1 Introduccin

1.1 Informacin General

La Manual del usuario ISPOT es un manual de la documentacin

completa para el sistema ISPOT. Este manual describe el sistema ISPOT
en detalle, sus funciones, como utilizarlo en las aplicaciones, cmo hacer
la configuracin, y la forma de operar. El propsito es proporcionar toda la
informacin necesaria para las personas (estudiantes, diseadores de
sistemas, ingenieros, ingenieros de servicios).

1.2 Descripcin del producto

ISPOT es un paquete de software de visin de gran alcance que ofrece

bajo, medio y alto nivel de procesamiento de imagen. Las capacidades
mejoradas de procesamiento de datos, basado en sofisticados algoritmos y
mtodos, permite filtrado de imgenes, creacin de patrones y el anlisis e
identificacin de objetos.
ISPOT puede funcionar como un sistema de visin independiente o como
un sensor inteligente para las aplicaciones de la robtica que sirve tanto en
instalaciones industriales y la educacin tambin.

1
1.3 Requisitos del equipo

El sistema ISPOT funciona en un 486 o Pentium IBM PC Compatible con

teclado, ratn, monitor y las interfaces de serie / paralelo. Adems, la
tarjeta de marco de tiempo real permite capturar en alta resolucin de
adquisicin de imgenes. ISPOT permite la conexin de un mximo de
cuatro cmaras de retencin de cuadro.

1.4 Manual de Organizacin

El Manual del usuario ISPOT le proporciona una amplia documentacin

para satisfacer sus necesidades de documentacin ms solicitadas. El
manual proporciona un fcil acceso a las descripciones y procedimientos
que abarcan todas las caractersticas de las aplicaciones y funciones.
La organizacin del manual permite a los usuarios que empiezan a
aprender el funcionamiento del sistema, y da las explicaciones de los
usuarios avanzados y las instrucciones para realizar un trabajo ms extenso
con todos los recursos del sistema.
El manual est dividido en cuatro partes:
Parte 1 -Introduccin- describe los requisitos del sistema, instrucciones de
instalacin de hardware y software, los procedimientos de configuracin e
instalacin.
Parte 2 - Interfaz grfica de usuario- Presenta los elementos de la
interfaz grfica ISPOT est proporcionando para la interaccin con el
usuario. Desde la adquisicin de imgenes para el reconocimiento de
objetos de la seccin proporciona una descripcin completa de los
elementos en el archivo, ver, comandos, herramientas y mens del robot.
Parte 3 -Gua para principiantes- Se describe las herramientas
funcionales en general y las propiedades de herramientas comunes. En esta
seccin se ofrece una serie de tutoriales que te ensearn cmo realizar
operaciones bsicas y se requiere con frecuencia.
Parte 4 -Gua avanzada del usuario- Es la parte de este manual, que
proporciona la base matemtica y terica del procesamiento de datos y
funciones, realizadas por el sistema.

1.5 Historial de versiones

Esta es la versin inicial de la Manual del usuario ISPOT.

2
1.6 Terminologa

En el ISPOT sistema que utilizamos AOI como una abreviatura de "rea

de Inters". En este caso se tiene la significacin de un rea seleccionada
en el propsito de eliminar datos no relacionados formar una imagen.

1.7 Instalacin del hardware

ISPOT est diseado para trabajar con la capturadora PXC200

(Corporacin Imagenation), con la configuracin del bus PCI. Con el fin
de instalarlo el usuario tiene que conectar la tarjeta en una ranura PCI libre
del ordenador, para encender el PC y despus de la secuencia de arranque
para instalar en el sistema operativo (usa) el conductor de la captura de
imgenes que viene con el tablero. Hay distintos para Windows NT y
Windows 95 (Windows 98) Sistemas Operativos.

1.8 Instalacin del software

Al ejecutar el programa Setup.exe de ISPOT se instalarn los archivos son

necesarios para ejecutar el sistema de visin. El programa de instalacin
har por usted todo lo que sea necesario. Encontrar el sistema operativo
que est utilizando y se instalar los archivos necesarios para ejecutar
iSpot en este sistema operativo. Puede ser que en algn programa de
instalacin de configuracin le pedir que reinicie el sistema durante el
proceso de instalacin.

3
2 Interfaz grfica de usuario

2.1 Informacin general

ISPOT es una aplicacin que se ejecuta bajo sistema operativo

Windows 95/98/NT y tiene una interfaz fcil de usar. Iniciando la
aplicacin la primera ventana en pantalla (ventana principal) ser la
siguiente:

Los componentes ms importantes de esta ventana principal son:

Men principal

4
 Barra de control
rea de trabajo
Barra de estado
La Barra de Estado contiene los siguientes elementos (paneles):
Panel de consejos - proporciona las sugerencias sobre los
movimientos del ratn
Panel de Estado Frame Grabber - proporciona la informacin
sobre la accesibilidad del tablero PXC200 por el ISPOT
Panel de estado de la Cmara - presenta la informacin sobre
el estado presente de la cmara seleccionada en ISPOT
El nombre de la configuracin ISPOT - es el nombre de la
configuracin de ISPOT el usuario est licenciado para su uso.

5
2.2 El men Archivo

El men File contiene un conjunto de elementos que permite al usuario

crear, abrir o guardar un proyecto, una AOI, una imagen gris, una imagen
binaria, etc

2.2.1 Nuevo proyecto

Para crear un nuevo proyecto tiene que seleccionar File / New Project.

2.2.2 Abrir proyecto

Utilizando la opcin File / Open Project puede abrir un proyecto de la

memoria a largo plazo (HDD, FDD, CD-ROM, etc.)

2.2.3 Guardar proyecto

Esta opcin del men File le permite guardar un proyecto nuevo o un

proyecto abierto.

6
2.2.4 Men New

File / New le permite crear:

Un nuevo Aria Of Interest - AOI (*.aoi)

Una nueva imagen gris (*.bmp)

Un nuevo filtro (*.flt)

Una nueva imagen binaria (*.bmp)

Nuevos Patrones (*.ptt)

Una nueva Escena Robot (*.rsc)
Opciones (*.opt)

7
2.2.5 Men Open

File / Open le permite abrir la memoria a largo plazo:

Un Aria Of Interest - AOI (*.aoi)

Una imagen gris (*.bmp)

Un filtro (*.flt)

Una imagen binaria (*.bmp)

Patrones (*.ptt)
Una escena del robot (*.rsc)
Opciones (*.opt)

8
2.2.6 Men Save

File / Save le permite guardar en memoria a largo plazo:

Un Aria Of Interest - AOI (*.aoi)

Una imagen gris (*.bmp)

Un filtro (*.flt)

Una imagen binaria (*.bmp)

Patrones (*.ptt)
Una escena del robot (*.rsc)
Opciones (*.opt)
2.2.7 Menu Exit

Cierre de la aplicacin ISPOT .

2.3 Men View

Vamos a seleccionar ahora en el men View, que contiene los siguientes

elementos:

9
2.3.1 Imagen de Gray

Abre una ventana que contiene la imagen gris.

Esta imagen se puede obtener de la cmara mediante la seleccin

Command/Snap o se puede cargar directamente desde un dispositivo
de almacenamiento a largo plazo (HDD, CD, FDD) seleccionando File /
Open / Gray Image .

2.3.2 Histogram

Muestra el histograma de acuerdo con el nivel de gris de la imagen actual.

Si modifica los ajustes dentro de Tools/Histogram Optimization , un
histograma aparecer en la pantalla (slo si se selecciona View/
Histogram ).

10
2.3.3 Binary Image

Abre una ventana que contiene una imagen binaria.

Esta imagen es el resultado despus de la binarizacin de una imagen gris

(Commands / Binarization ).

2.3.4 Display Patterns

Seleccionando View / Display Pattern a dos pginas El Control de la

pgina est disponible.
El Nombre Patrn y el Nmero de las muestras se muestran en la parte
inferior de la ventana, en la misma fila se pueden encontrar cuatro botones
que se utilizan para navegar entre los distintos modelos considerados.
Si usted no est satisfecho con el Patrn definido o Dimensiones usted
puede usar uno de los botones Delete.

11
2.3.4.1 Caractersticas de la pgina estndar

Mediante la activacin de caractersticas estndar usted puede mostrar una

lista de categoras (nmero de agujeros, rea, permetro, etc) para el objeto
considerado.

12
2.3.4.2 Dimensiones de la pgina

Seleccionando Dimensiones en la ventana Display Pattern puede ver los

valores y los lmites Min, Max para la orientacin y las dimensiones
utilizadas tal como se definen con el comando Tools/Define Dimensions
.

2.3.5 Live Image

Le permite ver la imagen directamente desde la cmara con el fin de dar al

usuario la posibilidad de ajustar el enfoque y el iris de la cmara. Un
ejemplo se muestra en el marco de abajo.

13
Los mismos comandos (desde la barra de men View) tambin estn
disponibles desde la Barra de herramientas View.

14
2.4 Men Commands

2.4.1 Snap

Coloca un conjunto de objetos, que desea analizar en el campo de visin

de la cmara.
Seleccionar Commands/Snap del men principal haciendo clic en Snap
.
Una imagen en escala de grises de los objetos aparecern en la pantalla,
como se ve por la cmara.
Si los objetos se encuentran fuera de la AOI, ajustar su posicin y coloque
de nuevo. Otra alternativa es modificar el tamao AOI (en Tools/ Define
AOI ) y coloque de nuevo.

15
 2.4.2 Aplicar Filtro

1. Para mejorar la calidad de la imagen el sistema ISPOT proporciona cinco

filtros predefinidos de niveles de gris.

2. Hacer clic en File / Open / Filter para elegir un filtro.

3. Hacer clic en Open para cargar un filtro que se aplica a la imagen.

4. Seleccionar Apply Filter desde el men Commands. El filtro se aplica

solamente a la AOI. Una mejora de la calidad de la imagen puede ser
observada.

2.4.3 Deshacer Aplicar filtro

Seleccionar Commands / Undo Apply Filter si usted no est

satisfecho con los resultados del procedimiento Apply Filter. El resultado
ser la imagen anterior. Slo una operacin de aplicacin deshacer filtro
est disponible.

2.4.4 Binarization

Hacer click en Commands / Binarization . El sistema podr binarizar

la imagen gris, teniendo en cuenta el valor del umbral de corriente. Para
ver la imagen binaria seleccione View /Binary Image .
Bajo condiciones de iluminacin ptimas, la imagen no puede contener
objetos claramente definidos.
Con el fin de mejorar la calidad de la imagen, la binarizacin umbral tiene
que ser cambiado (Seleccione Tools / Define Threshold ).

2.4.5 Objeto de anlisis

Despus de obtener una imagen binaria satisfactoria, los objetos pueden

ser analizados.
Para alcanzar el objeto de anlisis clic en Commands/Object Analysis
. Dentro de la ventana Object Analysis de cuatro pginas La pgina
de Control est disponible.

16
En la pantalla de Object Analysis el sistema muestra los objetos
individuales dentro de la imagen actual que permite al usuario ver sus
caractersticas.
La Patrn Nombre y el Nmero de muestras se muestran en la parte
inferior de la ventana, en la misma fila se pueden encontrar cuatro botones
que se utilizan para navegar entre los diferentes objetos considerados.

17
2.4.5.1 Caractersticas de la pgina estndar

Mediante la activacin de Standard features se puede ver el rea del

objeto, el permetro, compacidad y todas las otras caractersticas estndar.

2.4.5.2 Dimensiones de la pgina

Si el objeto es identificado, las dimensiones definidas en este objeto se

muestran en el interior de Dimensin Pgina. Si el Nombre del Patrn del
objeto es identificado el cuadro de edicin se ha completado (tambin los
miembros de las muestras).

18
19
2.4.5.3 Posicin de la pgina

Las posiciones de coordenadas del objeto que son dadas, son mediciones
relativas a la esquina superior izquierda de la imagen.
Las dimensiones de la caja rectangular que abarca el objeto (como vemos
en la ventana Position) se muestran considerando Xmin, Ymin, Xmax,
Ymax.

2.4.5.4 Forma pgina

Mediante la seleccin Shape una flecha se asocia al objeto marcando su eje

principal de orientacin, que pasa a travs del centro del objeto de la
gravedad. En la imagen de aqu tambin se ahogan los puntos definidos y
dimensiones.

20
Los mismos comandos de (la barra de men Commands) tambin estn
disponibles a partir de la Barra de Herramientas Commands.

2.5 Men de las herramientas (Tools)

21
2.5.1 Optimizacin del histograma

Seleccionar Tools / Histogram Optimization . Si la definicin de AOI

se ha cambiado desde la ltima vez que se abre esta pantalla, el sistema
optimiza automticamente el offset y los valores de ganancia de la imagen
en escala de grises en el marco activo y construye el histograma de la
imagen.

Dentro de la caja Frame Grabber puede introducir los dos valores de

prdida y ganancia. Los resultados sern una mejor definicin de los
niveles de escala de grises en la imagen
El cuadro Optimization le permite seleccionar el modo (Auto o Manual) el
desplazamiento y la ganancia que ser definida.

22
En modo Auto, el sistema optimiza automticamente el Offset y Gain con
el fin de obtener un histograma, que se extiende por la mayora de los
niveles de la gama de escala de grises (0-255).
En modo Manual el sistema genera el histograma basado en los valores de
Offset y Ganar prescritos por el usuario.

2.5.2 Definir AOI

Seleccionar Tools / Define AOI y una imagen gris en la pantalla ser

mostrada. El rectngulo que define la AOI tiene inicialmente las mismas
dimensiones con la imagen gris que se puede ver en la ventana de
definicin de AOI. Con el fin de seleccionar slo el objeto deseado de las
dimensiones del rectngulo tienen que ser modificados y su posicin se
puede modificar mediante un procedimiento de arrastre. A fin de confirmar
la seleccin haga clic en [Aceptar].

23
2.5.3 Calibrar AOI

Seleccionar Tools / Calibrate AOI . El sistema abre la ventana de

calibrar AOI, que se utiliza para que coincida con el tamao del pixel y
una dimensin fsica.
Al escribir el tamao del objeto (Width y Heigth) la aplicacin configura
automticamente una nueva escala. Esta escala se tendr en cuenta para
todos los objetos analizados.
Por defecto, el sistema tendr en cuenta la escala en ambos ejes (X e Y)
es igual a 1 - es decir, un milmetro por pxel.

2.5.4 Definir Umbral (Define Threshold)

Hacer click en Tools / Define Threshold . Dentro del Tipo de umbral

usted tiene que seleccionar el modo de funcionamiento. Haga click en el
deslizador y arrastrar el ratn para moverse. Durante el movimiento del
ratn se puede observar el cambio de la imagen binaria dentro de la
ventana de imagen de acuerdo con el nuevo valor de umbral. El valor
umbral se conecta automticamente a la posicin del control deslizante.
Tambin tienes la alternativa de escribir un valor determinado para el
umbral, observando los cambios de posicin del control deslizante, tanto
como el contenido de la imagen binaria.

24
La eleccin modo Auto para Tipo de umbral ISPOT establecer el valor de
umbral de acuerdo a un algoritmo de optimizacin de la imagen gris
actual.

2.5.5 Editar filtro

El filtro gris de la imagen es un 3 x 3 - mscara de convolucin y la

relacin de uno. Usted tiene que poner todos los 3 x 3 (9 posiciones) de la
mscara de convolucin y los valores de la relacin de acuerdo a los
objetivos de filtrado. El filtro tambin ha unido una cadena Descripcin.

25
2.5.6 Construir Patrn (Build Pattern)

Seleccionar Tools / Build Pattern se abren tres pgina: Pagina de

Control, que se utiliza para construir (y actualizacin) de bases de datos de
patrones. Patrn de datos puede obtenerse a partir de la imagen binaria o
mediante la adquisicin de una nueva imagen de la cmara. El objeto
seleccionado se muestra en la ventana Build Pattern-Shape.
Nombre del patrn muestra el nombre del objeto segn lo determinado
por el sistema, basado en la base de datos de patrones actualmente
disponibles. Si el sistema no puede determinar un nombre para el objeto,
el signo de interrogacin '?' se muestra. Escriba el nombre que quieren ser
asociados con el objeto y pulsar la tecla [Enter] o [Learn].
El comando Learn agrega los parmetros del objeto actual de la base de
datos de patrones y asigna el objeto el nombre de patrn especificado. El
sistema sigue la seleccin de objetos en el orden de nombres, hasta que el
ltimo objeto en la imagen es alcanzado.
Usted puede seleccionar el objeto siguiente o anterior en la imagen que se
muestra mediante el uso de los botones de navegacin: Primero ,
Anterior , Siguiente , ltima .

26
2.5.6.1 Caractersticas de la pgina estndar

Las caractersticas estndar de la pgina muestran los valores de los

parmetros del objeto actual (nmero de agujeros, rea, permetro, etc.)

En este cuadro de dilogo, para un determinado patrn tambin se muestra

el nmero de muestras de la misma.

2.5.6.2 Dimensiones pgina

27
2.5.6.3 Forma pgina (Shape Page)

Mediante la seleccin de Shape se puede ver los puntos definidos por las
dimensiones del objeto y el eje de orientacin x (una flecha marca su eje
principal de orientacin que pasa a travs del centro del objeto de la
gravedad).

28
2.5.7 Definir las dimensiones

Hacer clic en Tools / Define Dimensions . El objeto considerado en

mostrado en la pantalla. Usando los botones de navegacin se puede
seleccionar el objeto deseado.

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A partir de este momento se puede medir la dimensin deseada del objeto
entre dos puntos definidos. Los pasos son los siguientes:
1. Desde la caja Point se elige el nmero de punto.
2. Haga clic en el objeto para seleccionar el primer punto de medicin
3. Hacer clic en Define, el nmero de punto se mostrar en el objeto
4. Repetir el procedimiento tantas veces como sea necesario.
5. Para realizar las conexiones entre dos puntos seleccionar los puntos
deseados en el cuadro de punto, estableciendo como primera y la segunda
dentro de la caja de puntos.
6. Ir a la caja Dimensions , seleccione el nmero de la dimensin deseada y
haga clic en Define; la conexin entre los dos puntos considerados se
mostrar en el objeto.

30
ISPOT proporciona una Dimensin predefinida de tipo: Orientacin y
dimensin. En el momento en que se define una dimensin ISPOT
calcular su valor y lo memoriza como un valor de cota.

2.5.8 Opciones

El men de opciones permite especificar algunos parmetros que se

mantendr sin cambios durante una sesin de trabajo o hasta que las
modifique. Todos los parmetros tienen valores por defecto.
Hacer clic en Tools/Options. Dentro del Opions una ventana de tres
pginas - Control de la pgina est disponible.

2.5.8.1 Pgina General

Seleccionar Camera (Blanco, rojo, azul o verde) le permite seleccionar la

cmara (el color del cable de entrada) que se utilizar para adquirir la
imagen del marco seleccionado.
Communication Port seleccione COM 1 o COM 2 como puerto de
interfaz serial para la comunicacin con el controlador del robot.
Picking Height representa la altura predefinida de objetos de picking por
el robot al mando de seleccin de Build Robot Scene (Eje Z del robot
en la seleccin de momento)

31
2.5.8.2 Imagen de la pgina

Seleccionando Image dentro de la ventana Options puede introducir una

pgina que muestra y permite definir la configuracin y los valores que
van a ser utilizados para el procesamiento de imgenes.
Dentro del cuadro Background se puede definir Negro o Blanco como
color de fondo. El color de fondo debe ser opuesto al objeto que ser
analizado.
El cuadro de Binarizationn Threshold permite elegir el modo (Auto o
Manual) en la definicin de los valores de umbral, que se convertir en la
seleccin por defecto para la ventana Define Threshold.
Object Constraints establece los valores mnimo y mximo para el rea y
el permetro, especificando el rango de valores para la extraccin del
objeto. Slo los objetos dentro de este lmite podr ser procesada.
El cuadro Object Orientation se utiliza para marcar el eje objeto del tipo
de orientacin: punto de distancia mnima, punto de distancia mxima o el
eje de momento de inercia.

32
33
2.5.8.3 Caractersticas de la pgina estndar

Standard Features Page le permite seleccionar un conjunto de

caractersticas deseadas que se utiliza en el proceso de identificacin de
objetos.

Los mismos comandos (desde la barra de men Tools) tambin estn

disponibles a partir de la Barra de Herramientas Tools.

34
2.6 Men Robot

La comunicacin entre el controlador del robot y el sistema ISPOT se

realiza a travs del puerto de comunicacin RS232 del ordenador,
seleccionado por el usuario para la comunicacin con el robot (desde Tools
/ Options). Con el fin de comunicar con el controlador del robot, ISPOT
est enviando una cadena de caracteres a travs del dedicado RS232. Esta
cadena de caracteres representa una orden directa para el control del robot.

2.6.1 Construir Escena Robot (Build Robot Scene)

Seleccionando Robot/Build Robot Escene se abre una ventana, que

se utiliza para construir la escena del robot. Una escena de robot puede ser
obtenido a partir de la imagen binaria cargado o mediante la adquisicin de
una nueva imagen de la cmara. El objeto seleccionado se muestra en la
ventana. Su centro de gravedad representa por un lado el punto de que el
usuario tiene que definir como un punto especfico del robot moviendo en
mod instrucciones al robot para recoger el objeto, y por otro lado el punto
que es definido como el mismo Punto de Visin especfico.
En Escene Status se muestra el estado actual de la escena del robot.
Cuando el estado se sincroniza el usuario puede comprobar la exactitud de
la escena enviando el comando al robot para recoger el objeto en la imagen
(la accin de seleccin se hace con el valor de la altura de la pinza
contenida en el cuadro Pinking Height.
Usted puede seleccionar el objeto siguiente o anterior en la imagen que se
muestra mediante el uso de los botones de navegacin: Primero ,
Anterior , Siguiente , ltima .

35
2.6.2 Inicializar Robot

Clic en Robot / Initialize Robot, o haga clic en el botn Initialize Robot

en la barra de herramientas Robot.

2.6.3 Robot Mode (Modo Robot)

Clic Robot / Robot Mode, o haga clic en el botn Robot Mode en la

barra de herramientas Robot.

2.6.4 Etapas de la Visin (Vision Stages)

Clic en Robot / Vision Stages, o haga clic en el botn Vision Stages

en la barra de herramientas Robot.

36
2.6.5 Mostrar informe (Display Report)

2.6.6 Informe de Objetos Analizados (Analyzed Objects Report)

37
3 Gua para principiantes

3.1 Consideraciones generales

En esta seccin se ofrece una descripcin detallada de las herramientas

funcionales del sistema ISPOT.
El propsito de esta seccin es para dar consejos tiles sobre la
configuracin, y sealar algunas de las preguntas que deben responderse,
con el fin de sacar el mximo provecho de ISPOT.

3.2 Visin de bajo nivel (Low level vision)

Low level vision incluye los siguientes elementos:

Sensores (Adquisicin de imgenes)
Procesamiento de imgenes
En este captulo, usted aprender los procedimientos bsicos para:
Inicializar ISPOT.
Adquisin de imgenes y el procesamiento.
Esta parte tambin contiene una descripcin breve de cmo:
Definir AOI
Calibrar AOI calibrando
Ver el histograma de la imagen
Filtrar una imgen
Obtener una imagen binaria.
Tambin da una descripcin breve de cmo utilizar la herramienta
Options.

3.2.1 Primeros pasos

El primer paso es comprobar si el sistema de visin completo (ordenador,

capturador de marco de tarjeta y la cmara) est correctamente instalado y
operable. En esta etapa, el sistema robtico no es necesario.

38
Despus de ejecutar ISPOT, el software mostrar los mens principales
que aparecern en la pantalla.

Compruebe en la barra de Status si el Frame Grabber y la Camara estn

conectados. Hay tres situaciones posibles:
Barra de estado - Frame Grabber Ok / cmara Ok. Esta es la situacin
que est buscando. En el Status bar se puede ver el nmero de la cmara
que est trabajando. Si las 4 cmaras (o ms de uno) se conectan a la
captura de imgenes del sistema se conecta de forma predeterminada a la
primera cmara disponible en orden decreciente.

Barra de estado - Frame Grabber Ok / No Cmara. En este caso usted

debe verificar las conexiones entre la cmara y captura de imgenes o
comprobar si la cmara est encendida. Si, por alguna razn, usted elige
otra cmara, se recomienda ir a Options y hacer el cambio all.

39
 Barra de estado - No Frame Grabber / No Cmara. Obviamente, cuando
usted no tiene ninguna de captura de imgenes, no se tiene una cmara. El
Frame Grabber debe estar enchufado en su sistema y tambin el
manejador del Frame Grabber debe ser instalado.

3.2.2 Adquisicin de imgenes

Clic en View / Live Image o haga clic en el botn Live Image en la

barra de herramientas View. Coloque un objeto en el campo de vista de la
cmara, y tratar de conseguir la mejor iluminacin y el enfoque.

40
3.2.2.1 El acaparamiento de la imagen (Grabbing the Image)

Clic en Comands/ Snap o haga clic en el botn Snap en la barra de

Commands. La imagen que aparece en la pantalla es una imagen en escala
de grises de los objetos, como se ve por la cmara.
Si los objetos se encuentran fuera del marco, ajuste su posicin y coloque
de nuevo o cambiar el tamao del marco y ajustar de nuevo.

3.2.2.2 Marco de optimizacin de mano. (Frame Grabber

optimization)

Clic en View / Histogram o haga clic en el botn Histogram en la barra

de herramientas View . El histograma de la imagen en escala de grises
es una funcin ms de 256 clases adyacentes iguales dentro de la escala de
grises. El valor del histograma de una clase es el nmero de pxeles con un
nivel de gris en particular.

41
La optimizacin de histograma se utiliza para determinar el ajuste
apropiado de dos parmetros que controlan la adquisicin de la imagen:
Gain and Offset.
Clic en Tools / Histogram Optimization o haga clic en el botn
Histogram Optimization en la barra de herramientas. El sistema abre
el cuadro Histogram Optimization permitiendo la optimizacin de los
parmetros Gain y Offset. Espere a que el histograma se ubique en los
valores ptimos (la grfica deja de cambiar y los cambios en el sistema
pasan a modo Manual), a continuacin, haga clic en [Aceptar] para aceptar
la configuracin. Si usted no est satisfecho, puede cambiar los parmetros
Gain y Offset en modo Manual.

Esta herramienta permite al usuario cambiar los valores de los parmetros

del Frame Grabber con el fin de mejorar la adquisicin de la resolucin del
sistema.

42
Obsrvese que esta herramienta se utiliza para determinar el ajuste
apropiado de dos parmetros que controlan la adquisicin de la imagen:
gain y offset. Gain y Offset se establecen con el fin de obtener una
resolucin mejor del nivel de gris. En general, los controles de
desplazamiento de la posicin de los niveles ms bajos del histograma y
la ganancia controla la longitud del histograma (la diferencia entre el
ms bajo y los niveles ms altos de intensidad de pixel de la imagen).

Ejemplos:
El histograma de la imagen gris para los parmetros del Frame Grabber
(Gain y Offset) en los valores predeterminados.

La imagen gris para estos parmetros:

43
El histograma de la imagen gris despus del proceso de optimizacin de
histograma:

La imagen gris para estos parmetros:

44
El histograma de la imagen gris despus de cambiar manualmente el
parmetro Gain con un valor a 50.

La imagen gris para estos parmetros:

45
El histograma de la imagen gris despus de cambiar manualmente el valor
del parmetro Offset a 130. La imagen est parcialmente saturada,
perdiendo la informacin de niveles de gris en el pxel de alta intensidad.

46
La imagen gris de estos parmetros:

El histograma de la imagen gris despus de cambiar manualmente el valor

del parmetro Offset a 80. Sealar que la imagen est perdiendo la
informacin de niveles de gris de los pxeles de baja intensidad.

47
La imagen gris para estos parmetros:

48
3.2.3 Definicin de un marco de trabajo (Defining framework)

3.2.3.1 La definicin de rea de Inters (AOI)

Tome una imagen de la cmara (haga clic en Commands / Snap o haga

clic en el botn Snap en la barra Commands). Tambin puede utilizar
los mapas de bits de la biblioteca existente seleccionando File / Open /
Gray Image.

Clic en Tools / Define AOI o haga clic en el botn Define AOI en la

barra de herramientas Tools. Una imagen, como se ve por la cmara
aparecer.
Con el fin de eliminar los datos no relacionados con la forma de las
imgenes (por ejemplo, manchas de suciedad, otros objetos), debe definir
un marco mediante el recorte de la imagen, creando as una AOI.
Haga clic en la imagen. Un cursor aparecer en el marco alrededor de la
imagen. Arrastre cada lado del cursor de modo que slo la parte deseada de
la imagen permanecer dentro del rea marcada.

49
Pulse [OK] para guardar las definiciones del marco o en Cancelar para
descartar los cambios en el anterior AOI.

3.2.3.2 Obtencin de una imagen binaria (Getting s Binary

Image)

Clic en Commands/Binarization o haga clic en el botn Binarization

en la barra de Commands. El proceso de binarizacin reduce una
imagen en escala de grises a una imagen en blanco y negro. El algoritmo
se basa en el histograma de la imagen de escala gris.

Clic en View/Binary Image o haga clic en el botn Binary Image en

la barra de herramientas View. La imagen binaria se mostrar.

50
Haga clic con el cursor del ratn sobre un objeto de imagen. Un marco
aparece alrededor del objeto. Haga clic derecho en el interior del rea
marcada. Un men emergente de imgenes binarias, que contiene varias
herramientas del sistema, aparecer y se puede aplicar esas herramientas al
objeto referido.

3.2.3.3 Definir Umbral (Define Threshold)

El propsito de esta herramienta es obtener una buena imagen binaria. Se

refiere a los umbrales utilizados para la binarizacin: todos los pxeles por
debajo del nivel de umbral se considera 0s y todos los pxeles por encima
de este nivel se consideran 1s. Hacer clic en Tools / Define Threshold o
hacer clic en el botn Define Threshold en la barra de herramientas
Tools.

Seleccionar modo Auto. De esta manera el sistema fijar automticamente

un umbral de binarizacin que de hecho es el umbral sugerido por el
sistema en un supuesto histograma bimodal, es decir, todos los objetos
tienen el mismo color y color de fondo es uniforme. El programa busca el
primer mximo local y el ltimo punto local mximo del histograma de 0 a

51
255 niveles, y luego determina el mnimo absoluto, que se encuentra
dentro de estos puntos. Los valores de estos puntos corresponden en
general con el primer objeto y el fondo (o lo contrario).
Seleccionar modo Manual y mover el cursor en el histograma hasta que se
produzca una imagen claramente definida en blanco y negro en el cuadro y
haga clic en [Aceptar]. En modo Manual, el usuario selecciona el valor del
umbral, por lo general basado en el histograma. Se recomienda que el
umbral se selecciona en puntos mnimos locales del histograma con el fin
de eliminar algunos de los objetos.

Ntese que en modo Auto el umbral definido ser cambiado de acuerdo

con el histograma actual. En el modo Manual el umbral definido ser
fijo y se mantendr este valor durante los cambios del histograma.

52
Ejemplos:
1. Imagen binaria con umbral automtico (valor umbral de 107)

2. Imagen binaria con un valor de umbral manual 200:

3. Imagen binaria con valor de Umbral Manual 40

53
Observaciones:

Si las condiciones de iluminacin no son ptimas, la imagen no puede

contener objetos claramente definidos. Con el fin de mejorar la calidad
de la imagen, es necesario cambiar el umbral de binarizacin.

Clic en Commands / Binarization o haga clic en el botn Binarization

. El sistema en este momento binariza la imagen en escala de grises de
acuerdo a un valor umbral predeterminado. Clic en Tools / Define
Threshold o haga clic en el botn Define Threshold en la barra de
Commands. Mueva el cursor en el histograma. La imagen cambia de
acuerdo con el nuevo valor de umbral.

3.2.3.4 Calibracin de AOI (Calibrating AOI)

Esta herramienta se utiliza para correlacionar el tamao de un pixel en

horizontal y vertical en mm.

Clic en Tools / Calibrate AOI, haga clic en el botn Calibrate AOI

en la barra de Commands o haga clic en el objeto de la imagen que desea

54
 analizar. La ventana de Calibrate Frame se abrir. Buscar en el marco hasta
que se encuentra un disco con las dimensiones verticales y horizontales
conocidas (es mejor usar un disco para la calibracin, ya que no depende
de efecto de la rotacin).
Introduzca el Ancho (X) y Altura (Y) exacto de las mediciones del objeto
que est utilizando para la calibracin, y haga clic en [Aceptar].
Tenga en cuenta la dimensin de pxeles que el sistema ha calculado.

Ntese que la configuracin de la geometra real de la imagen adquirida

de la cmara depende del lente de la cmara, la distancia desde la cmara
a la escena analizada, pxeles de resolucin horizontal y vertical de la
cmara CCD y as sucesivamente. Si la cmara o la posicin de la
cmara se cambian, las imgenes adquiridas previamente sern daadas.
Los procedimientos Define Threshold y Histogram Optimization
deben ser realizados antes de la calibracin del marco, ya que afectan a la
precisin del procedimiento de calibracin marco.

55
3.2.4 Filtrado de la imagen (Filtering the image)

3.2.4.1 Filtrar (Filter)

El filtro es el uso con el fin de mejorar la calidad de la imagen. El sistema

ISPOT proporciona una serie de cinco filtros predefinidos de niveles de
gris (Blur, Emboss, Charca, Sharp y Smooth), que son los ms utilizados
en la tcnica de filtrado.

Clic en Tools / Edit Filter o haga clic en el botn Edit Filter en la

barra de herramientas para abrir el cuadro de dilogo Editar filtro.

Clic en File / Open / Filter para elegir el filtro que se aplica a la imagen.
Por ejemplo en la lista de archivos en el directorio ISPOT, seleccione
SHARP.FLT, y haga clic en [Aceptar] para cargar el filtro. Si decide
cambiar los valores de filtro, usted tiene que guardar los cambios con otro
nombre.
Hacer clic en Commands / Apply Filter o haga clic en el botn Apply
Filter en la barra de Commands. El proceso de la imagen en Apply
Filter se realiza slo dentro de AOI. Observe la mejora de la calidad de la
imagen.

56
Lo que filtra a utilizar? Los cinco filtros estndar proporcionados con el
sistema son los ms utilizados para el procesamiento de imgenes. En
algunos casos extender la funcin del filtro que se necesita y el sistema
permite al usuario editar un nuevo filtro con el fin de poner en prctica un
mtodo de filtro de partculas.
Ntese que el filtrado de la imagen representa un mtodo de mejora de
la imagen. Mediante el filtrado de una imagen se puede obtener una
imagen de mayor calidad del procesamiento de punto de vista (esto
significa eliminar o sealar algunas caractersticas de la imagen en
escala de grises). Un ejemplo de esto es "suave" de filtro que elimina el
ruido de la imagen gris, o "fuerte" para sealar los bordes. Cuanto
mayor es la calidad de imagen, mejor es el anlisis de imgenes.

57
 Ejemplos
El gris de la imagen original es la imagen gris como resultado de la
optimizacin del histograma. En los siguientes ejemplos se puede ver
como la imagen cambia de gris despus de aplicar cada uno de los 5
niveles de filtros predefinidos de gris.
Filtros de desenfoque (Blur Filter)

El gris de la imagen despus de aplicar el filtro cinco veces: (tener

en cuenta que la imagen se ven borrosa, los bordes no son tan
claros).
Filtro Relieve (Emboss Filter)

58
 El gris de la imagen despus de aplicar el filtro una vez: (los
extractos de filtro del contorno de los objetos, reas homogneas
adquieren un color negro).

59
 Pond Filtro (Pond Filter)

La imagen gris despus de aplicar los filtros de cinco veces: (el

efecto es reducir la intensidad del ruido en la imagen).

60
 Filtro de Sharp

El gris de la imagen despus de aplicar los filtros dos veces:

(contraste de la imagen se ve reforzada).

61
 Filtro Suave (Smooth Filter)

El gris de la imagen despus de aplicar los filtros dos veces: (tener en

cuenta que las curvas de nivel tienden a difundirse).

El sistema le permite editar su propio filtro.

1. Por ejemplo, si usted quiere mejorar el contraste de la imagen ms que el
filtro de Sharp hace, puede aumentar tanto el valor medio (ms de 5) y
los valores negativos (menos de -1). Estos cambios se realizan con el
fin de mantener los pesos de todos los pixeles en la ecuacin y para
aumentar la diferencia entre sus valores. El efecto de la diferenciacin
ser mayor, pero el ruido de la imagen tambin se amplifica.

62
 El gris de la imagen despus de aplicar los filtros dos veces: observar
que el ruido de la imagen tambin se amplifica.

2. Con el fin de mejorar los contornos de objetos, puede utilizar un filtro

definido como sigue:
Los valores de la columna central (de arriba a abajo) iguales: 1, 0, -1.
Los valores en la columna izquierda de la matriz es igual a 1.
Los valores en la columna derecha de la matriz igual a -1.
La proporcin es de 1.
Como resultado, las reas homogneas se convierten en negro y el
contorno del objeto es detectado, y, debido a las diferencias que se hacen,
esto tiende a convertirse en blanco. Observe que los bordes de la NE, SW
se hace hincapi en las direcciones (que es la direccin opuesta a la accin
de filtro Emboss presentado antes).

63
 El gris de la imagen despus de aplicar el filtro una vez.

3. Para la deteccin de contorno, se puede utilizar un Sobel mask. En

trminos de una imagen digital, un mscara es un conjunto diseado para
detectar alguna propiedad regional de los idiomas. Ahora estamos en la
deteccin de las transiciones de inters entre las regiones, y para ello
podemos considerar dos operadores Sobel (plantillas) que se aplican en la
direccin vertical y horizontal, respectivamente.
Operador Sobel aplicada en direccin vertical:

64
 El gris de la imagen despus de aplicar la mscara.

Operador Sobel aplicado en direccin horizontal:

El gris de la imagen despus de aplicar la mscara.

65
4. Tambin puede utilizar el operador de Laplacean, que se considera que
es una estimacin de la segunda derivada de la imagen en escala de grises.

El gris de la imagen despus de aplicar la mscara.

3.2.4.2 Deshacer filtro (Undo Filter)

Clic en Tools / Undo Filter para abrir el cuadro de dilogo Deshacer

filtros. El sistema ofrece slo un nico nivel de comando deshacer.

66
3.2.5 Opciones

Este es un resumen de las opciones ms importantes del sistema.

Proporciona una coleccin de los escenarios ms importantes del sistema.
Haga click en Tools / Options.
Sealar a General pgina. Usted puede seleccionar la cmara que desea
utilizar. Tambin puede configurar el puerto de comunicacin para la
comunicacin con el robot. Usted puede ver las cmaras disponibles y
usted puede seleccionar el que usted utiliza. Despus de eso se puede ver
que en la barra de estado. De lo contrario, en la barra de estado no ver la
cmara.

Sealar a Imagen pgina. A travs de Orientacin a objetos usted puede

elegir el mtodo para la estimacin de orientacin a objetos. Object
Constrainst le permiten ajustar los lmites de objetos analizados por el
sistema. Tambin puede ver tanto el valor del umbral de binarizacin y el
mtodo de la binarizacin. Tambin puede cambiar los parmetros de
captura de imgenes.

67
Punto de las caractersticas estndar pgina. Esta ficha permite al usuario
activar / desactivar los valores de las caractersticas estndar (por ejemplo,
momento en el rea, permetro, compacidad, la excentricidad y la
invariante) para el proceso de identificacin.

68
Vamos a volver a Object Orientation. La informacin sobre el eje de
orientacin del objeto, junto con la informacin sobre la posicin del
objeto, permite que el sistema pueda calcular la posicin y el ngulo de
balanceo de la pinza del robot.

Hay un truco que puede hacer si despus de definir una AOI todava no
tienen una imagen limpia. Con el fin de eliminar los datos no
relacionados (por ejemplo, manchas u otros objetos) de la AOI, usted
puede ir sobre restricciones de objetos (Object Constraints) y cambiar
Min rea, min. Permetro, etc

69
3.2.6 Resumen

Hay varios aspectos que este captulo seala:

1. Despus de tomar una imagen, sta se define como una imagen
actual. Con el fin de mejorar la resolucin de nivel gris de
adquisicin del sistema, cambiar los parmetros de retencin de
cuadro.

Observacin 1

Binarizacin umbral de cambio despus de la modificacin de los

parmetros del Frame Grabber.

2. Con el fin de eliminar los datos no relacionados al formar las

imgenes (por ejemplo, manchas de suciedad, otros objetos)
hay que definir un AOI. Utilice Calibrar AOI con el fin de
obtener la posicin real y la dimensin de los objetos. Si
despus de binarizacin el resultado no est satisfecho, se
puede mejorar utilizando filtro de nivel de gris.

Observacin 2

Observar los cambios histograma despus de la definicin de una AOI.

Observar los cambios histograma despus de la definicin y aplicacin

de un filtro.

3. El sistema proporciona varios filtros de nivel de grises con el

fin de mejorar la calidad de la imagen.

4. Con el fin de eliminar los datos no relacionados (como los

objetos de otro tipo) de la AOI se tiene que ir a
Options/Object Constraints y cambiar Min rea, min.
Permetro, etc;

Observacin 3

Esto es recomendable si despus de empezar a definir un AOI, usted

todava tiene los datos relacionados en su marco.

70
3.3 La visin de nivel medio (Medium level vision)

La visin de nivel medio incluye los siguientes elementos:

Segmentacin de imgenes
Descripcin de la imagen (Anlisis de objetos)
La segmentacin de imagen se realiza sobre imgenes binarias y tiene el
propsito de determinar qu pixeles son parte del objeto y cules son las
partes del fondo.
Descripcin de la imagen da una descripcin del objeto en trminos de las
diversas caractersticas que pueden ser utilizados para tomar una decisin
acerca del objeto. Estas caractersticas se dividen en dos categoras: las
caractersticas intrnsecas de este tipo: el nmero de hoyos, rea,
permetro, compacidad, la excentricidad, momentos invariantes, y
dimensiones. Algunas caractersticas describen la posicin del objeto
dentro del marco, y otros describen la forma del objeto.

3.3.1 El anlisis de la imagen (Analying the image)

Esta herramienta se utiliza para analizar los objetos en una imagen binaria.
Un conjunto de caractersticas se calcula para cada objeto. Las
caractersticas incluyen rea, permetro, centro de gravedad, y as
sucesivamente, y se puede utilizar para identificar objetos, para medir la
posicin y orientacin de manera que el robot puede recoger, y comprobar
las dimensiones de control de calidad.
Una vez que tenga una buena imagen binaria, puede analizar los objetos en
l.
Clic en Commands / Object Analysis, haga clic en el botn Objet
Analysis en la barra de Commands, o haga clic en el objeto que desea
analizar.
Hacer clic en Shape. All se puede ver uno por uno, con las teclas de
navegacin de los objetos individuales dentro de la imagen actual. La
flecha blanca en el objeto marca eje del objeto de la orientacin, que pasa
a travs del centro del objeto de la gravedad.

71
72
Hacer clic en Standard Features para ver los parmetros del objeto
seleccionado. El nmero de orificios se estima para el objeto.
Caractersticas estndar son calculadas. Esto significa que el usuario
no puede cambiar sus valores. La herramienta Options permite al
usuario activar / desactivar algunas de las caractersticas para el proceso
de identificacin.

73
Hacer clic en Position. All usted puede ver las dimensiones del rectngulo
que se encuadre el objeto y tambin se puede ver las coordenadas de la
posicin del objeto en relacin con la esquina superior izquierda del
marco.

74
Hacer clic en Dimensions. All usted puede ver los valores de las
dimensiones definidas para estas clases de objetos. Para un objeto
determinado, una dimensin definida entre dos puntos tiene un valor. Este
valor 10% (por defecto) se toma por el sistema y se muestra en el cuadro
de texto de definir Dimensiones. View Pattern le permite cambiar estas
dimensiones.

Si el patrn se reconoce, se puede ver su nombre en el cuadro de texto

Patrn de nombre. Por lo tanto en Object Analysis el sistema muestra
las dimensiones de la forma y el valor real de las dimensiones definidas
para el objeto reconocido.

75
 3.3.2 Resumen

Hay varios aspectos de este captulo:

1. Objeto Anlisis es una herramienta de informacin. En esta etapa no
se puede cambiar la caracterstica de objeto, slo se puede visualizar
y analizar.
2. La informacin contenida en la ficha Object Analysis / Posicin
permite al sistema calcular la posicin y el valor del ngulo de
balanceo de la pinza del robot.
Observacin 1

La herramienta Objet Analysis le dar la informacin rpida y

completa que se requiere.

76
3.4 Visin de alto nivel

Visin de alto nivel incluye los siguientes elementos:

Reconocimiento de objetos
Interpretacin (patrn de construccin y dimensiones)

En este captulo usted aprender acerca de la definicin de las

dimensiones, la construccin de una base de datos estadsticos / patrn y la
forma de realizar una sincronizacin entre la visin y los sistemas robot.
La sincronizacin transforma posiciones en el sistema de coordenadas de
la cmara en el sistema de coordenadas del robot, permitiendo as que el
robot pueda manipular los objetos que el sistema de visin ha identificado.
En modo automtico, el sistema de establecer una comunicacin
bidireccional entre el sistema de visin y el sistema robot. En este caso, las
etapas del sistema de visin se mostrarn.

3.4.1 Definiendo dimensiones (Defining dimensions)

Esta herramienta le permite definir las caractersticas como los lmites de

aceptacin para un objeto especificado. Por cada objeto que se puede
definir hasta 10 dimensiones. En Define Dimensions, las dimensiones
podrn definirse slo para un patrn reconocido. Las dimensiones no son
estadsticamente estimadas. Para un objeto determinado, una dimensin
definida entre dos puntos tiene un valor. Este valor 10% (por defecto) se
toma por el sistema y se muestra en el cuadro de texto Define Dimensions.
View Pattern le permite cambiar estas dimensiones.

Clic Tools / Define Dimensions o haga clic en el botn Define

Dimensions en la barra de herramientas Tools. En la ventana se puede
ver los objetos de la imagen de uno en uno. Esta pantalla permite definir
los puntos en el contorno del objeto. Estos puntos se utilizan para definir
las dimensiones. Estos puntos estn definidos para un tipo particular de
objetos, lo que significa que la identificacin ya est hecha. Todos los
puntos, se encuentra en el contorno del objeto, y estn definidas por el

77
sistema como coordenadas polares con respecto a ambos objetos en el
centro de la gravedad y los ejes de orientacin del objeto.

78
Para definir un punto, haga lo siguiente:
1. Con el ratn, colocar en cualquier lugar de la cruz-cursor sobre el
contorno del objeto.
2. En el cuadro de lista Point, seleccione un nmero de punto que desee
definir como primer punto, el punto 4, por ejemplo, y haga clic en Define.
Repita esta operacin una vez ms y elegir otro nmero de punto, punto 2,
por ejemplo.
3. En el cuadro de lista Point, vaya al punto del nmero que usted elija
como primer punto y en el Take punto, haga clic en el Primer botn. Se
puede ver en el cuadro de la izquierda el nmero de puntos que ha
seleccionado.
4. Repita esta operacin con el otro punto, y en el Take punto, haga clic en
el Segundo botn. Se puede ver en el cuadro de la izquierda el nmero del
segundo punto que ha seleccionado y tambin en el botn Definir sobre la
Dimensin est habilitado. Esto significa que entre el primero y el segundo
punto puede definir una dimensin. Hay hasta 10 dimensiones (definido por
el usuario), orientacin a objetos (predefinido), y de stos se ha previsto un
nmero mximo de 20 puntos.

79
5. En el cuadro de lista Dimensin, elegir un nmero de la dimensin, la
dimensin 1, por ejemplo, a continuacin, haga clic en Define. Ahora se
puede ver en el cuadro de lista Dimensin un texto como una dimensin,
Define (1, 2) o Dimensin 3, Define (4, 2), y tambin una lnea azul entre
los dos puntos definidos en el contorno del objeto. En el cuadro de lista
Point, los puntos que definen una dimensin estn marcados como
conectado, punto 1, conectado, y el punto 4, conectado, por ejemplo.

La gestin de las dimensiones y los puntos incluye comandos de

eliminacin. El usuario puede eliminar cualquier dimensin definida y
cualquier punto definido, pero los puntos no estn conectados. Eliminando
una dimensin, cualquiera de los dos puntos que no est conectado en otra
dimensin que tiene el estado: Punto definido en lugar de punto de
conexin (y puede ser eliminado).

80
3.4.2 Muestra Patrn (Display Pattern)

La herramienta Display Pattern permite al usuario inspeccionar la base de

datos de patrones, para borrar un patrn o las dimensiones definidas (para
el modelo seleccionado), o para cambiar un valor de la dimensin, el valor
mnimo, valor mximo o un valor de porcentaje (los valores
predeterminados de las dimensiones se definen en Define Dimensions).
Para un objeto determinado, una dimensin definida entre dos puntos tiene
un valor. Este valor 10% (por defecto) se toma por el sistema y se
muestran en una pgina de texto Dimensions. Si usted desea tener esta
informacin en porcentaje, active la casilla de verificacin%.
Clic en View / Display Pattern o haga clic en el botn Display Pattern
en la barra de herramientas View.

81
3.4.3 Construir Patrn (Build Pattern)

Esta herramienta proporciona un entorno de aprendizaje asistido por la

construccin de una base de datos estadsticos / patrones. No estamos
interesados en posicin de objeto en esta etapa. En Build Pattern puede
visualizar las dimensiones de la forma y el valor real de las dimensiones
definidas para el objeto reconocido.
Hacer clic en Tools/Build Pattern, o haga clic en el botn Build Pattern
en la barra de herramientas Tools, o haga clic en el objeto que desea
analizar.
El Point en Standard Features pgina. All se puede encontrar informacin
sobre algunas caractersticas que incluyen la orientacin. Tambin puede
ver el nmero de muestras en un cuadro de texto dedicado.

82
Point en Dimensions pgina. Usted puede ver las dimensiones de un
objeto reconocido.

83
Punto en la ficha Shape. Usted puede seleccionar el objeto que desee
aprender utilizando la Primero , Anterior , Siguiente , ltima
de la barra de herramientas. Tambin puede ver el nmero de
muestras de este patrn en el cuadro de texto dedicado.

84
 En el cuadro de dilogo Pattern Name, escriba un nombre para el objeto
seleccionado (por ejemplo, Pentgono), y luego pulse Learn. Cualquier
otro nombre de "?" es vlido.
Una vez que un objeto se ha aprendido, el sistema selecciona
automticamente el siguiente objeto en la imagen.
Repita el proceso de aprendizaje para cada objeto, asignando a cada tipo
un nombre diferente (PEN, por ejemplo).
Una vez que los nombres han sido asignados a todos los objetos en la
imagen, el botn Learn no estar disponible.

Para crear una base de datos estadsticos para el sistema, debe capturar
varias imgenes de los objetos en varias posiciones.

Gire un poco y mueva los objetos en el campo de vista de la cmara. Si los

objetos se han movido fuera del marco, vuelva a ajustar su ubicacin o
redefinir la AOI.

85
 Con esta nueva imagen, repita el proceso de aprendizaje.

Continuar con el proceso de aprendizaje de diferentes imgenes hasta

que el sistema de forma automtica y correctamente rellena el nombre
del patrn del nombre que ha asignado al objeto. El sistema identifica un
objeto, haciendo coincidir sus patrones a las contenidas en una base de
datos de patrn predefinido.

En la ficha Standard Feature, asegrese de que la mayora de las

caractersticas de potencia han sido seleccionados.
Para identificar un objeto, el sistema compara las caractersticas de los
valores de los objetos en una nueva imagen o guarda los patrones en una
base de datos. El nombre de objeto determinado por el sistema basado en
las caractersticas seleccionadas aparece en el cuadro de texto Pattern
Name. Si el sistema es incapaz de proporcionar el nombre que coincide
con el nombre asignado al objeto, se debe ampliar la base de datos
mediante la construccin de ms patrones.

Estadsticamente, despus de 3 o 4 aprendizajes no habr error si los

objetos son diferentes en forma.

3.4.4 Construir Escena Robot (Build Robot Scene)

Cuando el robot y el sistema de coordenadas de vision estn

sincronizados, ISPOT puede dar instrucciones al robot para que recoja los
objetos identificados. En este captulo se explica el procedimiento para la
sincronizacin, lo que implica la enseanza de los puntos fsicos mismos
tanto para el robot y los sistemas de coordenadas de la visin.
Asegrese de que todo el sistema (robot, controlador, tarjeta de marco de
enganche, y la cmara) est correctamente instalado y operable.

Inicio del robot.

Asegrese de que ha hecho lo siguiente:
Utilizar Tools / Histogram Optimization para ajustar y establecer la gain
y offset para que el objeto puede ser analizado.
Utilizar Tools / Calibrate AOI para calibrar el marco.

86
 ISPOT ya puede hacer sincronizacin de robot cargado. Si bien la
posicin del robot o la posicin de la cmara ha sido alterado fsicamente
ya que la sincronizacin del robot se realiz antes, pulse el cuadro Delete
en tanto se define Robot Point y Visin Point.
Con el fin de realizar la sincronizacin seguir los siguientes pasos:
Coloque el objeto dentro del campo de vista de la cmara, y dentro del
entorno de trabajo del robot. El objeto utilizado para la sincronizacin
debe tener una forma que puede ser fcilmente manipulado por el robot en
el centro de la gravedad de la misma.
Abrir la pinza. Mueva el robot hasta el objeto. Cierre la pinza, y asegrese
de que el robot es capaz de captar el objeto en esta posicin.
Cuando la pinza con xito captar el objeto, seleccione Robot Point / El
punto 4, y haga clic en Define.

87
Mueva el robot fuera del campo de vista de la cmara. Asegrese de que la
posicin del objeto no se modifica. Hacer clic en botn Snap para capturar
la imagen del objeto.
Clic en Robot/Build Robot Scene, haga clic en el botn Build Robot
Scene en la barra de herramientas Robot, o haga clic en el objeto que
desea utilizar para la sincronizacin. Desde este punto, el punto del robot
de origen, la cmara, y los objetos deben permanecer fijos.
Registre las coordenadas de la vista, marcando el objeto captado por el
robot. Seleccionar Visin Point / el punto 4, y haga clic en Define.

A continuacin, repita los pasos 4 a 9 para otra posicin del objeto en la

imagen. De esta manera va a definir Robot/ el punto 3, Visin/ el punto 3.
Usted puede parar ahora, pero se recomienda repetir el proceso una vez
ms (para una posicin diferente) para la seleccin de Robot / el punto 2,
Visin / el punto 2. Se pueden definir hasta 6 pares de puntos (visin y

88
Robot). Repetir el procedimiento para mejorar la precisin de los
parmetros de la escena porque son estimados estadsticamente.

Si el cuadro de dilogo de Scene Status muestra sincronizado, la

sincronizacin es correcta. A continuacin, el botn de Pick ser activado.
Ver la sincronizacin.
Mueva el robot fuera de campo de vista de la cmara.
Coloque un objeto en el campo de vista de la cmara en un punto dentro
del alcance del robot.
Presionar Commands / Snap para capturar la imagen del objeto.
Ir al cuadro de dilogo Build Robot Scene, seleccione el objeto y
presione Pick.
El robot se mover a la ubicacin del objeto, comprenderlo y recogerlo.

89
3.4.5 Auto de inicializacin Robot Modo

Clic en Robot/Inicialize Robot, o haga clic en el botn Inicialize Robot

en la barra de herramientas Robot.
Este comando inicializar la comunicacin con el robot con el fin de poner
el robot en estado listo para el modo automtico.
El sistema muestra un mensaje de dilogo con el mensaje:
'Asegrese de que el robot est en "NST" POSICIN! '
Este cuadro de mensaje contiene dos botones: [Aceptar] y [Cancelar].
Si el usuario elige [OK] entonces ISPOT est enviando el comando
directo del robot "RN 10" (correr en la lnea 10).
La lnea 10 es la primera lnea de la rutina de inicializacin en el interior
del controlador del robot.

3.4.6 Modo Automtico Robot (Auto Robot Mode)

Clic en Robot / Robot Mode, o haga clic en el botn Robot Mode en

la barra de herramientas Robot.
A partir de esta etapa, el robot estar en el modo automtico. En modo
automtico, ambos sistemas estn conectados. Visin recibe comandos
desde el robot para tomar y analizar la imagen y se comunicar al robot si
el objeto es rechazado o aceptado.
En Mode Robot la relacin entre el ISPOT y el robot es el siguiente: el
ISPOT es el esclavo y el robot es el dueo de esta relacin.
En el "Waiting for the robot" etapa del sistema ISPOT - ISPOT encuesta
peridicamente el robot (con un periodo de 500 milisegundos) acerca de
las rdenes que el robot est enviando.
Este sondeo se realiza por ISPOT leyendo del contador valor 20 del
controlador del robot.
Contador 20 va a 2 es interpretada por ISPOT como "Wake up" mensaje
del robot. Este comando se utiliza por la doble ISPOT - Del sistema de
robots para su sincronizacin (el apretn de manos). Recibir este valor
ISPOT llevar a cabo su propia inicializacin del Mode Robot (Y se
pondr a "Waiting for the Robot" Visin Stage) y luego se enviar al
controlador del robot el comando:
"RN 30" (correr en la lnea 30).

90
Lnea 30 es la primera lnea del Automtic mode la rutina en el interior
del controlador del robot.
Contador 20 va a 1 es interpretada por ISPOT como Inspeccionar
comando. Se trata de un "ciclo de todos los comandos" del robot pedido de
ISPOT para llevar a cabo todo el ciclo de Snap la imagen para
Identificacin del objeto. Cada vez que el robot coloca un objeto en la
escena de la imagen visin, el robot reiniciar este ciclo.

3.4.7 Etapas de la Visin (Vision Stages)

Clic en Robot / Vision Stages, o haga clic en el botn Vision Stages

en la barra de herramientas Robot.
Vision Stages, otros despus "Waiting for the Robot" son "Ajustar la
imagen","Aplicar filtro","Binarizacin" y "Objeto de anlisis". Todas estas
etapas se retrasa por un perodo de espera de 2 segundos (con el fin de
permitir que el usuario observe los pasos en el procesamiento de la
imagen).

Al final del ciclo despus de la identificacin de objetos ISPOT est

mostrando "Test Passed" Si el objeto se identifica y sus dimensiones son
de las tolerancias prescritas o"Error en la prueba" En cualquier otro caso.
En este punto ISPOT est enviando el comando
'Sc 20,10' (juego contra el valor de 20 a 10) en el "Test Passed" caso, o
'Sc 20,11' (juego contra el valor de 20 a 11) en la "Prueba de Error" caso.
El ciclo se termin por el comando.
"RN 270" (ejecutar la lnea 270) desde ISPOT. Desde la lnea 270 que el
robot leer el contador 20 de valor y se asomar el objeto y ser manejado
de acuerdo con el valor de contador 20.

91
ISPOT est entrando en "Waiting for the Robot".

92
 3.4.8 Resumen

1. Para identificar un objeto, se debe construir una base de datos

estadsticos / patrn. El sistema compara las caractersticas de los
valores de los objetos a los patrones en una base de datos. Si el
sistema es incapaz de proporcionar el nombre que coincide con el
nombre asignado al objeto, aprender ms muestras con el mismo
nombre.

Observacin 1

Despus de cuntas muestras de objetos con diferentes formas que el

sistema ser capaz de hacer ningn error en su propia aplicacin?

2. La herramienta permite definir las dimensiones que definen

caractersticas como los lmites de aceptacin para un objeto
reconocido. Por cada objeto que se puede definir hasta 10
dimensiones.

Observacin 2

Estas dimensiones son caractersticas de un objeto dado.

3. Trate de hacer el procedimiento para la sincronizacin en su propia

aplicacin. Este procedimiento consiste en ensear a los puntos
fsicos mismos tanto para el robot y los sistemas de coordenadas de la
visin. Cuando el robot y los sistemas de visin de coordenadas estn
sincronizados, el sistema puede dar instrucciones al robot para que
recoja los objetos.

Observacin 3

Despus de cuntas muestras de la sincronizacin sern vlidos en su

caso?

93