TRABAJO

DE
ROBOTICA

Componente practico nivel 1

ALUMNO: ALBEIRO MARIN SOSA

TUTOR: JOSE IGNACIO CARDONA

FECHA: 09/04/2017
Descripcin de la prctica:

1. Instalar el Toolbox de robtica de MATLAB, puede descargar una

versin trial de MATLAB en

https://www.mathworks.com/products/matlab/
2. Investigar la funcin de los siguientes comandos, debe completar
la siguiente tabla, en donde escriba la funcin que realiza cada
comando, la sintaxis de escritura y un ejemplo donde se utilice el
comando.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

Transl Es una transformacin Es una transformacin
homognea que representa homognea que representa
una traduccin pura. una traduccin o punto p =
[x, y, z].

Si p (M 3) representa una
secuencia y T (4 4 M) es
 una secuencia de valores
homogneos

Transforma tal que T (: i)

corresponde a la i-sima fila
de p.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

Roty Roty (theta) es una matriz de
rotacin que representa una
rotacin de theta alrededor
del eje y
Es una observacin de un
hito aleatorio donde z = [R,
THETA] es
La gama y el cojinete con
ruido gaussiano

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

Ikine Devuelve las coordenadas de
la articulacin para el
manipulador descrito por el
robot objeto
Cuyo investigador
Objetivo Cinemtica del
manipulador inverso Sinopsis
q = ikine (robot, T) q = ikine
(robot, T, q0) q = ikine
(robot, T, q0, M)

Homognea est dada por T.

Obsrvese que la base del
robot puede ser
arbitrariamente especificada

Dentro del objeto robot.

Si T es una transformacin
homognea, entonces se
devuelve un vector de filas
de coordenadas de la
articulacin. Si T es un

homogneo

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

Angvec2tr Convierte ngulo y
orientacin vectorial a una
transformacin homognea

T = angvec2tr (theta, v) es
una matriz de transformacin
homognea equivalente a una
rotacin de

Theta sobre el vector v.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

Tr2eul Son los ngulos de ZYZ Euler
expresados como un vector de
hileras correspondiente
A la parte rotacional de una
transformacin homognea T.
Los 3 ngulos eul = [PHI,
THETA, PSI]
Corresponden a rotaciones
secuenciales alrededor de los ejes
Z, Y y Z respectivamente.
Son los ngulos de ZYZ Euler
expresados con hileras
correspondiente
A la parte rotacional de una
transformacin homognea T.
Los 3 ngulos eul = [PHI,
THETA, PSI]
Corresponden a rotaciones
secuenciales alrededor de los ejes
Z, Y y Z respectivamente.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

Robot Es el constructor de un objeto Synopsis r = robot r =
robot. El primer formulario robot(rr) r = robot(link ...) r
crea un robot predeterminado = robot(DH ...) r =
y el segundo devuelve un robot(DYN ...)
nuevo objeto robot con el
mismo valor que su
argumento. La tercera forma
crea un robot a partir de una
matriz de celdas de objetos de
enlace que definen la
cinemtica del robot y
opcionalmente la dinmica. El
cuarto y el quinto formulario
crean un objeto robot de las
matrices heredadas DH y
DYN.
COMANDO FUNCIN SINTAXIS
Troty Es una transformacin El componente transnacional
homognea (4 4) que es cero
representa una rotacin de
theta alrededor del eje y

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

Link La funcin de vnculo construye Sinopsis L = enlace (= alfa, a,
un objeto de enlace. El objeto theta, d)) L = enlace (alpha, a,
contiene elementos cinemticos y theta, d, sigma) )
dinmicos

Parmetros

As como los parmetros del

actuador y de la transmisin. El
primer formulario devuelve un
objeto predeterminado, mientras
que el

Segunda y tercera formas

inicializar

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

Fkine Calcula la cinemtica hacia Propsito Cinemtica de robot
delante para la coordenada de la hacia delante para el manipulador
articulacin q, dando una relacin de enlace serie Sinopsis T = fkine
homognea (robot, q)

Transformar para

La ubicacin del efector final.

Robot es un objeto robot que
contiene un modelo cinemtico
en cualquiera

Estndar o modificado de
Denavit-Hartenberg. Tenga en
cuenta que el

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

Trplot Trplot (T, opciones) dibuja un Mueve el marco de coordenadas
marco de coordenadas 3D descrito por el mango H a la
representado por la orientacin
transformacin homognea

T (4 x 4).

H = trplot (T, opciones) como se

muestra ms arriba, pero
devuelve un manejador.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

Drivebot Se abre una ventana con un Propsito Conducir un robot
control deslizante para cada grfico Sinopsis Drivebot (robot)
articulacin. El funcionamiento
de los Conducir el Robot grfico
en la pantalla. Muy til para
comprender los lmites de las
articulaciones y Espacio de
trabajo del robot. El estado de
coordenadas conjuntas se
mantiene con el robot grfico y se
puede obtener
Funcin de trazado. El valor
inicial de las coordenadas de la
articulacin se toma del robot
grfico.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS

 3 Investigar los modelos de robots que se encuentran en el ToolBox
de robtica.

MODEL IMAGEN DEL CARACTERISTICAS: MORFOLOGA, COMAND

O DEL ROBOT GRADOS DE LIBERTAD. ETC O CON EL
ROBOT CUAL SE
SIMULA
EN
MATLAB

Este manipulador elctrico-mecnico de 6 grados de libertad fue minimiza la

uno de los primeros "robots", diseado exclusivamente para el posibilidad del
control del equipo. Tras la experiencia con un par de error humano en
manipuladores antes, el brazo de Stanford-Rancho (un brazo
el manejo de
modificado para servir como prtesis) y el brazo hidrulico de
Stanford ( modelos
Stanford Alta velocidad, pero peligroso y difcil de controlar), este brazo complejos, pero
fue diseado para ser fcil de controlar y compatible con los en la mayora de
sistemas informticos existentes (PDP-6). Este brazo fue ocasiones,
construido en su totalidad en el campus, principalmente paquetes de
utilizando las instalaciones de la tienda en el Departamento de software como
Qumica
IMP [Sheth-1972
El brazo de Stanford y SAIL ayud a desarrollar la base de ], ADAMS
conocimiento que se ha aplicado en prcticamente todos los [Orlandea-1977],
robots industriales de hoy DISCOS [Bodley-
1978], DADS [
Nikravesh-1985],
MEDYNA
[Jaschinsky-
1986] ofrecen
unas
prestaciones
mayores de las
requeridas por el
usuario. Adems,
utilizando
paquetes de
anlisis
matemtico
general como
MODELO DEL IMAGEN DEL CARACTERISTICAS: COMANDO CON
ROBOT ROBOT MORFOLOGA, EL CUAL SE
GRADOS DE SIMULA EN
LIBERTAD. ETC MATLAB
El robot PUMA de la serie 500 es
un brazo articulado con 6
articulaciones rotatorias que le
PUMA proporcionan 6 grados de
libertad y le permiten posicionar
y orientar su herramienta final.
De manera ms especfica, las 3
primeras articulaciones (sistema
Hombro-Codo-Mueca)
posicionan en el espacio el grupo
formado por las 3 ltimas, que
son las que orientan el efector.

MODELO IMAGEN CARACTERISTICAS: COMANDO

DEL DEL MORFOLOGA, CON EL CUAL
ROBOT ROBOT GRADOS DE SE SIMULA
LIBERTAD. ETC EN MATLAB
El nuevo controlador de robots Mathlab es un
FANUC, R-J3iC, puede controlar lenguaje de
hasta 40 ejes y 10 robots. El programacin
controlador dispone de un interpretado en el que
sistema de visin integrada para las variables son
acelerar la instalacin de matrices y, por tanto,
aplicaciones de visin. El sistema las operaciones
de visin requiere slo una bsicas aritmticas y
cmara y un cable, sin necesidad lgicas son
de hardware de procesamiento operaciones
adicional. Cuenta con una matriciales. Esto hace
herramienta de orientacin de que Mathlab sea una
robot 2D para lograr parte de herramienta muy
ubicacin, eliminacin de errores adecuada para clculo
Fanuc10L y otras operaciones que matricial y, en
normalmente requieren sensores concreto, para
especiales o accesorios simulacin de robots.
personalizados. El sistema se Puede obtener ayuda
puede ampliar fcilmente a las para cada funcin
opciones en 2D y 3D, incluyendo mediante el comando
la lnea visual de seguimiento >> help
para un seguimiento preciso de nombre_de_funcion
las piezas sobre una cinta
transportadora, 3D
recoleccin bien visin y la
compensacin 3D. El controlador
tambin cuenta con un mayor
control de vibraciones, lo que
resulta en mejores tiempos de
ciclo. Una variedad de conexiones
de bus de campo son posibles, y
un puerto USB est disponible
para la transferencia del
programa ms rpido y copia de
seguridad.
 4 Crear un archivo que ejecute el movimiento de un robot, a este
programa se le debe indicar la posicin inicial y final del mismo.

Link video: Tu video saldr en directo en: https://youtu.be/auh8JbMF6pU

Link del video primera practica :

https://youtu.be/auh8JbMF6pU
 PRACTICA 2

Descripcin de la prctica:

1. Descargar y ejecutar los simuladores SIMUROB, ROBOCELL u otro de

distribucin gratuita descargado en la red.

2. Usar este software para crear un algoritmo que permita realizar la

simulacin de un robot que recoge 10 objetos de diferentes posiciones en
una mesa y los ordena en un estante de forma vertical.

3. Grabar y subir los programas como nombre apellido para que sea
socializado con sus compaeros.

4. Realizar el informe de laboratorio y adjuntarlo en el entorno de

informacin y seguimiento.
LINK DEL SEGUNDO VIDEO DE LA PRCTICA DEL ROBOT DE DIEZ ELEMENTOS

LINK DEL VIDEO https://youtu.be/5A5QACSd3HQ