Control Theory II - Homework 4

PhD. Walter Orozco Tupacyupanqui - Universidad Politcnica Salesiana

Semester (50): March - August 2017
Due date: 13/05/2017
1 Diseo de sistemas de control
1.1Sea el servosistema de tipo 1 que se muestra en la Figura 1. Las
matrices A, B y C de la Figura 1 vienen dadas por

[][ ][ ] [ ]
x1 0 1 0 x1 0
x2 = 0 0 1 x2 + 0 u
x3 0 5 6 x 3 1

[]
x1
y=[ 1 0 0 ] x 2
x3

Determine las constantes de las ganancias de realimentacin k1 , k2 ,

k 3 , tal que los polos en lazo cerrado se localicen en

u1 = 2 + j4 , u2 = 2 j4, u3 = 10

Obtenga la respuesta a un escaln unitario y represente la curva de la salida

y(t) respecto de t

Figure 1: Servosistema de tipo 1

Solucin:
Primero determinamos si es controlable
2 n1
[B AB A B A B], n nr
 [ ][
2
0 0 1 0 0 0 1
[ B AB A 2 B ]= 0 0 0 1 0 0 0 1
0

1 0 5 6 1 0 5 6 ] [ ][ ][ ] 0
0
1

[ B AB A 2 B ]=
[ ][
0 0 1
0 0 0
0 0 0 0
] [ ][
1 0
1 0 0 5 6 0
1 0 5 6 1 0 30 31 1 ][ ]
[ ]
0 0 1
2
[ B AB A B ]= 0 1 6 ,(3 X 3)
1 6 31

[ ][ ]
0 0 1 00 1
rank 0 1 6 = 0 1 6 3=n por lotanto es controlable
1 6 31 10 1

Encontramos los valores de a1 , a2 , a3

|[ ] [
S 0
|SI A|= 0 S 0 0
0 0
0

S
0 1
0
0
1
0 5 6 ]|
|SI A|=S 3+ 6 S 2+ 5 S

a1=6 a2=5 a3 =0

Encontramos 1 , 2 , 3

( S +2 j 4 ) ( S +2+ j 4 ) ( s+ 10 )=S3 +14 S2 +60 s+200

1=14 2=60 3 =200

Determinamos los valores de K

1
K=[ 3a3 2a2 1a1 ] T

T 1= MW

[ ][ ] [ ]
0 0 1 5 6 1 1 0 0
T =MW = 0 1 6 6 1 0 = 0 1 0 =T 1
1 6 31 1 0 0 0 0 1
 [ ]
1 0 0
K= [ 200 55 8 ] 0 1 0
0 0 1

K= [ 200 55 8 ]

x = Ax+ Bu=( ABK ) x+ B k 1 r

([ ][] )
0 1 0 0
( ABK )= 0 0 1 0 [ 200 55 8 ]
0 5 6 1

( ABK )=
[0
0
1
0
0
1
200 60 14 ]
[][ ][ ] [ ]
x1 0 1 0 x1 0
x2 = 0 0 1 x2 + 0 u
x3 200 60 14 x 3 200

[]
x1
y=[ 1 0 0 ] x 2
x3

sacamos la respuesta al escaln unitario

G ( S )=C ( SI A )1 B+ D

([ ] [ ]) [ ]
S 0 0 0 1 0 0
G ( S )= [ 1 0 0 ] 0 S 0 0 0 1 0
0 0 S 200 60 14 200

200 Y (S )
G ( S )= 3 2
=
S +14 S + 60 s+ 200 X ( S )

1
X ( S )=
S

200
32
1
S +14 S +60 s+200
Y ( S )=
S
 3 S 11 1 1
Y ( S )= +
4 ( S + 4 s+20 ) 2 ( S +4 s+ 20 ) 4 ( S+10 ) S
2 2

3 e2 t cos ( 4 t ) 2 t e10t
y ( t )= e sen ( 4 t ) +1
4 4

La curva de y (t ) utilizando wimplot es:

La curva de y (t ) utilizando el cdigo Matlab es:

% ---------- Respuesta a escaln unitario ----------

% ***** Introduzca la matriz de estado, la matriz de control,
% la matriz de salida, y la matriz de transmisin directa
% del sistema diseado *****
AA = [0 1 0;0 0 1;-200 -60 -14];
BB = [0;0;200];
CC = [1 0 0];
DD = [0];
% ***** Introduzca la orden step y la orden plot *****
t = 0:0.01:5;
y = step(AA,BB,CC,DD,1,t);
plot(t,y)
grid
title('Respuesta escaln unitario')
xlabel('t Seg')
ylabel('Salida y')