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d oc u m e n to t e m t i c o

Comprensin de la simulacin
del movimiento

Resumen
Qu es la simulacin del movimiento? Qu problemas puede solucionar? De qu manera se puede beneficiar el proceso
dediseo de los productos? Este informe trata algunos de estos temas y ofrece ejemplos de problemas que la simulacin
delmovimiento puede solucionar. Asimismo, presenta aplicaciones reales de cmo la simulacin ha sido utilizada como
unaherramienta del diseo de CAE.
Introduccin
Desde la dcada de los ochenta, cuando los mtodos de ingeniera asistida por
computadora (CAE) estuvieron por primera vez a disposicin de la ingeniera de diseo,
el anlisis por elementos finitos (FEA) se convirti en la primera herramienta
desimulacin ampliamente adoptada. Con los aos, ha ayudado a los ingenieros
dediseo a estudiar el funcionamiento estructural de los productos nuevos,
yareemplazar muchos prototipos costosos y que requieren de mucho tiempo
poreconmicas simulaciones informticas ejecutadas en modelos de CAD.

En la actualidad, a causa de la creciente complejidad de los productos mecnicos


La simulacin del movimiento proporciona
yla cada vez mayor e intensa competencia por lanzar nuevos diseos al mercado
informacin completa y cuantitativa acerca de la
en menos tiempo, los ingenieros sienten presin para ampliar el alcance de la simulacin
cinemtica (incluida la posicin, velocidad y
ms all del FEA. Adems de simular el rendimiento estructural con el FEA, aceleracin) y la dinmica (incluidas las
losingenieros tambin deben determinar la cinemtica y dinmica de los nuevos reacciones en los vnculos, las fuerzas de inercia
productos antes de la construccin de prototipos fsicos. y los requisitos de alimentacin) de todos los
componentes de un mecanismo en movimiento.
La simulacin del movimiento, tambin conocida como dinmica de cuerpos rgidos,
ofrece un mtodo de simulacin para solucionar estos problemas. Su utilizacin
aumenta rpidamente y, al mismo tiempo, los ingenieros de diseo desean saber
ms acerca de esto, formulndose preguntas como: Qu es? Qu problemas
puede solucionar? De qu manera se puede beneficiar el proceso de diseo
delosproductos?

Simulacin del movimiento para el anlisis y la sntesis de mecanismos


Supongamos que un ingeniero est diseando un comps de corte elptico para trazar
diferentes elipses. Cuando haya definido las relaciones de posicin en el ensamble
de CAD, podr animar el modelo para revisar el movimiento de los componentes del
mecanismo (Figura 1). Aunque la animacin del ensamble pueda mostrar el movimiento
relativo de los componentes del mismo, la velocidad de movimiento no es importante
y el tiempo es arbitrario. Para saber cules son las velocidades, aceleraciones,
reacciones en los vnculos, requisitos de alimentacin, etc., el diseador necesita una
herramienta ms potente. En este punto es donde aparece la simulacin del movimiento.

Figura 1: Varias posiciones del comps de corte elptico simulado mediante el uso del animador del CAD.

La simulacin del movimiento proporciona informacin completa y cuantitativa


acerca de la cinemtica (incluida la posicin, velocidad y aceleracin) y la dinmica
(incluidas las reacciones en los vnculos, las fuerzas de inercia y los requisitos
dealimentacin) de todos los componentes de un mecanismo en movimiento.
Losresultados de la simulacin del movimiento, frecuentemente de gran importancia
adicional, se pueden obtener virtualmente sin tener que dedicar ms tiempo, puesto
que todo lo necesario para realizar la simulacin ya se ha definido en el modelo
deensamble de CAD, y slo tiene que transferirse al programa de simulacin
delmovimiento.

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En el caso del comps de corte elptico descrito anteriormente, el diseador
slotendr que decidir la velocidad del motor, los puntos en los que se tenga que
encontrar y los resultados de movimiento que desee ver. El programa lo hace todo
automticamente, sin la participacin del usuario. El programa de simulacin del
movimiento utiliza las propiedades del material de las piezas de CAD para definir las
propiedades de inercia de los componentes del mecanismo y traslada las condiciones
de relaciones de posicin de los ensambles de CAD a los vnculos cinemticos.
Acontinuacin, formula ecuaciones automticamente que describen el movimiento
del mecanismo.

A diferencia de las estructuras flexibles estudiadas con el FEA, los mecanismos


serepresentan como ensambles que contienen componentes rgidos con pocos grados
de libertad. Un solucionador numrico resuelve las ecuaciones de movimiento
muyrpidamente, y los resultados incluyen informacin completa acerca de los
desplazamientos, velocidades, aceleraciones, reacciones en los vnculos y cargas
deinercia de todos los componentes del mecanismo, as como la alimentacin
necesaria para mantener el movimiento (Figura 2).
El programa de simulacin del movimiento utiliza
las propiedades del material de las piezas de CAD
para definir las propiedades de inercia de los
componentes del mecanismo y traslada las
condiciones de relaciones de posicin de los
ensambles de CAD a los vnculos cinemticos.

Figura 2: Requisitos de alimentacin del motor y velocidad lineal calculados por el simulador
demovimiento.

Una simulacin del movimiento del mecanismo deslizante invertido que se muestra
en la Figura 3 presenta un ejercicio que se encuentra habitualmente en los libros
detexto sobre la cinemtica de las mquinas. En este informe, el objetivo es encontrar
la velocidad angular y la aceleracin del brazo oscilante, mientras la manivela gira
auna velocidad constante. Varios mtodos analticos pueden solucionar el problema,
y el mtodo de nmeros complejos es, quiz, el que ms utilizan los estudiantes.
Noobstante, la solucin de un problema como ste a mano requiere clculos
intensivos, e incluso con la ayuda de hojas de clculo computarizadas, se pueden
tardar unas horas en crear trazados de velocidad y aceleracin. A continuacin,
silageometra del mecanismo deslizante cambia, se debe repetir toda la operacin,
convirtindola en una tarea interesante para los estudiantes universitarios, pero nada
prctica en el desarrollo real de productos. El software de simulacin del movimiento
hace posible la estimulacin del mecanismo deslizante invertido prcticamente de forma
instantnea, utilizando datos ya presentes en el modelo de ensamble de CAD.

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Figura 3: Simulacin de un mecanismo deslizante invertido para calcular la velocidad angular del
brazo oscilante.

La simulacin del movimiento tambin comprueba si hay interferencias, y ste


esun proceso muy distinto al de la comprobacin de interferencias con la animacin
del ensamble de CAD. La simulacin del movimiento realiza comprobaciones
deinterferencias en tiempo real, y proporciona las posiciones exactas de espacio
ytiempo de todos los componentes del mecanismo, as como los volmenes exactos
de las interferencias. Incluso, cuando la geometra cambia, el software actualiza todos
los resultados en segundos, tal como se muestra en el mecanismo de devolucin
rpida (Figura 4). Cada uno de los resultados pertenecientes al movimiento se puede
representar grficamente o tabular en el formato deseado.

La simulacin del movimiento realiza


comprobaciones de interferencias en tiempo
real, y proporciona las posiciones exactas
deespacio y tiempo de todos los componentes
del mecanismo, as como los volmenes exactos
de las interferencias.

Figura 4: Los usuarios pueden detectar y corregir fcilmente las interferencias entre el mecanismo
deslizante y el eslabn conductor.

Los ingenieros pueden representar mecanismos simples como el comps de corte


elptico o el mecanismo deslizante invertido descritos anteriormente como mecanismos
en 2D. Aunque estos mecanismos son difciles de analizar manualmente y requieren
de mucho tiempo, poseen mtodos de solucin analtica. Sin embargo, los mecanismos
en 3D, incluso los mecanismos sencillos como los que se muestran en la Figura 5,
notienen ningn mtodo establecido de solucin analtica. No obstante, la simulacin
del movimiento puede solucionar el problema fcilmente en segundos, puesto que
est diseado para tratar mecanismos de cualquier complejidad, tanto en 2D como
en 3D. El mecanismo puede contener gran cantidad de eslabones rgidos, resortes,
amortiguadores y pares de contacto que prcticamente no tienen ninguna penalizacin
por el tiempo de solucin. Por ejemplo, los movimientos de la suspensin frontal
dela motonieve de la Figura 6, la mquina de ejercicios de la Figura 7 o la unidad
de CD de la Figura 8 se pueden simular con la misma facilidad que los del
mecanismo deslizante invertido.

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Figura 5: Un mecanismo en 3D simple es muy difcil de analizar a mano, pero no presenta ningn
problema para la simulacin del movimiento.

Figura 6: La suspensin frontal de una motonieve consta de muchos eslabones, como los resortes Adems del anlisis de mecanismos,
y los amortiguadores. losdesarrolladores de productos tambin
pueden utilizar la simulacin del movimiento
para desarrollar la sntesis de mecanismos,
convirtiendo las trayectorias del movimiento
engeometra de CAD.

Figura 7: En el diseo de una mquina de ejercicios se aprovecha la simulacin del movimiento


para optimizar las trayectorias del movimiento de los pasos y calcular la energa que genera
elusuario.

Figura 8: Una unidad de CD es un mecanismo complejo, pero fcil de analizar mediante lasimulacin
del movimiento.

Adems del anlisis de mecanismos, los desarrolladores de productos tambin pueden


utilizar la simulacin del movimiento para desarrollar la sntesis de mecanismos,
convirtiendo las trayectorias del movimiento en geometra de CAD, y utilizndola
para crear la geometra de una nueva pieza. En la Figura 9, se muestra un problema
deejemplo. Este diseo contiene una leva que debera mover un mecanismo deslizante
a lo largo de un riel, y se utiliza la simulacin del movimiento para generar un perfil
de dicha leva. El usuario expresa la posicin deseada del dispositivo deslizante como
una funcin de tiempo y traza el movimiento de dicho dispositivo en la leva en blanco
que est girando (la placa redonda). A continuacin, el usuario convierte la trayectoria
en geometra de CAD para crear el perfil de la leva que se muestra enla Figura 10.

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Figura 9: Una funcin de desplazamiento se aplica para que EL mecanismo deslizante se mueva
por el riel.

Figura 10: La trayectoria del mecanismo deslizante se traza en la placa redonda que gira para crear
un perfil de leva, ilustrado con una muesca en la placa.

Los diseadores tambin pueden utilizar las trayectorias del movimiento, por ejemplo, para
Los diseadores tambin pueden utilizar
verificar el movimiento de un robot industrial, como el que se muestra en la Figura11,
trayectorias de movimiento para verificar
y probar la trayectoria de la herramienta con el fin de obtener informacin necesaria
elmovimiento de un robot industrial.
al seleccionar el tamao del robot, y establecer los requisitos de alimentacin
(sinnecesidad de realizar pruebas fsicas).

Figura 11: El movimiento simulado de un robot industrial en varias posiciones diferentes hace
posible crear una trayectoria de la herramienta sin tener que realizar pruebas fsicas.

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Otra aplicacin importante para la simulacin del movimiento guarda relacin con
elmovimiento inducido mediante colisiones entre cuerpos en movimiento. Aunque
se deben realizar determinadas suposiciones acerca de la elasticidad de los cuerpos
que impactan con otros cuerpos, la simulacin del movimiento produce resultados
precisos para los mecanismos con componentes que pueden experimentar slo
uncontacto temporal, tal como se muestra en la Figura 12.

Figura 12: El impacto y el contacto se pueden simular, por ejemplo, para estudiar una separacin que
sepueda formar entre una leva y el engrane oscilante en un mecanismo de elevacin de vlvulas.

Utilizacin de la simulacin del movimiento y del FEA


Para entender cmo la simulacin del movimiento
Para entender cmo la simulacin del movimiento y el FEA funcionan juntos en la y el FEA funcionan juntos en la simulacin
simulacin de mecanismos, es til la comprensin de los supuestos fundamentales demecanismos, es til la comprensin de los
supuestos fundamentales en los que se basa
en los que se basa cada herramienta.
cada herramienta.

El FEA es una tcnica numrica para el anlisis estructural que se ha convertido


enel mtodo de CAE dominante para estudiar estructuras. Esta tcnica puede analizar
el comportamiento de cualquier objeto elstico bien apoyado, como los soportes
que se muestran en la Figura 13. Por elstico se entiende cualquier objeto que
sepuede deformar. Si se aplica una carga esttica, el soporte se deforma y, entonces,
pierde la movilidad. La aplicacin de una carga dinmica hace que el soporte vibre
respecto a la posicin de equilibrio. El FEA puede estudiar los desplazamientos,
deformaciones unitarias, esfuerzos y vibracin del soporte bajo una carga esttica
o dinmica.

Figura 13: Un soporte bien apoyado no se puede mover sin deformarse.

Por el contrario, un objeto apoyado parcialmente, como el volante que gira sobre
elsoporte (Figura 14) puede rotar sin deformarse. El volante como un cuerpo rgido
se puede mover, lo que clasifica al dispositivo como un mecanismo y no como una
estructura. Para estudiar el movimiento del volante, utilizamos la simulacin del
movimiento. Las deformaciones unitarias y los esfuerzos no se pueden calcular
cuando se trata el volante como un cuerpo rgido. (Para obtener ms informacin,
consulte el Apndice 1.)

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Figura 14: Un volante gira como un cuerpo rgido sobre la bisagra que lo une a la base (arriba).
La presencia de movimiento de un cuerpo rgido (abajo) clasifica este dispositivo como Es posible que la diferencia entre una estructura
unmecanismo. y un mecanismo no sea obvia a primera vista.

La diferencia entre una estructura y un mecanismo puede no ser obvia a primera


vista, como lo ilustran los dos dispositivos de la Figura 15. Ambos tienen brazos
oscilantes conectados a una base fija mediante una bisagra. El de la derecha tiene
un resorte que conecta el brazo a la base. El dispositivo que no tiene el resorte
esel mecanismo, ya que el brazo oscilante puede girar libremente. Tanto si gira sobre
la bisagra como si oscila sobre la posicin de equilibrio, ninguna pieza del dispositivo
se deformar durante el movimiento del brazo. El brazo muestra un movimiento
delcuerpo rgido, clasificando el dispositivo de la izquierda como un mecanismo.
Losdiseadores pueden estudiar su movimiento con la simulacin del mecanismo.

Figura 15: El brazo oscilante de la izquierda se puede mover sin deformarse; as pues, se trata de
un mecanismo. Cualquier movimiento del brazo de la derecha conlleva una deformacin del resorte;
esto quiere decir que es una estructura.

La incorporacin de un resorte cambia la naturaleza del dispositivo, porque ahora


elbrazo no se puede mover sin deformar el resorte. La nica forma posible de que
el brazo tenga un movimiento continuo es que vibre con respecto a la posicin
deequilibrio. La deformacin del resorte conlleva el movimiento del brazo y eso otorga
al dispositivo de la derecha la clasificacin de estructura. El FEA puede analizar
lavibracin del brazo y, si lo desea, puede continuar calculando las deformaciones
unitarias y los esfuerzos en el resorte y en otros componentes que se tratan como
cuerpos elsticos (consulte el Apndice 2 para obtener ms informacin sobre las
diferencias entre la simulacin del movimiento y el FEA).

Si, una vez completados los estudios sobre la simulacin del movimiento, el ingeniero
La simulacin acoplada ofrece la ventaja
de diseo desea realizar un anlisis de la deformacin o de los esfuerzos en cualquier
dedefinir las cargas del FEA automticamente,
componente del mecanismo, el componente elegido se tendr que analizar
eliminando las conjeturas y los posibles errores
estructuralmente por elementos finitos (FEA). habituales en la configuracin manual.

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Los resultados de la simulacin del movimiento entregan los datos de entrada,
queconsisten en reacciones en los vnculos y fuerzas de inercia que actan sobre
cada eslabn del mecanismo, necesarios para el anlisis estructural que se realiza
con el FEA. La simulacin del movimiento calcula siempre estos factores, ya sea
que se realice o no el posterior FEA. Las reacciones en los vnculos y las fuerzas
deinercia estn, por definicin, en equilibrio, y los componentes del mecanismo que
estn sujetos a un conjunto equilibrado de cargas se pueden enviar a un FEA
ytratar, mediante los programas de anlisis, como si fueran estructuras.

Aunque el ingeniero puede transferir los datos de la simulacin del movimiento


alFEA manualmente, puede estar seguro de que obtendr los mejores resultados
siel software de simulacin del movimiento puede exportar los resultados al FEA
automticamente. Cuando se utiliza de este modo, la simulacin del movimiento
yel FEA realizan lo que se denomina simulacin acoplada. Esta simulacin ofrece
la ventaja de definir las cargas del FEA automticamente, eliminando las conjeturas
y los posibles errores habituales en la configuracin manual.

El ejemplo del problema de un mecanismo de manivela que se observa en la Figura16


muestra una simulacin acoplada. En este caso, el ingeniero de diseo desea encontrar
los esfuerzos mximos de la barra de conexin.

Figura 16: La simulacin del movimiento encuentra las reacciones en ambos extremos de la barra
deconexin. Las fuerzas de inercia que actan sobre la barra tambin se calculan.

El procedimiento para combinar el uso de la simulacin del movimiento y el FEA


Los analistas buscan, en la mayora de los casos,
esel siguiente:
las reacciones ms elevadas porque el anlisis
en las cargas mximas muestra los esfuerzos
1. Utilice la simulacin del movimiento para encontrar los desplazamientos, velocidades,
mximos experimentados.
aceleraciones, reacciones en los vnculos y fuerzas de inercia que acten en todos
los componentes que se encuentren dentro del rango de movimiento seleccionado
que se vaya a estudiar. En este paso, todos los eslabones del mecanismo se tratan
como cuerpos rgidos. Las grficas de la Figura 16 muestran las reacciones en los
vnculos de la barra de conexin durante el giro completo de una manivela.

Comprensin de la simulacin del movimiento 9


2. Encuentre la posicin del mecanismo que corresponda a las cargas de reaccin
ms elevadas en los vnculos de la barra de conexin. Los analistas buscan en la
mayora de los casos las reacciones ms elevadas porque el anlisis en las cargas
mximas muestra los esfuerzos mximos experimentados por la barra de conexin.
Sin embargo, si lo desea, cualquier nmero de posiciones (consulte la Figura 17)
sepuede seleccionar para un anlisis.

Figura 17: Las fuerzas (reacciones en ambos extremos y fuerzas de inercia) que actan sobre
labarra de conexin se pueden determinar para cualquier nmero de posiciones del mecanismo
dela barra impulsora.

3. Transfiera estas cargas de reaccin, junto con la carga de inercia del ensamble
deCAD, al modelo de la pieza de CAD de la barra de conexin.

4. Las cargas que actan sobre la barra de conexin aislada del ensamble consisten
en reacciones en los vnculos y fuerzas de inercia, tal como se muestra en la Figura18.
De acuerdo con el principio de dAlambert, estas cargas estn en equilibrio, lo que
posibilita el tratamiento de la barra de conexin como una estructura bajo una
carga esttica.

Figura 18: De acuerdo con el principio de dAlambert, las reacciones en los vnculos estn en equilibrio
con las fuerzas de inercia.

5. Una barra de conexin sujeta a un conjunto equilibrado de cargas estticas recibe


propiedades de los materiales elsticos y se enva al FEA para un anlisis estructural
esttico. El FEA realiza este anlisis para detectar deformaciones, deformaciones
unitarias y esfuerzos (Figura 19).

Figura 19: La barra de conexin se presenta al FEA como una estructura, de modo que los
esfuerzos se pueden calcular.

Comprensin de la simulacin del movimiento 10


Simulacin del movimiento y prueba
La simulacin del movimiento es capaz de importar datos de historia-tiempo
deunaprueba. De esta forma, el movimiento de un mecanismo existente se puede Tanto la simulacin del movimiento como el FEA
utilizan un modelo de ensamble de CAD como
reproducir fcilmente y analizar totalmente, incluidos todas las reacciones en los
requisito previo.
vnculos, los efectos de inercia, el consumo de energa y otros, utilizando modelos
informticos econmicos en lugar de pruebas costosas y que requieren de mucho
tiempo. De forma parecida, un mecanismo se puede analizar bajo la entrada
definida por una funcin analtica.

Figura 20: Los datos de prueba para el movimiento del brazo de control se utilizan como datos
deentrada para mover el modelo de suspensin en la simulacin del movimiento.

Por ejemplo, en el caso de la suspensin de un coche, ilustrado en la Figura 20,


lasimulacin del movimiento responde preguntas tan comunes como las siguientes:
Cunto tiempo pasar desde que una rueda choque contra un bordillo hasta que
cese la oscilacin causada en la suspensin? Cul es la amortiguacin necesaria
enla barra transversal? Qu esfuerzos se producen en los brazos de control
ysusrodamientos?

Integracin del CAD, la simulacin del movimiento y el FEA


Tanto la simulacin del movimiento como el FEA utilizan un modelo de ensamble
deCAD como requisito previo. Un entorno integrado y comn para las tres
herramientas facilita el intercambio de datos entre el CAD, la simulacin del
movimiento y el FEA. La integracin evita la difcil transferencia de datos mediante
formatos de archivos neutros, tpicos de aplicaciones independiente. Adems,
lautilizacin de la simulacin del movimiento integrada con el CAD, y no acoplada
aste, reduce enormemente el esfuerzo necesario para establecer los modelos
desimulacin.

Tal como se ha mencionado anteriormente, las propiedades del material y las


relaciones de posicin del ensamble de CAD se pueden reutilizar al crear un modelo
de simulacin del movimiento. Las trayectorias de movimiento, que son resultado
de la simulacin, se pueden devolver a la geometra del CAD. Esto, sin embargo,
slo es posible en un entorno de software integrados. Adems, la integracin con
elCAD elimina la necesidad de mantener una base de datos para los modelos
desimulacin del movimiento, almacenando los datos del modelo de simulacin
ylos resultados de las simulaciones, junto con el modelo de ensamble de CAD.
Porltimo, pero no por ello menos importante, cualquier cambio en el CAD se asocia
totalmente a las simulaciones de movimiento, as como al FEA.

El software CAD de SolidWorks junto con SolidWorks Simulation (FEA) ySolidWorks


El software CAD de SolidWorks junto con
Motion (simulacin del movimiento) representan lo ltimo enherramientas integradas
SolidWorks Simulation (FEA) y SolidWorks
de simulacin. La integracin completa ha sido posible gracias a que el software
Motion (simulacin del movimiento) representan
CAD de Solidworks, SolidWorks Simulation y SolidWorks Motion son aplicaciones lo ltimo en herramientas integradas de
nativas de Windows. Todas se han desarrollado especficamente para el sistema simulacin.
operativo Windows y no se han transferido de otros sistemas operativos.
Lacompatibilidad total con Windows tambin garantiza lacompatibilidad con
otrasaplicaciones que se ejecutan en Windows.

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SolidWorks Simulation, un destacado programa de FEA, ha demostrado durante
mucho tiempo ser muy valioso como herramienta de diseo de productos que funciona
estrechamente con el CAD, tal como se indica en la Figura 21. La incorporacin
deSolidWorks Motion permite ahora una simulacin ms completa de los productos
nuevos, y ayuda a reducir el nmero de prototipos fsicos necesarios en el desarrollo
de productos (Figura 22).

SolidWorks
Software CAD
Simulation
de SolidWorks
FEA

Figura 21: Este proceso de diseo utiliza el CAD y el FEA como herramientas de diseo.

SolidWorks Motion
Simulacin del
movimiento

Software CAD
de SolidWorks

SolidWorks
Simulation
FEA

Figura 22: El proceso de diseo se beneficia del uso de la simulacin del movimiento junto con
elCAD y el FEA.

Comprensin de la simulacin del movimiento 12


Ejemplos reales
Tigercat
Tigercat (www.tigercat.com), un fabricante lder en equipos de silvicultura como los
peones de arrastre, las mquinas recogedoras de troncos y las mquinas taladoras,
utiliz el software CAD de SolidWorks para disear la cabina de la taladora que se
muestra en la Figura 23. Tras el diseo, los ingenieros de la empresa simularon las
funciones de la cabina con SolidWorks Motion y SolidWorks Simulation. Tigercat
afirma que la simulacin del movimiento, la dinmica y los esfuerzos de este
mecanismo complejo redujo los requisitos de las pruebas empricas a un nico
prototipo. Las pruebas con el prototipo acabaron de confirmar los descubrimientos
de la simulacin.

La simulacin del movimiento, la dinmica y los


esfuerzos de este mecanismo complejo han
reducido los requisitos de las pruebas empricas
a un nico prototipo.

Figura 23: La cabina taladora de una mquina taladora de Tigercat, de Brandford (Ontario) se dise
con el software CAD de SolidWorks y se simul con SolidWorks Motion y SolidWorks Simulation.

FANUC Robotics America Inc.


FANUC Robotics (www.fanucrobotics.com) fabrica una lnea de productos robticos
ampliamente utilizados que ayuda a los clientes de muchos sectores a optimizar
laactividad que realizan, reducir los costos, mejorar la calidad y minimizar los desechos
de las operaciones de fabricacin. Para que los clientes disfruten de esas ventajas,
FANUC ofrece herramientas robticas de varios tamaos diferentes, tal como
seindica en la Figura 24, de modo que los clientes tienen que seleccionar el tamao
adecuado para las aplicaciones especficas que van a utilizar. Esta seleccin
serealiza tras analizar el rendimiento del robot junto con las trayectorias de las
herramientas especificadas; la simulacin con SolidWorks Motion facilita dicho
anlisis y seleccin.

Figura 24: FANUC Robotics America, de Rochester Hills, (Michigan) cre este robot industrial.

Comprensin de la simulacin del movimiento 13


Ward Machine Tool
Ward Machine Tool (www.wardcnc.com) disea y fabrica sujetadores a la medida
del torno para ruedas de aluminio, accionadores giratorios y utillajes especializados
para el mecanizado. Los ingenieros de Ward disean productos personalizados que
no se han construido nunca anteriormente, y consideran la simulacin indispensable
para verificar si un diseo nuevo funcionar o no antes de enviarlo a fbrica. Por ejemplo,
la empresa desarroll y prob el sujetador a la medida de tornos para ruedas
dealuminio de accionamiento dual y de varios campos de accin que se muestra
enla Figura 25 sin probar ningn prototipo fsico. Ward asegura que gracias al uso
del software CAD de SolidWorks y SolidWorks Motion, consiguieron ahorrar unos
45.000 dlares y redujeron el tiempo de pruebas a slo un 10 por ciento del anterior
proceso de construccin y pruebas. Gracias al uso del software CAD de SolidWorks
y SolidWorks Motion, la empresa consigui
ahorrar unos 45.000 dlares y redujeron
eltiempo de pruebas a slo un 10 por ciento
delanterior proceso de construccin y pruebas.

Figura 25: Ward Machine Tool de Fowlerville (Michigan) dise y simul el sujetador de tornos.

Syncroness
Syncroness (www.syncroness.com) es una empresa que colabora estrechamente con
los clientes para desarrollar productos que van desde equipos de ejercicios a sistemas
lser. Syncroness utiliz tanto SolidWorks Motion como SolidWorks Simulation
para optimizar el sistema de eslabonamiento de cuatro barras para un elevador
detijera que se muestra en la Figura 26. Segn Syncroness, el equipo de ingeniera
realiz la simulacin del movimiento con poca formacin y sin desaprovechar tiempo.
Syncroness afirma que la simulacin permiti realizar iteraciones de diseos de forma
rpida, y proporcion una magnfica herramienta de visualizacin para el cliente,
demodo que, en general, fue vital para que el diseo fuera satisfactorio.

Figura 26: Syncroness, de Westminster (Colorado) dise esta plataforma de elevacin


utilizando las herramientas de diseo del software CAD de SolidWorks, SolidWorks Motion
ySolidWorks Simulation.

Comprensin de la simulacin del movimiento 14


APNDICE 1: Movimiento de cuerpos rgidos
Si un objeto se puede mover sin deformarse, decimos que su movimiento de cuerpo
rgido o que modo de cuerpo rgido. La presencia de movimiento de cuerpos rgidos
clasifica a ese objeto como un mecanismo.

En la Figura 27 se muestra una articulacin de rtula. La base est fija. Este tipo
dearticulacin tiene tres movimientos de cuerpo rgido porque se puede mover
entres direcciones independientes o tres rotaciones sin deformarse. Tres variables
independientes, tambin denominadas grados de libertad, describen la posicin
deeste mecanismo.

Figura 27: El mecanismo de la articulacin de rtula que se muestra es un par cinemtico con tres
movimientos de cuerpo rgido. La presencia de movimiento de cuerpos rgidos
clasifica a ese objeto como un mecanismo.

En la Figura 28 se ilustra una placa que se desliza sobre una base fija. Este mecanismo
tambin tiene tres movimientos de cuerpo rgido porque la plancha que se desliza
puede moverse en dos direcciones y rotar en una direccin sin deformarse. De nuevo,
tres grados de libertad describen la posicin del mecanismo.

Figura 28: El mecanismo de la placa deslizante tiene tres movimientos de cuerpo rgido.

El eslabonamiento de cuatro barras que se muestra en la Figura 29 tiene un movimiento


Los modos de vibracin requieren un anlisis con
de cuerpo rgido. Una variable independiente, por ejemplo, la posicin angular
el FEA y no la simulacin del movimiento.
decualquier eslabn, describe la posicin de todo el mecanismo. Tenga en cuenta
que en funcin del diseo detallado de la bisagra, los pernos giratorios pueden tener
movimiento de cuerpo rgido local, es decir, pueden rotar con respecto al eje del
perno o deslizarse a lo largo dicho eje.

Figura 29: La posicin angular de cualquier eslabn en el mecanismo define la posicin de todo
elmecanismo. Este mecanismo tiene un movimiento de cuerpo rgido.

Comprensin de la simulacin del movimiento 15


Los tres mecanismos ilustrados tambin pueden tener grados de libertad debido
almovimiento que se deriva de la deformacin. Estos casos reciben el nombre
demodos elsticos. En el eslabonamiento de cuatro barras, por ejemplo, cada uno
de los eslabones puede realizar un movimiento a la vez que experimenta una vibracin.
Los modos de vibracin requieren un anlisis con el FEA y no la simulacin
delmovimiento.

APNDICE 2: Comparacin entre la simulacin del movimiento y el FEA


La simulacin del movimiento y el FEA se complementan y sus campos de accin
sepueden superponer, como se puede observar en la tabla siguiente:

Simulacin
Tipo de problema FEA delmovimiento
Anlisis de estructuras
S No*
(objetosdeformables)
Anlisis de los mecanismos No S
Anlisis de las deformaciones
S No
yesfuerzos
Anlisis de la vibracin S No**
Anlisis de modelos con
No*** S
movimientos de cuerpos rgidos
El modelo analizado
S No
sedebemallar
El modelo analizado
S S
sepreparaenCAD
* La simulacin del movimiento acepta algunos componentes deformables, como los resortes y las juntas flexibles. Si el anlisis estudia
el movimiento que implica el impacto, el usuario define la elasticidad de los cuerpos que colisionan.

** El software de simulacin del movimiento puede analizar la vibracin si el modelo incluye componentes elsticos como los resortes.
Este tipo de anlisis de vibracin est limitado a la oscilacin debido a la deformacin de dichos componentes elsticos, mientras que
otros componentes del mecanismo (eslabones) permanecen rgidos.

*** Gracias a tcnicas de modelado especiales, como la incorporacin de resortes blandos o el desahogo de inercia en el modelo del FEA,
los movimientos de cuerpos rgidos se pueden eliminar artificialmente, de manera que el FEA pueda analizar estructuras con
movimientos de cuerpos rgidos.

Comprensin de la simulacin del movimiento 16


Conclusin
Adems de simular el rendimiento estructural con el FEA, los ingenieros deben
determinar la cinemtica y dinmica de los nuevos productos antes de la construccin
de prototipos fsicos. Tambin enfrentan la presin para ampliar el alcance
delasimulacin ms all del FEA. La simulacin del movimiento ofrece un mtodo
desimulacin para solucionar estos problemas. Los resultados de la simulacin
delmovimiento se pueden obtener virtualmente sin tener que dedicar ms tiempo,
puesto que todo lo necesario para realizar la simulacin ya se ha definido
enelmodelo de ensamble de CAD.

Adems del anlisis de mecanismos, los desarrolladores de productos tambin pueden


utilizar la simulacin del movimiento para desarrollar la sntesis de mecanismos,
convirtiendo las trayectorias del movimiento en geometra de CAD, y utilizndola
para crear la geometra de una nueva pieza. Si, una vez completados los estudios
sobre la simulacin del movimiento, el ingeniero de diseo desea realizar un anlisis
de la deformacin o de los esfuerzos en cualquier componente del mecanismo,
elcomponente elegido se tendr que analizar estructuralmente por elementos
finitos (FEA). Los resultados de la simulacin del movimiento entregan los datos
deentrada necesarios para el anlisis estructural que se realiza con el FEA.

Aunque el ingeniero puede transferir los datos de la simulacin del movimiento


alFEA manualmente, puede estar seguro de que obtendr los mejores resultados
siel software de simulacin del movimiento puede exportar los resultados al FEA
automticamente. El software CAD de SolidWorks ofrece dicha funcin con los
software completamente integrados SolidWorks Simulation y SolidWorks Motion.
En conjunto, estas soluciones de software CAD de SolidWorks permiten una
simulacin an ms completa de los nuevos productos y ayudan a reducir
lacantidad de prototipos que se requieren.

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