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de Procesos
Prof. Cesar de Prada
Dpto. Ingeniera de Sistemas y
Automtica
EII, Sede Mergelina
prada@autom.uva.es
Universidad de Valladolid
El control de procesos trata de
mantener, mediante un sistema
automtico, las principales variables
de un proceso en valores prximos a
los deseados a pesar de las posibles
perturbaciones.
Introduccin
Proceso
Actuar Medir
Respuesta dinmica
Cambios Respuestas
Regulador Proceso
Actuar Medir
Valores
Deseados
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
LT LC
Componentes
Variables
Variables a controlar
para actuar
Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
Control de temperatura
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Indice
Sistemas de Control: Terminologa
Control Continuo / Discreto
Transmisores
Definiciones y tipos
Nivel, Presin, Caudal,Temperatura...
Actuadores:
Vlvulas
Bombas y Compresores
Dinmica de sistemas
Terminologa
Perturbacin
Variable
Controlada Referencia
LT LC
Variable
Manipulada
Variable manipulada Perturbaciones
Manipulated Variable MV Deviation Variables DV
Output to Process OP
Entrada (al proceso)
Referencia
Consigna MV u y
w Regulador Proceso
Set Point SP y (Europa) x
Transmisor
Variable Controlada
Diagrama de bloques Controled Variable CV
Process Variable PV
Salida (del proceso)
Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se acta continuamente sobre un rango de valores
del actuador
Variable
Perturbacin Controlada Referencia
LT LC
Variable
Manipulada
Control discreto
Detector de mxima
y mnima altura
Rel con lgica
asociada
Instrumentos de
medida y regulacin
representados por LT LC
crculos con 102 102
nmeros y letras
Lineas de conexin
Instrumentos
Indicadores
Conectados por lineas
Transmisores
de transmisin:
Registradores
Convertidores Neumticas
Controladores Elctricas
Actuadores
Digitales
Transductores
Montaje en panel
Instrumentos
Montaje en campo Seal neumtica
LRC PT
128 014
FT FC
El nmero es el mismo en todos los 12 12
instrumentos de un
mismo lazo de regulacin
Instrumentos digitales
LRC PT
128 014
128
Accesible al operario
No accesible al operario
1 letra 1 letra: variable medida o relacionada
A anlisis 2 letra: puede cualificar a la primera
D densidad D diferencial
E voltaje F relacin
F caudal S seguridad
I corriente Q integracin
J potencia 3 y sig: Funcin del Instrumento
L nivel I indicador
M humedad R registro
P presin C control
S velocidad T transmisor
T temperatura V vlvula
V viscosidad Y clculo
W Peso H alto
Z posicin L bajo
Instrumentos
FY FFC ST TDT
DV
Recalentador
MV
TC TT
P/I 12 12
CV
Transmisores
Sensor: Elemento primario sensible a una
propiedad fsica relacionada con la variable
que se quiere medir.
Transmisor: Sistema unido al sensor que
convierte, acondiciona y normaliza su seal
para transmitirla a distancia.
Indicador: Combina un sensor y un sistema
de medida analgica o digital.
Transmisor de presin
Sensor
Piezoelctrico Seal
normalizada
Circuito electrnico
Presin
Amplificacin
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalizacin
Transmisores (Seales)
Seal neumtica: 0.2 - 1 Kg/cm2
3 - 15 psi
Seal electrica: 4 - 20 mA
1 - 5 V cc, ....
Frecuencia: pulsos/tiempo
Otras: RTD, Contactos,...
Seal digital: HART, Fieldbus,
RS-232...
Seales normalizadas
Actuador
w u y
Controlador Proceso
4-20 mA
Transmisor
4-20 mA
4-20 mAdel
transmisor
SP 45
PV 45.5 4-20 mA al
actuador
M
V
38
Sala de Control
Operacin
4 20 mA
Campo
Control por computador
Potencia, Ethernet AI AO Controlador DI DO
u(kT)
Microprocesador AO Proceso
y(kT)
AI
T periodo de muestreo T
4-20 mA
mA
Transmisor FC
Transmisor Contador FC
de pulsos
mA 24 V dc
Transmisor
Conexionado
CV
Proteccin
XT Filtrado
y aislamiento
MV
Tomas
XC Acondicionamiento
auxiliares
SP
Apantallamiento
mA
Transmisor FC
Envoltura
metlica
Acondicionamiento / Proteccin
mA
Transmitter Tarjeta AI
Sala de Distancia
control TT
FT
DT
Costos de cableado
Ruidos
Fiabilidad de los equipos
Calibrado, mantenimiento,...
Conexin serie
11010...
Analizador
Conversin A/D
Protocolo de comunicacin
Punto a punto RS-232, RS-422
Bus RS-485
Buses de Campo
PLC
Ordenador TT FT
Microprocesador DT
Mdulo A/D y
Comunicaciones
Instrumentacin Inteligente
Lleva incorporado un Dispone de un sistema
microprocesador de comunicaciones
Esto le dota de digitales que pueden
capacidad de clculo y ser bidireccionales
almacenamiento de la Proporcionan nuevas
informacin: funcionalidades
Datos del Instrumento
Datos dinmicos
Instrumentacin Inteligente
Totalmente digital: Hbrido: Combina
Buses de campo transmisin de seal
Comunicaciones entre analgica y digital:
todos los elementos Protocolo HART
conectados al bus: Comunicaciones entre
instrumentos y transmisores y
sistemas de control sistemas de control
Buses de Campo
PLC
Ordenador
Bus digital
1101...
Ahorro de cableado
Rechazo de ruidos
Nuevas funciones: Ajuste remoto de rangos, test, documentacin,....
Informacin mas elaborada
Arquitecturas y Protocolos
Buses de campo
Fieldbus Foundation (Niveles H1 y H2)
Profibus DP, PA
WorldFIP
CAN
DeviceNet
.....
Redes- Fieldbus
Process
Control FIELDBUS
Foundation Fieldbus
Device Busses WorldFIP
Tipo de CAN Profibus PA
Control ControlNet
DeviceNet
LonWorks
Sensor Busses
Profibus DP
AS-i
Interbus
Logic LonWorks
Control Seriplex
Funcionalidad / Costo
HART
LT 4-20 mA
1011.. Unidad
HART RS-232
PT
Comunicacin digital superpuesta
a la seal de 4-20mA
Permite realizar test, calibrado,.etc
FT desde el ordenador o mdulo de mano
Arquitecturas
AS-i
H1
Diagnosis, configuracin
Configuracin Descarga
Control en los instrumentos
AS-i
H1
Instrumentacin inalmbrica
PLC Estacin
Computador base
1101...
Menos cableado
Busqueda automtica de rutas
Batera
Madurez
Terminologa (SAMA)
Rango
Span
Error dinmico
Precisin
Sensibilidad
Repetitividad
Zona muerta e Histresis
Transmisores
Calibrado:
20 mA
lectura = f ( valor real )
20 C 80C
Valor indicado
Transmisores
Zona muerta:
Zona de cambio en
la variable
20 mA medida que no
altera
la lectura.
% del span
4 mA Zona
muerta
20 C 80C
Transmisores
20 mA
Repetitividad
4 mA
20 C 80C
Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
% del span
Histresis:
Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio.
Transmisores
Precisin:
20 mA Limite mximo
de error posible
valor indicado por linealidad,
error dinmico histresis, etc....
4 mA
% del span
% de la lectura
20 C 80C Valor directo,...
20 C 80C
1 unidad
Resolucin
Resolucin:
Cambio mnimo
20 mA en la entrada
necesario para que
se produzca un
cambio observable
resolucin en la salida
4 mA
% del span
20 C 80C Valor directo,...
Lectura
digital Una tarjeta AI con 12 bits puede
distinguir
0011 4096 = 212 nmeros diferentes
0010 mA Resolucin: 16/4096 mA
0000 0001
y = f ( x 1 , x 2 ,...)
2
f 2
= cx i
2
i x i
cy
2x i 1 n
2Ax i =
n
= i
n (n 1) j=1
( x ( j) x i ) 2
(error mximo) 2
2Bx i =
3
El error mximo viene dado por la hoja de calibrado
del instrumento
Clculo de k
y y = y k c , c desviacin tpica
combinada de los errores tipo A y B
Para un nmero de muestras n 10 k = 2
Para un nmero menor k = t, siendo t la
distribucin de Student, = 5 % y = n de grados
de libertad efectivos
c4
y = f ( x 1 , x 2 ,...) = 4
f 4
i = n de grados de n cx i
x i
libertad de cada variable
i =1 i
Transmisores de Temperatura
De bulbo
RTD (Pt100 0C 100 )
Termistores (Semiconductores)
Termopares E, J, K, RS, T
Pirmetros (altas temperaturas, radiacin)
Pt-100
0C 100
La resistencia
elctrica cambia
con la temperatura
Puente elctrico
para la conversin
a seal electrica de
tensin
R R
Rt R
Rt R
Sensor de
desplazamiento
Induccin
Capacidad
Presin
Sensor piezoelctrico
Fuerza
+
Cristal de cuarzo -
Placa metlica
Galgas / Efecto Hall
La
Galgas deformacin
extensiomtricas varia R
N
Efecto Hall Corriente
Fuerza
S
Transmisor de presin
Transmisores de nivel
Desplazamiento
Flotador
Fuerza: Principio de Arqumedes
Presin diferencial
Capacitivos
Ultrasonidos
Radar
Nivel: presin diferencial
Se mide la
diferencia de
presin entre ambas
ramas
Se supone la LT
densidad constante
Condensacin en
los tubos
(p0 + gh) - p0
Capacitivos
S
C=
d Entre el electrodo y la
pared del depsito se
S forma un condensador
cuya capacidad depende
del nivel de lquido
d
Nivel: Ultrasonidos, Radar
El tiempo entre la
emisin y la
recepcin de las
ondas de alta
frecuencia es
proporcional al nivel
Transmisores de Caudal
Presin diferencial
Electromagnticos
Turbina
Vortex
Efecto Doppler
Msicos (Coriolis) ..
Placas de orificio
P1 P2 Basada en la medida
de presin diferencial
d D
2 D 2 2g (P1 P2 ) d
q=C =
1 4 4 D
Caudalmetros
electromagnticos
N En el conductor
(lquido) que
B circula a una
velocidad en el
S seno del campo B
se induce una f.e.m
proporcional a la
N velocidad, que se
+ recoge en los
- V electrodos
S
Vortex Flowmeters
http://www.emersonprocess.com/rosemount/
http://www.yokogawa.com/fld/fld-top-en.htm
Actuadores
Elementos finales de control. Modifican la
variable manipulada del proceso de acuerdo
a la seal del controlador.
Vlvulas
Motores
Bombas de velocidad variable
Amplificadores de potencia
....
Vlvulas
Dispositivos que permiten variar el caudal
que pasa por una conduccin modificando
la prdida de carga en la misma mediante
una obturacin variable.
Cierre manual
Retencin
Seguridad
On/Off
Regulacin
Vlvulas de regulacin
Estructura y funcionamiento
Tipos de vlvulas
Frmulas de clculo
Caractersticas estticas
Cavitacin
Caractersticas instaladas
Dinmica de una vlvula
Vlvula neumtica de asiento
3 -15 psi
Aire
Membrana
Servomotor
Muelle
Indicador Neumtico
Vastago Electrico
Tapa Obturador
Bridas
Fluido Cuerpo
Asiento
Vlvulas de regulacin
Aire Asiento o globo
Doble asiento
Aguja
Saunders
Compuerta
Bola
Mariposa
Fluido
Camflex II
Estanqueidad 2 -3 vias
Presin mxima
Capacidad de caudal
Tipo de fluido
Butterfly / Ball / Camflex
Butterfly
Camflex II
Aire abre/cierra
Aire
Aire
Aire
Aire abre
cierra
Aire Aire
abre cierra
Convertidor I/P
Alimentacin aire y
4 - 20 mA I P
electrica
Aire 3-15 psi
Poca precisin en
el posicionamiento
del vstago
Posicionador
Aire
Alimentacin de aire
Posicionador
Seal de control
4 - 20 mA
Vlvulas inteligentes
Aire
Bus de
campo
Posicionador + Caracterizacin
Microprocesador Diagnsticos
Alarmas
Bloques de
control, etc.
Posicionador digital
Sin contacto
Perdida de carga
1
p v = 2 2 q
2
a C
p prdida de carga
q caudal
a q
a fraccin de apertura
C coeficiente
p1 p p2
densidad
p v
q = aC v
q gpm
Frmulas de clculo p psi
Lquidos
q m3/h aC v p v a q
p bares q=
116
.
densidad p1 p p2
relativa
a tanto por uno Cv coeficiente de caudal
Vapor saturado
aC v
q Tm/h q= p v ( p1 + p 2 )
p bares 72.4
a tanto por uno
0%
% de posicin del
0% 100 % vastago
Caractersticas estticas
Apertura
rpida
Lineal
Isoporcentual
0% Mariposa
0% 100 %
Rangeability
R= 100, 50...20
0%
% posicin del vastago
0% 100 %
Flujo
no controlable
Cavitacin / Flashing
Presin de vapor:
Presin a la que hierve el lquido
a la temperatura de trabajo
p1
Presin de vapor
Flashing p2
longitud
presin p1 presin p1
p2 p2
presin de vapor
Cavitacin presin de vapor
longitud longitud
Cavitacin
aC v p v Kc Coeficiente de
q=
116
. cavitacin incipiente
pv K c ( p1 pv )
Flujo crtico
q
pv
p M = C f p1 p v ( 0.96 0.28
2
)
p c
p M Maxima caida de presion admisible
p v Cf Factor de flujo
a C f C v p 1 ( y 0148
. y3 )
q= vapor saturado
83.7
a Cf Cv p1
q= flujo critico
83.7
Caractersticas Instaladas
1 p 0 gh
q=
aC v p v .
116 1
q= K L + 2 2
116
. a Cv
p 0 = p v + K Lq 2 + gh
h
a q
p1 pv p2
p0
Caractersticas instaladas
1 p 0 gh
q=
%q .
116 1
K L + 2 2
a Cv
Fisher Masoneilan
http://www.emersonprocess.com/fisher/
http://www.masoneilan.com/
Bombas
Desplazamiento positivo
Centrifugas
Instalacin
Potencia y rendimiento
Curvas caractersticas
Cavitacin
Desplazamiento positivo
Embolo, membrana, ...
Centrfugas
Energa Energa
mecnica elctrica
rodete
Bombas centrfugas
(
p b = aw 2 bq 2 )
q
Punto de operacin
p 0 + p b = p v + K Lq 2 + gh =
1
p b = ( 2 2 + K L )q 2 + gh p 0
pb a Cv
a q h
pb pv
p0
Bombas de velocidad variable
M Variador 4 - 20 mA
Compresores
Lnea de bombeo
(surge)
pb 2 > 1
2
q
Motores elctricos
N
F
F
S
Motores elctricos cc / ca
Motor
CC Amplificador
M CC
4 - 20 mA
Alimentacin
Motor de Variador de
induccin M 4 - 20 mA
velocidad
ca Variador de frecuencia