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Cinemtica direta

Prof. Dr. Nielsen C. Damasceno


Slide 3
Cinemtica
Dois graus de liberdade

Manipulador RR em movimento plano


Dois graus de liberdade

As equaes da cinemtica direta


so obtidas pela aplicao de
trigonometria aos tringulos formados
pelas juntas e elos.
Dois graus de liberdade
Trs graus de liberdade

Manipulador RRR de elos a1, a2 e a3


movendo-se num plano vertical, dado
que a orientao do ltimo elo com
relao horizontal um ngulo $
conhecido.
Trs graus de liberdade
Trs graus de liberdade

As equaes da cinemtica direta


so obtidas de maneira semelhante
ao exemplo anterior, ou seja, pela
adio das projees das juntas nos
eixos cartesianos. Com isso tem-se que
Manipulador RLR em
movimento plano
Manipulador RLR de elos a 2 e a 3
movendo-se num plano vertical, dado
que a orientao do ltimo elo com
relao horizontal um ngulo
conhecido.
Manipulador RLR em
movimento plano
Manipulador RLR em
movimento plano
A cinemtica direta deste brao
idntica do primeiro exemplo, uma
vez que ambos possuem a mesma
geometria
Esquemas de Juntas
Manipulador TRR em
movimento no espao
A partir deste exemplo, os
manipuladores passam a mover-se no
espao ao invs do plano.
Manipulador TRR em
movimento no espao
Manipulador TRR em
movimento no espao
Manipulador TRR em
movimento no espao
A projeo do ponto P no rgo
terminal sobre o plano xy fornece a
distncia horizontal d, que corresponde,
no exemplo anterior, ao comprimento x.
Esta distncia pode ser obtida pelas
projees dos elos a2 e a3 no plano, o
que resulta
Manipulador TRR em
movimento no espao
Da vista superior, percebe-se que a
distncia d a hipotenusa de um
tringulo retngulo.
O que permite que esta distncia seja
decomposta nas direes x e y.
A coordenada z calculada de maneira
semelhante utilizada nos exemplos
anteriores.
Manipulador TRR em
movimento no espao
Manipulador esfrico (4 GL)
Manipulador esfrico (4 GL)
Notao Denavit Hartenberg
Notao Denavit Hartenberg
Notao Denavit Hartenberg
Notao Denavit Hartenberg
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Transformaes pelo DH
Transformaes pelo DH
Transformaes pelo DH
Transformaes pelo DH
Transformaes pelo DH
Transformaes pelo DH
Transformaes pelo DH
A transformao inversa ser:
Transformaes pelo DH
Exemplo de clculo de
Cinemtica Direta
Dado o Manipulador Planar Articulado de trs
Graus de Liberdade mostrado na figura
abaixo, obtenha a sua cinemtica direta.
Exemplo de clculo de
Cinemtica Direta
Os eixos zi so todos paralelos, alinhados
com os eixos das juntas correspondentes
e perpendiculares ao plano do rob. Os
Parmetros Denavit-Hartenberg so:
Exemplo de clculo de
Cinemtica Direta
As transformaes de elo so obtidas em
funo dos parmetros Denavit-
Hartenberg.
Exemplo de clculo de
Cinemtica Direta
Representao DH
Representao DH
Representao DH
Representao DH
Representao DH
Representao DH
Representao DH
Brao Triplo Planar
Frame 3

Frame 2

Junta 3
Frame 1

Frame 0
Junta 2
Link 0
Junta 1
Brao Triplo Planar
Considerando que todos os eixos de
revoluo so paralelos, a escolha mais
simples para a direo de todos os eixos xi
ao longo da direo dos links (x0 foi
escolhido arbitrariamente). Todos eles no
plano (x0,y0).
Todos os parmetros di so nulos e os
ngulos entre os eixos xi, resultam
diretamente nas variveis junta.
Brao Triplo Planar
Os parmetros DH so:
Brao Triplo Planar
Brao Triplo Planar
Atividade de Pesquisa
Aplicao da metodologia de Denavit-
Hartenberg no projeto de uma mo com
dedos.
Pesquise o projeto implementado na Cal
Poly, San Luis Obispo.

Fonte: http://www.summer.calpoly.edu/summer-international-
workshops/training-international/robotics-engineering.html

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