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Dado que las dos seales de entrada son de igual magnitud y fase, el resultado
es 0V.
Salida doble
Si bien la operacin analizada hasta ahora tiene una sola salida, el amplificador
operacional tambin puede ser operado con salidas opuestas, como se muestra
en la figura.
Una entrada aplicada a cualquier entrada producir dos salidas por ambas
terminales de salida; estas salidas siempre son de polaridad opuesta.
La figura muestra una entrada sencilla con una salida doble. Como se muestra,
la seal aplicada a la entrada positiva produce dos salidas amplificadas de
polaridad opuesta.
La figura muestra la misma operacin con una salida sencilla medida entre las
terminales de salida (no con respecto a tierra). Esta diferencia de seal de salida
es .
La diferencia de salida tambin se conoce como seal flotante puesto que
ninguna terminal de salida es la terminal de tierra (referencia). Observe que la
diferencia de salida es dos veces ms grande que o porque son de polaridad
opuesta, y al restarse su amplitud se duplica.
= =
2
El voltaje de colector ser
=
=
Entonces
= =
2
Operacin de AC de un circuito
Reemplazando el equivalente de los transistores en el circuito diferencial,
tenemos
2 =
= =
Asumiendo que la resistencia RE es muy grande, se puede considerar como que
fuera un circuito abierto y en ese caso
= =0
Dado que las corrientes de base son iguales
=2
Es decir que
=
2
Como la salida del circuito es el voltaje del colector y
=
Y dado que
= =2
=2
2
Entonces
=
2
Por lo que la ganancia de este circuito con una sola entrada ser
=
2
Equivalente del opam
Este primer diagrama muestra el equivalente del OPAM en condiciones mas o
menos reales. En el se encuentra una resistencia de entrada y una de salida
junto con la fuente de voltaje.
En muchas ocasiones, es preferible trabajar con su equivalente ideal, el cual se
muestra a continuacin
=
+
+ =
+ +
1+ =
+ +
( + 1)
=
+ +
=
( + 1)
=
+
De igual forma, se disea el circuito para que AvR1 sea mucho mayor que Rf
entonces
Luego
10
= = 0.5
20,000
Circuitos ms frecuentes
A continuacin se detallan algunos de los circuitos con amplificadores
operacionales ms utilizados en los equipos electrnicos.
Amplificador inversor
Se trata del amplificador de ganancia constante analizado anteriormente.
Amplificador no Inversor
Es similar al circuito inversor, su diferencia radica en que se usa como puerto de
entrada el puerto positivo del OPAM en lugar de conectarla a tierra. Debe tenerse
en cuenta que la conexin de las resistencias se mantienen en el puerto negativo
de entrada.
=
+
Luego
+
=
=1+
Es decir que
= 1+
Seguidor unitario
No proporciona amplificacin ni inversin de fase, se usa como acoplamiento de
etapas.
=
Amplificador Sumador
Este probablemente sea el circuito ms utilizado de OPAM, permite realizar la
suma de las seales amplificadas. Cada seal puede ser amplificada por un valor
distinto y la salida ser la suma de todas las seales amplificadas e invertidas.
= + +
Integrador
En este circuito se aprovechan las caractersticas del capacitor y su accin sobre
el voltaje.
En lugar de la resistencia Rf se ha colocado un capacitor, esto hace que el voltaje
de salida sea
1
( )= ( )
Se debe tener en cuenta que la integral est multiplicada por un factor de escala
dado por -1/RC.
Se puede hacer una combinacin de los dos circuitos anteriores y lograr una
suma de integrales de la siguiente forma
Estos circuitos pueden ser utilizados, junto con otros, para desarrollar
computadoras analgicas capaces de resolver ecuaciones diferenciales.
Diferenciador
Dado que
= 1+ = =
= 1+
Filtros activos
Los integrados OPAM pueden ser utilizados para crear filtros activos, estos
pueden ser pasa bajos, pasa altos o pasa bandas.
Pasa bajos
El siguiente circuito es un filtro pasa bajas de primer orden con una respuesta de
-20db por dcada.
Pasa Altas
Permite el paso de las seales con una frecuencia mayor a la frecuencia de corte.
= 1+
Pasa banda
Este filtro deja pasar solo un rango de frecuencia especfico. Se puede crear
mediante la colocacin en cascada de un pasa altos y un pasa bajos.
Captulo 2 : Osciladores y otros circuitos
Osciladores
Los osciladores son circuitos de amplificacin realimentados que logran que una
seal se repita a s misma en forma constante sin necesidad de una fuente de
seal.
La otra opcin es que el amplificador B entregue cada vez una seal mayor a la
entrada del amplificador A, esto hace que la amplitud de la seal de salida se
incremente hasta llegar a un nivel de saturacin.
=
+
En tanto que el ngulo de desfase es
= tan
=
La magnitud de este nmero complejo ser
=
+
En tanto que el ngulo de desfase es
= tan
/
= tan
3
Nuevamente se aprecia que cuando Xc = R, sera igual a 0
Las propiedades de este circuito son las utilizadas en el oscilador por puente de
Wein que se presenta a continuacin.
Como ya se demostr, la ganancia del circuito de retardo-adelanto B es igual a
3. Esta realimentacin se ingresa directamente a la entrada no invertida del
amplificador. Por su parte, en la entrada invertida se conecta un circuito de
amplificacin constante, cuya ganancia viene dada por.
=1+
Oscilador en doble T
El siguiente circuito representa un filtro tipo doble T, el cual, al igual que en el
caso anterior, sirve de base para el desarrollo del oscilador. Al igual que en el
diseo previo, este es un circuito de retardo-adelanto.
Su frecuencia de resonancia viene dada por
1
=
2
A esta frecuencia el desfase de entrada salida tambin es cero
La bobina de RF del colector, tiene una reactancia inductiva muy grande, lo que
hace que acte como circuito abierto para la seal alterna.
En este caso la frecuencia de resonancia ser
= 1/2
Donde el valor de C se obtiene
=
+
Y las ganancias directa e inversa son
= =
Oscilador Hartley
= 1/2
Donde el valor de C se obtiene
= +
Y las ganancias directa e inversa son
= =
Temporizador 555
El 555 es el circuito integrado de temporizacin ms utilizado en electrnica. El
siguiente grfico muestra un diagrama esquemtico del temporizador. Aunque
en realidad el circuito es mucho ms complejo, el diagrama muestra los
principales bloques que permiten describir su operacin. Cuenta con un divisor
de tensin, dos comparadores, un Flip-Flop RS y un transistor NPN.
El comparador superior PCS, tiene su entrada negativa conectada al divisor de
tensin, de tal forma que su punto de conmutacin o umbral esta en
2
=
3
De forma tal que cuando la entrada de UMBRAL es superior a PCS, la salida del
comparador es alta (es decir S sera alta). Por su parte PCI, que es el
comparador inferior, acta como el disparador y se encuentra su entrada positiva
conectada a
1
=
3
Cuando el voltaje del disparador (pin 2) cae por debajo del valor de PCI, se tiene
el disparo de un pulso (usado en el formato mono-astable que se analizar), es
decir que el nivel de voltaje en R ser alto.
El pin 5 puede usarse para regular la frecuencia de la salida en modo astable.
En tanto que el pin 4 resetea las salidas del circuito.
Por su parte, el flip-flop acta como una memoria. Sus salidas Q y Q negada,
son opuestas, cuando la una es alta la otra ser baja y viceversa. El siguiente
diagrama ofrece una mejor idea de operacin del flip-flop.
Al llegar una seal alta a S, este hace que la salida Q sea alta tambin, esta
salida se mantendr alta aun pese a que S se haga baja nuevamente. Q
cambiar a baja nicamente cuando la seal del pin R se haga alta. Por eso se
dice que actan como Set y Reset.
El 555 puede funcionar en dos modos distintos:
Monoestable
En este caso el circuito responde con un nico pulso de salida a un pulso de
disparo.
La duracin o ancho del pulso de salida (W) puede controlarse con un capacitor
y una resistencia externos al chip 555. Este ancho normalmente se estima como:
= 1,1
El voltaje de polarizacin Vcc puede variar entre 4,5V y 18V. Ntese que el pin
4 (reset) se encuentra conectado a Vcc, esto permite operar al circuito, si se
conectara a tierra bloqueara el funcionamiento.
El pin 5 (control) no aparece conectado en este diagrama, pero lo que se hace
es conectarlo a tierra por medio de un capacitor a fin de que no cambie los
parmetros de umbral.
En este caso el circuito genera una seal rectangular de salida que no requiere
un pulso de disparo para iniciarse.
El diagrama muestra un temporizador astable
Cuando la salida Q del flip-flop se encuentra en nivel bajo, el transistor se
encuentra abierto y por lo tanto el capacitor externo C se carga por medio de las
resistencias en serie R1+R2, luego la constante de tiempo de carga del capacitor
viene dada por C(R1+R2).
Luego de cierto tiempo el voltaje del capacitor C, y por ende del pin de Umbral,
superara el nivel de voltaje de PCS (2/3 Vcc), con lo que la salida Q del flip-flop
se har alta. Con Q alta el transistor entra en corte, lo que har que el capacitor
se descargue por la resistencia R2 a tierra. La constante de tiempo de descarga
ser CR2. Cuando el capacitor se descargue por debajo de 1/3 Vcc, el
comparador inferior activara R y resetear el flip-flop, lo que hace que la salida
Q sea baja nuevamente y el capacitor comience a cargarse reiniciando el ciclo.
El ancho del pulso se puede calcular como
= 0,693( 1 + 2)
En este caso la frecuencia de los pulsos de salida varan segn se vare el voltaje
que ingresa en el pin 5.
Circuito de arranque y parada
En este caso el botn de START inicia la carga del capacitor C1, la cual puede
durar desde segundos hasta horas. Una vez iniciada la carga del capacitor, se
genera un pulso que se mantendr alto hasta que el capacitor C1 sobrepase el
voltaje de umbral o que alguien presione el botn de reset, en cualquiera de los
dos casos el pulso terminar. El led se mantendr encendido mientras el pulso
de salida sea alto.
Alarmas y Sirenas
Esta electrnica opera a nivel lgico y para poder obtener informacin del medio
que la rodea o para presentarla en ese medio, requiere de la electrnica
analgica para que le sirva de medio de conversin.
Uno de los casos ms evidentes es el de los computadores actuales, los cuales
tienen gran capacidad de procesamiento lgico de video (por ejemplo, los juegos
de computadoras), pero para que el usuario pueda utilizarlos requieren de
controles analgicos (joysticks, mandos remotos, pedales, volantes, etc.) que
sirven de entrada al sistema.
Existe una gran cantidad de dispositivos desarrollados para este tipo de
electrnica, los que van desde compuertas lgicas hasta procesadores
especializados de alta velocidad.
En resumen, a ellos ingresa informacin en forma discreta y entrega informacin
discreta. No procesan seales y evitan el uso de dispositivos de acoplamiento
magntico (transformadores).
Electrnica de Potencia
Como vimos, la electrnica clsica se enfoca en el manejo de situaciones en que
se requiere procesar pequeas seales o informacin digital, esto quiere decir
que trabajar con voltajes muy pequeos hasta un mximo de unas decenas de
voltios y principalmente en DC. Pero en nuestro entorno, la energa elctrica que
manejamos va desde los 120V alternos hasta los Mega voltios (millones de
voltios). Estos niveles de voltaje y corriente no pueden ser manejados en los
dispositivos tradicionalmente usados por la electrnica anloga o digital.
Tradicionalmente enfocada en la industria, esta electrnica se ha desarrollado
en la bsqueda de la mejor forma de controlar velocidades de motores,
temperatura de calentadores, Control de lneas de transmisin, mandos a
distancia, fuentes de energa DC, Inversores, etc.
Los elementos ms utilizados son los transformadores y los interruptores
(tiristores, triacks, etc.). Los elementos que menos se utilizan son los
transistores.
La entrada a un circuito de potencia es la energa elctrica que se quiere
controlar, esta energa sufre algn grado de transformacin antes de ser
entregada a los dispositivos que la van a utilizar. Dado que en la industria los
voltajes que ms se utilizan son los Alternos, veremos rpidamente las dos
formas principales de energa elctrica.
Energa Elctrica
Se define energa elctrica a la diferencia de concentracin de cargas elctricas
(electrones) entre dos puntos. Esta diferencia de potencial se mide en Voltios y
es una indicacin de cuantos ms electrones libres existen en un punto con
relacin a otro punto. Un ejemplo puede ser una nube que se encuentra cargada
elctricamente con respecto a tierra; no es necesario que exista un rayo entre la
nube y la tierra para decir que existe energa. Ms bien el rayo lo que hace es
llevar electrones de un punto al otro para tratar de nivelar la diferencia de
potencial.
En la grfica, los vasos comunicantes estn interconectados por una llave.
Cuando esta llave est cerrada, el exceso del vaso 1 no puede viajar hacia el
vaso 2 pese a la diferencia de potencial que existe entre los dos.
Si conectamos un conductor entre los dos puntos elctricos, en el ejemplo sera
equivalente a abrir la llave, los electrones fluiran por el conductor (llave) hacia el
vaso 2 para nivelar la diferencia de potencial. Este Flujo de electrones es lo que
se conoce como corriente elctrica. Mientras menos abierta este la llave, menos
ser la cantidad de agua (electrones) que fluyen de un lado al otro, esto es lo
que se conoce como resistencia del conductor.
Entonces, dado que a una misma diferencia de potencial (V) la corriente ser
mayor si la resistencia (R) es menor, se puede decir que la corriente (I) es
directamente proporcional al voltaje e inversamente proporcional a la resistencia
del medio.
I=V/R
Escribindolo de otra forma
V=I*R
Corriente Elctrica DC
Como se pudo ver, la corriente elctrica no es ms que la cantidad de electrones
que fluyen a travs de un conductor que une dos puntos con diferencia de
potencial V.
Este es el principio de funcionamiento de una batera, en ella fluyen electrones
desde el punto de mayor potencial al de menor potencial. Este tipo de corriente
elctrica, que viaja en un solo sentido, es lo que conocemos como Corriente
Directa o Corriente Continua (DC o CC).
En esta grfica se puede ver que el voltaje es constante a lo largo del tiempo.
Existen dos tipos de fuente de DC, una de voltaje constante (a) y otra de corriente
constante (b).
S1
Key = A
R1
XMM2
V1 100k
20 %
12 V Key=A
S1
Key = A
R1
XMM2
I1 100k
80 %
1mA Key=A
Repetir la prueba con el circuito pero con una fuente de corriente constante.
Se debe anotar que lo ms usual es contar con fuentes de voltaje constante.
La corriente DC funciona muy bien para equipos electrnicos, pero presenta
problemas al momento de transportar energa dc desde el sitio de generacin
hasta el sitio de consumo.
Circuito RC
Para demostrar que ocurre con un capacitor cuando se conecta a una fuente de
DC, utilizaremos el siguiente circuito:
Se utiliza una resistencia R ya que todo elemento tiene una resistencia intrnseca
y por lo tanto no existe tal cosa como un circuito capacitivo puro o inductivo puro.
El experimento arranca con el switch en la posicin B, en el momento t0 se mueve
el interruptor a la posicin A, en ese momento el capacitor acta como un
cortocircuito permitiendo el paso del mximo de corriente y por ende su voltaje
es cero.
Imax = E / R
A medida que pasa el tiempo el capacitor se va cargando y bloqueando el paso
de corriente, hasta que luego de cierto tiempo el capacitor toma la carga
completa de la fuente (Vc = E) y la corriente se hace cero.
El tiempo que toma para que el capacitor adquiera un 63% de la carga viene
dado por T = R x C y se conoce como la constante de tiempo.
Con el interruptor en la posicin A tenemos la siguiente suma de voltajes en el
circuito.
E = VR + VC + VC(0)
Consideramos que el capacitor tiene un voltaje inicial de 0 Voltios (VC(0) = 0) .
En la zona estable la corriente I es constante (es cero en este circuito) pero en
el tramo desde t0 hasta 5T la corriente vara en funcin del tiempo, por lo tanto
podemos reemplazarla por una I(t).
1
= ( )+ ( )
Debe recordarse que E es una fuente DC por ende voltaje constante con
respecto al tiempo. Derivamos ambos lados de la ecuacin con respecto al
tiempo.
( ) ( ) 1
= + ( )
( ) 1
0= + ( )
1
=
1
=
1
( )= +
=
Luego
=
Pero se sabe que en el momento exacto de cerrar el interruptor (t = 0) la corriente
es igual a Imax = E/R, por lo que tenemos la condicin inicial
(0) =
( )=
Se puede ver que en el momento inicial t=0 la corriente ser E/R y a medida que
t se haga ms grande I tender a cero. Esto explica la forma exponencial de la
corriente.
Teniendo la corriente I(t) se puede calcular el voltaje en el capacitor. Siempre
recordado que el valor inicial es 0 voltios y que el tiempo transcurre desde t=0
hasta un tiempo t1 cualquiera.
1
= ( )
Reemplazando
1
=
0
1
=
0
= 1
Circuito RL
Ahora veremos qu ocurre si en lugar del capacitor tenemos un inductor.
Debe recordarse que U es una fuente DC por ende voltaje constante con
respecto al tiempo.
= +
Dividiendo todo para L
+ =
( )=
= +
= +
0= +
=
( )= (1 )
Se puede ver que en el momento inicial t=0 la corriente ser 0 y a medida que t
se haga ms grande I tender a U/R. Esto explica la forma exponencial de la
corriente.
Teniendo la corriente I(t) se puede calcular el voltaje en el inductor. Se despeja
de la ecuacin inicial.
= ( )
Reemplazando
= (1 )
= 1 (1 )
=
Nuevamente una expresin exponencial que comienza en U cuanto t=0 y tiende
a 0 cuando t es muy grande.
Circuito LC
Continuando con los circuitos en DC, la grfica representa un circuito LC en este
caso no existe parte resistiva.
S1
Key = A
L1
1mH VL
V1
12 V C1
I 1F Vc
En este caso las condiciones iniciales son similares, el voltaje inicial del capacitor
es 0 voltios.
Con el interruptor cerrado se obtiene la siguiente suma de voltajes en el circuito.
V1 = VL + VC + VC(0)
Consideramos que el inductor tiene un voltaje inicial de 0 Voltios (V L(0) = 0).
( ) 1
1= + ( )
Debe recordarse que V1 es una fuente DC por ende voltaje constante con
respecto al tiempo. Derivando ambos lados de la ecuacin se obtiene.
1
0= +
Donde
1
1, 2 =
1 1
( )= 1 + 2
1
( )= 2
Pero es necesario que se determine el valor de C2. Se sabe que en el momento
exacto de cerrar el interruptor (t = 0) el voltaje en el inductor VL es igual a V1 ya
que el voltaje en el capacitor VC es igual a 0.
1=
Reemplazando en la solucin general de la ecuacin diferencial
( )
1=
1 1
1= 2
1
1 = 2
1
2= 1
1
2= 1
1
( )= 1
= 1
1
=
= Wo cos( )
Reemplazando
1
= 1 ( )
Circuito RLC
El circuito LC es algo difcil de encontrarlo en el mundo real ya que todos los
elementos presentan algn grado de resistividad. En algunos casos esta
resistencia es comparativamente muy pequea y puede ser obviada, pero en
otros casos debe ser tomada en cuenta.
El siguiente representa un circuito RLC.
Con el interruptor cerrado se obtiene la siguiente suma de voltajes en el circuito.
V =VR + VL + VC + VC(0)
Consideramos que el Capacitor tiene un voltaje inicial de 0 Voltios (V C(0) = 0).
( ) 1
= ( )+ + ( )
Debe recordarse que V es una fuente DC por ende voltaje constante con
respecto al tiempo. Derivando ambos lados de la ecuacin se obtiene.
1
0= + +
4
=0
2
Reordenando la ecuacin
1 4
=0
2 2
Ingresando el 2 en el radical
1
=0
2 4
1
=0
2 2
= Y =
Reemplazando
=
Este problema tiene tres posibles soluciones
= (Crticamente amortiguada)
En Este caso la nica raz que nos queda es un nmero real igual a
Es decir que 1= 2 = , por lo que se obtendr una solucin del tipo
( )= 1
+ 2
Sabiendo de las condiciones iniciales que I(0)=0
0= 1 + 20
1=0
La ecuacin quedara
( )= 2
= ( 2 2 ) pero t=0
= 2
Por lo tanto
2=
La ecuacin final de la corriente ser
( )=
Donde 1 = + y 2 =
Dado que I(0)=0
(0) = 1 ( ) ( )
+ 2
1= 2
Entonces
( )= 1 ( ) ( )
1
El Voltaje en el inductor VL(0) = V
( )
=
( )
= ( 1 + 1 (
)
Pero esto es cierto solo cuando t=0
= ( 1 + 1 ( )
1=
+
1=
+ + +
1=
2
Reemplazando en la ecuacin
( )=
2
=
Notar que se ha invertido el signo del determinante, esto se hace ya que esta i
delante del mismo y el radical debe dar un valor positivo.
A este trmino se lo conoce como la frecuencia de resonancia Wr.
=
La solucin de la ecuacin diferencial ser
( )= 1 ( )+ 2
( )
Dado que I(0)=0
(0) + 2
0 = 1 (0)
0 = 1
La ecuacin quedara
( )= 2
( )
El Voltaje en el inductor VL(0) = V
( )
=
( )+ 2
= 2 ( )
Pero esto es cierto cuando t=0
(0) + 2
= 2 (0)
= 2
2=
( )=
( )
Corriente Elctrica AC
Nikola Tesla fue el primero en proponer que el transporte de energa se realice
mediante el uso de corriente alterna. A diferencia de la energa DC, en la alterna
los electrones viajan en un sentido durante la primera parte del ciclo y en sentido
contrario en la segunda mitad. En otras palabras, el electrn realmente no viaja
de un extremo a otro, si no que transfiere su energa en forma de oleadas que
se transfieren instantneamente de un extremo a otro del conductor.
Por convencin todos los trminos que describen una seal alterna se
representan con letras minsculas, en tanto que los que corresponden a DC se
hace con maysculas.
Representa el valor mximo que alcanza el voltaje, en el caso de la grfica
seran 120 voltios.
Corresponde al voltaje Pico a Pico, es decir medido desde el ms alto positivo
al ms alto negativo, en el caso de la grfica correspondera a 240Voltios.
Es la Velocidad Angular, es decir la velocidad con que cambia de valor el
voltaje.
Entonces se dice que la amplitud de la seal es el nivel de voltaje y la amplitud
mxima seria el o . Pero la velocidad angular debe define en trminos del
tiempo. Para esto se define el Periodo T como el tiempo que le toma al voltaje
cumplir un ciclo de valores.
En el caso del grfico, el ciclo inicia con un voltaje cero que tiende a hacerse
negativo y termina cuando llega a una situacin similar un segundo despus.
Esto quiere decir que el periodo de esta seal es de 1 segundo o T=1seg.
Otra forma de verlo es que en 1 segundo se cumple un ciclo completo; es decir
que tenemos 1 ciclo cada segundo; otra forma de expresarlo es indicando con
qu frecuencia se repiten los ciclos, es este caso sera 1 ciclo por segundo, o
ms tcnicamente 1 hertz (1Hz).
Entonces Frecuencia ( ) se define como la cantidad de ciclos que tienen lugar
en un segundo de tiempo. En el caso de Ecuador, la frecuencia del voltaje
utilizado es de 60Hz, es decir 60 ciclos en un segundo.
= O =
= ( )
0
= ( 0 )
2
=
1
= ( )
Si ( ) = ( ) donde = entonces
1
= ( )
2
1 2
=
2 2
1 1
= 2
2 2 2
2 1
= + ( 4 0)
2 2 4
=
2
=
2
O dicho de otra forma
= 2
Captulo 4 : Elementos
Filtro de entrada
Como se puede ver, la entrada a este sistema es una fuente de potencia externa,
usualmente el servicio de energa elctrica. La funcin de este filtro de entrada
es la de eliminar cualquier tipo de variacin o desviacin de los parmetros
normales que puedan producirse por condiciones externas al equipo.
Garantiza que la siguiente etapa reciba la energa con los parmetros
normalizados establecidos en el diseo de potencia.
Convertidor de Potencia
Este es el circuito que realiza el trabajo sobre la energa de entrada y la modifica
de forma que permita al usuario controlar sus equipos. Pero esta seccin solo
corresponde a la parte de potencia pues la lgica de control se maneja en un
circuito independiente.
Filtro de Salida
El filtro de salida, adems de garantizar que la energa que sale del equipo no
cause daos a los dispositivos unidos a l, debe tambin impedir que ingresen
al equipos distorsiones generadas por la operacin de las cargas.
Generador de seales de control
Este bloque corresponde a la seccin lgica. A nivel de electrnica es un
dispositivo ms complejo que los anteriores y en la gran mayora de casos se
disea en base a la electrnica clsica, es decir que todos sus dispositivos
operaran en niveles de voltaje DC de mximo 30 voltios.
A esta seccin llega la informacin obtenida por los sensores en la entrada y
salida del equipo, y se utilizan para compararlo con los niveles ideales
establecidos como referencia dentro de esta misma seccin.
Para la conexin de este mdulo con los de potencia se utilizan dispositivos
llamados de Acople, que permitan trasladar la seal de control a los mdulos de
potencia de la forma ms segura posible. Para esto se utilizan dispositivos de
acople magntico u ptico.
Dispositivos de Potencia
Como ya se vio anteriormente, en electrnica de potencia el dispositivo de
amplificacin es el Transformador, todos los dems dispositivos se enfocan en
la conmutacin (interrupcin) de la energa.
Las caractersticas generales para la seleccin de dispositivos son, los niveles
de voltaje y corriente que permiten conducir y conmutar, la frecuencia de las
seales que admiten y las velocidades de conmutacin.
Diodo
Este dispositivo semiconductor permite el flujo de la corriente elctrica en una
sola direccin, no cuenta con un sistema especial de control, la nica forma de
control es el voltaje de polarizacin entre nodo y ctodo.
Vg
-1
Vo
Vs
Vo
Vs
Triack
Este dispositivo funciona como un switch bidireccional ya que permite el flujo de
corriente en cualquier sentido. Lo nico que requiere es que el tiristor este
polarizado en positiva o negativamente y que le llegue un pulso a la compuerta,
el Triack conducir en el sentido de la polarizacin que tenga en ese momento.
Sin embargo, no acepta pulsos negativos en el gate y la nica forma de
desactivarlo (dejar de conducir) es que su polarizacin se invierta y este lo mas
cercana a cero posible sin que exista pulso en la compuerta.
Vg
-1
Vo
Vm
LA SCR
Este es un dispositivo idntico al Tiristor, es decir que conduce si le llega un pulso
en el gate cuando est polarizado directamente. El cambio es que no se utiliza
el gate; este dispositivo tiene una ventana translucida que permite el paso de la
luz a la unin, cuando la luz llega acta como si le hubiera llegado un pulso al
gate.
Otros dispositivos
Clasificacin
Los dispositivos de potencia se pueden clasificar por:
1. Activacin y desactivacin sin control (diodos)
2. Activacin controlada y desactivacin sin control (Tiristores)
3. Activacin y desactivacin controladas (GTO, MCT, BJT, Mosfet, IGBT,
SITH, SIT)
4. Requisito de seal continua en la puerta (BJT, MOSFET, IGBT, SIT)
5. Requisito de pulso en la compuerta (SCR, GTO, MCT)
6. Soporta voltajes bipolares (SCT, GTO)
7. Soporta voltaje unipolar (BJT, MOSFET, IGBT, MCT)
8. Capacidad Bidireccional (Triack)
Tipos de circuitos de potencia
Como se mencion, los circuitos de electrnica de potencia trabajan
directamente sobre la energa elctrica que alimenta dispositivos como motores.
La forma en que se modifique la amplitud, frecuencia o fase de la energa
entrante es la que permitir controlar de alguna forma la reaccin de los
dispositivos conectados.
Los principales circuitos son:
Rectificadores
Un rectificador es un circuito que convierte la energa elctrica alterna en DC.
Los rectificadores son dispositivos no controlados, por lo tanto estn constituidos
exclusivamente por diodos.
Como se dijo en el captulo I el componente DC de una seal alterna no es nada
ms que el promedio del rea bajo la curva. El problema es que en una seal
alterna este valor dara cero ya que el rea bajo la parte positiva de la curva sera
igual al rea bajo la parte negativa de la curva. Por tal razn se debe eliminar
una de las secciones de la seal alterna. En este trabajo se utilizara el diodo ya
que solo deja pasar la corriente en una direccin.
Convertidores de AC a DC
Son rectificadores que convierten AV a DC, en los que se emplean dos tiristores
y dos diodos. Los tiristores permiten controlar el tiempo de conduccin del
circuito y de esta forma regular la cantidad de corriente DC que circula. Por este
motivo estos dispositivos se conocen como rectificadores controlados.
Convertidores de AC a AC
Conocidos tambin como controladores de voltaje AC, estos dispositivos reciben
un voltaje alterno y entregan voltaje alterno. Su funcin es la de varia el tiempo
de conduccin a fin de modificar los valores de la seal de entrada.
Convertidores de DC a AC
Este dispositivo toma energa de una fuente de alimentacin DC (por ejemplo
una batera) y lo convierte en alterno. Estos dispositivos son utilizados en los
UPS y sistemas elctricos para automviles. Se conocen tambin como
Inversores.
Polarizacin directa es cuando el nodo tiene una carga positiva con respecto a
su Ctodo, en esta polarizacin circula una corriente a travs del diodo. Cuando
se polariza inversamente, es decir que el nodo es ms negativo que el ctodo,
lo ideal es que funcione como un circuito abierto e impida el flujo de corriente.
Desafortunadamente estos dispositivos no son ideales y permiten que en
polarizacin inversa circule a travs del diodo una pequea corriente; esta se
llama Corriente de Fuga.
= 1
Donde
Es la corriente que circula por el diodo
Corriente de fuga en polarizacin inversa, de 10-6 a 10-15 A
Coeficiente de emisin, depende del tipo de elemento del que est formado el
diodo, tpicamente 1 para el Germanio y 2 para el Silicio.
Voltaje directo del diodo
Voltaje trmico del diodo., esta es una constante de aproximadamente
25,8mV
=
El tiempo de recuperacin inversa es el tiempo total que la corriente que
atraviesa el diodo es negativa.
El tiempo que le toma al diodo para pasar de un estado de no conduccin a uno
de conduccin se conoce como tiempo de recuperacin directo. tFR.
Proteccin de diodos
A los circuitos con diodos se les agrega elementos electrnicos que evitan que
se generen grandes variaciones de corrientes o descargas inesperadas de
capacitores. A continuacin se vern las protecciones ms comnmente usadas.
Diodo de marcha libre
En el circuito adjunto, se cierra el interruptor en el momento t=0, en ese momento
circula una corriente i1 a travs del diodo D1 y la carga RL, es decir que ese
momento iL = i1 .
=
El capacitor Cs y la resistencia Rs se utilizan para disipar la energa que pueda
almacenarse en Ls.
Diodos conectados en serie
En muchas ocasiones, los diodos comerciales no pueden soportar el nivel de
voltaje o de corriente de una aplicacin especfica. En estos casos los que se
hace es colocar dos o ms diodos en serio o paralelo.
Si el voltaje excede los lmites de los diodos, se deben de colocar diodos en
serie. Lo ideal es lograr que los diodos sean todos de las mismas caractersticas,
pero en la prctica estas varan por pequeas diferencias en los materiales.
El divisor de tensin creado con R1 y R2 hace que los voltajes VD1 y VD2 sean
iguales. De la curva, al ser iguales los voltajes inversos se obtendrn distintas
corrientes de fuga, de forma tal que
= +
Pero tambin es cierto que
= +
Luego
+ = +
Donde
= =
+ = +
Se obtiene que las corrientes inversas Is1 e Is2 son ligeramente diferentes. Por
otra parte, si se utilizan resistencias iguales, es decir que R=R1=R2
+ = +
Para poder realizar el anlisis del circuito se separa en dos momentos distintos.
El primero de ellos es cuando se cierra el interruptor S1; en este momento lo que
queda es un circuito DC con carga RL. El diodo D1 se lo considera ideal y dado
que est polarizado directamente se lo asume como un cortocircuito.
Durante esta etapa el diodo Dm estar polarizado inversamente y por lo tanto se
lo toma como un circuito abierto. Luego aplicando la ley de los voltajes se puede
decir que
= +
De la seccin 1.4.2 podemos decir que la corriente para este circuito se expresa
con la siguiente formula
( )= (1 )
En rgimen permanente
( )=
0= +
=
=
ln = +
=
En el momento en que se abre el interruptor, la corriente i2=i1, entonces
( = 0) =
=
=
Luego
=
Captulo 6 : Rectificadores con diodos
Si
=
Entonces
=
El valor promedio del rea bajo la curva de voltaje es lo que se denomina como
dc. Es decir, si tomamos la curva de voltaje el voltaje dc seria
1
=
= (
2 0
= ( 0)
2
= (1 1)
2
= 0.318
Dado que es una carga 100% resistivo, la corriente ser el resultado de dividir el
voltaje DC entre la carga R
= 0.318
/
1
= ( )
2
1
= + ( 2 0)
2 2 4
=
2 2
=
2
= 0.5
Luego la corriente efectiva ser
= 0.5
= +
Entonces
=
Por otra parte, si lo que se busca es el voltaje rms a la salida del secundario del
transformador, los lmites de integracin sern de 0 a 2.
/
1
= ( )
2
2 1
= + ( 4 0)
2 2 4
=
2
= = 0.707
2
La ltima forma de onda presentada en el grfico, muestra cual es el voltaje en
el diodo. Debe notarse que cuando el diodo conduce se considera un
cortocircuito y por lo tanto su cada de voltaje es cero. En la segunda parte del
ciclo no conduce y por ello aparece un voltaje negativo entre sus terminales, el
pico mximo de este voltaje inverso es Vm.
Con carga RL
La carga RL es tpica de los motores elctricos, en este caso veremos qu ocurre
si se alimenta un motor con un rectificador monofsico de media onda.
+
= ( )
2 0
= ( ( + ) 0)
2
= ( ( + ) 1)
2
= (1 ( + ))
2
Si se desea obtener la ecuacin de la corriente DC, esta ser el resultado de
dividir Vdc entre R.
De la ltima ecuacin se puede ver fcilmente que si = 0 el voltaje dc ser
mximo e igual a
= (1 + 1)
2
= = 0.318
= (1 (2 ))
2
=0
Luego es obvio que se debe procurar que sigma sea igual a cero y esto se logra
colocando un diodo de marcha libre Dm en paralelo con la carga.
Para cargas muy inductivas puede ser que la corriente circule todo el ciclo 2 .
Cargador de bateras
Aunque este tipo de rectificador no es el ms usado comercialmente para la
recarga de bateras de equipos electrnicos, se desarrollar como un ejemplo ya
que permite apreciar las formas de onda de voltaje en la carga.
1 ( )
=
100 =5
= 100 12
= 1200
1
=
En este caso tenemos energa en las dos mitades del ciclo, por lo que el voltaje
ser el doble que el del caso anterior
2
=
2
=
= 0.6366
Un punto relevante de estos circuitos es la polarizacin inversa de los diodos.
Como se puede ver, los diodos al quedar polarizados inversamente soportan el
doble del voltaje mximo de entrada, esto se debe a la configuracin del
secundario del transformador. Si no se seleccionan los diodos adecuados, esto
puede causar el recalentamiento y dao de los diodos.
Rectificador monofsico de onda completa de cuatro diodos
Tambin conocido como Puente Rectificador, es la configuracin de diodos mas
utilizada para rectificacin. Se puede armar con diodos individuales o adquirir en
el mercado puentes ya integrados en un solo elemento de cuatro pines.
Para realizar el anlisis de operacin se toma el circuito ideal, haciendo que los
diodos polarizados inversamente se vean como circuitos abiertos.
En polarizacin directa, el voltaje del nodo ser mayor que el del Ctodo, por
lo que las uniones J1 y J3 estarn polarizadas directamente, en tanto que la
unin J2 estar polarizada en forma inversa. Esto hace que el dispositivo no
permita la circulacin de corriente hasta que se alcance un voltaje de ruptura
directo en VAK o que se ingrese una corriente de disparo en el Gate para forzar
la conduccin (corriente o voltaje de disparo), cuando esto ocurre se dice que el
tiristor est activo o conduciendo. .
El estado de conduccin durar mientras el VAK se mantenga en polarizacin
directa y que la corriente que circula por el tiristor sea mayor a la corriente de
mantenimiento Ih .
Si bien el Tiristor puede ser activado (disparado) elevando el voltaje AK por
encima del voltaje de ruptura directo VBO, esta accin puede destruir el Tiristor.
Modelo de dos Transistores
Para una mejor comprensin de su funcionamiento, el tiristor puede ser
presentado como la unin de dos transistores. Uno de ellos PNP u el otro NPN.
Este modelo permite ver que si el dispositivo est polarizado directamente, una
corriente ingresando en el gate pone en modo de conduccin al transistor Q2
NPN, lo, lo que a su vez causa que la corriente de base del transistor Q1 se
incremente y por lo tanto entre en conduccin este transistor, lo que sirve de
enganche del sistema.
En este momento la corriente de gate IG externa que dispar el sistema puede
desaparecer ya que se mantiene gracias a la conduccin de Q1. La nica forma
de interrumpir la conduccin es invirtiendo la polaridad del voltaje VAK.
Activacin del tiristor
La forma de activar un tiristor es incrementando la corriente directa que circula
por l. Este incremento se puede lograr por distintos medios:
Trmica
Este no es un mtodo usual de activacin, pero el incremento de temperatura en
el tiristor, incrementa el flujo de electrones en las uniones. Por este motivo, en la
mayora de los circuitos se utilizan disipadores de calor en cada uno de los
tiristores y as evitar que estos elementos se disparen indebidamente.
Luz
Si la luz llega a las uniones de los materiales semiconductores, esta influye en el
incremento del nmero de electrones que fluyen por la unin, pudiendo llegar a
disparar el tiristor. Esta caracterstica se utiliza, en conjunto con diodos emisores
de luz, para crear dispositivos opto acopladores construidos en una misma
carcasa o chip.
Alto Voltaje
Este es el caso en el que se coloca un voltaje directo muy alto, el tiristor entra en
conduccin por la alta polarizacin pero puede daar el dispositivo.
dv/dt
Una variacin muy fuerte de voltaje (flancos de onda cuadrada) causa que las
uniones reaccionen generando un mayor flujo de electrones. Este tipo de
variaciones son dainas para el tiristor.
Corriente de compuerta
Este es el mtodo usual de activacin del tiristor. Cuando el Tiristor est
polarizado directamente, una pequea corriente en el gate puede activar el
tiristor. La activacin de la conduccin no es instantnea, la grfica muestra la
forma de respuesta de la corriente del tiristor en relacin a la corriente de disparo
de gate.
Por esta razn, es necesario que el ancho del pulso de disparo del gate sea
mayor que el tiempo de ton. Es decir que el pulso debe durar hasta que el tiristor
se haya activado.
Por otra parte, una vez disparado el tiristor, debe eliminarse el pulso de gate, es
decir que no debe haber voltaje en la compuerta luego de haber disparado el
tiristor. De igual forma, cuando el tiristor est polarizado inversamente, debe
evitarse cualquier pulso en la compuerta ya que esta podra daar el tiristor.
Proteccin contra di / dt
Para proteger un circuito con una carga altamente inductiva, lo recomendable es
el uso de un diodo de marcha libre Dm. Una vez que el tiristor deja de conducir
porque se abre el circuito, la corriente Im circula por el diodo Dm. Si en este
momento que Dm est conduciendo se vuelve a disparar el tiristor, la variacin
de corriente se hace muy fuerte.
=
Proteccin contra dv/dt
La grafica muestra un circuito tpico de un rectificador de media onda controlado.
Al cerrar el interruptor S1 se presenta inmediatamente el voltaje en T1, este
cambio tan rpido de voltaje es el que puede causar el disparo del tiristor sin que
el gate sea activado.
La carga del circuito se coloca en serie con el tiristor. El siguiente grafico muestra
un circuito tpico con proteccin contra dv/dt. La carga viene representada por la
resistencia R y el inductor L.
Ejemplo
Suponer que en el diagrama del circuito anterior se tiene que Vs=200V con una
carga resistiva de 5, la frecuencia de operacin del tiristor es de 2Khz. Si la
carga inductiva se considera igual a cero, y la corriente de descarga debe
limitarse a 100 A y el dv/dt debe ser de 100 V/S.
a) Calcular los valores de Rs y Cs
Por suma de voltajes
1
=( + ) + +
Derivando todo
1
0=( + ) +
1
+ =0
( + )
1
=
( + )
= ( )
=
( + )
Luego
=
( + )
Entonces
= ( )
( + )
Luego, el voltaje en el tiristor es igual a
= ( )
( + )
Cuando t=0 el voltaje en el tiristor ser
=
( + )
Y cuando = = ( + ) es decir, que es el momento en que se termina de
cargar el capacitor.
=
( + )
0,368
=
( + )
Dado que el diferencial de voltaje es el cambio de voltaje en relacin al periodo
de tiempo.
( ) (0)
=
0
0,368
+
( + ) ( + )
=
0,368
+
( + ) ( + )
=
(1 0,368)
=
( + )
0,632
=
( + )
Dado que se quiere limitar al corriente a 100 A
200
=
100
= 2
Luego
0,632(2)(200)
100 =
(5 + 2)
= 0,129
Desactivacin del Tiristor
Un tiristor se desactiva disminuyendo la corriente directa que lo atraviesa hasta
un nivel inferior a IH. Debido a que existen tres uniones, el tiempo de reposicin
de los electrones en las superficies de contacto es alto, por lo que el tiristor
contina conduciendo por un tiempo. En otras palabras, la desactivacin no es
instantnea.
Para disminuir el efecto de demora en el cierre, se han desarrollados circuitos de
cierro o circuitos de frenado.
Otros circuitos son diseados para separar las etapas de control de las de poder,
de forma que no puedan daarse circuitos delicados. En el circuito a continuacin
se ha utilizado un opto-acoplador (foto SCR) cuya salida se usa a su vez para
disparar el tiristor TL.
Los dispositivos anteriores estn diseados para generar un pulso por cada
pulso que llegue a la entrada, pero existen otros que generan un tren de pulsos
al recibir un pulso.
1
= )
1
Donde es una constante del material que vara entre 0,5 y 0,8.
Por su parte, la resistencia R debe ser tal que permita alcanzar al capacitor el
voltaje Vp, por lo que
<
Es decir que
=
+
A diferencia de lo que ocurra con el transistor UJT, en el cual el voltaje de pico
Vp viene dado por las caractersticas tcnicas del dispositivo, en este circuito Vp
puede variar modificando los valores de R1 y R2.
Si el voltaje de nodo VA se mantiene por debajo del voltaje de compuerta, el
PUT se mantiene inactivo. Si VA excede el voltaje de gate, el tiristor entra en
conduccin. En este estado, el capacitor comienza a descargarse por medio de
la resistencia Rs.
Generacin de tren de pulsos con DIAC.
El voltaje de salida Vo ser una media onda positiva recortada como se aprecia
en la figura.
Revisando los clculos hechos para obtener el voltaje dc en el rectificador de
media onda se tendr
1
= sin
2
= ( cos )
2
= (1 + cos )
2
Como se puede ver el voltaje de salida dc puede variar desde 0 hasta un mximo
de .
Dado que ambos son positivos, se dice que este circuito opera en el primer
cuadrante.
Semiconvertidor
El semiconvertidor se crea con la base de un puente rectificador (rectificador de
onda completa), en el cual dos de sus diodos se han reemplazado por tiristores
controlados por fase.
= (1 + cos )
Esto hace que este convertidor opere en los cuadrantes uno y cuatro.
Cabe recordar que con una carga resistiva, el sistema operar nicamente en el
cuadrante 1.
Convertidores duales
Un convertidor dual es un dispositivo en el que se han conectado dos
convertidores en forma simultnea a la carga, de esta forma se logra que el
sistema opere en los cuatro cuadrantes.
Estos convertidores duales son muy comunes en sistemas industriales de
velocidad variable de alta potencia.
Convertidores en paralelo
Si se conectan dos convertidores duales completos en paralelo y se los hace
operar de forma sincronizada, tendremos un sistema capaz de operar en los
cuatro cuadrantes.
= cos 1
2
y
= cos 2
2
Los dos voltajes de salida promedio son iguales, pero debido a que se deben
sincronizar para que cuando el uno invierta el otro rectifique, entonces se tiene
=
De donde
cos 2 = cos 1
cos 2 = cos( 1)
Por lo tanto
2= 1
Dado que las corrientes de ambos convertidores no estn en fase, existir una
corriente ingresando en ellos, para limitar o eliminar el efecto de estas corrientes,
se colocan las bobinas Lr1 y Lr2, las cuales son llamadas bobinas reactantes
Los voltajes Vo1 y Vo2 son las salidas de cada uno de los convertidores y Vr el
resultado de la suma de los dos.
Convertidores en serie
Otra forma de lograr que los convertidores operen en los cuatro cuadrantes es el
colocar dos de ellos en serie. Este tipo de conexin es muy usada en sistemas
de alta potencia y alto voltaje.
Nuevamente se considera que el ngulo de retraso de los dos sistemas son 1
y 2 y que sus voltajes de entrada Vs son iguales y en fase. Lo que se debe
notar es que en la salida de cada convertidor se ha instalado un diodo de marcha
libre.
= (1 + cos 1)
= (1 + cos 2)
Entonces el voltaje dc total es el resultado de la suma de los dos anteriores
= (2 + cos 1 + cos 2)
Tambin se consiguen diseos con cuatro polos y seis polos. Cuando aumenta
la cantidad de polos de campo se debe redisear el devanado de armadura para
que las bobinas individuales tengan la misma extensin mecnica que los polos
adyacentes. Por ejemplo, la estructura de campo con cuatro polos de la figura
(b), con 90 entre polos adyacentes, necesitara que las bobinas de la armadura
tengan sus lados colocados en ranuras de rotor que tambin formen 90
(aproximadamente). En general tambin hay cuatro escobillas de conmutador.
Estos hechos, acerca de armaduras de varios polos, son tan vlidos para las
mquinas de cd de campo devanado como para las de imn permanente.
Motores de pasos
Los motores de pasos y los motores de cd sin escobillas forman juntos la clase
de motores llamados motores de conmutacin electrnica, o motores
conmutados electrnicamente. Conceptualmente se parecen entre s. El motor
de pasos es ms adecuado para mover el eje una cantidad exacta de giro; el
motor de cd sin escobillas se adapta mejor a la rotacin continua con velocidad
ajustable. Procederemos a explicar los motores de pasos, y en la siguiente
seccin proseguiremos con los motores de cd sin escobillas.
Los motores de pasos difieren en forma fundamental de otros motores de cd
no tienen escobillas ni conmutador mecnico. En lugar de ello, la accin de
conmutacin necesaria para que funcione el motor de cd se logra con
transistores externos. Adems, el rotor no tiene devanado de armadura. Slo es
un conjunto de imanes permanentes de polos salientes, como se ve en la figura.
Los cuatro devanados polares del estator, y sus transistores de control, se
identifican con A, B, C y D. Cuando el circuito de control activa determinado
transistor, la corriente pasa del suministro de cd +VS, recorre el devanado
correspondiente y pasa a tierra por el transistor. Cuando se energiza una sola
espira, se enrolla de tal modo que su polo sea un norte magntico. Su flujo sale
de la cara polar, atraviesa el rotor y completa su trayectoria entrando a la cara
del polo que est directamente opuesta. Por ejemplo, si el transistor A energiza
al polo A de la figura, el flujo creado por ese polo completa su camino
atravesando el polo C y el armazn del motor. As, C se vuelve automticamente
un polo sur, aunque su devanado no conduzca corriente.
En la figura, los polos permanentes del rotor se identifican con 1 a 3; los polos 1,
3 y 5 son sur. Los polos alternos, con nmeros 2, 4 y 6, son norte.
El principio de funcionamiento de un motor de pasos con imn permanente es el
siguiente: el polo energizado del estator que se transforma en polo norte
magntico activo, tira del polo sur ms cercano del rotor, para alinearse con l.
Esta accin productora de par es ayudada por el polo sur pasivo del estator (en
el lado opuesto del estator), que atrae al polo norte opuesto para alinearse con
l.
Por ejemplo, en la figura, si el transistor A se activa, el polo A del estator en la
posicin de las 12 es el norte activo. En el instante que representa la figura ya
ha puesto en alineamiento al polo sur 1 del rotor. Tambin el polo C del estator,
en la posicin de las 6, es el sur pasivo. Ha tirado del polo norte 4 del rotor y lo
ha alineado con l.
Definiremos la posicin del rotor que muestra la figura como la posicin de 0.
Hemos indicado una flecha imaginaria de posicin en el eje, que apunta hacia
arriba, hacia las 12 horas. Al girar el eje del rotor, se puede describir su nueva
posicin mediante la direccin en que apunta la flecha imaginaria.
El circuito de control desactiva (abre) el transistor A y al mismo tiempo activa
(cierra) el transistor B. El polo B del estator se vuelve el norte activo; el polo D
del estator se vuelve sur pasivo. Los polos Ay C se vuelven neutros estn
desmagnetizados. El polo B del estator atrae al polo sur 5 del rotor; el polo D del
estator atrae al polo norte 2 del rotor. El motor se vuelve 30 en sentido de las
manecillas del reloj, para que los polos del rotor queden alineados con los del
estator. Se dice que el motor da un paso de 30. Ahora la posicin de la flecha
imaginaria apunta hacia la una en punto.
Una vez que se ha dado el paso de 30, el controlador puede desactivar el
transistor B si la carga mecnica no hace que el eje del rotor sobrepase la
posicin deseada, que es la de la 1 en punto. Si la carga tiende a causar este
problema, se debe dejar activo el transistor B para permitir que el motor de pasos
se mantenga en esta posicin. En la parte superior de la tabla, segundo rengln,
se anota el primer paso de 30.
A continuacin el circuito de control desactiva el transistor B y al mismo tiempo
activa el transistor C. Esto hace que el polo C del estator sea norte activo, y el
polo A sea sur pasivo. El polo sur 3 del rotor est slo a 30 de C en ese
momento, por lo que se mueve y se alinea con l.
El motor ha dado otro paso de 30 en sentido de las manecillas del reloj, como
se ve en la tabla. La flecha imaginaria de posicin apunta a las 2 en punto, o a
60 de su posicin inicial. Y as sucesivamente, con el control activando los
transistores en el orden repetitivo ABCD, que se ve en la tabla. El lector debe
seguir los pasos del motor en una rotacin completa de 360, hasta la parte
inferior de la tabla. Fjese en qu polo del estator se ha vuelto norte, y cul polo
sur est a 30 de l.
Es sencillo, conceptualmente, invertir un motor de pasos para que gire en sentido
contrario al de las manecillas del reloj. Slo se arregla el circuito de control para
activar los transistores conmutadores en el orden inverso, DCBA. Esto se ve en
la tabla. Comenzando con la posicin de 0 de reiniciar al encendido (POR, de
power-on-reset) donde A se ha activado, el controlador cambia primero al
transistor D. En la figura eso hace que el polo sur 3 del rotor se mueva 30 en
sentido contrario para alinearse con el polo norte D del estator, y naturalmente,
el polo norte 6 del rotor se alinea con el polo sur B pasivo del estator. Siga la
rotacin del motor de pasos, en sentido contrario al de las manecillas del reloj
Medios pasos.
Es posible hacer que el motor d pasos de 15, llamados medios pasos. La
secuencia de conmutacin de los transistores se ve en la.
Compare esta tabla con la figura (a), que muestra la direccin del flujo magntico
en el estator del motor, para cada rengln de la tabla.
Comenzando en la posicin POR de 0 (12 en punto), el circuito de control
desactiva al transistor A y activa en forma simultnea a los transistores C y D.
Los polos C y D del estator se vuelven norte activo; los polos A y B se vuelven
sur pasivo. Su flujo magntico neto combinado est a la mitad del espacio entre
los polos. Esto se indica con la flecha de flujo identificada por C y D, en la figura
(a).
Observe que la flecha del flujo apunta desde la derecha inferior hacia la izquierda
superior (de 135 a 315). Eso quiere decir que el flujo norte que sale entra al
rotor en el lugar de 130. En la figura, el polo sur ms cercano es el polo 3, que
slo est a 15 de la flecha de flujo C y D. En consecuencia, el rotor da un paso
de 15 en sentido de las manecillas del reloj. La flecha imaginaria de posicin del
eje, de la figura, apunta a hora a 15 en sentido de las manecillas del reloj, a
partir de las 12 en punto, como se ve en la figura (b).
El siguiente paso en la tabla tiene activado slo el transistor B. En la figura (a),
el flujo neto es hacia la derecha, indicado por la flecha B. En el corte transversal
del motor, de la figura, el polo sur del rotor en ese momento est a 15 del punto
de salida del flujo norte.
Por consiguiente, el polo 5 pasa a alinearse con ese flujo de estator, haciendo
que el rotor d otro paso de 15 en sentido de las manecillas del reloj. La flecha
imaginaria de posicin del eje apunta ahora a la 1 en punto (30 en sentido de
las manecillas, a partir de las 12 en punto), como se ve en la figura (b).
Modo de operacin en dos fases.
En el funcionamiento a medios pasos, la secuencia de conmutacin del estator
tiene energizado un solo devanado polar, y despus dos devanados polares
energizados en forma simultnea; despus, vuelta a un solo polo energizado.
Vea la tabla. Una cosa importante acerca de los medios pasos es la siguiente:
los pasos que se dan cuando estn energizados dos devanados de polo son ms
poderosos que los que se dan con un solo devanado polar energizado. En otras
palabras, se producen pasos de mayor par alternados con pasos de menor par.
Esto sugiere que hay la posibilidad de aumentar la capacidad de par de un motor
de pasos si siempre hay energizados dos devanados polares.
La secuencia de conmutacin transistorizada que obtiene lo anterior se ve en la
tabla. Para comprender el modo de operacin en dos fases, vea la tabla y el corte
transversal del motor.
Vs(A-C)
Vs(B-D)
Cuando t = 2 ms, el programa manda datos nuevos a las fuentes de poder de las
fases, pidiendo que VS(A-C) = 21.7 V y VS(B-D) = 18.2 V, como se ve en la
figura. Al hacer una conversin de estos valores, de rectangulares a polares, se
demuestra que producen un flujo neto de estator que est desplazado a 40 de
la vertical. Por consiguiente, el polo 1 del rotor da otro paso de 5, de 35 a 40.
Cuando t = 4 ms, se ordena a los dos voltajes de la fuente de poder que sean 20
V, para producir un flujo neto a la mitad de los polos Ay D, con orientacin de
45. El rotor hace su tercer paso de 5, moviendo el polo 1 sur de la posicin de
40 a la de 45.
Cuando t = 6 ms el programa podra seguir la pauta de forma de onda de voltaje
que se establece en la figura. Esto es, las fuentes de poder de las fases se
cambiaran a VS(A-C) = 18.2 V, VS(B-D) = 21.7 V, y as sucesivamente, para
avanzar de 50 a 60 en pasos de 5, durante los siguientes 6 ms.
Tambin se podra disear el programa para emitir otro pulso STEP que activara
el par adecuado de transistores e iniciara la variacin de valores de la fuente de
poder, para hacer trabajar un polo sur distinto en el rotor. Viendo la figura, el par
adecuado de polos del estator sera A y B, trabajando con el polo sur 5 del rotor.
Motores de pasos de reluctancia variable
No todos los motores de pasos tienen rotores de imn permanente. Tambin se
puede obtener la accin de pasos con un ncleo dentado no magnetizado,
cilndrico. Una construccin frecuente de esos motores de pasos se muestra en
corte, en la figura. A esos motores se les llama motores de pasos de reluctancia
variable, porque el rotor siempre se mueve hasta la posicin que minimiza la
reluctancia magntica de la trayectoria general de flujo (minimiza los entrehierros
combinados totales en la trayectoria).
La secuencia de conmutacin transistorizada de la figura es ABC para pasos en
sentido contrario al de las manecillas del reloj. Cuando el transistor A se activa,
los devanados polares de las 12 en punto, 3 en punto, 6 en punto y 9 en punto
se energizan en serie entre s. La conexin de devanados produce polos norte a
las 12 en punto y a las 6 en punto, y polos sur a las 3 en punto y 9 en punto. Ello
hace que el rotor se mueva hasta la posicin de la figura.
Se mueve por fuerzas de atraccin magntica entre los polos de estator
magnetizados en forma activa y los dientes T1, T3, T5 y T7, magnetizados
pasivamente. El movimiento se detiene cuando los dientes quedan alineados con
los polos. Esos dientes no se pasan de esa posicin, porque sentira una fuerza
de restitucin magntica si lo hicieran. Al alinearse de esta forma a s mismos,
han minimizado el entrehierro en el flujo, o minimizado la reluctancia de la
trayectoria de flujo.
El siguiente paso se da cuando el transistor A se desactiva y el transistor B se
activa, en forma simultnea. Con eso se energizan los cuatro polos de la fase B,
en las posiciones de 1 en punto, 4 en punto, 7 en punto y 10 en punto. Los dientes
ms prximos son T2, T4, T6 y T8. Entonces, los dientes avanzan el escaln de
distancia de 15 hacia los polos, movindose en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. Cuando la fase B se desactiva y la fase C se activa, los
dientes de nmero par dan otro paso de 15 para alinearse y minimizar la
reluctancia.
La rotacin en sentido de las manecillas del reloj se obtiene invirtiendo la
secuencia a ACB, que es lo que cabe esperar. Debido a la naturaleza
magnticamente pasiva del rotor, un motor de pasos de reluctancia variable
puede funcionar con mucho mayores frecuencias de pasos que uno de imn
permanente del mismo ngulo de paso. Algunos modelos que tienen el diseo
trifsico de la figura pueden acelerarse hasta 10 000 pasos/s, produciendo
velocidades de rotacin de 25 000 r/min.
Como sus dientes de rotor son magnticamente pasivos, un motor de reluctancia
variable tiene un par de retencin esttica mucho menor que uno comparable,
de imn permanente, y tambin tiene un par de detencin casi igual a cero.
Sobrepaso.
Los motores de pasos nunca dan pasos perfectos. En lugar de ello se pasan de
la posicin del paso y despus se recuperan y quedan oscilando en torno a esa
posicin, antes de detenerse. Esta tendencia se ilustra en la figura. Como
carecen de un par de polos magnticos activos para fijarse entre s, los motores
de pasos de reluctancia variable tienen una tendencia mucho mayor a pasarse
que los de imn permanente. Cuando la inercia es alta, las condiciones de
operacin en alta velocidad pueden causar un problema serio. Si la oscilacin no
se ha detenido para cuando se hace el siguiente paso, podra ser que un motor
de pasos de reluctancia variable d en realidad un paso en reversa. La razn de
ello se ve en la figura.
Amortiguamiento.
Para evitar los pasos en falso como el que se acaba de describir, a veces se
hace un esfuerzo especial para minimizar el sobrepaso y suprimir con rapidez la
oscilacin. A eso se le llama amortiguamiento.
Se puede implementar el amortiguamiento, a bajo costo, conectando resistores
o capacitores con las fases del motor, como se ve en la figura (a) y (b).
Los resistores de la figura (a) permiten que pase una corriente pequea en las
dos fases que estn desenergizadas por el controlador de secuencia. Por
ejemplo, cuando el transistor QB se activa, una corriente de pequeo valor pasa
por el devanado de la fase A, por el resistor RAB, por QB y llega a tierra, y de
igual manera para el devanado de la fase C y RBC. Esas corrientes producen
par de reversa pequeo cuando comienza el movimiento del paso.
Las corrientes en los devanados desenergizados producen menos par inverso
cuando el movimiento de paso se aproxima a su terminacin. Esta supresin
inicial y liberacin retardada tiende a reducir mucho el sobrepaso, reduciendo el
par de avance promedio del motor.
Una respuesta electromagntica parecida se obtiene con los capacitores en
paralelo de la figura (b). El devanado de fase que en el momento est siendo
desenergizado (la fase A en el momento representado en la figura) tiene un
capacitor CA cargado en paralelo con l. Esto suprime el par de avance al
principio del movimiento de paso, y con ello reduce un posible sobrepaso.
Tambin se puede obtener el amortiguamiento conectando un conjunto de
embrague mecnico deslizante (de contravuelta) al extremo del eje sin carga, en
un motor con eje de dos extremos salientes. Muchos motores de pasos de
reluctancia variable se construyen con eje saliente en dos extremos, para instalar
esos dispositivos.