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Notas de Aula prof. Cleiton Silvano Goulart cleiton.goulart@facthus.edu.

br

Robtica

Atuadores

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Referncias

BOLTON, William. (01/2010). ROSRIO, J. M., Princpios de


Mecatronica: uma abordagem Mecatrnica. So Paulo: Pearson,
multidisciplinar, 4 edio 2005.

SAEED B. N. Introduo Robtica -


Anlise, Controle, Aplicaes. 2. ed.
Rio de Janeiro: LTC, 2013.
CRAIG, John J. Robtica. 3. ed. So
Paulo: Pearson Education, 2012.
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Introduo -
Atuadores

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introduo aos atuadores

Atuadores so os msculos dos robs.

Se as ligaes e as articulaes so o esqueleto


do rob, os atuadores funcionam como msculos
que movem ou giram os elos para alterar a
configurao dos robs.

O atuador deve ter potncia suficiente para


acelerar e desacelerar os elos e para transportar
as cargas, e ainda ser leve, econmico, preciso,
gil, confivel e fcil de manter.
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introduo aos atuadores

Existem muitos tipos de atuadores disponveis e, sem dvida,


haver mais variedades dispo- nveis no futuro. Pelo menos, os
seguintes tipos merecem destaque:

Motores eltricos

Servomotores

Motores de passo

Motores eltricos de acionamento direto

Atuadores hidrulicos

Atuadores pneumticos

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introduo aos atuadores

Motores eltricos, e especialmente servomotores,


so os atuadores mais usados em robtica.

Sistemas hidrulicos foram muito populares para os


grandes robs no passado e ainda esto por a, em
muitos lugares, mas no so mais to populares,
exceto para aplicaes de grande porte.

Atuadores pneumticos so usados em robs que


tm 1/2 grau de liberdade, articulaes do tipo liga-
desliga, bem como para fins de insero.

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caractersticas nominais

importante considerar as caractersticas nominais de


atuadores

potncia

peso

relao potncia-peso

presso de operao

tenso de operao

temperaturas

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atuadores hidrulicos

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atuadores hidrulicos

Sistemas e atuadores hidrulicos oferecem:

alta potncia em relao ao peso

grandes foras em baixas velocidades

acionamento tanto linear como rotativo

compatibilidade com microprocessadores e controles eletrnicos

tolerncia a ambientes extremamente perigosos

Eles podem segurar uma carga sem a necessidade de um freio,


geram menos calor no atuador, e aplicam um torque sem a
necessidade de engrenagens.

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atuadores hidrulicos

Devido ao problema de vazamentos que so quase


inevitveis em sistemas hidrulicos, e devido ao peso e
custo de sua unidade de potncia, eles no so mais
comuns

A maioria dos robs, atualmente, so eltricos, no


entanto, ainda muitos robs na indstria tm atuadores
hidrulicos.

Para aplicaes especiais, robs muito grandes em


servios civis e militares ainda so construdos com
atuadores hidrulicos

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atuadores hidrulicos

Em sistemas hidrulicos, apenas o atuador, as


vlvulas de controle, e os acumuladores esto
perto das articulaes

A unidade de potncia hidrulica pode ser


localizada remotamente, reduzindo a massa e
inrcia, especialmente quando muitas articulaes
esto presentes.

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atuadores
pneumticos

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atuadores pneumticos

Dispositivos pneumticos so principalmente muito


semelhantes aos sistemas hidrulicos.

Uma fonte de ar pressurizado usada para alimentar e


comandar cilindros lineares ou rotativos, controlados por
vlvulas solenides manuais ou comandadas eletricamente.

J que a fonte de ar pressurizado separada dos


atuadores em movimento, esses sistemas tm menor carga
inercial.

A sua relao potncia-peso muito menor que a dos


sistemas hidrulicos.

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atuadores pneumticos

O grande problema com os dispositivos


pneumticos que o ar comprensvel e, como
resultado, seu volume varia sob carga.

Consequentemente, os atuadores pneumticos


so normalmente utilizados apenas para fins de
insero, em que o atuador est todo para a frente
ou todo para trs

O controle da posio exata de cilindros


pneumticos muito difcil.
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atuadores pneumticos

Atuadores pneumticos so simples, robustos e


seguros.

Mesmo que escape, o ar no um contaminante.

A maioria dos componentes de prateleira e, portanto,


fceis de usar e baratos.

Eles so utilizados principalmente em dispositivos liga/


desliga ou como acessrios em uma clula robtica
em conjunto com robs para manuseio de materiais e
fins semelhantes.
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atuadores eltricos

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atuadores eltricos

os atuadores eltricos podem ser resumidos em:

solenides

motores de corrente alternada de induo

motores de corrente alternada sncronos

motores de corrente continua com escovas

motores de corrente contnua sem escovas (brushless)

motores de passo

servo-motores

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solenides

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solenides
Os solenides podem ser usados como atuadores eltricos.

As vlvulas solenoide so exemplos destes dispositivos, sendo usadas para


controlar vazo de fluido em sistemas hidrulicos e pneumticos

Quando uma corrente passa atravs de uma bobina, um ncleo de ferro


doce puxado para dentro da bobina e, desta forma, pode abrir ou fechar
portas, permitindo ou impedindo a passagem de um fluido.

A fora exercida por um solenoide no ncleo uma funo da corrente na


bobina e o comprimento do ncleo que est dentro da bobina.

No caso das vlvulas on/off, ou seja, as que usam controle direcional, a


corrente na bobina controlada ligando-se e desligando-se, fazendo com
que o ncleo assuma uma de duas posies.

No caso das vlvulas de controle proporcional, a corrente na bobina


controlada de modo que o movimento do ncleo seja proporcional
amplitude da corrente.

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solenides
Exemplo de uso de solenoide - vlvulas de controle
em sistemas hidrulicos / pneumticos

FONTE: BOLTON, William. (01/2010). Mecatrnica: uma abordagem multidisciplinar, 4 edio

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solenides

Solenide de trao
Pode ser usado para promover movimento linear

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solenides

Solenide como atuador de freio


Muito utilizado em elevadores

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motores eltricos de forma geral

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motores eltricos de forma geral

A sada de torque ou potncia do motor uma funo da fora do campo


magntico e da corrente nos enrolamentos, assim como do comprimento
dos condutores das bobinas

Exceto para motores de passo, todos os outros tipos de motores podem


ser usados como servo-motor

Alguns motores possuem ms permanentes (PM)

Esses motores geram menos calor, j que o campo est sempre


presente e nenhuma corrente necessria para constru-lo.

Outros tm um ncleo de ferro doce e enrolamentos, em que uma


corrente eltrica cria o campo magntico.

Neste caso, mais calor gerado

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controle de velocidade

A primeira grande diferena entre esses motores


se a sua velocidade pode ou no ser controlada.

A velocidade de rotao de um motor CC pode


ser controlada alterando-se a corrente nos
enrolamentos

A velocidade de um motor CA, entre outras


coisas, uma funo da frequncia da
alimentao CA fornecida

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escovas

O segundo fator importante na diferena entre os motores


a presena ou no das escovas

Motores CC sem escovas, motores AC e motores de


passo so todos sem escovas, portanto, so resistentes
e geralmente tm uma vida longa (limitada apenas pela
vida dos rolamentos de rotor).

Motores dotados de escovas sofrem com as limitaes


fsicas da comutao por escova, bem como o desgaste

Como escovas se desgastam, a vida dos motores com


escovas limitada e exigem mais manuteno.

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dissipao de calor

A terceira questo importante no projeto e operao de todos os


motores a dissipao de calor.

O calor gerado principalmente na resistncia dos fios corrente


eltrica (relacionado carga), mas inclui o calor devido s perdas
no ferro, incluindo as perdas por correntes parasitas e perdas por
histerese, perdas por atrito, perdas nas escovas, e as perdas de
curto-circuito (relacionadas velocidade).

Fios mais grossos geram menos calor, mas so mais caros, mais
pesados (mais inrcia), e necessitam de mais espao.

Todos os motores geram esse calor, o mais importante a taxa


pela qual o calor dissipado e, portanto, o caminho que o calor
deve tomar para sair do motor.

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dissipao de calor

Os motores CA podem ser expostos a correntes


relativamente maiores, sem danos e, como resultado, so
geralmente mais potentes para o mesmo tamanho.

Os motores de passo e os motores CC sem escovas, embora


no sejam motores CA, tm construo semelhante; o rotor
um m permanente e o estator contm os enrolamentos.

Consequentemente, eles tambm tm uma melhor


capacidade de dissipao de calor.

Superaquecimento pode ser a causa mais comum de falha


de motores eltricos.

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O tipo de operao CA prefervel quando se considera


a gerao de calor e a operao sem escovas

O tipo de operao CC o preferido para controle de


velocidade ou quando apenas a energia CC est
disponvel

A combinao de ambas as caractersticas seria o ideal.

Motores CC sem escovas e motores de passo possuem


essas caractersticas, e, portanto, so mais robustos e
duram mais.

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motores de corrente contnua - CC

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motores de CC

Motores CC so muito comuns na indstria, e tm sido usados por um


longo tempo.

Eles so confiveis, resistentes, e relativamente potentes.

Em motores de corrente contnua, o estator um conjunto de ms


permanentes fixos, criando um campo magntico fixo enquanto o
rotor percorrido por uma corrente

Por meio de escovas e comutadores, a direo da corrente alterada


constantemente, fazendo com que o rotor gire continuamente

Inversamente, se o rotor girado dentro do campo magntico, uma


corrente CC vai se desenvolver, e o motor funcionar como um
gerador

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motores CC

ROTOR - enrolamento de fios ESCOVAS


ESTATOR - im permanente com comutador

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motores de corrente alternada - CA

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motores de CA
Os motores eltricos CA so semelhantes aos motores de corrente
contnua (CC), exceto pelo fato de que o rotor um im
permanente, o estator abriga os enrolamentos, e todos os
comutadores e escovas so eliminados.

Os motores CA tm velocidades nominais fixas, em funo do


nmero de polos em seu rotor, e da frequncia da rede (por
exemplo, 60 Hz).

Como os motores CA podem dissipar o calor de forma mais


favorvel que os motores CC, eles podem ser mais potentes.

Atualmente possvel usar metodologias para gerar uma corrente


senoidal com frequncia e amplitude desejadas que nos permitam
controlar a velocidade e o torque de um motor CA.

H tambm motores AC reversveis disponveis.

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motores CA

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motor CC sem escovas

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motor CC sem escovas - brushless

Motores CC sem escovas so um hbrido entre motores CA e motores CC.


Embora no seja exatamente a mesma, sua construo muito
semelhante de um motor CA

A principal diferena a de que os motores CC sem escovas so


operados com uma forma de onda CC comutada eletronicamente que
semelhante a uma corrente CA (forma de onda senoidal ou trapezoidal),
mas no necessariamente em 60 Hz.

Os motores brushless podem ser operados em qualquer velocidade,


incluindo velocidades muito baixas.

Para operar, um sinal de realimentao necessrio para determinar


quando mudar a direo da corrente.

Os motores CC sem escovas so operados por um circuito controlador.

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motor CC sem escovas - brushless

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servo-motores

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servo-motores

Um servo-motor um motor CC, CA, sem escovas, ou mesmo um motor de


passo com realimentao, que pode ser controlado se mover a uma
velocidade e torque desejados para um ngulo de rotao desejado.

Para fazer isso, um dispositivo de realimentao envia sinais para o circuito


servo-controlador informando sua posio e velocidade angulares.

Se, como resultado de cargas mais elevadas, a velocidade inferior ao


valor desejado, a tenso (ou corrente) aumentada at que a velocidade
seja igual ao valor desejado.

Se o sinal de velocidade mostra que a velocidade maior que o desejado,


a tenso reduzida em conformidade.

Se a realimentao de posio for usada tambm, o sinal de realimentao


usado para desligar o motor, quando o rotor se aproxima da posio
angular desejada.

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servo-motores

FONTE: SAEED B. N. Introduo Robtica - Anlise, Controle, Aplicaes. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013.

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servo-motores

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servo-motores
servo-motores de uso industrial

- reduo planetria
- lgica de controle aprimorada
- sensores robustos

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motor de passo

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motores de passo

Os motores de passo so motores simples, versteis e


robustos, que podem ser usados em muitas aplicaes.

Na maioria das aplicaes, os motores de passo so usados


sem realimentao.

a menos que um passo seja perdido, o motor d passos de


um ngulo conhecido a cada vez que movido.

A sua posio angular sempre conhecida e nenhuma


realimentao necessria.

A maioria dos motores de passo podem ser usados em


diferentes modos por meio de diferentes formas de fiao.

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motores de passo

Para atuao robtica industrial, exceto em robs de mesa pequenos,


motores de passo so raramente usados.

No entanto, motores de passo so usados extensivamente em robs e


dispositivos robticos no industriais bem como em mquinas utilizadas
em conjunto com robs, de mquinas de manipulao de materiais at
dispositivos perifricos e de fabricao automtica at controle de
dispositivos.

Os motores de passo precisam de um microprocessador ou


controlador (indexador) para o circuito de rotao

Geralmente, os motores de passo tm rotores de ferro doce ou de m


permanente, enquanto seus estatores hospedam enrolamentos mltiplos.

Os rotores dos motores de passo no so todos iguais.

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motores de passo

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motores de passo

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motores de passo - canstack

Estes motores so muito comuns, geralmente so motores de passo


de 7,5 ou similares, e so usados em muitas aplicaes diferentes

Devido sua construo, eles so relativamente curtos e se


prestam a aplicaes com pequeno espaamento vertical

Repetindo-se a sequncia de quatro passos, o rotor girar de forma


contnua

Quanto mais rpido o sequenciamento de passos, mais rpido o


rotor ir girar.

Controlando-se cuidadosamente quantas sequncias so


fornecidas e em que velocidade, o deslocamento em rotao bem
como a velocidade angular do motor podem ser controlados.

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motor de passo canstack


rotor estator

controle de passo cheio - ordem de acionamento das bobinas

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motores de passo hbridos

Estes motores de passo so feitos geralmente com duas bobinas


seja com derivao central, seja dois enrolamentos independentes
em direes opostas cada uma com quatro polos

O rotor feito de dois cilindros co-lineares montados em um eixo


de ao inoxidvel, de modo que uma extremidade do rotor o
norte e a outra extremidade o sul

O rotor e os polos do estator so todos cortados de modo a ter


dentes, os quais em uma metade do rotor, so defasados por um
meio dente na outra metade do rotor.

Geralmente estes motores so capazes de movimentar um ngulo


da ordem de 1,8 por passo

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motor de passo hbrido


Estator Rotor

controle de meio passo

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tipos de enrolamentos de motores de passo

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Generalidades

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comparao de caractersticas

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