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Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Laboratório 5

Carlos Amaral

UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica

Curitiba, Abril de 2012.

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Resumo

1 Objetivos

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

2 Sistema de Primeira Ordem

3 Sistema de Segunda Ordem

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Atividade 1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

de Sistema de Primeira Ordem F UNÇÃO DE T RANSFERÊNCIA C ( s ) (1) sendo,

C(s)

(1)

sendo, K e τ o ganho e a constante de tempo da planta respectivamente.

RESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITÁRIO.

R ESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITÁRIO . Cristiano,
R ESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITÁRIO . Cristiano,
R ESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITÁRIO . Cristiano,

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Atividade 1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem

Exercício 1

C(s)
C(s)
1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 1 C(s) Dado a resposta abaixo, determinar
1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 1 C(s) Dado a resposta abaixo, determinar

Dado a resposta abaixo, determinar a função de transferência G(s):

RESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO

Step Response

1 DEGRAU UNITÁRIO. 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 Amplitude
1
DEGRAU UNITÁRIO.
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Amplitude

0

1

2

3

4

5

6

T=1/a

Time (sec)

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

(1)

Objetivos

Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Atividade 1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem

Exercício 1

C(s)
C(s)
1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 1 C(s) (1) No MatLab, escreva a
1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 1 C(s) (1) No MatLab, escreva a
1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 1 C(s) (1) No MatLab, escreva a
(1)
(1)

No MatLab, escreva a função de transferência encontrada e plote o gráfico usando a função step():

encontrada e plote o gráfico usando a função step() : >> s = tf('s'); >> gs

>> s = tf('s'); >> gs = …; >> step(gs);

Step Response

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
1
2
3
4
5
6
Amp litude

Time (sec)

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Objetivos

Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Atividade 1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem

Exercício 1

1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 1 C ( s ) (1) Pressionando
1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 1 C ( s ) (1) Pressionando

C(s)

- Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 1 C ( s ) (1) Pressionando o
(1)
(1)

Pressionando o botão direito do mouse sobre a figura, determine o tempo de subida e estabelecimento:

direito do mouse sobre a figura, determine o tempo de subida e estabelecimento: Cristiano, Curitiba Sistema
direito do mouse sobre a figura, determine o tempo de subida e estabelecimento: Cristiano, Curitiba Sistema

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Atividade 1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem

Exercício 2

C(s)
C(s)
1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem Exercício 2 C(s) Repita o exercício 1 para

Repita o exercício 1 para a curva abaixo:

Exercício 2 C(s) Repita o exercício 1 para a curva abaixo: (1) R ESPOSTA DO SISTEMA

(1)

RESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO

Step Response DEGRAU UNITÁRIO. 600 500 400 300 200 100 0 Amplitude
Step Response
DEGRAU UNITÁRIO.
600
500
400
300
200
100
0
Amplitude

0

20

40

60

Time (sec)

80

100

Cristiano, Curitiba

120

Sistema de Controle

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Atividade 2 - Resposta de Sistema de Segunda Ordem

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM

DE T RANSFERÊNCIA PARA UM S ISTEMA DE S EGUNDA O RDEM sendo, 1 2 3

sendo,

1

2

3

ωn: frequência natural de oscilação

ζ:coeficientedeamortecimento

Pólos: s12 = −ζωn ± jωn 1−ζ2
Pólos: s12 = −ζωn ± jωn
1−ζ2

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Sistema de Controle

(2)

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

CURVAS DE RESPOSTA DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM A UM DEGRAU UNITÁRIO

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

K

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Características da Resposta de Segunda Ordem Tempo de Pico (Tp): é o tempo onde a resposta atinge o máximo valor. O tempo de pico, Tp pode ser obtido por:

π Tp = √ , ωn 1−ζ2
π
Tp =
,
ωn
1−ζ2

(3)

Porcentagem de Overshoot (P.O.): a ultrapassagem percentual, P.0., é dada pela seguinte expressão,

ln ( P O . . / 10 0 ) P.O. = 100e−√ 1−ζ2 %,
ln (
P O
.
. / 10 0 )
P.O. = 100e−√ 1−ζ2
%,
=
2
2
+ ln
(
P O
.
./ 100)
ou,
(
)
P.O. = 100 ×
Mp − Fv
Fv
%,
sendo

(4)

(5)

MP

= valor máximo da resposta,

Fv

= valor de regime permanente.

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Sistema de Controle

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Tempo de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.

Te =

4

ζωn .

(6)

que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime. T e = 4 ζω

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Amplitude

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Tempo de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o

Exercício 3

tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.

Encontre a função de transferência G(s) e confirme a resposta com o MatLab:

1.4

1.2

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0

Step Response

4

0 2 4 6 8 10 12
0
2
4
6
8
10
12

(6)

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Step Response 4 0 2 4 6 8

Time (sec)

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Step Response 4 0 2 4 6 8

K

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Step Response 4 0 2 4 6 8

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Tempo de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o

Tempo de Estabelecimento ( T e ): neste experimento, é o 4 ln ( P O

4

ln ( P O . . / 10 0 ) (6) = 2 2 +
ln (
P O
.
. / 10 0 )
(6)
=
2
2
+ ln
(
P O
.
./ 100)

Exercício 3

tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.

que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime. Cálculo do Coeficiente de Amortecimento:

Cálculo do Coeficiente de Amortecimento:

syms coef_amort %Define coef_amort como um símbolo resp_coef_amort =
syms coef_amort %Define coef_amort como um símbolo
resp_coef_amort = solve('20=exp(-coef_amort*pi/sqrt(1-coef_amort^2))*100');
double(resp_coef_amort)
ans =
-0.4559
P.O.
0.4559
double(resp_coef_amort) ans = -0.4559 P.O. 0.4559 Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Tempo de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o

Tempo de Estabelecimento ( T e ): neste experimento, é o Exercício 3 tempo que a

Exercício 3

tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.

4

Cálculo do da frequência natural de oscilação:

(6)

syms wn %Define wn como um símbolo resp_wn = solve('3.2=pi/(wn*sqrt(1-0.46^2))') double(resp_wn) ans = Tp
syms wn %Define wn como um símbolo
resp_wn = solve('3.2=pi/(wn*sqrt(1-0.46^2))')
double(resp_wn)
ans =
Tp
1.1057
= solve('3.2=pi/(wn*sqrt(1-0.46^2))') double(resp_wn) ans = Tp 1.1057 Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Amp litude

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Tempo de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o

Tempo de Estabelecimento ( T e ): neste experimento, é o Exercício 3 tempo que a

Exercício 3

tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.

que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime. 4 Cálculo de K: Step
que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime. 4 Cálculo de K: Step

4

que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime. 4 Cálculo de K: Step

Cálculo de K:

Step Response

1.4

1.2

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0

0

2

4

1 = K

6 8 10 12 Time (sec)
6
8
10
12
Time (sec)

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

(6)

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Tempo de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o

Exercício 3

tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.

que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime. Verificar a resposta através da

Verificar a resposta através da função rlocus():

4

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

(6)

Amplitude

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Tempo de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o

Exercício 4

tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.

Encontre a função de transferência G(s) e confirme a resposta com o MatLab:

4.5

4

3.5

3

2.5

2

1.5

1

0.5

0

Step Response

4

com o MatLab: 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 Step Response 4

(6)

o MatLab: 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 Step Response 4 (6)

0

1

2

3

4

5

6

7

Time (sec)

4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 Step Response 4 (6) 0 1

K

4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 Step Response 4 (6) 0 1

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Amp litude

Objetivos Sistema de Primeira Ordem Sistema de Segunda Ordem

Tempo de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o

Exercício 4

( T e ): neste experimento, é o Exercício 4 tempo que a resposta leva para

tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de regime.

4

Cálculo de K:

4.5

4

3.5

3

2.5

2

1.5

1

0.5

0

Step Response

4 Cálculo de K: 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 Step Response

0

1

2

3

4

Time (sec)

5

6

7

3.2 = K

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

(6)