, es un modelo que nos permite ver

con mayor claridad los centros de masa de los eslabones y que stos pueden
variar de acuerdo al diseo. Sin embargo; tambin se aprecia que la posicin de
los pares cinemticos se conserva.

con CM
A continuacin, se presentan las ecuaciones de la energa cintica de cada uno de

los eslabones del mecanismo de retorno rpido de Whitworth. Los momentos de
inercia se toman con respecto al CM de cada eslabn.
( )
( )
( )
( )
( )
86
Se sustituyen los valores de las velocidades y se simplifica.
Ecs. (3.6), (3.7), (3.8), (3.9) y (3.10)
[
]
( ( ) )
Ecs. (3.11), (3.12) , (3.13) , (3.14) , (3.15) y (3.16)
[
]
87
[( ) (( ) ( ) )
( )
]
[( ) (( ) ( ) )
( )
]
88
ENERGA POTENCIAL CAPITULO 3
3.2 ENERGA POTENCIAL
Energa Potencial Gravitatoria Vg
Es por definicin, el trabajo mgh que se realiza contra el campo gravitatorio para
elevar la masa una distancia h por encima de un plano de referencia arbitrario en
el que Vg se toma como cero. [2]
Vg mgh
Donde:
m = Masa
g = Aceleracin de la gravedad
h = Altura medida desde un plano de referencia arbitrario
Fig. 3.3 Energa Potencial

Gravitatoria
89
ENERGA POTENCIAL CAPTULO 3
A continuacin, se presentan las ecuaciones de la energa potencial Vg de cada

uno de los eslabones del mecanismo de retorno rpido de Whitworth.
Se sustituyen los valores de las velocidades y se simplifica.
( ( ) )
( ( ) )
90
ECUACIN DE LAGRANGE CAPTULO 3
3.3 ECUACIN DE LAGRANGE
Este trabajo no incluye un estudio detallado de las ecuaciones de Lagrange, sin

embargo, se menciona la bibliografa en caso de un inters ms profundo. [3], [4],
[5].
Se comienza por definir la funcin Lagrangiano, que es la diferencia de la Energa

Cintica y Energa Potencial.
Se definen las ecuaciones de Lagrange.
Mtodo Clsico
Este mtodo, es una formulacin de las ecuaciones de Lagrange en coordenadas

independientes. Es decir; en nuestro planteamiento como existe un solo grado de
libertad, solamente ser funcin de una sola coordenada independiente .
( ) (3.34)
Donde:
Funcin de lagrangiano
Fuerzas externas generalizadas
91
ECUACIN DE LAGRANGE CAPTULO 3
Mtodo con Multiplicadores de Lagrange
Este mtodo, es una formulacin de las ecuaciones de Lagrange en coordenadas

dependientes, Es decir; en nuestro planteamiento adems de existir una sola
coordenada independiente se agregan coordenadas dependientes.
( )
Donde:
Funcin de lagrangiano.
Fuerzas Externas generalizadas actuando a lo largo de las

coordenadas dependientes.
Trmino que se introduce, debido a que las coordenadas

generalizadas no son independientes, pero estn interrelacionadas
por medio de ecuaciones de restriccin.
Matriz Jacobiana de las ecuaciones no lineales de restriccin. [6]
Multiplicadores de Lagrange.
La deduccin de la ecuacin dinmica de Lagrange (3.35), a travs del principio

de Hamilton a partir de la ecuacin de DAlembert, se encuentra en [3]
92
FORMULACIN DE COORDENADAS CAPTULO 3
3.4 FORMULACIN DE COORDENADAS
En la literatura, existen diferentes mtodos para formular las ecuaciones

dinmicas. Entre ellas encontramos la formulacin: Newton-Euler, DAlembert,
Lagrange-Euler, Hamilton, etc.
Entre la formulacin de Lagrange, encontramos la formulacin con coordenadas

reducidas y los mtodos con multiplicadores de Lagrange, la eleccin de alguna
de stas, radica principalmente en el problema a tratar.
Coordenadas Reducidas Parmetros reducidos
En esta formulacin, se toman los m grados de libertad del sistema y se restan las
c restricciones , y se trabaja con las coordenadas restantes.
Existen razones vlidas para utilizar coordenadas reducidas, ya que estas

eliminan el problema de drifting que tienen los multiplicadores de Lagrange,
permitiendo un procesamiento ms rpido. El problema de drifting, consiste en
que dos elementos que deben permanecer conectados tienden a separarse
cuando se utiliza un multiplicador, esta separacin es parcialmente una
consecuencia de errores numricos al procesar los multiplicadores, que son
inevitables durante la integracin numrica. Existen tcnicas de estabilizacin para
corregir dicho problema. [7]
Una ventaja de este tipo de coordenadas es una importante reduccin en el

nmero de ecuaciones a integrar, pero ms importante es la desaparicin del
problema de inestabilidad en la integracin de las ecuaciones de restriccin
usando ODE Ordinary differential equation solvers.
La formulacin e implementacin de estos mtodos en trminos computacionales

es ms compleja. [6]
Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange
Tambin existen razones de peso al trabajar con este tipo de formulacin. En

particular este mtodo permite en gran manera construir sistemas modulares, que
en caso de trabajar con simulaciones, es un factor vital. Adems, para todos
excepto las formas ms simples, la parametrizacin requerida para la formulacin
de parmetros reducidos es extremadamente complicada, adems que las
restricciones no holnomas no pueden ser representadas [7]
93
FORMULACIN DE COORDENADAS CAPTULO 3
Las ecuaciones que obtenemos utilizando este mtodo, son DAE ecuaciones
diferenciales Algebraicas.
Se ha tomado ventaja de este mtodo no nada ms en la mecnica computacional

[6], [8], sino tambin en la sntesis dimensional ptima de mecanismos planos [9],
control de fuerza [10], etc.
94
FUERZAS DE RESTRICCIN CAPTULO 3
3.5 FUERZAS DE RESTRICCIN
El trmino , se llama fuerza de restriccin, y son tambin llamadas

workless forces, ya que no aumentan energa al sistema [7].
Estas fuerzas, surgen como una necesidad para formular las ecuaciones
dinmicas usando el mtodo de Lagrange-Euler con coordenadas dependientes,
sin embargo, tambin representan las fuerzas de reaccin en los pares
cinemticos [6].
Es fcil visualizar las fuerzas de restriccin como fuerzas de reaccin, en

ejemplos como los mostrados en [5], donde se encuentran la fuerza normal a un
plano, o la reaccin de una cuerda que sostiene a una masa en forma de pndulo.
Cuando analizamos la dinmica de mecanismos utilizando las ecuaciones de

Lagrange, encontramos distintas formas de representarla. Dependiendo de su
representacin, es la manera que concebimos la funcin de estas fuerzas.
Al utilizar las coordenadas naturales [6], en donde se incluyen en la formulacin

cinemtica de manera explcita todos los pares cinemticos, es fcil, deducir que
por cada par, existe un multiplicador de Lagrange que nos ayuda a saber cual es
la fuerza de reaccin actuando en ellos en el anlisis dinmico. Del mismo modo
al utilizar coordenadas de punto de referencia, siendo este el CM, cada uno de los
pares se encuentra explcitamente representado en la formulacin cinemtica. [8]
Por otro lado, cuando se utilizan las coordenadas de punto de referencia, y el

punto de referencia es un par, entonces la formulacin cinemtica ya no incluye a
todos los pares explcitamente, por lo cual, el significado de las fuerzas de
restriccin en la formulacin dinmica se oculta. Este es el caso del mtodo de
lazos y el de superficies de restriccin.
Sin embargo; al formular la cinemtica, utilizando superficies de restriccin, las

fuerzas de restriccin son perpendiculares a la superficie planteada, lo que puede
ser tomado como un indicativo de la fuerza necesaria para mantener un objeto
sujeto a la superficie de restriccin, ya que al separarse dicha fuerza ser cero.
As como un indicativo de cuanta fuerza est siendo aplicada a la superficie. [10]
95
FUERZAS DE RESTRICCIN CAPTULO 3
96
PARMETROS REDUCIDOS EKSERGIAN CAPTULO 3
3.6 PARMETROS REDUCIDOS EKSERGIAN
El mtodo de Eksergian, es un mtodo de parmetros reducidos, el cual es muy

ocupado, cuando el sistema presenta un solo grado de libertad.
Donde:
Inercia generalizada
Coordenada generalizada, (En este caso es la coordenada Independiente)
Energa Potencial
Fuerzas no conservativas
Se plantea la energa cintica del mecanismo.
Ecs. (3.6), (3.7), (3.8), (3.9) y (3.10)
[
]
( ( ) )
97
Se toman los coeficientes de velocidad y se sustituyen la ecuacin de la energa

cintica.

L AC RBFX
K
; KL AC
; K
; KRBFX

Ecs. (3.37) ,(3.38),(3.39).(3.40) y (3.41)
[ ]
[ ]
{ [
] }
[ ]
{ [ ( ) ] }
Se define la energa cintica como:
Donde Ec. (3.43)
{
[
]
[ ( ) ]
}
98
Resumiendo los coeficientes de aceleracin
Ec. (3.46)
{ [ ] [ ] [ )
] [ ]
[ ] [
]
[ ]
Se toma la energa potencial debida a la gravedad y se deriva con respecto a la

variable generalizada.
(3.44)
(3.45)
99
Sustituyendo las ecuaciones obtenidas en la Ec. (3.36).
(3.36)
En el Anexo F, se encuentra la programacin del modelo obtenido, sin tomar en

cuenta las fuerzas externas ni friccin.
100
MTODO DE LOS MULTIPLICADORES DE LAGRANGE CAPTULO 3
3.7 MTODO DE LOS MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
La ecuacin dinmica utilizando los multiplicadores de Lagrange se representa

como:
( )
(3.35)
Se resumen las ecuaciones utilizadas en la cinemtica, para definir posicin,

velocidad y el Jacobiano.
Ecuaciones de Posicin
(2.52)
[( ) ]
(2.63)
Matriz Jacobiana
[ ]
Al tener dos ecuaciones de restriccin, se necesitan dos multiplicadores de

Lagrange.
[ ]
Las fuerzas de restriccin, son perpendiculares a las superficies de restriccin.
[ ] [ ] (3.49)
101
MTODO DE LOS MULTIPLICADORES DE LAGRANGE CAPITULO 3
Energa Cintica
Donde:
( )
[( )
(( ) ( ) )
( )
]
[( )
(( ) ( ) )
( )
]
102
Para tener una buena organizacin de los trminos que contiene la ecuacin
dinmica, se presenta cada una de sus componentes por separado.
( )
{[ ] [ ] [ ]
{[ ] [ ]
[ ] { [ ( )]}
{ [ ] [ ] [
] { ] [ ] ( )
103
( ) =
,* ( )+ * ( )+ [ ]
* ( )+ -
, * ( )+ * ( )+-
, * ( )+ * ( )+
* ( )+ * ( )+-
, * ( )+ [ ( )]-
, * ( )+ * ( )+
* ( )+- {[ ] [ ]
104
( ) =
,* ( )+ * ( )+ [ ]
* ( )+ -
, * ( )+
[ ( )]-
, * ( )+
* ( )+ * ( )+
* ( )+-
,* ( )+
[ ( )]-
, * ( )+ * ( )+
* ( )+-
, ( ) [ ] [ ]-
105
( )
{[ ] ]
[ ] {[ ]
* ( )+ { ]
[ ] {[ ]
{ [ ] {[ ]
( )
{[ ] {[ ] ( )

d TC T
C VgC (3.55)
dt

( L cos( ) H )( LBC sin( )) sin( ) LBC sin( )u 3

{ mC BC mC }
cos 3
( ) cos( )
LBC 2 sin 2 ( )
{mC }

cos 2
( )
( L cos( ) H )( LBC sin( )) ( L cos( ) H )( LBC sin( ))
{2mC BC 2mC BC
cos 2
( ) cos 4
( )
L sin( )v3 2
mC BC }
cos( )
LBC 2 sin( ) cos( ) 2 LBC 2 sin 2 ( ) sin( )
} {mC LBC sin( ) }g
{mC 2
} {2mC 3

cos ( ) cos ( )
106
d TC T
C VgC (3.56)
dt

( L BC sin( ) P)( L BC cos( )) cos( ) L cos( )u 3

{ m C m BC
C
}
sin( )
sin 3 ( )
L BC 2 cos 2 ( )
{m C }

sin ( )
2

( L BC sin( ) P)( L BC cos( )) ( L sin( ) P)( L BC cos( ))
{2 m C 2 m BC
C

sin ( ) sin ( )
2 4

L BC cos( )v 3 2
m C }
sin( )

L BC 2 sin( ) cos( ) 2 L BC 2 cos 2 ( ) cos( ) L cos( ) cos( )
{ m C } {2 m C } {m BC }g
C
sin ( ) sin ( )

2 3
sin( )

Se resumen las ecuaciones planteadas:
V g
d T T
dt

d T T V g T 1
dt Q
2

V g
d T T
dt

107
Reordenando los valores, y acomodndolos en forma matricial.

M 11 M 12 M 13 N C11 N C12 N C13 N g11
M 1
M 23 N C 21 N C 23 N g 21 g Q
T
21 M 22 N C 22 (3.57)
M 31 M 32

M 33 N C 31 N C 32

N C 33 N g 31 2

Donde:

M 11 m DD1 (u 4 v 4 ) m EF L AE
2 2
2
m F
2

L AE cos 2 ( ) I DD1 M TC11
M 12 m EF L AE sin( )u 5 m EF L AE cos( )v 5 m F L AE L EF cos( ) cos( )
M 13 M TC13
M 21 m EF L AE sin( )u 5 m EF L AE cos( )v 5 m F L AE L EF cos( ) cos( )

M 22 m EF (u 5
2 2

v 5 ) m F L EF cos 2 ( ) I EF
2

M 23 0
M 31 M TC 31
M 32 0

M 33 m BB1 (u 2 v 2 ) I BB1 M TC 33
2 2

N C11 m F L AE cos( ) sin( ) N CTC11 N CTC11A
2

N C12 {m EF L AE sin( )v 5 m EF L AE cos( )u 5 m F L AE L EF cos( ) sin( )}
N C13 N CTC13

N C 21 {m EF L AE cos( )u 5 m EF L AE sin( )v 5 }
{m L cos( ) sin( ) } {m

F L AE L EF cos( ) sin( ) }
2
N C 22 F EF
NC 23 0
NC 31 NCTC31 NCTC31A
NC 32 0
N C 33 N CTC33
108
N g11 m DD1 cos( )u 4 sin( )v 4 m EF L AE sin( ) N gTC11

N g 21 mEF cos( )u 5 sin( )v5
N g 31 m BB1 cos( )u 2 sin( )v 2 N gTC31
Para valores de 0, 180, 360
( L BC cos( ) H ) 2 ( L cos( ) H )v 3
M TC11 m C

2m BC
C
cos( )

m C (u 3 2 v 3 2 )
cos 4 ( )
( L BC cos( ) H ) sin( )u 3
2 m C I
cos 2 ( ) C

( L BC cos( ) H )( L BC sin( )) sin( ) L sin( )u 3
M TC13 m C m BC
C

cos( )
cos 3 ( )
( L BC cos( ) H )( L BC sin( )) sin( ) L sin( )u 3
M TC 31 m C m BC
cos 3 ( ) C cos( )

L 2 sin 2 ( )
M TC 33 mC BC 2
cos ( )
( L BC cos( ) H ) 2 sin( ) ( L cos( ) H ) sin( )v 3

N CTC11 {2 m C
m BC
cos 5 C
cos 2 ( )

( L BC cos( ) H )u 3 ( L cos( ) H )u 3
m C 2m C BC }
cos( )
cos 3 ( )
( L BC cos( ) H ) L BC sin( ) ( L cos( ) H ) L BC sin( )
N CTC 31 {2m C 2m C BC

cos cos ( )
2 4

L BC sin( )v 3
m C }
cos( )

( L BC cos( ) H ) L BC cos( ) sin( ) L cos( )u 3
N CTC13 { m C m BC
C
}
cos( )
cos 3 ( )
L BC 2 sin( ) cos( )
N CTC33 {m C }
cos ( )
2

109
( L BC cos( ) H ) L BC sin( ) L sin( )v 3

N CTC11A {2m C . 2m BC
C

cos( )
cos 4 ( )
L BC sin( ) sin( )u 3
2 m C }
2

cos ( )
L BC 2 sin 2 ( ) sin( )
N CTC31A {m C }
cos 3 ( )

N gTC11 mC cos( )u 3 mC (sin( )v 3 )
N gTC31 mC LBC sin( )
Para valores de 0, 180, 360

( L BC sin( ) P) 2 ( L sin( ) P)v 3
M TC11 m C

2m BC
C
sin( )

m C (u 3 2 v 3 2 )
SIN 4 ( )
( L BC sin( ) P) cos( )u 3
2 m C I
sin 2 ( ) C

M TC13 m C m BC
C

sin( )
sin 3 ( )
M TC 31 m C m BC
C

3
sin ( ) sin( )
L 2 cos 2 ( )
M TC 33 mC BC 2
sin ( )
( L BC sin( ) P) 2 cos( ) ( L sin( ) P) cos( )v 3
N CTC11 {2m C m BC
sin 5 C sin 2 ( )

( L BC sin( ) P)u 3 ( L sin( ) P)u 3
m C 2m C BC }
sin( )
sin ( )
3

( L BC sin( ) P) L BC cos( ) ( L sin( ) P) L BC cos( )
N CTC 31 {2m C 2m C BC

sin sin ( )
2 4

L BC cos( )v 3
m C }
sin( )

110
( L BC sin( ) P) L BC sin( ) cos( ) L sin( )u 3

N CTC13 {m C m BC
C
}
sin( )
sin ( )
3

L BC 2 sin( ) cos( )
N CTC33 { m C }
sin ( )
2

( L BC sin( ) P) L BC cos( ) L cos( )v 3
N CTC11A {2m C . 2m BC
C

sin( )
sin ( )
4

L BC cos( ) cos( )u 3
2 m C }
2

sin ( )
L BC 2 cos 2 ( ) cos( )
N CTC31A {2m C }
sin ( )
3

L BC sin( ) P
N gTC11 m C m cos( )u m (sin( )v )
2
C 3 C 3
sin ( )
Una vez encontrado, los valores de cada elemento de la ecuacin matricial, se

define la matriz M, Nc y NG

M 11 M 12 M 13 N C11 N C12 N C13 N g11
M 1
M 23 N C 21 N C 23 N g 21 g Q
T
21 M 22 N C 22 (3.58)
M 31 M 32

M 33 N C 31 N C 32

N C 33 N g 31 2

N g11
M 11 M 12 M 13 N C11 N C12 N C13
M M 21 M 22 M 23 ; N C N C 21
N C 22 N C 23 ; N G N g 21 g
M 31 M 32 M 33 N C 31 N C 33 N g 31
N C 32
L BC cos( ) H cos( ) P sin( ) L AE sin( )

Q L EF sin( ) ; 1
T
0
L BC cos( ) 2
0

M q N C q N G Q
T
(3.59)
La ecuacin (3.61), se define como una ecuacin diferencial algebraica (DAE).
111
112
3.7.1 MTODO UTILIZANDO COEFICIENTES DE VELOCIDAD
Este mtodo, tiene la intencin de evitar las ecuaciones diferenciales algebraicas,

utilizando los coeficientes de velocidad y aceleracin.
Se muestran los coeficientes de velocidad y aceleracin obtenidos anteriormente

dK dK
K ; K ; L dt ; L dt

Se definen los vectores
K L
K K L L

1 ; 0
Se sustituyen los coeficientes de velocidad y aceleracin en lugar de las

velocidades y aceleraciones angulares.

K

K

K L

K L
Finalmente se obtiene la formulacin dinmica
M 11 M 12 M 13 K M 11 M 12 M 13 L
M M 22 M 23 K M 21 M 22 M 23 L
21
M 31 M 32 M 33 1 M 31 M 32 M 33 0
(3.60)
N C11 N C12 N C13 K N g11
1
N C 21 N C 23 K N g 21 g Q
T
N C 22
N C 31 N C 32 N C 33 1 N g 31 2

MK ( ML N C K ) N G Q
T
(3.61)
113
Se define:

Q K Q K L
; ;
Sustituyendo en la ecuacin (3.61), se obtiene la forma de la ecuacin de

mostrada en [10].

M Q N C Q N G Q (3.62)
T
En el Anexo G, se encuentra la programacin del modelo obtenido, sin tomar en

114
3.7.2 MTODO UTILIZANDO ECUACIONES CINEMTICAS
La ecuacin (3.61) constituye un arreglo de ecuaciones algebraicas diferenciales

(DAE), para evitar este tipo de ecuaciones, se usan las ecuaciones cinemticas de
aceleracin, las cuales son obtenidas al derivar las ecuaciones de restriccin con
respecto a t. [6]
Esta expresin, se deriva de las ecuaciones de la aceleracin obtenidas en la

formulacin de la cinemtica, pero expresadas utilizando la matriz Jacobiana.

Q q t q q c (3.63)
Se escriben la ecuacin (3.61) y (3.65) juntas, resultando un sistema de (n+m)

ecuaciones con (n+m) incgnitas, cuya matriz es simtrica y en general, definida
no positiva y tambin muy sparse o con muchos ceros:
Q q Q

M T
n Re striccione s

0 c
(3.64)
Q m CoordenadasGeneralizadas
Donde el trmino Q, contiene todas las fuerzas externas, adems de los trminos
de la inercia dependientes de la velocidad y aquellos obtenidos del potencial.
Se haba definido el Jacobiano como:
L cos( ) H cos( ) P sin( ) 0 L BC cos( )

Q BC (2.66)
L AE sin( ) L EF sin( ) 0
Se obtiene la primera derivada con respecto al tiempo

L sin( )( ) H sin( ) P cos( ) 0 L BC sin( )( )
Q BC

L AE cos( ) L EF cos( ) 0
Debido, a que se incluyeron los trminos correspondientes de en el Jacobiano,

el trmino t no aparece en las ecuaciones, Por tanto:

Q q q q c (3.65)
115
Retomando la ecuacin dinmica

M q N c q N G Q (3.66)
T

M 11 M 12 M 13 N C11 N C12 N C13 N g11
M 1
M 23 N C 21 N C 23 N g 21 g Q
T
21 M 22 N C 22
M 31 M 32

M 33 N C 31 N C 32

N C 33 N g 31 2

Se obtiene

M q Q N c q N G Q (3.67)
T

N C11 N C12 N C13 N g11

Q N C 21 N C 22 N C 23 N g 21 g

N C 31 N C 32 N C 33 N g 31

El sistema de ecuaciones (3.66) puede ser usado para la solucin simultnea de

las aceleraciones y los multiplicadores de Lagrange. Alternativamente la Ecuacin
(3.61) puede resolverse primero para obtener una expresin para las
aceleraciones.
q M 1Q M 1 Q
T
(3.68)
Que puede ser til, slo si la matriz de masa no es singular.
Sustituyendo la Ec (3.68) en (3.66)
Q M 1 Q Q M 1Q c
T
(3.69)
Con la cual es posible encontrar el vector de los multiplicadores de Lagrange y

al sustituir el valor encontrado en la ecuacin (3.69), se obtienen las
aceleraciones.
En el Anexo H, se encuentra la programacin del modelo obtenido, sin tomar en

116
TRABAJO VIRTUAL CAPTULO 3
3.8 TRABAJO VIRTUAL
Se plantea de una forma muy breve, los conceptos del principio del Trabajo
Virtual, puesto que es junto con el principio de Hamilton, los medios para plantear
la ecuacin dinmica del mecanismo planteado.
Ms que por su importancia prctica, este principio tiene tanta relevancia debido a
que es la base que lleva a anunciar la mecnica analtica. [3]
Fuerza de Ligadura Fuerza de Restriccin
La introduccin de restricciones en el sistema mecnico lleva al concepto de

fuerza de vnculo, que es justamente la que se ejerce sobre la partcula para forzar
el cumplimiento de la ligadura. Esta fuerza se diferencia de las fuerzas aplicadas
en que stas son determinadas independientemente de otras fuerzas.
Una restriccin adicional que se impone a las fuerzas de vnculo es que puedan
ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para imponer la ligadura, lo
que es una idealizacin de los vnculos reales, pues estos sufren transformaciones
como son el estirarse, doblarse, etc.
Un ejemplo de este tipo de fuerzas, lo encontramos en la fuerza que ejerce un riel

que gua el movimiento de una partcula, que no puede ser determinada sin
conocer las otras fuerzas que actan. [11]
Desplazamiento virtual
Es un desplazamiento infinitesimal de la posicin, realizado instantneamente; a

velocidad infinita, sin que transcurra el tiempo durante el desplazamiento. A parte
de ser instantneo, el desplazamiento es arbitrario, no relacionado con el
movimiento real de la partcula en el instante considerado, Sin embargo, los
desplazamientos virtuales ms tiles son los que respetan los vnculos,
denominados compatibles con los vnculos
Trabajo virtual
Es el trabajo que realiza una fuerza en el desplazamiento virtual.
117
TRABAJO VIRTUAL CAPITULO 3
Principio de los trabajos virtuales de DAlembert
El principio postula que la suma de los trabajos virtuales de todas las fuerzas del
vnculo de un sistema es nula, para cualquier conjunto de desplazamientos
virtuales, compatibles con los vnculos, de las partculas del sistema.
Este principio se aplic inicialmente en forma elemental y enfocada a problemas

estticos comenzando por Aristteles y pasando por Stevinus y Galileo. Su forma
ms explcita y general la dio Juan Bernoulli, sin embargo siempre en el caso
esttico. DAlembert en el siglo XIX formul su principio, que dice en realidad que
un problema dinmico puede reducirse a uno esttico en el que se han agregado a
las fuerzas reales (de vnculo y aplicadas), las fuerzas de inercia. Permitiendo as,
el uso del principio en casos dinmicos. [11]
Para un desplazamiento virtual de cualquier tipo, el trabajo virtual hecho por F,

est dado por:
W Fs (3.70)
W Trabajo virtual
F Fuerza aplicada o de vnculo
s Desplazamiento virtual
En el caso de considerarse solo las fuerzas aplicadas que sean compatibles con
los vnculos:
W i Firi j M j A j (3.71)
W Trabajo virtual
F Fuerza aplicada
ri Desplazamiento lineal virtual
Ai Desplazamiento angular virtual
Se define
ri dri
q CoordenadaGeneralizada
q dq
118
FUERZAS EXTERNAS CAPTULO 3
3.9 FUERZAS EXTERNAS
La utilizacin, del principio de Trabajo virtual, nos ayudar a definir en la

formulacin dinmica, las fuerzas externas que actan el mecanismo.
El motivo, por el que se ocupa este mtodo nace de la derivacin de la ecuacin

dinmica a travs del principio de Hamilton a partir de la ecuacin de DAlembert,
que podemos encontrar en [3]. En este trabajo, slo se ocupa la metodologa.
Hasta este momento, slo la fuerza de gravedad ha sido tomada en cuenta en los
clculos; Ahora se agrega una fuerza de corte Fcorte, ejercida en el ltimo eslabn
del mecanismo y un par ejercido en el par cinemtico del elemento 2 BB1, que lo
conecta al eslabn fijo.
Fig. 3.4 Fuerzas Externas
Utilizando, el principio de trabajo Virtual.
W A Fcorter T (3.72)
Donde:
r RBAx RAEx REFx

r P L AE sin( ) LEF sin( ) (3.73)
119
Caso I: Una sola coordenada generalizada
Se deriva (3.73) con respecto a la variable generalizada
r dr d d
L AE cos( ) L EF cos( )
d d d
Se toman los coeficientes de velocidad
r dr
L AE cos( ) K L EF cos( ) K
d
Por tanto
r L AE cos( ) K L EF cos( ) K
Y se sustituye en (3.72)
W A
{Fcorte L AE cos( ) K L EF cos( ) K T } (3.74)
La Ec. (3.74) se representa como
W A qQ A (3.75)
Caso II: Tres coordenadas generalizadas
Se deriva (3.74) con respecto a las variables generalizadas.
r
L AE cos( )
r
LEF cos( )
120
Por tanto:
r LAE cos( )
r LEF cos( )
r r r (3.76)
Se sustituye (3.76) en (3.72)
W Fcorte L AE cos( ) L EF cos( ) T (3.77)
Se rescribe (3.73) en trminos de las coordenadas generalizadas
Fcorte ( L AE cos( ))
W Fcorte ( L EF cos( )) (3.78)
T
La Ec. (3.79) se representa como
W qQ A (3.79)
Forma General del principio de Hamilton
L W
t2
0 A
W C dt (3.80)
t1

d L L
t2
0 Q Q
A C
(3.80)
dt q
t1
q
La ecuacin (3.80), debe permanecer para toda q y q(t1 ) q(t2 ) 0

El trmino Q C Q , slo se toma en cuenta si existen coordenadas
T
dependientes.
Para mayor referencia de la deduccin de la ecuacin (3.80), revisar [3], [12]
121
Ecuacin dinmica con Fuerzas Externas
Parmetros Reducidos Eksergian
1 d(q) 2 dV

(q) q q QA (3.81)
2 dq dq
Q A Fcorte L AE cos( ) K L EF cos( ) K T (3.82)
En el Anexo I, se encuentra el programa que integra las fuerzas externas a la

formulacin dinmica.
Multiplicadores de Lagrange
Utilizando coeficientes de velocidad

M Q N C Q N G Q Q A
T
(3.83)
En el Anexo J, se encuentra el programa que integra las fuerzas externas a la

formulacin dinmica.
Utilizando ecuacin cinemtica
Q q Q

M T

0 c
(3.66)
Q

Q NC q NG Q A (3.84)
En el Anexo K, se encuentra el programa que integra las fuerzas externas a la

formulacin dinmica.
Siendo las Fuerzas Aplicadas Externas
Fcorte ( L AE cos( ))
Q Fcorte ( LEF cos( )) (3.79)
A
122
CLCULO DE REACCIONES CAPTULO 3
3.10 CLCULO DE REACCIONES
La principal ventaja de la formulacin dinmica en coordenadas dependientes

usando multiplicadores de Lagrange, ms all de la simplicidad del mtodo, es
permitir el clculo de fuerzas asociadas con las restricciones (Las cuales
dependen de los multiplicadores) con un esfuerzo adicional mnimo. [6]
Esta facilidad de obtener las fuerzas de reacciones, depende de la formulacin

cinemtica, en especfico, es necesario que todos los pares cinemticos se
encuentren representados explcitamente dentro de la formulacin. Este es el caso
de utilizar coordenadas naturales, o coordenadas de punto de referencia, siendo
este el CM.
Sin embargo, cuando la formulacin cinemtica no incluye explcitamente todos

los pares cinemticos, existe un menor nmero de multiplicadores de Lagrange
que pares cinemticos, por lo que no resulta tan sencillo calcular las reacciones.
Por tanto, se utilizar un mtodo vectorial para encontrar las reacciones; ya que la
determinacin de las reacciones en los pares es esencialmente un problema
esttico y tomando en cuenta que ya se han establecido las fuerzas de inercia en
un anlisis dinmico previo, esta clase de problemas es referida como cineto-
esttico.
Para obtener las reacciones, ser necesario plantear un sistema de coordenadas

en el centro de masa de cada uno de los elementos que mantenga su orientacin,
y desde ah definir la posicin de la aplicacin de las fuerzas. Aunque se plante
este mtodo, no es el nico, pues es posible tambin utilizar componentes de
fuerza tangencial y normal para obtener las reacciones.
La desventaja de este tipo de mtodo, radica en que se tiene que realizar un

anlisis extra, para obtener las reacciones, lo que se vuelve complicado al
momento de implementarlo en un mtodo computacional.
123
Elemento 2, BB1
Fig. 3.5 Reacciones en BB1
Donde:
( X ,Y ) Sistema de coordenadas inercial

(U 2 ,V2 ) Sistema de coordenadas colineal al elemento, ubicado en el par B.
( X 2 , Y2 ) Sistema de coordenadas con la misma orientacin que el inercial,
ubicado en el centro de masa del elemento 2 BB1.
(U CM 2,VCM 2 ) Sistema de coordenadas colineal al elemento, ubicado en el centro
de masa del elemento 2 BB1.
(u2 , v2 ) Distancias medidas desde el sistema de coordenadas (U 2 ,V2 )
LBC Distancia del punto B a C.
WBB1 Peso del elemento 2 BB1, concentrado en el CM.
f CBB1 Fuerza ejercida por el elemento 3 C sobre el elemento 2
BB1.
f1BB1 Fuerza ejercida por el elemento 1 sobre el elemento 2 BB1
124
El objetivo consiste en obtener la suma de fuerzas y momentos desde el sistema

de coordenadas ( X 2 , Y2 ) , utilizando los valores LBC , u2 y v2
F f 1BB1 f CBB1 W BB1 m BB1 ( R BB1CM ) (3.85)

M RCMBB1B f1BB1 RCMBB1C f CBB1 I BB1 T (3.86)
Donde:

RBB1CM Aceleracin del CM del elemento BB1, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
RCMBB1B Posicin medida desde el CM del elemento BB1 al Par B, utilizando
RCMBB1C Posicin medida desde el CM del elemento BB1 al Par C, utilizando
La posicin de los pares B y C, desde el sistema de coordenadas (U 2 ,V2 ) es:
RBCMBB1 (u 2 , v 2 )
RBC (0, LBC )
RBCMBB1 Posicin medida desde el punto B al CM del elemento BB1,

utilizando el sistema de coordenadas (U 2 ,V2 ) .
RBC Posicin medida desde el punto B al punto C, utilizando el sistema de
coordenadas (U 2 ,V2 ) .
La posicin de los pares B y C, desde el sistema de coordenadas (U CM 2 ,VCM 2 ) es:
RCMBB1B (UCM 2,VCM 2) (u 2 ,v2 )

RCMBB1C (UCM 2, VCM 2) (u 2 , LBC v 2 )
125
Se obtiene la posicin de B y C, desde el sistema de coordenadas ( X 2 , Y2 ) al rotar

al sistema de coordenadas (U CM 2 ,VCM 2 ) .
cos( ) sin( )
R CMBB1B
R CMBB1B (UCM 2, VCM 2) (3.87)
sin( ) cos( )
Se rescriben las ecuaciones (3.85) y (3.86) en componentes

Fx f 1BB1 X f CBB1X m BB1 ( R BB1CMX ) (3.88)

Fy f 1BB1Y f CBB1Y WBB1 m BB1 ( RBB1CMY ) (3.89) (3.90)

M R CMBB1 X f1BB1Y ( RCMBB1Y )( f1BB1X ) ( RCMBB1CX )( f CBB1Y ) RCMBB1CY f CBB1X I BB1 T
Elemento 3, C
Fig. 3.6 Reacciones en C

de coordenadas ( X 3 , Y3 )

F f BB1C f DD1C WC mC ( RCCM ) (3.91)

M R CMCC f BB1C RCMCNC f DD1C I C (3.92)
126
Donde:

RCCM Aceleracin del CM del elemento C, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
RCMCC Posicin medida desde el CM del elemento C al par C, utilizando el
RCMCNC Posicin medida desde el CM del elemento C al punto de aplicacin
de la fuerza normal al elemento C, ejercida por el elemento DD1
utilizando el sistema de coordenadas ( X 3 , Y3 ) .
La posicin del par C y el punto de aplicacin de la fuerza normal al elemento C,

ejercida por el elemento DD1, desde el sistema de coordenadas (U 3 ,V3 ) son:
RCCMC (u 3 , v3 )
RCNC (uCNCX , uCNCY )
RCCMC Posicin medida desde el punto C al CM del elemento C, utilizando el

RCNC Posicin medida desde el punto C al punto de aplicacin de la fuerza
normal al elemento C utilizando el sistema de coordenadas (U 3 ,V3 )
La posicin del par C y el punto de aplicacin de la fuerza f DD1C , desde el sistema

de coordenadas (U CM 3 ,VCM 3 ) son:
RCMCC(UCM 3,VCM 3) (u3 ,v3 )
RCMCNC(UCM 3, VCM 3) (u CNCX u 3 , u CNCY v 3 )
Se obtiene la posicin del par C y el punto de aplicacin de la fuerza f DD1C desde

el sistema de coordenadas ( X 3 , Y3 ) al rotar al sistema de coordenadas
(U CM 3 ,VCM 3 )
cos( ) sin( )
RCMCC
RCMCC(UCM 3, VCM 3) (3.93)
sin( ) cos( )
127
CLCULO DE REACCIONES CAPITULO 3
Se tiene, adems
f CBB1 f BB1C (3.94)

F x f CBB1X f DD1CX mC ( RCCMX ) (3.95)

F y f CBB1Y f DD1CY WC mC ( RCCMY ) (3.96) (3.97)

M ( RCMCCX )( f CBB1Y ) ( RCMCCY )( f CBB1X ) ( RCMCNCX )( f DD1CY ) ( RCMCNCY )( f DD1CX ) I C
Elemento 4, DD1
Fig. 3.7 Reacciones en DD1

F f 1DD1 f EFDD1 f CDD1 W DD1 m DD1 ( R DD1CM ) (3.98)

M R CMDD1 A f1DD1 RCMDD1E f EFDD1 RCMDD1NC f CDD1 I DD1 (3.99)
128
Donde:

RDD1CM Aceleracin del CM del elemento DD1, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
RCMDD1 A Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al par A, utilizando
el sistema de coordenadas ( X 4 , Y4 ) .
RCMDD1E Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al par E, utilizando
RCMDD1NC Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al punto de
aplicacin de la fuerza normal al elemento DD1, ejercida por el
elemento C utilizando el sistema de coordenadas ( X 4 , Y4 ) .
La posicin del par A, E y el punto de aplicacin de la fuerza normal al elemento

DD1, ejercida por el elemento C, desde el sistema de coordenadas (U 4 ,V4 ) son:
RACMDD1 (u 4 , v4 )
RAE (0,( LAE v4 ))
RANC (uCNCX , LAC uCNCY )
R ACMDD1 Posicin medida desde el punto A al CM del elemento DD1,

utilizando el sistema de coordenadas (U 4 ,V4 )
R AE Posicin medida desde el punto A al punto E, utilizando el sistema de
R ANC Posicin medida desde el punto A al punto de aplicacin de la fuerza
normal al elemento DD1 utilizando el sistema de coordenadas
(U 4 ,V4 )
La posicin del par A, E y el punto de aplicacin de la fuerza f CDD1 , desde el

sistema de coordenadas (U CM 4 ,VCM 4 ) son:
RCMDD1A(UCM 4,VCM 4) (u 4 ,v4 )

RCMDD1E (UCM 4,VCM 4) (u 4 ,( LAE v4 ))
RCMDD1NC(UCM 4,VCM 4) (uCNCX u 4 , ( LAC uCNCY ) v4 )
129
Se obtiene la posicin del par de revolucin A, E y el punto de aplicacin de la

fuerza f CDD1 desde el sistema de coordenadas ( X 4 , Y4 ) al rotar al sistema de
coordenadas (U CM 4 ,VCM 4 )
cos( ) sin( )
RCMDD1 A
RCMDD1 A(UCM 4,VCM 4) (3.100)
sin( ) cos( )
cos( ) sin( )
RCMDD1E
RCMDD1E (UCM 4,VCM 4) (3.101)
sin( ) cos( )
cos( ) sin( )
RCMDD1NC
RCMDD1NC (UCM 4,VCM 4) (3.102)
sin( ) cos( )
Se tiene, adems
f DD1C f CDD1 (3.103)

Fx f 1DD1 X f EFDD1 X f DD1CX mDD1 ( RDD1CMX ) (3.104)

Fy f 1DD1Y f EFDD1Y f DD1CY WDD1 mDD1 ( RDD1CMY ) (3.105)
M (R CMDD1 AX )( f1DD1Y ) ( RCMDD1 AY )( f1DD1 X )

( RCMDD1EX )( f EFDD 1Y ) ( RCMDD1EY )( f EFDD1 X ) (3.106)

( RCMDD1NCX )( f DD1CY ) ( RCMDD1NCY )( f DD1CX ) I DD1
130
Elemento 5, EF
Fig. 3.8 Reacciones en EF


F f DD1EF f FEF WEF mEF ( REFCM ) (3.107)

M RCMEFE f DD1EF RCMEFF f FEF I EF (3.108)
Donde:

REFCM Aceleracin del CM del elemento EF, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
RCMEFE Posicin medida desde el CM del elemento EF al par E, utilizando el
RCMEFF Posicin medida desde el CM del elemento EF al par F, utilizando el
sistema de coordenadas ( X 5 , Y5 )
131
La posicin del par F desde el sistema de coordenadas (U 5 ,V5 ) es:
RECMEF (u5 , v5 )
REF (0, LEF )
RECMEF Posicin medida desde el punto E al CM del elemento EF, utilizando

el sistema de coordenadas (U 5 ,V5 )
REF Posicin medida desde el punto E al punto F, utilizando el sistema de
La posicin del par E y F desde el sistema de coordenadas (U CM 5 ,VCM 5 ) es:
RCMEFE (UCM 5,VCM 5) (u5 ,v5 )

RCMEFF (UCM 5,VCM 5) (u5 , LEF v5 ))
Se obtiene la posicin del par E y F desde el sistema de coordenadas ( X 5 , Y5 ) al

rotar al sistema de coordenadas (U CM 5 ,VCM 5 )
cos( ) sin( )
RCMEFE
RCMEFE (UCM 5,VCM 5) (3.109)
sin( ) cos( )
cos( ) sin( )
RCMEFF
RCMEFF (UCM 5,VCM 5) (3.110)
sin( ) cos( )
Se tiene, adems
f DD1EF f EFDD1 (3.111)
132

Fx f EFDD 1 X f FEFX mEF ( REFCMX ) (3.112)

F y f EFDD1Y f FEFY WEF mEF ( REFCMY ) (3.113)
M ( R CMEFEX )( f EFDD1Y ) ( RCMEFEY )( f EFDD1 X )

(3.114)
( RCMEFFX )( f FEFY ) ( RCMEFFY )( f FEFX ) I EF
Elemento 6, F
Fig. 3.9 Reacciones en F


F f EFF f1F WFF f corte mF ( RFCM ) (3.115)

M RCMFF f EFF RCMFNF f1F RCMFfcorte f corte 0 (3.116)
133
Donde:

R FCM Aceleracin del CM del elemento F, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
RCMFF Posicin medida desde el CM del elemento F al par F, utilizando el
RCMFNF Posicin medida desde el CM del elemento F al punto de aplicacin
de la fuerza normal al elemento F, utilizando el sistema de
coordenadas ( X 6 , Y6 )
RCMFfcorte Posicin medida desde el CM del elemento F al punto de aplicacin
de la fuerza de corte, utilizando el sistema de coordenadas ( X 6 , Y6 )
La posicin del par F y el punto de aplicacin de la fuerza normal al elemento F,

desde el sistema de coordenadas (U 6 ,V6 ) son:
RFCMF (u6 , v6 )
RFfcorte (u7 , v7 )
RFCMF Posicin medida desde el punto F al CM del elemento F, utilizando el

RFfcorte Posicin medida desde el punto F al punto de aplicacin de la fuerza
de corte, utilizando el sistema de coordenadas (U 6 ,V6 )
134
La posicin del par F, el punto de aplicacin de la fuerza de corte y el punto de

aplicacin de la fuerza normal a F, desde el sistema de coordenadas (U CM 6 ,VCM 6 )
son:
RCMFF (UCM 6,VCM 6) (u6 ,v6 )

RCMFfcorte(UCM 6,VCM 6) (u7 u6 , v7 v6 ))
RCMFNF (UCM 6,VCM 6) (uCMFNFX , vCMFNFY ))
No es necesaria ninguna transformacin, por tanto:
RCMFF RCMFF (UCM 6,VCM 6) (3.117)

RCMFfcorte RCMFfcorte(UCM 6,VCM 6) (3.118)
RCMFNF RCMFNF (UCM 6,VCM 6) (3.119)
Se tiene, adems
f EFF f FEF (3.120)

Fx f FEFX f1FX f corte mF ( RFCMX ) (3.121)

Fy f FEFY f1FY WF mF ( RFCMY ) (3.122)
M ( R CMFFX )( f FEFY ) ( RCMFFY )( f FEFX )

(3.123)
( RCMFNFX )( f1FY ) ( RCMFNFY )( f1FX ) ( RCMFfcorteY )( f corte ) 0
135
Se resumen las ecuaciones de las reacciones.
Ecs. (3.88), (3.89) y (3.90)

F x f1BB1X f CBB1X mBB1 ( RBB1CMX ) (3.88)

F y f1BB1Y f CBB1Y WBB1 mBB1 ( RBB1CMY ) (3.89) (3.90)

M RCMBB1X f1BB1Y ( RCMBB1Y )( f1BB1X ) ( RCMBB1CX )( f CBB1Y ) RCMBB1CY f CBB1X I BB1 T
f1BB1 X f1BB1Y f CBB1 X f CBB1Y
Incgnitas: , , ,
Ecs. (3.95), (3.96) y (3.97)

F x f CBB1X f DD1CX mC ( RCCMX ) (3.95)

F y f CBB1Y f DD1CY WC mC ( RCCMY ) (3.96) (3.97)

M ( RCMCCX )( f CBB1Y ) ( RCMCCY )( f CBB1X ) ( RCMCNCX )( f DD1CY ) ( RCMCNCY )( f DD1CX ) I C
f f f f u
Incgnitas: CBB1 X , CBB1Y , DD1CX , DD1CY , CNCY
u 0
Dato: CNCX
Ecs. (3.104), (3.105) y (3.106)

Fx f 1DD1 X f EFDD1 X f DD1CX mDD1 ( RDD1CMX ) (3.104)

Fy f 1DD1Y f EFDD1Y f DD1CY WDD1 mDD1 ( RDD1CMY ) (3.105)
M (R CMDD1 AX )( f1DD1Y ) ( RCMDD1 AY )( f1DD1 X )

( RCMDD1EX )( f EFDD 1Y ) ( RCMDD1EY )( f EFDD1 X ) (3.106)

( RCMDD1NCX )( f DD1CY ) ( RCMDD1NCY )( f DD1CX ) I DD1
f f f f f f u
Incgnitas: 1DD1 X , 1DD1Y , EFDD1 X , EFDD1Y , DD1CX , DD1CY , CNCY
u 0
Dato: CNCX
136
Ecs. (3.112), (3.113) y (3.114)

F x f EFDD1X f FEFX mEF ( REFCMX ) (3.112)

F y f EFDD1Y f FEFY WEF mEF ( REFCMY ) (3.113)
M ( R CMEFEX )( f EFDD1Y ) ( RCMEFEY )( f EFDD1 X )

(3.114)
( RCMEFFX )( f FEFY ) ( RCMEFFY )( f FEFX ) I EF
f EFDD1 X f EFDD1Y f FEFX f FEFY

Incgnitas: , , ,
Hasta este, punto, se tienen 13 ecuaciones con 13 incgnitas, que pueden

resolverse como ecuaciones simultneas.

F x f FEFX f1FX f corte mF ( RFCMX ) (3.121)

F y f FEFY f1FY WF mF ( RFCMY ) (3.122)
M ( R CMFFX )( f FEFY ) ( RCMFFY )( f FEFX )

(3.123)
( RCMFNFX )( f1FY ) ( RCMFNFY )( f1FX ) ( RCMFfcorteY )( f corte ) 0
Finalmente se resuelven las ecuaciones (3.121), (3.122) y (3.123), para encontrar

la fuerza normal al elemento F.
f u
Incgnitas:, 1FY , CMFNFX ,
f 0 (3.124)
Dato: 1FX
En el Anexo L, se encuentra el programa que obtiene las fuerzas de reaccin del

mecanismo de Whitworth
137
138
SNTESIS CINEMTICA
La sntesis de un mecanismo, puede conocer tantas Matemticas o haber

decirse que es la etapa ms creativa tenido tantos cursos, o incluso haber
que tenemos que enfrentar. En parte estudiado en la mejor universidad, lo
porque no existe una nica solucin, importante es tener la idea de cmo
y por otra parte, tampoco existe una resolver el problema.
sola metodologa.
Existen muchos documentos, que
La sntesis cinemtica, se refiere muestran como un mecanismo puede
bsicamente al diseo de resolver un cierto tipo de problema.
movimientos que un mecanismo debe stos son los que generalmente son
efectuar. Y stos, pueden ser muy enseados en las aulas de clase. As
sencillos resueltos de una manera tambin, se ha intentado generalizar
muy complicada o muy complejos, un mtodo para enfrentar los
resueltos de una manera muy problemas. Sin embargo no existe un
sencilla. stos ltimos han estndar o un listado de pasos que
trascendido los tiempos y han sido aseguren la solucin, por otro lado la
herencia de mucho esfuerzo y imaginacin no tiene lmite.
creatividad.
ndice.
Es por tal motivo que al idear un 4.1 Mquina Herramienta: Cepillo
mecanismo, es buena recomendacin 4.2 Especificaciones de diseo
tomarse el tiempo para pensar y 4.3 Sntesis cinemtica
meditar muchas alternativas de cmo 4.4 Clasificacin de la sntesis cinemtica
resolver el problema, pues esto 4.5 Condiciones de diseo en la sntesis
puede facilitar su anlisis y puesta en cinemtica
marcha. Caso contrario cuando se 4.6 Sntesis cinemtica del mecanismo de
elige una solucin rpida y Whitworth
comprometedora. 4.6.1 Manivela-Biela-Corredera
4.6.2 Ventaja mecnica
Bien es cierto el comentario de un
4.6.3 Modelo cinemtico
profesor con un alto grado de
4.6.4 Inversin cinemtica
estudios en Matemticas, a quien le
4.6.5 Mecanismo de retorno rpido
pregunt, como los grandes genios
4.6.6 Dimensionamiento del mecanismo de
lograron hacer tantos y tan buenos
retorno rpido
trabajos, seguramente conocan
demasiadas Matemticas. Sonriendo
contest, que no es necesario
139
140
MQUINA HERRAMIENTA: CEPILLO CAPTULO 4
El cepillo para metales tuvo su origen en el ao 1836 aproximadamente, y se cre

en base a la necesidad de obtener superficies planas, sin embargo puede generar
tambin superficies curvas combinando sus movimientos principales: Horizontal,
vertical y transversal. [1]
El cepillado es una operacin mecnica relativamente sencilla de corte con

desprendimiento de viruta, que utiliza un buril como herramienta.
Existen distintos tipos de cepillos:
Cepillo de codo
Cepillo de mesa
Cepillo de fosa
Cepillo universal
Cepillo vertical
El cepillo de codo tambin conocido como limadora, es el ms utilizado por ser de

los ms pequeos ya que la mxima carrera de este cepillo es de 1.5 m
aproximadamente; En este tipo de mquina la herramienta se desplaza
longitudinalmente en un movimiento de vaivn y la pieza permanece fija en la
mesa.
El cepillo de mesa, es de mayor tamao y su capacidad se mide en funcin de la

longitud de la mesa que flucta entre 1 y 3.5 metros aproximadamente. La mesa
que porta la pieza, se desplaza a lo largo de la base sobre unas guas en V. Las
herramientas que son 3 4 van colocadas en la parte superior y a los lados de la
mesa y si se requiere pueden trabajar todas simultneamente.
El cepillo de fosa es el cepillo ms grande que se fabrica, la dimensin de su mesa

puede ser de 4 metros de ancho y hasta 10 metros de longitud. Las herramientas
que son del tipo universal van montadas en el travesao que se desplaza a lo
largo de la mesa sobre dos guas situadas a los costados.
141
El cepillo universal no es en s un tipo determinado, sino que a un cepillo se le

llama universal cuando sus herramientas pueden cortar material en las dos
carreras, avance y retroceso, por medio de un mecanismo de doble herramienta
por cada portaherramientas o bien que la herramienta gire 180 cada vez que se
cambia el sentido del movimiento, este tipo de porta herramientas lo tienen todos
los cepillos de fosa y los cepillos grandes del tipo de mesa.
Cepillo vertical conocido tambin como arboladora, o perfiladora vertical, como su

nombre lo indica, el movimiento principal del carro se desplaza recprocamente en
posicin vertical. Su mesa est colocada abajo del carro y perpendicularmente,
adems de tener un giro de 360, es circular y est graduada en grados por medio
de una escala vernier.[2]
Constitucin de un cepillo de codo
1. Base. Soporta toda la mquina y va anclada al piso.

2. Bastidor. Es la estructura donde se montan todos los mecanismos de
transmisin, el carro, la mesa y el motor.
3. Mesa. Va montada en la parte frontal del cepillo, es soportada por el travesao
que va sujeto a las guas verticales del bastidor y el tornillo que regula la
altura. La mesa tiene movimiento vertical, transversal y giratorio, cuenta con
ranuras para el montaje de accesorios de sujecin o directamente de las
piezas.
4. Carro. Conocido tambin como carnero, va montado en la parte superior del
bastidor en unas guas en cola de milano o en V lateral. Su lubricacin debe
ser continua. En su extremo frontal lleva el cabezal porta herramientas. Esta
parte realiza la funcin principal de la mquina, con su movimiento de vaivn
proporcionado por un mecanismo de brazo oscilante o hidrulico.
5. Mecanismo de transmisin de movimiento automtico a la mesa. Montado
en la parte izquierda de la mquina, que por medio de un excntrico, trinquete
y corona realiza los avances automticos de alimentacin de la mesa.
6. Motor. Montado en la parte interna del bastidor, proporciona todos los
movimientos a la mquina.
7. Cabezal portaherramientas. Montado en el extremo frontal del carro, tiene un
movimiento de giro y desplazamiento para proporcionar profundidad de corte a
la herramienta. [2]
142
Para evitar que los filos de la herramienta se desportillen o rompan en el

movimiento de regreso, las herramientas se inclinan o se elevan mecnica o
hidrulicamente para alejarse de la pieza. A causa de la longitud de la pieza, es
esencial equipar a las herramientas con rompedores de viruta.
En los cepillos, las velocidades de corte pueden llegar a 120m/min (400 pies/min)
y las capacidades a 110 kW (150hP). Las velocidades recomendadas son de 3 a 6
m/min (10 a 20 pies/min) para las fundiciones de hierro y aceros inoxidables, y
hasta 90 m/min (300 pies/min) para aleaciones de aluminio y magnesio. Los
avances suelen estar entre 0.5 y 3 mm/pasada (0.02 a 0.125 pulg/pasada). Los
materiales ms comunes de herramienta son los aceros para alta velocidad M2 y
M3 y los carburos C-2 y C-6 [1]
La velocidad de la limadora se determina por tres factores.
A. El material que se mecaniza: hierro fundido, acero de mquinas o aluminio

B. El material utilizado en la fabricacin de la herramienta: acero rpido,
aleaciones especiales o carburo aglomerado.
C. La profundidad del corte. Las pasadas de desbaste se efectan con ms
lentitud que las de acabado. [3]
La accin de corte de la limadora es intermitente; la herramienta se mueve

lentamente en la carrera de corte (movimiento hacia delante) y retorna
rpidamente. Debe recordarse que las rpm de la rueda de manivela son
invariables una vez realizado el ajuste. La relacin entre las carreras de avance y
de retroceso es aproximadamente 1:1.5 2:3, variando ligeramente con la longitud
de carrera. Para obtener el nmero correcto de carreras por minuto, hay que
multiplicar la velocidad de corte en pies/minuto por 7 y dividir el producto por la
longitud de la carrera en pulgadas; o bien, hay que multiplicar la velocidad de corte
en m/min por 583 y dividir el producto por la longitud en m/min. As, si N es el
nmero de carreras por minuto; V, la velocidad de corte del metal, y L, la longitud
de la carrera, se tendr. [3]
V ( pies / min) * 7 V (m / min) * 583

N
L( pu lg) L(mm)
143
Que puede escribirse como: [2]
VC (Ti )
N
L(TT )
N. Nmero de carreras por minuto.
Vc Velocidad de corte en (metros/pies) por minuto
L Longitud de la carrera en (mm/pulgadas)
Ti Tiempo de la carrera de trabajo
Tt Tiempo total de las dos carreras.
Una relacin de velocidades 1:1.5 significa que el retroceso es 1.5 veces mas
rpido que el tiempo de corte, o que el corte toma 1.5 veces ms de tiempo que el
regreso. Esta relacin puede tambin escribirse como 2:3, pues al dividir 3/2, nos
da la relacin de 1.5.
Usando la nomenclatura 2:3, entendemos que el cepillo esta tomando 3/5 partes
del tiempo de carrera para corte y 2/5 partes del tiempo para el regreso [4]
Ti 3
0.6
TT 5
Multiplicando por un factor de 12, para transformar pulgadas en pies, nos da un

factor de conversin de 7.2 en el sistema ingls, y por un factor de 1000, para
transformar mm en m, nos da un factor de conversin de 600 para el sistema
mtrico
Sin embargo, los manuales de operacin del cepillo de codo, utilizan como
factores de conversin: 7 para sistema ingls y 583 para sistema mtrico.
La Tabla 4.1 Muestra la velocidad de corte para distintos materiales, basadas en

una alimentacin de 0.012 pulgadas por carrera y una profundidad de corte de
0.125 pulgadas [4]
144
RECOMMENDED CUTTING SPEEDS FOR SHAPING WITH HIGH-SPEED STEEL

Cutting
MATERIAL Hardness HB
Speed fpm
100 to 125 110
AISI 1012, AISI 1019, and AISI 1020 Steel 125 to 175 110
175 to 220 90
120 to 170 100
170 to 200 85
AISI 1030, AISI 1040, and AISI 1050 Steel
200 to 240 75
240 to 300 65
160 to 200 90
200 to 240 75
AISI 1060, AISI 1080, AISI 1090 and AISI 1095 Steel
240 to 300 60
300 to 375 30
150 to 175 100
175 to 225 90
Alloy Steel 225 to 325 55
325 to 375 40
375 to 425 25
175 to 225 60
Maraging Steel
225 to 325 50
Gray Cast Iron 110 to 140 120
140 to 190 100
ASTM Class 20, ASTM Class 30, ASTM Class 40, ASTM 190 to 220 75
Class 50, and ASTM Class 60 220 to 260 50
260 to 320 30
Naval Brass, Red Brass, Yellow Brass, Nickel Silver,
140
Manganese bronze, Muntz Metal
Commercial Bronze, Phospor Bronze 100
Water-Hardening Tool Steel W1, W2, W4, W5 150 to 200 110
Cold-Work Tool Steel A7, D1, D2, D3, D4, D5, D7 200 to 250 40
Cold-Work Tool Steel A2, A3, A4, A5, A6, A8,
200 to 250 60
A10,O1, O2, O6, O7
150 to 200 85
Hot-Work Tool Steel H10, H11, H12, H13, H14, H16,
200 to 250 75
H19
250 to 350 30
Hot-Work Tool Steel H20, H21, H22, H23, H24, H25, 150 to 200 60
H41, H42, H43 200 to 250 50
Shock-Resisting Tool Steel S1, S2,S4,S5, S6, S7 160 to 220 60
Mold Steels P1, P2, P3, P4, P5, P6 120 to 180 75
Mold Steels P20, P21 150 to 200 60
High-Speed Steel M1, M2, M6, M10, T1, T2, T6, T7 180 to 250 60
High-Speed Steel M3 Type I, M4, M7, M30, M33,
220 to 280 50
M34, M35, M36, M41, M42, M43, M44, T4, T5, T8
High-Speed Steel M15, T9, T15, M3 Type 2 220 to 280 30 145
Tabla 4.2 Muestra velocidades de materiales para desbaste y acabado.
Desbastado Acabado
Material
pies/min m/min pies/min m/min
Hierro fundido 60 18 100 30
Acero 0,10 a 0,20 C 80 24 120 36
Acero 0,20 a 0,40 C 60 18 100 30
Acero de matrices 40 12 40 12
Bronce Duro 60 18 100 30
Latn 150 45 Velocidad Mxima
Alumnio 150 45 Velocidad Mxima
En caso de maquinar plsticos, se debe tomar en cuenta:
Su expansin trmica es hasta 10 veces mayor que la de los metales

Disipa el calor muy lentamente, evitar sobrecalentamientos.
El reblandecimiento y fusin de los plsticos se da a temperaturas ms bajas
que los metales.
Los plsticos son mucho ms elsticos que los metales.
Se recomienda el uso de herramientas de carburo adecuadamente afiladas y
pulidas, para optimizar su propia vida til y el acabado superficial de las piezas.
El ngulo de incidencia de las herramientas debe ser ms agudo que cuando se
maquinan metales para minimizar la superficie de contacto entre stas y la
pieza.
Asegrese de que la herramienta tenga un adecuado ngulo de salida para
facilitar la expulsin de la rebaba.
Sujete la pieza, de tal forma que se restrinja su deflexin fuera del alcance de la
herramienta y evite el daar la pieza.
Las tolerancias de maquinado aplicables a termoplsticos, en general son

considerablemente ms amplias que las de los metales, debido a su mayor
coeficiente de dilatacin trmica, absorcin de humedad y a las deformaciones
producidas por la liberacin de tensiones internas que se originan durante y
despus de su maquinado. Como regla general para piezas torneadas o fresadas,
se pueden aplicar tolerancias de maquinado de 0.1 a 0.2 % en relacin a su
medida nominal.
Los refrigerantes son generalmente innecesarios para la mayora de las

operaciones, excepto para el taladrado, pero pueden usarse para obtener mejores
acabados superficiales y tolerancias ms cerradas. Los refrigerantes sugeridos
son los solubles al agua y los no aromticos. Durante el proceso de corte el
enfriamiento con aire comprimido es muy efectivo. [5]
146
ESPECIFICACIONES DE DISEO CAPTULO 4
Longitud de carrera del carro 0 a 8 200mm
Carreras por minuto Aprox. 35, 60, 100, 160
Mxima velocidad de corte Aprox. 107 pies/min
Carrera vertical de herramienta 3
Movimiento de giro de la herramienta 360
Tamao del sujetador de herramienta 7/16 x 7/8
Longitud de la mesa 7
Ancho de la mesa 5
Altura de la mesa 7
Carrera horizontal de la mesa 9
Carrera vertical de la mesa 6
Distancia de la mesa al carro a 6
Alimentacin 0.0025, 0.005, 0.0075, 0.010,
0.125 [6]
Relacin de velocidad 1.5
Fuerza de Corte 400N
Ranuras de la mesa 5/16
147
ESPECIFICACIONES DE DISEO CAPTULO 4
148
SNTESIS CINEMTICA CAPTULO 4
Reuleaux (1875), sent las bases de la cinemtica moderna, otorgando una

identidad propia al concepto de sntesis de mecanismos.
Watt, patent en 1769 la mquina de vapor de ciclo completo, a partir del diseo
de la mquina de vapor atmosfrica de Newcome, fue el verdadero precursor de la
sntesis de mecanismos (Strandh, 1982). Al disear la mquina se enfrent al
problema de lograr que el mbolo o pistn se moviera verticalmente en lnea recta
sin romperse, pese a estar conectado a un balancn cuyo extremo se mova en
lnea curva. Watt dise un sistema en el cual dos palancas articuladas guiaban al
vstago, formando un paralelogramo que se mova al funcionar la mquina,
resolviendo as el problema del movimiento rectilneo de un punto del eslabn
acoplador del cuadriltero articulado.
Chebychev, hizo importantes aportaciones a la sntesis de mecanismos, entre las

cules destacan el teorema de la triple generacin de curvas del acoplador y la
teora de aproximacin polinomial de curvas, que emple en la generacin de una
amplia variedad de mecanismos con error mnimo.
Casi paralelamente en Alemania, Burmester elabora una coleccin de mtodos

geomtricos de sntesis de mecanismos ms importantes utilizados en la poca y
utiliza mtodos de geometra proyectiva para resolver el problema de guiado de
biela con trayectoria rectilnea. Tambin elabora una teora para la sntesis
dimensional de mecanismos planos con posicionamiento de puntos sobre una
trayectoria curva, dando origen a lo que en la actualidad se conoce como sntesis
dimensional, o sntesis de Burmester.
Gruebler, aporta diversos teoremas para la determinacin de la movilidad de los

mecanismos, originando de algn modo la sntesis de nmero.
Freudenstein (1955-1956), publica los primeros trabajos en sntesis cinemtica de

mecanismos por computador, centrada en la resolucin del problema de
generacin de funciones en el cuadriltero articulado, plantendolo como un
problema de sntesis con puntos de precisin
La mayora de los trabajos publicados sobre sntesis cinemtica no abordan el

problema general de la sntesis de mecanismos, sino que plantean la resolucin
de problemas muy concretos, utilizando formulaciones especialmente adaptadas y
que son muy poco generalizables. [7]
149
SNTESIS CINEMTICA CAPTULO 4
150
CLASIFICACIN DE LA SNTESIS CINEMTICA CAPTULO 4
Sntesis de tipo o de Reuleaux.
Se refiere a la clase de mecanismo seleccionado; podra ser un eslabonamiento,

un sistema de engranes, bandas y poleas o un sistema de levas. [8]
Trata de determinar la tipologa de los eslabones a utilizar (barras, levas,

engranajes, etc.) y pares que los unen, en funcin de los criterios de equivalencia,
idoneidad y de diversas cualidades de los mecanismos a conseguir. [9]
Sntesis de nmero o de Grubbler
Se ocupa del nmero de eslabones y de articulaciones o pares que se requieren

para obtener una movilidad determinada. [8]
Estudia los grados de libertad de la cadena cinemtica, inversiones, isomorfismos,

posibles configuraciones de un nmero de barras dado, de movilidad dada, etc. [9]
Las dos sntesis anteriores unidas se conocen como sntesis estructural.
Sntesis dimensional
Se refiere a la determinacin de las dimensiones de los eslabones individuales. [8]
Una vez realizada las sntesis de tipo y de nmero, se inicia la sntesis

dimensional de la que se puede hacer la clasificacin siguiente:
Sntesis dimensional o de Burmester
Aunque en principio se asignaba esta denominacin a los trabajos tendientes a

obtener las dimensiones de las barras de un mecanismo, actualmente se
reserva a las sntesis geomtrico-planas que elabor Burmester.
Sntesis de generacin de funciones o de coordinacin de barra.
El objetivo se plantea como una relacin entre varias posiciones de eslabones

de entrada y salida. Se suele referir a un nmero finito de posiciones. [9]
Una de las necesidades frecuentes en el diseo es la de hacer que un elemento

de salida gire, oscile, o tenga un movimiento alternativo, segn una funcin del
tiempo, o bien, una funcin del movimiento de entrada especificada. [8]
151
CLASIFICACIN DE LA SNTESIS CINEMTICA CAPTULO 4
Sntesis de generacin de trayectorias
Trata de situar algn o algunos puntos de los eslabones de un mecanismo a lo

largo de una trayectoria. [9]
Es aquella en la que un punto del acoplador debe generar una trayectoria que
tenga una forma prescrita. Un arco circular, elptico o una recta [8]
Sntesis de puntos de precisin
En esta sntesis se pretende que se cumplan las exigencias de diseo en unos

puntos determinados. Se puede considerar una variante del anterior.
Sntesis de guiado de cuerpo rgido
El problema se plantea no como obtencin de una serie de puntos, sino como

situacin y orientacin de uno de los eslabones del mecanismo. [9]
El inters reside en mover un objeto de una posicin a otra. El problema puede

ser una traslacin simple o una combinacin de traslacin y rotacin. [8]
Sntesis de Chebyshev
Se mide la desviacin entre la funcin generada por el mecanismo y la

perseguida a travs de los polinomios de Chebyshev.
Sntesis por tanteo grfico o mtodo overlay
Consiste en la bsqueda de la solucin mediante procesos de tanteo que se

ayudan de elementos auxiliares como grficos. Su principal ventaja es la
sencillez.
Sntesis cinemticas
En este tipo de sntesis, se incluyen exigencias de tipo cinemtico, como posicin,

valores de velocidad y aceleraciones. A este tipo de sntesis perteneceran todas
las citadas anteriormente [9]
Sntesis analticas, grficas, grafo-analticas
Se clasifica la sntesis segn la herramienta de clculo utilizada sea analtica,

grfica o una mezcla de ambas.
152
CLASIFICACIN DE LA SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 4
Sntesis planas y espaciales
Segn sea el mbito del movimiento del mecanismo al que se aplica la sntesis en
el plano o en el espacio
Sntesis exactas
Este tipo de sntesis supone la existencia de, al menos, una solucin que haga
posible el cumplimiento de todas las exigencias de diseo.
Sntesis aproximadas
Cuando, a diferencia del caso anterior, no se dispone de una solucin que cumpla
todas las exigencias de diseo, se trata de aproximar en lo posible los resultados a
los objetivos propuestos.
Sntesis ptima
Cuando en la sntesis exacta se tiene varias o infinitas soluciones o en la sntesis

aproximada no se tiene ninguna solucin exacta, se puede, desde algn punto de
vista, fijar una funcin objetivo que en la sntesis ptima se puede minimizar o
maximizar utilizando tcnicas de optimizacin.
Optimizacin dinmica
Reciben este nombre las sntesis en las que se engloban objetivos dinmicos
como minimizacin de fuerzas de inercia, de fuerzas de restriccin, pares motores,
etc. [9]
153
CLASIFICACIN DE LA SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 4
154
CONDICIONES DE DISEO EN LA SNTESIS CINEMTICA CAPTULO 4
Como se mencion anteriormente, existen diversas tcnicas para la sntesis de

mecanismos. En [8], se plantea el desarrollo de muchas de ellas y aunque son
muy particulares, se rescatan ciertas condiciones que son muy tiles en el
desarrollo de la sntesis dimensional del mecanismo de Whitworth.
Posiciones de precisin: Espaciamiento de Chebychev
Si 2 es la posicin angular del eslabn 2 en un eslabonamiento de cuatro barras,

y 4 es la posicin angular del eslabn 4, entonces uno de los problemas de la
sntesis cinemtica es encontrar las dimensiones del eslabonamiento de tal
manera que: 4 f ( 2 )
En donde f es cualquier relacin funcional deseada.
Se especifican n valores para 2 , llamados puntos de precisin, y se trata de

encontrar un eslabonamiento que satisfaga la relacin deseada para la funcin de
sntesis. Si el proceso tiene xito, la relacin funcional se satisface para estos
puntos; pero ocurrirn desviaciones en otros. Para muchas funciones, el error ms
grande se puede mantener a un nivel inferior al 4%.
Entre los puntos se presentarn desviaciones conocidas con el nombre de errores

estructurales. Uno de los problemas del diseo de eslabonamiento, consiste en
seleccionar un conjunto de puntos de precisin para utilizarlos en la sntesis, de tal
modo que se minimice el error estructural.
Como primer tanteo, el mejor espaciamiento de estos puntos es el llamado

espaciamiento de Chebychev. Para n puntos en el intervalo x0 x xn1 el
espaciamiento Chebychev, segn Freudenstein y Sandor, es
xj
1
x0 xn1 1 xn1 x0 cos 2 j 1 j=1,2,, n
2 2 2n
155
En donde x j son los puntos de precisin. [8]
Sntesis de posicin del mecanismo general de corredera y manivela.
El mecanismo centrado de corredera y manivela, tiene una carrera B1B2 igual al

doble del radio de la manivela, r2. B1 y B2 son llamadas tambin posiciones lmite,
de la corredera.
En general, el mecanismo centrado de corredera y manivela debe tener a la biela

ms grande que la manivela
As mismo, un mecanismo corredera y manivela no centrada se denomina

mecanismo general o excntrico de corredera y manivela. Se pueden obtener
ciertos efectos especiales, cambiando la distancia de excentricidad e. Por ejemplo,
la carrera B1B2 siempre es mayor que el doble del radio de la manivela.
Asimismo, el ngulo de la manivela requerido para ejecutar la carrera hacia
delante es diferente del que corresponde a la carrera de retroceso. Se puede
aplicar esta caracterstica para sintetizar los mecanismos de retorno rpido, en los
que se desea una carrera de trabajo ms lenta. [8]
Mecanismos de manivela-oscilador con ngulo ptimo de transmisin.
Brodell y Soni han desarrollado un mtodo analtico para sintetizar el

eslabonamiento de manivela y oscilador en el que la razn de tiempos sea Q=1. El
diseo satisface tambin la condicin.
min 180 max
En donde es el ngulo de transmisin.
Estos investigadores afirman que el ngulo de transmisin debe ser mayor que
30 para lograr un movimiento de buena calidad e incluso mayor, cuando se
manejan velocidades elevadas.
La sntesis de un mecanismo de manivela y oscilador para el ngulo de

transmisin ptimo, cuando la razn de tiempos no es la unidad, es ms difcil.
Hall, y tambin Soni, explican un mtodo ordenado para lograr esto.
156
Ley de Grashof
Una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un

mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse de que la manivela
pueda realizar una revolucin completa. Cuando se trata de un eslabonamiento de
cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso.
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la

suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser
mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea
que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos.
rshort rlong ra rb
rshort Longitud del eslabn ms corto
rlong Longitud del eslabn ms largo
ra , rb Longitudes de los eslabones restantes.
Al cumplir esta condicin, se evita el agarrotamiento.
Toggle Positions (Agarrotamiento)
Estas posiciones son indeseables pues evitan que el eslabonamiento se mueva

desde una posicin deseada a otra. Sin embargo, en algunas circunstancias son
bastante tiles para generar un auto-bloqueo.
Fig. 4.1 Posicin de agarrotamiento
157
158
SNTESIS CINEMTICA DEL MECANISMO DE WHITWORTH CAPTULO 4
El mecanismo de Whitworth presentado, consta de dos mecanismos acoplados. El

primero es un mecanismo de manivela-biela-corredera (crank-coupler-slider) y el
segundo es una inversin de ste, cuya funcin consiste en proporcionar al
mecanismo dos diferentes velocidades, una de avance y otra de retroceso. Para
su estudio, se trabaja primero con el mecanismo de manivela-biela-corredera
siguiendo las especificaciones de diseo, para despus acoplar el mecanismo que
definir la distribucin de tiempo de avance y retroceso.
El estudio presenta una sntesis del tipo: Sntesis de guiado de cuerpo rgido.
Fig. 4.2 Mecanismo de retorno rpido de

Whitworth
Fig. 4.3 Mecanismo Manivela Biela Fig. 4.4 Inversin del mecanismo
Corredera Manivela Biela Corredera
159
160
El mecanismo de manivela biela corredera, es un mecanismo de un grado de

libertad que es aplicado en un sin nmero de mquinas, como son en
compresores, motores, mquinas herramienta, seguros de puertas, etc. Por lo que
las recomendaciones de sntesis se encuentran en libros o manuales de
mecnica.
Fig. 4.5 Mecanismo Manivela Biela

Corredera
En primer lugar, se toma en cuenta la distancia m y se plantean sus efectos. Si la

distancia m es igual a la distancia h, entonces se dice que el mecanismo est en
lnea; causando que el tiempo de recorrido de avance sea igual al tiempo de
recorrido de retorno. Sin embargo, si son diferentes, los tiempos de recorridos de
avance y retorno sern diferentes; causando el efecto de retorno rpido.
Como el problema ha sido planteado para que un segundo mecanismo acoplado,

cause el efecto de retorno rpido, entonces: m h .
161
En [8], se recomienda que la manivela sea la mitad de la longitud de la carrera.

Por tanto:
Carrera (Stroke) 8 plg
Manivela (Crank) 4 plg
En [11] Se recomienda que la longitud de la biela sea ms grande que la

manivela, para producir aceleraciones suaves. Biela Manivela
Rule of Thumb: Biela 4Manivela
En working model, se model un mecanismo de Manivela-Biela con diferentes

relaciones de longitudes entre la Biela (L) y la manivela (R), con una velocidad de
entrada constante de 100/s. Las siguientes grficas muestran la aceleracin de la
corredera. Es apreciable que una relacin de longitudes (R/L) ms pequea,
causa curvas de aceleracin ms suaves.
Fig. 4.6 Aceleracin corredera R/L 0.2 Fig. 4.7 Aceleracin corredera R/L 0.3
Dimensiones, seleccionadas para el

mecanismo de Manivela-Biela-Corredera
Manivela-Biela-Corredera
Carrera 8 plg 203.2mm
Manivela 4 plg 101.6mm
Biela 12 plg 304.8mm
R/L 0.3
m h
Tabla 4.3 Dimensiones Manivela-Biela-Corredera

Fig. 4.8 Aceleracin corredera R/L 0.7
162
La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del momento de torsin de

salida ejercido por el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada que se
necesita en el impulsor.
En el eslabonamiento de 4 barras, la ventaja mecnica es directamente

proporcional al seno del ngulo comprendido entre el acoplador y el seguidor, e
inversamente proporcional al seno del ngulo formado por el acoplador y el
impulsor. Por supuesto, estos dos ngulos y, por ende, la ventaja mecnica
cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento.
El ngulo entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de transmisin.

Conforme este disminuye, la ventaja mecnica se reduce e incluso una cantidad
pequea de friccin har que el mecanismo se cierre o se trabe. Una regla
prctica comn es que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la
regin en la que el ngulo de transmisin sea menor que, 45 o 50. [8]
Fig. 4.9 ngulo de Transmisin
ngulo mnimo de transmisin para las longitudes:
Manivela 4 plg
Biela 12 plg
72.5424
Entre ms larga es la biela, el ngulo de transmisin aumenta.
163
164
Posicin
R sin( ) L sin( ) (4.1)
x R cos( ) L cos( ) (4.2)
Derivando con respecto al tiempo 4.1

R
cos( ) cos( ) (4.3)
L
Rescribiendo la ecuacin 4.1

2
R
sin ( ) sin ( )
2 2
(4.4)
L
1 cos 2 ( )
Resolviendo para cos( )

1/ 2
R 2
cos( ) 1 sin 2 ( ) (4.5)
L

Siendo , la ecuacin 4.3 y 4.5 se pueden combinar para formar:
( R / L) cos( )

(4.6)
1 R / L 2 sin 2 ( )
1/ 2

Derivando la ecuacin 4.2 con respecto al tiempo

x
R
sin( ) sin( ) (4.7)
L L
Sustituyendo la ecuacin 4.1 en 4.7, nos da la velocidad lineal de la corredera.
165

x R
1 sin( ) (4.8)
L L

Derivando la ecuacin 4.3 con respecto al tiempo.

2
R
R

sin( ) cos( ) cos( ) 2 sin( ) (4.9)
L L

Si es constante, entonces 0 . Los valores de cos( ) de la ecuacin 4.5,

sin( ) de la ecuacin 4.1 y de la ecuacin 4.6, se sustituyen en 4.9, para dar la
aceleracin angular de la biela.
2 ( R / L) sin( )( R / L) 2 1
(4.10)
1 (R / L) 2
sin 2 ( )
3/ 2
Derivando la ecuacin 4.7, con respecto al tiempo

2
x
R
R
sin( ) cos( ) sin( ) ( ) 2 cos( ) (4.11)
L L L

Sustituyendo el valor de de la ecuacin 4.6, sin() de la ecuacin 4.4, cos() de

la ecuacin 4.5 y de la ecuacin 4.10 en 4.11, nos da la aceleracin de la
corredera.

x 2 R
cos( ) 2 sin( ) cos( ) (4.12)
L L

90
90
Para algunas relaciones de longitud (R/L), existen tablas que permiten visualizar el
comportamiento del mecanismo manivela-biela-corredera. [12]
166
Tabla 4.4 (R/L)=0.3
, deg , deg '/w x'/wL ''/w^2 x''/w^2L

0 0.000 0.3000 -0.000 0.0000 0.3900
5 1498 0.2990 -0.0340 -0.0238 0.3876
10 2986 0.2958 -0.0675 -0.0476 0.3804
15 4453 0.2907 -0.1002 -0.0713 0.3685
20 5889 0.2834 -0.1317 -0.0949 0.3520
25 7283 0.2741 -0.1615 -0.1182 0.3314
30 8626 0.2628 -0.1894 -0.1412 0.3069
35 9908 0.2495 -0.2150 -0.1636 0.2789
40 11118 0.2342 -0.2380 -0.1857 0.2478
45 12247 0.2171 -0.2581 -0.2068 0.2143
50 13286 0.1981 -0.2753 -0.2269 0.1789
55 14225 0.1775 -0.2894 -0.2455 0.1423
60 15058 0.1553 -0.3002 -0.2626 0.1051
65 15776 0.1317 -0.3077 -0.2776 0.0680
70 16374 0.1069 -0.3120 -0.2905 0.0317
75 16844 0.0811 -0.3133 -0.3008 -0.0032
80 17184 0.0545 -0.3116 -0.3083 -0.0361
85 17389 0.0274 -0.3070 -0.3129 -0.0667
90 17457 0.0000 -0.3000 -0.3145 -0.0943
95 17389 -0.0274 -0.2907 -0.3129 -0.1189
100 17184 -0.0545 -0.2793 -0.3083 -0.1403
105 16844 -0.0811 -0.2663 -0.3008 -0.1585
110 16374 -0.1069 -0.2518 -0.2905 -0.1735
115 15776 -0.1317 -0.2361 -0.2776 -0.1856
120 15058 -0.1553 -0.2194 -0.2626 -0.1949
125 14225 -0.1775 -0.2021 -0.2455 -0.2019
130 13286 -0.1981 -0.1843 -0.2269 -0.2069
135 12247 -0.2171 -0.1661 -0.2068 -0.2099
140 11118 -0.2342 -0.1477 -0.1857 -0.2118
145 9908 -0.2495 -0.1291 -0.1638 -0.2126
150 8626 -0.2628 -0.1106 -0.1412 -0.2127
155 7283 -0.2741 -0.0920 -0.1182 -0.2124
160 5889 -0.2834 -0.0735 -0.09449 -0.2117
165 4453 -0.2907 -0.0551 -0.0713 -0.2111
170 2986 -0.2958 -0.0367 -0.0476 -0.2105
175 1493 -0.2990 -0.0183 -0.0238 -0.2101
180 0.000 -0.300 -0.0000 -0.0000 -0.2100
167
168
Un conjunto de eslabones conectados, en los cuales no se ha seleccionado un

eslabn de referencia, es llamado cadena cinemtica. Cuando se eligen diferentes
eslabones como referencias para una cadena cinemtica dada, los movimientos
relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos
absolutos, que se miden desde el eslabn de referencia, pueden cambiar
drsticamente. [8]
La inversin cinemtica se refiere a elegir como referencia diferentes eslabones de

una cadena cinemtica.
Existen tantas inversiones, como eslabones que se tengan en el mecanismo. As

un mecanismo de n eslabones, tendr n inversiones posibles. El mecanismo de
biela manivela corredera, al tener 4 eslabones, tiene tambin cuatro inversiones.
Inversin
Inversin #1
#2 Inversin #3 Inversin #4
Inversin #1
Fig. 4.10 Mecanismo Biela-Manivela

Inversiones
169
Inversin #1:
Esta inversin cinemtica es la ms comn, puesto que su aplicacin ms

significativa est presente en el movimiento repetitivo de un pistn en el motor de
un auto.
El eslabn 4 se mueve traslacionalmente sobre el eslabn de referencia 1, como

un pistn guiado por el cigeal en una cmara de combustin.
Inversin #2:
Se toma el eslabn 2 como referencia, y el eslabn 4 presenta un movimiento

complejo de rotacin-traslacin. Es la inversin empleada en los mecanismos de
retorno rpido.
Inversin #3:
Se toma al eslabn 3 como referencia, provocando que el eslabn 4 tenga un

movimiento de rotacin puro.
Inversin #4:
En esta ltima inversin se toma como referencia al eslabn 4, y se ocupa en

mecanismos que operan manualmente, como en bombas de aceite.
Fig. 4.11 Inversin #2 Mecanismo de

Manivela-Biela-Corredera
170
En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones

repetitivas tales como empujar, sujetar doblar. En estas operaciones repetitivas,
existe por lo comn una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a una
carga, llamada carrera de avance o de trabajo y una parte del ciclo conocida como
carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta un trabajo sino que se limita
a devolverse para repetir la operacin. [8]
En tales casos, conviene disear el mecanismo de tal manera que la carrera de

retorno se realice ms rpido que la carrera de avance, es decir, usar una fraccin
mayor del ciclo para ejecutar el trabajo que para el retorno.
Una medida apropiada para describir esta relacin de velocidades, se define

como:
Q
tiempo _ de _ carrera _ de _ avance
4.13
tiempo _ de _ carrera _ de _ retorno
Para encontrar la relacin de velocidades, se supone que el motor impulsor opera

a velocidad constante. Entonces el primer paso es determinar las dos posiciones
de la manivela, que marcan el principio y el fin de carrera de trabajo. A
continuacin, despus de observar la direccin de rotacin de la manivela, se
mide el ngulo de la manivela que se recorre durante la carrera de avance y el
ngulo restante de la manivela , de la carrera de retorno. Luego, si el periodo del
motor es , entonces:

Tiempo de la carrera de avance=
2

Tiempo de la carrera de retorno=
2

Por tanto: Q (4.14)

Ntese que la razn de tiempos de un mecanismo de retorno rpido no depende

de la cantidad de trabajo realizado o incluso de la velocidad del motor impulsado,
sino que es una propiedad geomtrica del propio mecanismo.
171
La relacin de velocidades en el mecanismo de Whitworth que se requiere es:
Q 1.5
180 2
Q (4.15)
180 2
90
1.5
90
Al despejar
22.5
Entonces, el mecanismo planteado tiene que recorrer 8 plg (203.2 mm) de avance,
en el mismo lapso de tiempo que el eslabn BC recorre 2 180 225 de su
trayectoria.
De la misma forma, el mecanismo tiene que recorrer 8 plg (203.2 mm) de

retroceso, en el mismo lapso de tiempo que el eslabn BC recorre 180 2 135
Fig. 4.12 ngulo de cambio de velocidad
172
Es necesario plantear que los cambios de direccin del efector final, tambin
indiquen el cambio de velocidad entre el avance y el retroceso. Para tal fin, se
plantea que el eslabn AD, tenga la posicin de 90 y 270 desde un sistema de
coordenadas local como se muestra; adems de proponer a la variable p=0
(distancia horizontal entre los pares A y B)
Fig. 4.13 Posiciones lmite de eslabn AD
La trayectoria generada por el movimiento del elemento BC, siempre debe estar
inscrita en la trayectoria AD, pues en caso contrario no es posible construir el
mecanismo.
Fig. 4.14 Trayectoria BC inscrita en AD
173
Para obtener las ecuaciones necesarias para definir las dimensiones, se comienza
trazando dos lneas que parten del punto B y forman un ngulo con la
horizontal.
Fig. 4.15 ngulo
Se dibuja la trayectoria del eslabn BC. Y se traza una lnea horizontal en las
intersecciones con las lneas dibujadas anteriormente. Adems se traza una lnea
vertical que parte del punto B, hasta la lnea horizontal.
Fig. 4.16 Trayectoria BC Inicio
174
Finalmente, se crea un crculo con base en la interseccin de las lneas punteadas

y de un radio tal que toque a la trayectoria BC, en su punto ms alejado, con
centro en A.
Fig. 4.17 Trayectoria AD
Se definen las siguientes ecuaciones
h
sin( ) (4.16)
LBC
h LBC LAD (4.17)
De la ecuacin (4.17), se nota que la longitud mnima AD es:
h LBC LAD (4.18)
Y que para el radio LBC , existe solamente una h que cumple con las condiciones
establecidas; esto es con la condicin del ngulo , y que los cambios de
direccin tambin indiquen el tipo de recorrido, de avance o retroceso.
En este caso, slo es necesario definir la longitud LBC , para conocer las
dimensiones mnimas requeridas para definir el mecanismo.
175
En el caso de que se tuviera la longitud L AD y se quisiera definir las dimensiones

del mecanismo, entonces se comienza con la trayectoria conocida y una lnea
horizontal que cruce por su centro.
Se combinan las ecuaciones (4.16) y (4.18), para obtener el valor de h mximo.

hmax L AD
1
1
sin( )
Partiendo del punto A, se dibuja una lnea vertical con altura h, y se define el punto
B. Se traza una horizontal en el punto B, y se generan dos lneas con ngulo .
Finalmente se crea un crculo que parte desde el punto B y termina en la

interseccin de la lnea AD con las lneas con ngulo
Fig. 4.18 Trayectoria AD Inicio
Es importante notar que se defini la hmax , por tanto, si se tiene como parmetro la
longitud L AD , es posible elegir una h, mientras se cumpla la condicin: 0 h hmax .
176
A continuacin se muestran los resultados de la aceleracin del eslabn F, la

corredera, al variar la dimensin de h para una longitud L AD establecida. As
como aquellos que se obtienen al variar L AD con LBC y h conocidas.
Longitud L AD conocida, variacin de h y LBC . Simulacin con velocidad de entrada

constante.
Fig. 4.19 Mecanismo retorno rpido de Whitworth
En la simulacin 1 y 2, se esperaba encontrar una variacin en la aceleracin del

eslabn F; Sin embargo mientras que la condicin 0 h hmax , se cumpla para
una L AD dada, la cinemtica del mecanismo no se altera.
De la misma manera, para una LBC dada, la cinemtica del mecanismo no se

altera mientras se cumpla la condicin h LBC LAD , como se muestra en la
simulacin 3.
177
Simulacin1
Datos: LAD 4" 101.6mm , hmax 1.1" 27.94mm , velocidad 100 / s
Variable: L BC 2.874" 72.9mm
Fig. 4.20 Simulacin 1
178
Simulacin2
Datos: h 0.5" LAD 4" 101.6mm velocidad 100 / s
Variable: L BC 1.307" 33.19mm
179
Simulacin3
Datos: L BC 1.307" 33.19mm , h 0.5" 12.7mm , velocidad 100 / s
Variable: L AD 2" 50.8mm
180
Se dimensionan los eslabones con medidas conocidas, aunque se sacrifique

ligeramente la proporcionalidad de tiempos de avance y retroceso.
Se elige la distancia entre centros, h 1" 25.4mm , para barrenar con broca de 1/2
.
Con la ecuacin 4.16, se encuentra la LBC 2.61" 66.29mm , pero no es una

medida comercial, por lo que se opta por LBC 2.625" 66.67mm que equivale a
una longitud de 2 5/8=66.67mm.
Ahora, utilizando nuevamente la ecuacin (4.16), encontramos 22.3337 , el

cual vara ligeramente del objetivo.
Con la condicin mnima de la ecuacin 4.18, se obtiene la LAD 3.625" 92.07mm ,

equivalente a 3 5/8. Pudiendo alargar su longitud a 4=101.6
Fig. 4.23 Dimensionamiento del Mecanismo de

retorno rpido
Inversin #2 Manivela-Biela Corredera

h 1plg 25.4mm
LBC 2 5/8 plg 66.67mm
LAD 4 plg 101.6mm
22.33
181
182
DISEO PARA CONTROL
Es curioso saber que uno de los tipo de compromisos trae muchos

mtodos para facilitar el control en beneficios, como son: un menor
una mquina es el balanceo de sus trabajo en operaciones y ciclos
masas. Debido a que es notorio que mquina, as como facilitar el diseo
al tener una vida equilibrada facilita e implementacin del algoritmo.
su conduccin.
En otras palabras, el tener una vida
Es importante notar que un ligero equilibrada nos beneficia en nuestro
cambio en algn elemento cambia proceder diario, nos libera de tomar
por completo el comportamiento de decisiones comprometidas, nos da
una mquina. Por tanto, siempre hay una mejor calidad de tiempo y de
que ser cuidadosos en qu tipo de recursos. Por otro lado al tomar
cambio queremos agregar. Es decir, decisiones que desbalanceen nuestro
si descompensamos la mquina ya vivir, no slo afectar nuestra
sea por peso o posicin causar un condicin, sino de todos aquellos que
dao en corto o largo plazo, que nos rodean.
reducir el tiempo de vida, no slo de
la mquina en s, si no de aquellas a ndice.
su alrededor. En cambio, la manera
5.1 Diseo mecatrnico
en que se balancean las mquinas es
5.2 Diseo para control
agregar masas en cierta posicin, con
5.3 Balanceo en los mecanismos
el objetivo de minimizar o anular por
5.4 Fuerzas y momentos de inercia
completo los efectos de su propio
5.5 Fuerza de inercia en un rotor
movimiento.
5.6 Fuerzas y momentos de sacudimiento
Los algoritmos de control tratan de en un rotor
seguir en cada instante los 5.7 Balanceo en un rotor
movimientos de la mquina, 5.8 Fuerzas y momentos de sacudimiento
retroalimentando su posicin, en un mecanismo
velocidad o aceleracin y ajustando 5.9 Balanceo en un mecanismo
los valores para acercarse al 5.10 Balanceo en un mecanismo manivela
deseado. Este tipo de algoritmos Biela Corredera
generalmente se basan en el modelo,
que aunque complicado en la
mayora de las veces puede ser
simplificado al tener un buen
balanceo de sus componentes. Este
183
184
DISEO MECATRNICO CAPTULO 5
La compaa Yasakawa Electric dio a conocer la palabra Mechatronics en

1969, definindola como: La palabra mecatrnica est compuesta por meca de
mecanismo y trnica de electrnica. En otras palabras, se refiere a las
tecnologas y productos desarrollados que incorporarn dispositivos electrnicos
con mayor frecuencia en mecanismos, tan ntimamente y orgnicamente, que
harn imposible distinguir el comienzo de una y el fin de la otra.
En 1996, Harashima, Tomizuka y Fukuda definieron Mecatrnica como:

Integracin sinrgica de la Ingeniera mecnica con electrnica y control
computacional inteligente en el diseo y manufactura de productos y procesos
industriales.
As mismo, D.G. Alciatore y M. B. Histand en 1998, propusieron una nueva

definicin: Campo de estudio que involucra el anlisis, el diseo, la sntesis y
seleccin de sistemas que combinan componentes electrnicos y mecnicos con
controles modernos y microprocesadores
El concepto de Sinergia, se define como la habilidad de un grupo de superar an

a su mejor individuo. Por tanto, la mecatrnica es un enfoque de diseo que utiliza
sinrgicamente la mecnica, electrnica, la teora de control, la ciencia
computacional, y la tecnologa de la informacin en el desarrollo de sistemas y
productos electromecnicos.
De acuerdo con la sociedad Japonesa para la promocin de mquinas

industriales, en los aos 70s categoriz los sistemas y productos mecatrnicos en
cuatro clases principales.
Clase I: Productos primordialmente mecnicos que incorporan electrnica para

mejorar su funcionalidad. E.g. Mquinas de control numricos.
Clase II: Clsicos sistemas mecnicos con actualizaciones internas importantes,

incluyendo electrnica, pero sin cambios en la interfaz con el usuario. E.g. La
mquina de coser.
Clase III: Sistemas cuya funcionalidad es similar a los sistemas mecnicos, pero
sus mecanismos internos son remplazados por electrnica. E.g. El reloj digital.
185
Clase IV: Productos diseados con integracin sinrgica de la mecnica y

electrnica. Eg. Hornos automticos.
En el desarrollo clsico de un sistema electromecnico, los componentes

mecnicos y elctricos son diseados primero, o seleccionados de forma
separada para luego ser integrados con algn otro hardware o software. Sin
embargo en el enfoque mectronico todo el sistema electromecnico es diseado
simultneamente en una forma integral por un equipo multidisciplinario de
profesionales.
Debido a que un sistema mecatrnico usualmente consiste de varios tipos de

elementos interconectados, hay una conversin de energa, especialmente entre
la energa mecnica y elctrica. En un sistema electromecnico hay una
interaccin o acoplamiento entre la dinmica elctrica y la mecnica, en la cual
cada una tiene efecto sobre la otra. El acoplamiento dinmico entre varios
componentes de un sistema muestra que es ms prudente disear sistemas como
un todo, en lugar de disear los elementos elctricos y mecnicos por separado.
Los siguientes problemas pueden ocurrir cuando se disea en forma separada los
componentes, para despus interconectarlos.
1. Las caractersticas de operacin originales tienden a cambiar.

2. La perfecta compatibilidad de dos componentes diseados
independientemente es prcticamente imposible.
3. Algunas de las variables externas en los componentes, se vuelven internas
y se esconden como resultado de la interconexin. Lo que genera
problemas potenciales que no pueden ser explcitamente monitoreados. [1]
La Mecatrnica es ms una nueva manera de pensar que una disciplina

completamente nueva; ya que todava necesita de un conocimiento avanzado de
especialistas de distintas disciplinas que integran un equipo de diseo
mecatrnico. La Mecatrnica, entonces es una filosofa de diseo. [2]
Formas de integracin
El esquema tradicional de un sistema mecnico-electrnico, consiste en aadir

sensores, actuadores y controladores analgicos o digitales disponibles, a algn
componente mecnico. La limitante de este esquema se muestra en la falta de
sensores y actuadores no adecuados, se necesitan grandes espacios y un
procesamiento relativamente lento de datos.
186
La integracin dentro de un sistema mecatrnico, puede llevarse a cabo a travs

de la integracin de componentes y la integracin del procesamiento de la
informacin.
Integracin por componentes (Hardware):
Este tipo de integracin es el resultado de disear un sistema mecatrnico como

un sistema completo, en donde los sensores, actuadores y micro controladores
son tomados en cuenta dentro del proceso de diseo mecnico.
Integracin del proceso de informacin (Software)
Esta integracin est basada en funciones de control avanzadas. Esto significa un

procesamiento de seales, incluyendo la solucin de tareas con diagnsticos de
falla, optimizacin, y un proceso general de administracin de la informacin. Las
soluciones resultan ser algoritmos en tiempo real que se adaptan a las
propiedades de los procesos mecnicos, expresados en modelos matemticos en
forma de caractersticas estticas o ecuaciones diferenciales. Por tanto, un
conocimiento basado en el modelo es necesario; de esta forma los componentes
mecnicos son gobernados en varias formas a travs del procesamiento de
informacin con propiedades inteligentes, posiblemente incluyendo aprendizaje,
formando un proceso adaptativo. [3]
187
188
DESIGN FOR CONTROL CAPTULO 5
En 1999, una nueva metodologa de diseo mecatrnico fue expuesta en el

trabajo de W.J Zhang, Q. Li, y L.S. Guo, en su trabajo: Integrated Design of
Mechanical Structure and Control Algorithm for a Programmable Four-Bar
Linkage.
Este trabajo sugiere una re-distribucin de masa de los eslabones de un

mecanismo de 4 barras. Se trata de balancear la fuerza y momento de
sacudimiento shaking del mecanismo, con el objetivo de obtener un modelo
dinmico del sistema mucho ms simple que facilitar el diseo de un esquema de
control. Se utiliz un control convencional PD (Proporcional-Derivativo) obteniendo
un buen desempeo en el Tracking Motion y el comportamiento vibracional del
sistema.
La idea bsica de Tracking motion, consiste en que los cuadros o frames de un

video pueden ser analizados de tal manera que se puede seguir la posicin de un
objeto a trves del tiempo. En otras palabras, Tracking Motion se refiere a
analizar seguir la posicin de un objeto cuadro por cuadro con respecto al
tiempo.
La idea de aplicar el enfoque de Tracking Motion a los mecanismos cerrados,

que por lo general son sintetizados para realizar un movimiento especfico como la
generacin de trayectorias o como guas de objetos slidos, proviene del
problema que se tiene con los mecanismos abiertos, para obtener un control
preciso de su efector final, adems de no tener mucha rigidez. Estos nuevos
mecanismos cerrados, tienen como propsito el poder ser guiados en su
movimiento y velocidad. En otras palabras poder controlar su posicin y velocidad
cuadro por cuadro.
La dinmica de este tipo de eslabonamiento cerrado es generalmente no lineal y

muy compleja debida a la asimetra de la estructura, lo que hace muy compleja la
implementacin de un esquema de control.
Se han propuesto varios esquemas de control adaptativos para resolver el

problema. Sin embargo, tambin se han encontrado buenos resultados al utilizar
una re-distribucin de masa con el objetivo de eliminar el trmino gravitacional en
el modelo dinmico del sistema, simplificando los esquemas de control. A sta
metodologa se le llama: Diseo para el control, Design for Control [4].
189
DESIGN FOR CONTROL CAPTULO 5
La principal idea de la metodologa del diseo mecatrnico es crear un ambiente

de diseo integrado, que permita simultneamente el diseo de la estructura
mecnica y el algoritmo de control para obtener una sinergia de ellos, y as tener
un mejor resultado.
La esencia del Diseo para el control, que es una metodologa de diseo

mecatrnico, es disear y entender la estructura mecnica de una mquina
considerando facilitar el diseo de un algoritmo de control.
La distribucin de masa es determinada con el principio del balanceo de la fuerza

y momento de sacudimiento Shaking force/moment. Es conocido que estos dos
fenmenos son dainos a la estructura donde va montado el mecanismo. Por
tanto, al minimizar la fuerza y momento de sacudimiento simplificamos el modelo
dinmico del sistema y su comportamiento vibratorio.
190
BALANCEO EN LOS MECANISMOS CAPTULO 5
El balancear las mquinas, principalmente aquellas que manejan altas

velocidades, trae una reduccin de las cargas dinmicas variables que se
presentan en los soportes, adems reduce el ruido, el desgaste, la fatiga y mejora
el desempeo de la mquina. Por otro lado, como se vio anteriormente se utiliza
para simplificar el modelo dinmico, ayudando en la implementacin de un
algoritmo de control. [5]
Las fuerzas de inercia provocan el sacudimiento de la bancada o soporte de los

mecanismos. Estas fuerzas se pueden minimizar balanceando las fuerzas de
inercia opuestas entre s de manera que se transmita muy poca o ninguna fuerza a
los soportes de la mquina. Por tanto, el balanceo es la tcnica de corregir o
eliminar fuerzas o momentos de inercia indeseables. [6]
El balanceo se puede clasificar en dos tipos: el balanceo dinmico y esttico.
El balanceo esttico, es un balanceo de fuerzas debidas a la accin de la

gravedad; un rotor rgido, con la flecha tendida sobre vas paralelas horizontales y
bajo la influencia de pesos externos, estar balanceado si bajo la accin de la
gravedad el rotor no gira independientemente de su posicin angular. El requisito
para un balanceo esttico es que el centro de gravedad del sistema de masas est
en el eje O-O de rotacin. [7]
Fig. 5.1 Balanceo esttico
191
El desbalanceo dinmico se debe a las fuerzas de inercia que ocurren durante el

movimiento. Un rotor estticamente balanceado, no esta balanceado
dinmicamente, debido a los momentos de inercia. Por otro lado, si el rotor est
balanceado dinmicamente tambin lo esta estticamente.
El grado al que un rotor se debe balancear dinmicamente depende de la

velocidad a la que va a operar. A pequeas velocidades es tolerable un pequeo
desbalanceo de masa debido a que la fuerza de inercia que representa el
desbalanceo puede ser pequea, pero ya que la fuerza desbalanceada aumenta
conforme al cuadrado de la velocidad, el desbalanceo transmitido a los cojinetes
puede ser grande a alta velocidad. [7]
Cualquier eslabn que se encuentre en rotacin pura, tericamente, es

perfectamente balanceable esttica y dinmicamente [8]
Existen dos tipos de problemas en el estudio del balanceo. El balanceo de rotores

y el balanceo de masas reciprocantes.
Existen mquinas para determinar el balanceo dinmico, en rotores con engranes

ventiladores o con piezas ms grandes como llantas. Ests mquinas pueden
indicar tanto la magnitud como la ubicacin del desbalanceo.
La idea de balancear masas reciprocantes, es dejar al centro de masa del sistema

esttico; para tal fin se agregan masas que sirven de contrapesos. Entonces el
problema radica en encontrar la ubicacin y la magnitud de esas masas. Las
propuestas para resolver el problema de balanceo para masas reciprocantes,
incluyen el balanceo completo, slo el balanceo del momento, el balanceo parcial
de la fuerza y/o el balanceo parcial del momento.
Balanceo Completo
El objetivo de un completo balanceo de la fuerza de sacudimiento, es causar que

la red de fuerzas de sacudimiento en la estructura de soporte del mecanismo se
nulifique. Por tanto, el centro de masa total del mecanismo se mantenga
estacionario.
192
Entre las tcnicas que se han empleado para lograr este objetivo estn las
siguientes:
a) Mtodo de vectores linealmente independientes.

b) Mtodo de balanceo esttico.
c) Mtodo de los vectores principales y extensiones.
d) Mtodos de leva y mecanismos duplicados.
Mtodo de vectores linealmente independientes.
El balanceo de la fuerza de sacudimiento, se logra al desarrollar un conjunto de

vectores linealmente independientes y dependientes del tiempo. Estos vectores
definen la distribucin de la masa y la localizacin de los centros de masa, de tal
manera que el centro de masa del sistema completo se mantenga esttico. Por
tanto, la suma de vectores de las fuerzas transmitidas a la estructura de soporte,
sea cero.
En otras palabras, el mtodo planteado distribuye la masa de los eslabones para

que los trminos dependientes del tiempo de las ecuaciones de movimiento del
centro de masa sean cero. Esto es posible slo si se puede obtener una ecuacin
de posicin la cual brinde vectores dependientes del tiempo que son linealmente
independientes. [9]
El mtodo de los vectores linealmente independientes, hace que el centro de

masa de un mecanismo sea estacionario, provocando que se anulen los
coeficientes de los trminos dependientes del tiempo de la ecuacin que describe
la trayectoria del centro total de masa. [6]
Mtodo del balanceo esttico
El mtodo remplaza las masas concentradas de los eslabones por sistemas

estticamente equivalentes de masas. Al aadir contrapesos a los eslabones, los
centros de masa de los eslabones se modifican de tal manera que son llevados a
puntos estacionarios. El centro de masa del sistema entonces, se establece al
encontrar el centro de masa resultante de estas masas estacionarias. [9]
El mtodo del balanceo esttico, en el que las masas concentradas de los

eslabones se sustituyen con sistemas de masas que son estticamente
equivalentes. [6]
193
Mtodo de vectores principales y extensiones
Este enfoque comienza al describir el movimiento del centro de masa

analticamente y despus determinar los parmetros que influyen su trayectoria
resultante. El mtodo de los vectores principales describe la posicin del centro de
masa total del sistema por medio de vectores direccionados a lo largo de cada uno
de los eslabones. En base a las magnitudes de estos vectores principales, se
pueden aadir eslabones binarios en forma de paralelogramo al mecanismo
original. [9]
El mtodo de los vectores principales, obtiene una expresin analtica para el

centro de masa y luego se manipula para saber cmo se puede influir en su
trayectoria. [6]
Mtodos de leva y mecanismos duplicados
Es posible encontrar mecanismos con levas o duplicados para asegurar que el

centro de masa total permanezca estacionario. Estos mecanismos son muy
particulares para cada solucin. [9]
Este mtodo se basa en masas impulsadas por levas para mantener estacionario
el centro total de masa.
La adicin de un mecanismo duplicado axialmente mediante el cual se hace

estacionario el nuevo centro total combinado. [6]
194
FUERZAS Y MOMENTOS DE INERCIA CAPTULO 5
Centro de Masa
Al resolver problemas de Ingeniera, se encuentra con frecuencia que las fuerzas

se distribuyen de alguna manera sobre una lnea, un rea o un volumen. Por lo
general no es muy difcil encontrar la resultante de estas fuerzas distribuidas. Para
tener el mismo efecto, esta resultante debe actuar en el centroide del sistema; de
donde, el centroide de un sistema es un punto en el que se puede considerar que
un sistema de fuerzas distribuidas est concentrado, con el mismo efecto
exactamente. [6]
Momento de Inercia
Otro problema que se presenta a menudo cuando las fuerzas estn distribuidas
sobre un rea, es el que consiste en calcular su momento en torno a un eje
especificado. Un anlisis matemtico de este tipo de problema siempre conduce a
(dis tan cia )
2
una integral. x diferencial de rea. Esta integral se conoce con el
nombre de momento de inercia del rea. Algunas autoridades en la materia
prefieren denominar a esta integral segundo momento del rea, afirmando que un
rea no puede poseer inercia.
El momento de inercia de un volumen en cambio, es un momento de inercia

verdadero porque un volumen tiene masa. Sin embargo, para distinguirlo del
correspondiente a un rea se denomina muy a menudo momento de inercia de
masa.
El momento de inercia refleja la distribucin de masa de un cuerpo o de un

sistema de partculas en rotacin, respecto a un eje de giro. El momento de inercia
slo depende de la geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no
depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento. [10]
El momento de inercia desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el

caso del movimiento rectilneo y uniforme.
195
Principio de DAlembert
La suma vectorial de todas las fuerzas externas y las fuerzas de inercia que
actan sobre un cuerpo rgido es cero. La suma vectorial de todos los momentos
externos y todos los momentos de torsin de inercia que actan sobre un cuerpo
rgido tambin es cero por separado.
Fuerzas de Inercia
Para entender el propsito de las fuerzas de inercia y el principio de DAlembert,

se considera un cuerpo slido que se encuentra bajo la accin de distintas fuerzas
F1, F2 y F3. Adems que la resultante de dichas fuerzas, no pasa por el centro de
masa del cuerpo G, sino que se encuentra a una distancia h de l.
En el estudio de la mecnica, se demuestra que el efecto de este sistema de

fuerzas no balanceado es producir aceleraciones lineales y angulares cuyos
valores estn dados por:
F mA G (5.1)
M I (5.2)
En donde AG , es la aceleracin lineal que tiene el centro de masa del cuerpo y

tiene la misma direccin que la resultante de la suma de fuerzas que actan en l.
As mismo, es la aceleracin angular del cuerpo. F , es la suma de fuerzas
externas que actan en el cuerpo y M G es la suma de los momentos externos
junto con los momentos de las fuerzas externas, tomados en torno a G en el plano
del movimiento.
Puesto que en el estudio dinmico de un cuerpo, generalmente los vectores de

aceleracin son conocidos. Las ecuaciones (5.1) y (5.2) pueden tomar la siguiente
forma para obtener las fuerzas necesarias para producir dichas aceleraciones.
F mA 0
G (5.3)
M I 0
G (5.4)
196
La ecuacin (5.3), afirma que la suma vectorial de todas las fuerzas externas que
actan sobre un cuerpo, ms la fuerza ficticia mAG , es cero. La fuerza ficticia
mAG , recibe el nombre de fuerza de inercia y tiene la misma lnea de accin que
AG pero en sentido opuesto.
Del mismo modo, el momento ficticio de la ecuacin (5.4) I , es llamado

momento de inercia. Este momento de torsin, tiene el sentido opuesto al del
vector de aceleracin angular .
Las ecuaciones (5.3) y (5.4) son muy tiles cuando se estudia la dinmica de la
maquinaria, porque permiten agregar fuerzas de inercia y momentos de torsin al
sistema extremo de fuerzas y resolver el problema resultante aplicando los
mtodos de la esttica. [6]
197
198
FUERZA INERCIA EN UN ROTOR CAPTULO 5
La fuerza centrpeta acta sobre un objeto en movimiento sobre una trayectoria

curvilnea y que est dirigida hacia el centro de curvatura de la trayectoria.
Fig. 5.2 Fuerza centrpeta
La fuerza centrpeta se define como:

FCENTRPETA m(w 2 R) (5.5)
Del estudio de la mecnica se recordar que la fuerza ficticia de inercia es opuesta

en sentido a la aceleracin centrpeta, de donde toma el nombre de fuerza
centrfuga. [7]
Fig. 5.3 Fuerza centrfuga
La fuerza centrfuga se define como:

FCENTRIFUGA m(w 2 R) (5.6)
199
FUERZA INERCIA EN UN ROTOR CAPTULO 5
200
FUERZAS Y MOMENTOS DE SACUDIMIENTO EN UN ROTOR CAPTULO 5
Las fuerzas de sacudimiento en un rotor, tienen su origen en las fuerzas de inercia

que actan. En un rotor rgido formado por un sistema de tres masas que giran en
un plano transversal alrededor del eje O-O, la sumatoria de fuerzas de inercia que
actan sobre el rotor se define como:
F m(Rw 2
) (5.7)
Fig. 5.4 Fuerzas de inercia en un rotor
De igual forma, la sumatoria de momentos de inercia que actan sobre el rotor se

define como:
M a(mRw 2
) (5.8)
Fig. 5.5 Momentos de inercia en un rotor 201

FUERZAS Y MOMENTOS DE SACUDIMIENTO EN UN ROTOR CAPTULO 5
202
BALANCEO EN UN ROTOR CAPTULO 5
El objetivo de balancear un rotor es el de minimizar las fuerzas de sacudimiento

causadas por las fuerzas de inercia. Y se logra agregando una masa determinada
en una posicin determinada de manera que se transmita muy poca o ninguna
fuerza a los soportes del rotor.
En la siguiente figura se presenta un rotor con 3 masas, cada masa con una
fuerza de inercia centrfuga. Para poder balancear el rotor, es necesario agregar
una masa de balanceo, de tal manera que la sumatoria de fuerzas sea igual a 0.
Fig. 5.6 Balanceo en un rotor con masas en un solo plano
Para constante, la fuerza de inercia de cualquier masa dada M es igual a

F mR 2 con direccin y sentido radialmente hacia fuera. Para tener balanceo
la suma vectorial de las fuerzas de inercia del sistema es igual a cero. [7]
W 2 2
F mR 2
R WR 0
g g
Por tanto
(WR) 0 (5.9)
W1 R1 W2 R2 W3 R3 We Re 0
203
El caso ms general de distribucin de masas rotatorias en un rotor rgido es aqul

en el que las masas se encuentran en varios planos transversales y axiales. [7]
Fig. 5.7 Balanceo en un rotor con masas. Caso general
El balanceo de las fuerzas de inercia se logra satisfaciendo la condicin

F INERCIA 0 . Sin embargo, tambin se requiere el balanceo de los momentos de
dichas fuerzas de inercia. M INERCIA 0
La resultante R de las tres masas desbalanceadas se obtiene de un polgono

vectorial. Aunque a pudiera parecer que el balanceo podra lograr el balanceo con
una sola masa agregada, la condicin del balance de momentos muestra que se
requiere un mnimo de dos masas de balanceo. En caso contrario existir un par
desbalanceado debido a que las fuerzas de inercia de las tres masas no son
colineales.
El balanceo tambin se puede lograr proporcionando un contrapeso opuesto a

cada masa, o sea un total de tres contrapesos, con la ventaja de que la flexin de
la flecha se reduce casi hasta cero.
Se elige arbitrariamente el plano transversal A-A, con respecto a quien se tomarn

los momentos. Y el Plano B-B, como aqul en donde se desea que est una masa
de balanceo.
204
Aun cuando los vectores que sealan los momentos de inercia siguen la regla de
la mano derecha, se representaron en el mismo plano que las fuerzas de inercia.
En el polgono de momentos se parte de los vectores conocidos, generados por

las masas m2 y m3 . El vector que cierra el polgono determina el momento de la mb
Como la distancia a b es conocida, entonces obtenemos el valor de mb .
(M INERCIA ) A A WRa 0 (5.10)
Entonces, se toma como referencia ahora el plano B-B y se supone una masa en
el plano A-A. Siguiendo el mismo principio es posible encontrar el valor de ma . [7]
(M )
INERCIA B B WRb 0 (5.11)
Un ejemplo muy sencillo que muestra el propsito del balanceo en un rotor, se

puede representar utilizando un software de simulacin.
Fig. 5.8 Centro de masa en un rotor balanceado
Fig. 5.9 Rotor desbalanceado Fig. 5.10 Rotor balanceado

205
206
FUERZAS Y MOMENTOS DE SACUDIMIENTO EN UN MECANISMO CAPTULO 5
Cuando las fuerzas debidas a la inercia de los eslabones en movimiento y otros

elementos de la misma varan en magnitud o direccin tienden a sacudir o a hacer
vibrar la mquina, por tanto estos efectos reciben el nombre de fuerzas de
sacudimiento.
Si consideramos un eslabonamiento de cuatro barras, suponiendo a los eslabones

2, 3 y 4 elementos mviles y el eslabn 1 es fijo, las fuerzas de inercia asociadas
con los elementos de movimiento son. m2 AG 2 , m3 AG 3 , m4 AG 4 . Obteniendo un
anlisis de cuerpo libre de los elementos mviles. [6]
F F 12 F14 (m2 AG 2 ) (m3 AG 3 ) (m4 AG 4 ) 0 (5.12)
Utilizando FS como la fuerza resultante de sacudimiento, se tiene.
FS F21 F41 (5.13)

FS (m2 AG 2 m3 AG3 m4 AG 4 ) (5.14)
En donde:
F12 , es la fuerza que ejerce el marco sobre el elemento 2.

F14 , es la fuerza que ejerce el marco sobre el elemento 4
F21 , es la fuerza que ejerce el elemento 2 sobre el marco
F41 , es la fuerza que ejerce el elemento 4 sobre el marco
Fig. 5.11 Fuerzas y Momentos de

Inercia en un mecanismo de 4 barras
207
FUERZAS Y MOMENTOS DE SACUDIMIENTO EN UN MECANISMO CAPTULO 5
Para determinar el momento de sacudimiento. Ec. (5.15)
M O2 RG 2 (m2 AG 2 ) RG 3 (m3 AG3 ) R G 4O 2 (m4 AG 4 ) I 2 2 I 3 3 I 4 4 M 12 0
Entonces Ec.(5.16)
M S M 21 ( RG 2 m2 AG 2 RG3 m3 AG3 R G 4O 2 m4 AG 4 I 2 2 I 3 3 I 4 4
En donde:
M O 2 , Momento medido desde el origen O 2

RG 2 , Vector de posicin del origen O 2 , al centro de masa G 2
RG 3 , Vector de posicin del origen O 2 , al centro de masa G3
RG 4O 2 , Vector de posicin del origen O 2 , al centro de masa G 4
I 2 , Segundo momento de Inercia del eslabn 2
2 , Velocidad angular del eslabn 2
208
BALANCEO EN UN MECANISMO CAPTULO 5
Como se ha presentado, la resultante de todas las fuerzas que actan en un

cuerpo debido a las fuerzas de inercia es conocida como fuerzas de desbalanceo
o de sacudimiento shaking.
Se utiliza el trmino de balanceo pasivo para describir la atenuacin de las fuerzas

y momentos de sacudimiento al aadir o quitar masa de varias porciones de los
eslabones de movimiento. Este tipo de balanceo es por mucho la solucin ms
simple y menos costosa del problema.
Es importante tener en mente que aun cuando las fuerzas de inercia en un

mecanismo estn balanceadas, an existen momentos de inercia presentes.
Aunque en muchas aplicaciones el balanceo de las fuerzas de inercia solamente

es aceptable, se debe reconocer que la suma de los contrapesos tiende a
incrementar el momento de inercia, las fuerzas en los cojinetes y el torque
requerido.
Para evitar un gran incremento en las reacciones de los cojinetes, puede que sea
deseable reducir el tamao de los contrapesos, aunque slo se tenga un balanceo
parcial de la fuerza. [11]
Si se imagina una mquina como si estuviera compuesta de varios mecanismos,

se podra considerar el balanceo de la misma, balanceando cada mecanismo por
separado. Sin embargo, pudiera ser que esto no conduzca al mejor balanceo para
la mquina, debido a que la adicin de un gran nmero de contrapesos puede
hacer que el momento de torsin de inercia sea completamente inaceptable. Es
ms, el desbalanceo de un mecanismo puede contrarrestar el balanceo de otro,
eliminando en primera instancia la necesidad de algunos contrapesos. [6]
Sin embargo, para tratar con el mecanismo de Whitworth planteado, se analizar

primeramente el balanceo del mecanismo Biela-manivela-corredera y como afecta
dicho balanceo en las ecuaciones dinmicas de ste. Entonces se plantear un
mtodo de balanceo para el mecanismo completo.
209
BALANCEO EN UN MECANISMO CAPTULO 5
210
BALANCEO EN UN MECANISMO MANIVELA BIELA CORREDERA CAPTULO 5
Con el objeto de balancear las fuerzas de inercia en un mecanismo Manivela-

Biela-Corredera, se aaden masas de balanceo. Tomando en cuenta que resulta a
veces imprctico balancear completamente el mecanismo debido a los efectos que
puede tener en el torque, en los cojinetes y en los momentos de inercia.
En el mecanismo se presentan las fuerzas derivadas del movimiento, pues aunque

las fuerzas estticas siguen existiendo, estas son pequeas en comparacin con
las primeras.
Fig. 5.12 Mecanismo Biela-Manivela-Corredera
NOTA:
90
90
Constante
211
El eslabn AE, 4 del mecanismo general, mantiene una velocidad angular

constante, sin embargo el eslabn EF, 5 del mecanismo general, presenta dos
movimientos: Traslacin y rotacin. Para dar una aproximacin de balanceo al
mecanismo, el eslabn EF se modela como una barra que tiene dos masas
concentradas en cada lado. Para mantener la misma dinmica se agregan las
siguientes ecuaciones:
mEBiela mFBiela mEF (5.17)
mEBiela e mFBiela f (5.18)
mEBiela e 2 mFBiela f 2
I G 5 I EF (5.19)
Estas ecuaciones representan las 3 condiciones que deben cumplirse para realizar
la aproximacin de balanceo.
La suma de las masas concentradas mEBiela y mFBiela deben ser igual a la masa
total de la biela.
El centro de gravedad debe encontrarse en G5
Los momentos de inercia de las masas concentradas en G5 , deben ser igual al
momento I EF
Donde I G 5 I EF , es el segundo momento de inercia del eslabn EF.
As mismo se derivan las siguientes ecuaciones:
fm EF fm EF
mEBiela (5.20)
e f L
em EF em EF
mFBiela (5.21)
e f L
L, indica la longitud total de la biela.
212
El mecanismo con las masas equivalentes se muestra a continuacin.
Fig. 5.13 Masas Equivalentes
Como el eslabn AE gira a velocidad constante, la fuerza dinmica en el par A

causada por las dos masas m AE , mEBiela es slo la componente normal de la
aceleracin. Por tanto, la fuerza dinmica mEBiela R m AE a 2 puede ser
balanceada simplemente al aadir una masa de balanceo mBalanceo , en una
direccin opuesta de la manivela.
Fig. 5.14 Masa de Balanceo
mEBiela LAE m AE a mBalanceoLBalanceo (5.22)
mFTotal mFBiela mF (5.23)
NOTA: La mFTotal causar una fuerza en direccin del eje del pistn. Esta
fuerza es la que se debe determinar para balancear el mecanismo
213
Se definen las ecuaciones de posicin del pistn, para despus derivarlas 2 veces
y obtener la aceleracin necesaria para determinar la fuerza mFTotal
RAFX ( RAE cos REF cos ) (5.24)
LAE sin LEF sin (5.25)
Donde: LEF L
Ahora, si tomamos la identidad.
2
L
cos 1 sin 1 AE
2
sin 2 (5.26)
LEF
Esta expresin se sustituye en (5.24), y se deriva 2 veces para obtener la

aceleracin R AFX .
Sin embargo, el resultado es muy complicado, y dado el hecho de que se

comenz con la premisa de obtener una aproximacin al balanceo del mecanismo
mediante masas concentradas en cada lado de la biela. Entonces tambin
aproximaremos la ecuacin (5.26).
s s 2 s 3 5s 4
(1 s) 1 ... Para s 2 1
2 8 16 128
Siendo
2
R
s sin AE
2
sin 2
REF
La cual cumple con la serie, puesto que R AE REF y sin 1
La serie se puede detener en el segundo trmino, pues desde el tercero los

valores son muy pequeos en comparacin con sus antecesores.
2
R
cos 1 s 1 AE sin 2 (5.27)
REF
214
Se usa la siguiente identidad
1 1
sin 2 cos 2
2 2
Que se sustituye en (5.27) y ambas en (5.24).

2 2
L L
R AFX ( L AE cos LEF AE AE cos 2 ) (5.28)
4 LEF 4 LEF
La cual se deriva dos veces, para obtener la aceleracin

L AE
R AFX L AE 2 (cos cos 2 )i (5.29)
LEF
NOTA: En el estudio se descartan las fuerzas estticas (Pesos) y se asume que

las fuerzas debidas a la aceleracin normal de la manivela y la porcin de la biela
mEBiela han sido balanceadas al agregar una masa mBalanceo a una distancia RBalanceo
del par A. Adems se agrega un Par T A , que mantiene a la velocidad angular
constante.
Al agregar la masa mBalanceo se atena la fuerza de sacudimiento. Sin embargo

debido a que slo funciona en el movimiento de rotacin y no el reciprocante, el
mecanismo est parcialmente balanceado. La nica masa que falta balancear es
la masa mFTotal .
A continuacin se presentan los diagramas de cuerpo libre y de aceleracin de

masas.
Fig. 5.15 Diagrama de cuerpo libre y aceleraciones
215
Al hacer la sumatoria de momentos desde el par A, se obtiene:
TA
R (5.30)
x
Y debido a que no hay aceleracin en y
TA
F1 R (5.31)
x
Las aceleraciones de las masas m AE , mEBiela y mBalanceo no se muestran, ya que se

cancelan cuando se aplica la segunda ley de Newton. Sin embargo, es importante
notar que estas fuerzas se encuentran en el mecanismo.
Al hacer la sumatoria de fuerzas en direccin x, se obtiene:
F X max

FR mFTotal R AFX
L AE
FR mFTotal L AE 2 (cos cos 2 ) (5.32)
LEF
La fuerza FR , es la fuerza que aplica el perno del par A a la manivela. De la misma

forma la manivela aplica una fuerza al perno del par A que es de la misma
magnitud pero de sentido contrario.
L AE
FS FR mFTotal L AE 2 (cos cos 2 ) (5.32)
LEF
Esta fuerza es propiamente la fuerza que transmite el mecanismo a la base,

tambin llamada Fuerza de sacudimiento.
La magnitud de la fuerza como su direccin, cambian con respecto al ngulo ,

pero la lnea de accin permanece en el eje del pistn.
En este ejemplo, no se muestra el balanceo de la masa reciprocante mFTotal , sin

embargo, se muestra que la fuerza de sacudimiento generada se restringe en la
lnea de accin del eje del pistn.
216
A continuacin se ejemplifica las fuerzas de sacudimiento mediante una

simulacin en Working Model.
La grfica de las reacciones est comparada con los grados que gira el
mecanismo teniendo una velocidad 100 constante.
Datos:
m AE 1kg
mEF 1kg
mF 0kg
LAE 1m
LEF 4m Fig. 5.16 Mecanismo MBC Simulacin
mBALANCEO 1kg
g=0
Las reacciones de este mecanismo en el par A.
Fig. 5.17 Fuerzas de Sacudimiento MBC

Simulacin
217
Obtenemos la distancia a la masa de balanceo desde el par A
fm EF fm EF fm EF
mEBiela
e f L LEF
em EF em EF em EF
mFBiela
e f L LEF
mEBiela LAE m AE a mBALANCEO LBALANCEO
Por tanto:
mEBiela 0.5kg
mFBiela 0.5kg
LBALANCEO 1m
Fig. 5.18 Mecanismo MBC Simulacin

Balanceado

Simulacin Balanceado
218
El objetivo ahora, consiste en agregar una rueda en lugar de la manivela y utilizar

el mismo mtodo de balanceo.
Fig. 5.20 Mecanismo Biela-Manivela-Corredera

con Manivela-Rueda
Nota: El Centro de masa de la manivela se ubica en el par A.
90
90
Constante
Las ecuaciones (5.17) a (5.32) son las mismas excepto que el valor de a 0
La ecuacin (5.22) muestra el cambio de utilizar una rueda en lugar de una barra.
mEBiela LAE m AE a mBalanceoLBalanceo (5.22)
mEBiela LAE mBalanceoLBalanceo (5.33)
219
Utilizando los mismos datos del ejemplo anterior, se obtienen las fuerzas de
sacudimiento generadas por las masas del mecanismo.
Datos
m AE 1kg
mEF 1kg
mF 0kg
LAE 1m
LEF 4m Fig. 5.21 Mecanismo MBC Simulacin

Balanceado Manivela Rueda
mBALANCEO 1kg
g=0
Ecuaciones
fm EF fm EF fm EF
mEBiela
e f L LEF
em EF em EF em EF
mFBiela
e f L LEF
mEBiela LAE mBALANCEO LBALANCEO
Por tanto:
mEBiela 0.5kg Simulacin Balanceado Manivela Rueda
mFBiela 0.5kg
LBALANCEO 0.5m
220
CONCLUSIONES
CONCLUSIONES
1. Se han desarrollado distintos trabajos que engloban la

conceptualizacin de cmo formular el modelo matemtico de un
mecanismo de lazo cerrado, e incluso de la forma en cmo construir
dicho modelo en un programa de computadora.
2. Los modelos en coordenadas naturales y coordenadas de punto de

referencia con su origen en el centro de masa de los eslabones,
ofrecen la posibilidad de englobar en una representacin sencilla la
cinemtica, dinmica (Fuerzas externas y de reaccin) de los
mecanismos.
3. Se ha formuladoun modelo matemtico que se asemeje al modelo

utilizado en mecanismos de lazo abierto como los robots, permite
probar con algoritmos de control bien estudiados en los mecanismos de
lazo cerrado. Sin embargo, hay que tomar en consideracin que para
asemejar los modelos es necesario utilizar multiplicadores de Lagrange;
ya que las ecuaciones para los mecanismos de lazo cerrado presentan
coordenadas dependientes debido a que un solo actuador genera
movimiento en muchos eslabones.
4. Los mtodos planteados en el mecanismo de retorno rpido de

Whitworth pueden generalizarse para mecanismos de cuatro, seis
barras, as como a distintas configuraciones de pares cinemticos.
5. Los trabajos que se enuncian como referencia, muestran sus resultados

en mecanismos con muchos parmetros idealizados, esto es, simplifican
las variables para obtener un modelo sencillo que facilite la
comprobacin de los algoritmos de control. Este no es el caso de este
trabajo, por lo tanto las ecuaciones muestran eslabones cuyo centro de
masa no necesariamente se encuentra en la lnea que une a los pares
cinemticos. Esta caracterstica ocasiona ecuaciones ms complicadas
y laboriosas.
xxxvii
CONCLUSIONES
Por tanto se propone el balanceo de los mecanismos como una forma

de simplificar el modelo sin idealizar el sistema.
6. El balanceo de los mecanismos es un tema muy extenso y no existe una

metodologa a seguir de forma generalizada, como existe en el
balanceo de ejes. De manera que solo se han realizado estudios de
balanceo en mecanismos muy especficos, siendo el mecanismo de
manivela-biela y pistn el ms mencionado. El propsito de balancear
el mecanismo es fijar el centro de masa general del mecanismo, lo que
elimina o disminuye los efectos de algunas variables en el modelo.
7. En este trabaj se proponen dimensiones de un mecanismo de retorno

rpido que opere como mquina herramienta, por consiguiente se
agregan caractersticas de corte, velocidad de maquinado, avances,
materiales, etc. El dimensionamiento se basa en las curvas de
aceleracin de los eslabones y la proporcin de velocidades del
retorno rpido.
xxxviii
TRABAJO FUTURO
TRABAJO FUTURO
Los alcances de este trabajo contemplan nicamente el estudio

cinemtico y dinmico de mecanismos de lazo cerrado. As como diversas
metodologas de modelado e implementacin en software. Tambin, la
sntesis dimensional de un mecanismo de retorno rpido y la propuesta de
simplificar el modelo encontrado en base al balanceo de los eslabones.
Con el fin de poder aplicar algoritmos de control originalmente planteados
para mecanismos de lazo abierto.
Tomando como base la informacin presentada en este trabajo, se

proponen como trabajos futuros a esta investigacin los siguientes temas.
Balanceo de los mecanismos
El balanceo de los mecanismos es un tema de investigacin muy extenso,

ya que los modelos generalmente dependen de la topologa de cada
mecanismo. Ahora, el mecanismo de retorno rpido planteado consiste en
dos configuraciones o inversiones del mecanismo manivela-biela-
corredera. Por una parte la inversin utilizada como pistn es de las ms
estudiadas, por otro lado la segunda inversin, que es la encargada de la
variacin de velocidades de la ida y retorno del mecanismo, presenta una
aceleracin de coriolis, lo que genera un reto en su balanceo.
Modelado de eslabones flexibles
En este trabajo, se presentan los mtodos utilizados para formular las

ecuaciones cinemticas y dinmicas de los mecanismos de lazo cerrado,
partiendo de la idealizacin de eslabones indeformables. El estudio de
eslabones flexibles lleva a una metodologa ms cercana a la realidad.
Siendo una de cualidades, una mejor descripcin de los mecanismos que
se someten a altas velocidades. Adems que el modelo permite el anlisis
por elementos finitos del mecanismo, lo que ayuda a determinar de forma
ms exacta los esfuerzos y deformaciones que sufre cada uno de los
eslabones en movimiento.
xxxix
TRABAJO FUTURO
Manufactura de los mecanismos
Las dimensiones obtenidas en este trabajo, sirven como base para un

estudio detallado de la manufactura necesaria y correcta de los
mecanismos. Es decir, debido a que el enfoque involucra el control del
mecanismo, es necesario proponer e implementar materiales adecuados
para un correcto desempeo. Un ejemplo sera el usar en una mquina de
fresado un tornillo acme y un tornillo de bolas, ambos cumpliran el mismo
fin de mover la mesa de la mquina pero con diferentes precisiones;
Siendo el segundo ms fcil de controlar ya que presenta menos
perturbaciones.
Optimizacin dimensional de los mecanismos
El modelo matemtico planteado, sirve como referencia para aplicar

metodologas de optimizacin cinemtica y dinmica de los mecanismos.
Como referencia, se encuentran los trabajos de Garca de Jaln y Ahmed
A. Shabana.
Mecnica Computacional
El trabajo presenta la metodologa para obtener la formulacin

matemtica de los mecanismos de lazo cerrado, est metodologa es
aplicable a implementarse en software para el anlisis de movimiento de
diversos mecanismos. As como, existe un software capaz de generar
informacin de esfuerzos, deformaciones, transferencia de calor, etc.
Implementar la metodologa planteada para realizar anlisis de
mecanismos por medio de software.
Implementacin de control
Todas las ecuaciones necesarias para describir la cinemtica y dinmica

del mecanismo de retorno rpido, se encuentran explicadas y validadas
por algoritmos en matlab y simulaciones en Working model en este trabajo.
De manera que pueden tomarse como base para probar nuevos
algoritmos de control, o plantear algoritmos ya existentes y comparar los
resultados con las mejoras aadidas del diseo mecnico.
xl
BIBLIOGRAFA CAPTULO 1
BIBLIOGRAFA: CAPTULO 1
1. International Symposium on History of Machines and Mechanisms, Chapter

1, History of Dynamics of Machines and Mechanisms from Leonardo to
Timoshenko by Francis C. Moon, Chapter 3, Some Origins of TMM Arisen
from Pseudo-Aristotle and Hero of Alexandria by Agamenon R.E. Oliveira.
2. Una mecnica sin Talachas by Fermin Viniegra Heberlein.
3. http://www.pittdixon.go-plus.net/whitworth/whitworth.htm, Sir Joseph
Whitworth
4. http://www.wikipedia.org/
5. Handbook of Automation, Chapter 4, Christopher Bissell.
6. Estabilidad de las ecuaciones diferenciales ordinarias y de las ecuaciones
funcionales, Abel R. Castro Figueroa
7. Criterio de Estabilidad de Nyquist- Aplicacin al anlisis de la Estabilidad de
Sistemas de Control continuos, lineales e invariantes en el tiempo,
UTN/FRBA
8. Poincar, creador de los mtodos todava modernos en las ecuaciones
diferenciales y en la mecnica celeste, Amadeu Delshams.
9. Mechatronics Handbook (2002), Robert H. Bishop, Chapters 1 and
10. http://www.meca.cinvestav.mx/quees.html
11. http://www.graphit.hu/NX/prospektus/CAD/NX-Mechatronics-Concept
Designer.pdf
12. Motion profile planning of repetitive point to point control for maximum energy
conversion efficiency under acceleration conditions, Mechatronics Vol.6, pp.
649-663,1996
13. Inverse Dynamics of a toggle mechanism, Computer & Structures Vol.63, No
I, pp. 91-99, 1997
14. Modeling, simulation and control of a four-bar mechanism with a Brushless
Servo Motor, Mechatronics Vol.7, No.4, pp.369-383,1997
15. Comparison of Sliding-Mode and Fuzzy Neural Network Control for Motor-
Toggle Servomechanism, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.3,
No.4, 1998
16. Slider-crank mechanism control using adaptive computed torque technique,
IEEE Proc. Control Theory Appl. Vol.145, No.3, 1998.
17. Fuzzy sliding mode controlled slider-crank mechanism using a PM
synchronous servo motor drive, International Journal of Mechanical Sciences
41, 1999.
18. Integrated Design of Mechanical Structure and control Algorithm for a
Programmable Four-Bar Linkage, IEEE/ASME Transactions on mechatronics,
Vol.4, No.4, 1999.
19. Modeling and set point control of closed chain mechanisms: Theory and
Experiment, IEEE Transactions on control systems technology Vol.8, No.5,
2000.
20. Fuzzy control of a dc motor driven four-bar mechanism, mechatronics 15

(2005)
1. Una mecnica sin Talachas, Fermn Viniegra Heberlein. Ao y editorial

2. Computational Dynamics Second Edition, Ahmed A. Shabana
3. Design of Machinery, Robert Norton 2nd Edition
4. Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems, Garcia de Jalon,
Bayo.
5. Force/Motion Control of Constrained Robots Using Sliding Mode, IEEE
transactions on automatic control, Vol. 37, No 5, May 1992.
6. Sntesis Dimensional optima de una variante del mecanismo de retorno
rpido de Whitworth, Universidad Pblica de Navarra.
7. http://es.scribd.com/doc/56605020/10/Coordenadas-naturales-caso-plano,
Apuntes Mecanismos Nuevas Metodologas de anlisis cinemtico de
mecanismos planos y espaciales, Profesor: Alejandro Gutirrez S.
8. mviles, Anbal Ollero Baturone, 2001, Editorial Alfa Omega.
1. Mecnica para ingeniera: Dinmica 5ta Edicin Bedford Fowler

2. Mecnica para Ingenieros Dinmica 3ra Edicin J.L Meriam \ L.G. Kraige
3. Teoria y problemas de Dinmica de Lagrange: Serie de compendios
schaum. McGraw Hill
4. An Introduction to Dynamics of Rigid-Body Systems, Institute of Mechanical
Engineering and Aalborg University, Michael Damsgaard
5. Mecnica Lagrangiana Teora y Practica, Libro de Alqua, lvaro Hacar
Gonzlez versin 0.10.1
6. Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems. Bayo
7. Linear Time Dynamics using Lagrange Multipliers, David Baraff, Robotics
Institute Carnegie Mellon University
9. Mtodo de sntesis dimensional ptima de sistemas multicuerpo con
restricciones dinmicas. Aplicacin al diseo de mecanismos planos,
Universidad de la RIOJA, Jos Antonio Gmez Cristobal. Tesis Doctoral,
2003
10. Force/Motion Control of Constrained Robots Using Sliding Mode, IEEE
transactions on automatic control, Vol. 37, No. 5, May 1992
11. Apuntes de Mecnica Clsica, Fernando O. Minotti, 2do cuatrimestre de
2010
12. Applying Experienced Self-Tuning PID controllers to Positiouan in Control of
slider Crank Mechanisms, Chih-Cheng Kao, Department of electrical
engineering Kao Yuan Institute of technology.
13. Mecnica sin talachas
1. Manufactura, Ingeniera y tecnologa, 4ta Edicin, Kalpakjian, Schmid

2. Tecnologa Mecnica 1, Mquinas Herramientas de Leonel Chacn
Anchondo
3. Teora del taller, escuela del trabajo henry ford 5ta Edicin
4. Machine shop practice, Volumen 2, Karl Hans Moltrecht.
http://books.google.com.mx/books?id=dhX93Mxkxn4C&pg=PA11&lpg=PA11&dq=strokes+p
er+minute+shaper&source=bl&ots=eh1B81n5si&sig=yv1f1KIadBpoxCF1dE9vhklfrZA&hl=es&
sa=X&ei=NuBjT9uGNKWg2AXH1ei0CA&ved=0CB0Q6AEwAA#v=onepage&q=strokes%20per
%20minute%20shaper&f=false[
5. Nylamid Quadrant: Maquinado

6. Boxford 8 inch Shaper
7. Mtodo de sntesis dimensional ptima de sistemas multicuerpo con
restricciones dinmicas. Aplicacin al diseo de mecanismos planos. Tesis
Doctoral, Jos Antonio Gmez Cristobal. Universidad de la Rioja.
8. Teora de mquinas y mecanismos. Joseph Edward Shigley
9. Sntesis cinemtica y dinmica de mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS,
Isidro Zabalza Villava, Departamento de ingeniera mecnica energtica y de
materiales.
10. Quick-return mechanism design and analysis projects. Ron P. Podhorodeski,
Scott B. Nokleby and Jonathan D. Wittchen. Robotics and Mechanisms
Laboratory, Department of Mechanical Engineering, University of Victoria
11. http://homepages.udayton.edu/~dmyszka1/MCT313/Dsgn.pdf
12. Illustrated sourcebook of Mechanical Components, Robert O. Parmley, P.E.
1. Mechatronics in Medicine A Biomedical Engineering Approach, Siamak

Najarian, Javad Dargahi, Goldis Darbemamieh, Siamak Hajizadeh Farkoush.
Mc Graw Hill, 2012.
2. The Role of Control in Mechatronics, Job van Amerongen. Cornelis J.
Drebbel Insitute for Systems Engineering and Control Laboratory, Faculty of
Electrical Engineering University of Twente.
3. Mechatronic Design Approach, Rolf Isermann, Darmstadt University of
Technology.
4. Integrated Design of Mechanical Structure and Control Algorithm for a
Programmable Four-Bar Linkage. W.J. Zhang, Q. Li, and L.S. Guo,
IEEE/ASME Transactions on mecatronics, VOL 4, No. 4, DECEMBER 1999
5. Shaking Force and Shaking Moment Balancing of Mechanisms: A Historical
Review with new examples, Vigen H. Arakelian Professor, INSA-Rennes,
Department GMA and M. R. Smith Department of Mechanical, Materials and
manufacturing Engineering, University of Newcastle. Journal of Mechanical
Design March 2005, Vol. 127
6. Teora de mquinas y mecanismos. Joseph Shigley
7. Mecanismos y dinmica de maquinaria, Mabie Reinholtz.
8. Design of Machinery. Robert Norton 2nd Edition
9. Advanced Mechanism Design: Analysis and Synthesis. Volume 2. George N.
Sandor / Arthur G. Erdman
10. Wikipedia. Momento de Inercia
11. KINEMATICS & DYNAMICS OF PLANAR MACHINERY. Burton Paul
12. Mec E 362 Mechanics of Machines, 7 Balancing Reciprocating Masses,
Alberta University Canada
ANEXOS ANEXO A
ANEXO A
En este ANEXO se incluyen 2 archivos:
Solucion Coord Naturales.m (MATLAB)

Cinematica Whitworth.wm2d (Working Model)
Utilizando las coordenadas naturales se muestran las ecuaciones que definen la

posicin de cada uno de los pares cinemticos del mecanismo de Whitworth.
Solucion Coord Naturales.m
clear all %clears all variables and functions

clc %clears the command window and homes the cursor
close all %closes all the open figure windows
contador=0;
inc=10;
for t=0:inc:360
contador=contador+1;
Theta=t*pi/180;
%Magnitudes de los eslabones

LBB1=10;
LEF=30;
LCB1=2;
LED1=2;
LAD=20;
LAD1=10;
LDD1=(LAD+LAD1);
%Magnitudes de las variables de diseo

m=-5;
p=0;
h=-2;
%Magnitudes de Constantes
KA=LCB1/LBB1;
KB=(LDD1-LED1)/(LAD1-LED1);
KC=LED1/LAD1;
%Ecuaciones de restriccin
xB=0;
yB=0;
ANEXOS ANEXO A
%xB1=LBB1*sin(Theta);
%yB1=LBB1*cos(Theta);
eqn_f1A='xB1solB1=-LBB1*sin(Theta)';
eqn_f1='(xB1solB1-xB)^2+(yB1solB1-yB)^2=LBB1^2';
solB1=solve(eqn_f1A,eqn_f1,'xB1solB1,yB1solB1');
xB1_A=eval(solB1.xB1solB1(1));
xB1_B=eval(solB1.xB1solB1(2));
yB1_A=eval(solB1.yB1solB1(1));
yB1_B=eval(solB1.yB1solB1(2));
if Theta <= pi/2 || Theta>=3*pi/2

yB1=yB1_A;xB1=xB1_A;
else
yB1=yB1_B;xB1=xB1_B;
end
eqn_f4='(xB1-xCsolC)-KA*(xB1-xB)=0';
eqn_f5='(yB1-yCsolC)-KA*(yB1-yB)=0';
solC=solve(eqn_f4,eqn_f5,'xCsolC,yCsolC');
xC=eval(solC.xCsolC);
yC=eval(solC.yCsolC);
%eqn_f12='xAsol-p=0';
%eqn_f13='yAsol-h=0';
xA=p;
yA=h;
eqn_f3='(xDsolD-xA)^2+(yDsolD-yA)^2=LAD^2';
eqn_f10='((xDsolD-xC)*(yDsolD-yA))-((xDsolD-xA)*(yDsolD-yC))=0';
solD=solve(eqn_f3,eqn_f10,'xDsolD,yDsolD');
xD_A=eval(solD.xDsolD(1));
xD_B=eval(solD.xDsolD(2));
yD_A=eval(solD.yDsolD(1));
yD_B=eval(solD.yDsolD(2));
xD=xD_B;
yD=yD_B;
eqn_f6='(xD-xEsolE)-KB*(xA-xEsolE)=0';
eqn_f7='(yD-yEsolE)-KB*(yA-yEsolE)=0';
solE=solve(eqn_f6,eqn_f7,'xEsolE,yEsolE');
xE=eval(solE.xEsolE);
yE=eval(solE.yEsolE);
eqn_f8='(xE-xD1solD1)-KC*(xA-xD1solD1)=0';
eqn_f9='(yE-yD1solD1)-KC*(yA-yD1solD1)=0';
solD1=solve(eqn_f8,eqn_f9,'xD1solD1,yD1solD1');
xD1=eval(solD1.xD1solD1);
yD1=eval(solD1.yD1solD1);
ANEXOS ANEXO A
eqn_f2='(xE-xFsolF)^2+(yE-yFsolF)^2=LEF^2';
eqn_f11='yFsolF-m=0';
solF=solve(eqn_f2,eqn_f11,'xFsolF,yFsolF');
xF_A=eval(solF.xFsolF(1));
xF_B=eval(solF.xFsolF(2));
yF_A=eval(solF.yFsolF(1));
yF_B=eval(solF.yFsolF(2));
xF=-xF_B;
yF=yF_B;
% fprintf('Theta = %g (mm) \n', Theta);

% fprintf('xB1 = %g (mm) \n', xB1);
% fprintf('yB1 = %g (mm) \n', yB1);
% fprintf('xC = %g (mm) \n', xC);
% fprintf('yC = %g (mm) \n', yC);
% fprintf('xA = %g (mm) \n', xA);
% fprintf('yA = %g (mm) \n', yA);
% fprintf('xD = %g (mm) \n', xD);
% fprintf('yD = %g (mm) \n', yD);
% fprintf('xE = %g (mm) \n', xE);
% fprintf('yE = %g (mm) \n', yE);
% fprintf('xD1 = %g (mm) \n', xD1);
% fprintf('yD1 = %g (mm) \n', yD1);
% fprintf('xF = %g (mm) \n', xF);
% fprintf('yF = %g (mm) \n', yF);
% fprintf(' ');
axis([-20 40 -20 20]);

plot([xB1,xB],[yB1,yB],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xC,xB],[yC,yB],'r-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xA,xB],[yA,yB],'g-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xD,xA],[yD,yA],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xA,xE],[yA,yE],'r-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xA,xD1],[yA,yD1],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xE,xF],[yE,yF],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([20,40],[-5,-5],'b-o','LineWidth',1.5)
hold off
ANEXOS ANEXO A
%Representa la nueva posicin

%axes(handle(1));
%representacion(q,draw);
%Graficos
%almacen(contador,1,:)=q(3:1:5);
pause(0.1);
end
close all;
%Magnitudes de Constantes
% KA=LCB1/LBB1;
% KB=(LDD1-LED1)/(LAD1-LED1);
% KC=LED1/LAD1;
%Ecuaciones
% f1A=xB1-LBB1*sin[Theta]=0;
% f1=(xB1-xB)^2+(yB1-yB)^2-LBB1^2=0;
% f2=(xE-xF)^2+(yE-yF)^2-LEF^2=0;
% f3=(xD-xA)^2+(yD-yA)^2-LAD^2=0;
% f4=(xB1-xC)-KA*(xB1-xB)=0;
% f5=(yB1-yC)-KA*(yB1-yB)=0;
% f6=(xD-xE)-KB*(xA-xE)=0;
% f7=(yD-yE)-KB*(yA-yE)=0;
% f8=(xE-xD1)-KC*(xA-xD1)=0;
% f9=(yE-yD1)-KC*(yA-yD1)=0;
% f10=((xD-xC)*(yD-yA))-((xD-xA)*(yD-yC))=0;
% f11=yF-m=0;
% f12=xA-p=0;
% f13=yA-h=0;
ANEXOS ANEXO B
ANEXO B
Cinematica_Matlab_4.m (MATLAB)
Utilizando las coordenadas de punto de referencia se muestran las ecuaciones

que definen la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de los pares
cinemticos del mecanismo de Whitworth.
Cinemtica_Matlab_4.m
% Este programa, muestra la cinemtica de un mecanismo de whitworth de

% retorno rpido, utilizando la matriz Jacobiano, para la obtencin de la
% velocidad y aceleracion.
% Nota: Estas ecuaciones, tienen 4 incgnitas dependientes de Theta.
clear all %clears al variables and functions

clc %clears the command window and homes the curso
% La variable contador, es importante en el ciclo for, para ubicar en que

% ciclo, se presentan los datos. Se utilizo principalmente para que
% pudieramos comparar los resultados con el programa en Mathematica.
% La variable inc, nos dice como se va a incrementar la variable de

entrada
% Theta.
contador=0;
inc=10;
% Los siguientes vectores, se definen, puesto que van a guardar cada uno
de
% las variables deseadas para grficar.
ThetaData=(0:inc:360);
PhiData=(0:inc:360);
BetaData=(0:inc:360);
RBFxData=(0:inc:360);
LACData=(0:inc:360);
ANEXOS ANEXO B
PhiDataP=(0:inc:360);
BetaDataP=(0:inc:360);
RBFxDataP=(0:inc:360);
LACDataP=(0:inc:360);
PhiDataPP=(0:inc:360);
BetaDataPP=(0:inc:360);
RBFxDataPP=(0:inc:360);
LACDataPP=(0:inc:360);
for t=0:inc:360
Theta=t*pi/180;
% Magnitudes de los eslabones
LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
% Magnitudes de las variables de diseo

P =- 3;
H = -3;
m = 2;
% Velocidad ngular de entrada

ThetaP=100*pi/180;
% Aceleracion ngular de entrada

ThetaPP=0*pi/180;
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************
% Ecuaciones de Restriccin, determinacin de Phi, Beta.
Phi=atan((LBC*sin(Theta)+P)/((LBC*cos(Theta))-H));
% Estos dos if, se introducen, pues no queremos tener ngulos phi,

% negativos ya que puede causar problemas al implementarlos en un encoder
if ((LBC*cos(Theta))-H)<0
Phi=pi+Phi;
end
ANEXOS ANEXO B
if -(-LBC*sin(Theta)-P)<0 && ((LBC*cos(Theta))-H)>0

Phi=2*pi+Phi;
end
%Este factor, se agrega, en caso de que P>0, en cuyo caso, la barra que
%define el retroceso rapido del mecanismo, cruzara los 360 antes que la
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && t>300

Phi=2*pi+Phi;
% Phi=-(2*pi-Phi);
end
%Este factor, se agrega, en caso de que P<0, en cuyo caso, la barra que
%define el retroceso rapido del mecanismo, presenta angulos mayores a
300,
%por lo cual se definen en su lugar ngulos negativos.
if Phi*180/pi>300 && t<180

Phi=-(2*pi-Phi);
% Phi=2*pi+Phi;
end
% Beta=-acos((LAE*cos(Phi)+(-H-m))/(LEF));
Beta=acos((LAE*cos(Phi)+(-H-m))/(LEF));
%Calculamos LAC, pero hay dos ecuaciones que tenemos que distinguir
if Phi*180/pi ==0 || Phi*180/pi == 180
LAC=abs(((LBC*cos(Theta)-H)/cos(Phi)));
else
LAC=abs((((LBC*sin(Theta)+P)/sin(Phi))));
end
%LACH, Se toma, para ajustar el jacobiano con respecto a la variable de

%diseo H
if Phi*180/pi == 180
LACH=LAC;
elseif Phi*180/pi == 360
LACH=LAC-H;
else
LACH=LAC;
end
ANEXOS ANEXO B
%Definimos el Jacobiano
J=[-LACH*cos(Phi),-sin(Phi),0,0;
-LACH*sin(Phi),cos(Phi),0,0;
LAE*cos(Phi),0,LEF*cos(Beta),-1;
LAE*sin(Phi),0,-LEF*sin(Beta),0];
%Definimos las posiciones de los eslabones
RBB1x=-(LBB1)*sin(Theta);
RBB1y=(LBB1)*cos(Theta);
RBCx=-(LBB1-LCB1)*sin(Theta);
RBCy=(LBB1-LCB1)*cos(Theta);
RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAD1x=LAD1*sin(Phi);
RAD1y=-LAD1*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFx=LEF*sin(Beta);
REFy=LEF*cos(Beta);
RBFx=(P+LAE*sin(Phi)+LEF*sin(Beta));
%***********************************************************
%***************** VELOCIDAD **************************
%***********************************************************
%Determinacin de la Velocidad Ec. J*[PhiP,BetaP]+PHIT=0;
%Definimos la matriz PHIT
Inversa=inv(J);
PHIT=[LBC*cos(Theta)*ThetaP;LBC*sin(Theta)*ThetaP;0;0];
%qp=[PhiP,BetaP]=inv(J)*PHIT;
qp=-inv(J)*PHIT;
PhiP=qp(1);
LACP=qp(2);
BetaP=qp(3);
RBFxP=qp(4);
ANEXOS ANEXO B
%Definimos las velocidades de los eslabones
RBB1xP=-LBB1*cos(Theta)*ThetaP;
RBB1yP=-(LBB1)*sin(Theta)*ThetaP;
RBCxP=-(LBB1-LCB1)*cos(Theta)*ThetaP;
RBCyP=-(LBB1-LCB1)*sin(Theta)*ThetaP;
RACxP=-LACP*sin(Phi)-(LAC*cos(Phi)*PhiP);
RACyP=LACP*cos(Phi)-(LAC*sin(Phi)*PhiP);
RADxP=-LAD*cos(Phi)*PhiP;
RADyP=-LAD*sin(Phi)*PhiP;
RAD1xP=LAD1*cos(Phi)*PhiP;
RAD1yP=LAD1*sin(Phi)*PhiP;
RAExP=LAE*cos(Phi)*PhiP;
RAEyP=LAE*sin(Phi)*PhiP;
REFxP=LEF*cos(Beta)*BetaP;
REFyP=-LEF*sin(Beta)*BetaP;
% RBFxP=+LAE*cos(Phi)*PhiP+LEF*cos(Beta)*BetaP;
%***********************************************************
%***************** ACELERACION ************************
%***********************************************************
%Determinacin de la Aceleracion Ec.

J*[PhiPP,BetaPP]+JP*[PhiP,BetaP]+PHITP=0;
%Definimos la matriz PHITP

PHITP=[LBC*cos(Theta)*ThetaPP-
LBC*sin(Theta)*ThetaP^2;LBC*sin(Theta)*ThetaPP+LBC*cos(Theta)*ThetaP^2;0;
0];
%Definimos la matriz JP
JP=[(LAC*sin(Phi)*PhiP)-LACP*cos(Phi),-cos(Phi)*PhiP,0,0;
-LAC*cos(Phi)*PhiP-LACP*sin(Phi),-sin(Phi)*PhiP,0,0;
-LAE*sin(Phi)*PhiP,0,-LEF*sin(Beta)*BetaP,0;
LAE*cos(Phi)*PhiP,0,-LEF*cos(Beta)*BetaP,0];
qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;LACP;BetaP;RBFxP]+PHITP);
%qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;BetaP]+PHITP);
PhiPP=qpp(1);
LACPP=qpp(2);
BetaPP=qpp(3);
RBFxPP=qpp(4);
ANEXOS ANEXO B
%Definimos las aceleraciones de los eslabones
RBB1xPP=-(LBB1*cos(Theta)*ThetaPP)+(LBB1*sin(Theta)*ThetaP^2);
RBB1yPP=(-(LBB1)*sin(Theta)*ThetaPP)-(LBB1*cos(Theta)*ThetaP^2);
RBCxPP=(-(LBB1-LCB1)*cos(Theta)*ThetaPP)+(LBC*sin(Theta)*ThetaP^2);
RBCyPP=(-(LBB1-LCB1)*sin(Theta)*ThetaPP)-(LBC*cos(Theta)*ThetaP^2);
RACxPP=-(LACPP*sin(Phi))-(LACP*cos(Phi)*PhiP)-(LACP*cos(Phi)*PhiP)-
(LAC*cos(Phi)*PhiPP)+(LAC*sin(Phi)*PhiP^2);
RACyPP=(LACPP*cos(Phi))-(LACP*sin(Phi)*PhiP)-(LACP*sin(Phi)*PhiP)-
(LAC*sin(Phi)*PhiPP)-(LAC*cos(Phi)*PhiP^2);
RADxPP=-(LAD*cos(Phi)*PhiPP)+(LAD*sin(Phi)*PhiP^2);
RADyPP=(-LAD*sin(Phi)*PhiPP)-(LAD*cos(Phi)*PhiP^2);
RAD1xPP=(LAD1*cos(Phi)*PhiPP)-(LAD1*sin(Phi)*PhiP^2);
RAD1yPP=(LAD1*sin(Phi)*PhiPP)+(LAD1*cos(Phi)*PhiP^2);
RAExPP=(LAE*cos(Phi)*PhiPP)-(LAE*sin(Phi)*PhiP^2);
RAEyPP=(LAE*sin(Phi)*PhiPP)+(LAE*cos(Phi)*PhiP^2);
REFxPP=(LEF*cos(Beta)*BetaPP)-(LEF*sin(Beta)*BetaP^2);
REFyPP=(-LEF*sin(Beta)*BetaPP)-(LEF*cos(Beta)*BetaP^2);
% RBFxPP=(LAE*cos(Phi)*PhiPP)-
(LAE*sin(Phi)*PhiP^2)+(LEF*cos(Beta)*BetaPP)-(LEF*sin(Beta)*BetaP^2);
%***********************************************************
%***************** IMPRESIONES ************************
%***********************************************************
fprintf('i= %g \n',contador);
fprintf('Theta(Deg)= %g \n',t);
fprintf('Phi= %g \n',Phi*180/pi);
fprintf('Beta= %g \n',Beta*180/pi);
% fprintf('LAC= %g \n',LAC);
% fprintf('ThetaP= %g \n',ThetaP);
% fprintf('PhiP= %g \n',PhiP*180/pi);
% fprintf('BetaP= %g \n',BetaP*180/pi);
% fprintf('LACP= %g \n',LACP);
% fprintf('ThetaPP= %g \n',ThetaPP);
% fprintf('PhiPP= %g \n',PhiPP);
% fprintf('BetaPP= %g \n',BetaPP);
fprintf('\n\n');
%***********************************************************
%************ RECOPILACIN DE DATOS ********************
%***********************************************************
ThetaData(t+1)=(Theta)*180/pi;
PhiData(t+1)=(Phi)*180/pi;
BetaData(t+1)=(Beta)*180/pi;
RBFxData(t+1)=RBFx;
LACData(t+1)=LAC+PhiData(t+1);
PhiDataP(t+1)=(PhiP)*180/pi;
BetaDataP(t+1)=(BetaP)*180/pi;
RBFxDataP(t+1)=RBFxP;
ANEXOS ANEXO B
LACDataP(t+1)=LACP+PhiDataP(t+1);
PhiDataPP(t+1)=(PhiPP)*180/pi;
BetaDataPP(t+1)=(BetaPP)*180/pi;
RBFxDataPP(t+1)=RBFxPP;
LACDataPP(t+1)=LACPP+PhiDataPP(t+1);
%***********************************************************
%************ MECANISMO EN MOVIMIENTO ******************
%***********************************************************
axis([-50 50 -50 50]);

plot([0,RBB1x],[0,RBB1y],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([0,RBCx],[0,RBCy],'r -o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([P,RACx+P],[H,RACy+H],'b-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([P,RADx+P],[H,RADy+H],'g-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([P,RAD1x+P],[H,RAD1y+H],'g-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([+P,RAEx+P],[H,RAEy+H],'r -o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([P+RAEx,P+ REFx+RAEx],[RAEy+H,REFy+RAEy+H],'r -o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([0,RBFx],[0,-m],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
hold off
% Este pause, se pone, para visualizar el mecanismo en movimiento.
pause(0.1);
end
close all;
ANEXOS ANEXO B
%***********************************************************
%************ GRAFICAS DE LAS VARIABLES ******************
%************ CON RESPECTO A THETA ******************
%***********************************************************
for i=0:inc:360
axis([-10 400 -300 300]);

grid on;
% plot(ThetaData(i+1),PhiData(i+1),'k-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),BetaData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBFxData(i+1),'k-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),LACData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
%
% plot(ThetaData(i+1),PhiDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),BetaDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBFxDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),LACDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
%
% plot(ThetaData(i+1),PhiDataPP(i+1),'k-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),BetaDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBFxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
plot(ThetaData(i+1),LACDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
hold on
end
ANEXOS ANEXO C
ANEXO C
Cinematica_Matlab_2.m (MATLAB)

que definen la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de los pares
cinemticos del mecanismo de Whitworth.
Cinemtica_Matlab_2.m




entrada
% Theta.
contador=0;
inc=10;
de
ANEXOS ANEXO C
for t=0:inc:360
Theta=t*pi/180;
LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

P = 0;
H = 3;
m = 2;
%Velocidad ngular de entrada

ThetaP=100*pi/180;

ThetaPP=0*pi/180;
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

% NOTA: Cuando P, esta de lado izquierdo, entonces Phi, tiene valores
% negativos. Es importante tomarlo en cuenta a la hora de la
implementacin
Phi=atan((LBC*sin(Theta)-P)/((LBC*cos(Theta))+H));
ANEXOS ANEXO C

if ((LBC*cos(Theta))+H)<0
Phi=pi+Phi;
end
if -(-LBC*sin(Theta)+P)<0 && ((LBC*cos(Theta))+H)>0

Phi=2*pi+Phi;
end
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && t>300

Phi=2*pi+Phi;
end
300,
if Phi*180/pi>300 && t<180

Phi=-(2*pi-Phi);
end
Beta=-acos((LAE*cos(Phi)+(H-m))/(LEF));
if Phi*180/pi ==0 || Phi*180/pi == 180 || Phi*180/pi == 360
LAC=abs(((LBC*cos(Theta)+H)/cos(Phi)));
else
LAC=abs((((LBC*sin(Theta)-P)/sin(Phi))));
end
J=[-LBC*cos(Phi-Theta)-H*cos(Phi)+P*sin(Phi),0;
LAE*sin(Phi),-LEF*sin(Beta)];
ANEXOS ANEXO C
RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFx=-LEF*sin(Beta);
REFy=LEF*cos(Beta);
RBFx=(-P+LAE*sin(Phi)-LEF*sin(Beta));
%***********************************************************
%***************** VELOCIDAD **************************
%***********************************************************
PHIT=[LBC*cos(Phi-Theta)*ThetaP;0];
Inversa=inv(J);
qp=-inv(J)*PHIT;
PhiP=qp(1);
BetaP=qp(2);
% PhiP=((LBC*cos(Phi-Theta))*ThetaP)/((LBC*cos(Phi-Theta))+H*cos(Phi)-
P*sin(Phi));
% BetaP=(LAE*sin(Phi)*PhiP)/(LEF*sin(Beta));
ANEXOS ANEXO C
%Velocidad de los eslabones
% Calculamos LACP, pero hay dos ecuaciones que tenemos que distinguir
LACP=((-
LBC*sin(Theta)*ThetaP)/cos(Phi))+(((LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)*PhiP)/((co
s(Phi))^2));
else
LACP=((LBC*cos(Theta)*ThetaP)/sin(Phi))-(((LBC*sin(Theta)-
P)*cos(Phi)*PhiP)/((sin(Phi))^2));
end
RBB1xP=LBB1*cos(Theta)*ThetaP;
RBCxP=(LBB1-LCB1)*cos(Theta)*ThetaP;
RACxP=LACP*sin(Phi)+(LAC*cos(Phi)*PhiP);
RADxP=LAD*cos(Phi)*PhiP;
RAD1xP=-LAD1*cos(Phi)*PhiP;
RAExP=-LAE*cos(Phi)*PhiP;
REFxP=-LEF*cos(Beta)*BetaP;
RBFxP=LAE*cos(Phi)*PhiP-LEF*cos(Beta)*BetaP;
%***********************************************************
%***************** ACELERACION ************************
%***********************************************************


PHITP=[(LBC*cos(Phi-Theta)*ThetaPP)-LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-
ThetaP)*ThetaP;0];
JP=[(LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-
ThetaP))+(H*sin(Phi)*PhiP)+P*cos(Phi)*PhiP,0;
LAE*cos(Phi)*PhiP,-LEF*cos(Beta)*BetaP];
qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;BetaP]+PHITP);
PhiPP=qpp(1);
BetaPP=qpp(2);
ANEXOS ANEXO C
%Aceleracion de los eslabones
%Calculamos LACPP, pero hay dos ecuaciones que tenemos que distinguir
LACPPA1=((-LBC*cos(Theta)*(ThetaP^2))-
(LBC*sin(Theta)*ThetaPP))/cos(Phi);
LACPPA2=(LBC*sin(Theta)*sin(Phi)*ThetaP*PhiP)/((cos(Phi))^2);
LACPPA3=((LBC*sin(Theta)*ThetaP)*(sin(Phi)*PhiP))/((cos(Phi))^2);
LACPPA4=((LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)*PhiPP)/((cos(Phi))^2);
LACPPA5=((LBC*cos(Theta)+H)*cos(Phi)*PhiP^2)/((cos(Phi))^2);
LACPPA6=(2*(LBC*cos(Theta)+H)*((sin(Phi))^2)*PhiP^2)/((cos(Phi))^3);
LACPP=LACPPA1-LACPPA2-LACPPA3+LACPPA4+LACPPA5+LACPPA6;
else
%LACP=((LBC*cos(Theta)*ThetaP)/sin(Phi))-(((LBC*sin(Theta)-
LACPPB1=((LBC*cos(Theta)*ThetaPP)-
(LBC*sin(Theta)*ThetaP^2))/sin(Phi);
LACPPB2=(LBC*cos(Theta)*cos(Phi)*ThetaP*PhiP)/((sin(Phi))^2);
LACPPB4=((LBC*sin(Theta)-P)*cos(Phi)*PhiPP)/((sin(Phi))^2);
LACPPB5=((LBC*sin(Theta)-P)*sin(Phi)*PhiP^2)/((sin(Phi))^2);
LACPPB6=(2*(LBC*sin(Theta)-P)*((cos(Phi))^2)*PhiP^2)/((sin(Phi))^3);
LACPP=LACPPB1-LACPPB2-LACPPB3-LACPPB4+LACPPB5+LACPPB6;
end
RBB1xPP=(LBB1*cos(Theta)*ThetaPP)-(LBB1*sin(Theta)*ThetaP^2);
RBCxPP=((LBB1-LCB1)*cos(Theta)*ThetaPP)-(LBC*sin(Theta)*ThetaP^2);
RACxPP=(LACPP*sin(Phi))+(LACP*cos(Phi)*PhiP)+(LACP*cos(Phi)*PhiP)+(LAC*co
s(Phi)*PhiPP)-(LAC*sin(Phi)*PhiP^2);
RADxPP=(LAD*cos(Phi)*PhiPP)-(LAD*sin(Phi)*PhiP^2);
RAD1xPP=(-LAD1*cos(Phi)*PhiPP)+(LAD1*sin(Phi)*PhiP^2);
RAExPP=(-LAE*cos(Phi)*PhiPP)+(LAE*sin(Phi)*PhiP^2);
REFxPP=(-LEF*cos(Beta)*BetaPP)+(LEF*sin(Beta)*BetaP^2);
ANEXOS ANEXO C
RBFxPP=(LAE*cos(Phi)*PhiPP)-(LAE*sin(Phi)*PhiP^2)-
(LEF*cos(Beta)*BetaPP)+(LEF*sin(Beta)*BetaP^2);
%***********************************************************
%***************** IMPRESIONES ************************
%***********************************************************
fprintf('Phi= %g \n',Phi*180/pi);
fprintf('Beta= %g \n',Beta*180/pi);
fprintf('LAC= %g \n',LAC);
fprintf('RBFx= %g \n',RBFx);
fprintf('ThetaP= %g \n',ThetaP);
fprintf('PhiP= %g \n',PhiP);
% fprintf('RBFxP= %g \n',RBFxP);
fprintf('LACP= %g \n',LACP);
% fprintf('Beta= %g \n',Beta*180/pi);
fprintf('ThetaPP= %g \n',ThetaPP);
fprintf('PhiPP= %g \n',PhiPP);
fprintf('LACPP= %g \n',LACPP);
fprintf('\n\n');
%***********************************************************
%***********************************************************
RBFxData(t+1)=RBFx;
ANEXOS ANEXO C
%***********************************************************
%***********************************************************
axis([-50 50 -50 50]);

hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([-P,RACx-P],[-H,RACy-H],'b-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([-P,RADx-P],[-H,RADy-H],'g-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([-P,RAD1x-P],[-H,RAD1y-H],'g-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([-P,RAEx-P],[-H,RAEy-H],'r -o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([-P+RAEx,-P+ REFx+RAEx],[RAEy-H,REFy+RAEy-H],'r -o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
hold off
pause(0.1);
end
close all;
%***********************************************************
%***********************************************************
for i=0:inc:360
% fprintf('i= %g \n',i);
% fprintf('ThetaData(i)= %g \n',ThetaData(i+1));
% fprintf('PhiData(i)= %g \n',PhiData(i+1));
% fprintf('BetaData(i)= %g \n',BetaData(i+1));
% fprintf('\n \n');
axis([-10 400 0 170]);

grid on;
ANEXOS ANEXO C
plot(ThetaData(i+1),PhiDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),LACDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
hold on
end
ANEXOS ANEXO C
ANEXOS ANEXO D
ANEXO D
Cinematica_CG_4.m (MATLAB)
Cinematica CG.wm2d (Working Model)

que definen la posicin, velocidad y aceleracin del centro de gravedad de cada
uno de los eslabones del mecanismo de Whitworth.
Cinemtica_CG_4.m

clear all %clears al variables and functions

clc %clears the command window and homes the curso


entrada
% Theta.
contador=0;
inc=10;
de
ANEXOS ANEXO D
RBB1CMxData=(0:inc:360);
RBB1CMyData=(0:inc:360);
RBB1CMxDataP=(0:inc:360);
RBB1CMyDataP=(0:inc:360);
RBB1CMxDataPP=(0:inc:360);
RBB1CMyDataPP=(0:inc:360);
RDD1CMxData=(0:inc:360);
RDD1CMyData=(0:inc:360);
RDD1CMxDataP=(0:inc:360);
RDD1CMyDataP=(0:inc:360);
RDD1CMxDataPP=(0:inc:360);
RDD1CMyDataPP=(0:inc:360);
REFCMxData=(0:inc:360);
REFCMyData=(0:inc:360);
REFCMxDataP=(0:inc:360);
REFCMyDataP=(0:inc:360);
REFCMxDataPP=(0:inc:360);
REFCMyDataPP=(0:inc:360);
RFCMxData=(0:inc:360);
RFCMyData=(0:inc:360);
RFCMxDataP=(0:inc:360);
RFCMyDataP=(0:inc:360);
RFCMxDataPP=(0:inc:360);
RFCMyDataPP=(0:inc:360);
RCCMxData=(0:inc:360);
RCCMyData=(0:inc:360);
RCCMxDataP=(0:inc:360);
RCCMyDataP=(0:inc:360);
RCCMxDataPP=(0:inc:360);
RCCMyDataPP=(0:inc:360);
ANEXOS ANEXO D
for t=0:inc:360
Theta=t*pi/180;
LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];
% Velocidad ngular de entrada

ThetaP=100*pi/180;

ThetaPP=0*pi/180;
% Definicion del CM, desde el sistema de coordenadas (U_ELmBB1,V_ELmBB1);

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
UV_ELmBB1=[U_ELmBB1;V_ELmBB1];
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
% Definicion del CM, desde el sistema de coordenadas (U_ELmDD1,V_ELmDD1);
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
UV_ELmDD1=[U_ELmDD1;V_ELmDD1];
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
% Definicion del CM, desde el sistema de coordenadas (U_ELmEF,V_ELmEF);
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
UV_ELmEF=[U_ELmEF;V_ELmEF];
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
% Definicion del CM, desde el sistema de coordenadas (U_ELmF,V_ELmF);
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
UV_ELmF=[U_ELmF;V_ELmF];
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));
ANEXOS ANEXO D
% Definicion del CM, desde el sistema de coordenadas (U_ELmC,V_ELmC);

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
UV_ELmC=[U_ELmC;V_ELmC];
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin

Phi=pi+Phi;
end

Phi=2*pi+Phi;
end
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && t>300

Phi=2*pi+Phi;
end
300,
if Phi*180/pi>300 && t<180

Phi=-(2*pi-Phi);
end
ANEXOS ANEXO D
else
end
LACH=LAC;
J=[-LACH*cos(Phi),-sin(Phi),0,0;
-LACH*sin(Phi),cos(Phi),0,0;
LAE*cos(Phi),0,-LEF*cos(Beta),-1;
LAE*sin(Phi),0,-LEF*sin(Beta),0];
RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);
% Matriz de Transformacion Del sistema de coordenadas (U,V) a (X,Y)

Mtz_TBB1=[cos(Theta),-sin(Theta);sin(Theta),cos(Theta)];
Mtz_TDD1=[cos(Phi),-sin(Phi);sin(Phi),cos(Phi)];
Mtz_TEF=[cos(Beta),-sin(Beta);sin(Beta),cos(Beta)];
% Posicin del CM_ELmBB1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)

RBB1CM=Mtz_TBB1*UV_ELmBB1;
RBB1CMx=RBB1CM((1));
RBB1CMy=RBB1CM((2));
% Posicin del CM_ELmDD1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RDD1CM=RBA+Mtz_TDD1*UV_ELmDD1;
RDD1CMx=RDD1CM((1));
RDD1CMy=RDD1CM((2));
ANEXOS ANEXO D
% Posicin del CM_ELmEF desde el sistema de coordenadas (X,Y)

RAE=[RAEx;RAEy];
REFCM=RBA+RAE+Mtz_TEF*UV_ELmEF;
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
% Posicin del CM_ELmF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RBF=[RBFx;-m];
RFCM=RBF+UV_ELmF;
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
% Posicin del CM_ELmC desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RAC=[RACx;RACy];
RCCM=RBA+RAC+Mtz_TDD1*UV_ELmC;
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));
%***********************************************************
%***************** VELOCIDAD **************************
%***********************************************************
Inversa=inv(J);
PHIT=[LBC*cos(Theta)*ThetaP;LBC*sin(Theta)*ThetaP;0;0];
qp=-inv(J)*PHIT;
PhiP=qp(1);
LACP=qp(2);
BetaP=qp(3);
RBFxP=qp(4);
%Definimos las velocidades de los eslabones
% RBFxP=+LAE*cos(Phi)*PhiP-LEF*cos(Beta)*BetaP;
ANEXOS ANEXO D
% Derivada Matriz de Transformacion Del sistema de coordenadas (U,V) a

(X,Y)
Mtz_TBB1P=[-sin(Theta),-cos(Theta);cos(Theta),-sin(Theta)];
Mtz_TDD1P=[-sin(Phi),-cos(Phi);cos(Phi),-sin(Phi)];
Mtz_TEFP=[-sin(Beta),-cos(Beta);cos(Beta),-sin(Beta)];
% Velocidad del CM_ELmBB1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)

RBB1CMP=Mtz_TBB1P*UV_ELmBB1*ThetaP;
RBB1CMxP=RBB1CMP((1));
RBB1CMyP=RBB1CMP((2));
% Velocidad del CM_ELmDD1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RDD1CMP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*PhiP;
RDD1CMxP=RDD1CMP((1));
RDD1CMyP=RDD1CMP((2));
% Velocidad del CM_ELmEF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RAEP=[RAExP;RAEyP]
REFCMP=RAEP+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*BetaP;
REFCMxP=REFCMP((1));
REFCMyP=REFCMP((2));
% Velocidad del CM_ELmF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RBFP=[RBFxP;0];
RFCMP=RBFP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
% Velocidad del CM_ELmC desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RACP=[RACxP;RACyP];
RCCMP=RACP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC;
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));
%***********************************************************
%***************** ACELERACION ************************
%***********************************************************


PHITP=[LBC*cos(Theta)*ThetaPP-
LBC*sin(Theta)*ThetaP^2;LBC*sin(Theta)*ThetaPP+LBC*cos(Theta)*ThetaP^2;0;
0];
JP=[(LACH*sin(Phi)*PhiP)-LACP*cos(Phi),-cos(Phi)*PhiP,0,0;
-LACH*cos(Phi)*PhiP-LACP*sin(Phi),-sin(Phi)*PhiP,0,0;
-LAE*sin(Phi)*PhiP,0,LEF*sin(Beta)*BetaP,0;
LAE*cos(Phi)*PhiP,0,-LEF*cos(Beta)*BetaP,0];
ANEXOS ANEXO D
qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;LACP;BetaP;RBFxP]+PHITP);
%qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;BetaP]+PHITP);
PhiPP=qpp(1);
LACPP=qpp(2);
BetaPP=qpp(3);
RBFxPP=qpp(4);
% RBFxPP=(LAE*cos(Phi)*PhiPP)-(LAE*sin(Phi)*PhiP^2)-
% Aceleracin del CM_ELmBB1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)

RBB1CMPP=Mtz_TBB1P*UV_ELmBB1*ThetaPP-Mtz_TBB1*UV_ELmBB1*ThetaP^2;
RBB1CMxPP=RBB1CMPP((1));
RBB1CMyPP=RBB1CMPP((2));
% Aceleracin del CM_ELmDD1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RDD1CMPP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*PhiPP-Mtz_TDD1*UV_ELmDD1*PhiP^2;
RDD1CMxPP=RDD1CMPP((1));
RDD1CMyPP=RDD1CMPP((2));
% Aceleracin del CM_ELmEF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RAEPP=[RAExPP;RAEyPP];
REFCMPP=RAEPP+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*BetaPP-Mtz_TEF*UV_ELmEF*BetaP^2;
REFCMxPP=REFCMPP((1));
REFCMyPP=REFCMPP((2));
% Aceleracin del CM_ELmF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RBFPP=[RBFxPP;0];
RFCMPP=RBFPP;
RFCMxPP=RFCMPP((1));
RFCMyPP=RFCMPP((2));
% Aceleracin del CM_ELmC desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RACPP=[RACxPP;RACyPP];
RCCMPP=RACPP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*PhiPP-Mtz_TDD1*UV_ELmC*PhiP^2;
RCCMxPP=RCCMPP((1));
RCCMyPP=RCCMPP((2));
ANEXOS ANEXO D
%***********************************************************
%*********** Coeficientes de Velocidad ****************
%***********************************************************
%Se puede resolver por manipulacion de ecuaciones o de forma matricial
%Solucin mediante, manipulacin de ecuaciones.
KPhi=(LBC/LACH)*cos(Phi-Theta);

KLAC=((LACH*sin(Phi)*KPhi)-(LBC*sin(Theta)))/(cos(Phi));
else
KLAC=((-LACH*cos(Phi)*KPhi)+(LBC*cos(Theta)))/(sin(Phi));
end
KBeta=(LAE*sin(Phi)*KPhi)/(LEF*sin(Beta));
KRBFx=(LAE*cos(Phi)*KPhi)-(LEF*cos(Beta)*KBeta);
%Solucin mediante, Jacobiano

% J*Kq+Kphi=0; Kq=-inv(J)Kphi
InversaJ=inv(J);
KPHIT=[LBC*cos(Theta);LBC*sin(Theta);0;0];
Kq=-inv(J)*KPHIT;
%***********************************************************
%*********** Coeficientes de Aceleracin ****************
%***********************************************************
LPhi=((-LBC/LACH)*sin(Phi-Theta)*(PhiP-ThetaP))-((LACP*KPhi)/LACH);
LLAC=((LACH*sin(Phi)*LPhi)+((LACP*sin(Phi)+LACH*cos(Phi)*PhiP)*KPhi)+(sin
(Phi)*PhiP*KLAC)+(-LBC*cos(Theta)*ThetaP))/cos(Phi);
else
LLAC=((-LACH*cos(Phi)*LPhi)+((-
LACP*cos(Phi)+LACH*sin(Phi)*PhiP)*KPhi)+(-cos(Phi)*PhiP*KLAC)+(-
LBC*sin(Theta)*ThetaP))/sin(Phi);
end
LBeta=((LAE*sin(Phi)*LPhi)+(LAE*cos(Phi)*PhiP*KPhi)+(-
LEF*cos(Beta)*BetaP*KBeta))/(LEF*sin(Beta));
LRBFx=(LAE*cos(Phi)*LPhi)+(-LEF*cos(Beta)*LBeta)+(-
LAE*sin(Phi)*PhiP*KPhi)+(LEF*sin(Beta)*BetaP*KBeta);
ANEXOS ANEXO D
%Solucin matricial mediante, Jacobiano

%$JLq+JPKq+KPHITP=0; Lq=-inv(J)*(JPKq+KPHITP)
KPHITP=[-LBC*sin(Theta)*ThetaP;LBC*cos(Theta)*ThetaP;0;0];
Lq=-inv(J)*((JP*Kq)+(KPHITP));
%***********************************************************
%************** OBTENCIN DE THETAPP Pos1*****************
%***********************************************************
% (((J*Lq)+KPHIT)*ThetaPP)+(((JP*Kq)+KPHITP)*ThetaP)=0;
% Sigue estando confuso.
% ThtINVEL1=((JP*Kq)+KPHITP)*ThetaP;
% ThtINVEL2=((J*Lq)+KPHIT );
%
% ThetaPPINV1=-ThtINVEL1((1))/ThtINVEL2((1));
% ThetaPPINV=[ThetaPPINV1;ThetaPPINV2;ThetaPPINV3;ThetaPPINV4];
%***********************************************************
%************** OBTENCIN DE THETAPP Pos2*****************
%***********************************************************
% ((J*Kq)+KPHIT)*ThetaPP+((JP*Kq)+(J*Lq)+KPHITP)*ThetaP=0;
% Sigue estando confuso.
% ThtINVEL1=((JP*Kq)+(J*Lq)+KPHITP)*ThetaP;
% ThtINVEL2=((J*Kq)+KPHIT);
%
%
% ThetaPPINV=[ThetaPPINV1;ThetaPPINV2;ThetaPPINV3;ThetaPPINV4];
%***********************************************************
%************ Definicin de QP y QPP ********************
%***********************************************************
% QP=[PhiP,LACP,BetaP,RBFxP];
% QPP=[PhiPP,LACPP,BetaPP,RBFxPP];
QP=Kq*ThetaP;
QPP=Kq*ThetaPP+Lq*ThetaP;
ANEXOS ANEXO D
%***********************************************************
%******** OBTENCIN DE THETAP MEDIANTE QP *************
%***********************************************************
% ThetaPINV=(Kq'/QP')';
ThtP1=QP((1))/Kq((1));
ThtP2=QP((2))/Kq((2));
ThtP3=QP((3))/Kq((3));
ThtP4=QP((4))/Kq((4));
ThtP=[ThtP1;ThtP2;ThtP3;ThtP4];
% ThetaPINV=(QP/Kq);
%***********************************************************
%******* OBTENCIN DE THETAP MEDIANTE QPP *************
%***********************************************************
% QPP=Kq*ThetaPP+Lq*ThetaP;
ThtPP1=(QPP((1))-Lq((1))*ThetaP)/Kq((1));
ThtPP=[ThtPP1;ThtPP2;ThtPP3;ThtPP4];
%***********************************************************
%***************** IMPRESIONES ************************
%***********************************************************
% fprintf('Phi= %g \n',Phi*180/pi);
% fprintf('RBFx= %g \n',RBFx);
% fprintf('PhiP= %g \n',PhiP);
% fprintf('BetaP= %g \n',BetaP);
% fprintf('LACPP= %g \n',LACPP);
% fprintf('RBFxPP= %g \n',RBFxPP);
% fprintf('KPhi= %g \n',KPhi);
% fprintf('KLAC= %g \n',KLAC);
% fprintf('KBeta= %g \n',KBeta);
% fprintf('KRBFx= %g \n',KRBFx);
% fprintf('LPhi= %g \n',LPhi);
% fprintf('LLAC= %g \n',LLAC);
% fprintf('LBeta= %g \n',LBeta);
% fprintf('LRBFx= %g \n',LRBFx);
% fprintf('ThtP= %g \n',ThtP);
% fprintf('ThtPP= %g \n',ThtPP);
% fprintf('RBB1CMx= %g \n',RBB1CMx);
ANEXOS ANEXO D
% fprintf('RBB1CMy= %g \n',RBB1CMy);
% fprintf('RDD1CMx= %g \n',RDD1CMx);
% fprintf('RDD1CMy= %g \n',RDD1CMy);
% fprintf('RCCMx= %g \n',RCCMx);
% fprintf('RCCMy= %g \n',RCCMy);
fprintf('REFCMxP= %g \n',REFCMxP);
fprintf('REFCMyP= %g \n',REFCMyP);
fprintf('\n\n');
%***********************************************************
%***********************************************************
RBFxData(t+1)=RBFx;
RBB1CMxData(t+1)=RBB1CMx;
RBB1CMyData(t+1)=RBB1CMy;
RBB1CMxDataP(t+1)=RBB1CMxP;
RBB1CMyDataP(t+1)=RBB1CMyP;
RBB1CMxDataPP(t+1)=RBB1CMxPP;
RBB1CMyDataPP(t+1)=RBB1CMyPP;
RDD1CMxData(t+1)=RDD1CMx;
RDD1CMyData(t+1)=RDD1CMy;
RDD1CMxDataP(t+1)=RDD1CMxP;
RDD1CMyDataP(t+1)=RDD1CMyP;
RDD1CMxDataPP(t+1)=RDD1CMxPP;
RDD1CMyDataPP(t+1)=RDD1CMyPP;
REFCMxData(t+1)=REFCMx;
REFCMyData(t+1)=REFCMy;
REFCMxDataP(t+1)=REFCMxP;
REFCMyDataP(t+1)=REFCMyP;
REFCMxDataPP(t+1)=REFCMxPP;
REFCMyDataPP(t+1)=REFCMyPP;
ANEXOS ANEXO D
RFCMxData(t+1)=RFCMx;
RFCMyData(t+1)=RFCMy;
RFCMxDataP(t+1)=RFCMxP;
RFCMyDataP(t+1)=RFCMyP;
RFCMxDataPP(t+1)=RFCMxPP;
RFCMyDataPP(t+1)=RFCMyPP;
RCCMxData(t+1)=RCCMx;
RCCMyData(t+1)=RCCMy;
RCCMxDataP(t+1)=RCCMxP;
RCCMyDataP(t+1)=RCCMyP;
RCCMxDataPP(t+1)=RCCMxPP;
RCCMyDataPP(t+1)=RCCMyPP;
%***********************************************************
%***********************************************************
axis([-50 50 -50 50]);

hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
hold off
pause(0.1);
end
close all;
ANEXOS ANEXO D
%***********************************************************
%***********************************************************
for i=0:inc:360
axis([0 400 -60 60]);

grid on;
%
% plot(ThetaData(i+1),PhiDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
%
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
plot(ThetaData(i+1),REFCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
plot(ThetaData(i+1),REFCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
ANEXOS ANEXO D
% plot(ThetaData(i+1),RFCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
hold on
end
ANEXOS ANEXO D
ANEXOS ANEXO E
ANEXO E
Cinematica_CG_2.m (MATLAB)
Cinematica CG.wm2d (Working Model)

que definen la posicin, velocidad y aceleracin del centro de gravedad de cada
uno de los eslabones del mecanismo de Whitworth.
Cinemtica_CG_2.m




entrada
% Theta.
contador=0;
inc=10;
de
ANEXOS ANEXO E
RBB1CMxData=(0:inc:360);
RBB1CMyData=(0:inc:360);
RBB1CMxDataP=(0:inc:360);
RBB1CMyDataP=(0:inc:360);
RBB1CMxDataPP=(0:inc:360);
RBB1CMyDataPP=(0:inc:360);
RDD1CMxData=(0:inc:360);
RDD1CMyData=(0:inc:360);
RDD1CMxDataP=(0:inc:360);
RDD1CMyDataP=(0:inc:360);
RDD1CMxDataPP=(0:inc:360);
RDD1CMyDataPP=(0:inc:360);
REFCMxData=(0:inc:360);
REFCMyData=(0:inc:360);
REFCMxDataP=(0:inc:360);
REFCMyDataP=(0:inc:360);
REFCMxDataPP=(0:inc:360);
REFCMyDataPP=(0:inc:360);
RFCMxData=(0:inc:360);
RFCMyData=(0:inc:360);
RFCMxDataP=(0:inc:360);
RFCMyDataP=(0:inc:360);
RFCMxDataPP=(0:inc:360);
RFCMyDataPP=(0:inc:360);
RCCMxData=(0:inc:360);
RCCMyData=(0:inc:360);
RCCMxDataP=(0:inc:360);
RCCMyDataP=(0:inc:360);
RCCMxDataPP=(0:inc:360);
RCCMyDataPP=(0:inc:360);
ANEXOS ANEXO E
for t=0:inc:360
Theta=t*pi/180;
LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];
%Velocidad ngular de entrada

ThetaP=100*pi/180;

ThetaPP=0*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
ANEXOS ANEXO E
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin

Phi=pi+Phi;
end

Phi=2*pi+Phi;
end
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && t>300

Phi=2*pi+Phi;
end
300,
if Phi*180/pi>300 && t<180

Phi=-(2*pi-Phi);
end
ANEXOS ANEXO E
%NOTA: Para calcular la componente y, es necesario restar H
else
end
J=[-LBC*cos(Phi-Theta)-H*cos(Phi)+P*sin(Phi),0;
LAE*sin(Phi),-LEF*sin(Beta)];
RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);


RAE=[RAEx;RAEy];
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
ANEXOS ANEXO E

RBF=[RBFx;-m];
RFCM=RBF+UV_ELmF;
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RAC=[RACx;RACy];
RCCM=RBA+RAC+Mtz_TDD1*UV_ELmC;
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));
%***********************************************************
%***************** VELOCIDAD **************************
%***********************************************************
PHIT=[LBC*cos(Phi-Theta)*ThetaP;0];
Inversa=inv(J);
qp=-inv(J)*PHIT;
PhiP=qp(1);
BetaP=qp(2);
LACP=((-
s(Phi))^2));
else
end
ANEXOS ANEXO E

(X,Y)

RDD1CMP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*PhiP;
RAEP=[RAExP;RAEyP];
REFCMP=RAEP+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*BetaP;
RBFP=[RBFxP;0];
RFCMP=RBFP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RACP=[RACxP;RACyP];
RCCMP=RACP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC;
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));
%***********************************************************
%***************** ACELERACION ************************
%***********************************************************

PHITP=[(LBC*cos(Phi-Theta)*ThetaPP)-LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-
ThetaP)*ThetaP;0];
ANEXOS ANEXO E
JP=[(LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-
ThetaP))+(H*sin(Phi)*PhiP)+P*cos(Phi)*PhiP,0;
LAE*cos(Phi)*PhiP,-LEF*cos(Beta)*BetaP];
% JP=[(-(LBC*sin(Theta)+P)*cos(Phi)*PhiP)-
(LBC*cos(Theta)*ThetaP*sin(Phi))+((LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)*PhiP)+(LBC*
sin(Theta)*ThetaP*cos(Phi)),0;
% (LAE*cos(Phi)*PhiP),-LEF*cos(Beta)*BetaP];
qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;BetaP]+PHITP);
PhiPP=qpp(1);
BetaPP=qpp(2);
%Aceleracion de los eslabones
%Calculamos LACPP, pero hay dos ecuaciones que tenemos que distinguir
LACPPA1=((-LBC*cos(Theta)*(ThetaP^2))-
(LBC*sin(Theta)*ThetaPP))/cos(Phi);
LACPPA2=(LBC*sin(Theta)*sin(Phi)*ThetaP*PhiP)/((cos(Phi))^2);
LACPPA3=((LBC*sin(Theta)*ThetaP)*(sin(Phi)*PhiP))/((cos(Phi))^2);
LACPPA4=((LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)*PhiPP)/((cos(Phi))^2);
LACPPA5=((LBC*cos(Theta)+H)*cos(Phi)*PhiP^2)/((cos(Phi))^2);
LACPPA6=(2*(LBC*cos(Theta)+H)*((sin(Phi))^2)*PhiP^2)/((cos(Phi))^3);
LACPP=LACPPA1-LACPPA2-LACPPA3+LACPPA4+LACPPA5+LACPPA6;
else
LACPPB1=((LBC*cos(Theta)*ThetaPP)-
(LBC*sin(Theta)*ThetaP^2))/sin(Phi);
LACPPB4=((LBC*sin(Theta)-P)*cos(Phi)*PhiPP)/((sin(Phi))^2);
LACPPB5=((LBC*sin(Theta)-P)*sin(Phi)*PhiP^2)/((sin(Phi))^2);
LACPPB6=(2*(LBC*sin(Theta)-P)*((cos(Phi))^2)*PhiP^2)/((sin(Phi))^3);
LACPP=LACPPB1-LACPPB2-LACPPB3-LACPPB4+LACPPB5+LACPPB6;
end
ANEXOS ANEXO E
RBFxPP=(LAE*cos(Phi)*PhiPP)-(LAE*sin(Phi)*PhiP^2)-

RDD1CMPP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*PhiPP-Mtz_TDD1*UV_ELmDD1*PhiP^2;
RAEPP=[RAExPP;RAEyPP];
REFCMPP=RAEPP+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*BetaPP-Mtz_TEF*UV_ELmEF*BetaP^2;
RBFPP=[RBFxPP;0];
RFCMPP=RBFPP;
RACPP=[RACxPP;RACyPP];
RCCMPP=RACPP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*PhiPP-Mtz_TDD1*UV_ELmC*PhiP^2;
ANEXOS ANEXO E
%***********************************************************
%***********************************************************
%NOTA: tuve que cambiar el signo de KPhi. Tenemos que revisar las
%ecuaciones
KPhi=(LBC*cos(Phi-Theta))/((LBC*cos(Phi-Theta))+(H*cos(Phi))-
(P*sin(Phi)));
%Solucin mediante, Jacobiano

% J*Kq+Kphi=0; Kq=-inv(J)Kphi
InversaJ=inv(J);
KPHIT=[-LBC*cos(Phi-Theta);0];
Kq=-inv(J)*KPHIT;
%***********************************************************
%***********************************************************
%NOTA: tuve que cambiar el signo de LPhi. Tenemos que revisar las
%ecuaciones
LPhi=(((-LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-ThetaP))*(LBC*cos(Phi-
Theta)+H*cos(Phi)-P*sin(Phi)))-((LBC*cos(Phi-Theta))*(-LBC*sin(Phi-
Theta)*(PhiP-ThetaP)-H*sin(Phi)*PhiP-P*cos(Phi)*PhiP)))/((LBC*cos(Phi-
Theta)+H*cos(Phi)-P*sin(Phi))^2);
LBeta=(((((LAE*sin(Phi))*LPhi)+(LAE*cos(Phi)*PhiP*KPhi))*(LEF*sin(Beta)))
-((LAE*sin(Phi)*KPhi)*(LEF*cos(Beta)*BetaP)))/((LEF*sin(Beta))^2);
%Solucin matricial mediante, Jacobiano

%$JLq+JPKq+KPHITP=0; Lq=-inv(J)*(JPKq+KPHITP)
KPHITP=[LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-ThetaP);0];
Lq=-inv(J)*((JP*Kq)+(KPHITP));
ANEXOS ANEXO E
%***********************************************************
%************ Definicin de QP y QPP ********************
%***********************************************************
% QP=[PhiP,LACP,BetaP,RBFxP];
% QPP=[PhiPP,LACPP,BetaPP,RBFxPP];
QP=Kq*ThetaP;
QPP=Kq*ThetaPP+Lq*ThetaP;
%***********************************************************
%******** OBTENCIN DE THETAP MEDIANTE QP *************
%***********************************************************
% QP=Kq*ThetaP;
ThtP1=QP((1))/Kq((1));
ThtP2=QP((2))/Kq((2));
ThtP=[ThtP1;ThtP2];
% ThtP=(QP/Kq);
%***********************************************************
%******* OBTENCIN DE THETAP MEDIANTE QPP *************
%***********************************************************
% QPP=Kq*ThetaPP+Lq*ThetaP;
ThtPP=[ThtPP1;ThtPP2];
%***********************************************************
%***************** IMPRESIONES ************************
%***********************************************************
% fprintf('Theta(Deg)= %g \n',t);
% fprintf('Phi= %g \n',Phi*180/pi);
% fprintf('PhiP= %g \n',PhiP);
% fprintf('BetaP= %g \n',BetaP);
% fprintf('LACPP= %g \n',LACPP);
% fprintf('RBFxPP= %g \n',RBFxPP);
ANEXOS ANEXO E
% fprintf('ThtP= %g \n',ThtP);
% fprintf('ThtPP= %g \n',ThtPP);
fprintf('REFCMxP= %g \n',REFCMxP);
fprintf('REFCMyP= %g \n',REFCMyP);
fprintf('\n\n');
%***********************************************************
%***********************************************************
RBFxData(t+1)=RBFx;
RBB1CMxData(t+1)=RBB1CMx;
RBB1CMyData(t+1)=RBB1CMy;
RBB1CMxDataP(t+1)=RBB1CMxP;
RBB1CMyDataP(t+1)=RBB1CMyP;
RBB1CMxDataPP(t+1)=RBB1CMxPP;
RBB1CMyDataPP(t+1)=RBB1CMyPP;
RDD1CMxData(t+1)=RDD1CMx;
RDD1CMyData(t+1)=RDD1CMy;
RDD1CMxDataP(t+1)=RDD1CMxP;
RDD1CMyDataP(t+1)=RDD1CMyP;
RDD1CMxDataPP(t+1)=RDD1CMxPP;
RDD1CMyDataPP(t+1)=RDD1CMyPP;
REFCMxData(t+1)=REFCMx;
REFCMyData(t+1)=REFCMy;
REFCMxDataP(t+1)=REFCMxP;
REFCMyDataP(t+1)=REFCMyP;
REFCMxDataPP(t+1)=REFCMxPP;
REFCMyDataPP(t+1)=REFCMyPP;
ANEXOS ANEXO E
RFCMxData(t+1)=RFCMx;
RFCMyData(t+1)=RFCMy;
RFCMxDataP(t+1)=RFCMxP;
RFCMyDataP(t+1)=RFCMyP;
RFCMxDataPP(t+1)=RFCMxPP;
RFCMyDataPP(t+1)=RFCMyPP;
RCCMxData(t+1)=RCCMx;
RCCMyData(t+1)=RCCMy;
RCCMxDataP(t+1)=RCCMxP;
RCCMyDataP(t+1)=RCCMyP;
RCCMxDataPP(t+1)=RCCMxPP;
RCCMyDataPP(t+1)=RCCMyPP;
%***********************************************************
%***********************************************************
axis([-50 50 -50 50]);

hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
hold off
pause(0.1);
end
close all;
ANEXOS ANEXO E
%***********************************************************
%***********************************************************
for i=0:inc:360
% fprintf('i= %g \n',i);
% fprintf('ThetaData(i)= %g \n',ThetaData(i+1));
% fprintf('PhiData(i)= %g \n',PhiData(i+1));
% fprintf('BetaData(i)= %g \n',BetaData(i+1));
% fprintf('\n \n');
axis([0 400 0 170]);

grid on;
plot(ThetaData(i+1),PhiDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
ANEXOS ANEXO E
% plot(ThetaData(i+1),RFCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
hold on
end
ANEXOS ANEXO E
ANEXOS ANEXO F
ANEXO F
Dim_Simulk.m (MATLAB)
Dim.mdl (MATLAB)
Dinamica_EK.wm2d (Working Model)
Se presenta la dinmica del mecanismo, utilizando el mtodo de EKsergian

Dim_Simulk.m
%***********************************************************
%****************** Dim_Simulk *******************
%***********************************************************
% En este programa se desarrollan las ecuaciones de Lagrange obtenidas

% para la dinamica del mecanismo de Whitworth, para ser implementada
como1
% clc
% clear all
% close all
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
% contador=contador+1;
function qpp=Dim_Simulk(u)
%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************
syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
ANEXOS ANEXO F

P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];
% Velocidad ngular de retroalimentacin

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;
% Posicin ngular de entrada

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));
% Posicin Aplicacion de la Fuerza

u7=6;
v7=0;

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));
ANEXOS ANEXO F
% Masa e Inercia BB1

mBB1=30;
IBB1=272.5;
% Masa e Inercia DD1
mDD1=140;
IDD1=200;
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=100;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;
% Gravedad
g=9.80;
%Torque
% MTorque=100;
% FBCG=-50;
MTorque=0;
Fcorte=0;
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin

Phi=pi+Phi;
end

Phi=2*pi+Phi;
end
ANEXOS ANEXO F
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300

Phi=2*pi+Phi;
end
300,
if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180

Phi=-(2*pi-Phi);
end
else
end
LACH=LAC;
%***********************************************************
%***********************************************************

else
end
ANEXOS ANEXO F
K=[KPhi;KLAC;KBeta;KRBFx;1];
%***********************************************************
%***********************************************************
%NOTA: Checar los coeficientes sustituyendo por K*ThetaP
%Se divide entre ThetaP, Para que exista coherencia en este mtodo, ya
que
%las ecuaciones se obtuvieron, primero mediante el metodo de los
%multiplicadores
%Se obtienen nuevamente los coeficientes L, con respecto a ThetaP, como
se
%hizo ahora.
LPhi=((-LBC/LACH)*sin(Phi-Theta)*(KPhi-1))-((LBC*cos(Phi-
Theta)*KLAC)/LACH^2);
LLAC=((((KLAC*sin(Phi)*KPhi)+(LAC*cos(Phi)*KPhi^2)+(LAC*sin(Phi)*LPhi)-
(LBC*cos(Theta)))*cos(Phi))+(((LAC*sin(Phi)*KPhi)-
(LBC*sin(Theta)))*sin(Phi)*cos(Phi)))/((cos(Phi))^2);
else
LLAC=((((-KLAC*cos(Phi)*KPhi)+(LAC*sin(Phi)*KPhi^2)-
(LAC*cos(Phi)*LPhi)-(LBC*sin(Theta)))*sin(Phi))-(((-
LAC*cos(Phi)*KPhi)+(LBC*cos(Theta)))*cos(Phi)*KPhi))/((sin(Phi))^2);
end
LBeta=((((LAE*cos(Phi)*KPhi^2)+(LAE*sin(Phi)*LPhi))*(LEF*sin(Beta)))-
((LAE*sin(Phi)*KPhi)*(LEF*cos(Beta)*KBeta)))/((LEF*sin(Beta))^2);
LRBFx=(-LAE*sin(Phi)*KPhi^2)+(LAE*cos(Phi)*LPhi)+(LEF*sin(Beta)*KBeta^2)-
(LEF*cos(Beta)*LBeta);
L=[LPhi;LLAC;LBeta;LRBFx;0];
ANEXOS ANEXO F
%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


RAE=[LAE*sin(Phi);-LAE*cos(Phi)];
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
REF=[-LEF*sin(Beta);LEF*cos(Beta)];
RFCM=RBA+RAE+REF+UV_ELmF;
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCM=RBA+[-LAC*sin(Phi);LAC*cos(Phi)]+Mtz_TDD1*UV_ELmC;
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));
%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

RDD1CMP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*KPhi*ThetaP;
ANEXOS ANEXO F

REFCMP=[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi)]*KPhi*ThetaP+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*KBeta*Th
etaP;
RFCMP=[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi)]*KPhi*ThetaP-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*KBeta*ThetaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RCCMP=[-LAC*cos(Phi) -sin(Phi);-LAC*sin(Phi)
cos(Phi)]*[KPhi*ThetaP;KLAC*ThetaP]+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaP;
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));
% %***********************************************************
% %****************** ACELERACIN CM **********************
% %***********************************************************
%
% % Aceleracin del CM_ELmBB1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
% RBB1CMPP=Mtz_TBB1P*UV_ELmBB1*ThetaPP-Mtz_TBB1*UV_ELmBB1*ThetaP^2;
% RBB1CMxPP=RBB1CMPP((1));
% RBB1CMyPP=RBB1CMPP((2));
% % Aceleracin del CM_ELmDD1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
%
RDD1CMPP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*KPhi*ThetaPP+Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*LPhi*ThetaP
-Mtz_TDD1*UV_ELmDD1*KPhi^2*ThetaP^2;
% RDD1CMxPP=RDD1CMPP((1));
% RDD1CMyPP=RDD1CMPP((2));
% % Aceleracin del CM_ELmEF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
%
REFCMPP=[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi)]*KPhi*ThetaPP+[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Ph
i)]*LPhi*ThetaP+[-
LAE*sin(Phi);LAE*cos(Phi)]*KPhi^2*ThetaP^2+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*KBeta*ThetaP
P+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*LBeta*ThetaP-Mtz_TEF*UV_ELmEF*KBeta^2*ThetaP^2;
% REFCMxPP=REFCMPP((1));
% REFCMyPP=REFCMPP((2));
% % Aceleracin del CM_ELmF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
%
RFCMPP=[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi)]*KPhi*ThetaPP+[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi
)]*LPhi*ThetaP+[-LAE*sin(Phi);LAE*cos(Phi)]*KPhi^2*ThetaP^2-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*KBeta*ThetaPP-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*LBeta*ThetaP+[LEF*sin(Beta);-
LEF*cos(Beta)]*KBeta^2*ThetaP^2;
% RFCMxPP=RFCMPP((1));
% RFCMyPP=RFCMPP((2));
% % Aceleracin del CM_ELmC desde el sistema de coordenadas (X,Y)
% RCCMPP=[-LAC*cos(Phi) -sin(Phi);-LAC*sin(Phi)
cos(Phi)]*[KPhi;KLAC]*ThetaPP+[-LAC*cos(Phi) -sin(Phi);-LAC*sin(Phi)
cos(Phi)]*[LPhi;LLAC]*ThetaP+[LAC*sin(Phi)*KPhi -2*cos(Phi)*KPhi;-
LAC*cos(Phi)*KPhi -
2*sin(Phi)*KPhi]*[KPhi;KLAC]*ThetaP^2+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaPP+Mtz_
TDD1P*UV_ELmC*KPhi*LPhi*ThetaP-Mtz_TDD1*UV_ELmC*KPhi^2*ThetaP^2;
ANEXOS ANEXO F
% RCCMxPP=RCCMPP((1));
% RCCMyPP=RCCMPP((2));
%***********************************************************
%*************** Inercia General ******************
%***********************************************************
IG=(mBB1*(u2^2+v2^2))+IBB1+(mDD1*((u4^2+v4^2)*KPhi^2))+(IDD1*(KPhi^2))+(m
EF*((LAE^2*KPhi^2)+((u5^2+v5^2)*KBeta^2)+(2*LAE*sin(Phi-
Beta)*u5*KPhi*KBeta)-(2*LAE*cos(Phi-
Beta)*v5*KPhi*KBeta)))+(IEF*(KBeta^2))+(mF*(KRBFx^2))+(mC*(KLAC^2+((LAC^2
+u3^2+2*LAC*v3+v3^2)*KPhi^2)+(2*u3*KLAC*KPhi)))+(IC*(KPhi^2));
%***********************************************************
%******** Derivada Inercia General contra Theta ********
%***********************************************************
IGp=(mDD1*((u4^2+v4^2)*KPhi*LPhi))+(IDD1*(KPhi*LPhi))+(mEF*((LAE^2*KPhi*L
Phi)+((u5^2+v5^2)*KBeta*LBeta)+(LAE*cos(Phi-Beta)*(KPhi-
KBeta)*u5*KPhi*KBeta)+(LAE*sin(Phi-Beta)*u5*LPhi*KBeta)+(LAE*sin(Phi-
Beta)*u5*KPhi*LBeta)+(LAE*sin(Phi-Beta)*(KPhi-KBeta)*v5*KPhi*KBeta)-
(LAE*cos(Phi-Beta)*v5*LPhi*KBeta)-(LAE*cos(Phi-
Beta)*v5*KPhi*LBeta)))+(IEF*KBeta*LBeta)+(mF*(KRBFx*LRBFx))+(mC*((KLAC*LL
AC)+((LAC*KLAC+KLAC*v3)*KPhi^2)+((LAC^2+u3^2+2*LAC*v3+v3^2)*KPhi*LPhi)+(u
3*LLAC*KPhi)+(u3*KLAC*LPhi)))+(IC*(KPhi*LPhi));
%***********************************************************
%********* Derivada Potencial **********
%***********************************************************
Vp=(mBB1*((cos(Theta)*u2)-(sin(Theta)*v2)))+(mDD1*((cos(Phi)*KPhi*u4)-
(sin(Phi)*KPhi*v4)))+(mEF*((LAE*sin(Phi)*KPhi)+(cos(Beta)*KBeta*u5)-
(sin(Beta)*KBeta*v5)))+(mC*((KLAC*cos(Phi))-
(LAC*sin(Phi)*KPhi)+(cos(Phi)*KPhi*u3)-(sin(Phi)*KPhi*v3)));
%***********************************************************
%********* Dinmica **********
%***********************************************************
%PRUEBA
Dist=((LAE*cos(Phi)*KPhi)-(LEF*cos(Beta)*KBeta));
QExt=MTorque+(Fcorte*Dist);
ThetaPP=(1/IG)*(QExt-(IGp*ThetaP*ThetaP)-(Vp*g));
% ThetaPP=10;
ANEXOS ANEXO F
%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************

RDD1CMPP=Mtz_TDD1P*(UV_ELmDD1*KPhi*ThetaPP)+Mtz_TDD1P*(UV_ELmDD1*LPhi*The
taP^2)-Mtz_TDD1*UV_ELmDD1*KPhi^2*ThetaP^2;
i)]*LPhi*ThetaP^2+[-
P+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*LBeta*ThetaP^2-Mtz_TEF*UV_ELmEF*KBeta^2*ThetaP^2;
)]*LPhi*ThetaP^2+[-LAE*sin(Phi);LAE*cos(Phi)]*KPhi^2*ThetaP^2-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*LBeta*ThetaP^2+[LEF*sin(Beta);-
RCCMPP=[-LAC*cos(Phi) -sin(Phi);-LAC*sin(Phi)
cos(Phi)]*[LPhi;LLAC]*ThetaP^2+[-KLAC*cos(Phi)+KPhi*LAC*sin(Phi) -
KPhi*cos(Phi);-KLAC*sin(Phi)-KPhi*LAC*cos(Phi) -
KPhi*sin(Phi)]*[KPhi;KLAC]*ThetaP^2+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaPP+Mtz_TD
D1P*UV_ELmC*KPhi*LPhi*ThetaP^2-
Mtz_TDD1*UV_ELmC*KPhi^2*ThetaP^2;RCCMxPP=RCCMPP((1));
%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************
% fprintf('t= %g \n',t);
% fprintf('Theta= %g \n',t);
% fprintf('Phi= %g \n',Phi);
ANEXOS ANEXO F
% fprintf('u2= %g \n',u2);
% fprintf('v2= %g \n',v2);
% fprintf('IBB1= %g \n',IBB1);
% fprintf('IDD1= %g \n',IDD1);
% fprintf('IEF= %g \n',IEF);
% fprintf('IF= %g \n',IF);
% fprintf('IC= %g \n',IC);
% fprintf('mBB1= %g \n',mBB1);
% fprintf('mDD1= %g \n',mDD1);
% fprintf('mEF= %g \n',mEF);
% fprintf('mF= %g \n',mF);
% fprintf('mC= %g \n',mC);
% fprintf('IG= %g \n',IG);
% fprintf('IGp*ThetaP^2= %g \n',IGp*ThetaP*ThetaP);
% fprintf('Vp= %g \n',Vp);
% fprintf('RBB1CMPP= %g \n',RBB1CMPP);
% fprintf('RDD1CMPP= %g \n',RDD1CMPP);
% fprintf('REFCMPP= %g \n',REFCMPP);
% fprintf('RFCMP= %g \n',RFCMP);
% fprintf('RFCMPP= %g \n',RFCMPP);
% fprintf('RCCMP= %g \n',RCCMP);
% fprintf('RCCMPP= %g \n',RCCMPP);
% fprintf('\n');
qpp = ThetaPP;
% end
ANEXOS
Diagrama en simulink
ANEXO F
ANEXOS ANEXO F
ANEXOS ANEXO G
ANEXO G
Dinamica_Simulk_2var.m (MATLAB)
Dinamica_2var.mdl (MATLAB)
Dinamica_MLagrange.wm2d (Working Model)
Se presenta la dinmica del mecanismo, utilizando el mtodo de los

multiplicadores de Lagrange
Dinamica_Simulk_2var.m
%***********************************************************
%****************** Dinamica_Simulk *******************
%***********************************************************

como1
% clear all
% close all
% clc
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
% Theta=t*pi/180;
function qpp=Dinamica_Simulk_2var(u)
%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************
syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
ANEXOS ANEXO G

P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));

mBB1=30;
IBB1=272.500;
mDD1=140;
IDD1=200;
ANEXOS ANEXO G
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;
% Gravedad
g=9.80;
%Torque
% MTorque=1000;
MTorque=0;
% FBCG=100;
FBCG=0;
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin

Phi=pi+Phi;
end

Phi=2*pi+Phi;
end
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300

Phi=2*pi+Phi;
end
ANEXOS ANEXO G
300,
if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180

Phi=-(2*pi-Phi);
end
else
end
LACH=LAC;
RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);
%***********************************************************
%***********************************************************
KPhi=((LBC*cos(Phi-Theta))/(LBC*cos(Phi-Theta)+H*cos(Phi)-P*sin(Phi)));
K=[KPhi;KBeta;1];
ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%***********************************************************
LPhi=(((-LBC*sin(Phi-Theta)*((KPhi*ThetaP)-ThetaP))*(LBC*cos(Phi-
Theta)*((KPhi*ThetaP)-ThetaP)-H*sin(Phi)*(KPhi*ThetaP)-
P*cos(Phi)*(KPhi*ThetaP))))/((LBC*cos(Phi-Theta)+H*cos(Phi)-
P*sin(Phi))^2);
LBeta=((LAE*sin(Phi)*LPhi)+(LAE*cos(Phi)*KPhi*ThetaP*KPhi)-
(LEF*cos(Beta)*KBeta*ThetaP*KBeta))/(LEF*sin(Beta));
L=[LPhi;LBeta;0];
%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


RAE=[RAEx;RAEy];
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
RBF=[RBFx;-m];
REF=[REFx;REFy];
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCM=RBA+[-
(LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)/cos(Phi);LBC*cos(Theta)+H]+Mtz_TDD1*UV_ELmC;
else
RCCM=RBA+[-(LBC*sin(Theta)-P);(LBC*sin(Theta)-
P)*cos(Phi)/sin(Phi)]+Mtz_TDD1*UV_ELmC;
end
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));
ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RCCMP=[(LBC*sin(Theta)*sin(Phi))/cos(Phi);-
LBC*sin(Theta)]*ThetaP+[((LBC*cos(Theta)+H)/(cos(Phi))^2)-
(LBC*cos(Theta)+H);0]*KPhi*ThetaP-
[(LBC*cos(Theta)+H);0]*KPhi*ThetaP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaP;
else
RCCMP=[-LBC*cos(Theta);(LBC*cos(Theta)*cos(Phi))/sin(Phi)]*ThetaP-
[0;((LBC*sin(Theta)-P)/(sin(Phi))^2)-(LBC*sin(Theta)-P)]*KPhi*ThetaP-
[0;LBC*sin(Theta)-P]*KPhi*ThetaP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaP;
end
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));
ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************

i)]*LPhi*ThetaP+[-
RCCMPP=[(LBC*sin(Theta)*sin(Phi))/cos(Phi);-
LBC*sin(Theta)]*ThetaPP+[(LBC*cos(Theta)*sin(Phi))/cos(Phi);-
LBC*cos(Theta)]*ThetaP^2+[((LBC*cos(Theta)+H)/(cos(Phi))^2)-
2*(LBC*cos(Theta)+H);0]*KPhi*ThetaPP+[((LBC*cos(Theta)+H)/(cos(Phi))^2)-
2*(LBC*cos(Theta)+H);0]*LPhi*ThetaP+[((2*(LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi))/(co
s(Phi))^3);0]*KPhi^2*ThetaP^2+[2*LBC*sin(Theta);0]*KPhi*ThetaP^2+Mtz_TDD1
P*UV_ELmC*KPhi*ThetaPP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*LPhi*ThetaP-
Mtz_TDD1*UV_ELmC*KPhi^2*ThetaP^2;
else
RCCMPP=[-
LBC*cos(Theta);(LBC*cos(Theta)*cos(Phi))/sin(Phi)]*ThetaPP+[LBC*sin(Theta
);-(LBC*sin(Theta)*cos(Phi))/sin(Phi)]*ThetaP^2-
[0;2*LBC*cos(Theta)/(sin(Phi))^2]*KPhi*ThetaP^2-[0;(LBC*sin(Theta)-
P)/(sin(Phi))^2]*KPhi*ThetaPP-[0;(LBC*sin(Theta)-
P)/(sin(Phi))^2]*LPhi*ThetaP+[0;(2*(LBC*sin(Theta)-
P)*cos(Phi))/(sin(Phi))^3]*KPhi^2*ThetaP^2+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaPP
+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*LPhi*ThetaP-Mtz_TDD1*UV_ELmC*KPhi^2*ThetaP^2;
end
ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%*************** MATRIZ MASA ******************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3
MTC11=((mC*(LBC*cos(Theta)+H)^2)/(cos(Phi))^4)+((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*
v3)/cos(Phi))+(mC*(u3^2+v3^2))+((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)*u3)/(co
s(Phi)^2))+IC;
MTC13=-((mC*(LBC*cos(Theta)+H)*(LBC*sin(Theta))*sin(Phi))/(cos(Phi))^3)-
((mC*(LBC*sin(Theta)*u3))/cos(Phi));
MTC31=(-(mC*(LBC*cos(Theta)+H)*LBC*sin(Theta)*sin(Phi))/(cos(Phi))^3)-
((mC*LBC*sin(Theta)*u3)/cos(Phi));
MTC33=((mC*LBC^2*(sin(Theta))^2)/(cos(Phi))^2);
NgTC11=((mC*cos(Phi)*u3)-(mC*sin(Phi)*v3));
NgTC31=-(mC*LBC*sin(Theta));
NcTC11=(((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)^2*sin(Phi))/(cos(Phi))^5)+((mC*(LBC*cos
(Theta)+H)*sin(Phi)*v3)/(cos(Phi))^2)-
((mC*(LBC*cos(Theta)+H)*u3)/cos(Phi))+((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*u3)/(cos(
Phi))^3))*KPhi*ThetaP;
NcTC31=(((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*LBC*sin(Theta))/(cos(Phi))^2)-
((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*LBC*sin(Theta))/(cos(Phi))^4)+((mC*LBC*sin(Thet
a)*v3)/cos(Phi)))*KPhi*ThetaP;
NcTC13=(((-mC*(LBC*cos(Theta)+H)*LBC*cos(Theta)*sin(Phi))/(cos(Phi))^3)-
((mC*LBC*cos(Theta)*u3)/cos(Phi)))*ThetaP;
NcTC33=((mC*LBC^2*sin(Theta)*cos(Theta))/(cos(Phi))^2)*ThetaP;
NcTC11A=(((-2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*LBC*sin(Theta))/(cos(Phi))^4)-
((2*mC*LBC*sin(Theta)*v3)/cos(Phi))-
((2*mC*LBC*sin(Theta)*sin(Phi)*u3)/(cos(Phi))^2))*ThetaP;
NcTC31A=((mC*LBC^2*(sin(Theta))^2*sin(Phi))/(cos(Phi))^3)*ThetaP;
else
MTC11=((mC*(LBC*sin(Theta)-P)^2)/(sin(Phi))^4)+((2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*v3)/sin(Phi))+(mC*(u3^2+v3^2))-((2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*cos(Phi)*u3)/(sin(Phi))^2)+IC;
MTC13=(-mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*(LBC*cos(Theta))*(cos(Phi))/(sin(Phi)^3))+((mC*(LBC*cos(Theta)*u3))/si
n(Phi));
ANEXOS ANEXO G
MTC31=-((mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*(LBC*cos(Theta))*cos(Phi))/(sin(Phi))^3)+((mC*LBC*cos(Theta)*u3)/sin(P
hi));
MTC33=((mC*LBC^2*(cos(Theta))^2)/(sin(Phi))^2);
NgTC11=-((mC*(LBC*sin(Theta)-P))/(sin(Phi))^2)+(mC*cos(Phi)*u3)-
(mC*sin(Phi)*v3);
NgTC31=(mC*LBC*cos(Theta)*cos(Phi))/sin(Phi);
NcTC11=(((-(2*mC*(LBC*sin(Theta)-P)^2*cos(Phi)))/(sin(Phi))^5)-
((mC*(LBC*sin(Theta)-P)*cos(Phi)*v3)/(sin(Phi))^2)-((mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*u3)/sin(Phi))+((2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*u3)/(sin(Phi))^3))*KPhi*ThetaP;
NcTC31=(((-2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*LBC*cos(Theta))/(sin(Phi))^2)+((2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*LBC*cos(Theta))/(sin(Phi))^4)-
((mC*LBC*cos(Theta)*v3)/sin(Phi)))*KPhi*ThetaP;
NcTC13=(((mC*(LBC*sin(Theta)-P)*LBC*sin(Theta)*cos(Phi))/(sin(Phi))^3)-
((mC*LBC*sin(Theta)*u3)/sin(Phi)))*ThetaP;
NcTC33=((-mC*LBC^2*sin(Theta)*cos(Theta))/(sin(Phi))^2)*ThetaP;
NcTC11A=(((2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*LBC*cos(Theta))/(sin(Phi))^4)+((2*mC*LBC*cos(Theta)*v3)/sin(Phi))-
((2*mC*LBC*cos(Theta)*cos(Phi)*u3)/(sin(Phi))^2))*ThetaP;
NcTC31A=((-2*mC*LBC^2*(cos(Theta))^2*cos(Phi))/(sin(Phi))^3)*ThetaP;
end
Masa11=((mDD1*(u4^2+v4^2))+(mEF*LAE^2)+(mF*LAE^2*(cos(Phi))^2)+(IDD1))+MT
C11;
Masa12=((mEF*LAE*sin(Phi-Beta)*u5)-(mEF*LAE*cos(Phi-Beta)*v5)-
(mF*LAE*LEF*cos(Phi)*cos(Beta)));
Masa13=0+MTC13;
(mF*LAE*LEF*cos(Beta)*cos(Phi)));
Masa22=((mEF*(u5^2+v5^2))+(mF*LEF^2*(cos(Beta))^2)+(IEF));
Masa23=0;
Masa31=0+MTC31;
Masa32=0;
Masa33=((mBB1*(u2^2+v2^2))+(IBB1))+MTC33;
M=[Masa11,Masa12,Masa13;Masa21,Masa22,Masa23;Masa31,Masa32,Masa33];
ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%*************** MATRIZ NC ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3
Nc11=-(mF*LAE^2*cos(Phi)*sin(Phi))*KPhi*ThetaP+NcTC11+NcTC11A;
Nc12=(-(mEF*LAE*sin(Phi-Beta)*v5)-(mEF*LAE*cos(Phi-
Beta)*u5)+(mF*LAE*LEF*cos(Phi)*sin(Beta)))*KBeta*ThetaP;
Nc13=0+NcTC13;
Nc21=((mEF*LAE*cos(Phi-Beta)*u5)+(mEF*LAE*sin(Phi-Beta)*v5))*KPhi*ThetaP;
Nc22=(-
(mF*LEF^2*cos(Beta)*sin(Beta)))*KBeta*ThetaP+(mF*LAE*LEF*cos(Beta)*sin(Ph
i)*KPhi*ThetaP);
Nc23=0;
Nc31=0+NcTC31+NcTC31A;
Nc32=0;
Nc33=NcTC33;
Nc=[Nc11,Nc12,Nc13;Nc21,Nc22,Nc23;Nc31,Nc32,Nc33];
%***********************************************************
%*************** MATRIZ NG ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x1
Ng11=((mDD1*(cos(Phi)*u4-sin(Phi)*v4))+(mEF*LAE*sin(Phi)))+NgTC11;
Ng21=(mEF*(cos(Beta)*u5-sin(Beta)*v5));
Ng31=(mBB1*(cos(Theta)*u2-sin(Theta)*v2))+NgTC31;
NG=[Ng11;Ng21;Ng31]*g;
%***********************************************************
%*************** MATRIZ JACOBIAN0 ******************
%***********************************************************
J11=-(LBC*cos(Phi-Theta)+H*cos(Phi)-P*sin(Phi));
J12=0;
J13=(LBC*cos(Phi-Theta));
J21=LAE*sin(Phi);
J22=-(LEF*sin(Beta));
J23=0;
J=[J11,J12,J13;J21,J22,J23];
ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%************ MULTP LAGRANGE ********************
%***********************************************************
syms LGRmult1 LGRmult2;

LGRmult=[LGRmult1;LGRmult2];
%***********************************************************
%************ Fuerzas Externas ********************
%***********************************************************
%PRUEBA
QEXT=[FBCG*(LAE*cos(Phi));-FBCG*(LEF*cos(Beta));MTorque];
%***********************************************************
%*************** ECUACION DINAMICA *******************
%***********************************************************
f=(M*K*ThetaPP+(M*L+Nc*K)*ThetaP+NG)+J'*LGRmult-QEXT;
% f=M*K*ThetaPP+(M*L+Nc*K)*ThetaP+Ng+J'*LGRmult;
S=solve(f((1)),f((2)),f((3)),ThetaPP,LGRmult1,LGRmult2);
S=[S.ThetaPP S.LGRmult1 S.LGRmult2];
ThetaPP=eval(S((1)));
LGRmult1=eval(S((2)));
%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************
% fprintf('Theta= %g \n',Theta);
ANEXOS ANEXO G
% fprintf('LGRmult1= %g \n',LGRmult1);
% fprintf('\n');
qpp = [ThetaPP;LGRmult1;LGRmult2];
% end
ANEXOS
ANEXO G
ANEXOS ANEXO G
ANEXOS ANEXO H
ANEXO H

multiplicadores de Lagrange y las ecuaciones cinemticas
%***********************************************************
%****************** Dinamica_Simulk *******************
%***********************************************************

como1
% clear all
% close all
% clc
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
% Theta=t*pi/180;
%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************
syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
ANEXOS ANEXO H

P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));

mBB1=30;
IBB1=272.500;
mDD1=140;
IDD1=200;
ANEXOS ANEXO H
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;
% Gravedad
g=9.80;
%Torque
% MTorque=1000;
MTorque=0;
% FBCG=100;
FBCG=0;
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin

Phi=pi+Phi;
end

Phi=2*pi+Phi;
end
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300

Phi=2*pi+Phi;
end
ANEXOS ANEXO H
300,
if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180

Phi=-(2*pi-Phi);
end
else
end
LACH=LAC;
RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);
ANEXOS ANEXO H
%***********************************************************
%***********************************************************
K=[KPhi;KBeta;1];
%***********************************************************
%***********************************************************
P*sin(Phi))^2);
L=[LPhi;LBeta;0];
%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


RAE=[RAEx;RAEy];
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
ANEXOS ANEXO H

RBF=[RBFx;-m];
REF=[REFx;REFy];
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCM=RBA+[-
else
end
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));
%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
else
ANEXOS ANEXO H
end
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));
%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************

i)]*LPhi*ThetaP+[-
else
RCCMPP=[-
ANEXOS ANEXO H
end
%***********************************************************
%*************** MATRIZ MASA ******************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3
s(Phi)^2))+IC;
else
n(Phi));
ANEXOS ANEXO H
hi));
(mC*sin(Phi)*v3);
end
C11;
Masa13=0+MTC13;
Masa23=0;
Masa31=0+MTC31;
Masa32=0;
ANEXOS ANEXO H
%***********************************************************
%*************** MATRIZ NC ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3
Nc13=0+NcTC13;
Nc22=(-
i)*KPhi*ThetaP);
Nc23=0;
Nc32=0;
Nc33=NcTC33;
%***********************************************************
%*************** MATRIZ NG ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x1
%***********************************************************
%*************** MATRIZ JACOBIAN0 ******************
%***********************************************************
J12=0;
J21=LAE*sin(Phi);
J23=0;
J=[J11,J12,J13;J21,J22,J23];
ANEXOS ANEXO H
%***********************************************************
%************ MULTP LAGRANGE ********************
%***********************************************************

%***********************************************************
%***********************************************************
%PRUEBA
QEXT=[FBCG*(LAE*cos(Phi));-FBCG*(LEF*cos(Beta));MTorque];
%***********************************************************
%***********************************************************
%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************
ANEXOS ANEXO H
% fprintf('\n');
% end
ANEXOS
ANEXO H
ANEXOS ANEXO H
ANEXOS ANEXO I
ANEXO I
Dim.mdl (MATLAB)
Dinamica_EK.wm2d (Working Model)
Se presenta la dinmica del mecanismo, utilizando el mtodo de EKsergian e

incluyendo fuerzas
Dim_Simulk.m
%***********************************************************
%****************** Dim_Simulk *******************
%***********************************************************

como1
% clc
% clear all
% close all
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************
syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
ANEXOS ANEXO I

P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

u7=6;
v7=0;

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));
ANEXOS ANEXO I

mBB1=30;
IBB1=272.5;
mDD1=140;
IDD1=200;
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=100;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;
% Gravedad
g=9.80;
%Torque
MTorque=100;
Fcorte=-50;
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin

Phi=pi+Phi;
end

Phi=2*pi+Phi;
end
ANEXOS ANEXO I
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300

Phi=2*pi+Phi;
end
300,
if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180

Phi=-(2*pi-Phi);
end
else
end
LACH=LAC;
ANEXOS ANEXO I
%***********************************************************
%***********************************************************

else
end
%***********************************************************
%***********************************************************
que
%multiplicadores
se
%hizo ahora.
else
end
ANEXOS ANEXO I
%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));
%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)
ANEXOS ANEXO I

etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));
% %***********************************************************
% %****************** ACELERACIN CM **********************
% %***********************************************************
%
%
%
i)]*LPhi*ThetaP+[-
%
ANEXOS ANEXO I
LAC*cos(Phi)*KPhi -
%***********************************************************
%*************** Inercia General ******************
%***********************************************************
%***********************************************************
%***********************************************************
%***********************************************************
%***********************************************************
%***********************************************************
%********* Dinmica **********
%***********************************************************
%PRUEBA
% ThetaPP=10;
ANEXOS ANEXO I
%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************

%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************
ANEXOS ANEXO I
% fprintf('\n');
qpp = ThetaPP;
% end
ANEXOS
ANEXO I
ANEXOS ANEXO I
ANEXOS ANEXO J
ANEXO J

multiplicadores de Lagrange incluyendo fuerzas
%***********************************************************
%****************** Dinamica_Simulk *******************
%***********************************************************

como1
% clear all
% close all
% clc
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
% Theta=t*pi/180;
%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************
syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
ANEXOS ANEXO J

P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));
ANEXOS ANEXO J

mBB1=30;
IBB1=272.500;
mDD1=140;
IDD1=200;
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;
% Gravedad
g=9.80;
%Torque
MTorque=100;
Fcorte=-50;
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin

Phi=pi+Phi;
end

Phi=2*pi+Phi;
end
ANEXOS ANEXO J
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300

Phi=2*pi+Phi;
end
300,
if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180

Phi=-(2*pi-Phi);
end
else
end
LACH=LAC;
RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);
ANEXOS ANEXO J
%***********************************************************
%***********************************************************
K=[KPhi;KBeta;1];
%***********************************************************
%***********************************************************
P*sin(Phi))^2);
L=[LPhi;LBeta;0];
%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


RAE=[RAEx;RAEy];
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
ANEXOS ANEXO J

RBF=[RBFx;-m];
REF=[REFx;REFy];
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCM=RBA+[-
else
end
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));
%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
ANEXOS ANEXO J

else
end
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));
%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************

i)]*LPhi*ThetaP+[-
else
ANEXOS ANEXO J
RCCMPP=[-
end
%***********************************************************
%*************** MATRIZ MASA ******************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3
s(Phi)^2))+IC;
ANEXOS ANEXO J
else
n(Phi));
hi));
(mC*sin(Phi)*v3);
end
C11;
Masa13=0+MTC13;
Masa23=0;
ANEXOS ANEXO J
Masa31=0+MTC31;
Masa32=0;
%***********************************************************
%*************** MATRIZ NC ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3
Nc13=0+NcTC13;
Nc22=(-
i)*KPhi*ThetaP);
Nc23=0;
Nc32=0;
Nc33=NcTC33;
%***********************************************************
%*************** MATRIZ NG ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x1
%***********************************************************
%*************** MATRIZ JACOBIAN0 ******************
%***********************************************************
J12=0;
J21=LAE*sin(Phi);
J23=0;
J=[J11,J12,J13;J21,J22,J23];
ANEXOS ANEXO J
%***********************************************************
%************ MULTP LAGRANGE ********************
%***********************************************************

%***********************************************************
%***********************************************************
%PRUEBA
QEXT=[Fcorte*(LAE*cos(Phi));-Fcorte*(LEF*cos(Beta));MTorque];
%***********************************************************
%***********************************************************
%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************
ANEXOS ANEXO J
% fprintf('\n');
% end
ANEXOS
ANEXO J
ANEXOS ANEXO J
ANEXOS ANEXO K
ANEXO K

multiplicadores de Lagrange incluyendo fuerzas
%***********************************************************
%****************** Dinamica_Simulk *******************
%***********************************************************

como1
% clear all
% close all
% clc
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
% Theta=t*pi/180;
function Solqpp=Dinamica_Simulk_2var(u)
%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************
syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
ANEXOS ANEXO K

P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));

mBB1=30;
IBB1=272.500;
mDD1=140;
IDD1=200;
ANEXOS ANEXO K
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;
% Gravedad
g=9.80;
%Torque
MTorque=100;
% FBCG=100;
Fcorte=-50;
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin

Phi=pi+Phi;
end

Phi=2*pi+Phi;
end
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300

Phi=2*pi+Phi;
end
ANEXOS ANEXO K
300,
if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180

Phi=-(2*pi-Phi);
end
else
end
LACH=LAC;
RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);
%***********************************************************
%***************** VELOCIDAD **************************
%***********************************************************
PhiP=((LBC*cos(Phi-Theta))*ThetaP)/((LBC*cos(Phi-Theta))+H*cos(Phi)-
P*sin(Phi));
BetaP=(LAE*sin(Phi)*PhiP)/(LEF*sin(Beta));
ANEXOS ANEXO K
LACP=((-
s(Phi))^2));
else
end
%***********************************************************
%*************** MATRIZ MASA ******************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3
s(Phi)^2))+IC;
ANEXOS ANEXO K
Phi))^3))*PhiP;
a)*v3)/cos(Phi)))*PhiP;
else
n(Phi));
hi));
(mC*sin(Phi)*v3);
P)*u3)/sin(Phi))+((2*mC*(LBC*sin(Theta)-P)*u3)/(sin(Phi))^3))*PhiP;
P)*LBC*cos(Theta))/(sin(Phi))^4)-((mC*LBC*cos(Theta)*v3)/sin(Phi)))*PhiP;
end
ANEXOS ANEXO K
C11;
Masa13=0+MTC13;
Masa23=0;
Masa31=0+MTC31;
Masa32=0;
%***********************************************************
%*************** MATRIZ NC ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3
Nc11=-(mF*LAE^2*cos(Phi)*sin(Phi))*PhiP+NcTC11+NcTC11A;
Beta)*u5)+(mF*LAE*LEF*cos(Phi)*sin(Beta)))*BetaP;
Nc13=0+NcTC13;
Nc21=((mEF*LAE*cos(Phi-Beta)*u5)+(mEF*LAE*sin(Phi-Beta)*v5))*PhiP;
Nc22=(-
(mF*LEF^2*cos(Beta)*sin(Beta)))*BetaP+(mF*LAE*LEF*cos(Beta)*sin(Phi)*PhiP
);
Nc23=0;
Nc32=0;
Nc33=NcTC33;
%***********************************************************
%*************** MATRIZ NG ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x1
ANEXOS ANEXO K
%***********************************************************
%*************** MATRIZ JACOBIAN0 ******************
%***********************************************************
J11=(-LBC*cos(Phi-Theta)-H*cos(Phi)+P*sin(Phi));
J12=0;
J21=LAE*sin(Phi);
J23=0;
J=[J11,J12,J13;J21,J22,J23];
%***********************************************************
%********* MATRIZ Derivada JACOBIAN0 ***************
%***********************************************************
J11P=(LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-
ThetaP))+(H*sin(Phi)*PhiP)+(P*cos(Phi)*PhiP);
J12P=0;
J13P=-(LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-ThetaP));
J21P=(LAE*cos(Phi)*PhiP);
J22P=-(LEF*cos(Beta)*BetaP);
J23P=0;
JP=[J11P,J12P,J13P;J21P,J22P,J23P];
%***********************************************************
%************ MULTP LAGRANGE ********************
%***********************************************************

%***********************************************************
%***********************************************************
%PRUEBA
QEXT=[Fcorte*(LAE*cos(Phi));-Fcorte*(LEF*cos(Beta));MTorque];
%***********************************************************
%***********************************************************
syms PhiPP BetaPP ThetaPP;
q=[Phi;Beta;Theta];
qp=[PhiP;BetaP;ThetaP];
qpp=[PhiPP;BetaPP;ThetaPP];
ANEXOS ANEXO K
%Se define el termino c

c= -JP*qp;
%Se define el termino Q

Q=-Nc*qp-NG+QEXT;
%Se definen las Ecuaciones simultaneas
f=M*qpp+J'*LGRmult-Q;
g=J*qpp-c;
S=solve(f((1)),f((2)),f((3)),g((1)),g((2)),PhiPP,BetaPP,ThetaPP,LGRmult1,
LGRmult2);
S=[S.PhiPP S.BetaPP S.ThetaPP S.LGRmult1 S.LGRmult2];
PhiPP=eval(S((1)));
BetaPP=eval(S((2)));
%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************
% fprintf('Beta= %g \n',Beta);
ANEXOS ANEXO K
% fprintf('\n');
Solqpp = [ThetaPP;LGRmult1;LGRmult2;PhiPP;BetaPP];
% end
ANEXOS
ANEXO K
ANEXOS ANEXO K
ANEXOS ANEXO L
ANEXO L
Reacciones_DimEK.m (MATLAB)
Dim.mdl (MATLAB)
Dinamica_Reacciones_DimEK.wm2d (Working Model)
Reaction Force.wm2d (Working Model)
Se presentan las reacciones en los pares del mecanismo

Dim_Simulk.m
%***********************************************************
%****************** Dim_Simulk *******************
%***********************************************************

como1
% clc
% clear all
% close all
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************
syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
ANEXOS ANEXO L

P = 0;
H = -3;
m = 2;
RBA=[P;H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

u7=6;
v7=0;

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));
ANEXOS ANEXO L

mBB1=1;
IBB1=1;
mDD1=1;
IDD1=1;
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;
% Gravedad
g=9.80;
%Torque
% MTorque=100;
% Fcorte=-50;
MTorque=100;
Fcorte=-50;
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin

Phi=pi+Phi;
end

Phi=2*pi+Phi;
end
ANEXOS ANEXO L
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300

Phi=2*pi+Phi;
end
300,
if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180

Phi=-(2*pi-Phi);
end
Beta=-acos((LAE*cos(Phi)+(-H-m))/(LEF));
else
end
LACH=LAC;
RBFx=(P+LAE*sin(Phi)-LEF*sin(Beta));
%***********************************************************
%***********************************************************

else
end
ANEXOS ANEXO L
%***********************************************************
%***********************************************************
que
%multiplicadores
se
%hizo ahora.
else
end
ANEXOS ANEXO L
%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));
%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

ANEXOS ANEXO L

etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));
% %***********************************************************
% %****************** ACELERACIN CM **********************
% %***********************************************************
%
%
%
i)]*LPhi*ThetaP+[-
%
LAC*cos(Phi)*KPhi -
ANEXOS ANEXO L
%***********************************************************
%*************** Inercia General ******************
%***********************************************************
%***********************************************************
%***********************************************************
%***********************************************************
%***********************************************************
%***********************************************************
%********* Dinmica **********
%***********************************************************
%PRUEBA
% ThetaPP=10;
ANEXOS ANEXO L
%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************

%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************
ANEXOS ANEXO L
% fprintf('\n');
qpp = [ThetaPP];
% end
ANEXOS ANEXO L
Reacciones_DimEK.m
%***********************************************************
%*********** Reacciones Dinamica EKSergian ***************
%***********************************************************
% clc
% clear all
% close all
function F=Reacciones_DimEK(u)
Theta=u(1);
ThetaP=u(2);
ThetaPP=u(3);
syms f1BB1x f1BB1y fCBB1x fCBB1y fDD1Cx fDD1Cy f1DD1x f1DD1y fEFDD1x
fEFDD1y fFEFx fFEFy f1Fy uCNCy RCMFfcortey RCMFNFx RCMFNFy uCNCx f1Fx
fDD1C;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

P = 0;
H = -3;
m = 2;
RBA=[P;H];

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
ANEXOS ANEXO L

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

u7=6;
v7=0;

mBB1=1;
IBB1=1;
mDD1=1;
IDD1=1;
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;
% Gravedad
g=9.80;
%Torque
% MTorque=100;
% Fcorte=-50;
MTorque=100;
Fcorte=-50;
ANEXOS ANEXO L
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************
implementacin

Phi=pi+Phi;
end

Phi=2*pi+Phi;
end
%barra motriz.
if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300

Phi=2*pi+Phi;
end
300,
if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180

Phi=-(2*pi-Phi);
end
Beta=-acos((LAE*cos(Phi)+(-H-m))/(LEF));
else
end
ANEXOS ANEXO L
LACH=LAC;
RBFx=(P+LAE*sin(Phi)-LEF*sin(Beta));
%***********************************************************
%***********************************************************

else
end
%***********************************************************
%***********************************************************
que
%multiplicadores
se
%hizo ahora.
ANEXOS ANEXO L
else
end
%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));
ANEXOS ANEXO L
%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));
%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************

ANEXOS ANEXO L

RFCMPP=[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi)]*(KPhi*ThetaPP)+[LAE*cos(Phi);LAE*sin(P
hi)]*(LPhi*ThetaP^2)+[-LAE*sin(Phi);LAE*cos(Phi)]*(KPhi^2*ThetaP^2)-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*(KBeta*ThetaPP)-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*(LBeta*ThetaP^2)+[LEF*sin(Beta);-
LEF*cos(Beta)]*(KBeta^2*ThetaP^2);
%***********************************************************
%****************** REACCIONES **********************
%***********************************************************
%***********
%ESLABON BB1
%***********
% Distancia del CM del elemento BB1 a B, medido desde el sistema de

coordenadas(x2,y2)
RCMBB1B=Mtz_TBB1*[-u2;-v2];
RCMBB1Bx=RCMBB1B((1));
RCMBB1By=RCMBB1B((2));
% Distancia del CM del elemento BB1 a C, medido desde el sistema de

% coordenadas (ucm2,vcm2); RCMBB1B(VCM2)=LCMBB1C
if v2<0
LCMBB1C=LBC+v2;
else
LCMBB1C=LBC-v2;
end
% Distancia del CM del elemento BB1 a C, medido desde el sistema de

% coordenadas (x2,y2)
RCMBB1C=Mtz_TBB1*[-u2;LCMBB1C];
RCMBB1Cx=RCMBB1C((1));
RCMBB1Cy=RCMBB1C((2));
ANEXOS ANEXO L
% Sumatoria de Fuerzas y Momentos

% fxBB1: f1BB1x+fCBB1x=(mBB1*RBB1CMxPP);
% fyBB1: f1BB1y+fCBB1y-(mBB1*g)=(mBB1*RBB1CMyPP);
% MBB1: ((RCMBB1Bx)*(f1BB1y))-
((RCMBB1By)*(f1BB1x))+((RCMBB1Cx)*(fCBB1y))-
((RCMBB1Cy)*(fCBB1x))=(IBB1*ThetaPP)-MTorque;
%***********
%ESLABON C
%***********
% Distancia del CM del elemento C a C, medido desde el sistema de

% coordenadas(x3,y3)
RCMCC=Mtz_TDD1*[-u3;-v3];
RCMCCx=RCMCC((1));
RCMCCy=RCMCC((2));
% Distancia del CM del elemento C al punto de aplicacin de la fuerza

% normal al eslabon C (NC), medido desde el sistema de coordenadas
(x3,y3)
RCMCNC=Mtz_TDD1*[(uCNCx-u3);(uCNCy-v3)];
RCMCNCx=RCMCNC((1));
RCMCNCy=RCMCNC((2));
% Sumatoria de fuerzas
% fxC: fBB1Cx+fDD1Cx=(mC*RCCMxPP);
% fyC: fBB1Cy+fDD1Cy-(mC*g)=(mC*RCCMyPP);
% MC: ((RCMCCx)*(fBB1Cy))-((RCMCCy)*(fBB1Cx))+((RCMCNCx)*(fDD1Cy))-
((RCMCNCy)*(fDD1Cx))=IC*PhiPP
% fBB1C=-fCBB1;
% fxC: -fCBB1x+fDD1Cx=(mC*RCCMxPP);
% fyC: -fCBB1y+fDD1Cy-(mC*g)=(mC*RCCMyPP);
% MC: -((RCMCCx)*(fCBB1y))+((RCMCCy)*(fCBB1x))+((RCMCNCx)*(fDD1Cy))-
((RCMCNCy)*(fDD1Cx))=(IC*(KPhi*ThetaPP+LPhi*ThetaP^2))
%***********
%ESLABON DD1
%***********
% Distancia del CM del elemento DD1 al punto A, medido desde el sistema

de
RCMDD1A=Mtz_TDD1*[-u4;-v4];
RCMDD1Ax=RCMDD1A((1));
RCMDD1Ay=RCMDD1A((2));
ANEXOS ANEXO L
% Distancia del CM del elemento DD1 al punto E, medido desde el sistema

de
% coordenadas (ucm4,vcm4); RCMDD1E(VCM4)=LCMDD1E
if v4<0
LCMDD1E=LAE+v4;
else
LCMDD1E=LAE-v4;
end
% Distancia del CM del elemento DD1 a E, medido desde el sistema de

% coordenadas (x4,y4)
RCMDD1E=Mtz_TDD1*[-u4;-LCMDD1E];
RCMDD1Ex=RCMDD1E((1));
RCMDD1Ey=RCMDD1E((2));
% Distancia del CM del elemento DD1 al punto de aplicacin de la fuerza

% normal al eslabon C (NC), medido desde el sistema de coordenadas
(x4,y4)
RCMDD1NC=Mtz_TDD1*[uCNCx-u4;LAC+uCNCy-v4];
RCMDD1NCx=RCMDD1NC((1));
RCMDD1NCy=RCMDD1NC((2));
%Sumatoria de fuerzas
% fxDD1: f1DD1x+fEFDD1x+fCDD1x=(mDD1*RDD1CMxPP);
% fyDD1: f1DD1y+fEFDD1y+fCDD1y-(mDD1*g)=(mDD1*RDD1CMyPP);
% MDD1: ((RCMDD1Ax)*(f1DD1y))-
((RCMDD1Ay)*(f1DD1x))+((RCMDD1Ex)*(fEFDD1y))-
((RCMDD1Ey)*(fEFDD1x))+((RCMDD1NCx)*(fCDD1y))-
((RCMDD1NCy)*(fCDD1x))=IDD1*PhiPP
% fDD1C=-fCDD1
% fxDD1: f1DD1x+fEFDD1x-fDD1Cx=(mDD1*RDD1CMxPP);
% fyDD1: f1DD1y+fEFDD1y-fDD1Cy-(mDD1*g)=(mDD1*RDD1CMyPP);
((RCMDD1Ay)*(f1DD1x))+((RCMDD1Ex)*(fEFDD1y))-((RCMDD1Ey)*(fEFDD1x))-
((RCMDD1NCx)*(fDD1Cy))+((RCMDD1NCy)*(fDD1Cx))=(IDD1*(KPhi*ThetaPP+LPhi*Th
etaP^2))
%***********
%ESLABON EF
%***********
% Distancia del CM del elemento EF al punto E, medido desde el sistema de

RCMEFE=Mtz_TEF*[-u5;-v5];
RCMEFEx=RCMEFE((1));
RCMEFEy=RCMEFE((2));
ANEXOS ANEXO L
% Distancia del CM del elemento EF al punto F, medido desde el sistema de

% coordenadas (ucm5,vcm5); RCMEFF(VCM5)=LCMEFF
if v5<0
LCMEFF=LEF+v5;
else
LCMEFF=LEF-v5;
end
RCMEFF=Mtz_TEF*[-u5;LCMEFF];
RCMEFFx=RCMEFF((1));
RCMEFFy=RCMEFF((2));
% Sumatoria de Fuerzas
%fxEF: fDD1EFx+fFEFx=mEF*REFCMxPP;
%fyEF: fDD1EFy+fFEFy-(mEF*g)=mEF*REFCMyPP;
%MEF:((RCMEFEx)*(fDD1EFy))-((RCMEFEy)*(fDD1EFx))-
((RCMEFFx)*(fFEFy))+(RCMEFFy)*(fFEFx)=IEF*BetaPP
%BetaPP=KBeta*ThetaPP+LBeta*ThetaP^2
% fDD1EFx=-fEFDD1x;
% fDD1EFy=-fEFDD1y;
% fxEF: -fEFDD1x+fFEFx=mEF*REFCMxPP;
% fyEF: -fEFDD1y+fFEFy-(mEF*g)=mEF*REFCMyPP;
% MEF: -((RCMEFEx)*(fEFDD1y))+((RCMEFEy)*(fEFDD1x))+((RCMEFFx)*(fFEFy))-
(RCMEFFy)*(fFEFx)=(IEF*(KBeta*ThetaPP+LBeta*ThetaP^2))
%***********
%ESLABON F
%***********
% Distancia del CM del elemento F al punto F, medido desde el sistema de

RCMFFx=-u6;
RCMFFy=-v6;
% Distancia del CM del elemento F al punto de aplicacin de la fuerza

Fcorte, medido desde el sistema de
RCMFfcortex=-u6+u7;
RCMFfcortey=-v6+v7;
ANEXOS ANEXO L
% Sumatoria de Fuerzas
% fEFFx+f1Fx-Fcorte=mF*RFCMxPP;
% fEFFy+f1Fy-(mF*g)=mF*RFCMyPP;
% ((RCMFFx)*(fEFFy))-((RCMFFy)*(fEFFx))+(RCMFNFx)(f1Fy)-(RCMFNFy)(f1Fx)=0
% fEFFx=-fFEFx;
% fEFFy=-fFEFy;
% f1Fx=0;
% fxF: -fFEFx+Fcorte=(mF*RFCMxPP);
% fyF: -fFEFy+f1Fy-(mF*g)=mF*RFCMyPP;
% MF-(RCMFFx)*(fFEFy)+(RCMFFy)*(fFEFx)+(RCMFNFx)(f1Fy)=0
%**********************
%ECUACIONES RETORNO RAPIDO
%**********************
% fxBB1: f1BB1x+fCBB1x=(mBB1*RBB1CMxPP);
% fyBB1: f1BB1y+fCBB1y-(mBB1*g)=(mBB1*RBB1CMyPP);
% MBB1: ((RCMBB1Bx)*(f1BB1y))-
((RCMBB1By)*(f1BB1x))+((RCMBB1Cx)*(fCBB1y))-
((RCMBB1Cy)*(fCBB1x))=(IBB1*ThetaPP)-MTorque;
% fxC: -fCBB1x+fDD1Cx=(mC*RCCMxPP);
% fyC: -fCBB1y+fDD1Cy-(mC*g)=(mC*RCCMyPP);
% MC: -((RCMCCx)*(fCBB1y))+((RCMCCy)*(fCBB1x))+((RCMCNCx)*(fDD1Cy))-
((RCMCNCy)*(fDD1Cx))=(IC*(KPhi*ThetaPP+LPhi*ThetaP^2))
% fxDD1: f1DD1x+fEFDD1x-fDD1Cx=(mDD1*RDD1CMxPP);
% fyDD1: f1DD1y+fEFDD1y-fDD1Cy-(mDD1*g)=(mDD1*RDD1CMyPP);
((RCMDD1Ay)*(f1DD1x))+((RCMDD1Ex)*(fEFDD1y))-((RCMDD1Ey)*(fEFDD1x))-
((RCMDD1NCx)*(fDD1Cy))+((RCMDD1NCy)*(fDD1Cx))=(IDD1*(KPhi*ThetaPP+LPhi*Th
etaP^2))
% INCOGNITAS:
%
f1BB1x,f1BB1y,fCBB1x,fCBB1y,fDD1Cx,fDD1Cy,f1DD1x,f1DD1y,uCNCy,fEFDD1x,fEF
DD1y
% DATO: uCNCx
%*************************
%ECUACIONES BIELA CORREDERA
%*************************
% fxEF: -fEFDD1x+fFEFx=mEF*REFCMxPP;
% fyEF: -fEFDD1y+fFEFy-(mEF*g)=mEF*REFCMyPP;
% MEF: -((RCMEFEx)*(fEFDD1y))+((RCMEFEy)*(fEFDD1x))+((RCMEFFx)*(fFEFy))-
(RCMEFFy)*(fFEFx)=(IEF*(KBeta*ThetaPP+LBeta*ThetaP^2))
% fxF: -fFEFx+Fcorte=(mF*RFCMxPP);
% fyF: -fFEFy+f1Fy-(mF*g)=mF*RFCMyPP;
% MF-(RCMFFx)*(fFEFy)+(RCMFFy)*(fFEFx)+(RCMFNFx)(f1Fy)=0
ANEXOS ANEXO L
% INCOGNITAS:
% fEFDD1x,fEFDD1y,fFEFx,fFEFy,f1F,RCMFfcortey
% DATO: f1x
%**********************
%SOLUCIONES
%**********************
% Se tienen entonces 15 ecuaciones con 15 incognitas, por tanto,

resolvemos
% un sistema de ecuaciones simultaneas.
%DATOS
% --------------------------------------------
uCNCx=0;
f1Fx=0;
%Distancias que contienen uCNCx

RCMCNC=Mtz_TDD1*[(uCNCx-u3);(uCNCy-v3)];
RCMCNCx=RCMCNC((1));
RCMCNCy=RCMCNC((2));
RCMDD1NC=Mtz_TDD1*[uCNCx-u4;LAC+uCNCy-v4];
RCMDD1NCx=RCMDD1NC((1));
RCMDD1NCy=RCMDD1NC((2));
% --------------------------------------------
f1=f1BB1x+fCBB1x-(mBB1*RBB1CMxPP);
f2=f1BB1y+fCBB1y-(mBB1*g)-(mBB1*RBB1CMyPP);
f3=((RCMBB1Bx)*(f1BB1y))-((RCMBB1By)*(f1BB1x))+((RCMBB1Cx)*(fCBB1y))-
((RCMBB1Cy)*(fCBB1x))-(IBB1*ThetaPP)+MTorque;
f4=-fCBB1x+fDD1Cx-(mC*RCCMxPP);
f5=-fCBB1y+fDD1Cy-(mC*g)-(mC*RCCMyPP);
f6=-((RCMCCx)*(fCBB1y))+((RCMCCy)*(fCBB1x))+((RCMCNCx)*(fDD1Cy))-
((RCMCNCy)*(fDD1Cx))-(IC*(KPhi*ThetaPP+LPhi*ThetaP^2));
f7=f1DD1x+fEFDD1x-fDD1Cx-(mDD1*RDD1CMxPP);
f8=f1DD1y+fEFDD1y-fDD1Cy-(mDD1*g)-(mDD1*RDD1CMyPP);
f9=((RCMDD1Ax)*(f1DD1y))-((RCMDD1Ay)*(f1DD1x))+((RCMDD1Ex)*(fEFDD1y))-
((RCMDD1Ey)*(fEFDD1x))-((RCMDD1NCx)*(fDD1Cy))+((RCMDD1NCy)*(fDD1Cx))-
(IDD1*(KPhi*ThetaPP+LPhi*ThetaP^2));
f10=-fEFDD1x+fFEFx-mEF*REFCMxPP;
f11=-fEFDD1y+fFEFy-(mEF*g)-mEF*REFCMyPP;
f12=-((RCMEFEx)*(fEFDD1y))+((RCMEFEy)*(fEFDD1x))+((RCMEFFx)*(fFEFy))-
(RCMEFFy)*(fFEFx)-(IEF*(KBeta*ThetaPP+LBeta*ThetaP^2));
f13=-fFEFx+f1Fx+Fcorte-(mF*RFCMxPP);
f14= -fFEFy+f1Fy-(mF*g)-mF*RFCMyPP;
f15= -(RCMFFx)*(fFEFy)+(RCMFFy)*(fFEFx)+(RCMFNFx)*(f1Fy)-
(RCMFfcortey)*(Fcorte)-(RCMFNFy)*(f1Fx);
%Incognitas
% f1BB1x,f1BB1y,fCBB1x,fCBB1y,fDD1Cx,fDD1Cy,f1DD1x,f1DD1y,uCNCy
% fEFDD1x,fEFDD1y,fFEFx,fFEFy,f1Fy,RCMFNFx
ANEXOS ANEXO L
S=solve(f1,f2,f3,f4,f5,f6,f7,f8,f9,f10,f11,f12,f13,f14,f15,f1BB1x,f1BB1y,
fCBB1x,fCBB1y,fDD1Cx,fDD1Cy,f1DD1x,f1DD1y,uCNCy,fEFDD1x,fEFDD1y,fFEFx,fFE
Fy,f1Fy,RCMFNFx);
S=[S.f1BB1x S.f1BB1y S.fCBB1x S.fCBB1y S.fDD1Cx S.fDD1Cy S.f1DD1x
S.f1DD1y S.uCNCy S.fEFDD1x S.fEFDD1y S.fFEFx S.fFEFy S.f1Fy S.RCMFNFx];
f1BB1x=eval(S((1)));
f1BB1y=eval(S((2)));
fCBB1x=eval(S((3)));
fCBB1y=eval(S((4)));
fDD1Cx=eval(S((5)));
fDD1Cy=eval(S((6)));
f1DD1x=eval(S((7)));
f1DD1y=eval(S((8)));
uCNCy=eval(S((9)));
fEFDD1x=eval(S((10)));
fEFDD1y=eval(S((11)));
fFEFx=eval(S((12)));
fFEFy=eval(S((13)));
f1Fy=eval(S((14)));
RCMFNFx=eval(S((15)));
%**********************
%CONDICIONES DE PRUEBA
%**********************
% f1BB1x=0;
% f1BB1y=0;
f1DD1x=-f1DD1x;
f1DD1y=-f1DD1y;
fCBB1x=-fCBB1x;
fCBB1y=-fCBB1y;
% fDD1C=0;
% fEFDD1x=0;
% fEFDD1y=0;
% fFEFx=0;
% fFEFy=0;
%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************
fprintf('(*Theta en Grados*)\n');
fprintf('ThetaDeg= %g ;\n',Theta*180/pi);
fprintf('(*POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN*)\n');
fprintf('Theta= %g ;\n',Theta);
fprintf('ThetaP= %g ;\n',ThetaP);
fprintf('ThetaPP= %g ;\n',ThetaPP);
fprintf('(*MAGNITUD DE LOS ESLABONES*)\n');
fprintf('LBB1= %g ;\n',LBB1);
fprintf('LCB1= %g ;\n',LCB1);
fprintf('LAD= %g ;\n',LAD);
fprintf('LAD1= %g ;\n',LAD1);
fprintf('LDD1= %g ;\n',LDD1);
fprintf('LED1= %g ;\n',LED1);
ANEXOS ANEXO L
fprintf('LEF= %g ;\n',LEF);
fprintf('LAE= %g ;\n',LAE);
fprintf('LBC= %g ;\n',LBC);
fprintf('(*MAGNITUD VARIABLES DE DISEO*)\n');
fprintf('P= %g ;\n',P);
fprintf('H= %g ;\n',H);
fprintf('m= %g ;\n',m);
fprintf('(*DEFINICION CM BB1*)\n');
fprintf('u2= %g ;\n',u2);
fprintf('v2= %g ;\n',v2);
fprintf('(*DEFINICION CM DD1*)\n');
fprintf('(*DEFINICION CM C*)\n');
fprintf('(*DEFINICION CM EF*)\n');
fprintf('(*DEFINICION CM F*)\n');
fprintf('(*APLICACION DE LA FUERZA EN*)\n');
fprintf('(*MASA E INERCIA BB1*)\n');
fprintf('mBB1= %g ;\n',mBB1);
fprintf('IBB1= %g ;\n',IBB1);
fprintf('(*MASA E INERCIA DD1*)\n');
fprintf('mDD1= %g ;\n',mDD1);
fprintf('IDD1= %g ;\n',IDD1);
fprintf('(*MASA E INERCIA EF*)\n');
fprintf('mEF= %g ;\n',mEF);
fprintf('IEF= %g ;\n',IEF);
fprintf('(*MASA E INERCIA EF*)\n');
fprintf('mF= %g ;\n',mF);
fprintf('IF= %g ;\n',IF);
fprintf('(*MASA E INERCIA C*)\n');
fprintf('mC= %g ;\n',mC);
fprintf('IC= %g ;\n',IC);
fprintf('(*FUERZAS EXTERNAS*)\n');
fprintf('g= %g ;\n',g);
fprintf('MTorque= %g ;\n',MTorque);
fprintf('Fcorte= %g ;\n',Fcorte);
fprintf('(*COORDENADAS GENERALIZADAS*)\n');
fprintf('Phi= %g ;\n',Phi);
fprintf('LAC= %g ;\n',LAC);
fprintf('Beta= %g ;\n',Beta);
fprintf('RBFx= %g ;\n',RBFx);
fprintf('(*COEFICIENTES DE VELOCIDAD*)\n');
fprintf('KPhi= %g ;\n',KPhi);
fprintf('KLAC= %g ;\n',KLAC);
fprintf('KBeta= %g ;\n',KBeta);
fprintf('KRBFx= %g ;\n',KRBFx);
fprintf('(*COEFICIENTES DE ACELERACION*)\n');
ANEXOS ANEXO L
fprintf('LPhi= %g ;\n',LPhi);
fprintf('LLAC= %g ;\n',LLAC);
fprintf('LBeta= %g ;\n',LBeta);
fprintf('LRBFx= %g ;\n',LRBFx);
fprintf('(*ACELERACION CM BB1*)\n');
fprintf('RBB1CMxPP= %g ;\n',RBB1CMxPP);
fprintf('RBB1CMyPP= %g ;\n',RBB1CMyPP);
fprintf('(*ACELERACION CM DD1*)\n');
fprintf('RDD1CMxPP= %g ;\n',RDD1CMxPP);
fprintf('RDD1CMyPP= %g ;\n',RDD1CMyPP);
fprintf('(*ACELERACION CM EF*)\n');
fprintf('REFCMxPP= %g ;\n',REFCMxPP);
fprintf('REFCMyPP= %g ;\n',REFCMyPP);
fprintf('(*ACELERACION CM F*)\n');
fprintf('RFCMxPP= %g ;\n',RFCMxPP);
fprintf('RFCMyPP= %g ;\n',RFCMyPP);
fprintf('(*ACELERACION CM C*)\n');
fprintf('RCCMxPP= %g ;\n',RCCMxPP);
fprintf('RCCMyPP= %g ;\n',RCCMyPP);
fprintf('(*DISTANCIA BB1CM B y C*)\n');
fprintf('RCMBB1Bx= %g ;\n',RCMBB1Bx);
fprintf('RCMBB1By= %g ;\n',RCMBB1By);
fprintf('RCMBB1Cx= %g ;\n',RCMBB1Cx);
fprintf('RCMBB1Cy= %g ;\n',RCMBB1Cy);
fprintf('(*DISTANCIA CCM C*)\n');
fprintf('RCMCCx= %g ;\n',RCMCCx);
fprintf('RCMCCy= %g ;\n',RCMCCy);
fprintf('(*DISTANCIA DD1CM A,E*)\n');
fprintf('RCMDD1Ax= %g ;\n',RCMDD1Ax);
fprintf('RCMDD1Ay= %g ;\n',RCMDD1Ay);
fprintf('RCMDD1Ex= %g ;\n',RCMDD1Ex);
fprintf('RCMDD1Ey= %g ;\n',RCMDD1Ey);
fprintf('(*DISTANCIA EFCM E,F*)\n');
fprintf('RCMEFEx= %g ;\n',RCMEFEx);
fprintf('RCMEFEy= %g ;\n',RCMEFEy);
fprintf('RCMEFFx= %g ;\n',RCMEFFx);
fprintf('RCMEFFy= %g ;\n',RCMEFFy);
fprintf('(*DISTANCIA FCM F,Fcorte*)\n');
fprintf('RCMFFx= %g ;\n',RCMFFx);
fprintf('RCMFFy= %g ;\n',RCMFFy);
fprintf('RCMFfcortex= %g ;\n',RCMFfcortex);
fprintf('RCMFfcortey= %g ;\n',RCMFfcortey);
fprintf('(*RESULTADOS*)\n');
fprintf('f1BB1x= %g ;\n',f1BB1x);
fprintf('f1BB1y= %g ;\n',f1BB1y);
fprintf('fCBB1x= %g ;\n',-fCBB1x);
fprintf('fCBB1y= %g ;\n',-fCBB1y);
fprintf('f1DD1x= %g ;\n',-f1DD1x);
fprintf('f1DD1y= %g ;\n',-f1DD1y);
fprintf('fDD1Cx= %g ;\n',fDD1Cx);
fprintf('fDD1Cy= %g ;\n',fDD1Cy);
fprintf('fEFDD1x= %g ;\n',fEFDD1x);
fprintf('fEFDD1y= %g ;\n',fEFDD1y);
fprintf('fFEFx= %g ;\n',fFEFx);
fprintf('fFEFy= %g ;\n',fFEFy);
ANEXOS ANEXO L
fprintf('f1Fy= %g ;\n',f1Fy);
fprintf('uCNCy= %g ;\n',uCNCy);
fprintf('RCMFNFx= %g ;\n',RCMFNFx);
fprintf('\n \n');
fDD1C=(fDD1Cx^2+fDD1Cy^2)^0.5;
F=[f1BB1x; f1BB1y; fCBB1x; fCBB1y; f1DD1x; f1DD1y; fDD1Cx; fDD1Cy;

fEFDD1x; fEFDD1y; fFEFx; fFEFy; f1Fy; uCNCy; RCMFNFx; fDD1C];
ANEXOS
ANEXO L
ANEXOS ANEXO L

Analisis de Posicion, Velocidad y Fuerzas de Un Mecanismo PDF

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

ANLISIS DE POSICIN, VELOCIDAD Y FUERZAS DE UN

ING. JONATHAN RUIZ HIDALGO

DIRECTOR: M. en C. CANDIDO PALACIOS MONTUFAR

DIRECTOR: DR. JUAN ALEJANDRO FLORES CAMPOS

Mxico D.F. Octubre 2012

En este trabajo de investigacin se muestran distintos mtodos para la

Este trabajo inicia desde un enfoque de control y termina en un enfoque

Los mtodos planteados en la formulacin de los modelos de sistemas

The methods outlined in the formulation of models of mechanical systems

SEOR, te doy las gracias de todo mi corazn, de toda mi alma, de todo

Princesa hermosa, mi gran tesoro, sin ti no hubiera llegado tan lejos. Mi

A mis padres y mi hermano, mis hroes de mil batallas. Gracias porque

A mis suegros y familia Snchez Coln

Gracias, por adoptarme en sus corazones y tenderme su mano para

A mis profesores, quiero agradecerles su pasin por ensear, su anim y sus

I ESTADO DEL ARTE 1

III ANLISIS DINMICO 83

IV SNTESIS CINEMTICA 139

V DISEO PARA CONTROL 183

2.1 Pares Inferiores

2.1 Mecanismo de Retorno rpido de Whitworth

3.1 Energa Cintica

4.1 Velocidad de corte

4.1 Posicin de agarrotamiento

5.1 Balanceo esttico

ngulo entre el sistema de coordenadas inercial y el eslabn 2

ngulo entre un sistema de coordenadas local ubicado en el punto A

ngulo entre un sistema de coordenadas local ubicado en el punto E

P Distancia Horizontal, entre los puntos A y B

H Distancia Vertical, entre los puntos A y B

m Distancia Vertical, entre los puntos B y la base del efector final.

BB1 Se refiere al Eslabn 2

DD1 Se refiere al Eslabn 4

( xB , y B ) Coordenadas del Punto B

( x B1 , y B1 ) Coordenadas del Punto B1

( xC , y C ) Coordenadas del Punto C

( xD , y D ) Coordenadas del Punto D

( x D1 , y D1 ) Coordenadas del Punto D1

( xE , y E ) Coordenadas del Punto E

( xF , y F ) Coordenadas del Punto F

( LBB1 ) Longitud del elemento BB1

( LDD1 ) Longitud del elemento DD1

( LEF ) Longitud del elemento EF

( LEF ) Longitud del elemento EF

( LCB1 ) Distancia del punto C a B1

( LED1 ) Distancia del punto E a D1

( L AD1 ) Distancia del punto A al punto D1

RBB1 Vector Posicin del Punto B al B1

RBC Vector Posicin del Punto B al C

R AC Vector Posicin del Punto A al C

R AD Vector Posicin del Punto A al D

R AD1 Vector Posicin del Punto A al D1

R AE Vector Posicin del Punto A al E

REF Vector Posicin del Punto E al F

RBF Vector Posicin del Punto B al F

RBA Vector Posicin del Punto B al A

LBB1 Distancia entre puntos B, B1

LBC Distancia entre puntos B, C

L AC Distancia entre puntos A, C

L AD Distancia entre puntos A, D