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PLAN DE TESIS
Ttulo:
Diseo del sistema de control de una prtesis transfemoral a partir del reconocimiento de
la intencin de movimiento y considerando aspectos de seguridad.
Objetivo Principal:
Disear el sistema de control de una prtesis transfemoral a partir del reconocimiento de
la intencin de movimiento y considerando aspectos de seguridad.
Objetivos Especficos:
- Nivel I: Deteccin de la intencin de movimiento/reconocimiento de la rutina.
Revisar el estado del arte de las diferentes tcnicas usadas para el anlisis de seales
EMG.
Revisar el estado del arte de los algoritmos empleados en el reconocimiento de la
intencin del movimiento.
Seleccionar los electrodos superficiales apropiados.
Seleccionar el tipo de procesamiento de amplificacin y filtrado de las seales EMG
que se empleara.
Seleccionar el hardware apropiado para el procesamiento.
Implementar y probar el sistema para el procesamiento de las seales EMG.
Seleccionar los algoritmos apropiados para el reconocimiento de la intencin del
movimiento.
Validar experimentalmente las tarjetas de procesamiento de seales y el algoritmo de
la deteccin de la intencin de movimiento.
- Nivel II: Generacin de la seales de control de la prtesis.
Revisar el estado del arte de las prtesis de miembro inferior que presente un control
activo.
Seleccionar los sensores y actuadores adecuados para el sistema - prtesis.
Seleccionar la arquitectura de control adecuada.
Seleccionar las estrategias de control que armonicen los movimientos en el plano
sagital de la prtesis. Dichas estrategias debern considerar los patrones de
movimiento (cadera y rodilla) que rigen los diferentes estilos de marcha normal de la
persona y la intencin del movimiento.
Modelar la prtesis para poder simular los algoritmos de control.
- Nivel III: Control y supervisin del correcto funcionamiento.
Revisar el estado del arte de los controladores usados en la prtesis y los algoritmos
de supervisin de fallas.
Seleccionar los sensores adicionales para la supervisin del buen funcionamiento de la
prtesis.
Seleccionar los algoritmos de supervisin.
Modelar los subsistemas de actuacin de la prtesis para simular el funcionamiento de
las estrategias de supervisin seleccionadas.
Alcances:
Las acciones de mando en el sistema de control de la PTA sern generadas a partir del:
reconocimiento de la intencin de movimiento, anlisis de las seales provistas por los
sensores ubicados en la prtesis y la persona; y el registro previo de los patrones de
movimiento realizados durante la marcha.
En el sistema electrnico solo se plantea el desarrollo de un sistema embebido que
procese y analice las seales EMG, para la deteccin de la intencin del movimiento.
El proyecto solo contempla el desarrollo de estrategias de control para que la PTA
desarrolle los movimientos necesarios para caminar (velocidades menores de 1.5m/s),
pararse y sentarse.
Se cuenta con el diseo mecnico de un PTA, mas no se contempla el desarrollo del mismo
en este trabajo.
Resultado Esperado:
El resultado que se busca obtener en el presente trabajo es el desarrollo del sistema
control que replique las funciones relacionadas con el control de los movimientos
voluntarios durante la caminata humana, supervisando el correcto funcionamiento de la
prtesis y la interpretacin de la intencin de movimiento a partir del procesamiento de
las seales EMG.
Impactos:
El presente trabajo permitir mejorar la calidad de vida de las personas que han sufrido de
una amputacin transfemoral para que estas puedan retomar sus labores cotidianas con
parcial normalidad y formen parte de la poblacin econmicamente activa en el mercado
laboral peruano.
Metodologa:
El desarrollo de la tesis contempla 6 etapas, descritas a partir de la Metodologa de diseo
de sistemas mecatrnicos VDI2206 [19]:
1) Comprensin de la solicitud/Descripcin del problema (Requirements/Problem
specification):
Revisar el estado del arte de las tcnicas usadas para el anlisis de las seales EMG y
hardware utilizados.
Elaborar el estado del arte de las estrategias de control empleadas en una prtesis de
miembro inferior y su respectivo hardware asociado.
Revisar el estado del arte de los sensores y actuadores empleados en prtesis
transfemorales activas.
Revisar el estado de la tecnologa concerniente a prtesis transfemorales.
Comprobar las posibilidades de desarrollo e implementacin de una prtesis
transfemoral activa.
Detallar la lista de exigencias.
Elaborar el plan de trabajo.
Bibliografas:
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