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Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia de Computao e Automao
DCA-0116 - Sistemas de Controle Perodo: 2012.1

Aluno(a): ______________________________________________. Data:__ _/_____/__ __.

Exerccio sobre LGR

1. Esborce o diagrama do lugar geomtrico das razes (LGR) para os sistemas abaixo, teste se os
pontos dados pertencem ao LGR dos respectivos sistemas, e, em caso afirmativo, determine o valor
de ganho que posiciona um plo de malha fechada no ponto dado:
Sistema Ponto de Teste
K 1 si = -2,5000 + 6,4031i
a) G( s) = 2 ; H ( s) =
s + 5s + 6 s+7 si = -1,0000 + 4,45481i

G( s) =
(
K s + 2s + 17
2
)
; H ( s) = 1 si = -0,5420 + 1,5000i
b)
(
s s 2 + 2s + 2 ) si = 0,1939 + 2,5000i
1. Escrever o polinmio caracterstico do modo que o
p.ex.: 1 + G(s)H(s) = 1 + KP(s)
parmetro de interesse K aparea claramente:
nZ

2. Fatorar o polinmio P(s) em termos dos nP plos e


(s + z )
i =1
i
1 + G(s)H(s) = 1 + K
(s + p )
nZ zeros. nP

j
j =1

3. Assinalar os plos e zeros de malha aberta no X = Plos e O = Zeros.


plano s com os smbolos correspondentes. O LGR comea nos plos e termina nos zeros.
4. Assinalar os segmentos do eixo real que so LGR. esquerda de um nmero mpar de plos e zeros
LS = nP, quando np = nZ;
5. Determinar o nmero de lugares separados, LS. nP = Nmero de plos finitos
nZ = Nmero de zeros finitos
6. O LGR simtrico com relao ao eixo real Basta desenhar a parte acima do eixo real e depois espelhar.

A =
( p j ) ( zi )
7. (nP - nZ) seguimentos de um LGR prosseguem em nP n z
direo aos zeros infinitos ao longo de assntotas
centralizadas em A e com ngulos A. A =
(2q + 1) 180o , q = 0,1,2,...,(n n z 1)
nP n z
P

1 Fazer K = p(s);
8. Determinar o(s) ponto(s) de encontro de dois dp(s)
plos sobre o eixo real. 2 Determinar as razes de =0.
ds
9. Determinar o(s) ponto(s) no qual o eixo Utilizar o critrio de estabilidade de
imaginrio cruzado. Routh-Hurwirtz.
ngulo de Partida = 180 - (i ) + (i )
10. Usando a condio de ngulo, determinar o ngulo de Chegada = 180 - (i ) + (i )
ngulo de partida para os plos complexos e o i = ngulos de vetores partindo dos demais plos at o
ngulo de chegada para os zeros complexos. plo em questo.
P(s) = 180 o q360 o em s = pj ou zi . i = ngulos de vetores partindo dos demais zeros at o
plo em questo

11. Determinar a localizao das razes que P(s) s = s = ? i f = 180 o q360 o
satisfazem o critrio do ngulo de fase. n j

p s = si
i
nz

(s + p )
nP

j
j =1
12. Determinar o valor do parmetro K na raiz si . KP(s) s = s = 1 K i = nZ

(s + z )
i

k
k =1 s=si

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