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Aps esse vdeo, voc ser capaz de explicar o funcionamento do controle com realimentao e de

explicar e ilustrar a importncia de modelos tericos para a anlise e o projeto do controle de


sistemas. Uma forma bastante comum e eficiente de modificar a relao entrada/sada do sistema,
a utilizao do controle proporcional, que consiste fazer com que a entrada do sistema seja
proporcional ao sinal de erro. Ou seja, o sinal de entrada u(t) ser uma constante k chamada de
ganho, multiplicada pelo sinal de erro e(t) ou u(t) = k*e(t). claro que nem sempre o controle
proporcional ser suficiente, mas ele a base do controle de sistemas. Entendendo bem o controle
proporcional, voc vai entender facilmente outros tipos de controle. Bem, uma vez definido o
controle ou controlador a ser utilizado, precisamos ajustar o valor ou valores do controle. No caso
do controle proporcional, precisamos ajustar o ganho do sinal de erro. Podemos fazer isso
experimentalmente, testando diferentes valores de ganho e analisando a resposta do sistema. Aps
alguns experimentos, podemos chegar valor satisfatrio de ganho e teremos projetado o nosso
controlador proporcional. Mas j deu preguia s de pensar fazer todos esses testes. Isso pode levar
muito tempo e poder consumir recursos preciosos, alm de ser potencialmente perigoso. Valor de
ganho muito inadequado, poder danificar o sistema. Vamos ver exemplo prtico. Estou aqui no
tnel de vento para exemplificar o ajuste do ganho do controle. Vou testar ganho pequeno
demais, depois ganho elevado demais e finalmente ganho adequado. O sistema vai ser o meu
corpo. A sada a direo de apontamento da minha cabea. A entrada do sistema vai ser o ngulo
que eu vou formar com os meus braos, para poder virar para lado e para o outro e a referncia vai
ser uma direo 90 graus direitra da minha direo inicial. Vamos l! Ateno, essa no a
posio correta para voar no tnel de vento. Ela est sendo usada apenas para ilustrar os conceitos
de controle de sistemas. Consulte sempre instrutor qualificado. Primeiro, ganho pequeno demais.
Ganho pequeno.
Voc deve ter reparado que eu virei lentamente para a direita e depois tambm voltei
lentamente. Continuando nosso exemplo, agora vou usar ganho elevado demais. at perigoso,
ganho inadequedo. posso bater nas paredes. Finalmente usando ganho mais adequado. Ganho
adequado. Beleza! Valeu! Vamos comparar os 3 ganhos simultaneamente. Agora voc percebe
claramente a diferena na velocidade de giro. Vamos entender melhor o que est
acontencendo. Primeiro vamos ver como a entrada afeta a sada. Ao mudar o ngulo dos braos, o
ar deixa de bater uniformemente neles e provoca giro para a direita. fcil perceber que quanto
maior esse ngulo, mais rpido ser o giro. Aps o giro comear, voltar o ngulo dos braos para
zero no vai parar o giro instantaneamente, por causa da inrcia. Para parar o giro rapidamente,
preciso que os braos faam ngulo contrrio ao do movimento. Ento usamos o ngulo dos braos
tanto para iniciar o giro e aumentar a sua velocidade, quanto para parar o giro. O ngulo zero o giro
tende a continuar, mas a velocidade vai diminuindo devido resistncia do ar. J vimos como a
entrada afeta a sada. Vamos ver agora como o sinal de entrada gerado a partir de sinal de
erro. Inicialmente temos erro de 90 graus, j que a nossa posio inicial 0 graus e a referncia 90
graus. Esse erro de 90 graus multiplicado pelo ganho k gerando o sinal de entrada u. Esse sinal de
entrada u faz com que o corpo gire na direo desejada, fazendo a sada aumentar e diminuindo o
erro. Assim, medida que o tempo passa, a sada vai aumentando e o erro vai diminuindo, o que faz
com que o sinal de entrada tambm diminua. Se o ganho que for utilizado for muito pequeno, o
sinal de entrada tambm ser pequeno e a sada ir aumentar muito devagar. Vamos visualisar isso
graficamente. Vemos a sada indo bem lentamente para a referncia e medida que o tempo passa a
sada vai aumentar cada vez mais devagar. Se o ganho k for muito grande, o sinal de entrada ser
elevado e a sada ir aumentar muito rpido, fazendo com que sada passe do valor desejado. Vamos
visualizar isso graficamente. A sada aumenta rapidamente, passando do valor de referncia e
depois voltando. Dependendo do sistema, ganhos elevados podem fazer a sada do sistema
aumentar indefinidamente. Vamos ver mais uma vez, o exemplo de corpo queda livre, mas dessa
vez, ns no vamos usar o simulador, ns vamos usar a queda livre de verdade. Desse jeito, eu vou
ter certeza de que voc entendeu como funciona o ajuste do controle com realimentao e
principalmente, que ganho muito elevado pode ser muito prejudicial. Vamos l! Ateno, esta no e
a posio correta para queda livre. Ela est sendo usada apenas para ilustrar os conceitos de controle
de sistemas. Consulte sempre instrutor qualificado. Vou comear com ganho pequeno. Agora com
ganho muito grande. Com ganho muito grande eu sa girando e a cmera nem conseguiu me
acompanhar. Com ganho adequado. Visualizando os 3 ganhos simultaneamente. Espero que voc
tenha entendido bem o funcionamento bsico do controle de malha fechada e que ajuste
experimental do ganho, alm de ineficiente, pode ser potencialmente perigoso. Relembrando, o
controle de sistemas basicamente consiste da Anlise do Projeto, com o objetivo de verificar e
adequar o comportamento de sistema aos requisitos de desempenho. Na anlise verificamos se o
sistema atende aos requisitos, no projeto ajustamos o desempenho para que ele atenda aos
requisitos. Para realizar a anlise e o projeto de forma mais eficiente, mais rpida e consumindo
menos recursos, ao invs de testarmos o sistema e o controle, utilizamos modelos matemticos para
realizar anlise de projetos tericos e para isso nem precisamos ter o sistema real disponvel. Ele
pode estar muito longe ou ainda nem ter sido construdo. Com a anlise e o projeto
terico, poupamos recursos e no corremos riscos desnecessrios. Uma vez que a anlise e projeto
tericos tenham sido finalizados, podemos fazer simulaes para validar o projeto e
finalmente valid-lo experimentalmente no sistema ou prottipo. Na anlise com modelo
matemtico, utilizamos ferramentas matemticas para calcular a sada do sistema para diferentes
entradas. Com o modelo matemtico, podemos tambm associar caractersticas da sada
com caractersticas do sistema, o que pode nos poupar da necessidade de calcular a sada, deixando
tanto a anlise quanto o projeto, mais eficientes. No projeto, usamos os mesmos modelos
matemticos, para ajustar o parmetro ou os parmetros do controlador. No caso do ganho,
utilizamos o modelo matemtico do sistema para decidir qual ganho resulta no desempenho
desejado ou no melhor desempenho possvel, segundo os requisitos. E isso, sem precisarmos testar
cada dos possveis valores no sistema real. Agora voc j deve ser capaz de explicar o
funcionamento do controle com realimentao e de explicar e ilustrar a importncia de modelos
tericos para anlise e o projeto de controle de sistemas. [SOM}

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