TEMA

DISEO Y CONSTRUCCIN DEL UN ROBOT DE BATALLA CONTROLADO

MEDIANTE DISPOSITIVO BLUETOOTH

CICLO

SEGUNDO DE ELECTRNICA SECCIN DIURNA

ESTUDIANTE

Jimmy Tamay

Francisco Mena

Stiben Bustamante

Romeo luna

Docentes

Ing. Cesar Carrin

Ing. Oscar Jimnez

Fecha de entrega

19/05/2017
 1. TEMA

DISEO Y CONSTRUCCIN DEL UN ROBOT DE BATALLA CONTROLADO

MEDIANTE DISPOSITIVO BLUETOOTH

2. INTRODUCCIN
El presente informe diseo y construccin del un robot de batalla controlado mediante

dispositivo bluetooth muestra la implementacin, elaboracin y diseo de un robot de

competencia. El proyecto est dividido en dos partes: la electrnica y la mecnica.

La parte electrnica involucra mdulos manipulados con corrientes y voltajes DC.

Adems consta de mdulos de trasmisin, de control y potencia. El mdulo de trasmisin se

encarga de enviar seales bluetooth de tipo WPAN, el modulo receptor recibe y procesa estas

seales para convertirlas en seales PWM y seales digitales que sern amplificadas y

enviadas a los motores a travs del mdulo de potencia.

El diseo mecnico est formado por la por la etapa de diseo muy importante, es donde se

calcula las piezas a utilizar, tal como el espesor y el material de la placa. Luego de esta etapa

se procedi con la fase experimental, dando en la mayor parte de los casos en buenos

resultados.

El fuerte de estos diseos se basa en la mecnica de los mismos se demuestra que con una

buena estructura, rodamientos, seguridades se puede tener una buena mquina para

competencia.

3. NDICE DE CONTENIDOS
4. NDICE DE FIGURAS
5. NDICE DE TABLAS
 6. ANTECEDENTES

La Batalla de Robots es una competencia que involucra robots controlados por radio y/o

autnomos, que tienen por objetivo destruir o inmovilizar al contrario. Los creadores de estos

atletas mecnicos compiten uno contra otro utilizando una combinacin de inteligencia, poder

y habilidad.

Para esto se usan armas de combate como sierras, martillos, cuchillas, mecanismos depresin,

etc. Los robots de batalla tienen como objetivo primordial vencer a cada uno de los

contrincantes que se le presente en el ring de lucha demostrando las capacidades del creador y

piloto del mismo.

 http://www.eldiario.es/hojaderouter/tecnologia/combates-robots-battlebots-
television_0_374812568.html

7. PROBLEMTICA
8. JUSTIFICACIN
 9. OBJETIVOS

9.1. OBJETIVO GENERAL

Disear dos robots de batalla para las futuras competencias nacionales de robtica.

9.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

Elaborar un circuito que permita realizar el control de los motores que gobiernan el

sistema.
Programar el control de los motores de los robots de batalla.
Disear estructuras de los robots.
Disear partes motrices de los robots.
Realizar pruebas de funcionamiento de comunicacin software-hardware.
10. MARCO TERICO

10.1 BREVE HISTORIA DE LA ROBTICA

Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo humano.

Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos

fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin

de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los

cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.

Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy

ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots.

Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo

XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico:

la diversin.

En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos.

Una serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el proceso de

escribir y dibujar. Estas creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse como

inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo

otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual
genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se

puede citar la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton

(1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.

El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los

actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y la

tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para

desempear tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se

desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50s. La investigacin en inteligencia

artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con

computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras.

No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular de un

robot es que tiene una apariencia humana y que acta como tal. Este concepto humanoide ha

sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin.

Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossums Universal

Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa Robota significa servidumbre o

trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot. [1]

http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/robotica/historia.htm

10.2. QUE ES UN ROBOT?

Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un

sistema electro-mecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de

tener un propsito propio.

La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de

software, aunque suele aludirse a los segundos con el trmino de bots.

No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser consideradas robots, pero s existe un

acuerdo general entre los expertos y el pblico sobre que los robots tienden a hacer parte o

todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecnico, sentir y manipular su entorno

y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si se comportamiento imita al de los

humanos o a otros animales. [2]

http://www.idr.mx/idr7374/index.php/nuestroscursos2/40-conceptoscategoria/32-robot

10.3. QUE ES UNA BATALLA DE ROBOTS?

La Batalla de Robots es una competencia que involucra robots controlados por radio y/o

autnomos, que tienen por objetivo destruir o inmovilizar al contrario. Los creadores de estos

atletas mecnicos compiten uno contra otro utilizando una combinacin de inteligencia, poder

y habilidad. Para esto se usan armas de combate como sierras, martillos, cuchillas,

mecanismos depresin, etc.

Los robots de batalla tienen como objetivo primordial vencer a cada uno de los contrincantes

que se le presente en el ring de lucha demostrando las capacidades del creador y piloto del

mismo.

Motores elctricos

Un motor elctrico es una maquina elctrica que transforma la energa elctrica en energa

mecnica por medio de campos magnticos. A su vez los motores funcionan de manera

inversa, pueden transformar la energa mecnica en energa elctrica funcionando como

generadores. Son utilizados en instalaciones industriales, particulares y comerciales. Pueden

funcionar conectados al suministro elctrico o a bateras. Motores elctricos son utilizados en

el automovilismo en vehculos hbridos para poder aprovechar la ventaja de ambas

tecnologas.

Funcionamiento

Los motores de corriente continua y de corriente alterna se basan en un principio de

funcionamiento el cual establece que si la corriente elctrica circula por un conductor este

genera un campo magntico, este tiende a desplazarse perpendicular mente a las lneas que

crea el campo magntico.

Cuando en un conductor pasa energa elctrica es sometido a un campo magntico, el

conductor es expuesto a una fuerza perpendicular al plano formado por el campo magntico

y la corriente, siguiendo la regla de la mano derecha.

Figura2.4.-funcionamientode un motor elctrico con un rotor de dos polos.

Fuente:http://en.wikipedia.org/wiki/File:Electric_motor_cycle_2.png

Motores de Arranque

Motor de arranque o motor de partida es un motor elctrico de corriente continua del tipo

excitacin se para este es de reducidas dimensiones, se utiliza para facilitar la puesta en

marcha de motores de combustin interna, para que este pueda vencer la

inerciaquetienenlossistemascinemticos.Loshayenmotoresdedostiemposy en motores de

cuatro tiempos.

Figura2.5.-MotordearranqueutilizadoenCastigador.
Fuente: http://www.cbmotocenter.com.ar/repuestos2.php

Partes de un motor de arranque.

Losmotoresdearranqueconstandedoselementosprincipales:Motorelctricoy rel.

Motor elctricos suele ser un motor de corriente continua, la corriente pasa inicialmente por

las bobinas inductoras a continuacin por el inducido sin ninguna derivacin. Se caracteriza

por un elevado par de arranque que lo hace ptimo en esta aplicacin.

El rel de arranque tiene el objetivo de conectar el motor elctrico con la batera para luego

de unos segundos desplazar el pin del arranque para que este se conecte con la corona del

volante de inercia del motor trmico y as poder trasmitir el giro de arranque al cigeal.

Caractersticas

Un factor de corriente continua se divide en dos partes, el rotor y el estator. El estator brinda

soporte mecnico al motor, tiene un hueco en la parte central

generalmentedeformacilndrica.Enelestatorseencuentranlospolosquepueden ser de imanes

permanentes o devanados con hilo de cobre sobre un ncleo de hierro. El rotor es de forma

cilndrica, tambin formado por devanado y con ncleo, al que llega corriente elctrica

mediante dos escobillas.

Ventajas

Las ventajas de usar motores de corriente continua son:

Su tamao y dimensiones son reducidas.

La contaminacin ambiental es en menor escala en
comparacin a los motores de combustin.
Su rendimiento llega a un 75%detrabajo.
Se pueden construir de diferentes tamaos a menor
costo.
Son de trabajo constante.

Puente H

Puente H es un circuito electrnico que permite el giro en ambos sentidos a un motor de

corrientecontinua.Soncomnmenteusadosenlarobtica.LospuentesHenla actualidad estn

disponibles como circuitos integrados pero tambin pueden ser diseados con componentes

individuales segn las necesidades del usuario. Los voltajes utilizados varan desde los 6

hasta los 36 voltios con picos de corriente de hasta 120 amperios.

Puente H proviene de la representacin grfica del circuito electrnico. Se disea con 4

interruptores (mecnicos o transistores).

Cuando los interruptores diagonal estn cerrados y los dems abiertos, se aplica una tensin

en el motor, hacindolo girar en un sentido. Cambiando de posicin los interruptores, el

voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

Figura2.6.-Diagramaesquemticode un puente H.

Fuente:http://blog.rolandopalermo.com/2012/03/puenteh -motor-dc.html

Aplicaciones

El puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero tambin puede usarse para un

frenado brusco, al hacer un corto entre los bornes del motor, incluso puede usarse con un

frenado inercial de los motores cuando estos son desconectados de la fuente de

alimentacin.[6]

Montaje

Comnmente en este tipo de circuito se utilizan interruptores de estado slido, por el tiempo

de respuesta y el tiempo de vida til. Para la aplicacin de los robots de batalla los relsque

se utilizan son de altos amperajes debido al alto consumo de corriente que presentan los

motores de corriente continua. En los interruptores se colocan diodos de proteccin

conectados en paralelo a los motores. Esto evitar que vare la corriente que pasa por los

motores.

Caractersticas
Las principales caractersticas del puente H son:

Entregar de 30 a120 amperios pico.

Capacidad para efectuar el giro de los motores.

Activacin de motores en un rango de 9 a 36 voltios en corriente continua.

Capacidad de responder a variaciones de corriente.