para expresar procesos que pueden ser llevados a cabo por mquinas. Controlar el comportamiento fsico y lgico de una mquina, para expresar algoritmos con precisin, o como modo de comunicacin humana. Programacin textual por guiado. Mtodo de programacin permite indicar la tarea al robot a travs de un lenguaje de programacin especfico. Un programa se entiende como una serie de rdenes que son editadas y posteriormente ejecutadas, por lo tanto, existe un texto para el programa. Nivel robot: si las rdenes se refieren a los movimientos a realizar por el robot Nivel tarea: si las rdenes se refieren al objetivo a conseguir Nivel objeto: si las rdenes se refieren al estado en que deben ir quedando los objetos Lenguaje Explcito: El operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan. Lenguaje Implcito: Estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones. Programacin Bsica. El robot es guiado por los puntos por los cuales se desea que pase durante la fase de ejecucin automtica del programa Extendido. Transferencia de control. La finalidad de las estructuras de control es que el flujo siga una secuencia distinta. Secuencia, seleccin, repeticin. Estructura de secuencias. La condicin es la que se escribe dentro del rombo y de acuerdo al valor lgico (cierto o falso) la accin toma uno u otro camino. A>B. Seleccin simple Cuando el rombo solo lleva a un operado relacional A>B or B>C. Seleccin compuesta Se tiene que utilizar cuando tienen que utilizar una nica accin. Se construye cuando se necesitan ms de dos operadores. Cuando una condicin es cierta se ejecutan las instrucciones dentro de la estructura de seleccin. Estructuras repetitivas. Se dividen en 3: Lazo mientras (while). Permite repetir un conjunto de instrucciones. Ciclo hacer (do- while). Primero se realiza el conjunto de instrucciones y despus analiza la condicin. Buble para hacer desde hasta (for). Repite instrucciones un nmero definido de veces.
Lenguaje de sistemas inteligentes
Son programas que se han diseado principalmente para emular un comportamiento inteligente. Incluyen algoritmos de juego tales como el ajedrez, programas de comprensin del lenguaje natural, visin por computadora, robtica y "sistemas de expertos". Responde a una interfaz ensamblador, el segundo a interfaz compilador y el ltimo a interfaz interprete. STRIPS, HILAIRE, ANORAD, VAL, EMILY,RPL, SIGLA, MAL, RCL,APL. Programacin gestual. Consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Maquina on-line Programacin textual. Las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-line). Mtodos de programacin. Movimiento manual del robot. El programador posiciona directamente al robot en la posicin a alcanzar. El sistema maestro-esclavo. Los movimientos que el operador realiza en el robot esclavo son seguidos por el maestro. La estructura del esclavo es igual a la del maestro excepto que la pinza es sustituida por otros dispositivos. Teclado, joystic u otros. El robot se posiciona desde un puesto de mando que registra las posiciones para su posterior ejecucin. Los ejes se pueden controlar con independencia, pudiendo controlar su velocidad. Este es el mando ms usado en la programacin gestual. El control por medio del computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador. Los objetivos que se persiguen al usar un computador para controlar el proceso son los siguientes: 1. Eficiencia en la operacin. 2. Facilidad de operacin 3. Seguridad 4. Producto de mayor calidad 5. Reduccin del desperdicio 6. Reduccin del impacto ambiental debido a la produccin 7. Reduccin de tiempo de produccin 8. Control Secuencial
Teach pendant. El Teach Pendant es un dispositivo el cual
puede ser usado para controlar un robot a distancia. Al usar el Teach Pendant el usuario puede trabajar con el robot sin estar atado a una terminal fija. cuenta con una pantalla la cual puede ser empleada para ver y editar comandos. Adems, se puede mirar a travs del historial de comandos dados al robot, en compaa de un teclado para ingresar comandos. Robomind. Es un programa de introduccin a la programacin que emplea lenguaje ROBO, un lenguaje sencillo para uso educativo, que permite a los principiantes aprender los fundamentos de la computacin mediante la programacin de un robot simulado. Soldadura: por puntos y arco En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por puntos La soldadura de arco continua se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita un cierre hermtico entre las dos piezas de metal que se van a unir. Montaje y carga Prensado y conformado de tubos Carga de eslabon de cadena martima en maquina soldadora Pintura Aplicacin de adhesivos: En la industria del automvil los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos (sellantes de ventanas y parabrisas, material anticorrosin, etc). Corte. Los mtodos de corte no mecnicos ms utilizados son oxicorte, plasma, lser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. No provoca un aumento de temperatura en el material. No es contaminante. No provoca cambios de color. No altera las propiedades de los materiales. Costo de mantenimiento Paletizacin. Es un proceso bsicamente de manipulacin, el cual consiste en disponer piezas sobre una plataforma o bandeja, conocida como palet. Estas piezas ocupan posiciones predeterminadas asegurando estabilidad, y facilidad de manipulacin. Un tpico ejemplo de aplicacin del robot al paletizado es la formacin de palets de productos alimenticios.