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UNIDAD CULHUACN
CONVERSION DE LA ENERGIA
El presente Libro esta escrito siguiendo una filosofa cuyas caractersticas son las siguientes:
Aqu se enfatiz por un lado ensanchar el campo del texto, incluyendo una introduccin a muchos
temas terico-prcticos asociados al control, y por otro lado presentar dichos temas en forma
simplificada y fundamental, de esta forma podrn, ser fcilmente comprendidos y aplicados.
El curso aqu citado forma las bases para la prctica de la Teora de Control y de la Ingeniera de
Control. Este ltimo se ha extendido hasta abarcar muchos nuevos temas y tcnicas.
IV
Servir de enlace (y suavizar lo mejor posible) el paso del estudio de la Fsica-Matemtica hacia el
campo de los sistemas de Control Automtico.
VERANO 1998
PAG.
PREFACIO IV
CAPITULO I (PREGUNTAS)
FUENTES DE ENERGIA Y TRANSDUCTORES
Temas:
Qu es energa 1
Principales fuentes de energa 1
Definicin de transductor 2
Clasificacin de los sistemas de conversin de energa 2
Ejemplos de transductores 3
Preguntas complementarias 5
Temas:
Campo magntico 6
Electromagnetismo 6
Componentes de un circuito magntico 7
Permitividad y Permeabilidad 8
Ley de Faraday 9
Fenmeno de Histresis 10
Magnetismo y Magnetita 10
Lneas de Fuerza 10
Principio de Funcionamiento del Motor 11
Ley de Lenz 12
Fuerza, fem, coerciva, contraelectromotriz, magnetomotriz 13
Remanencia y retentividad 14
Principio de Oersted 14
VI
Funcin de transferencia (F. T.) 14
Sistema lineal 15
Diamagnetismo, ferromagnetismo y paramagnetismo 15
Regla de la mano izquierda y de la derecha 16
Principio de conmutador 17
Flujo magntico en un solenoide 18
Tabla de entradas simple en Laplace 20
Nomenclatura empleada 22
Formulario 23
Tabla de conversin de cantidades elctricas y magnticas 24
Factores de conversin 24
Problemas resueltos 25
Preguntas complementarias 32
Problemas complementarios 34
Observaciones 35
RECONOCIMIENTO
Preguntas propuestas 37
Problemas propuestos 40
Solucin a preguntas propuestas 42
Solucin a problemas propuestos 49
ANALOGIAS
Temas:
Analoga 52
Tipos de analogas 53
Leyes de kirchhoff 55
Principio de DAlembert 55
Introduccin de la metodologa para analogas 56
Analogas elctricas 59
Elementos de la metodologa 60
Principio de dualidad especial 61
Aclaraciones 64
Problemas resueltos 65
VII
Nmeros Adimensionales 88
Problemas complementarios 122
RECONOCIMIENTO
DIAGRAMAS A BLOQUES
Temas:
VIII
GRAFICAS DE FLUJO DE SEALES DE LOS SISTEMAS LINEALES
Introduccin 274
Definiciones 274
Ejemplos 277
VARIABLES DE ESTADO
Su representacin 279
Ejemplo 279
Obtencin de las ecuaciones de estado de sistemas dinmicos 282
COMPUTADORA ANALOGICA
Ejercicio 284
Mtodo para representar en componente analgica a la F.T. 285
Ejemplos 285
TEOREMAS BASICOS
APENDICE A
Teorema de Thevenin y Teorema de Norton 288
Ejemplos 290
APENDICE B
Teorema de superposicin 295
Ejemplos 295
APENDICE C
Teorema de intercambio de fuentes 303
Ejemplos 303
APENDICE D
Divisor de corriente y de voltaje 309
Ejemplos 311
Problemas complementarios 316
Respuestas a problemas complementarios 319
IX
APENDICE E
Factores de conversin 320
APENDICE F
Regla del puente o de Le Quir Mangue 323
NOTAS 327
X
C A P I T U L O I
PREGUNTAS
Que es energa?
Energa Luminosa.
fusin
Energa debida a procesos radiactivos
fisin
Qu es un sistema?
Qu es un subsistema?
Son importantes ya que de ellas puede obtenerse energa elctrica, dicha energa
elctrica es importante ya que es indispensable para el desarrollo de un pas.
a) Mecnicos
b) Qumicos
c) Magnetohidrodinmicos
d) Termoelctricos
e) Fotoelctricos
f) etc.
La energa elctrica puede obtenerse de cualquier otro tipo de energa, haga un
diagrama que ilustre lo dicho.
Respuesta:
La figura anterior muestra que la energa elctrica puede obtenerse de cualquier energa y
que de la energa elctrica puede obtenerse cualquier otro tipo de energa.
De las razones por las cuales la energa suministrada por las principales fuentes de energa
aprovechables son transformadas a energa elctrica.
De ejemplos de transductores.
Como sistema de control se dividen en bucle abierto (cuando no hay un control sobre la
salida) y en bucle cerrado (cuando existe un control sobre la salida de acuerdo a lo que
entra).
Qu se entiende por planta, referencia y control?
Qu es un circuito magntico?
La regin que produce un imn tiene una propiedad peculiar, que existe
solamente mientras el imn esta presente. Esta propiedad de la regin circundante al
imn es donde existir una fuerza sobre cualquier pieza de material magntico si
esta es colocada en el espacio prximo al imn. Esta propiedad o condicin del
espacio alrededor del imn es llamado campo magntico. (Podemos decir de lo
anterior que campo magntico es la regin que circunda a un imn o electroimn y a
travs de la cual actan fuerzas magnticas). Si un imn es cubierto por una hoja de
papel y encima de este se esparcen limaduras de hierro se acomodarn (orientarn
en curvas definidas extendidas de polo a polo del imn. La presencia de esta
propiedad (campo magntico) en el espacio circundante al imn, puede demostrarse
por medio de una brjula.
Es la base y es un medio que nos sirve de enlace entre algunas energas para
obtener energa elctrica y viceversa.
Grficamente:
Campo
Magntico
Qu es el electromagnetismo?
Qu es un circuito magntico?
Es la trayectoria completa recorrida por las lneas de fuerza magntica.
9Permeabilidad:
1
Permeancia : P =
Grficamente:
Faraday encontr que cuando un conductor pasa por un campo magntico y dicho
conductor corta las lneas de fuerza magntica en forma tal que se establezca entre
los extremos del conductor una diferencia de potencial a la que llam fuerza
electromotriz (f.e.m.) por inducci6n. Dicha F.E.M.inducida es igual a la rapidez de
variacin del flujo magntico (o sea el flujo cortado al tiempo empleado).
Matemticamente:
d d
Para un conductor es : = - = -
d t d t
d d
Para " N" conductores : = -N = - N
d t d t
Donde:
El signo negativo es debido a la ley de Lenz.
N es el nmero de conductores que cortan el flujo magntico. Hs el
enlazamiento de flujo.
: es el flujo magntico.
E : es la F.E.M.inducida.
Explique la razn por la que en los circuitos magnticos se usan ncleos de hierro de
lminas.
Qu es magnetismo y magnetita?
Como sabemos que las caractersticas del campo magntico son las del ser cerrado
y tendencia a circular, entonces el flujo magntico resultante ser el mostrado por la
figura B.
Se introduce por la parte superior derecha del espacio en que actan los campos
cruzados en una carga positiva q, con velocidad v .
Qu es remanencia y retentividad?
La remanencia es la densidad de flujo que permanece en un material magntico
despus de haber sufrido la fuerza de magnetizacin. Por otro lado la retentividad es
la densidad de flujo que permanece en un material despus de haber aplicado y
removido una fuerza magntica suficiente para causar la saturacin del material. La
retentividad puede ser considerada como el valor mximo de la remanencia.
R C
salida C
La funcin de transferencia es : F. T. = =
entrada R
Cuando se dice que un sistema es lineal?
Se dice que un sistema es lineal si cumple con los principios de superposicin y
linealidad. El principio de linealidad dice que a toda entrada corresponde una y solo
una salida. El principio de superposicin dice que si tenemos ms de una entrada,
es decir una entrada compuesta de R1 + R2 + R3 +...+ Rn a la salida se deber tener:
C1 + C2 + C3 +...+Cn, donde C1 es la respuesta ala de R1 C2 es la respuesta a la
entrada de solo R2 Cn es la respuesta a la nica entrada Rn.
Pulgar:
Medio: 1
Indice: B
F = (B X 1) L
Pulgar:
Medio: (
Indice: B
F = ( X B)
Diga si va a girar la bobina para cada caso de las figuras siguientes. En base a su
respuesta diga el principio del motor (conmutador).
FUNCIONES BASICAS
A -as -bs
F(s) = [e - e ]
S
Aw
F(s) =
s + w2
2
As
F(s) =
s + w2
2
A
F(s) = [ 1 2e -as e -bs ]
S
A A
F(s) = 2
(1 e -Ts ) (e -Ts )
Ts S
A 2A -as
F(s) = 2
(1 e - bs ) (e )
S S
ENTRADAS SIMPLES EN LAPLACE
FUNCIONES BASICAS
X) Rampa Velocidad
1
F(s) =
S2
B = = H ...............................................(1)
A
fmm = N i = H d
= N = .L
fmm " 1
= = = ...........................................(4)
A p
= r o ..................................................(5)
N2 N2 A
= = .........................................(6)
"
Ni fmm
H = = ..............................................(7)
" "
N i
B = Para un toroide (de radio medio r) ...................... (8)
2 r
TABLA DE CONVERSION DE CANTIDADES
ELECTRICAS Y MAGNETICAS
FACTORES DE CONVERSION
Donde
fmm
=
R
1
R =
A
N2 N 2 A
= =
R |
Se comportan en corto
circuito para c.c.
PROBLEMA 2
SOLUCION INCISO A R = ?
"
Formula R=
A " = longitud medida
= permeabilidad del medio
A = rea transversal
PIDEN
a) R = ?
b) P = ? d) B = ?
c) H=? e) = ?
La longitud del toroide (circunferencial) es d = 2 r entonces la longitud media es
(2) (30x10-2m) = 1 m = 1.885 metros.
" 1.885 m
R = =
o A -6
1.26x10 ( Wb/A vuelta m) (4x10 - 4 m 2 )
A vuelta
R = 3.74x109
Wb
SOLUCION INCISO D B = ?
Formula B = = H
A
En este caso
A vuelta Wb
B = o H = (636.6 ) (1.26 x 10-6 )
m A vuelta m
B = 802.116 x 10-6 Wb/m2
SOLUCION INCISO E = ?
Formula
= H A = B A = (802.116 x 10-6Wb/m2) (4 x 10-4 m2)
= 320.846 x 10-9 Wb
PROBLEMA 3
Se tiene un rectngulo de acero que tiene una permeabilidad con dimensiones
como se muestra en la figura siguiente. Un devanado de N vueltas lleva una
corriente constante de i amperes. Calcular:
PIDEN
a) "F = ?
b) . "GFLUFXLWRHTXLYDOHQWH
SOLUCION INCISO A
1 A) H
pero en este caso
Ni Ni
H= =
" 2b + 2h
N o r A i
2
ya que = r o
2b + 2h
SOLUCION INCISO B
Formula
N 2 o r A i 1
. = ( )
i 2b + 2h i
N 2 A o r
. \DTXH UR
2b + 2h
SOLUCION INCISO C
fmm " N 2
Formula = = =
A
N2 2b + 2h
= = N2
o r A N 2
2b + 2h
=
o r A
SOLUCION INCISO D
De la figura numero 3 tenemos:
Fmm = N i
fmm
=
d N d N
Nota: fem = - =
dt dt
PROBLEMA 4
En el circuito magntico del problema numero 2, determine el numero requerido
de vueltas de la bobina de excitacin para establecer un flujo de 10-7 Wb, cuado una
corriente de 4 A, de corriente directa circula en la bobina.
DATOS:
i=4A Frmula
o A N i
= 10-7 Wb = BA = ( H) A =
"
A = 4 x 10-4 m2
"
" = 1.885 m N =
o A i
Wb
o = = 1.26 x 10-6 1c QIR
A vuelta m
Comparando la ecuacin 1c QIR
Ni
Para un toroide B =
2 r
Ni
= BA = A pero 2 r = "
2 r
= o
"
N= 1c RIQ
o A i
Las ecuaciones QIR & RIQ son iguales indicado que es correcto.
Sustituyendo datos
" 10 7 Wb (1.885 m)
N = =
o A i Wb
(1.26x10 -6 (4x10 - 4 m 2 ) (4 A)
A Vuelta m
N = 93.5 vueltas.
PROBLEMA 5
Obtener los circuitos elctricos equivalentes de las estructuras magnticas que dan
a continuacin.
SOLUCION
Para la fig. 5.1 tenemos:
1) Las reas son uniformes.
2) Hay dos mallas en el circuito equivalente.
3) El diagrama de flujo es
Entonces:
PREGUNTAS COMPLEMENTRARIAS
N = 100 vueltas
OBSERVACIONES
Nota: Sobre la determinacin del sentido del flujo magntico en los problemas
resueltos.
REGLA DE LA MANO DERECHA (convencional).
Para un alambre conductor de corriente convencional: si los dedos de la mano
derecha se colocan alrededor del alambre de forma que el pulgar apunte en la
direccin del flujo de la corriente, los otros dedos apuntaran en la direccin y sentido
del campo magntico producido por el alambre. Para el flujo de electrones (flujo
electrnico) se emplea la regla de mano izquierda.
Flujo electrnico
Corriente producida por el movimiento de electrones libres hacia un electrodo
positivo. El sentido de flujo electrnico es opuesto al convencional de la corriente.
Grficamente:
Las flechas indican la direccin del
flujo electrnico.
PREGUNTAS
* masa despreciable.
7) Por qu decimos que la ley de joule es valida tanto para la corriente directa
como para la corriente alterna?.
8) Una barra de acero que a sido magnetizada por frotacin por otro imn exhibe
un polo norte en cada extremo Cmo a sido esto posible?
9) Ennciese la Ley de Ohm para los circuitos magnticos y defnanse cada
una de las cantidades.
10) Enumrense los factores de los cuales depende la reluctancia de un material y
escrbase su formula.
11) Si la F.M.M. se expresa en ampere-vuelta, Qu factor sera necesario
aplicar para convertir la F.M.M. en Gilberts?
12) Si la ciencia esta basada en la naturaleza, ennciese la Ley de Lenz, En que
ley de la Naturaleza esta basada?
13) Enumrense las tres maneras que Faraday hall para incrementar la magnitud
de la corriente inducida (y la F.E.M.) al acercar un imn a una bobina
conectada a un galvanmetro. Vase figura siguiente:
Figura.
Descubrimiento de
Faraday de la in-
duccin electro--
magntica.
BOBINA. BOBINA
Por otro lado la resistencia de un material genera energa en forma de calor debido a
las colisiones que ocurren entre los electrones libres y los atamos. A la inversa, si un
material de resistencia determinada es calentado, las condiciones aumentan y la
resistencia al flujo de la corriente elctrica tambin aumenta.
III) Situ cerca del mismo, el polo norte de un imn identificado; el polo que
sea repelido es un polo norte; (b) suspenda el imn por su centro de forma
que pueda girar libremente, e identifquese por el polo que seale hacia el
norte.
figura el imn suspendido siempre se orienta en la direccin
norte-sur.
La razn por la cual un imn o una brjula siempre se orientan en la direccin norte-
sur est en el hecho de que la tierra en si misma no es ms que un imn gigante con
dos polos. Sin embargo, los polos magnticos, no coinciden con los polos
geogrficos de la tierra, estando localizado el polo norte magntico al norte del
Canad, a casi 1500 millas del polo norte geogrfico. El sur magntico esta en el
polo opuesto del globo, a la misma distancia del sur geogrfico. Adems, como los
polos del mismo signo se repelen y los polos opuestos se atraen el polo norte de una
brjula en realidad, apunta hacia el polo sur magntico, mientras que el polo sur
apunta hacia el polo norte magntico de la Tierra. Para evitar confusiones, el polo sur
magntico se le llama norte magntico y el polo norte magntico, sur magntico.
Pero todava existe una discrepancia considerable entre el norte geogrfico y el
magntico, en cada lugar especfico de la Tierra, deben hacerse correcciones para
este error, que se conoce con el nombre de declinacin. Debido que a cualquier
sustancia ferromagntica es atrada por los polos de un imn, pero solamente los
polos de los imanes rechazan a los polos de igual polaridad de otros imanes.
L
V) No cambia el valor; ya que R = ahora si nosotros duplicamos L y A
A
2L L
tenemos R = = ..
2A A
VI) En un circuito en serie la corriente es igual en todas sus partes y la suma
de todas las cadas de voltaje debe ser igual a la F.E.M. de la fuente. Un
circuito en serie o bien opera en todas sus partes, o no funciona en lo
absoluto. En un circuito en paralelo la corriente total se divide por un
numero de ramales (derivaciones) separadas y la corriente total que fluya
hacia los puntos de unin y sale de estos debe ser igual a la suma de las
corrientes en los ramales. La cada de voltaje a travs de cada ramal es la
misma en todos e igual a la F.E.M. de la fuente. Un defecto o falla en
cualquiera de las derivaciones en paralelo inhabilita el resto del circuito.
IX) La ley de Ohm para circuitos magnticos dice: El flujo magntico total en
un circuito magntico es directamente proporcional a la fuerza
magnetomotriz e inversamente proporcional a la reluctancia del circuito.
Matemticamente:
f.m.m.
Flujo magntico =
Reluctancia
o sea
f.m.m.
=
Donde: : es la reluctancia.
F.M.M. : es la fuerza magnetomotriz.
: es el flujo magntico.
/DUHOXFWDQFLDGHSHQGHGHORVIDFWRUHV$\ " .
Las reluctancias en serie o en paralelo se combinan igualmente que las
resistencias.
XI) Multiplicase por 1.2566.
f.m.m.
XIV) Se cuadruplica. Ya que si en la formula = se duplica la F.M.M. y
2 fmm fmm
la reluctancia se reduce a la mitad tenemos que: = = 4
1
2
XV) Una fuerza electromotriz (F.E.M.) se induce en una bobina de alambre,
siempre que el numero de lneas de fuerza (flujo magntico) que
concatena con la bobina sea variable, la magnitud de la F.E.M. inducida es
proporcional a la velocidad que cambia el nmero de lneas de fuerza a
travs de la bobina.
bobina esta montada sobre chumaceras de joyas que presentan una friccin
mnima.
Un par de muelles
filiformes conducen
la corriente a la
bobina y tambin se
oponen al giro de la
bobina por medio de
una torca restaura - -
dora. La aguja fija -
da a la armadura de
la bobina normalmen
te descansa sobre la
posicin cero (de la
escala graduada).
Cuando la corriente va a ser medida fluye por la bobina, su campo reacciona
con el imn, y la bobina experimenta una desviacin, que esta de acuerdo con la
regla del motor de la mano derecha. La bobina y la aguja se detienen cuando la
fuerza ejercida sobre la bobina equilibrada a la torca restauradora gobernada por los
muelles filiformes. Como las fuerzas magnticas son proporcionales a la corriente la
desviacin que la bobina sufre es una medida de la corriente.
Las variaciones del flujo, que producen la F.E.M. secundaria, tambin afectan al
enrollado primario (debido a su auto inductancia), y por la ley de Lenz, inducen en l
una fuerza contra-electromotriz (c.e.m.) que se opone al voltaje C.A. aplicando al
enrollado primario. El valor de esta c.e.m. o f.c.e.m. (fuerza contraelectromotriz) es
casi igual al voltaje aplicado, cuando no se esta sacando corriente del enrollado
secundario y, por consiguiente, una corriente muy pequea fluye a travs del
primario bajo condiciones de ausencia de carga. Dicha pequea corriente es llamada
magnetizante debido a que ella magnetiza el ncleo.
PROBLEMAS
1) Datos:
2) Datos:
Aparato elctrico
Tabulando tenemos:
" = i1 + i 2
V12 = i1 1 = i 2 2
i1 2
=
i 2 1
y queda demostrado.
4) Datos
Sabemos que la fuerza magntica entre conductores que llevan corriente en
el mismo sentido es de atraccin.
Tambin sabemos que conductores que llevan corrientes antipara lelas (de
diferente sentido) la fuerza es de repulsin.
A = Fuerza de repulsin
B = Fuerza de atraccin
5) Frmulas
1
A) RST = R1 + R2 + R3 B) RpT =
1 1 1
+ +
R1 R 2 R 3
1
C) CsT = D) CpT = C1 + C2 + C3
1 1 1
+ +
C1 C 2 C3
1
E) LsT = L1 + L2 + L3 F) LpT =
1 1 1
+ +
L1 L 2 L3
6) Circuito equivalente
Es el de la figura siguiente:
Donde:
1 = R 1 = 8 x 10 6 A Vuelta /Wb.
2 = R 2 = 3 x 10 5 A Vuelta /Wb.
3 = R 3 = 5 x 10 4 A Vuelta /Wb.
1 =
N i
1 + 2 || 3
=
84
8 x 10 + 42.86 x 10 3
6
1 = 10.44 wb
3 5 x 10 4
2 = 1 = 10.44 x 10 -6 Wb
3 + 2 5 x 10 + 3 x 10
4 5
2 = 1. 49 wb
2
3 =
2 + 3
1 =
3 x 10 5
3 x 10 5 + 5 x 10 4
10.44 x 10 -6 Wb
3 = 8. 95 wb
A N A L O G I A S
PREGUNTAS
Qu es analoga?
Es la representacin de valores numricos, por medio de variables fsicas tales como
traslacin, rotacin, tensin y resistencia.
directa
ANALOGIAS TRASLACIONAL (lo que se desplaza)
inversa
1 k1k2
f =
2 (k1 + k2 )m
F = K X 1 XT = X1 + X2 1
F = k1 X1 2 X1 = F / k1 2
F = k2 X2 3 X2 = F / k2 3
Sustituyendo y 2 en 3 se tiene: 1
F F 1 1
XT = + = F + 4
k1 k2 k1 k2
Ahora igualando 1 y 4
F 1 1
X = = F +
K k1 k 2
k1k2
K= 5
k1 + k2
1 k
Sustituyendo 5 en la ecuacin f =
2 m
tenemos:
1 k1k2 1
f = Hz
2 k1 + k2 m
y queda demostrado.
El sistema anlogo elctrico del sistema mecnico anterior es una conexin de dos
capacitores en paralelo.
1 1
K = donde
k C
CT =
1 1 1
= +
kT k1 k2
= C1 + C2
dq
De 1 sustituyendo i =
dt
q d2
+ 2q=0
LC dt
1 d2
D = 1 +
2
q = 0 D = 2
2
LC dt
La solucin de la ecuacin diferencial anterior es de la forma:
1 1
q(t ) = ASen t + BCos t donde A y B son constantes por calcular.
LC LC
Comparando
q (t ) = ASenWnt + BCosWnt
1 1 1
vemos que Wn = = 2f pero C = CT = +
LC k1 k2
L=m
1 k1k2 1
f = lo que queda.
2 k1 + k2 m
ANALOGAS ELECTRICAS
La siguiente tabla muestra las dos analogas elctricas aplicadas a sistemas
mecnicos.
SISTEMA MCANICO SISTEMA ELCTRICO
REPRESENTACIN ANALOGA ANALOGA
NOMBRE
MECANICA DIRECTA INVERSA
GRADO DE
MALLA NODO
LIBERTAD
Friccin (rozamiento)
Amortiguador
Fuerza
Corriente
Tensin en
Velocidad en una
un nodo
malla
Masa
Flujo
Desplazamiento Carga q Eslabonado
Resorte
PASO No. 1.
Se elige una lnea de referencia (y desplazamiento) cuya velocidad (y
GHVSOD]DPLHQWRUHSUHVHQWDWLYDVHDQXODHVGHFLU0 = (x0 = 0).
PASO No. 2.
Las posibles velocidades que existen se dibujan a partir de una lnea paralela a la
lnea 0 = 0 (se dibuja una lnea paralela para cada diferente velocidad). Ntese que
si un elemento se puede desplazar implica que tiene desplazamiento e implica que
tiene velocidad.
PASO No. 3.
Siguiendo la disposicin de los elementos (del sistema mecnico) se acomodan
respecto a tierra.
PASO No. 4.
Despus de acomodar de una manera conveniente el resultado del paso No. 3,
obtenemos as el circuito auxiliar para la analoga inversa.
PASO No. 5.
El resultado del paso anterior se traduce en sus analogas inversas correspondientes
a cada elemento, para esto se hace uso de la tabla de analogas elctricas.
PASO No. 6.
Ya con el circuito elctrico de analoga inversa se puede analizar ste por el mtodo
de nodos (se indican flujos y cadas).
En caso de que este muy complicado el circuito se contina con la metodologa.
PASO No. 7.
Si se desea el circuito elctrico correspondiente a la analoga directa se usa el
principio de Dualidad Especial.
El principio de dualidad especial se emplea cuando en una red planar no existen
acoplamientos, es decir carece de inductancias mutuas.
El principio de dualidad general se utiliza cuando la red si tiene acoplamientos
magnticos.
PASO No. 8.
Vuelva a dibujar el circuito auxiliar para una analoga inversa (encontrado con
anterioridad). Despus pngase en el centro de cada malla de dicho circuito (nodo) y
site un punto (nodo) adicional, el de referencia, que de fuera de la red. Todos los
puntos (nodos) son numerados consecutivamente empezando por el punto (nodo) de
referencia.
PASO No. 9.
Trace lneas con un plumn amarillo de un nodo a otro, a travs de los elementos,
pero slo que cada lnea atraviese un elemento a la vez. Continu con este proceso
hasta que se agote el nmero de trayectorias posibles a travs de los elementos
individuales. Si por error atravesara un alambre de conexin que se supone esta en
corto circuito, el elemento dual es un circuito abierto).
ACLARACIONES.
9Ntese que solamente en la dualidad especial se puede cambiar una bobina
por un capacitor y viceversa. Y cambiar una resistencia por una conductancia.
9Ntese que se usa el Plumn amarillo con el fin de que no se confunda con el
lpiz o pluma empleada y con el fin de que resalte la grfica de flujo del nuevo
circuito.
9Ntese que en el paso No. 6 indicar adems el nodo base (tierra nodo de
referencia) y numerar los nodos.
9Ntese que aplicando la regla del puente de LE QUIR MARGE nos podemos
omitir los pasos 8, 9, 10, 11, 12 y 13 de la metodologa (solo si es posible
aplicar dicha regla al circuito).
ANALOGAS
PROBLEMA 1
En acstica se emplea el resonador Helmholtz, el cual consiste en un recinto
acstico que tiene una pequea abertura de dimensiones tales, que el recinto
resuena a una sola frecuencia determinada por la geometra del resonador. En la
figura siguiente se muestra el resonador Helmholtz y su analoga mecnica.
P = Presin
V = Volumen
Con abertura de radio a
y longitud L
RESONADOR HELMHOLTZ
PASO No. 3.
Como la fuerza esta aplicada respecto a tierra, y dicha fuerza acta sobre una masa,
entonces dicha masa esta referida a tierra.
PASO No. 6.
Se puede analizar el circuito por el mtodo de nodos.
PASO No. 7.
Aplicando el principio de dualidad especial para obtener la analoga elctrica en
directa.
PASO No. 8.
Redibujamos el circuito auxiliar para analoga inversa.
PASO No. 9.
PASO No. 10.
PASO No. 11.
Entre la masa m1 y la masa m2 notamos que estn separadas por un resorte (k2) y un
amortiguador (D2), es decir de la masa m1, salen un resorte k2 y un amortiguador.
PASO No. 5.
PASO No. 6.
(Se escribe el circuito elctrico indicando flujos y cadas)
PROBLEMA 3
Un filtro puede definirse como un dispositivo selectivo que transmite un
margen determinado de materia o energa, en tanto atena sustancialmente todos
los dems. Por tanto un filtro elctrico es una red que transmite corrientes alternas de
frecuencias deseadas en tanto atena sustancialmente las dems frecuencias. Un
filtro acstico transmite solamente las frecuencias sonoras deseadas. Un filtro ptico
transmite los mrgenes de longitud de onda deseados en los espectros visible,
ultravioleta e infrarrojo.
En acstica es comn encontrar el llamado filtro acstico de paso bajo (ver
figura siguiente) el cual transmite todas las frecuencias por debajo de una frecuencia
de corte dada, y atena sustancialmente todas las dems. El equivalente elctrico
del mencionado filtro se muestra a continuacin en analoga directa. Cul es el
circuito elctrico en analoga inversa.
SOLUCION
Como se nos pide el circuito dual, haremos nuestro circuito auxiliar para analoga
directa, que es:
Ntese que no tenemos representaciones acsticas para sistemas elctricos, por ello
fue que se dibujo igual.
Paso No. 9. En amarillo
dv v 1
C1
dt
+
R2
+
L2 v dt = i(t)
Obtener una red elctrica para cada ecuacin y despus unir ambas redes en una
sola.
SOLUCION
APLICANDO FORMULAS:
di 1
C
LKV = L + Ri + i dt - F.Av = 0
dt
F.Av = Fuente de alimentacin de voltaje.
1 V dv
LKC =
L v dt +
R
+ C
dt
- F.Vc = 0
tambin de la forma
bien
SOLUCION
Para resolver el problema usaremos el equivalente mecnico mostrado
PASO No. 2.
Pero la masa m2 esta referida a tierra debido a que sobre ella acta la fuerza F2(t)
(Con respecto a la tierra). Entre la masa
D2
m2 y tierra estn un y un
K2
PASO No. 4
REACOMODANDO.
PASO No. 5.
PASO No. 5.
PASO No. 6
U1 = voltaje en el nodo 1
U2 = Voltaje en el nodo 2
El circuito se puede analizar mtodo de nodos.
PASO No. 7.
Para encontrar la red dual usamos principio de dualidad especial.
PASO No. 8.
Reacomodando elementos
SOLUCION
Aplicando metodologa tenemos:
PASO No. 1.
PASO No. 2.
PASO No. 3. [Ntese que el sistema tiene 2 grados de libertad
2 mallas o 2 nodos]
PASO No. 3.
PASO No. 6.
Se escribe el circuito elctrico indicando flujos y cadas.
CIRCUITO AUXILIAR
PARA ANALOGIA
DIRECTA.
ANALOGIA- DIRECTA
SISTEMA MECANICO
Ms sin embrago no hemos analizado el comportamiento del sistema como nos lo
indica el enunciado del problema.
As pues, para analizar el comportamiento del sistema recurriremos a los nmeros
adimensionales.
NUMEROS ADIMENSIONALES
Con el fin de que el sistema anlogo elctrico encontrado sea en verdad
completamente equivalente al sistema mecnico en cuestin; se emplea el anlisis
adimensional para poder, de esta forma obtener, los factores de escala correctos,
tales que hagan los dos sistemas idnticos.
As por ejemplo del anlisis dimensional podemos tener algunos nmeros
adimensionales siguientes:
a) De la ley Hooke
Tenemos F = kx en sistema ingls.
lb
[lb] = [lb]
pulg
[lb] = [lb]
Es decir, la ley de Hooke es dimensionalmente correcta.
Entonces si: F = Kx
F
= ( Ndimensional)
kx
F E C
=
kx q
Nmero adimensional
* Se sustituye analoga directa porque nuestro circuito elctrico est de esa
forma, pero puede tambin usarse la analoga inversa.
F= m a m =
F
a
lb
m [=]
pulg/s 2
lb - seg 2
m [ =]
pulg
m1
Si = (Numero adimensional)
m2
Sustituyendo equivalente anlogo-elctrico-directo
m1 L
= 1 Nmero adimensional.
m2 L2
c) al inciso anterior se obtiene
k1 C 1/k 1
= 2 =
k2 C1 1/ k 2
d) Se deja al lector la deduccin, de una manera parecida a la anterior, de:
m
I) w = Welctrico LC
k
D2 R 2C
II) =
km L
Del anlisis dimensional anterior, tenemos las siguientes relaciones entre el
sistema mecnico y el sistema elctrico anlogo.
F E C
= ........(1)
kx q
D2 R2 C
= ........ (2)
k m L
m
W = W LC ....(3)
k
mecnico elctrico
0.05
Sustituyendo valores: 10 = 100 (0.1) C
50
C = 100 fd.
D2 R2 C
De (2) =
k m L
Podemos obtener el valor del resistor necesitado. (Recordar que ya poseemos L =
1/10 Hy, C = 100 IG
2
lb - seg
0.1 pulg
-6
2 (100 x 10 Fd)
= R
lb - seg 2 (0.1 Hy)
(50 lb/pulg) 0.05
pulg
R = 2
F E C
De (1) =
kx q
Podemos obtener una expresin del desplazamiento (en funcin de trminos
conocidos; del sistema mecnico concerniente a la masa que se desee analizar).
Sustituyendo datos:
F 5 E C
= =
k x 50 x q
0.1 q 0.1
X = = Vc
E C E
Donde Vc = Cada de voltaje en el condensador C.
E = Es la tensin aplicada.
Como K1 = k2 = k ; D1 = D2 = D
m1 = m2 = m ; Tendremos
Es obvio que los desplazamientos de las masas del sistema mecnico considerado
se pueden obtener cualitativa y cuantitativamente midiendo las cadas de tensin en
los correspondientes condensadores. Por consiguiente se puede estudiar
conveniente y cuidadosamente el comportamiento de un sistema mecnico complejo
por medio de sus trminos elctricos anlogos, los cuales son baratos, fciles de
cambiar y fciles de obtener.
PROBLEMA 7
Empleando Dualidad Especial, encuentre la red dual de la siguiente red.
SOLUCION.
Aplicando Principio de Dualidad Especial tenemos:
PASO No. 8.
PASO No. 14
Se escribe el circuito elctrico indicando flujos y cadas.
SOLUCION
Como tenemos 4 mallas independientes ello implica que en la red dual tenemos 4
nodos adems del nodo base.
Aplicando Principio de Dualidad Especial (metodologa).
PASO No. 8
Reacomodando elementos.
Paso No. 13
Se cambian bobinas por capacitares y viceversa.
Se cambian resistores por conductancias.
|)3
PASO No. 15. entre circuitos anlogos-elctricos ||)3
|||)3
PROBLEMA 9
SOLUCION
Es importante hacer notar que una masa es idealmente rgida y todo lo que est
conectada a ella representa elementos pasivos o generadores que tienen uno de sus
extremos con la misma velocidad que la masa; adems a la masa se le considera
siempre como un segundo extremo de la tierra (excepto en algunos dispositivos
circuitos con transformador mecnico); y en cambio en los dems elementos pasivos
o generadores pueden tener movimiento en ambos extremos.
Ntese que el resorte tiene la misma velocidad en un extremo que la masa M1 por
estar conectada a ella, y de hecho podra estar conectada directamente al generador
ej.
PASO No. 1.
PASO No. 2.
PASO No. 3.
PASO No. 6.
Se escribe el circuito elctrico indicando flujos y cadas.
SOLUCION
PASO No. 14
Se puede analizar el circuito por mtodo de nodos.
Se indican Flujos y Cadas.
|)3
PASO No. 15. Entre circuitos anlogos-elctricos ||)3
|||)3
Ntese que de la tabla de analogas elctricas y del circuito anlogo-inverso
podemos inferir:
Para comprobar cada uno de los resultados anteriores se le ponen paso #1 y paso
#2.
Comprobado se usa el paso No. 15.
|)3
Entre circuitos anlogos elctricos ||)3
|||)3
SOLUCION
Aplicando metodologa
PASO No. 1.
PASO No. 2.
PASO No. 3.
PASO No. 6.
Se escribe el circuito indicando flujos y cadas.
PASO No. 12
Reacomodando elementos.
PASO No. 13.
Se traducen elementos mecnicos en sus analogas directas.
RESULTADO FINAL
SOLUCION
El sistema mecnico se puede representar tambin de la forma conocida.
Wn = m=
k k 20
2
=
m W n (1.96) 2
m = 5.2 pulgs.
m = 5.2 lb - seg 2
PROBLEMA 13
Demostrar que los circuitos elctricos que se muestran a continuacin son
anlogos entre s, as como tambin lo son del sistema mecnico dado.
(B) (C)
(A)
SOLUCION
Ntese que no existe fuerza actuando sobre el sistema mecnico, no existir
tampoco una fuente de alimentacin en los circuitos anlogos elctricos.
OTRA FORMA DE REPRESENTAR EL MISMO SISTEMA MECANICO SON:
Aplicando Metodologa tenemos:
PASO No. 1.
PASO No. 2.
PASO No. 3
Es importante notar que cuando no existe fuerza actuando sobre el sistema
mecnico, se acomodan los elementos empezando por el elemento ms alejado de
la tierra. Recordando que a las masas no se les considera siempre con un extremo a
tierra en casi todos los casos (a excepcin de algunos dispositivos con transformador
mecnico) en la analoga inversa.
PASO No. 8.
(b) |)3
(c) |)3
PROBLEMA 14
Obtenga el sistema mecnico del circuito equivalente dado. Adems
represente dicho sistema mecnico de varias formas diferentes.
SOLUCION
Como el sistema mecnico es ms fcil obtenerlo de la metodologa inversa,
entonces obtendremos el circuito Dual.
PASO No. 8.
|)3
Entre circuitos anlogos-elctricos ||)3
|||)3
PARA *
PARA **
PARA ***
FINALMENTE OTRAS FORMAS EQUIVALENTES SON:
|)3
Entre circuitos anlogos-elctricos ||)3
|||)3
PROBLEMA 15
La figura siguiente muestra un circuito elctrico que tiene tres mallas y por
consiguiente fue extrado de un sistema mecnico de tres grados de libertad. Se pide
que se represente dicho sistema mecnico de por menos dos formas diferentes.
SOLUCION
Primero obtenemos el circuito dual debido a que el circuito elctrico anterior est por
analoga directa.
PASO No. 8
PARA **
PARA ***
PARA
EL RESULTADO FINAL ES:
II) La red de inductores que se muestra en la siguiente figura est formada por un
inductor de 1 Henry en cada arista de un cubo, en donde los inductores se conectan
en los vrtices del cubo, tal como se indica. Demuestre que con respecto a los
vrtices a y b, la red es equivalente a la de (B) en la figura, cuando Leq = 5/6 H.
(Sugerencia: aproveche la simetra para resolver este problema en vez de escribir las
Leyes de Kirchhoff).
III) Si existe, encuentre la red dual del circuito dado.
IV) Considere la red sin inductancias mutuas mostrada. Se pide encontrar el circuito
elctrico dual.
(A)
(B)
Donde: (para b)
T(t) : Par o Torque.
W : Desplazamiento angular
J : Momento de Inercia.
B : Coeficiente de friccin viscosa.
W(t) : Velocidad angular.
* Ntese que el comportamiento de w(t) es anlogo a un flujo de corriente o a un
potencial segn la analoga, es decir es una velocidad en sistema mecnico.
(A)
(B)
IX) Para uno de los sistemas mecnicos lineales mostrados en la figura que se
acompaa; a) Trace las analogas elctricas en base de nodos y de mallas y b)
Represente los mismos sistemas mecnicos en ms de una forma equivalente.
(A)
(B)
(C)
(D)
X) Una barra perfectamente rgida (rigidez k - SXHGHGLUDUHQXQSLYRWHFRPRVH
muestra en la figura que se acompaa; a) Trace las analogas elctricas, en base de
mallas y de nodos. Supngase que los desplazamientos son suficientemente
pequeos de suerte de suerte que pueden considerarse verticales y la rotacin de la
barra rgida puede despreciarse.
XI) Demostrar que los sistemas elctricos que se muestran en la figura adjunta son
anlogos entre s, as como tambin lo son de la estructura mecnica.
XII) Encontrar los circuitos anlogos elctricos del sistema mecnico mostrado:
(A) (B)
(B)
(A)
(C) (D)
XV) Determinar los elementos del circuito elctrico equivalente al sistema mecnico
que se muestra en la figura que se adjunta, utilizando la analoga de Tensin-Fuerza.
Los elementos mecnicos son: K1 = 10 lb/pulg; K2 = 100 lb/pulg;
D = 0.1 lb-seg/pulg; W 1 = 10 lb; W 2 = 100 lb; Fo. =10 lb y W = 10 rad/seg. Algunos
de los elementos elctricos son C1 )G&2 )G<:R :)WDFWa
tanto sobre W 1 como sobre W 2. (Nota: F(t) = Fo cos wt).
XVI) Utilizar el anlisis dimensional para deducir las siguientes cantidades
adimensionales, las cuales relacionan sistemas mecnicos con sus correspondientes
sistemas elctricos anlogos:
D2 R2 C
W (m/K) 1/2 = Wo (LC) 1/ 2 ; F/(Kx) = EC / q ; =
K m L
XVII) Los elementos mecnicos del sistema que se muestra en la figura son: K = 100
lb/pulg, W = 10 lb y D = 0.01 lb-seg/pulg. Si se utiliza una inductancia L = 0.01 Henry
y las frecuencias elctricas son 100 veces las frecuencias mecnicas, Cul ser el
valor de los dems elementos del circuito elctrico equivalente? (Sugerencia: tanto
para este problema como para el problema XV, utilice cantidades adimensionales,
recuerde problema No. 6 resuelto).
(b)
(a)
XIX) Dibuje el circuito anlogo del sistema mecnico de la figura en analoga de
movilidad en analoga de impedancia.
Se supone que las masas estn suspendidas en forma que solo es posible el
movimiento horizontal.
XX) Encuentre el sistema mecnico que tiene como circuito anlogo elctrico a:
XXI) La figura que muestra el circuito elctrico, del modelo de Maxwell, que
representa el comportamiento de un slido es la siguiente. Dibujar la representacin
mecnica equivalente.
Flecha flexible
Flecha flexible.
Donde:
(C) Analoga de nodos.
I(t) T(t)
e(t) w(t)
c J
etc.
XXV) La figura siguiente muestra el circuito elctrico equivalente de un sistema
acstico consistente en una serie de resonadores Helmholtz. Encontrar el circuito
elctrico dual.
Ca
Ra
Ma
XXVII) En el filtro acstico de paso alto como el mostrado tiene un circuito elctrico
equivalente. Encontrar el circuito elctrico dual.
XXIX) Para los circuitos elctricos dados (que representa sistemas acsticos)
encuentre el circuito elctrico dual.
1 PASO
2 PASO
(V = I Z)
3 PASO
4 PASO
5 PASO.
SOLUCIN:
PASO 1:
V1 ( s ) = ( I1 I 2 )(1 / SC1 )
V2 ( s ) = ( I 2 )(1 / SC2 ) = Vs ( s )
V0 ( s ) + V1 ( s )
I1 =
R1
3) Ecuacin de corrientes de salida.
V1 ( s ) + Vs ( s )
En este caso es: I 2 =
R2
V0 ( s ) Vi ( s )
= I1
R1
El diagrama a bloque es:
2) El elemento mas cercano a la entrada sin considerar R1. El elemento es: C1.
La ecuacin que lo contiene es:
( I1 I 2 )(1 / SC1 ) = V1 ( s )
(V1 ( s ) Vs ( s )) /(1 / R2 ) = I 2
El diagrama a bloques es:
PASO 3:
PASO 4:
Aplicando lgebra de bloques reducir el diagrama a bloques del circuito elctrico.
Obtener la forma cannica y su F.T.
El primer paso no fue necesario ya que el arreglo es planar. Entre pasos aplicar tanta
veces sea posible las formulas 1 y 2 de la tabla III. El segundo paso, es localizar un
arreglo que se asemeje a la formula cannica. Lo enmarcado lo indica. Ntese que
se paso el punto de toma I2 a la lnea: los bloques en serie se multiplican. El tercer
paso es, ya localizada la forma cannica, poner la equivalencia de esta en su lugar.
1
En este caso G1 = : H1 = 1
S C2 R2
la formula es:
G1 (1 / SC2 R2 ) 1
G (s) = = =
1 + G1 H1 1 + (1 / SC2 R2 ) 1 + SC2 R2
Se repite el paso dos, es decir se localiza una forma cannica, en este caso se
obtiene si pasamos el punto de toma V1 hacia la derecha. Entonces queda:
Se recibe el paso tres, es decir, se sustituye la cannica por su equivalente. La
cannica se muestra enmarcada en la figura anterior. En este caso
1
G1 =
(1 + SC2 R2 ) SC1
G1
H = SC2 La formula es: G ( s ) =
1 + G1 H1
(1 / SC1 (1 + SC2 R2 ))
G (s) =
1 (1 / SC1 (1 + SC2 R2 ))
1
G (s) =
SC2 + SC1 (1 + SC2 R2 )
1
G= y H = 1 + SC2 R2
H1 ( SC1 (1 + SC2 R2 ) + SC2
la formula es:
1
G (s) =
R1 ( SC1 (1 + SC2 R2 ) + SC2 ) + 1 + SC2 R2
1
G (s) =
R1SC1 (1 + SC2 R2 ) + SC2 R1 + 1 + SC2 R2
1
G (s) =
( R2C2 S + 1)(1 + SC1 R1 ) + SC2 R2
1
G (s) =
(G1R1 R2C2 ) + S (C2 R1 + C2 R2 + C1 R1 ) + 1
VS ( s ) 1
=
Ve ( s ) (1 + SC1 R1 )(1 + SC 2 R2 ) + SC2 R1
o tambin:
VS ( s ) 1
= s2
Ve ( s ) (C1 R1C2 R2 ) + S (C1 R1 + C2 R2 + C2 R1 ) + 1
PROBLEMA
SOLUCION
Qi ( s ) = Q0 ( s ) + SCH ( s )..............(1)
H ( s)
Q0 ( s ) = .............................(2)
R
3 variables: q0 (t ), qi (t ) y h(t ) con tres ecuaciones mximas y dos como mnimas
V H
Considere voltaje anlogo a altura H as i = Q=
R R
Ecuacin :
Qi ( s ) Qt ( s )
= H (s)
SC
Diagramas a bloques
H (s)
= Q0 ( s )
R
Finalmente:
1
1 G SCR 1
G= H =1 = =
SCR 1 + GH 1 SCR + 1
1+ (1)
SCR
Q0 ( s ) 1
=
Qi ( s ) 1 + SCR
PROBLEMA
Un motor de c.d. (corriente directa) se muestra esquemticamente en el diagrama
que sigue. L y R representan la inductancia y la resistencia del circuito del inducido
del motor y le voltaje Vb representan la fem (fuerza electromotriz) qu es proporcional
a la velocidad del eje d/dt. El torque T generado por el motor es proporcional a la
corriente en le inducido i. La inercia J representa la inercia combinada del inducido y
la carga, y B es la friccin viscosa que acta sobre el eje de salida. Determinar la
funcin de transferencia entre el voltaje de entrada V y la posicin angular del eje de
salida.
Circuito del inducido Carga.
SOLUCIN
(s)
Se desea la F.T. =?
V (s)
d
Vb (t ) = K f Vb ( s ) = K f s ( s )............(1)
dt
Del circuito:
V (t ) Vb ( s )
= I ( s )...................(2)
SL + R
Cuatro variables: V (t ), i (t ), Vb (t ), T (t )
Vb ( s ) = K f s ( s )
Ecuacin
Diagrama a bloques
V ( s ) Vb ( s )
= I ( s)
SL + R
Kt
I (s) = = (s)
J S + BS
2
Kt
Aplicando cannica : G = H = Kf s
( SL + R)( J S + BS )
2
Kt
( SL + R)( J S + BS )
2
G Kt
= =
1 + GH Kt K t K f s + ( SL + R)( J S + BS )
2
1 +
( Kf s )
( SL + R)( J S + BS )
2
(s)
V (s )
En bloques:
1
(s) Kt
= JL
V ( s ) ( SLR )( J S 2 + BS ) + K t K f s 1
JL
Kt / JL
2 B R
s + s s + + K f K t s / JL
J L
(s) Kt / JL
=
V (s) R B RB K K
s2 + s2 s2 + s +s f t
L J LJ JL
Factorizando y agrupando:
(s) Kt / JL
=
V (s) R B RB 0 K f K t
s s 2 + s + + +
L J LJ JL
En forma de bloque:
Nota:
K
s ( s + a)( s + b)
Donde a y b son constantes.
PROBLEMA
La fem inversa generada por el circuito del inducido de una maquina de c-c es
proporcional a la velocidad angular de su eje, recordar problema procedente. Este
principio se utiliza en el tacmetro de c.d. que se muestra esquemticamente en la
figura adyacente, donde Vb es el voltaje generado por el inducido, L es la inductancia
del inducido, Ra es la resistencia del inducido y V0 es el voltaje de salida . si Kt es
una constante de proporcionalidad entre Vb y la velocidad del eje d/dt, es decir, Vb =
Kt (d/dt).
Determinar la F.T. entre la posicin del eje y el voltaje de salida V0. La carga se
representa a la salida por una resistencia RL.
Fig. Principio del tacmetro.
SOLUCIN.
V0 ( s )
Se pide F.T. = =?
( s)
RL
G= ; H =1
R1 + SL1
RL
G RL + SL1 RL
= =
1 + GH RL RL + Ra + SL
1 + (1)
Ra + SL
S [Rb Kf ]
V0 ( s ) Ra + Rb L Ra Kf
= si a= y b=
(s) 1 Ra + Rb Ra + Rb
1 + S
Ra + Rb
V0 S
Entonces: ( s ) = b
1 + sa
PROBLEMA
SOLUCIN.
d 2
J 2 NL = T 2 variables: (t ), T (t )
dt
En Laplace Mximo 2 ecuaciones.
Js 2 NL = T Mnimo 1 ecuacin .
En bloques:
1 1/ J
Pero: = 2 = 2
T Js NL s NL / J
Ntese como al variar la salida afecta el contenido del bloque.
PROBLEMA
Un acelermetro mecnico simple se muestra en la figura siguiente. La posicin y
de la masa M con respecto a la caja del acelermetro es proporcional a la
aceleracin de la caja.
SOLUCIN
dy d2 d2 d2 d2
B Ky = M 2 y M 2 x = M 2 y Ma; ya que 2 x = a
dt d t d t d t d t
En Laplace:
Bsy Ky = Ms 2 y MA
Arreglando:
[
MA + Ms 2 y + Bsy + Ky = Y Ms 2 + Bs + K ]
En forma de bloque:
y M 1
= = 2
A Ms + Bs + K s + s ( B / M ) + ( K / M )
2
PROBLEMA
Sea el siguiente sistema hidrulico que se puede ver en la figura siguiente. En este
sistema los dos tanques interactan entre si, es decir existe efecto de carga ya que
parte del liquido del segundo tanque se combina con el liquido del primero. De ah
que la F.T. no puede ser produccin de las F.T. parciales . La F.T. que se pide es
Q2 ( s ) / Q( s )
Fig . Sistema de nivel de liquido interactuados.
SOLUCIN.
i Q( s)
Considere voltaje anlogo a la altura H(s)
Considere corriente anlogo a flujo Q(s) R R valvula o condensador
Considere al tanque anlogo en capacitor V H(s)
Aplicando la metodologa:
H1 ( s ) H 2 ( s)
Q1 ( s ) = Q1 ( s ) + H 2 ( s ) = H1 ( s )
R1
Q1 ( s ) Q2 ( s )
= H 2 ( s)
SC2
H 2 (s)
Q2 ( s ) =
R2
Donde :
A =1 C =1 E =1 G =1
B = SC1 D = R1 F = SC2 H = R2
Sustituyendo valores:
O tambin:
Finalmente :
Q2 ( s ) 1
=
Q( s ) SC1 R2 + [1 + SC1 R1 ] [1 + SC2 R2 ]
1
S R1C1C2 + S [R1C1 + R2C2 + C1 R2 ]+ 1
2
Nota
En el sistema hidrulico el liquido que fluye puede ser agua, aceite, etc.
Dos sistemas fsicos son anlogos entre si cuando sus diagramas a bloques son
idnticos (sus F.T. son idnticas).
PROBLEMA
El vibrmetro es un aparto que nos sirve para medir vibraciones, as en la figura
siguiente se muestra el equivalente elctrico del vibrmetro mecnico mas sencillo
que puede existir. Encontrar de la analoga elctrica la relacin Vc (s) / E (s).
Fig. Vibrmetro mecnico simple y su analoga.
SOLUCIN
Aplicando metodologa :
PASO 2.
Mximo 3 ecuaciones
Mnimo 2 ecuaciones.
Necesarias para diagrama a bloques.
PASO 3
* El elemento es una combinacin de R y L
E ( s ) VC ( s )
La ecuacin es : = I ( s)
R + SL
En forma de bloque:
*El elemento de salida es c
En forma de bloque:
1
G= ; H =1
SC [R + SL ]
1
G SC [R + SL ] 1 1 V (s)
= = = = c
1 + GH 1 + 1 1 + SC [R + SL ] 1 + S LC + SCR E ( s )
2
SC [R + SL ]
En forma de bloques:
O tambin:
Otra forma de resolver es:
Si z1 = R + SL y z 2 = 1 / SC entonces:
Z2 V ( s) Z2
VC ( s ) = E ( s ) C =
Z1 + Z 2 E ( s ) Z1 + Z 2
En bloque:
Sustituyendo valores:
1
VC ( s ) SC 1
= =
+ R + SL 1 + SC [R + SL ]
E (s) 1
SC
PROBLEMA
En diagramas a bloques es comn encontrar arreglos de este tipo mostrado a
continuacin. As, que encontrar el bloque equivalente. As se crean formulas, para
utilizarse en reduccin de bloques.
Fig. Arreglo de bloques comn.
SOLUCIN
EG
Forma cannica donde: G = ; H =1
FH
EG
G FH EG
= =
1 + GH 1 + EG (1) EG + FH
FH
A CEG
G =
G D[EG + FH ]+ CEH
EG + FH
H=
EG
ACEG
G ED[EG + FH ]+ BCEH ACEG
= =
1 + GH ACEG EG + FH ACQ+ BDQ+ BCEH
1+
BD[EG + FH ]+ BCEH EG
C ( s) ACEG
= Q = EG + FH
R( s ) [AC + BD ][EG + FH ]+ BCEH
En bloque:
PROBLEMA
Encuentre la funcin de transferencia (F.T.) del circuito elctrico
mostrado. Ntese que consta de dos secciones RC acopladas mediante
un amplificador de ganancia K.
SOLUCIN
Aplicando metodologa:
PASO 2.
1
V1 ( s ) = I1 C1
1) s
1
E0 ( s ) = I 2 ( s ) C2
s
V2 ( s ) = KV1 ( s )
E1 ( s ) V1 ( s )
2) I1 ( s ) =
R1
V2 ( s ) E0 ( s )
3) I 2 ( s) =
R2
4) No es necesario.
6 Ecuaciones mximo.
5 Ecuaciones mnimo.
PASO 3.
Ei ( s ) E0 ( s )
1) Es R1 = I 1 (s)
R1
1
2) Es C1 I 1 (s) = V1 (s)
SC1
V2 (s) - E0 (s)
4) Es R2 = I 2 (s)
R2
1
5) Es C2 I 2 (s) = E0 (s)
SC2
1 Cannica 2 Cannica
1 1
G= G=
SC1 R1 SC2 R2
H1 = 1 H2 = 1
Sustituyendo:
E0 ( s ) K
=
Ei ( s ) (1 + SC1R1 )(1 + SC2 R2 )
1 V (s)
P/ 1 Seccin RC F .T . = = 1
1 + SC1 R1 E1 ( s )
V ( s)
P/ Amplificador F .T . = K = 2 Ver que da mismo resultado
V1 ( s )
1 E (s)
P/ 2 Seccin RC F .T . = = 0
1 + SC1R1 V2 ( s )
E0 ( s ) E0 ( s ) V2 ( s ) V1 ( s ) 1 1
= = K
Ei ( s ) V2 ( s ) V2 ( s ) Ei ( s ) 1 + SC2 R2 1 + SC1 R1
E0 ( s ) 1
=
Ei ( s ) (1 + SC1 R1 )(1 + SC2 R2 )
PROBLEMA
SOLUCIN
H 2 ( s)
1) Q0 (s ) i =V / R
R2
H1 ( s)
2) Q0 (s ) i =V / R
R1
3) Q1(s ) = Q0 (s ) + SC1 H1 ( s )
4) Q0 ( s ) = Q0(s ) + SC2 H 2 ( s ) Ley de Kirchhoff de corrientes.
Aplicando metodologa:
Q0 (s )
PASO 1. F .T . =
q1 ( s )
Qi ( s ) Qt ( s )
PASO 2. = H ( s ) Las ecuaciones son las (I), (II), (III) y (IV) anteriores.
SC
Q1 ( s ) Q0 ( s )
1) C1 , Ec. = H1 ( s)
SC1
H1 ( s)
2) R1 Ec. = Q0 ( s )
R1
Q0 ( s ) Q0 ( s )
3) C2 Ec. = H 2 ( s)
SC2
H 2 (s)
4) R2 Ec. = Q0 ( s )
R2
La 1 Cannica La 2 Cannica
1 1
G= G=
SC1 SC2 R2
H1 = 1 H2 = 1
G1 1 G2 1
= =
1 + G1 H1 1 + SC1 R1 1 + G2 H 2 1 + SC2 R2
Sustituyendo equivalentes:
Q0 (s ) 1
=
Q1 ( s ) (1 + SC1 R1 )(1 + SC2 R2 )
As, el liquido del 1er tanque se transmite ntegramente al 2 tanque, ver figura,
cuando no existe efecto de carga. Note K = 1, para K > 1 se necesitara otro tanque
que transmitiera en forma constante.
El liquido del primer tanque se transmite una parte al segundo tanque y otra parte
se combina con el liquido del segundo tanque, ver figura, cuando existe efecto de
carga.
*Cuando no existe efecto de carga, siempre se cumple que la F.T. total es igual al
producto de las F.T individuales, es decir:
Q0 (s ) 1
F.T. 1 Tanque =
Q1(s ) 1 + SC1 R1
Q0 (s ) 1
F.T. 2 Tanque =
Q1(s ) 1 + SC1R1
Q0 (s ) Q0 (s ) Q0(s ) 1 1
= =
Q1(s ) Q1(s ) Q1(s ) 1 + SC1R1 1 + SC 2 2
R
Note K = 1
PROBLEMA.
R(s) B( s) = E (A)
E(s) G(s) = C(s) (B)
C(s) H(s) = B(s) (C)
Se pide encontrar C ( s ) / R( s ) = ?
[
Sustituyendo (C) en (A) E ( sa ) = R( s ) + + B( s ) = R( s ) + H ( s ) C ( s ) ( D) ]
Sustituyendo (D) en (B)
[
C ( s ) = E ( s )G ( s ) = G ( s ) R( s )
+ H ( s )C ( s )]
C ( s ) = E ( s ) R( s ) + G ( s ) H ( s )C ( s )
C ( s ) C ( s ) H ( s )G ( s ) = G ( s ) R( s ) = C ( s )[1 G ( s ) H ( s )]
C ( s) G(S )
= l.q.q.d.
R(s ) 1 G ( s) H (s )
Para el caso:
PROBLEMA.
SOLUCIN
C ( s ) R ( s ) =0 = ?
G = G1 ( s ) H = G1 ( s ) H ( s )
G C (s) G2 ( s ) G2 ( s )
= = =
1 GH N ( s ) 1 G2 ( s )(G1 ( s ) H ( s )) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
En bloque:
C (s) G2 ( s ) G2 ( s )
= C ( s) R ( s )=0 = N (s)
N ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
(b) C ( s) N ( S )=0 = ? con N(s) = 0
Cuando es negativo el signo, se puede omitir el bloque de 1, basta solo con poner
signo negativo al bloque adyacente cuando es posible.
Resolviendo cannica : G = G1 ( s )G2 ( s ) & H = H (s)
G G1G2 C (s)
= =
1 + GH 1 + G1G2 H R( s )
En bloque:
Despejando:
G1 ( s )G2 ( s )
C ( s) N ( S )=0 = R(s)
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
La respuesta debida tanto a N(s) como R(s) es la respuesta total y por principio de
superposicin (ver apndice C volumen 2) ser la suma de respuestas individuales.
As:
Factorizando:
C ( s) =
G1 ( s )G2 ( s )
(N (s ) + R( s)G1 (s ))
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
PROBLEMA
Determinar, (a) la funcin de transferencia de lazo, (b) la razn de control, (c) la
razn de error, (d) la razn de retroalimentacin primaria, y (e) la ecuacin
caracterstica para el sistema de control por retroalimentacin y para lazo abierto, de
la figura que se ilustra considera K1 y a K2 como constante.
SOLUCIN
Entonces:
K1 KK
a) GH = ( K 2 S ) GH = 1 2
S ( S + D) S+D
K1
G G S ( S + D) K1 / S C K1
b) = = = =
R 1 GH 1 K1 K 2 S S + D K1K 2 R S [S + D K1 K 2 ]
S ( S + D)
E 1 1 E S+D
c) = = =
R 1 GH 1 K1 K 2 R S + D K1 K 2
S+D
B K1 K 2 S B K1 K 2
d) = =
R S [S + D K1 K 2 ] R S + D K1 K 2
PROBLEMA
SOLUCIN
*Si N1 ( s ) = 0 = N 2 ( s )
+
Como son $ con signo + se puede o no agregar el bloque de
De ah, que:
Se forma una cannica
Donde G = G1 G2
H = H1 H2
G C ( s ) N1 = 0 G1G2 N =0 G1G2 R( s )
= = C (s) 1 =
GH + 1 R ( s ) N 2 = 0 1 + H1 H 2G1G2 N 2 = 0 1 + G1G2 H1 H 2
(CS) Es la salida del diagrama a bloques cuando solo existe la entrada R(s), es decir
las perturbaciones N1 y N2 . Han sido anuladas.
(ver teorema de superposicin) .
* Si N1(s) = 0 = R(s)
+
Acomodando y viendo que $ no es
necesario.
Entonces:
Se forma una cannica:
Resolviendo la cannica G = G2
H = G1H1H2
R =0 R =0 N =0
CT ( s ) = C ( s ) N = 0 + C ( s ) N + C ( s ) N1 = 0
1 2 =0 2
G1G2 H1 N 2 ( s ) G1 N1 ( s ) G1G2 R( s )
CT ( s ) = + +
1 G1G2 H1 H 2 1 G1G2 H1 H 2 1 G1G2 H1 H 2
Ntese que las salidas parciales tienen el mismo denominador, esto siempre pasa y
sirve como gua para ver si el en desarrollo vamos bien.
Del problema
CT ( s ) =
G2
{N1 ( s) + G1R( s) + G1 H1 N 2 ( s)}
1 G1G2 H1 H 2
PROBLEMA
Clculo de C1
+ C1 ( s )
C1 ( s ) = C1 ( s ) R1 = 0 R2 = 0
C2 = 0 C2 = 0
Si R1 = 0 = C2
Acomodando:
Resolviendo la cannica G = -G1G3G4
H = G2
G1G3G4
G C ( s) =
= 1 C2 = 0 1 + (G1G3G4 )G2
1 + GH R2 ( s )
R1 = 0
G1G3G4
= R (s)
C1 ( s ) C2 = 0 1 G1G3G4G2 2
R1 = 0
Si R2 = C2
Acomodando:
= G1 R1 ( s )
C1 ( s ) C2 ( s ) = 0
1 G1G3G4G2
R1 ( s ) = 0
G1 R1 ( s ) G1G3G4 R2 ( s )
C1 ( s ) = +
1 G1G3G4G2 1 G1G3G4G2
G1
C1 ( s ) ( R1 ( s ) R2 ( s )G3G4 )
1 G1G3G4G2
Calculo de C2;
Si R1 = 0 = C1
Acomodando e intercambiando por se tiene:
Resolviendo la cannica : G = G4
H = G 1 G2 G3
G G4 G4 R( s )
C2 ( s ) = = C2 ( s ) =
R1 = 0 1 GH 1 G1G2G3G4 R1 = 0 1 G1G2G3G4
R2 ( s )
C1 = 0 C1 = 0
Si R2 = C1
Acomodando:
G G1G2G4 G1G2G4 R1 ( s )
C2 ( s ) = = C2 ( s ) =
C1 = 0 1 + GH 1 + (G1G2G4 )G3 C1 = 0 1 G1G2G4G3
R1 ( s )
R1 = 0 R1 = 0
Finalmente:
R1 ( s )G4 G1G2G4 R1 ( s )
C1 ( s ) = +
1 G1G3G4G2 1 G1G2G3G4
G4
C1 ( s ) = ( R2 ( s ) R1 ( s )G1G2 )
1 G1G2G3G4
PROBLEMA
C (s) S + A
= Sumando +B y restando B
R( s) S + B
C (s) S + A + B B S + B A B A B
= = + = 1+
R( s) S+B S +C S + B S+B
A B
R( s ) 1 + = C (s)
S + B
A B A B
R( s )1 + = R(s) + R( s) = C ( s)
S + B S+B
A B
R( s)
S+B
A B
R( s) + R( s)
S+B
Finalmente:
PROBLEMA
Solucin:
C (s) 1
= Dividiendo numerador y denominador por A
R( s) S + A
C (s) 1 / A
= Comparando con
R( s) S + 1
A
G C
= Se ve que
1 + GH R
G = 1/ A
H =S
Entonces:
1
R( s) C ( s)
S+A
l.q.q.d.
Otro mtodo:
Para hacer:
As:
G1 = 1 / A
Donde
G2 = S
Sistema de Lazo cerrado con retroalimentacin unitaria.
l.q.q.d.
De igual forma:
G1 = 1 / S
donde
G2 = A
Retroalimentacin desigual a 1
PROBLEMA
Fig. Diagrama a bloques con tres comparadores, uno de los cuales tiene tres entradas.
SOLUCIN
Primero descomponemos.
G G2G3
=
1 + GH 1 + G1G3 H 2
Sustituyendo:
Pasando el comparador mas cercano a la entrada hacia delante ( y aplicando
Formula #7 de tabla II)
Entonces:
Sustituyendo:
Sustituyendo:
PROBLEMA
SOLUCION
( S + 2)( K )
F.T. (lazo abierto) = GH = Ecuacin caracterstica es:
( S + 3)(1 + S )
( S + 3)( S + 1) = 0
S +2
G S +3 ( S + 2)( S + 1)
F.T. (lazo cerrado) = =
1 + GH S + 2 K ( S + 3)( S + 1) + K ( S + 2)
1
S + 3 1 + S
PROBLEMA
SOLUCION
PROBLEMA
Solucin:
1 Formula
DEMOSTRACION
Sean dos bloques en serie:
Z
La F.T. del 1 bloque es: = G1
R
C
La F.T. del 2 bloque es: = G2
Z
Z C C
Se tiene : = = G1G2
R Z R
En bloque:
Es obvio que las F.T.s individuales multiplicadas entres si es igual a la F.T. total
combinada.
Para n bloques en serie tambin se cumple:
Z W Y C
= G1 ; = G2 ; = G3 ; = Gn
R Z W Y
Z W Y C C
G1G2 G3.........Gn = = = Gn
R1 Z W Y R
l.q.q.d
2 Formula.
C = RG1 + RG2 + ....... + RGn C = RG1 + RG2 + RGn
C = R[G1 + G2 + ......... + Gn ] C = R(G1 + G2 + ..... + Gn )
PREGUNTAS COMPLEMENTARIAS
PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS.
Q0 ( s )
F .T . =
Qi ( s )
Fig .(vi 1)
H1 ( s)
F .T . =
Q0 ( s )
Fig .(vi 2)
Q2(s )
F .T . =
QA ( s )
Fig .(vi 3)
Fig .(vi 5)
H (s)
F .T . =
Q( s)
Fig .(vi 6)
H t ( s)
F .T . =
H 0 ( s)
Fig .(vi 7)
Fig .(viii 2)
Fig .(viii 3)
Fig .(viii 4)
Fig .(viii 5
Fig (viii 6)
E1 ( s )
F .T . =
E0 ( s )
Fig .(ix 1)
E0 ( s )
F .T . =
Ei ( s )
Fig .(ix 2)
V0 ( s )
F .T . =
V (s)
Fig .(ix 3)
V0 ( s )
F .T . =
V1 ( s )
Fig .(ix 4)
E0 ( s )
F .T . =
E1 ( s )
Fig .(ix 5)
E1 ( s )
F .T . =
E0 ( s )
Fig .(ix 6)
V1 ( s )
F .T . =
V2 ( s )
Fig .(ix 7)
V1 ( s )
F .T . =
V2 ( s )
Fig .(ix 8)
Fig ( x 5)
1 1
1 + SC1 R2 1 + SC2 R2
DEFINICIONES
1.- Nodo fuente: Si todas las ramas salen de un nodo y ninguna entra al
mismo se le llama nodo fuente o de entrada.
2.- Nodo de salida: Un nodo del cual no sale ninguna rama en un nodo
sumidero o de salida.
R0 C1 C2 C3 C4
3.- Trayectoria:
C1 C2 C3 C2 C3
Si
R( s ) = seal de entrada.
C ( s ) = seal de salida.
C ( s) 1 N
M (s) = = M KK
R( s ) H =1
Donde:
N=2
1) R0 C1 C2 C3 C4 cuya ganancia es :
M 1 = G01 ( s )G12 ( s )G23 ( s )G34 ( s )
2) R0 C4 cuya ganancia es :
M 2 = G04 ( s )
El anillo:
Sustituyendo en:
= 1 ( P11 + P21 + P31 + P41 + P51 + P61 ) + ( P11 P51 + P11 P61 + P51 P61 + P21 P61 + P31 P61 ) ( P11 P51 P61 )
nodos.
2 = Para la 2 trayectoria la subgrfica tiene 4 anillos y los anillos 1 y 5
son ajenos.
2 = 1 ( P11 + P21 + P31 + P51 ) + ( P11 P51 )
C4 ( s ) M 11 + M 2 2
La ganancia ser: M ( s) = =
R0 ( s )
M 11 + M 2 2
Encontrar : C1 / R0 , C2 / R0 , C3 / R0
I1 ( s )
Calcular: =?
V ( s)
V VC V VC
I1 = =
R1 + sL1 R1 + sL R1 + sL1
I1 I 2 I I
VC = = 1 2
C2 SC SC
VC
I2 =
R2
N=1
1
1) V I1 cuya ganancia es M 1 =
R1 + SL
1
Malla 1. I1 VC I1 ganancia
SC ( R1 + SL)
1
Malla 2. VC I 2 VC ganancia
R2 SC )
No hay anillos ajenos:
1 1 1 1 S 2 L1 R2C + S ( L1 + R1 R2C ) + R1 + R2
= 1 = 1 + + =
SC ( R1 + SL) R2 SC SC ( R1 + SL) R2 SC SCR2 ( R1 + SL)
1
1 = 1+
R2 SC
I1 C M 1 N 1 1
= M = = 1 1 = M K K = 1 + /
V R K =1 R1 + SL R2 SC
SCR2 + 1
I1 SCR2 ( R1 + SL) SCR2 + 1
= 2 = 2
V S LR2C + S ( L1 + R1 R2 ) + R1 + R2 S LR2C + S ( L1 + R1 R2C ) + R1 + R2
SCR2 ( R1 + SL)
VARIABLES DE ESTADO
Representacin.
Donde:
e(t) : f.e.m. aplicada en funcin de
tiempo.
Variable de entrada.
S(t) : Tensin de salida resultante
aplicada
a una impedancia infinita.
X1(t) : Corriente resultante.
X2(t) : Q Carga elctrica en el capacitor .
(Q = CV)
dX 2 (t )
X 1 (t ) =
dt
dX 1 (t ) R 1 1
= X 1 (t ) X 2 (t ) + e(t )............(2)
dt L LC L
dX 2 (t )
= X 1 (t )
dt
1
Y adems: s(t ) = X 2 (t )
C
dX 1 (t )
dt R
1 X 1 (t ) 1
dX (t ) = C LC X (t ) + L e(t ).................(3)
2 1 0 2 0
dt
X 1 (t )
{s(t )}= 0 1
X (t ) + [0] e(t )
C 2
X1 1 Y1
X = X 2 = 2 Y = Y2
X n n Yn
EJERCICIO.
Encontrar la representacin de estado para un sistema (mecnico,
elctrico, etc) definido por:
d n x a1dx n 1 dx
n
+ n 1
x........... + an 1 + an x = 0
dt dt dt
Sea la asignacin:
X1 = X =
dx
X 2 = X1 dt
X3 = X2
X4 = X3
d n 1 x
X n = X n 1 =
dt n 1 xn
X1 = X 2
X2 = X3
X3 = X4
X n 1 = X n
Xn = ?
d nx
de 1 despejando
dt
d nx d n 1 x dx
Xn = = a n 1
.......... an 1 an x
dt n 1
dt
dt
X1
X n = a1 X n ................................. an 1 X 2 an X 1
X = Ax
X1 0 1 0 ............ 0 X1
X 0 0 1 ............ 0 X
2 = 2
0 0 0 ............ 0
X n an an 1 an 2 ............ a1 Xn
X A X
Donde
dn
Se tiene sn =
dt n
d 3x d 2x dx
K = 3
+ ( a + b ) 2
+ ab
d t d t dt
X1 = X
X 2 = X1 = X
X 3 = X 2 = X1 = X
X1 = X 2
d 3x d 2x dx
X2 = X3 X3 = 3
= K ( a + b ) 2
ab
dt dt dt
X3 = ?
X = Ax + B
X 1 0 1 0 X 1 0 0 0 0
X = 0 0 1 X + 0 0 0 0
2 2
X 3 0 ab (a + b) X 3 0 0 K
X Kx
X -X Inversor
X1
( X1 + X 2 ) Sumador
X2
1 1
X xdt = ( x) = ( x) Integrador
s
X1 1 1
( X 1 + X 2 )dx = ( X 1 + X 2 ) = ( X 1 + X 2 )
X2 s
x s 2 + b1s 2 + b2 s + bs
=
s 2 + a1s 2 + a2 s + as
EJERCICIOS
d
1) Hacer pp 3 x + p 2 a1 x + a2 px + a3 x = p 3b0 + p 2b1 + pb2 + b3
dt
1 1 1
3) Despejar x x = b0 + (b1 a1 x) + 2
(b2 a2 x) + 3 (b3 a3 x)
p p p
X 1 = ? X = (b0 X 1 ) = b0 + X 1 X 1 = X b0
1 1
X 2 = ? X 1 = (b1 + X 2 a1 x) X 1 = (b1 + X 2 a1 x) X 2 = px1 + (a1 x b1 )
p p
X 1 = X 2 + b1 a1 x
X 3 = pX 2 + (a2 x b2 )
X 2 = X 3 + (b2 a2 x)
1
X3 = ? X2 = (b2 X 3 + a2 x)
p
Del sistema ( x = X 1 + b0 )
X 1 = X 2 + b1 a1 X = a1 X 1 + X 2 + (b1 a1b0 )
X 2 = X 3 + (b2 a2 x) = a2 X 1 + X 3 + (b2 a2b0 )
1
(b3 a3 x)
X3 =
X 3 = a3 X 1 + (b3 a3b0 ) otro modo p
X 3 = b3 a3 x
6) Representar en matrices x = Ax + B
X 1 a1 1 0 X 1 b1 a1b0
X = a 0 1 X 2 + b2 a2b0
2 2
X 3 a3 0 0 X 3 b3 a3b0
TEOREMAS BSICOS
9
Teorema de Thevenin.
9
El teorema de Norton
9
El teorema de superposicin
9
El teorema de intercambio de fuentes
9
El divisor de voltajes
9
El divisor de corriente
OBJETIVOS
EL TEOREMA DE THEVENIN
&
NORTON.
APLICACIN
CONCEPTO
METODOLOGA
EJEMPLO 1
Fig. 1
SOLUCIN
) Clculo de ZTH = ZN
Z
ZTH = Z N = 3 = 1.52 ohms
Z5
3
8 19
+5 =
6 3
50 vf 4
= ifu = = 9.21Amp Vy = 50 = 36volts
10 Rt 14
9+ 4+
7 9
2
VRA = (50 36) = 4volts = VTHI
2+5
(diferente de 1) cdo E2 desigual 0
E1 = 0
2
iI = = 9.21
2+5
iI = 2.631Amp
Calculo de
20
iII = = 10 Amp
2
iN = iII iI = 7.365 Amp
Finalmente queda
I N = 7.365 Amp
VR A = VTN
(5 + 8 / 6)
=
8
(5 + ) + 2
6
VTNI = 15.2Volts
VTN = VTNII VTNI = 15.2 4
= 11.2Volts
Quedando como:
Z N = 1.52ohms = Z TN
VTN = 11.2Volts
EJEMPLO 2
Figura 2.
SOLUCIN
Siguiendo la metodologa tenemos:
i)
EJEMPLO 3
SOLUCIN.
Este problema es ms recomendable aplicar 1 Thevenin y comprobar
que son equivalentes los circuitos de Thevenin y Norton, aplicando
teorema de intercambio de fuentes podemos obtener el equivalente de
Norton.
Aplicando metodologa:
1)
2) Calculo de ZTH y ZN
Z IB = Z N = ZTH
(40 + j 20)103 50(1000 j 400)
= +
40 + j 20 + 10 50 j 400 + 1000
Z IB = 4325.464 +47.957 0.95 = 88.5511.52
VTN 0.17645
IN = =
Z TN 88.5511.52
I N = 0.00233.40
VTN = 0.17645
ZTN = 88.8811.52 = Z N
4.47263.44
VR = Voltaje en R = 5090 = 19.611101.315
5 + 5 j + 4.47263.44
VR VR
I1 = = = 1.961111.315
10 j 1090
Tenemos:
VR = 19.611101.315 90 = 19.61111.315
VR VR
I2 = = = 1.9611 78.685
10 j 1090
I N = I1 + I 2 = 2.77 33.685
I N = 2.77 33.685
Z N = 12.5 j + 2.5 = Z TH
Aplicando teorema de intercambio de fuentes podemos obtener el
equivalente de Thevenin.
VTN = I N Z N
VTN = (2.77 33.685 )(12.74778.69 )
VTN = 35.3145
EL TEOREMA DE SUPERPOSICIN.
APLICACIN
CONCEPTO
METODOLOGA
Dada una red cualquiera que tenga n fuentes de voltaje y m fuentes de
corriente, ver figura 1. Al aplicar el teorema de superposicin a las
fuentes de voltaje.
Figura N 1 Figura N2
Figura N 3 Figura N 4
Figura N 5.
EJEMPLO 1
Figura N 1.
SOLUCIN
Ntese que solo tiene fuentes de voltaje que los pasos v), vi) y vii no
proceden.
ii) y iii)
Considerando a la fuente V2 = Vn = 50 volts y n = 2
2 50 2
iII = if =
2 + 5 + 5 8 + 5 1 / 2 + 2 2 + 5 + 8
6 6 6
EJEMPLO 2
Figura N 2.
Aplicando metodologa:
1) No procede.
2) No procede. Ya que no tiene fuentes de voltaje
3) No procede.
4) Considerando solo a I1 ; I1 = 0 I 2 = 0
( j10)2
R= = 1.96111.31 = 1.923 + j 0.3845
2 + 10 j
5 5
i1 = I1 = 100
5 + 530 + R 5 + 4.33 + j 2.5 + R
VA = i1 ( R) = 4.30414.377 (1.91611.31 )
I1 = 100
I 2 = 50
530 530
i2 = I2 = (50 )
530 + R 530 +1.96111.31
i2 = 4.1530.623
VA = 16.454.3 volts
Ejemplo N 3.
I1 = 100
V1 = 5090
Figura N 3.
SOLUCIN.
Aplicando metodologa:
5(2 j )
R =52j = 1.856968.198 = 0.6896 + j1.7241
5+ 2 j
R + 4 = 4.6836 + j1.7241 = 560.18
2 90 (5)20.185
( R + 4) (2 j ) = = 2.1286 66.448
2 j + j1.7241 + 4.0896
( R + 4) (2 j ) + 2 = ZTotal = 5.7514 34.3927
V 590
ifv = = = 14.47429124.3927
Z Total 3.4594 34.3927
290 290
i40 = if = = 14.47429124.3927
2j+R+4 2 j + 4.6896 + j1.7241
10 j
(2 j ) 5 = = 1.85768.153
5+2 j
(2) (2 j ) = 1.4142 45
i40ohms = 3.488515.911
METODOLOGIA:
i) Dado una fuente de voltaje E en serie con una impedancia Z, ver figura no. 1,
es equivalente a una fuente de corriente de valor I = E/Z en paralelo con la
misma impedancia, ver figura no. 2.
ii) Dado una fuente de corriente en paralelo con una impedancia Z (ver figura
no. 2) es equivalente a una fuente de voltahe de valor E = I Z en serie con la
misma impedancia (ver figura no. 1).
iii) Las polaridades de las fuentes I y E se eligen de tal forma que la corriente en una
impedancia que se conectar imaginariamente al circuito en las terminales a-b
tngale mismo sentido en ambos casos.
Ejemplo No. 1
Aplicando el Teorema de Intercambio de Fuentes (T.I.F.), reduzca el arreglo
mostrado y obtenga el equivalente de Norton y el de Thevenin, a las terminales E-V.
Figura No. 1
SOLUCION
Aplicando el T.I.F. a la fuente de voltaje.
Entonces:
Aplicando el T.I.F. a la fuente de voltaje.
Ejemplo No. 2
En la figura siguiente la fuente de voltaje variable V2 se fija en el valor de
8.93 volts, mientras que la fuente V1 es de 10 Volts. Obtener la corriente por la
resistencia de 2 ohms aplicando el Teorema de Intercambio de Fuentes (T.I.F.).
Figura No. 2
SOLUCION
Aplicando el Teorema de Intercambio de Fuentes (T. I. F.) a la fuente V2 tenemos:
Ejemplo No. 3.
Del arreglo dado, diga cual es la potencia disipada entre las terminales O-O.
Figura No. 3
SOLUCION:
Aplicando El T.I.F. a las fuentes de voltaje de 10 V.
Pero:
Las 3 resistencias en paralelo dan un resultado de: 0.54
Las 2 fuentes de corriente da un resultado de: 25/3 A.
Entonces:
Entonces:
De ah que la potencia entre los puntos O-O ser el producto I2 R o sea P = (2.82
A)2 (0.465 ohms) P = 3.69 Watts.
APENDICE D
EL DIVISOR DE CORRIENTE
EL DIVISOR DE VOLTAJE.
R1
V1 = E
R1 + R 2 + R 3
R2
V2 = E
R1 + R 2 + R 3
R3
V3 = E
R1 + R 2 + R 3
Figura No. 1
El divisor de corriente (= s) matemticamente se define segn figura no. 2
como:
R2
I1 = I
R1 + R 2
R1
I2 = I
R1 + R 2
Figura No. 2.
METODOLOGIA:
i) En el divisor de voltaje (= s) ntese que: el numerador es la fuente de
voltaje multiplicada por la misma impedancia en donde se desea el voltaje el
denominador es la suma de todas las impedancias de la nica rama en la cual se
encuentra el elemento donde se desea su voltaje.
Ejemplo No. 1
Demuestre las frmulas dadas en la pgina anterior tanto del divisor de
voltaje como del divisor de corriente.
SOLUCION:
R1
V1 = E --------c
R1 + R 2 + R 3
R2
V2 = E --------d
R1 + R 2 + R 3
R3
V3 = E -------e
R1 + R 2 + R 3
(ms alto)
Es decir subida va de
hacia +. Ejemplo fuentes
Figura auxiliar No. 2 de voltaje y de corriente.
Las cadas van de + hacia -.
(menos alto)
Las corrientes siempre entran en un elemento pasivo por el terminal positivo. (ver
figura 4 #1).
De la figura auxiliar No. 1 podemos establecer:
E = V1 + V2 + V3 = I1 R 1 + I 2 R 2 + I 3 R 3 Ec. a
Pero I1 = I2 = I3
De ec. A
E = I1 (R1 + R2 + R3)
Despejando I1 se tiene:
E
I1 =
R1 + R 2 + R 3
Multiplicando por R1 tenemos:
E
I1 R 1 = V1 = R1
R1 + R 2 + R 3
De ec. A
E = I2(R1 + R2 + R3)
E
I2 = multiplicando por R 2
R1 + R 2 + R 3
ER 2
I2R 2 =
R1 + R 2 + R 3
ER 2
V1 =
R1 + R 2 + R 3
De ec. A
E = I 3 (R 1 + R 2 + R 3 )
E
I3 = multiplicando por R 3
R1 + R 2 + R 3
ER 3 ER 3
R 3I3 = V3 =
R1 + R 2 + R 3 R1 + R 2 + R 3
R2
I1 = I
R1 + R 2
R1
I2 = I
R1 + R 2
Fig. Auxiliar No. 3
V1 V2
De la figura anterior I = I 1 + I 2 = +
R1 R 2
V1 = V2 = V
R R
I = I1 + I 2 =
V1 V2
+ + V 1 + 2
R1 R 2 R1 R 2
R1 R 2
I =V
R1 + R 2
Si V es V1
R1 R 2
I = V1 = I 1 R 1
R1 + R 2
R1 R 2
I = I2
R1 + R 2
Si V es V2
R1 R 2
I = V2 = I1 R 2
R1 + R 2
R1 R 2
I = I2
R1 + R 2
El divisor de Corriente y el de Voltaje son vlidos cuando las impedancias son
complejas. (Aqu para facilidad se consider impedancias puramente resistivas).
Ejemplo No. 2
De la figura mostrada a) Cual es la corriente que circulara por el elemento
de carga RL (conectado entre los puntos (I-Q? Considere RL = 5 K
E6LODIXHQWH
de corriente se sustituye ahora por una fuente de voltaje de 10 mV y la polaridad se
conserva Cul es el voltaje en RL?
Fig. No. 2.
SOLUCION:
Inciso A) Aplicaremos el Divisor de corriente (=s)
IKL =
3k
i KL = (1mA) = 375x10 -6 A
3 k + 5k
i RL = 375 A en direccin de I' hacia Q
Inciso B)
Al hacer la sustitucin el circuito es:
El voltaje en el resistor
de R6 es igual al voltaje
en el resistor de
3 Kohms.
1.875 k
VRL = 10mV
1.87 k + 1 k
VRL = 6.527 mV
la cada va de I' hacia Q
Ejemplo No. 3
Del circuito mostrado diga Cual es la potencia que disipa en el resistor RA
que esta en los puntos U-L?
Cuando 10 mA dif 0
Aplicando divisor
de corriente:
1100
i RA = (10 mA) = 9.1666 mA
1100 + 100
Entonces el voltaje sera:
VRA = (i RA )(R A ) = (9.166 mA)(100 )
V' RA = 916.66 mV
VRA
'' '
= 333.33 mV
sumando resultados algebraicamente tenemos:
VRA = VRA
'
+ VRA
''
+ VRa
' ''
= - 500mV el signo (-) indica que v es de (t) y que L es (-).
La potencia ser:
(VRA ) 2 (500mv) 2
P = = = 2.5 mW = P
RA 100
PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS.
i) En la red mostrada encuentre los efectos producidos al cambiar el
UHVLVWRUGH
SRUXQRGH
(PSOHHVHWUDQVIRUPDFLn de T
9(QFXHQWUHHOYROWDMHHQODUHVLVWHQFLDGH
GHOFLUFXLWRVLJXLHQWH
(Use el T.I.F.).
RESPUESTA A PROBLEMAS.
COMPELMENTARIOS SELECCIONADOS.
Problema No. Respuesta
ii) ZTH = ZN
VTh = 6.29 Volts.
IN = 0.667 Amperes.
iii) I = 1.32 mA.
APENDICE E
FACTORES DE CONVERSION EN LOS SERVOMECANISMOS
Medida angular:
Grados 17.45 mils
Grados 60 minutos
-2
Grados 1.745x10 radianes
mils 5.730X10-2 grados
mils 3.438 minutos
-3
mils 1.000x10 radianes
minutos 1.667x10-2 grados
minutos 0.2909 mils
-4
minutos 2.909x10 radianes
radianes 57.30 grados
radianes 1.000x103 mils
3
radianes 3.438x10 minutos
1
Mil del ejrcito revoluciones
6.400
Velocidad Angular:
grado/seg 1.745x10-2 radianes/seg.
grado/seg 0.1667 rpm
grado/seg 2.778x10-3 rps
radianes/seg 57.30 grados/seg
radianes/seg 9.549 rpm
radianes/seg 0.15192 rps
rpm 6.0 grad/seg
rpm 0.1047 radianes/seg
rpm 1.667x10-2 rps
rps 360 radianes/seg
rps 6.283 radianes/seg
rps 60 rpm
Se multiplica: Por: Para obtener:
Amortiguamiento:
pie - lib oz - lb
20.11
radianes/seg rpm
oz - pulg pie - lib
4.974x10-2
rpm rad/seg
oz - pulg neutons - m
6.75x10-3
rpm radianes/seg
Inercia:
g-cm2 10-7 kg-m2
g-cm2 5.468x10-3 oz-pulg2
g-cm2 7.372x10-8 slug-pie2
oz-pulg 1.829x10-2 g-cm2
oz-pulg2 1.348x10-5 slug-pie2
slug-pie2 1.357x107 g-cm2
(lb-pie-seg2) 7.419x104 oz-pulg2
slug-pie2 1.357 kg-m2
lb-pulg2 2.925x10-4 kg-m2
oz-cm2 1.829x10-5 kg-m2
Torque:
pie-lb 1.383x104 g-cm
pie-lb 192 oz-pulg
-3
g-cm 7.235x10 pie-lb
g-cm 1.389x10-2 oz-pulg
oz-pulg 5.208x10-3 pie-lb
oz-pulg 72.01 g-cm
-3
oz-pulg 7.0612x10 newtons-m
Distancia:
cm 10-2 m
pulg 2.5400 m
pie 0.30480 m
yd 0.91440 m
Km 103 m
millas 1609.4 m
Se multiplica: Por: Para obtener:
Velocidad:
pie-seg 0.30480 m/seg
millas/hr 0.44704 m/seg
nudos 1.152 millas/hr
Masa:
g 10-3 Kg
slug 14.594 Kg
Fuerza y peso:
dinas 10-5 newtons
librales 0.13826 newtons
lb(fuerza) 4.4482 newtons
Energa:
ergs 10-7 joules
Kw/hr 3.6x106 joules
caloras 4.182 joules
pie/lb 1.356 joules
Btu 1055 joules
Potencia:
Presin:
dinas/cm2 10-1 newton/m2
psi 6.895x103 newton/m2
atm 1.013x105 newton/m2
cm Hg 1333 newton/m2
Densidad:
g/cm2 103 kg/m3
lb/pies 16.018 kg/m3
Vi) ZTH = 55.5
VTH = 0 volts
ZN = 55.4
IN = 1.557 mA.
Vii) I = 4.27 Amperes
x) I = -0.087 Amperes
Xii) Desviacin de 19.5 cm.
APENDICE F
REGLA DE LA MANO DERECHA
Es muy importante hacer notar la REGLA DEL PUENTE de Le Quir Mangue, dicha
regla dice: Si tenemos una estructura elctrica, sin inductancias mutuas, que est (o
que se puede poner) de la forma parecida al puente siguiente.
y viceversa.
Obsrvese: que al pasar de un circuito elctrico a su dual.
PROB.
PROB.
PROB.
PROB.
PROB.
No importando el orden.
PROB.
Finalmente podemos decir que la regla del puente de LE QUIR MANGUE nos sirve
para ahorrar los pasos nmeros 8, 9, 10, 11, 12, 13. La figura siguiente muestra la
mencionada regla dando su concepto en forma de bloques para poderse recordar
nemotcnicamente.
(A)
(B)
9B.C. KUO
Ed. Prentice-Hall
(1967)
AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS
9K. OGATA
Ed. Prentice-Hall
(1977)
INGENIERIA DE CONTROL MODERNA
9J. MARKUS
Ed. Marcombo
(1978)
DICCIONARIO DE ELECTRONICA Y TECNICA NUCLEAR
9VARIOS AUTORES
Ed. ESIME-IPN
(1978-1979)
TEORIA DE CONTROL I (1 y 2 PARTE)
9COLECCIN DE SCHAUMS
(1978)
RETROALIMENTACION Y SISTEMAS DE CONTROL.
9S.A. DAVIS
Ed. Feisa
(1977)
RETROALIMENTACION Y SISTEMAS DE CONTROL
9COLECCION DE SCHAWMS
(1975)
MANUAL DE FORMULAS Y TABLES MATEMATICAS.
HARRISON Y BOLLINGER
Ed. Trillas
(1976)
CONTROLES AUTOMATICOS.
9GOURISCHANKAR
Ed. R.S.I.
(1975)
CONVERSION DE ENERGIA ELECTROMECANICA.
9COLECCION DE SCHAWMS
(1970)
VIBRACIONES MECANICAS.
9COLECCIN DE SCHAWMS
(1975)
TRANSFORMADA DE LAPLACE.