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QUESTES COMENTADAS DE MECNICA

Prof. Incio Benvegn Morsch

CEMACOM

Depto. Eng. Civil

UFRGS
1) Cortam-se duas fendas na placa FG de modo que esta se encaixe em dois pinos fixos A e B como ilustra a figura.
Sabendo que, na configurao mostrada, a velocidade angular da manivela CD de 8 rad/s no sentido horrio,
determine as velocidades dos pontos E e F, bem como a velocidade angular da chapa e a posio do centro instantneo
152 457 203
de velocidade nula desta.
Soluo 1: Utilizando-se o mtodo de soluo
F
convencional tem-se
102

   
VD = VC + VDC = (C D ) DC
B
i j k

178

VD = 91 0 0 = 728 j mm/s
0 0 8
A
60o   
(mm) VE = VD + ( D E ) ED
152

i j k
E 
VD = 728 j + 0 203 0 = 728 j 203 ED i
0 0 ED

203

A velocidade da chapa no ponto A pode ser escrita


C como
D 
V A = V A (cos 60, cos 30) = V A (0,5;0,866)
  
91
V A = VE + ( E A) chapa

i j k

V A (0,5 ;0,866) = ( 203 ED ,728) + 152 152 0

0 0 chapa

0,5V A = 203 ED 152 chapa (1)


0,866V A = 728 + 152 chapa (2)

A velocidade da chapa no ponto B pode ser escrita como VB = VB (1,0,0) . Aplicando-se esta definio obtm-se

i j k
  
VB = VE + ( E B ) chapa VB (1 ;0) = ( 203 ED ,728) + 609 330 0

0 0 chapa

VB = 203 ED 330 chapa (3)


0 = 728 + 609 chapa (4) chapa = -1,195 rad/s

Substituindo-se chapa na equao (2) obtm-se V A = 630,83 mm/s, logo escreve-se V A = 630,83(0,5; 0,866) mm/s

e com este resultado obtm-se ED = 0,659 rad/s. Aplicando-se estes resultados pode-se escrever
 
VB = 528,12(1; 0) mm/s e VE = (133,78; 728) = 740,19(0,181; 0,983) mm/s. A velocidade do ponto F pode-se calcular
  
como VF = VE + ( E F ) chapa ou seja

i j k

VF = (133,78; 728) + 812 432 0 = (650,02; 242,24 ) = 693,69(0,937; 0,349 ) mm/s
0 0 1,195

A posio centro instantneo de velocidade nula facilmente determinada, a partir das direes das velocidades nos
pontos A e B, conforme ilustrado na figura abaixo.
xCI = 609 mm

yCI = 355 457 tan 30 = 91,15 mm


F

B CI (609; 91,15)

Soluo Alternativa
A
60o
30o
Para esta forma de soluo vamos empregar o conceito do
cento instantneo de velocidade nula. Este modo de soluo
inicia com a determinao do centro instantneo de velocidade
E CI nula conforme apresentado anteriormente. Conhecendo-se o CI
pode-se escrever

C
D

i j k
 
V A = (CI A) chapa V A (0,5; 0,866) = 457 263,85 0

0 0 chapa

0,5V A = 263,85 chapa (1)


0,866V A = 457 chapa ( 2)

i j k
 
VB = (CI B ) chapa VB (1; 0) = 0 441,85 0 VB = 441,85 chapa (3)

0 0 chapa

i j k
 
VE = (CI E ) chapa ( 203 ED , 728) = 609 111,85 0

0 0 chapa

203 ED = 111,85 chapa 


e ED = 0,659 rad/s, VE == 740,19(0,181; 0,983) mm/s.
728 = 609 chapa chapa = 1,195 rad/s

A velocidade do ponto F calculada como

i j k
  
VF = (CI F ) chapa VF = 203 543,85 0 = (649,9; 242,59 ) = 693,7(0,937;0,35) mm/s
0 0 1,195

5) Determine a velocidade angular e a acelerao
angular da palca CD do mecanismo triturador
de pedras mostrado na figura no instante em D
que AB est na horizontal. A barra AB gira
com uma velocidade angular constante
AB = 4 rad/s .
Soluo: Em primeiro lugar deve-se obter as
coordenadas dos pontos de interesse. Na figura ao
lado esto representados os eixos de referncia

1,2
adotados.
A(1,379; 0) B(0,779; 0) C(0 ; 0,45)
D(0,6 ; 1,489) 90.0
A seguir calcula-se a velocidade VB C

i j k (m)
* * *
( )
VB = V A + A B = 0,6 0 0 AB= 4 rad/s
0 0 4 0,9 A
30 B
*
VB = 2,4 j m/s
0,6
O prximo passo calcular VC

i j k
* *
VC = VB + (B C ) CB = 2,4 j + 0,779 0,45 0 = 0,45CB i + (2,4 0,779CB )j
*
0 0 CB

(1)
Para se continuar a soluo, deve-se escrever VC em funo do ponto D, ou seja

i j k
* * *
VC = VD + (D C ) CD = 0 + 0,6 1,039 0 = 1,039 CD i 0,6 CD j (2)
0 0 CD

Igualando-se as expresses (1) e (2) tem-se
0,45 CB i + (2,4 0,779 CB )j = 1,039 CD i 0,6 CD j

que resulta nas equaes escalares

0,45 CB = 1,039 CD
que resultam em CD = 1 rad/s e CB = 2,309 rad/s
2,4 0,779 CB = 0,6 CD
Para se obter a acelerao angular da barra CD calcula-se inicialmente a acelerao aB
* * *
a B = a A + ( A B ) + ( A B ) = 0 + 0 + 0,6 ( 4) i = 9,6 i m/s
2 2 2

A partir deste ponto segue-se um procedimento anlogo ao aplicado s velocidades.

* * *
aC = a B + (B C ) CB + (B C )CB = 9,6 i 0,45CB i 0,779CB j + (0,779 ; 0,45) 2,309
2 2

*
aC = (13,753 0,45 CB )i + ( 0,779 CB 2,399 )j (3)

* * *
aC = a D + (D C ) CD + (D C ) CD = 0 + 1,039 CD i 0,6 CD j + 0,6 i + 1,039 j (4)
2

Igualando-se as expresses (3) e (4) obtm-se


(13,753 0,45 CB )i + ( 0,779CB 2,399 )j = 1,039 CD i 0,6 CD j + 0,6 i + 1,039 j

que corresponde a duas equaes escalares


13,753 0,45 CB = 1,039 CD + 0,6
que resolvidas resultam em CD = 10,93 rad/s2 e CD = 4 rad/s2
0,779 CB 2,399 = 0,6 CD + 1,039

2) O disco mostrado na figura tem uma massa de 20 kg e est originalmente girando na extremidade da haste com uma
velocidade angular = 60 rad/s, quando ele colocado contra a parede, cujo coeficiente de atrito dinmico vale
0,3. Determine o tempo necessrio para o movimento cessar. Qual a fora na haste BC durante este tempo?
Soluo: O primeiro passo fazer um diagrama de corpo livre das foras que
atuam no disco. Este diagrama deve ser igualado a um diagrama cintico
equivalente ao primeiro.
150
B

P
IB
Rx No
=

Fa
Ry

O prximo passo escrever as equaes de equilbrio para o problema em


60o questo.
A
Fx = maCM x
Fx = 0 Rx = N o

Fy = maCM y
Fy = 0 R y + Fa P = 0

Como h deslizamento entre a parede e disco tem-se Fa = d N o = 0,3N o , logo R y = P 0,3N o

M CM = I CM
1 2 4
0,15Fa = I CM sendo que I CM = 20 0,15 = 0,225 m = 0,2 N o
2
Como a barra AB birotulada e tem peso desprezvel, sabe-se que a fora atuante na barra tem a direo desta ou seja
R
tan 60 = y R y = 1,732 R x = 1,732 N o
Rx
2
1,732 N o = 196,12 0,3N o N o = 96,51 N = 19,302rad / s 0 = 60 + 19,302t

Rx = 96,51 N
Ry = 167,16 N
t = 3,1 s
10) Sabendo que a velocidade do cursor D de 1,8 m/s para cima, determine para a configurao ilustrada na figura
abaixo: a velocidade angular da haste AD, a velocidade do ponto B e a velocidade do ponto A.
Soluo: O primeiro passo escrever a velocidade do ponto
B em funo da velocidade do ponto D.
* *
VB = VD + (D B ) BD
E *

A i j k
*

160
VB = 1,8 + 0,26 0,15 0
0 0 BD
20 B
0
*
VB = ( 0,15 BD ; 1,8 0,26 BD ) (1)

O prximo passo escrever a velocidade do ponto B em


30 30o funo do ponto E.
0
* *
VB = VE + (E B ) BE
D *
(mm)

i j k
* &
VB = 0 + 0 0,16 0
0 0
BE
*
VB = (0,16 BE ; 0) (2)

Igualando-se as expresses (1) e (2) resulta em


0,15 6,92
1,8 0,26 BD = 0 BD = 6,92 rad/s e 0,16 BE = 0,15 BD BE = = 6,49 rad/s
0,16
*
VB = ( 1,04 ; 0) m/s

O prximo passo calcular a velocidade do ponto A.


* *
V A = VD + (D A) AD Como os pontos A, B e D pertencem ao mesmo corpo rgido tem-se que AD = BD , logo
* * *

i j k
*
VB = 1,8 + 0,433 0,25 0 = ( 1,73 ; 1,2 ) m/s = 2,1(- 0,822 ; - 0,57 ) m/s
0 0 6,92

 
12) A barra AB do mecanismo ilustrado na Fig.(2) gira com = 2 k rad/s constante. Determine a velocidade e
acelerao do ponto B localizado sobre o colar duplo para a configurao ilustrada. O colar duplo formado por
dois cursores que so forados a se moverem ao longo do eixo circular e da barra AB.

C
Soluo: O primeiro passo na soluo do
y problema representar o sistema de referncia
fixo AXY e o sistema de referncia mvel Axy
Y conforme ilustrado na figura ao lado.
B Separando-se a velocidade do ponto B numa
componente de velocidade de conduo e
noutra de velocidade relativa tem-se
  
x Vcond B = V A + ( A B )
j
0,6 m 2 rad/s Como a origem dos sistema fixo e mvel o

i ponto A tem-se V A = 0 . As coordenadas do
45 J
D
ponto B no sistema mvel so dadas por

A I X 2 2
0,6 + 0,6 = 0,849 m , logo B (0 ; 0,849).

i j k
 
Calculando-se a velocidade Vcond B obtm-se Vcond B = 0 0,849 0 = 1,698 i m/s . A velocidade relativa do colar
0 0 2

 dy
ocorre na direo y devido limitao da haste. Logo, pode-se escrever Vrela B = j = Vry j . Portanto, a velocidade do
dt
  
ponto C pode ser escrita como VB = Vcond B + Vrela B = 1,698 i + Vry j (1).

Do ponto vista do sistema fixo, a velocidade do ponto B pode ser interpretada como sendo a velocidade do
colar que desliza do arco circular. Logo, na posio ilustrada a velocidade do ponto B pode ser escrita como
 
VB = VBx I j que a velocidade deve ser tangente trajetria no ponto considerado. Para relacionarmos VB escrito em

relao ao referencial fixo com VB escrita em relao ao referencial mvel, devemos aplicar uma rotao no eixos (I, J)
i cos sen I
ou seja = . No caso do problema tem-se = 45 , logo pode-se escrever
j sen cos J

i 0,707 0,707 VBx 0,707VBx


= (2)
j 0,707 0,707 0 0,707VBx

Comparando-se as expresses (1) e (2) tem-se 0,707VBx = 1,698 VBx = 2,4 m/s VB = 2,4 I m/s e

Vry = 0,707VBx Vry = 0,707 2,4 = 1,698 m/s

Adotando-se um procedimento semelhante para o clculo da acelerao tem-se


  
acond B = a A + ( A B ) + ( A B )
2

  
Como a origem dos sistema fixo e mvel o ponto A tem-se a A = 0 . Como constante tem-se que = 0 . Logo, a
acelerao de conduo resulta em
 2 2
acond B = 0,849 j 2 = 3,396 j m/s

A acelerao relativa do colar ocorre na direo y devido limitao da haste. Logo, pode-se escrever
i j k
 
2
 d y  2
a rela B = j = a ry j . A acelerao de Coriolis dada por acoriolis B = 2 Vrela B = 2 0 0 2 = 6,792 i m/s
2
dt 0 1,698 0

Logo, a acelerao do ponto B pode ser escrita como
   
( )
a B = acond B + a rela B + acoriolis B = 3,396 + a ry j 6,792 i

Do ponto vista do sistema fixo, a acelerao do ponto B pode ser interpretada como sendo a acelerao do colar que
desliza no arco circular. Neste caso, considerando que o centro do arco circular fixo, e que a velocidade angular da

haste constante, pode-se afirmar que acelerao do ponto B do tipo a B = a By J , ou seja uma acelerao do tipo
centrpeta. O prximo passo transformar esta acelerao para o sistema mvel

i 0,707 0,707 0 0,707a By


j = 0,707 0,707 a 0,707a (4)
By By

Comparando-se as expresses (3) e (4) obtm-se


2  2
6,792 = 0,707a By a By = 9,61 m/s a B = 9,61 J m/s

3,396 + a ry = 0,707a By 3,396 + a ry = 0,707 ( 9,61) a ry = 3,4 m/s


2

4) Uma placa retangular de 20 kg est suspensa por dois suportes A e B e se mantm na posio ilustrada pela ao do
fio CD. Sabendo que o coeficiente de atrito cintico entre cada suporte e a haste inclinada vale 0,15 determine as
reaes em A e B imediatamente aps o corte do fio.
Soluo: O primeiro passo fazer o diagrama de corpo
100 livre e cintico do problema aps o corte do fio. Aps o
100 corte do fio e aps vencer as foras de atrito esttico, a
A
placa retangular inicia o movimento na direo da barra
B
AB, provocado pela ao da fora peso. As foras que se
opem a este movimento so as foras de atrito cintico
Ax e Bx, que podem ser relacionadas com as foras
normais haste Ay e By como Ax = 0,15 Ay e
25
C
B x = 0,15 B y .
400

G
Ay
Ax Bx By

25

Peso da placa: P = mg = 20 9,806 = 196,12 N

Escrevendo-se as equaes de movimento G


tem-se = G
m aGx
Fx = m aGx
196,12 N
65

196,12 cos 65 Ax B x = 20 aGx

Ax + B x + 20 aGx = 82,88 (1)

Fy = m aGy como aGy = 0 tem-se


196,12 sen 65 + Ay + B y = 0 Ay + B y = 177,74 (2)
M G = I G como = 0 tem-se 400 Ax + 400Bx 100 Ay + 100B y = 0 (3)

Substituindo-se em (3) as relaes entre as foras Ax, Ay e Bx, By, fica


400 0,15 Ay + 400 0,15B y 100 Ay + 100 B y = 0 40 Ay + 160 B y = 0 Ay = 4 B y (4)

Substituindo-se (4) em (2) obtm-se 5B y = 177,74 B y = 35,55 N , B x = 5,33 N , Ay = 142,2 N e Ax = 21,3 N

14) Num dado instante o bloco deslizante B se move para a direita conforme ilustrado na Fig. (1). Determine a
acelerao angular da barra AB e a acelerao do ponto A neste instante.

( )
Soluo: Como o vetor velocidade tem como caracterstica

ser tangente trajetria no ponto, nota-se que v A = V Ax ;0
vB = 1,8 m/s
j que a trajetria realizada pelo centro de massa da roda
B uma circunferncia de raio 1 m (est sendo desprezado a
a B = 0,6 m/s 2

1,7 m dimenso do raio da roda). Logo pode-se escrever


  
V A = VB + (B A) AB
1m

O prximo passo calcular a cota x entre os pontos A e B:


A
x = 1,7 2 12 = 1,37 m
  
i j k

(V Ax ; 0) = (1,8; 0) + 1,37 1 0 (V Ax ;0) = (1,8 + AB ; 1,37 AB )

0 0 AB

Esta equao vetorial resulta em duas equaes escalares: 0 = 1,37 AB AB = 0 e V Ax = 1,8 + AB , logo

V Ax = 1,8 m/s

Considerando que o centro de massa da roda A realiza um movimento com trajetria circular, pode-se calcular uma
velocidade angular relacionada a este, para tal vamos denominar o centro da trajetria circular como ponto C e escrever:
  
i j k
   
V A = VC + (C A) AC = 0 + 0 1 0 (1,8 ; 0) = AC i AC = 1,8 rad/s

0 0 AC

Para determinar a acelerao angular da barra, deve-se repetir o procedimento anterior, mas trabalhando-se com as
aceleraes.
i  
j k
( ) ( ) ( )
a A = a B + B A  AB + 2AB B A = 0,6 ; 0 + 1,37 1

(
0 + 0 = 0,6 + AB ; 1,37 AB

)
0 0 AB

a Ax = 0,6 + AB
a = 1,37
Ay AB

Como j foi comentado, o centro de massa da roda A se desloca segundo uma trajetria circular, logo podemos associar
duas componentes de acelerao este movimento: a acelerao tangencial, representada por aAx e a acelerao normal
representada por aAy. A acelerao normal pode ser determinada pela relao:

a Ay = an = 2 r = 1,82 1 = 3,24 m/s

Logo, pode-se escrever: 3,24 = 1,37 AB AB = 2,36 rad/s 2 , o que resulta em a Ax = 1,76 m/s2 .

a A = ( 1,76 ; 3,24 ) m/s2 = 3,7 ( 0,477 ; 0,879 ) m/s2

15) Trs hastes homogneas CD, DE e DF, cada com 1,8 kg de massa, esto soldadas entre si e esto ligadas por
articulaes AD e BE. Desprezando as massas de AD e BE, determine a fora em cada uma das hastes AD e BE
imediatamente depois de o sistema ser solto do repouso na posio ilustrada na figura abaixo.
Soluo: Pelo desenho nota-se que o ponto D, que
pertence haste AD, realiza uma rotao em torno do
A B
ponto A e o ponto E, que pertence haste EB, realiza
uma rotao em torno do ponto B. Nota-se que os
30 30 pontos D e E deslocam-se em trajetrias circulares
paralelas, logo como estes pontos pertencem tambm
ao corpo formado pelas trs hastes, conclui-se que o
movimento realizado pelo corpo formado pelas hastes
C E
CD, DE e DF uma translao circular.
D
Como as massas das hastes AD e EB so desprezveis,
nota-se que estas hastes so barras bi-rotuladas com
foras agindo apenas nas rtulas, logo a fora

0,4 m
resultante, em cada uma das barras, tem a direo do
eixo geomtrico da barra.
Como o movimento realizado pelo corpo (trs hastes)
F uma translao, sabe-se que todos os pontos do corpo
0,4 m 0,4 m tm necessariamente a mesma acelerao. Logo, pode-
se definir a acelerao do centro de massa G atravs da
acelerao do ponto D ou E. Tomando-se o ponto D,
pode-se associar ao movimento de rotao deste ponto em torno de A duas componentes de acelerao: a acelerao
 
tangencial, que vale a Dt = (A D ) DA e a acelerao normal, que vale a Dn = DA
2
(A D ) . Como o corpo parte do
 
repouso, a velocidade inicial nula, logo DA = 0 e a Dn = 0 .

Para se representar o diagrama de corpo livre e o diagrama cintico correspondente ao problema deve-se localizar o
centro de massa do corpo. Como o corpo homogneo e a reta vertical passando pelo ponto D um eixo de simetria,
deve-se apenas localizar a coordenada yG. Para tal adota-se como eixo de referncia o eixo geomtrico das hastes CD e
DE.

yG =
mi yi = 0,2 1,8 = 0,067 m , Pcorpo = 3 1,8 9,806 = 52,95 N
mi 3 1,8

Representado-se os diagramas de corpo livre e cintico tem-se

30 FDA 30
FEB

C E C D E
0,067

D
=
G G
y
m at
52,95 N
60
30

Escrevendo-se as equaes de movimento correspondentes tem-se

Fy = m aGy FDA + FEB 52,95 cos 30 = 0 FDA + FEB = 45,86 (1)


Fx = m aGx 52,95 sen 30 = 3 1,8 at at = 4,9 m/s2
M G = I G FDA sen 30 0,067 + FEB cos 30 0,4 FEB sen 30 0,067 = 0
33,33FDA + 313,07 FEB = 0 FDA = 9,39 FEB (2)

Substituindo-se (2) em (1) fica FEB = 4,4 N e FDA = 41,4 N


16) As extremidades da barra AB do mecanismo mostrado na Fig. (1) so confinadas a se moverem ao longo das
trajetrias mostradas. Num dado instante, A tem uma velocidade de 2,4 m/s e uma acelerao de 0,9 m/s2.
Determine a velocidade angular e a acelerao angular da barra AB nesse instante.
Soluo: O primeiro passo escrever a velocidade do ponto B em funo
C
da velocidade do ponto A.
  
i j k

m

  
VB = V A + (A B ) BA = (0 ; 2,4 ) + 0,65 1,12
1, 3

0
30o
0 0 BA


B
VB = ( 1,12 BA ; 2,4 0,65 BA ) (1)

Pelo esquema do problema nota-se que o centro de massa da roda B


realiza um movimento de rotao em torno do ponto C, logo pode-se
30o
escrever a velocidade do ponto B em funo do ponto C, para tal deve-se
m

notar que o ponto C no muda ao longo da trajetria circular.


1,3

  
V A = 2,4 m/s
i j k
   
VB = VC + (C B ) BC = 0 + 0,65 1,12
A
a A = 0,9 m/s2 0

0 0 BC


VB = (1,12 BC ; 0,65 BC ) (2)

Igualando-se as expresses (1) e (2) tem-se 1,12 BA = 1,12 BC BA = BC

2,4 0,65 BA = 0,65 BC 2,4 = 1,3 BC BC = 1,846 rad/s BA = 1,846 rad/s

O prximo passo escrever a acelerao do ponto B em funo da acelerao do ponto A.


  
i j k
  
a B = a A + (A B ) BA + BA2
(A B ) = (0 ; 0,9) + 0,65 1,12 0 + ( 1,846)2 (0,65 ; 1,12)

0 0 BA


a B = (0 ; 0,9 ) + ( 1,12 BA ; 0,65 BA ) + (2,21 ; 3,82 ) = (2,21 1,12 BA ; 4,72 0,65 BA ) (3)

Seguindo o mesmo procedimento adotado para a velocidade, o prximo passo escrever a acelerao do ponto B em
funo da acelerao do ponto C.
  
i j k
   
a B = aC + (C B ) BC + BC (C B ) = 0 + 0,65 1,12
2
0 + (1,846)2 (0,65 ; 1,12 )

0 0 BC


a B = (1,12 BC ; 0,65 BC ) + (2,21 ; 3,82 ) = (2,21 + 1,12 BC ; 3,82 0,65 BC ) (4)

Igualando-se as expresses (3) e (4) tem-se


2,21 1,12 BA = 2,21 + 1,12 BC BA = BC

4,72 0,65 BA = 3,82 0,65 BC 1,3 BC = 8,54 BC = 6,57 rad/s 2 e BA = 6,57 rad/s 2
 
17) Considerando que o bloco deslizante C seja fixo ao disco que tem uma velocidade angular constante = 4 k rad/s ,
determine a velocidade angular e a acelerao angular do brao ranhurado AB no instante ilustrado na Fig (2).
Soluo: O primeiro passo posicionar o sistema de eixos
Y fixos e o sistema de eixos mveis. Estes sistemas esto
x indicados no esquema ao lado.
B
A seguir deve-se definir a velocidade e acelerao do ponto

0
18
C em funo do sistema fixo UXY. Como o ponto U fixo
 
tem-se VU = 0 .
C & &
*
J I J K
& & &
VC = VU + (U C ) disco = 30 51,96 0
0

60
18

30
0 0 4
U I X
  
VC = 207,8 I 120 J mm/s (1)
i
y 60 Como o disco tem velocidade angular constante resulta em
j
A
(mm) disco = 0 . Logo pode-se escrever
  
aC = aU + (U C ) disco + disco
2
(U C )
  
aC = 4 2 (30 ; 51,96) = 480 I 831,36 J mm/s2 (2)

O prximo passo definir a velocidade e acelerao do ponto C em funo do sistema mvel Axy.
  
i j k
   
Vcond = V A + (A C ) CA = 180 0 0 = 180CA j

0 0 CA

 dx  dy 
Vrelat = i + j , mas no instante de tempo considerado o bloco tem velocidade relativa apenas na direo x do
dt dt
dy  dx  
sistema mvel, logo = 0 , o que resulta em Vrelat = i = Vrx i . Portanto, a velocidade do ponto C em relao ao
dt dt
    
sistema mvel Axy pode ser escrita como VC = Vcond + Vrelat = Vrx i + 180CA j . Para que este resultado possa ser
comparado com a expresso (1), deve-se rotacionar aquela expresso aplicando-se a matriz de rotao definida a seguir.
i cos sen I
= com = 60 .
j sen cos J

i 0,5 0,866 207,8 i 207,8


=
j 0,866 0,5 120 j = 119,95

Comparando-se os resultados da expresso rotacionada tem-se Vrx = 207,8 mm/s e 180CA = 119,95 , o que resulta
em CA = 0,67 rad/s .

Definindo-se agora a acelerao em relao ao sistema de referncia mvel Axy tem-se


  
i j k
     
acond = a A + (A C ) CA + CA (A C ) = 0 + 180 0
2
0 + 0,67 2 ( 180 ; 0) = 180 CA j 80,8i

0 0 CA

 d 2x  d 2 y 
a relat = 2 i + 2 j , mas no instante de tempo considerado o bloco tem acelerao relativa apenas na direo x do
dt dt
d2y  d 2x  
sistema mvel, logo = 0 , o que resulta em a relat = i = a rx i .
dt 2 dt 2
  
i j k
   
acoriolis = 2CA Vrelat = 2 0 0 0,67 = 278,45 j mm/s2

207,8 0 0

Logo a acelerao do ponto C em relao ao sistema de referncia mvel Axy resulta em
     
aC = acond + a relat + acoriolis = (a rx 80,8) i + (180 CA 278,45) j (3)

Para que a expresso (3) possa ser comparada com a (2), deve-se rotacionar a ltima aplicando a mesma matriz de
rotao anterior, ou seja
i 0,5 0,866 480 i 479,96
=
j 0,866 0,5 831,36 j = 831,36

Comparando-se o resultado rotacionado com a expresso (3) resulta

479,96 = a rx 80,8 a rx = 399,1 mm/s2

831,36 = 180 CA 278,45 CA = 3,07 rad/s 2