Unidad II Estructura de los controladores lgicos programables.

2.1 Definicin

Se puede definir al controlador lgico programable como una computadora de uso especfico diseada
para trabajar en ambientes industriales equipada con dispositivos de I/O y dotada de un lenguaje de
programacin, la cual se emplea en la automatizacin industrial.

La definicin de la NEMA es la siguiente.

A digitally operated electronic apparatus which uses a programable memory for the internal storages of
instructions for implementing specific functions such as logic sequencing, timing, and arithmetic to
control, though analog I/O modules, various types of machines or process.

2.2 antecedentes de los PLC

El primer PLC fue diseado en 1968 por Hydiamic una divisin de GM, la cual buscaba disminuir los altos
costos asociados a su inflexible sistema de manufactura controlados por relevadores electromecnicos
que requera ser realambrado y reconstruido cada ao al producir los nuevos modelos.

Los primeros PLCs nicamente reemplazaron los grandes bancos de relevadores, la introduccin del
microprocesador. En 1971 dio un fuerte impulso al desarrollo del PLC donde mayor flexibilidad y
resistencia, a partir de entonces se pudo contar con una interfaz para el operador, manipulacin de
datos, capacidad de comunicacin, con otros dispositivos computacionales lo cual ampli el capo de
accin y capacidades del PLC, asi el usuario pudo ver en una pantalla de un terminal de rayos catdicos
el control lgico que desea implementara de acuerdo a su diseo en forma de diagramas de escalera.

2.3 Campos de aplicacin.

por sus caractersticas especiales de diseo los PLC tienen un campo de aplicacin muy extenso, la
constante evolucin del hardware y del software amplia este campo para satisfacer las necesidades que
se detectan en el campo de sus posibilidades reales.

2.4 ventajas y desventajas de los PLC

Actualmente con los avances en los dispositivos microelectrnicos del PLC moderno presta las siguientes
ventajas:

Tiempos de ejecucin menores

PLC pequeos a bajo costo
PLC flexibles ya que pueden moverse de una aplicacin a otra simplemente reprogramando.
Los PLC actuales son congieables y poderosos en los que se puede implementar control lgico y
control regulatorio
Modulos de entrada salida discretos y analgicos para un aplicaciones a bajo costo.
Modulos inteligentes (basados en microprocesador) son como:
o Modulos PID
o Lenguaje de alto nivel
o Comunicacin ASCII
o Comunicacin con otros PLC
 Permite la instalacin de los modulos I/O e inteligentes en lugares alejados del procesador
comunicados por un par de conductos con un poco de alambrado del procesador al salidas
Por su potente capacidad de computo puede procesar datos para diagnosticar e indicar
problemas, asi como auxiliar al usuario cuando se presenten fallas

Desventajas

Se requiere personal capacitado para su programacin

No usa la capacidad total del microprocesador

2.5 clasificacin de los PLC

Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC tanto en sus funciones, en su capacidad, en el
numero de I/O, en su tamao de memoria, en su aspecto fsico y otros es que es posible clasificarlos de
la siguiente manera:

Nano
Compacto
Modular

PLC tipo nano:

Generalmente el tipo nano es uno tipo compacto (fuente, cpu, I/O integradas) que pueden manejar n
conjunto reducido de entradas-salidas, generalmente en un nmero inferior a 100, permiten manejar
I/O digitales y algunos mdulos especiales.

PLC tipo compacto

Estos PLC tienen incorporado el fuete de alimentacin, su CPU y las I/O en un solo modulo principal y
permite manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos (a rededor de 500), su tamao es superior al
de los PLC nano y soportan una gran variedad de mdulos especiales tales como:

Entradas y salidas anlogas

Mdulos contadores rpidos
Mdulos de comunicacin
Interfases de operacin

PLC tipo modular

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos separados que conforman el controlador final,
estos son:

Rack
Fuente de alimentacin
Mdulos de I/O
Mdulos de comunicaciones
Mdulos especiales
La configuracin bsica de un PLC cuenta con un CPU, su fuente de poder y algunos moduos de entrada-
salida montados en una base, adems de una terminal de programacin a travs del cual se pueda
programar y fcil supervisin.

Cuando el sistema a automatizar es grande y complejo es posible distribuir el control en varios PLC y
algunos modulos inteligentes compartiendo de esta forma las tareas de control que permiten satisfacer
los requerimientos funcionales de cada proceso que integra el sistema una configuracin avanzada de
uno o varios PLC con diferentes modulos especiales que interactian con modulos de entrada-salida y
remotos, modulos especiales, terminales de operacin.

2.6 estructura fsica de los controladores logicos programables.

El PLC bsico est formado por la unidad central de procesamiento, que comprende todos los elementos
necesarios que doran de inteligencia al PLC, algunos dispositivos de I/O que permiten interactuar con el
mundo real, una fuente de poder, y una interfaz con el usuario que facilita su programacin y
supervisin.

Unidad acopladora Unidad central de Unidad acopladora

de salidas procesamiento de entradas

Unidad de interfaz Fuente de poder

con periferias

Unidad de interfaz Unidad de interfaz Unidad de interfaz

con periferias con periferias con periferias
Unidad central de procesamiento.

Memoria central

rea de trabajo del procesador

Memoria RAM
Valores acumulados para contadores y
temporizadores

rea de trabajo del procesador

Imagen de entrada

Valores prestablecidos para contadores y

temporizadores Procesador
rea de variables generales

Programa del usuario

Instruccin de
Expansin de memoria ejecucin

Executive memorie ROM

Interfaz de Unidad acopladora Unidad acopladora

perifericos de entrada de salida

Procesador:

el microproceador realiza operaciones matemticas, lgica, manejo de datos y ejecuta rutinas asociadas
al PLC, en oreas palablas el procesafor central es la parte modular del PLC, cuya funcin principal es
ordenar y dirigir todas las actividades del sistema. El microprocesador es controlado con una sistema
operativo o conjunto de programas almacenados en memoria permanente y consiedrados como parte
del PLC que le conoce con el nombre de executive.

Los microprocesadores en los PLC son los mismos que se unasn en las PC con palabras de 8,16,32,64 bits
Memoria:

Los tipos de memoria no voltil (ROM, PROM, EPROM) y voltil (RAM) son usados para formar la
memoria del PLC, la arquitectura de la memoria del PLC se puede proyectar com un gran arreglo
(formado por palabras de 16 bits), el cual se diide en al menos 4 secciones principales, una seccin de
memoria no voltil y 3 de memoria voltil.

Secciones de memoria del PLC

La seccin de memoria del sistema operativo o executive contiene los programas que le indican
al PLC como operar u como organizar la memoria restante, esta operacin cuando es el tipo no
voltil y permite al PLC iniciar su operacin cuando es energizado e interpretar las instrucciones
recibidas desde la terminal industrial o desde el programa del usuario este seccin de memoria
esta oculta al usuario
Una seccin de memoria RAM es usada por el S.O. para almacenar temporlamente lso cambios
de informacin interna, esta seccin de memoria puede estar distribuida en varias reas de la
arquitectura de la memora y se e conoce como reas de traajo del procesador, esta seccin de
la memoria esta oculta al usuario.
Otra seccin de memoria RAM es la designada por el S.O. del PLC para almacenar el programa
del usuario.
Esta seccin de memoria RAM se divide en 3 reas, el rea de los argumentos para los
contadores y temporizadores, el rea imagen de las entradas y el rea imagen de las salidas. En
la primera rea se almacenan los valores objetivos (preestablecidos) delos contadores y de los
temporizadores y sus valores actuales (Acumulados), rea de imagen e entradas se guarda el
estado de las entradas del PLC ya que al ejecutar el programa del usuario el procesador busca en
esta rea el estado actual del proceso y o en las unidades de entrada-salida, de igual forma,
cuando el procesador va a modificar el estado de alguna salida lo hace en el rea imagen de las
salidas en lugar de hacerlo en las unidades de entrada-salida.

Fuente de poder:

La fuente de poder de un PLC se usa para operar en ambientes industriales donde las lneas de corriente
alterna sufren fluctuaciones en voltaje y frecuencia causadas por el arranque y paro de grandes equipos
elctricos, como motores. La fuente de poder se usa para desenergizar la CPU cuando las variaciones de
voltaje y frecuencia son muy grandes.

La fuente de poder suministra energa necesaria para el adecuado funcionamiento de la unidad central
de procesamiento y de las unidades o mdulos de I/O del PLC, en algunos PLC la fuente de poder viene
en el mismo gabinete que la CPU y en otros viene como un mdulo independiente de la CPU lo que
permite seleccionar su tamao de acuerdo a la cantidad de mdulos a conectar.

Unidades de entrada/salida

Las unidades de entrada/salida son el medio a travs del cual el PLC interacta con la maquinaria ya que
son de la conexin fsica entre los equipos a controlar y la unidad central de procesamiento las unidades
de entrada reducen al lenguaje de la CPU las mediciones fsicas, enviadas por los sensores mientras que
las unidades de salida convierten los datos de la CPU en una seal fsica que reciben los actuadores
en los equipos a controlar
Las unidades de entrada/salida se clasifican en 3 clases principales: discretas, analgicas y
especiales o inteligentes.

Discreta
Las unidades de entrada discreta detectan seales del tipo abierto-cerrado provenientes de
interruptores (de proximidad, de nivel, etc), selectores, botoneras, arrancadores de motores,
contactos de relevadores, etc. Los rangos de operacin para estas unidades son de 12 a 48 v,
120-240 VAC asi como niveles TTL (0-5 volts) . las seales discretas se representan por un bit
dentro de la memoria del PLC. Las unidades de salida discreta permiten actuar relevadores
arrancadores de motores, alarmas, lamparas, etc.

Analgica
Cuando los sensores proporcionan seales dentro de un rango de valores (seales continuas) se
usan las unidades de entrada analgica para convertir la seal continua enviada por el sensor
en datos numricos que la CPU entiende, en forma similar cuando se requiere que la CPU
manipule algn dispositivo en forma gradual es necesario convertir los datos numricos de la
unidad central de procesamiento en seales continuas, esta conversin se realiza con las
unidades analgicas de salida. Las unidades analgicas de entrada-salida son convertidores
anlogo-digital (DAC y ACD) convencionales.

2.7 configuracin interna del controlador

Una caracterstica nica y original del PLC es la forma de operacin cclica de la CPU, en la cual la CPU
++detecta el estado de las entradas y de acuerdo al programa introducido por el usuario cambia el
estado de la informacin con los mdulos inteligentes y dispositivos externos.

Esta serie de acciones se le conoce como ciclo de operacin se ejecuta de forma ininterrumpida o en
periodos de tiempo preestablecido. Al periodo de tiempo empleado por la CPU en ejecutar un ciclo de
operacin se le conoce como tiempo del ciclo o tiempo de scann que est dado en mS. La ejecucin de
un ciclo se realiza en bloques de tiempo dedicados a tareas especficas como se muestra a continuacin

Tiempo del ciclo

Lectura de Ejecuta el Actualizacin de Comprobacin Comunicacin

entradas programa del las salidas con mdulos con los mdulos
usuario inteligentes externos

Ciclo bsico de un PLC

En la parte del ciclo lectura de entrada el procesador lee cada una de las unidades de entrada y
almacena la nformacon en la memoria en el rea imagen de las entradas, al ejecutar el programa del
ususario el procesador busca en el rea imagen de las entradas el estado del proceso y almacena el
resualtado en el rea imagen de las salidas, asi, al realizar la actualizacin de las salidas el procesador
manda los valores del rea imagen de las salidas, lo escribe a las unidades de salida, evitando de esta
forma que durante la ejecucin de un ciclo una entrada y una salida tengan diferentes valores
Los elementos necesarios capaces de condicionar la estructura del ciclo son:

a) La estrategia empleada para leer entradas y actualizar las salidas

b) Uso de instrucciones de salto
c) Presencia de clculos numricos

Entradas Procesamiento salidas

Ciclo bsico

Entradas procesamiento salidas procesamiento Salidas

Entradas distribuidas, salidas agrupadas segn se demande

2.8 direccionamiento de elementos internos del controlador.

El dispositivo empleado para introducir en forma grfica o en lenguaje de alto nivel, las instrucciones al
PLC se conoce como terminal industrial o terminal de programacin, el software que recibe las
instrucciones de la terminal industrial, la traduce a lenguaje mquina y las coloca en la memoria del PLC.
Este software depende del fabricante y la diversidad en que cada una presenta sus instrucciones, la
compatibilidad y portabilidad de los programas realizados en un PLC era casi nula para otro PLC hasta
1992, ao en que son liberados el primer estndar tendiente a normalizar el mundo de los PLC.

En 1979 el IEC design al comit de investigacin 65-A pero la definicin de una norma especfica a los
API cuoy objetico es respoder a la complejidad creciente en los sistemas de contro y la divrsdad de
autmatas incomplatibles entre si, surgiendo en 1992 la norma IEC-1131 algunas de sus ventajas son.

Disminucin de los costos de fabricacin, homogeneidad en la documentacin de las

aplicaciones.
Variedad de lenguaje estndar: cada funcin de una apliacion puede ser programada en el
lenguaje que mejor se adopte para asegurar la coherencia final
Un paso hacia la portabilidad de programas.

La IEC 61131 define lo siguiente:

Los lenguajes de programacin

Y para todos los lenguajes:
o La sintaxis de la representacin grafica de los objetos
o La estructura de los programas
Declaracin de variables
Los lenguajes normalizados son:

Leadder diagram
Function block diagram
Instruction list
Structed text
Sequential function chart

Declaracin de variables: los objetos no predefinidos, debern tener el nombre y tipo declarado por el
programador.

La comunicacin de una red de datos se lleva a cabo en dos capas: la capa fsica y la capa lgica

La capa fsica incluye todos los elementos de los equipos interconectados que permiten hacer la
conexin fsica entre ellos como por ejemplo el puerto serial del modem
En la capa lgica es la capa donde estn las normas bsicas para la comunicacin las cuales
permiten construir protocolos que son normas de comunicacin complejas

Para poder formar una red de datos se requieren los siguientes elementos: hardware, software y
protocolos.

A travs de la historia han existido varias formas de comunicacin entre los equipos entre los cuales se
pueden mencionar los siguientes: RS-232, el estndar RS-485, ethernet, usb, etc.

El RS-232 es una interfaz que designa una noma para el intercambio de datos binarios entre un DTE
(Data Terminal Equipment) y un DCE (Data Communication Equipment). Este estndar tiene su
equivalente publicada por la UIT que se denomina V.24.

Redes de computadora basados en estndares actuales

La estructura y el modo de funcionamiento de las redes informticas actuales estn definidas en varios
estndares siendo el ms importante y extendido de todos el TCP/IP basado en el modelo de referencia
OSI. Este ltima estructura cada red en 7 capas con funciones completas pero relacionadas entre s, el
TCP/IP se reduce a 4 capas

Examen u 2

Qu aparato o instrumento se requiere para programar un PLC?

Se le conoce como terminal industrial o terminal de programacin, que es el encargado de introducir en

forma grfica o en leguaje de alto nivel las instrucciones del PLC. Asi como un cable multimaestro RS-232
necesario para la comunicacin entre el PLC y la terminal industrial.

Cmo se clasifican las unidades de entrada salida de un PLC? Explique al menos dos

Se clasifican en 3 diferentes que son:

Discretas: es donde en la entrada reciben valores por parte de relevadores, interruptores,

selectores, cualquier dispositivo que entre valores ON/OFF
 Analgicas: son los que reciben un rango de valores de una seal (seal continua) para su
procesamiento.
Especiales o inteligentes: son aquellas que trabaja tanto como entrada como salida, esto quiere
decir que trabajan simultneamente como entrada y salida trabajando paralelamente con el PLC
y el CPU

Qu son las unidades de entrada-salida?

Las unidades de entrada salida son el medio a traes del cual el PLC interacta con la maquinaria ya que
son la conexin fsica entre los equipos a controlar y la unidad central de procesamiento, etc.

Las unidades de entrada reducen al lenguaje de la CPU las mediciones fsicas enviadas por sensores.

Las unidades de salida convierten los datos de la CPU en una seal fsica que reciben los actuadores de
los equipos a controlar.

Explique cales son las secciones de memoria en la que se divide un PLC

se divide en dos la memoria no voltil (ROM,PROM y EPROM) y en memoria voltil (RAM) , la

arquitectura de la memoria de un PLC se puede proyectar como un gran arreglo formado por palabras
de 16 bits, el cual se divide en al menos 4 secciones principales, una para la memoria no voltil y 3 para
la voltil.

Dentro de la memoria voltil se encuentra el sistema operativo que le indican al PLC como operar y
organizar el resto de la memoria

Mientras que dentro de la memoria voltil se encuentra la memoria RAM que se encuentra dividido en
el rea imagen de las salidas, rea imagen de las entradas y el rea de los argumentos para
temporizadores y contadores.

Cules son los componentes bsicos de un PLC?

CPU, unidad acopladora de salida, fuente de poder, unidad acopladora de entrada e interfaz con
perifricos.

Cules son los componentes bsicos de un sistema automatizado?

Un actuador, una planta o proceso, el PLC, una terminal industrial, y dispositivos externos. As como
sensores

Cul es la definicin de PLC?

Se puede definir al controlador lgico programable como una computadora de uso especfico diseada
para trabajar en ambientes industriales equipada con dispositivos de I/O y dotada de un lenguaje de
programacin, la cual se emplea en la automatizacin industrial.

Cules son algunas de las ventajas y desventajas de los PLC?

Actualmente con los avances en los dispositivos microelectrnicos del PLC moderno presta las siguientes
ventajas:

Tiempos de ejecucin menores

 PLC pequeos a bajo costo
PLC flexibles ya que pueden moverse de una aplicacin a otra simplemente reprogramando.
Mdulos inteligentes (basados en microprocesador) son como:
o Mdulos PID
o Lenguaje de alto nivel
o Comunicacin ASCII
o Comunicacin con otros PLC
Permite la instalacin de los mdulos I/O e inteligentes en lugares alejados del procesador
comunicados por un par de conductos con un poco de alambrado del procesador a las salidas
Por su potente capacidad de computo puede procesar datos para diagnosticar e indicar
problemas, as como auxiliar al usuario cuando se presenten fallas

Desventajas

Se requiere personal capacitado para su programacin

No usa la capacidad total del microprocesador

en que pueden ser

clasificados los PLC?

Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC tanto en sus funciones, en su capacidad, en el
nmero de I/O, en su tamao de memoria, en su aspecto fsico y otros es que es posible clasificarlos de
la siguiente manera:

Nano: son PLC compactos, pero de menor tamao y capacidad por lo general no tienen ms de
500 entradas salidas, estos estn compuestos por CPU, fuente de poder y entradas y salidas
Compacto: est formado de CPU, fuente de poder, entradas y salidas, su tamao es mayor al del
nano, adems de que este puede contar con algunos mdulos especiales.
Modular: Estos PLC se componen de un conjunto de elementos separados que conforman el
controlador final, estos son:
o Rack
o Fuente de alimentacin
o Mdulos de I/O
o Mdulos de comunicaciones
o Mdulos especiales

Cules son los lenguajes normalizados con los que se puede programar un PLC?

Los lenguajes normalizados son:

Leadder diagram diagrama de escalera (contactos)

Function block diagram diagrama de bloque de funciones
Instruction list lista de instrucciones
Structed text lenguaje textual estructurado
Sequential function chart diagram functional de secuencias
Cmo se lleva a cabo la comunicacin de una red de datos?

La comunicacin de una red de datos se lleva a cabo en dos capas: la capa fsica y la capa lgica

La capa fsica incluye todos los elementos de los equipos interconectados que permiten hacer la
conexin fsica entre ellos como por ejemplo el puerto serial del modem
En la capa lgica es la capa donde estn las normas bsicas para la comunicacin las cuales
permiten construir protocolos que son normas de comunicacin complejas (ejemplos: RS-232,
IP, etc.)