ENCODERS

La medida de la velocidad del eje de un motor se puede realizar con dispositivos

electromagnticos tales como alternadores o dinamos tacomtricas. Este ltimo est formado
por un imn permanente, que constituye la excitacin independiente, y un devanado inducido
donde se produce una tensin proporcional a la velocidad de giro, siendo esta constante de
proporcionalidad su principal caracterstica.

En cuanto a la medida de ngulos, el dispositivo ms sencillo en constitucin y

acondicionamiento de seal es el potencimetro relativo. El eje del mismo se acopla al
elemento del sistema que ira, dando lugar a una tensin en la salida proporcional al ngulo
girado.

Actualmente se hace uso de encoders para medir velocidades y posiciones angulares. Puede
ser incrementales o absolutos.

El principio de funcionamiento de los encoders incrementales se basa en la transmisin de un

haz luminoso a travs de un disco perforado con ranuras regularmente espaciadas sobre su
circunferencia. Con este sistema, los impulsos luminosos as generados se convierten en
impulsos elctricos. La fuente luminosa suele ser un diodo emisor de luz y el detector un
fotodiodo con el circuito electrnico adecuado para generar la seal elctrica mencionada.
Suele disponer de algn sistema de lentes que permite el correcto enfoque entre emisor y
detector. La figura siguiente muestra esquemticamente la estructura de un encoder
incremental.

Encoders incremental
Contando los impulsos generados es posible medir el ngulo girado por el eje, y si se conoce el
intervalo de tiempo en el cual se han contado se puede saber la velocidad de giro.

Los encoders que podemos encontrar en la prctica suelen disponer de tres tipos de salida,
conocidas como salida A, B y Z. La A y B son similares pero desfasadas una de la otra 1/4 de
periodo, mientras que la Z consiste en un impulso por vuelta.

La seales A y B tienen la fase indicada en la Figura cuando el eje gira en un sentido, mientras
que si gira en sentido contrario ser la seal B la que se adelante a la A. esto permitir, con el
circuito adecuado, detectar adems el sentido de giro. La seal Z se suele utilizar como seal
de puesta a cero del contador de impulsos, siendo por tanto la referencia de paso por cero
para la medida de ngulos.

Para conseguir estas seales es necesario que el disco acoplado al eje se codifique con ranuras
a lo largo de tres circunferencias concntricas, la A y B con igual nmero de ellas pero
desplazadas ligeramente unas respecto a otras, y la Z una sola. Debe disponer igualmente de
tres sistemas emisor/detector alineado cada uno con las ranuras correspondientes.

Las caractersticas destacables de un encoders incremental son las siguientes:

1. Resolucin: nmero de pulsos de salida por cada vuelta del eje.

2. Carga del eje: mxima fuerza que se puede ejercer sobre el eje. Se suele especificar
la carga axial (en la direccin del eje) y la carga radial (perpendicular al eje).

3. Mxima velocidad de rotacin: por encima de esta velocidad el encoder no

responde correctamente.

4. Par de arranque: par necesario para hacer girar el eje partiendo de la posicin de
reposo.

5. Tipo de salida: la salida suele ser lgica o en colector abierto.

Ejercicio:

A qu ngulo geomtrico equivale 360 elctricos si el encoder genera una seal de 1000
pulsos por vuelta?

360/1000=0.36.

La salida en colector abierto debe cerrarse externamente con una carga resistiva entre salida y
Vcc para que el circuito de colector quede cerrado a alimentacin.

Cuestiones:

Para un encoder incremental un sector mide 360 grados elctricos. Verdadera.

En el canal Z los 360 elctricos coinciden con los 360 geomtricos. Verdadera.

Los encoders absolutos tienen n lneas de salida de tipo digital. Segn sea la posicin del eje
as ser el cdigo binario generado. La resolucin en este caso hace referencia a la cantidad de
diferentes cdigos generados por cada vuelta. Si el cdigo fuera binario natural esta resolucin
seria 2^n. es frecuente encontrar encoders absolutos con la salida codificada en BCD o cdigo
Gray.

Para conseguir una salida codificada, es necesario disponer internamente de n pares

emisor/detector y de un disco repartido en sectores con una serie de ranuras cada uno de ellos
que permitan entregar las seales uno o cero del cdigo que indica tal posicin.

Con los encoders, adems de medir posiciones y velocidades angulares, es posible medir
desplazamientos y velocidades longitudinales si el eje del motor cuyo giro se mide con el
encoder est acoplado a un mecanismo que convierte el movimiento circular en lineal. Este es
el caso de cintas trasportadoras, tornillos sinfn en mquinas herramienta, etc.
Ejercicios:
Representar el disco de un encoders de 4 pulsos por vuelta con su canal A, canal B y el tren de
impulsos generados en una vuelta completa.

Un encoders incremental posee 700 pulsos por revolucin Cunto grados geomtricos son
360 grados elctricos? Cul es su precisin en la medida, de ngulo? Si por ejemplo medimos
22,5, entre qu valores se encontrar el ngulo?

Un encoders absoluto posee 5 canales. Cuntos sectores poseen su disco? Cuantas pistas?