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RESPOSTA DE UM SISTEMA DE SUSPENSO UTILIZANDO ANLISE

MODAL

O veculo ser modelado como uma barra uniforme com quatro graus de
liberdade e possui uma massa ms = 300 kg. O comprimento do veculo de l= 3m e seu
centro de massa est localizado a l1 = 1.3m do eixo dianteiro. O momento de inercia de
massa do veculo de I = 225kg.m2. Cada eixo tem uma massa ma = 25 kg. A rigidez
de cada conjunto de pneus k = 100 000 N/m. O coeficiente de amortecimento de cada
pneu de c = 10.000 N.s/m. A roda dianteira tem um deslocamento y (t), e a roda
L
z y t
v
traseira tem um deslocamento onde v a velocidade horizontal constante
do carro. As coordenadas generalizadas so x1 (representa o deslocamento do centro de
massa do veculo), ( o deslocamento angular no sentido horrio do veculo), x2
(deslocamento do eixo dianteiro) e x3 (deslocamento do eixo traseiro), onde todos so
medidos a partir da posio de equilbrio do sistema.
Temos que o pulso de excitao dado por

10
0.6
y (t ) 0.02 1 cos 2 t 1 u t
6 v

10 3 3 3.6
z (t ) 0.02 1 cos 2 t u t u t
6 v v v

E suas derivadas so

10 v 10 v 10 v 0.6 2 10 0.6
y&(t ) 0.02 2 sen t cos t 1 u t 1 cos t t
6 6 6 v 6 v

10 v 3 10 v 3 3 3.6
z&(t ) 0.02(2s en t cos t u t u t
6 v 6 v v v
10 v 3 3 3.6
1 cos t t t )
6 v v v

Para obter as equaes do movimento do sistema ser utilizado o mtodo de


energia de Lagrange, logo termos

Energia cintica:

1
T (m1x&12 m 2 x&22 m 3 x&32 J G&2 )
2
E.1

Energia potencial:

1
U [k1 (x1 z) 2 k 2 (x 3 l1 x1 ) 2 k1 (x 2 y ) 2 k 2 (x 3 l2 x 2 ) 2 ]
2
E.2

Funo de dissipao de Rayleigh:

1
&2 c2 (x&3 &l1 x&1 ) 2 c1 (x&2 y&) 2 c2 (x&3 &l2 x&2 ) 2 ]
R [c1 (x&1 z)
2
E.3

Equao de Lagrange:
d T T U R
Qi
dt x&i xi xi xi

E.4

De modo que:

d T d T d T d T &&
m1&
x&
1; m2 &
x&
2; m3 &
x&
3; & J G ;
dt x&1 dt &
x
2 dt x&
3 dt
E.5

U
(k1 k 2 ) x1 k 2 x3 k 2 l1 k1 z;
x1
E.6

U
(k1 k 2 ) x 2 k 2 x3 k 2 l2 k1 y;
x2
E.7

U
k 2 x1 k 2 x2 2 k 2 x3 k 2 l2 l1 ;
x3
E.8

U
k 2 l1 x1 k 2 l2 x2 k2 l2 l1 x3 k2 l12 l22 ;

E.9

R
(c1 c2 ) x&1 c2 x&3 c2l1& c1 z&;
x1
E.10

U
(c1 c2 ) x&2 c2 x&3 c2 l2& c1 y&;
x2
E.11

U
c2 x&1 c2 x&2 2c2 x&3 c2 l2 l1 &;
x3
E.12

U
c2l1 x&1 c2l2 x&2 c2 l2 l1 x&3 c2 l12 l22 &.

E.13

Obtendo-se o seguinte sistema de equaes:


&
m1 &1 (c1 c2 ) x1 c2 x3 c2 l1 (k1 k 2 ) x1 k 2 x3 k 2 l1 k1 z c1 z
x& & & &;

E.14

&
m2 &2 (c1 c2 ) x 2 c2 x3 c2 l2 (k1 k 2 ) x 2 k 2 x3 k 2 l2 k1 y c1 y;
x& & & &

E.15

3 c2 x1 c2 x2 2c2 x3 c2 l2 l1 k 2 x1 k 2 x2 2 k 2 x3 k 2 l2 l1 0;
m3 &
x& & & & &

E.16

& c l x& c l x& c l l x& c l 2 l 2 & k l x k l x k l l x k l 2 l 2 0


J G& 21 1 2 2 2 2 2 1 3 2 1 2 2 1 1 2 2 2 2 2 1 3 2 1 2

E.17

Reorganizando em forma de matrizes:

m1 0 0 0 & x&
1
c2 c2 0 c2 c2l1 x&1
0 m
0 0 & x& 0 c2 c2 c2 c2l2 x&
3 2 2
0 0 m3 0 & x& c2 c2 2c2 c2 l2 l1 x&3
&
3
&
0 0 0 J G &
c2l1 c2l2 c2 l2 l1 c2 l12 l22
k2 k2 0 k2 k2l1 x1 k1 z c 1 z&

0 k2 k 2 k2 k2l2 x2 k y c y&
1 1
k2 k2 2k2 k2 l2 l1 x3 0

k2 l1 k2l2 k2 l2 l1 k2 l12 l22 0
E.17

Substituindo os valores:
25 0 0 0 & x&
1 1,12 0 0,12 0, 204 x&1
0 25 0
0 & x& 0 1,12 0,12
0,156 x&2
2
10 4
0 0 300 0 & x&
3
0,12 0,12 0, 24
0,048 x&3
&
0 0 0 225 & 0, 204 0,156 0, 048 0,5496 &
11, 2 0 1, 2 2, 04 x1 105 z 10 4 z&

0 11,12 1, 2 1,56 x2 105 y 104 y&
104
1, 2 1, 2 2, 4 0, 48 x3 0

2, 04 1,56 0, 48 5, 496 0
E.18

Depois de obter as matrizes de massa, rigidez e amortecimento, pode-se ento


obter as frequncias naturais e as e os modos de vibrao utilizando o software
matemtico MATLAB, atravs do comando eig (A) e seguindo o algoritmo representado
abaixo. Assim foram obtidas as frequncias naturais e os modos de vibrao
normalizados.
% Algoritmo de obteno das matrizes modal e frequncias naturais
% normalizadas

close all
clear all
clc

% Dados da suspenso

l2 = 1.7; l1=1.3;L=l2+l1; %[m]


m1 = 25; m2=25; m3=300; %[kg]
j = (1/12)*m3*L^2; %[kg.m^2]
k1 = 100000; k2=12000; %[N/m]

% Matriz de amortecimento

c1 = 10000; c2=1200;
C = [0 (c1+c2) -c2 -c2*l1;...
-c2 -c2 2*c2 c2*(l1-l2);...
c2*l2 -c2*l1 c2*(l1-l2) c2*(l1^2+l2^2)];

% Matriz de massa

M = diag([m1 m2 m3 j]);

%[matriz de rigidez]

K = [(k1+k2) 0 -k2 (k2*l2);...


0 (k1+k2) -k2 -k2*l1;...
-k2 -k2 2*k2 k2*(l1-l2);...
k2*l2 -k2*l1 k2*(l1-l2) k2*(l1^2+l2^2)];

% Matriz de autovetores e autovalores


[u omega2]=eig(inv(M)*K);

% Matriz modal

U=[u(:,1)/u(1,1) u(:,2)/u(1,2) u(:,3)/u(1,3) u(:,4)/u(1,4)];

% Matriz de frequncias naturais

omega=sqrt(omega2);

% Normalizao dos vetores modais

X1=U(:,4);X2=U(:,3);X3=U(:,2);X4=U(:,1);
a=X1'*M*X1;b=X2'*M*X2;c=X3'*M*X3;d=X4'*M*X4;
a1=sqrt(inv(a));b1=sqrt(inv(b));ci=sqrt(inv(c));d1=sqrt(inv(d));
X11=a1*X1;X22=b1*X2;X33=ci*X3;X44=d1*X4;

% Matriz modal normalizada

X=[X11 X22 X33 X44];

disp('Matriz modal normalizada')


disp(' ')
disp(X)
disp(' ')
disp('Frequncia naturais')
disp(' ')
disp(omega)

Matriz modal normalizada:

0.0049 0, 0134 0,1112 0,1656


0, 0073 0, 0090 0,1660 0,1110
X
0, 0573 0, 0064 0, 0025 0, 0005

0, 0074 0, 0660 0, 0003 0, 0053
E.19
r r
x (t ) [ X ]q (t )
Fazendo a transformao linear
r r r r
m X q&&(t ) c X q& k X q F
E.20
X
T

Pr multiplicando a equao por :


r r r r
X M X q&& X C X q&& X K X q X
T T T T
F
E.21

Com os modos normalizados temos:

X m X I
T

X c X c p
T

X k X ^ 2 ]
T

r
X T F Q t

Logo a E.20 torna-se:


r r r r
& t C p q&
q& & t ^ 2 ] q t Q t
E.22

Reescrevendo E.22 em forma de matrizes:

1 0 0 0 q& &1 6, 65 0 0 0 q&1


0 1 0 0 q& & 0 23,18 0 0 q&2
2
0 0 1 0 q& &3
0 0 528,5 0 q&3

0 0 0 1 q&
&4 0 0 0 530, 7 q&4
55, 2 0 q1
0 0 97,1 y& 971 y 97,1z& 971z
0 51, 6 y& 516 y 51, 6 z& 516 z
0 193 0 q2
0 0 4409 q3 0
2770 y& 27700 y 2770 z& 27700 z

0 0 0 4419 q4 556 y& 5560 y 556 z& 5560 z

Reescrevendo em forma de sistema de equaes diferenciais:

q&1 6, 65q1 52, 2q1 97,1 y 971 y 97,1z


& 971z
& & &
q&2 23,18q2 193q2 51, 6 y 516 y 51, 6 z 516 z
& & & &
q&3 528,5q3 4409q3 2770 y 27700 y 2770 z 27700 z
& & & &
q&4 530, 7 q4 4419q4 556 y 5560 y 556 z
& 5560 z
& & &
Tendo que no momento inicial as condies so:

0 0
0 0
q (0) , q&(0)
0 0

0 0

As solues do sistema de equaes diferenciais podem ser obtidas


numericamente por meio da integrao numrica da integral de convoluo para cada
coordenada do sistema. Esse clculo numrico foi realizado novamente utilizando o
MATLAB, por meio do algoritmo representado abaixo

% MODELAGEM DE UMA SUSPENSO UTILIZANDO


% INTEGRAL DE CONVOLUO PARA OBTER A RESPOSTA DO SISTEMA

clear all
close all
clc
m=[225;300]; % Massa do sistema
k=1*10^6; % Rigidez
zeta=0.06; % Fator de amortecimento
omega_n=sqrt(k./m); % Frequncia natural
omega_d=omega_n.*sqrt(1-zeta^2); % Frequncia natural
amortecida % Magnitude do pulso
t0=0.6; % Durao do pulso
x0=0; % Deslocamento inicial
xdot0=0; % Velocidade inicial
t=linspace(0, .5, 1001); % Discretizao da escala
temporal

% CALCULANDO OS DESLOCAMENTOS PARA VELOCIDADE DE 15 Km/h


% Velocidade do veculo
v=15;

% Tempo defasado

tau1=t-0.6./v;
tau2=t-3./v;
tau3=t-3.6./v;

% Funo degrau unitrio

d1 = degrau(tau1,0.6);
d2 = degrau(tau2,0.6);
d3 = degrau(tau3,0.6);

% Funo impulso

s1 = impulso(tau1,0.6);
s2 = impulso(tau2,0.6);
s3 = impulso(tau3,0.6);
j1 = 0.02.*(1-cosd(10.*v.*pi.*t/6).^2).*(1-d1);
j2 = 0.02.*(-
2.*(10.*pi.*v/6).*sind(10*pi.*v.*t/6).*cosd(10*pi*v.*t/6).*(1-d1)...
-(1-cosd(10.*pi.*v.*t/6).^2).*s1);
z1 = 0.02.*(1-cosd(10*pi*(t-3./v)/6).^2).*(d2-d3);
z2 = 0.02.*(-2.*sind(10*pi.*v.*(t-3./v)./6).*cosd(10.*pi.*v.*(t-
3./v)./6).*(d2-d3)-...
(1-cosd(10.*pi.*v.*(t-3./v).*(s2-s3))));
F0 = [97.1*j2+971*j1+97.1*z2+971*z1; -51.6*j2 - 516*j1 - 51.6*z2 -
516*z1];

sum1=0; % Inicializao da soma


para Gl
sum2=0; % Inicializao da soma
para G2
y(1)=x0; % Inicializao de x
C1=(1-zeta^2)./omega_d;
C2=zeta.*omega_n;
C3=C2./omega_d;

% FORMULA DA INTEGRAO NUMRICA DA INTEGRAL DE CONVOLUO (5.79)


(5.82)

EK=exp(C2.*(tau1));
EK1=exp(C2.*(1-tau1));
SK=sind(omega_d.*(tau2));
SK1=sind(omega_d.*(1-tau2));
CK=cosd(omega_d.*(tau3));
CK1=cosd(omega_d.*(1-tau3));

G1=F0.*C1.*(EK.*(SK+C3.*CK)-EK1.*(SK1+C3.*CK1));
G2=F0.*C1.*(EK.*(-CK+C3.*SK)-EK1.*(-CK1+C3.*SK1));
sum1=sum1+G1;
sum2=sum2+G2;

% Eq.(5.73)

xK=((x0.*CK+(C2.*x0+xdot0)./omega_d).*SK).*EK;
y =(SK.*sum1-CK.*sum2)./(EK.*m.*omega_d);

p1 = y(1,:);
p2 = y(2,:);

theta_15 = [0.0169*p1+0.0645*p2];
x1_15 = [0.0560*p1-0.0140*p2];
x2_15 = [0.00709*p1 + 0.00664*p2];
x3_15 = [0.00262*p1 - 0.0118*p2];

subplot(2,2,1)
plot(t,x2_15,'b',t',x3_15,'--b')
hold on
legend('x2','x3')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Deslocamento (m)')
title('Velocidade de 15 Km/h')
subplot(2,2,2)
plot(t',x1_15,'--b',t',theta_15,'b')
hold on
legend('x1','\theta')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Deslocamento (m)')
title('Velocidade de 15 Km/h')

% CALCULANDO OS DESLOCAMENTOS PARA VELOCIDADE DE 60 Km/h

v=60; % Velocidade do
veculo
tau1=t-0.6./v; % Tempo defasado 1
tau2=t-3./v; % Tempo defasado 2
tau3=t-3.6./v; % Tempo defasado 3
d1 = degrau(tau1,0.6); % Funo degrau
unitrio
d2 = degrau(tau2,0.6);
d3 = degrau(tau3,0.6);
s1 = impulso(tau1,0.6); % Funo impulso
s2 = impulso(tau2,0.6);
s3 = impulso(tau3,0.6);
j1 = 0.02.*(1-cosd(10.*v.*pi.*t/6).^2).*(1-d1);
j2 = 0.02.*(-
2.*(10.*pi.*v/6).*sind(10*pi.*v.*t/6).*cosd(10*pi*v.*t/6).*(1-d1)...
-(1-cosd(10.*pi.*v.*t/6).^2).*s1);
z1 = 0.02.*(1-cosd(10*pi*(t-3./v)/6).^2).*(d2-d3);
z2 = 0.02.*(-2.*sind(10*pi.*v.*(t-3./v)./6).*cosd(10.*pi.*v.*(t-
3./v)./6).*(d2-d3)-...
(1-cosd(10.*pi.*v.*(t-3./v).*(s2-s3))));
F0 = [97.1*j2+971*j1+97.1*z2+971*z1; -51.6*j2 - 516*j1 - 51.6*z2 -
516*z1];

sum1=0; % Inicializao da soma


para Gl
sum2=0; % Inicializao da soma
para G2
y(1)=x0; % Inicializao de x
C1=(1-zeta^2)./omega_d;
C2=zeta.*omega_n;
C3=C2./omega_d;

% FORMULA DA INTEGRAO NUMRICA DA INTEGRAL DE CONVOLUO Eqs.


(5.79) (5.82)

EK=exp(C2.*(tau1));
EK1=exp(C2.*(1-tau1));
SK=sind(omega_d.*(tau2));
SK1=sind(omega_d.*(1-tau2));
CK=cosd(omega_d.*(tau3));
CK1=cosd(omega_d.*(1-tau3));

G1=F0.*C1.*(EK.*(SK+C3.*CK)-EK1.*(SK1+C3.*CK1));
G2=F0.*C1.*(EK.*(-CK+C3.*SK)-EK1.*(-CK1+C3.*SK1));
sum1=sum1+G1;
sum2=sum2+G2;

% Eq.(5.73)

xK=((x0.*CK+(C2.*x0+xdot0)./omega_d).*SK).*EK;
y =(SK.*sum1-CK.*sum2)./(EK.*m.*omega_d);

p1 = y(1,:);
p2 = y(2,:);

theta_60 = [0.0169*p1+0.0645*p2];
x1_60 = [0.0560*p1-0.0140*p2];
x2_60 = [0.00709*p1 + 0.00664*p2];
x3_60 = [0.00262*p1 - 0.0118*p2];

subplot(2,2,3)
plot(t,x2_60,'b',t',x3_60,'--b')
hold on
legend('x2','x3')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Deslocamento (m)')
title('Velocidade de 60 Km/h')
subplot(2,2,4)
plot(t',x1_60,'--b',t',theta_60,'b')
hold on
legend('x1','\theta')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Deslocamento (m)')
title('Velocidade de 60 Km/h')

O algoritmo acima tem como sada a plotagem do grfico dos deslocamentos das
massas do sistema em funo do tempo. A Figura 1 representa a resposta do sistema de
suspenso.

Figura 1- Resposta do sistema de suspenso