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CAPTULO 1

EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de Lagrange a ser usadas son las
siguientes:

Lagrangiano ! L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U qi ; q i ; t (1.1)

Coordenadas Generalizadas ! q1 , q2 , q3 ,. . . , qn (1.2)

LIGADURAS

8
>
< fl (qi ; t) = 0
Ligaduras
! l = 1; 2; 3; :::; K (h) (1.3)
Holnomas >
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
8 P
>
> Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
> j=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
>
Ligaduras >
>
< P
no-holnomas y ! Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0 (1.4)
>
> j=1
semi-holnomas >
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos casos,
>
> (
>
> K (nh)
, no-holnomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::; (h)
K , semi-holnomas.

1
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

ECUACIONES DE LAGRANGE

8 (
>
> Sin ligaduras
>
>
(lig)
Qj = 0 !
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
> > Ligaduras holnomas
>
> <
>
> (lig)
>
> Qj = 0 ! en forma implcita
>
> >
:
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
d @L @L <
dt @ qj @qj
! 8 (1.5)
(lig) >
> >
< Ligaduras holnomas en
= Qj + QN
j
U
> (h)
> (lig) KP @fl(h)
>
> Qj = ! forma explcita.
>
> l @qj
>
>
> l=1 :
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> (nh) (h) > Ligaduras no-holnomas
<
>
> (lig)
K P ;K
>
> Qj = l Alj ! y semi-holnomas.
>
> >
: l=1 :
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N

(lig)
Aqu Qj son las fuerzas generalizadas de ligadura y QN
j
U
son las fuerzas generali-
zadas que no provienen de potenciales (o energas potenciales U ). Obviamente en lo
sistemas mecnicos conservativos se tiene que QN U
j .

En las siguientes secciones se mostrarn una serie de ejemplos de aplicacin de las


Ecuaciones de Lagrange.

1.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas us-


adas en forma implcita
Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligaduras y sistemas con ligadu-
ras holnomas en los que las ecuaciones de ligadura sern usadas en forma implcita.

Se dir que las ligaduras holnomas son empleadas en Forma Implcita


cuando se utilicen para eliminar todas las coordenadas dependientes, re-
ducindose as la descripcin matemtica del sistema a slo coordenadas
independientes.

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1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recurdese que en estos
casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N , siendo todas in-
dependientes.

1. Se halla el nmero de grados de libertad, que es igual al nmero mnimo de coor-


denadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.

2. Se construye el Lagrangiano del sistema.

3. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (1.5).

4. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones forma-


do por las Ecuaciones de Lagrange.

Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holnomas a ser usadas en
forma implcita: recurdese que en estos casos el nmero de coordenadas genera-
lizadas a utilizar es = = 3N K (h) , puesto que sern eliminadas las coordenadas
dependientes.

1. Se identifican las ligaduras presentes en el sistema dado.

2. Se halla el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas ge-


neralizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.

3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras.

4. Se usan las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano


construido en el paso anterior, obtenndose as el Lagrangiano con las ligaduras
incluidas.

5. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (1.5).

6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones forma-


do por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura.

Los anteriores pasos son una simple gua para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una gua para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.

..............................................................................................

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CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Figura (1.1): Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ngulo con
respecto a la horizontal.

EJEMPLO 5.1 F
La figura 1.1 muestra un sistema donde una partcula masa m se
desliza sobre un plano inclinado sin rozamiento. Encuentre la ecuacin de movimiento
de Lagrange del sistema y la aceleracin de la partcula a lo largo del plano inclinado.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg h = 0, limita el movimiento (1.6)
>
:
de m al plano inclinado.
(h)
que son esclernomas. La ligadura f2 es sencilla de encontrar ya que es la ecuacin
de la lnea recta que define el plano inclinado.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-


ten K (h) = 2 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (1.7)

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (1.8)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la


energa cintica viene dada por,
1 1 2 2 2
T = mv 2 = m x + y + z (1.9)
2 2
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1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

y la energa potencial (para el origen de potencial escogido) por,

U = mgy (1.10)

de manera que el Lagrangiano viene dado por,


1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (1.11)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (1.6).

Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se


usarn las ligaduras (1.6) para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge x como
coordenada generalizada, al sustituir (1.6) en (1.11) el Lagrangiano se puede escribir
como,
1 2 2
L= m x + x Tg mg ( x Tg + h)
2
(h)
ya que a partir de f2 ,
y= x Tg (1.12)
por lo tanto,
1 2
L = mx Sec2 + mgx Tg mgh (1.13)
2
observndose que qued en funcin de solamente una coordenada generalizada,
en este caso x, lo cual est en concordancia con el resultado (1.8).

Ecuaciones de Lagrange: de (1.13) se tiene que,


@L
@x
= mg Tg @L
= mx Sec2 d
dt
@L
= m x Sec2
@x @x

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir este
tipo de fuerzas) se obtiene,
d @L @L
=0 (1.14)
dt @ x @x
de la cual resulta,
x = g Sen Cos (1.15)

que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada


generalizada x.

Clculo de las cantidades pedidas: la ecuacin para la aceleracin en y viene


dada al derivar (1.12) con respecto al tiempo, es decir,

y = x Tg = g Sen2 (1.16)
| {z }
por (1.14)

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CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

entonces la aceleracin a lo largo del plano inclinado viene dada por,


v0 12 0 12
q u
u
2 2 u
a = x + y = t@g Sen Cos A + @ g Sen2 A
| {z } | {z }
por (1.15) por (1.16)

o,
a = g Sen (1.17)

que es el resultado ya conocido de la Fsica Elemental. Es de hacer notar que este


mtodo no permite encontrar la fuerza o fuerzas que mantienen unido a m a la super-
ficie del plano inclinado. Ntese que si = 2 en (1.15) y (1.16) resulta,
(
x=0
(1.18)
y = g

indicando que la partcula est en cada libre como era de esperarse.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.2 F
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange de una
partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservati-
vo como se muestra en la figura figura 1.2, (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en
coordenadas esfricas.
SOLUCION: la figura 1.2 muestra la situacin descrita en el problema. No existen
ligaduras.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como no


existen ligaduras entonces el nmero de grados de libertad es,

s = 3N K (h) = 3 (1) 0=3 (1.19)

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N K (h) = 3 (1) 0=3 (1.20)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema sin ligaduras.

(a) En coordenadas Cartesianas:

Lagrangiano: la energa cintica total del sistema es dada por,


1 1 2 2 2
T = mv 2 = m x + y + z (1.21)
2 2
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1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

Figura (1.2): Partcula de masa m inmersa en un campo de fuerza conservativo.

y la energa potencial total por,


U = U (x; y; z) (1.22)
de manera que el Lagrangiano viene dado por,
1 2 2 2
U = m x +y +z L=T U (x; y; z) (1.23)
2
donde se tienen 3 coordenadas generalizadas x, y y z en concordancia con el resul-
tado (1.20). De aqu que,
@L @U @L d @L
@x
= @x
= Fx = mx ) dt
= mx
@x @x
@L @U @L d @L
@y
= @y
= Fy = my ) dt
= my
@y @y
@L @U @L d @L
@z
= @z
= Fz = mz ) dt
= mz
@z @z

ya que en coordenadas Cartesianas,


! ! @U @U @U
F = rU = ebx eby ebz
@x @y @z
Ecuaciones de Lagrange: a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN
j
U
=0
(por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene,
8
>
> d @L @L
= 0 ) Fx = m x
>
< dt @x @x
d @L @L
dt @y
= 0 ) Fy = m y (1.24)
>
> @y
>
: d @L @L
dt @z
= 0 ) Fz = m z
@z

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CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas Carte-


sianas.

(b) En coordenadas esfricas:

Lagrangiano: la energa cintica total del sistema resulta de,


2
1 1 2 2
T = mv 2 = m r + r2 + r2 Sen2 ' (1.25)
2 2
2 2 2
ya que en coordenadas esfricas v 2 = r + r2 + r2 Sen2 ' , y la energa potencial total
viene dada por,
U = U (r; ; ') (1.26)
entonces, el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 Sen2 ' U (r; ; ') (1.27)
2
donde las coordenadas generalizadas son ahora r, y ', que igualemente son 3 en
concordancia con el resultado (1.20).

Ecuaciones de Lagrange: de (1.27) se tiene que,


2
@L 2 @U
= mr + mr Sen2 '
@r @r
@L
= mr
@r
d @L
= mr
dt @r

@L 2 @U
= mr2 Sen Cos '
@ @
@L
= mr2
@!
d @L
= mr2 + 2mrr
dt
@

@L @U
= = F'
@' @'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
d @L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
dt @'

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1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se obtiene,
2
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr + mr Sen2 ' = mr (1.28)
dt @r ! @r @r
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr2 Sen Cos ' = mr2 + 2mrr (1.29)
dt @ @
@ !
d @L @L @U
= 0) = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos
dt @' @' @'
+mr2 Sen2 ' (1.30)

pero en coordenadas esfricas,

! ! @U 1 @U 1 @U
F = rU = ebr eb eb' (1.31)
@r r@ r Sen @'

de la cual,
@U
= Fr (1.32)
@r
1 @U @U
= F ) = rF (1.33)
r@ @
1 @U @U
= F' ) = r Sen F' (1.34)
r Sen @' @'

entonces al sustituir (1.32) a (1.34) en (1.28) a (1.30) se obtiene finalmente,

8 2 2
>
> F = m r r r Sen2 '
>
> r
>
> | {z }
>
>
>
> Componente r de la aceleracin
>
>
>
< F = m r + 2r 2
r Sen Cos '
(1.35)
>
> | {z }
>
> Componente de la aceleracin
>
>
>
>
>
> F' = m 2r Sen ' + 2r ' Cos + r Sen '
>
>
>
: | {z }
Componente ' de la aceleracin

que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas esfri-


cas.

No existen fuerzas de ligadura ya que no hay ligaduras presentes. De haberlas, este


mtodo no permitira encontrarlas.

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CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

..............................................................................................

EJEMPLO 5.3 F
La Mquina de Atwood simple. Ecuentre la ecuacin de movi-
miento de Lagrange y la aceleracin de las partculas M1 y M2 en el sistema mostrado
en la figura 1.3. Se desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su tamao, la masa
de la cuerda y su deformacin.

Figura (1.3): La mquina simple de Atwood.

SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.


Ligaduras: existen K (h) = 5 ligaduras holnomas,
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de M1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (1.36)
>
> , fijan el movimiento de M2 sobre el eje y.
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de M1 al de M2 .
que son esclernomas.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-


ten K (h) = 5 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,

s = 3N K (h) = 3 (2) 5=1 (1.37)

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1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N K (h) = 3 (2) 5=1 (1.38)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: es fcil notar que la energa potencial total del
sistema es,
U = M1 gy1 M2 gy2 (1.39)
y que la energa cintica total es,
1 2 2 2 1 2 2 2
T = M 1 x 1 + y 1 + z 1 + M2 x 2 + y 2 + z 2 (1.40)
2 2
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,
1h 2 2 2 2 2 2
i
L=T U = M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (1.41)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se
usarn las ligaduras (1.36) para eliminar cinco de las coordenadas. Si se escoge y1
como coordenada generalizada, al sustituir (1.36) en (1.41) el Lagrangiano se puede
escribir como,
1 2
L = (M1 + M2 ) y 1 + (M1 M2 ) gy1 + M2 g` (1.42)
2
observndose que qued en funcin de solamente una coordenada generalizada,
en este caso y1 , lo cual est en concordancia con el resultado (1.38).

Ecuaciones de Lagrange: de (1.42) se tiene que,


@L @L d @L
@y1
= (M1 M2 ) g = (M1 + M2 ) y 1 ) dt
= (M1 + M2 ) y 1
@ y1 @ y1

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir este
tipo de fuerzas) se obtiene, !
d @L @L
=0
dt @ y 1 @y1

(M1 + M2 ) y 1 -(M1 M2 ) g = 0 (1.43)

que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada


generalizada y1 .

Clculo de las cantidades pedidas:de (1.43) se obtiene,

M1 M2
y1 = M1 +M2
g (1.44)

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CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

(h)
y al derivar dos veces con respecto al tiempo la ecuacin de ligadura f5 en (1.36) y
sustituir el resultado en la expresin (1.44) resulta,

M1 M 2
y2 = M1 +M2
g (1.45)

Los resultados (1.44) y (1.45) son las aceleraciones pedidas y constituyen el resultado
familiar de los cursos de Fsica Elemental para este sistema. No es posible encontrar la o
las fuerzas de ligaduras presentes cuando las ligaduras son usadas en forma implcita.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.4 F
Encontrar la ecuacin de movimiento de Lagrange de un anillo
de masa m (tamao despreciable) que se desliza por un alambre (masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular constante ! en una regin libre
de fuerzas (ver figura 1.4).

Figura (1.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniforme-
mente.

SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usarn coordenadas Cartesianas


para la ubicacin del anillo. Puede observarse que el ngulo ' coincide completa-
mente con la coordenada cilndrica o esfrica ' y que ' = !t, la cual no es una
ligadura ya que ' no representa una coordenada en el sistema de coordenadas es-
cogido.

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1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas,


8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(h)
y = x Tg ' ) f2 = y x Tg ' = y x Tg (!t) = 0, fija el movimiento (1.46)
>
:
de m sobre el alambre giratorio e introduce la rotacin del mismo.
(h) (h)
donde f1 es esclernoma y f2 es renoma.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-


ten K (h) = 2 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (1.47)

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (1.48)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: como el movimiento se realiza en una regin


libre de fuerzas se tiene que,
U =0 (1.49)
y la energa cintica viene dada por,
1 2 2 2
T = m x +y +z (1.50)
2
de aqu que el Lagrangiano sea,
1 2 2 2
U = m x +y +z L=T (1.51)
2
En el caso de usarse, por ejemplo, coordenadas esfricas el Lagrangiano es,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 (1.52)
2
y las ligaduras se pueden escribir para estas coordenadas como,
(
(h)
= 2 ) f1 = 2
= 0, fija el movimiento de m sobre plano xy.
(h) (1.53)
' = !t ) f2 = ' !t = 0, que introduce la rotacin.
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se
usarn las ligaduras (1.46) para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge x como
coordenada generalizada, al sustituir (1.46) en (1.51) resulta,
( )
2
1 2 d
L = m x + (x Tg ')
2 dt
1 2
h i2
= m x + x Tg (!t) + x! Sec2 (!t) (1.54)
2

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CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Se observa que qued en funcin de solamente 1 coordenada generalizada, en este


caso x, lo cual est en concordancia con el resultado (1.48).

En el caso del Lagrangiano (1.52) resulta,

1 2
L = m r + r2 !2 (1.55)
2
donde ahora la coordenada generalizada es r.

Ecuaciones de Lagrange: se usar el Lagrangiano (1.55) por ser ms simple, obtenin-


dose a partir de ste,
@L @L d @L
@r
= mr! 2 = mr ) dt
= mr
@r @r

Entonces, de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir este tipo de
fuerzas) se obtiene,
d @L @L
=0
dt @ r @r

r = r! 2 (1.56)

que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordena-


da generalizada r. Esta ecuacin expresa el resultado ya conocido de que el anillo
se mueve hacia afuera debido a la fuerza centrfuga. Como en el caso anterior, el
mtodo no sirve para hallar las fuerzas de ligadura.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.5 F
Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m
bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 1.5), el cual es lanzado
con un ngulo de tiro . Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange en: (a)
coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esfricas.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existe K (h) = 1 ligadura holnoma,
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (1.57)

que es esclernoma.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existe


K (h) = 1 ligadura holnoma entonces el nmero de grados de libertad es,

s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (1.58)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 14
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

Figura (1.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones.

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (1.59)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

(a) En coordenadas Cartesianas:

Lagrangiano sin ligaduras incluidas:


1 2 2 2
T = m x +y +z (1.60)
2
U = mgy (1.61)

observndose aqu que U = 0 cuando y = 0. De esta manera el Lagrangiano viene


dado por,
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (1.62)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se
usar la ligadura (1.57) para eliminar una de las coordenadas. Al sustituir (1.57) en
(1.62) el Lagrangiano se puede escribir como,
1 2 2
L= m x +y mgy (1.63)
2
Se observa que qued en funcin de dos coordenadas generalizadas, en este caso x
y y, lo cual est en concordancia con el resultado (1.59).

Ecuaciones de Lagrange: de (1.63) se tiene que,


@L @L d @L
@x
=0 = mx ) dt
= mx
@x @x
@L @L d @L
@y
= mg = my ) dt
= my
@y @y

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 15
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir este
tipo de fuerzas) se obtiene, 8
< d @L @L
=0
dt @x @x
: d @L @L
=0
dt @y @y

o,
(
x=0
(1.64)
y = g

que son las ecuaciones de movimiento de Lagrage pedidas, en coordenadas Carte-


sianas.

(b) En coordenadas esfricas:

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas esfricas la energa cintica


(1.60) y la energa potencial (1.61) quedan escritas como,
2
1 2 2
T = m r + r2 + r2 ' Sen2 (1.65)
2
U = mgy = mgr Sen Sen ' (1.66)

ya que en estas coordenadas y = r Sen Sen ', observndose aqu que U = 0 cuando
' = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 mgr Sen Sen ' (1.67)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: la ligadura es ahora,
(h)
= 2
) f1 = 2
= 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (1.68)

y como se va a usar el mtodo implcito, se usar la ligadura (1.67) para eliminar una de
las coordenadas, en este caso . En efecto, al sustituir (1.68) en (1.67) el Lagrangiano
se puede escribirse ahora como,
1 2 2
L = m r + r2 ' mgr Sen ' (1.69)
2
Se observa que qued en funcin de 2 coordenadas generalizadas, en este caso r y
', lo cual est en concordancia con el resultado (1.59).

Ecuaciones de Lagrange: de (1.69) se tiene que,


2
@L @L d @L
@r
= mr' mg Sen ' = mr ) dt
= mr
@r @r
@L @L d @L
@'
= mgr Cos ' = mr2 ' ) dt
= 2mrr' + mr2 '
@' @'

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 16
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir este
tipo de fuerzas) se obtiene, 8
< d @L @L
=0
dt @r @r
: d @L @L
=0
dt @' @'

o,
( 2
r' g Sen ' r = 0
(1.70)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0

que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas, en coordenadas po-


lares.

Las ecuaciones de movimiento (1.64) claramente son ms simples que las ecua-
ciones (1.70). Por esta razn se escogeran coordenadas Cartesianas como coorde-
nadas generalizadas para resolver este problema. La clave est en reconocer que en
estas coordenadas la energa potencial slo depende de la coordenada y, mientras
que en coordenadas esfricas depende de r y '.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.6 F
Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la
superficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 1.6, donde es un
ngulo constante. La partcula est sometida a la fuerza gravitacional. Encuentre las
ecuaciones de movimiento de Lagrange para este sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarn coordenadas cilndricas
Ligaduras: en el sistema dado existe K (h) = 1 ligadura holnoma,
(
(h)
r = z Tg ) f1 = r z Tg = 0, haciendo quem se mueva
(1.71)
sobre la superficie del cono (ecuacin del cono).

que es esclernoma y, por lo tanto, el sistema es holnomo esclernomo.

En el caso de usarse coordenadas Cartesianas la ligadura se puede expresar como,


1 1
(h)
x2 + y 2 2
= z Tg ) f1 = x2 + y 2 2
z Tg =0 (1.72)

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existe


(h)
K = 1 ligadura holnoma entonces el nmero de grados de libertad es,

s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (1.73)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 17
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Figura (1.6): Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso.

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (1.74)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: las energas cintica y potencial vienen dadas
respectivamente en coordenadas cilndricas por,
1 2 1 2 2 2
T = mv = m r + r2 ' + z (1.75)
2 2
U = mgz (1.76)

de aqu que el Lagrangiano venga dado por,


1 2 2 2
L=T U = m r + r2 ' + z mgz (1.77)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a emplear el mtodo implcito,
se usar la ligadura (1.71) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen r y '
como coordenadas generalizadas, al sustituir (1.71) en (1.77) el Lagrangiano se puede
escribir como,
1 2 2
L = m r Csc 2 + r2 ' mgr Ctg (1.78)
2
Se observa que qued en funcin de dos coordenadas generalizadas, en este caso r
y ', lo cual est en concordancia con el resultado (1.74).

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 18
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

Ecuaciones de Lagrange: de (1.78) se tiene que,


@L @L d @L d
@'
=0 = mr2 ' ) dt
= dt
mr2 '
@' @'
2
@L
@r
= mr' mg Ctg @L
= mr Csc2 ) dtd @L
= m r Csc2
@r @r

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir este
tipo de fuerzas) se obtiene, 8
< d @L @L
=0
dt @' @'
: d @L @L
=0
dt @r @r

o,
(
mr2 ' = c, c = constante.
2 (1.79)
0= r r' Sen2 + g Sen Cos

que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas. La primera ecuacin


expresa la conservacin del momento angular en torno al eje z y la segunda es la
ecuacin de movimiento para la coordenada r. Existen fuerzas de ligadura pero este
mtodo no permite calcularlas.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.7
Se consideran dos partculas de masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 , como se muestra en la figura 1.7 y
cuyas longitudes naturales respectivas son `1 , `2 y `3 . Los extremos 0 y A estn fijos y
distan entre s D. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema.

SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarn coordenadas Cartesianas


para ubicar a la masas m1 y m2 .

Ligaduras: en el sistema dado se tienen las K (h) = 4 ligaduras holnomas,


8 (
(h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , que obligan a m1 a moverse sobre el eje y.
< (h)
z = 0 ) f2 = z1 = 0
( 1 (1.80)
(h)
>
> x2 = 0 ) f3 = x2 = 0
>
> , que obligan a m2 a moverse sobre el eje y.
: (h)
z =0)f =z =0
2 4 2

que son todas esclernomas.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-


ten K (h) = 4 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,

s = 3N K (h) = 3 (2) 4=2 (1.81)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 19
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Figura (1.7): Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes de constantes de elasticidad k1 , k2
y k3 a dos soportes fijos que est a una distancia D entre s.

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N K (h) = 3 (2) 4=2 (1.82)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Figura (1.8): Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 a dos soportes fijos.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energas


cintica y potencial totales vienen dadas por,
1 2 2 2 1 2 2 2
T = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 (1.83)
2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
U = k1 D1x + k1 D1y + k1 D1z + k2 D2x + k2 D2y + k2 D2z
2 2 2 2 2 2
1 2 1 2 1 2
+ k3 D3x + k3 D3y + k3 D3z (1.84)
2 2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 20
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

dondeDix , Diy y Diz son las deformaciones en el eje x, y y z respectivamente para el


i-simo (i = 1; 2; 3) resorte. Es fcil notar a partir de la figura 1.8 que,
8
>
< D1y = y1 `1
D2y = y2 y1 `2 (1.85)
>
:
D3y = D y2 `3

Finalmente el Lagrangiano del sistema dado se expresa como,

1 2 2 2 1 2 2 2 1 2
L = T U = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 k1 D1x
2 2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
k1 D1y k1 D1z k2 D2x k2 D2y k2 D2z k3 D3x
2 2 2 2 2 2
1 2 1 2
k3 D3y k3 D3z (1.86)
2 2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se
pueden usar las ligaduras (1.80) para eliminar cuatro de las coordenadas en el La-
grangiano (1.86). En efecto,

1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
L=T U = m1 y 1 + m2 y 2 k1 D1y k2 D2y k3 D3y (1.87)
2 2 2 2 2
o,
1 2 1 2 1 1
L = m1 y 1 + m2 y 2 k1 (y1 `1 )2 k2 (y2 y1 `2 )2
2 2 2 2
1
k3 (D y2 `3 )2 (1.88)
2
Ecuaciones de Lagrange: como se puede ver en el anterior Lagrangiano, las coor-
denadas generalizadas para este sistema son y1 y y2 . De (1.88) se tiene que,

@L @L
@y1
= k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 ) @x2
= k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )
@L @L
= m1 y 1 = m2 y 2 (1.89)
@ y1 @ x2
d @L d @L
dt @ y
= m1 y 1 dt @ x2
= m2 y 2
1

entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir este
tipo de fuerzas) se obtiene,
!
d @L @L
= 0 (1.90)
dt @ y 1 @y1
!
d @L @L
= 0 (1.91)
dt @ y 2 @y2

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 21
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Finalmente, al sustituir los resultados (1.89) en las ecuaciones (1.90) y (1.91) resulta,

(
m1 y 1 = k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 )
(1.92)
m2 y 2 = k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )

que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange pedidas.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.8
En la figura 1.9 se muestra un pndulo simple de longitud `, masa
pendular m y ngulo de desplazamiento colocado dentro de un vagn que se
mueve con una aceleracin constante a en la direccin +x. Encuentre la ecuacin
de movimiento de Lagrange del sistema y la frecuencia para pequeas oscilaciones
de la masa pendular m. Tmese x = vo y x = 0 en t = 0.

Figura (1.9): Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin cons-
tante a en la direccin +x

SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarn coordenadas Cartesianas


para la ubicacin de la masa pendular m.

Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 2 ligaduras holnomas,


8 (h)
>
> z = 0 ) f1 = z = 0, que obliga a m a moverse sobre el plano xy.
>
< (x d)2 + y 2 = `2 ) f (h) = (x d)2 + y 2 `2 = 0, haciendo que
2
(1.93)
>
> m se mueva describiendo un arco de circunferencia de radio `,
>
:
acoplndola al origen 0.

que son esclernomas. Aqu d = vo t + 12 at2 que es la distancia recorrida por el vagn en
el tiempo t partiendo de xo = 0, en concordancia con el enunciado del problema.

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 22
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

Grados de Libertad y Coordenadas Generalizadas mnimas: como existen K (h) = 2


ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (1.94)

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

= 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (1.95)

siendo = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Figura (1.10): Coordenadas Cartesianas para el pdulo simple de la figura 1.9.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas la energa


cintica vendr dada por,
1 2 2 2
T = m x +y +z (1.96)
2
y la potencial por,
U = mgy (1.97)
donde se ha tomado y < 0, razn por la cual se ha colocado un signo menos para
garantizar que las energas U sean negativas como es requerido debido a la posicin
del origen del sistema de coordenadas escogido. Ntese que U = 0 en y = 0 es-
tablecindose as el origen de potenciales en y = 0 como se indica en la figura 1.10.
Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como,
1 2 2 2
L=T U = m x + y + z + mgy (1.98)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes.

Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se


pueden usar las ligaduras (1.93) para eliminar dos de las coordenadas en el anterior

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 23
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

(h)
Lagrangiano. De la ligadura f2 en (1.93) se tiene que,
q
y = `2 (x d)2 (1.99)

Entonces, al sustituir (1.99) en (1.98) resulta,


2 2 3
6 `2 x + (x d)2 d d 2x 7 q
1
L = m6 7 + mg `2 (x d)2 (1.100)
2 4 `2 (x d)2 5

quedando x como coordenada generalizada del sistema y donde,


1
d = vo t + at2 (1.101)
2
debido a lo enunciado en el ejemplo.

Es posible cambiar la coordenada generalizada x por el ngulo variable , aquirien-


do este ltimo estatus de coordenada generalizada del sistema y logrndose as obten-
er un Lagrangiano ms simple. A partir deltringulo 4ABC en la figura 1.10 la relacin
entre x y viene dada por,
x d
Sen =
`
o,
x = d + ` Sen (1.102)
Ahora, al sustituir (1.102) en (1.100) resulta despus de algunos arreglos,
" #
2
1 2
L = m d + ` Cos + `2 Sen2 + mg` Cos (1.103)
2

que al sustituirle (1.101) se transforma en,


1 2 2
L= m vo + at + ` Cos + `2 Sen2 + mg` Cos (1.104)
2

que es el Lagrangiano del sistema considerando las ligaduras (1.93) pero donde ahora
es la coordenada generalizada del sistema. Ntese que este Lagrangiano es ms
simple que el (1.100).

Es de hacer notar que el resultado (1.104) pudo haber sido obtenido al sustituir
directamente (como se puede deducir de la figura 1.10),
(
x = d + ` Sen = vo t + 21 at2 + ` Sen
(1.105)
y = ` Cos

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 24
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

(h) (h)
en (1.98) considerando slo la ligadura f1 . No se considerara la ligadura f2 ya que
est contenida en (1.105) debido a que estas ecuaciones la satisfacen.

Ecuaciones de Lagrange: de (1.104) se tiene que,


@L 2
= m` vo + at + ` Cos Sen + m`2 Sen Cos
@
mg` Sen
@L
= m` vo + at + ` Cos Cos + m`2 Sen2
@
d @L
= m` vo + at + ` Cos Sen
dt @
2 2
+m` Cos a + ` Cos ` Sen + 2m`2 Sen Cos

+m`2 Sen2

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (??) con QN


j
U
= 0 (por no existir este
tipo de fuerzas) se obtiene,
d @L @L
=0
dt @ @

1
= `
(g Sen + a Cos ) (1.106)

que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema.

Clculo de las cantidades pedidas: se puede determinar el ngulo de equilibrio e


al hacer = 0 en (1.106),

0 = g Sen e + a Cos e (1.107)


a
Tg e = (1.108)
g
Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeas y se dan en torno al
ngulo de equilibrio se puede escribir,

= e + (1.109)

donde es un ngulo pequeo. Entonces, al sustituir (1.109) en (1.106) resulta,


g a
= Sen ( e + ) Cos ( e + ) (1.110)
` `
Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos ngulos y
usar la aproximacin para ngulo pequeo Sen 1 y Cos se obtiene,
1
= [(g Sen e + a Cos e) + (g Cos e a Sen e )] (1.111)
`
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 25
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Pero el primer trmino entre parntesis es nulo debido a (1.107) quedando,

= (g Cos e a Sen e) (1.112)


`
y al usar (1.108) se reduce a, p
a2 + g 2
=0 + (1.113)
`
que es la ecuacin de movimiento de un oscilador armnico simple con,
p
2 a2 + g 2
!o = (1.114)
`
de donde,
1
a2 +g 2 4
!o = `2
(1.115)

siendo esta la frecuencia pedida. Este resultado tiene sentido ya que para a = 0 !
p
! o = g=`, es decir, justamente la frecuencia angular del pndulo simple cuando el
vagn est en reposo o en movimiento rectilneo uniforme.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.9 F
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre
liso (de masa despreciable) que tiene la forma de la parbola z = c (x2 + y 2 ) = cr2 (ver
figura 1.11) que rota en torno a su eje vertical de simetra con una velocidad angular
variable. Encontrar: (a) las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema y (b)
el valor de c suponiendo ahora que la velocidad angular del alambre tiene un valor
constante !, haciendo que la cuenta rote en un crculo de radio constante R.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.

Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 1 ligadura holnoma,


(
(h)
z = c (x2 + y 2 ) ) f1 = z c (x2 + y 2 ) = 0, haciendo
, en coordenadas
que m se mueva sobre la parbola.
(1.116)
Cartesianas.
n
(h)
z = cr2 ) f1 = z cr2 = 0 , en coordenadas cilndricas.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existe


(h)
K = 1 ligadura holnoma entonces el nmero de grados de libertad es,

s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (1.117)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 26
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

Figura (1.11): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parbola z = cr2 .

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N K (h) = 3 (1) 1=2 (1.118)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: usando coordenadas Cartesianas, las energas


cintica y potencial totales vienen dadas por,
1 2 2 2
T = m x +y +z (1.119)
2
U = mgz (1.120)

donde U = 0 en z = 0. Entonces, el Lagrangiano se puede escribir como,


1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgz (1.121)
2
y en coordenadas cilndricas,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgz (1.122)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se
usar la ligadura (1.116) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen r y ' co-
mo coordenadas generalizadas, al sustituir (1.116) en (1.122) el Lagrangiano se puede
escribir como,
m 2 2 2
L= r + 4c2 r2 r + r2 ' mgcr2 (1.123)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 27
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Ecuaciones de Lagrange: de (1.123) se tiene que,


2 2
@L @L
@r
= m 4c2 rr + r' 2gcr @'
=0
@L @L
= m r + 4c2 r2 r = mr2 '
@r @'
2
d @L d @L d
dt
= m r + 8c2 rr + 4c2 r2 r dt
= dt
mr2 '
@r @'

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir este
tipo de fuerzas) se obtiene, 8
< d @L @L
=0 dt @r @r
: d @L @L
=0
dt @' @'

o,
( 2 2
r (1 + 4c2 r2 ) + 4c2 rr + r 2gc ' =0
(1.124)
mr2 ' = C, C = constante.

que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas: como para ' = ! =constante se tiene que
r = R, la primera de las ecuaciones (1.124) se reduce a,

2gc !2 = 0 (1.125)

a partir de la cual,
!2
c= 2g
(1.126)

que es la cantidad pedida.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.10 F
Mquina de Atwood doble. Considrese el sistema de doble
polea mostrado en la figura 1.12. Se supone que las cuerdas tienen masa y deforma-
cin despreciable y que los radios, las masas y la friccin de las poleas son tambin
despreciables. Encontrar las ecuaciones de Lagrange del sistema dado y la acelera-
cin de cada masa.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Aqu d es la distancia de la polea 2 al
origen 0 y las coordenadas de las masas m1 , m2 y m3 son (x1 ; y1 ; z1 ), (x2 ; y2 ; z2 ) y (x3 ; y3 ; z3 )
respectivamente.

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 28
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

Figura (1.12): Mquina de Atwood doble.

Ligaduras: en el sistema dado existen K (h) = 7 ligaduras holnomas,


8 (
>
>
(h)
x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , que fijan a m1 sobre el plano xy.
>
> z = 0 ) f
(h)
= z = 0
>
> ( 1 2 1
>
>
>
>
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0
>
> , que fijan a m2 sobre el plano xy.
< (h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
( (1.127)
>
>
(h)
x3 = 0 ) f5 = x3 = 0
>
> , que fijan a m3 sobre el plano xy.
>
> z = 0 ) f
(h)
= z = 0
>
> 3 6 3
>
> (h)
>
> 2y1 + y2 + y3 = 2`1 + `2 ) f7 = 2y1 + y2 + y3 2`1 `2 = 0, que acopla el
>
>
: movimiento de m , m y m entre s.
1 2 3

(h)
que son todas esclernomas. La ligadura f7 se obtiene al combinar,
(
y1 + d = `1
y2 + y3 2d = `2

que son fciles de deducir a partir de la figura dada.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-


ten K (h) = 7 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,

s = 3N K (h) = 3 (3) 7=2 (1.128)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 29
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N K (h) = 3 (3) 7=2 (1.129)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: la energa cintica total del sistema viene dada
por,
1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
T = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3 (1.130)
2 2 2
Por otro lado, la energa potencial total U viene dada por,

U= m1 gy1 m2 gy2 m3 gy3 (1.131)

Entonces, a partir de (1.130) y (1.131), el Lagrangiano se puede escribir como,


1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
L = T U = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3
2 2 2
+m1 gy1 + m2 gy2 + m3 gy3 (1.132)

Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se


usarn las ligaduras (1.127) para eliminar siete de las coordenadas. Si se escogen y1
y y2 como coordenadas generalizadas, al sustituir (1.127) en (1.132) el Lagrangiano se
puede escribir como,

1 2 1 2
L = m1 + 2m3 y 1 + (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 y 2 + (m1 2m3 ) gy1
2 2
+ (m2 m3 ) gy2 + m3 g (2`1 + `2 ) (1.133)

ya que a partir de la ltima de las ligaduras (1.127),

y3 = 2y 1 y2 (1.134)

Ecuaciones de Lagrange: de (1.133) se tiene que,


@L @L
@y1
= (m1 2m3 ) g @y2
= (m2 m3 ) g
@L @L
= (m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 = (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1
@ y1 @ y2
d @L d @L
dt @ y
= (m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 dt @ y
= (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1
1 2

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir este
tipo de fuerzas) se obtiene, 8
< d @L @L
=0
dt @y1 @ y1
: d @L @L
=0
dt @ y2 @y2

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 30
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

o,
(
(m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 (m1 2m3 ) g = 0
(1.135)
(m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 (m2 m3 ) g = 0

que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas: al resolver (1.135) para y 1 y y 2 se obtiene,

m1 m2 +m1 m3 4m2 m3
y1 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (1.136)

m1 m2 3m1 m3 +4m2 m3
y2 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (1.137)

y como a partir de (1.134),


y3 = 2y 1 y2 (1.138)
entonces,
3m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
y3 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (1.139)

Los resultados (1.136), (1.137) y (1.139) son las aceleraciones pedidas, coincidiendo
con las obtenidas para el mismo sistema en los cursos de Fsica Elemental.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.11
Considrese un disco slido homogneo de masa M , centro 00 y
radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija y lisa con centro
0 y radio R2 > R1 (ver figura 1.13). Encuentre la ecuacin de movimiento de Lagrange
para el sistema dado y el perodo para pequeas oscilaciones ( pequeo) del disco
en torno a la posicin de equilibrio.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido (ver seccin ?? en
lo referente a ligaduras holnomas en un cuerpo rgido) tiene 6 grados de libertad
cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del movi-
miento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra posicionado en
el centro geomtrico del disco por ser homogneo), cuyas coordenadas de posicin
son (R; 'cm ; zcm )1 en coordenadas cilndricas. Se us R en vez de r para posicionar el
centro de masa ya que esta es la notacin que se us en el captulo ?? para tal fin.
1
Se usa R en vez de r para la coordenada radial para hacer incapi que R representa el mdulo del
vector de posicin del centro de masa del disco.

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 31
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Figura (1.13): Disco slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicir-
cular fija con centro O y radio R2 > R1 .

Ligaduras: en el presente caso se tienen las K (h) = 5 ligaduras holnomas,

8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R2 = 0, hay rotacin en torno (1.140)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.

que son esclernomas. Aqu , y son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
(h) (h)
La ligadura f5 es muy fcil de deducir de la figura 1.14. La ligadura f4 proviene
del hecho de que la longitud de arco Se = R1 recorrida por el punto de contacto
P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a la longitud de arco
S = (R2 R1 ) recorrida por el centro de masa. Por lo tanto,

(R2 R1 ) = R1

o,
(h)
f4 = (R2 R1 ) R1 = 0 (1.141)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-
ten K (h) = 5 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad del disco
es,
s = 6 K (h) = 6 5 = 1 (1.142)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 32
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA

Figura (1.14): Coordenadas del centro de masa del disco.

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e=6 K (h) = 6 5=1 (1.143)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coorde-
nada generalizada.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas cilndricas se tiene que la


energa cintica total del sistema viene dada por,
2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
T = M R + R2 'cm + z cm + I + I + I (1.144)
2 2 2 {z 2
| {z } | }
T del centro de masa T rotacional

donde los tres ltimos trminos representan las energas cinticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energa potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
3
U = M gycm = M gR Sen ' = M gR Sen = M gR Cos (1.145)
2
| {z }
=' (ver figura 1.14)

de manera que el Lagrangiano viene dado por,


2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
L=T U= M R + R2 'cm + z cm + I + I + I + M gR Cos (1.146)
2 2 2 {z 2
| {z } | }
T del centro de masa T rotacional

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 33
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (1.140).

Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se


usarn lan ligaduras (1.140) para eliminar 5 de las coordenadas. Al sustituir (1.140) en
(1.146) y teniendo presente que ' = 32 , el Lagrangiano se puede escribir como,
2
1 2 2 1 R2 R1 2
L = M (R2 R1 ) + I + M g (R2 R1 ) Cos
2 2 R1
o,
1 I 2
(R2 R1 )2 M + 2
L= + M g (R2 R1 ) Cos (1.147)
2 R1
Ecuaciones de Lagrange: de (1.147) se tiene que,
@L
@
= M g (R2 R1 ) Sen
@L 2 I
= (R2 R1 ) M+ R21
@
I
d
dt
@L
= (R2 R1 )2 M + R21
@

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir este
tipo de fuerzas) se obtiene,
d @L @L
=0
dt @ @
I
(R2 R1 ) M + R21
+ M g Sen =0 (1.148)

que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema para la coordenada ge-


neralizada .

Clculo de las cantidades pedidas: para pequeo la ecuacin (1.148) puede ser
escrita como,
2g
+ =0 (1.149)
3 (R2 R1 )
ya que Sen e I = 21 M R21 (ver referencias [?], [?] [?] por ejemplo). Esta ecuacin
es idntica a la del oscilador armnico simple,

+ ! 2o = 0 (1.150)

con,
2g
! 2o = (1.151)
3 (R2 R1 )
Por lo tanto, el perodo de oscilacin del disco vendr dado por,
q
2 3
= !o
=2 2g
(R2 R1 ) (1.152)

..............................................................................................

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 34
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

1.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma


explcita
Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos donde las ligaduras
sern usadas en forma explcita. Recurdese que en estos casos el nmero de co-
ordenadas generalizadas a utilizar es = 3N , es decir, el total de las coordenadas:
dependientes + independientes.

Se dir que las ligaduras holnomas son empleadas en Forma Explcita


cuando no se utilicen para eliminar las coordenadas dependientes, efec-
tundose la descripcin del sistema de partculas dado con la totalidad
(dependientes + independientes) de sus coordenadas.

Pasos a seguir para estudiar el sistema mecnico dado cuando se usan ligaduras
holnomas en forma explcita:

1. Se identifican las ligaduras presentes en el sistema dado.

2. Se halla el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas ge-


neralizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.

3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras.

4. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (1.5).

5. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones for-


mado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas
generalizadas de ligadura se calculan tambin a partir de (1.5).

Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple gua para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.12 F
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemp-
lo 5.1.

SOLUCION:

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 35
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:


todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.1 (1.6), (1.7) y (1.8) respectiva-
mente, (
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0
(h) (1.153)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg h=0

s = 1 (1.154)
e = 1 (1.155)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas y ligaduras: a partir de (1.11) el Lagrangiano sin


tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
1 2 2 2
L= m x +y +z mgy (1.156)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.153) y (1.156) se tiene que,
8 9
> @L @L @L >
> =0 = mg =0 >
>
> @x @y @z >
>
>
> @L
= mx @L
= my @L
= mz >
>
>
> >
>
< @x @y @z =
d @L
dt
= m x dtd @L = m y dtd @L = m z (1.157)
>
>
@x @y @z >
>
>
> @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h)
>
>
>
> @x
=0 @y
=0 @z
=1 >
>
>
> >
>
: 2 = Tg
@f
(h)
@f
(h)
2
=1
@f
(h)
2
=0 ;
@x @y @z

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
> X
2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
>
d @L @L
= = +
>
> dt @x @x l @x 1 @x 2 @x
>
> l=1
>
< X
2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
d @L @L
dt @y
= l @y = 1 @y + 2 @y (1.158)
>
> @y
>
> l=1
>
> X
2
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z + 2 @z
@z
l=1
(h)
ya que aqu K = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.157) en (1.158) se obtiene,
8
>
< m x = 2 Tg
m y + mg = 2 (1.159)
>
:
mz = 1

que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado.

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 36
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

Clculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por las dos primeras ecua-
ciones (1.159) es fcil encontrar que,

2 = mg Cos2 (1.160)
(h)
y de la ltima en conjunto con la ligadura f1 en (1.153) se obtiene que,

1 =0 (1.161)

Por lo tanto, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= Qlig
= = 2 Tg = mg Cos Sen
>
> 1 x l @x
>
> l=1
>
<
lig
X2
(h)
@fl
lig 2
Q2 = Qy = l @y = 2 = mg Cos (1.162)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig lig
(h)
@fl
> Q
: 3 = Qz = l @z = 1 = 0
l=1

que representan las componentes en el referencial escogido.

Entonces, la magnitud de la resultante de las fuerzas generalizadas de ligadura


vendr dada por,
r
2 2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y + Qlig
z = mg Cos (1.163)

que no es ms que la fuerza normal ya calculada en cursos de Fsica Elemental para


el sistema dado.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.13 F
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemp-
lo 5.3.

SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.3 (1.36), (1.38) y (1.38) respectiva-
mente, 8 (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (1.164)
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: y + y = ` ) f (h) = y + y `=0
1 2 5 1 2

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 37
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

s = 1 (1.165)
e = 1 (1.166)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: a partir de (1.41) el Lagrangiano sin tomar en


cuenta las ligaduras presentes viene dado por,

1h 2 2 2 2 2 2
i
L= M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (1.167)
2

Ecuaciones de Lagrange: de (1.164) y (1.167) se tiene que,

8 9
>
>
@L
=0 @L
= M1 g @L
=0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> @L
= M1 x 1 @L
= M1 y 1 @L
= M1 z 1 >
>
>
> >
>
>
>
@ x1 @ y1 @ z1 >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
>
> dt @ x1
= M1 x 1 dt @ y
= M1 y 1 dt @ z 1
= M1 z 1 >
>
>
> 1 >
>
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
=
@x1
=1 @y1
=0 @z1
=0
(h) (h) (h) (1.168)
>
> @f2
=0
@f2
=0
@f2
=1 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
>
@f3
=0
@f3
=0
@f3
=0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 =0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h) >
;
@x1
=0 @y1
=1 @z1
=0

8 9
>
>
@L
=0 @L
= M2 g @L
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> @L
= M2 x 2 @L
= M2 y 2 @L
= M2 z 2 >
>
>
> >
>
>
>
@ x2 @ y2 @ z2 >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
>
> dt @ x2
= M2 x 2 dt @ y
= M2 y 2 dt @ z 2
= M2 z 2 >
>
>
> 2 >
>
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
=
@x2
=0 @y2
=0 @z2
=0
(h) (h) (h) (1.169)
>
> @f2
=0
@f2
=0
@f2
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
>
@f3
=1
@f3
=0
@f3
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 =1 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h) >
;
@x2
=0 @y2
=1 @z2
=0

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 38
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @x1 l @x1 1 @x1 2 @x1 3 @x1 4 @x1 5 @x1
>
>
@ x1
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
(h)
@f3
+
(h)
@f4
+
@f5
(h)

>
> dt @y1 l @y1 1 @y1 2 @y1 3 @y1 4 @y1 5 @y1
>
> @ y1
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h) (h)
@f3
(h)
@f4 @f5
(h)
>
< dt @z1
= l @z1 = 1 @z1 + 2 @z1 + 3 @z1 + 4 @z1 + 5 @z1
@ z1
l=1
(1.170)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ x2 @x2 l @x2 1 @x2 2 @x2 3 @x2 4 @x2 5 @x2
>
> l=1
>
>
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ y2 @y2 l @y2 1 @y2 2 @y2 3 @y2 4 @y2 5 @y2
>
>
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ z2 @z2 l @z2 1 @z2 2 @z2 3 @z2 4 @z2 5 @z2
l=1

ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.168) y (1.169) en (1.170) se
obtiene, 8
>
> M1 x 1 =
>
>
1
>
> M1 y 1 M1 g =
>
> 5
>
< M z
1 1 = 2
(1.171)
>
> M2 x 2 = 3
>
>
>
> M2 y 2 M2 g =
>
> 5
>
: M z
2 2 = 4

que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado.

(h)
Clculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por la ligadura f5 en
(1.164) ms la segunda y quinta de las ecuaciones (1.171) es fcil encontrar que,

2M1 M2
5 = g (1.172)
M1 + M2

y del resto de las ecuaciones (1.171) junto con las ligaduras (1.164) resulta,
8
>
> 1 =0
>
<
2 =0
(1.173)
>
> 3 =0
>
:
4 =0

Por lo tanto, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 39
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

por,
8
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= =0
>
> x1 l @x1 1
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig
Qy1 =
@fl
= = 2M1 M2
g
>
> l @y1 5 M1 +M2
>
>
>
> l=1
>
> X5
>
> lig @fl
(h)

< Qz1 =
> l @z1 = 2 =0
l=1
(1.174)
>
> X5
(h)
>
> Qlig
@fl
> x2 = l @x2 = 3 =0
>
>
>
> l=1
>
> X5
>
> lig @fl
(h)
2M1 M2
>
> Qy2 = l @y2 = 5 = g
>
>
M1 +M2
>
> l=1
>
> X5
>
> @fl
(h)
> lig
: Qz2 = l @z2 = 4 =0
l=1

observndose que Qlig lig


y1 = Qy2 , las cuales representan la tensin de la cuerda. Este resul-
tado coincide con la tensin de la cuerda que se calcula en cursos de Fsica Elemen-
tal. Las aceleraciones y 1 y y 2 se pueden encontrar al sustituir (1.172) en la segunda
y quinta ecuacin (1.171), coincidiendo completamente con los resultados (1.44) y
(1.45).

..............................................................................................

EJEMPLO 5.14 F
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemp-
lo 5.9.

SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.9 (1.116), (1.117) y (1.118) respec-
tivamente,

(h)
z = cr2 ) f1 =z cr2 = 0 (1.175)

s = 2 (1.176)
e = 2 (1.177)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 40
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: a partir de (1.122) el Lagrangiano sin tomar en


cuenta las ligaduras presentes viene dado por,

1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgz (1.178)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.175) y (1.178) se tiene que,
8 2 9
>
>
@L
= rm' @L
=0 @L
= mg >
>
>
> @r @' @z >
>
>
< @L
= mr @L
= mr2 ' @L
= mz >
=
@r @' @z
(1.179)
>
>
d @L
= mr d @L
= d
mr2 ' d @L
= mz >
>
>
> dt @r dt @' dt dt @z >
>
>
: @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
;
@r
= 2cr @'
=0 @z
=1

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
> X
1
@fl
(h)
@f1
(h)
>
>
d @L @L
= =
>
> dt @r @r l @r 1 @r
>
> l=1
>
< X
1
@fl
(h)
@f1
(h)
d @L @L
dt @'
= l @' = 1 @' (1.180)
>
> @'
>
> l=1
>
> X1
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z
@z
l=1

ya que aqu K (h) = 1. Ahora, al sustituir los resultados (1.179) en (1.180) se obtiene,
8 2
>
< m r rm' = 2 1 cr
mr2 ' = C, C = constante (1.181)
>
:
m z + mg = 1

que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas: si se tienen presentes las simplificaciones intro-


ducidas al final del ejemplo 5.9 (r = R y ' = !), el sistema de ecuaciones (1.181) se
reduce a, 8
> 2
< m! = 2c 1
mR2 ! = C, C = constante. (1.182)
>
:
m z + mg = 1

A partir de la segunda ecuacin y teniendo presente la ligadura (1.175) resulta que,

1 = mg (1.183)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 41
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

cantidad que al ser sustituida en la primera de las ecuaciones (1.182) conduce a que
el valor de c sea,
!2
c= (1.184)
2g

observndose la completa concordancia con el resultado (1.126) obtenido en el ejem-


plo 5.9. Aqu 1 proporciona informacin adicional que no era posible de obtener me-
diante el mtodo empleado en el mencionado ejemplo.

Finalmente, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas


por,
8
>
> X1
@fl
(h)
@f1
(h)
>
> Qlig
= = = m! 2 R
>
> r l @r 1 @r
>
> l=1
>
< X1
@fl
(h)
@f1
(h)
Qlig
' = l @' = 1 @' =0 (1.185)
>
>
>
> l=1
>
> X1
>
> lig @fl
(h)
@f1
(h)
>
: Qz = l @z = 1 @z = mg
l=1

donde la primera y la ltima representan, respectivamente, la fuerza centrpeta y el


peso.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.15
Un disco slido homogneo, de masa M y radio R, rueda sin
resbalar hacia abajo en un plano inclinado (ver figura 1.15). Encontrar: (a) las ecua-
ciones de movimiento de Lagrange, (b) las fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la
aceleracin angular del disco.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido tiene 6 grados de
libertad cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del
movimiento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra en el cen-
tro geomtrico del disco, por ser homogneo) cuyas coordenadas de posicin son
(xcm ; ycm ; zcm ).

Ligaduras: en el presente caso se tienen las K (h) = 5 ligaduras holnomas,

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 42
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

Figura (1.15): Disco de masa M y radio R rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano inclinado.

8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec R = 0, hay
>
>
>
> rotacin en torno al eje z.
>
>
>
> (h)
ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5 = ycm + xcm Tg R Sec ` Sen = 0,
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
(1.186)
que son esclernomas. Aqu , y son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
La ligadura f4 proviene del hecho de que la longitud de arco Se = R recorrida por
(h)

el punto de contacto P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a
la distancia S recorrida por el mismo sobre la superficie del plano inclinado. En efecto,
de la figura 1.16 es fcil notar que,

e
xcm = x + x (1.187)

pero, (
x = S Cos
(1.188)
e = R Sen
x
entonces al sustituir (1.188) en (1.188) resulta,

S = (xcm R Sen ) Sec (1.189)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 43
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

(h) (h)
Figura (1.16): Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura f4 y f5 para el sistema mostrado en
la figura 1.15.

que debe ser igual a Se = R resultando,

(xcm R Sen ) Sec =R

o,
(h)
f4 = (xcm R Sen ) Sec R =0 (1.190)
(h)
Por otro lado, la ligadura f5 se construye al escribir la ecuacin de la trayectoria
del centro de masa, es decir, la ecuacin de la recta que la representa. En efecto, a
partir de la figura 1.16 es fcil notar que el punto de corte b de la trayectoria del centro
de masa con el eje y viene dado por,

b = h+e
h (1.191)

pero, (
h = ` Sen
(1.192)
e
h = R Sec
entonces al sustituir (1.192) en (1.191) resulta,

b = ` Sen + R Sec (1.193)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 44
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

de aqu que la ecuacin de la recta que representa la trayectoria del centro de masa
venga dada por,
ycm = Tg xcm + ` Sen + R Sec (1.194)

ya que su pendiente es Tg . Entonces,

(h)
f5 = ycm + Tg xcm ` Sen R Sec (1.195)

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-


ten K (h) = 5 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad del disco
es,
s=6 K (h) = 6 5=1 (1.196)

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e=6 K (h) = 6 5=1 (1.197)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coorde-
nada generalizada.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la


energa cintica total del sistema viene dada por,

2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
T = M xcm + y cm + z cm + I + I + I (1.198)
|2 {z } |2 2 {z 2 }
T del centro de masa T rotacional

donde los tres ltimos trminos representan las energas cinticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energa potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,

U = M gycm (1.199)

de manera que el Lagrangiano viene dado por,

2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gycm (1.200)
2 2

que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (1.186).

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 45
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Ecuaciones de Lagrange: de (1.186) y (1.200) se tiene que,


8 9
>
>
@L
=0 @L
= Mg @L
=0 >
>
>
> @xcm @ycm @zcm >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> >
>
>
>
@ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> d @L >
>
>
> dt @ xcm
= M x cm dtd @L = M y cm dtd @L = M z cm >
>
>
> @ y cm @ z cm >
>
>
< @f1(h) = 0 @f1
(h)
@f1
(h) >
=
@xcm @ycm
=0 @zcm
=1
(h) (h) (h) (1.201)
>
> @f2
=0
@f2
=0
@f2
=0 >
>
>
> @xcm @ycm @zcm >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
>
@f3
=0
@f3
=0
@f3
=0 >
>
> @x(h)
> cm @ycm @zcm >
>
>
> @f4 @f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> = Sec =0 =0 >
>
>
> @xcm @ycm @zcm >
>
> (h)
: 5 = Tg
@f @f
(h)
@f
(h) >
;
@xcm
5
=1 5
=0 @ycm @zcm
8 @L @L @L
9
>
> =0 =0 =0 >
>
>
>
@ @ @ >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> =I =I =I >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L
=I d @L
=I d @L
=I >
>
>
> dt dt dt >
>
>
> @ @ @ >
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) =
@
=0 @
=0 @
=0 (1.202)
>
> @f2
(h)
@f2
(h)
@f2
(h) >
>
>
> =1 =0 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f3
(h)
@f3
(h)
@f3
(h) >
>
>
> =0 =1 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 = R >
>
>
>
@ @ @ >
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h)
;
@
=0 @
=0 @
=0
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN
j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,

8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @xcm l @xcm 1 @xcm 2 @xcm 3 @xcm 4 @xcm 5 @xcm
>
>
@ xcm
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)

>
> dt @ycm l @ycm 1 @ycm 2 @ycm 3 @ycm 4 @ycm 5 @ycm
>
> @ y cm
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(1.203)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
l=1

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 46
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.201) y (1.202) en (1.203) se
obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(1.204)
>
> I = 2
>
>
>
>
> I = 3
>
>
:
I = 4R

que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas:


(a) Ecuaciones de movimiento: son las dadas por (1.204)

(b) Fuerzas generalizadas de ligadura: para hallarlas es necesario primero encon-


trar los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 , 3 , 4 y 5 presentes en (1.204). Al sustituir las
(h) (h) (h)
ligaduras f1 , f2 y f3 en las mencionadas ecuaciones resulta,
8
>
< 1=0
2 = 0 (1.205)
>
:
3 = 0

reducindose el sistema de ecuaciones de movimiento a,


8
>
< M x cm = 4 Sec + 5 Tg
M y cm + M g = 5 (1.206)
>
:
I = 4R

(h)
Al hallar la segunda derivada total con respecto al tiempo t de las ligaduras f4 y
(h)
f5 se obtiene, (
x cm Sec R =0
(1.207)
y cm + x cm Tg = 0
a partir de las cuales, (
x cm = R Cos
(1.208)
y cm = R Sen
que al ser sustituidas en (1.206) se obtiene,
(
1
4 = 3
M g Sen
(1.209)
5 = Mg 1
2
3
Sen2

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 47
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Finalmente, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas


por,
8
> X5
(h)
>
> Q lig
=
@fl
= 32 M g Sen Cos
> l @xcm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
x cm
>
> l=1
>
> X5
>
> (h)
@fl
>
> Q lig
= = 5 = M g 1 23 Sen2
>
> y cm l @ycm
>
> l=1
>
> X5
>
> (h)
@fl
>
> Q lig
= = 1=0
< z cm l @zcm
l=1
(1.210)
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 3
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig @fl
= 13 M gR Sen
: Q = l @ = 4R
l=1

Estas son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco ro-
dando sobre el plano sin resbalar.

(c) La aceleracin angular: a partir de la ltima de las ecuaciones (1.206) y del


primer resultado en (1.209) se obtiene que,

2
= 3R
g Sen (1.211)

ya que I = 21 M R2 (ver referencias [?], [?] [?] por ejemplo).

..............................................................................................

EJEMPLO 5.16
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.11.

SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.11 (1.140), (1.142) y (1.143) respec-
tivamente, 8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0
>
>
>
> (h)
< = 0 ) f2 = = 0
(h)
= 0 ) f3 = = 0 (1.212)
>
>
>
>
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R1 = 0
>
>
: R=R (h)
R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0
2

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 48
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

s = 1 (1.213)
e = 1 (1.214)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: a partir de (1.146) el Lagrangiano sin tomar en


cuenta las ligaduras presentes viene dado por,
2 2 2
1 2
2 2 1 2 1 1
L= M R + R 'cm + z cm + I + I + I + M gR Cos
2 2 2 2
o,
2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
L= M R + R2 + z cm + I + I + I + M gR Cos (1.215)
2 2 2 2
3
ya que ' = 2
.

Ecuaciones de Lagrange: de (1.212) y (1.215) se tiene que,


8 2 9
>
>
@L
= M R + M g Cos @L
= M gR Sen @L
=0 >
>
>
> @R @ @zcm >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> = MR = M R2 = M z cm >
>
>
> @R @ @ z cm >
>
>
> >
>
>
> dtd @L = M R d @L
= M R2 + 2M RR d @L
= M z cm >
>
>
> dt @ dt @ z cm >
>
>
< @f1(h)@ R (h) (h) >
=
@f1 @f1
@R
=0 @
=0 @zcm
=1 (1.216)
>
> @f2
(h)
@f2
(h)
@f2
(h) >
>
>
> =0 =0 =0 >
>
>
>
@R @ @zcm >
>
>
> @f3
(h)
@f3
(h)
@f3
(h)
>
>
>
> @R
=0 @
=0 @zcm
=0 >
>
> @f (h)
> (h) (h) >
>
>
> 4
=0
@f 4
= R2 R1
@f 4
=0 >
>
>
> @R @ @zcm >
>
>
: @f5 (h)
@f5
(h)
@f5
(h) >
;
@R
=1 @
=0 @zcm
=0
8 @L @L @L
9
>
> =0 =0 =0 >
>
>
>
@ @ @ >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> =I =I =I >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L
=I d @L
=I d @L
=I >
>
>
> dt dt dt >
>
>
> @ @ @ >
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) =
@
=0 @
=0 @
=0 (1.217)
>
> @f2
(h)
@f2
(h)
@f2
(h) >
>
>
> =1 =0 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f3
(h)
@f3
(h)
@f3
(h) >
>
>
> =0 =1 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 = R1 >
>
>
>
@ @ @ >
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h)
;
@
=0 @
=0 @
=0
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN
j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 49
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @R l @R 1 @R 2 @R 3 @R 4 @R 5 @R
>
> @R
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
(h)
@f3
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)

>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(1.218)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
@
l=1

ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.216) y (1.217) en (1.218) se
obtiene, 8 2
>
> M R M R M g Cos = 5
>
>
>
>
>
> M R2 + 2M RR + M gR Sen = 4 (R2 R1 )
>
>
< Mz =
cm 1
(1.219)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
>
:
I = 4 R1

que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas: para calcular las fuerzas generalizadas de li-
gadura es necesario encontrar primero el valor de los Multiplicadores de Lagrange 1 ,
(h) (h) (h)
2 , 3 , 4 , y 5 en (1.219). Al sustituir las ligaduras f1 , f2 y f3 de (1.212) en (1.219) se
encuentra que, 8
>
< 1=0
2 = 0 (1.220)
>
:
3 = 0

reducindose el sistema de ecuaciones (1.219) a,


8 2
>
< MR
> MR M g Cos = 5
2
M R + 2M RR + M gR Sen = 4 (R2 R1 ) (1.221)
>
>
:
I = 4 R1

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 50
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

(h) (h)
Ahora, al sustituir las ligaduras f4 (para sustituir ) y f5 de (1.212) en (1.221) resulta,

8 2
>
< M (R2 R1 ) M g Cos = 5
M (R2 R1 ) + M g Sen = 4 (1.222)
>
:
I R2R1R1 = 4 R1

que para pequeo (Sen , Cos 1) se transforma en,

8 2
>
< M (R2 R1 ) Mg = 5
M (R2 R1 ) + M g = 4 (1.223)
>
:
I R2R1R1 = 4 R1

entonces a partir de la segunda y cuarta ecuacin se obtiene,

1
4 = Mg (1.224)
3

Al sustituir este resultado en la segunda de las ecuaciones (1.223) resulta,

2g
+ =0 (1.225)
3 (R2 R1 )

que es idntica a la ecuacin (1.149) del ejemplo 5.11. De esta ecuacin al hacer,

d d d d
= = = (1.226)
dt d dt d

se obtiene,
2 2g 2 2
= o (1.227)
3 (R2 R1 )

donde se ha tomado = 0 para = o. Si ahora se sustituye (1.227) en la primera de


las ecuaciones (1.223) resulta,

2 2 2
5 = Mg o +1 (1.228)
3

Finalmente, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 51
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

por,
8
> X5
(h)
>
> lig
QR =
@fl
= = Mg 2
( 2 2
>
> l @R 5 3 o) +1
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= (R2 R1 ) = 13 M g (R2 R1 )
>
> l @ycm 4
>
>
>
> l=1
>
> X 5
>
> lig @fl
(h)
> Q
< zcm = l @zcm = 1 =0
l=1
(1.229)
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 3
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig @fl 1
: Q = l @ = 4 R1 = 3
M gR1
l=1

Aqu Qlig y Qlig son dos torques que representan las fuerzas generalizadas de ligadu-
ra requeridas para mantener el disco slido de radio R1 rodando, sin resbalar, sobre la
superficie semicircular de radio R2 .

..............................................................................................

EJEMPLO 5.17 F
Una partcula de masa m comienza a moverse desde el re-
poso, partiendo de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. (a) En co-
ordenadas Cartesianas encuentre las ecuaciones de Lagrange y (b) en coordenadas
cilndricas ecuentre las ecuaciones de Lagrange, las fuerzas generalizadas de ligadu-
ra y el ngulo en el cual la partcula abandona la superficie del hemisferio. Este es un
problema clsico que se suele resolver en los cursos bsicos de Fsica General.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas que en coordenadas Cartesianas
se expresan como,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
x2 + y 2 = a2 ) f2 = x2 + y 2 a2 = 0, limita el movimiento (1.230)
>
:
de m a la superficie del hemisferio plano.

que son esclernomas. En coordenadas cilndricas se puede escribir,


(
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0
(h) (1.231)
r = a ) f2 = r a = 0

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 52
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

Figura (1.17): Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte ms
alta de un hemisferio fijo y liso.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-


ten K (h) = 2 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (1.232)

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (1.233)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

(a) En coordenadas Cartesianas:

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la


energa cintica viene dada por,

1 2 2 2
T = m x +y +z (1.234)
2

y la energa potencial (para el origen de potencial escogido) por,

U = mgy (1.235)

de manera que el Lagrangiano es dado por,

1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (1.236)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 53
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Ecuaciones de Lagrange: de (1.230) y (1.236) se tiene que,


8 9
> @L @L @L >
> =0 = mg =0 >
>
> @x @y @z >
>
>
> @L
= mx @L
= my @L
= mz >
>
>
> >
>
< @x @y @z =
d @L
dt
= m x dtd @L = m y dtd @L = m z (1.237)
>
>
@ x @y @z >
>
>
> @f
(h)
@f
(h)
@f
(h)
>
>
>
> @x
1
=0 1
@y
=0 1
@z
=1 >
>
>
> >
>
: @f2 = 2x
(h)
@f2
(h)
= 2y
@f2
(h)
=0 ;
@x @y @z

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
> X
2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
>
d @L @L
= = +
>
> dt @x @x l @x 1 @x 2 @x
>
> l=1
>
< X
2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
d @L @L
dt @y
= l @y = 1 @y + 2 @y (1.238)
>
> @y
>
> l=1
>
> X2
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z + 2 @z
@z
l=1

ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.237) en (1.238) se obtiene,
8
>
< m x = 2x 2
m y + mg = 2y 2 (1.239)
>
:
mz = 1

que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado
en coordenadas Cartesianas.

(b) En coordenadas cilndricas:

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas cilndricas es fcil encontrar


que el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras viene dado por,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgr Sen ' (1.240)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.231) y (1.240) se tiene que,
8 2 9
>
>
@L
= mr ' mg Sen ' @L = mgr Cos ' @L
=0 >
>
>
> @r @' @z >
>
>
> @L
= mr @L
= mr '2 @L
= mz >
>
>
> >
>
< @r @' @z =
d @L d @L
dt
= mr dt @ '
= 2mrr' + mr2 ' dtd @L = m z (1.241)
>
> @ r @z >
>
>
> @f1
(h) (h)
@f1 @f1
(h) >
>
>
> =0 =0 =1 >
>
>
>
@r @' @z >
>
: @f2(h) (h)
@f2 @f2
(h)
;
@r
=1 @'
=0 @z
=0

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 54
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
> X
2
@fl
(h) (h)
@f1
(h)
@f2
>
>
d @L @L
= = +
>
> dt @r @r l @r 1 @r 2 @r
>
> l=1
>
< X
2
(h) (h) (h)
d @L @L @fl @f1 @f2
dt @'
= l @' = 1 @' + 2 @' (1.242)
>
> @'
>
> l=1
>
> X
2
>
> d @L @L @fl
(h) (h)
@f1
(h)
@f2
>
: dt @z
= l @z = 1 @z + 2 @z
@z
l=1
(h)
ya que aqu K = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.241) en (1.242) se obtiene,
8 2
>
< m r mr' + mg Sen ' = 2
2'r + r ' + g Cos ' = 0 (1.243)
>
:
mz = 1

que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas: al sustituir las ligaduras (1.231) en las ecuaciones
de movimiento (1.243) resulta,
8 2
>
< ma' + mg Sen ' = 2
a ' + g Cos ' = 0 (1.244)
>
:
0= 1

De la segunda ecuacin se tiene que,


g
'= Cos ' (1.245)
a
2
que se puede integrar para determinar ' . Ntese primero que,

d' d' d' d'


'= = =' (1.246)
dt d' dt d'
entonces, al sustituir (1.246) en (1.245) e integrar,
Z ' Z '
g
e d'
' e= e de
Cos ' ' (1.247)
0 a 2

ya que ' = 0 en t = 0 cuando ' = 2 y la tilde s se us para distinguir entre las variables
de integracin y los lmites de integracin. De (1.247) resulta,
2 2g
' = (1 Sen ') (1.248)
a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 55
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

2
Sustituyendo ' de (1.248) en la primera de las ecuaciones (1.244) se obtiene,

2 = mg (3 Sen ' 2) (1.249)

por lo tanto, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas por,

8
>
> X2
(h)
@fl
>
> lig
Qr = = = mg (3 Sen ' 2)
>
>
l @r 2
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
lig
Q' = l @' =0 (1.250)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: Qz = l @z = 1 =0
l=1

La partcula se desprender de la superficie del hemisferio en el ngulo 'd (el sub-


ndice d significa desprendimiento) cuando Qlig
r = 0. Entonces,

Qlig
r = 0 = mg (3 Sen 'd 2) (1.251)

de manera que,
1 2
'd = Sen 3
= 41; 8o (1.252)

con respecto al eje x o 48; 2o con respecto al eje y.

Ntese que la fuerza generalizada de ligadura es Qlig r = mg (peso) en ' = 2


, es
decir, cuando la partcula se encuentra en la parte ms alta del hemisferio2 .

..............................................................................................

EJEMPLO 5.18 F
La figura 1.18 muestra una partcula de masa m sobre un plano
inclinado que se mueve con constante. Encuntrese la aceleracin de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h (t) ) f2 = y x Tg h (t) = 0, limita el movimiento (1.253)
>
:
de m a la superficie del plano inclinado mvil.
2
Comparar el resultado aqu obtenido con el problema 8.39, pgina 236, de la referencia [?].

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 56
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA

Figura (1.18): Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil.

(h) (h)
donde f1 es esclernoma y f2 es renoma.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-


ten K (h) = 2 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,

s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (1.254)

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (1.255)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la


energa cintica viene dada por,
1 2 2 2
T = m x +y +z (1.256)
2
y la energa potencial (para el origen de potencial escogido) por,

U = mgy (1.257)

de manera que el Lagrangiano viene dado por,


1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (1.258)
2
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (1.253).

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 57
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Ecuaciones de Lagrange: de (1.253) y (1.258) se tiene que,


8 9
> @L @L @L >
> =0 = mg =0 >
>
> @x @y @z >
>
>
> @L
= mx @L
= my @L
= mz >
>
>
> >
>
< @x @y @z =
d @L
dt
= m x dtd @L = m y dtd @L = m z (1.259)
>
>
@x @y @z >
>
>
> @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h)
>
>
>
> @x
=0 @y
=0 @z
=1 >
>
>
> >
>
: 2 = Tg
@f
(h)
@f
(h)
2
=1
@f
(h)
2
=0 ;
@x @y @z

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
> X
2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
>
d @L @L
= = +
>
> dt @x @x l @x 1 @x 2 @x
>
> l=1
>
< X2
@fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
d @L @L
dt @y
= l @y = 1 @y + 2 @y (1.260)
>
> @y
>
> l=1
>
> X
2
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z + 2 @z
@z
l=1

ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.259) en (1.260) se obtiene,
8
>
< mx = 2 Tg
m y + mg = 2 (1.261)
>
:
mz = 1

que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (1.253) en las
ecuaciones de movimiento (1.261) resulta,
8
>
> 2
>
> 2 = m g + h Cos
>
>
>
<
x= g + h Cos Sen (1.262)
>
>
>
>
>
> y = h Cos2 g Sen2
>
:
1 = 0

Por lo tanto, de las ecuaciones segunda y tercera de (1.262) la aceleracin a a lo


largo del plano inclinado viene dada por,
q
2 2
a= x +y

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 58
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.

q
2
a= g 2 Sen2 + h Cos2 (1.263)

que es una de las cantidades pedidas. Ntese que si h = 0 este resultado se reduce al
dado por (1.16), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo.

Por ltimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
>
> X
2
@fl
(h)
>
> Qlig = = Tg = m g + h Cos Sen
>
> x l @x 2
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
Qlig
y = l @y = 2 = m g + h Cos2 (1.264)
>
>
>
> l=1
>
> X
2
>
> lig @fl
(h)
>
: Qz = l @z = 1 =0
l=1

que son las requeridas para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado y, en
este caso, corresponden a dos fuerzas. El mdulo de la resultante de las fuerzas (1.264)
viene dada por,
r
2 2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y + Qlig
z = m g + h Cos (1.265)

que es la fuerza de reaccin normal al plano inclinado. Ntese que si h = 0 este resul-
tado se reduce al dado por (1.159), que es el correspondiente al plano inclinado en
reposo.

..............................................................................................

1.3. Sistemas con ligaduras semi-holnomas y ligaduras ho-


lnomas escritas en forma semi-holnoma, usadas en
forma explcita.
La idea en los siguientes ejemplos es hacer el estudio del sistema mecnico
dado usando las ecuaciones de Lagrage para el ltimo caso mostrado en (1.5), es
decir, !
d @L @L (lig)
= Qj + QN U
j , j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
dt @ q j @qj

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 59
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

con,
(h)
(lig)
X
K
Qj = l Alj
l=1

para lo cual todas las ligaduras del sistema mecnico tienen que estar necesariamen-
te expresadas en alguna de las dos formas dadas en (1.4),
8
> P
> fl(shd) qk ; q k ; t =
> Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
> j=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
<
(shD) P
> fl qk ; q k ; t = Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0
>
>
>
>
j=1
>
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos casos,
>
: l = 1; 2; 3; :::; K (h) , semi-holnomas.

Para el alcance del contenido del presente texto, pueden presentarse 3 casos de
sistemas holnomos:

1. Sistemas donde todas sus ligaduras son semi-holnomas: en este caso se procede
a estudiar el sistema mecnico sin modificar las ligaduras.

2. Sistemas donde algunas ligaduras son holnomas y el resto son semi-holnomas:


en este caso no se integran las ligaduras semi-holnomas y se procede a escribir las
ligaduras holnomas en forma semi-holnoma, de esta manera todas las ligaduras
presentes quedan escritas en forma semi-holnoma. Para escribir las ligaduras hol-
nomas en forma semi-holnoma, se procede a derivarlas con respecto al tiempo t
o se diferencian, dependiendo de si se quieren expresar en la forma de derivadas
o en la forma de diferenciales.

3. Sistemas donde todas sus ligaduras son holnomas: en este caso se procede a es-
cribir en forma semiholnoma todas las ligaduras presentes, expresndose en forma
de derivadas o en forma de diferenciales segn se desee.

Como las ligaduras sern usadas en forma explcita, el nmero de coordenadas


generalizadas a utilizar es = 3N , es decir, todas las presentes: dependientes + inde-
pendientes.

Pasos a seguir para estudiar el sistema mecnico dado:

1. Se identifican las ligaduras presentes en el sistema. No se integran.

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 60
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.

2. Se halla el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas ge-


neralizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.

3. Se hallan los coeficientes Alj al comparar las ligaduras identificadas en 1 mediante


su comparacin con la forma que corresponda en (1.4),

8 P
>
> Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
> j=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
>
Ligaduras >
>
< P
no-holnomas y ! Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0
>
> j=1
semi-holnomas >
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos casos,
>
> (
>
> K (nh)
, no-holnomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::; (h)
K , semi-holnomas.

4. Se construye el Lagrangiano del sistema.

5. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (1.5).

6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones for-


mado por las Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura. Las fuerzas
generalizadas de ligadura se calculan tambin a partir de (1.5).

Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple gua para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.19 F
Resolver el ejemplo 5.12 pero expresando la ligaduras holno-
mas presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holnoma.
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no-
holnomas y semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representacin
en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar con respecto
al tiempo t las mostradas en (1.153) resultando,
(
(shD)
z = 0 ) f1 = z = 0.
(shD) (1.266)
y = x Tg ) f2 = y + x Tg = 0

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 61
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

que son las ligaduras (1.153) escritas en forma semi-holnoma (en velocidades). Su
nmero total es K (h) = 2.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-


dades fueron encontradas en el ejemplo 5.12,

s = 1 (1.267)
e = 1 (1.268)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las


ligaduras (1.266) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo
q1 = x, q2 = y y q3 = z, a partir de (1.4) resulta,

(shD)
X
3
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1

) A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 = 0


) A11 x + A12 y + A13 z + B1 = 0
(shD)
que al ser comparada con f1 en (1.266) resulta,
n o
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1 (1.269)

(shD)
Para f2 se tiene que,
n o
A21 = Tg A22 = 1 A23 = 0 (1.270)

Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue


encontrado en el ejemplo 5.12 resultando,
1 2 2 2
L= m x +y +z mgy (1.271)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.271) se tiene que,
8 9
@L @L @L
>
> =0 = Mg =0 >
>
< @x @y @z =
@L @L @L
= Mx = My = Mz (1.272)
@x @y @z
>
> >
>
: d @L = M x d @L = M y d @L = M z ;
dt dt @x dt @y @z

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 62
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.

8
> P
2
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21
>
> dt @x @x
>
< l=1
d @L @L
P2
dt @y
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 (1.273)
>
> @y l=1
>
> P2
>
> d @L @L
: dt @z
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23
@z l=1

ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.269), (1.270) y (1.272) en (1.273)
se obtiene,
8
>
< m x = 2 Tg
m y + mg = 2 (1.274)
>
:
mz = 1

que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.159) obtenidas en el ejemplo 5.12.

Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.274) idnticas a las
ecuaciones (1.159) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.12.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.20 F
Resolver el ejemplo 5.13 pero expresando la ligaduras holno-
mas presentes en forma diferencial, es decir, en forma semi-holnoma.
SOLUCION:
Ligaduras: de forma similar al anterior ejemplo, al diferenciar (por ser esta la repre-
sentacin pedida) las ligaduras dadas por (1.164) resulta,
8 (shd)
>
> dx1 = 0 ) f1 = dx1 = 0
>
>
>
> dz1 = 0 ) f2 (shd)
= dz1 = 0
<
(shd)
dx2 = 0 ) f3 = dx2 = 0 (1.275)
>
>
>
> dz2 = 0 ) f4
(shd)
= dz2 = 0
>
>
: dy + dy = 0 ) f (shd) = dy + dy = 0
1 2 5 1 2

que son las ligaduras (1.164) escritas en forma semi-holnoma (en diferenciales). Su
nmero total es K (h) = 5.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-


dades fueron encontradas en el ejemplo 5.13,

s = 1 (1.276)
e = 1 (1.277)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 63
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las


ligaduras (1.275) con (1.4) por estar en forma diferencial. En efecto, escogiendo q1 = x1 ,
q2 = y1 , q3 = z1 , q4 = x2 , q5 = y2 y q6 = z2 , a partir de (1.4) resulta,

(shd)
X
6
f1 = A1j dqj + B1 dt = 0
j=1
) A11 dq1 + A12 dq2 + A13 dq3 + A14 dq4 + A15 dq5 + A16 dq6 + B1 dt = 0
) A11 dx1 + A12 dy1 + A13 dz1 + A14 dx2 + A15 dy2 + A16 dz2 + B1 dt = 0
(shd)
que al ser comparada con f1 en (1.275) resulta,
( )
A11 = 1 A12 = 0 A13 = 0
(1.278)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0

Si se realiza un procedimiento anlogo para las restantes ligaduras resulta,


8 9
>
> A 21 = 0 A 22 = 0 A 23 = 1 >
>
>
> >
>
>
> A = 0 A = 0 A = 0 >
>
>
> 24 25 26 >
>
>
> >
>
>
> A 31 = 0 A 32 = 0 A 33 = 0 >
>
< A =1 A =0 A =0 >
> =
34 35 36
(1.279)
>
> A41 = 0 A42 = 0 A43 = 0 > >
>
> >
>
>
> A44 = 0 A45 = 0 A46 = 1 > >
>
> >
>
>
> >
>
>
> A 51 = 0 A 52 = 1 A 53 = 0 >
>
>
: >
;
A54 = 0 A55 = 1 A56 = 0

Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue


encontrado en el ejemplo 5.13 resultando,
1h 2 2 2 2 2 2
i
L= M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (1.280)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.280) se tiene que,
8 9
>
>
@L
=0 @L
= gM1 @L
=0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> @L
= M1 x 1 @L
= M1 y 1 @L
= M1 z 1 >
>
>
> >
>
>
>
@ x1 @ y1 @ z1 >
>
>
< d @L = M1 x 1 d @L = M1 y 1 d @L = M1 z 1 >
=
dt dt @ x1 dt @ y1 @ z1
(1.281)
>
>
@L
=0 @L
= gM2 @L
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> @L
= M2 x 2 @L
= M2 y 2 @L
= M2 z 2 >
>
>
> >
>
>
>
@ x2 @ y2 @ z2 >
>
>
: d @L
= M2 x 2 d @L
= M2 y 2 d @L
= M2 z 2 >
;
dt @ x2 dt @ y dt @ z 2
2

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 64
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,

8
> P
5
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 + 5 A51
>
> dt @ x1 @x1
>
>
l=1
>
> P5
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 + 5 A52
>
> dt @ y1 @y1
>
> l=1
>
> P5
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 + 5 A53
dt @ z1 @z1
l=1
P5 (1.282)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 + 5 A54
>
>
dt @ x2 @x2
l=1
>
> P
5
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 + 5 A55
>
>
dt @ y2 @y2
>
>
l=1
>
> P5
: d
dt
@L @L
@z2
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46 + 5 A56
@ z2 l=1

ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.278), (1.279) y (1.281) en (1.282)
se obtiene,
8
>
> M1 x 1 = 1
>
>
>
> M1 y 1 gM1 = 5
>
>
>
< M z =
1 1 2
(1.283)
> M2 x 2 = 3
>
>
>
>
> M2 y 2 gM2 = 5
>
>
>
: M z =
2 2 4

que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.171) obtenidas en el ejemplo 5.13.

Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.283) idnticas a las
ecuaciones (1.171) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.13
. ..........................................................................................
EJEMPLO 5.21 F
Resolver el ejemplo 5.14 pero expresando la ligaduras holno-
mas presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holnoma (en veloci-
dades).
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no-
holnomas y semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representacin
en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar las dadas por

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 65
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

(1.175) con respecto al tiempo t resultando,


(h)
z = 2crr ) f1 =z 2crr = 0 (1.284)

que es la ligadura (1.175) escrita en forma semi-holnoma (en velocidades). Su nmero


total es K (h) = 1.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-


dades fueron encontradas en el ejemplo 5.14,

s = 2 (1.285)
e = 2 (1.286)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar la ligadura (1.284)


con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo q1 = r, q2 = ' y
q2 = z, a partir de (1.4) resulta,

(shD)
X
3
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1

) A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 = 0


) A11 r + A12 ' + A13 z + B1 = 0
(shD)
que al ser comparada con f1 en (1.284) resulta,
n o
A11 = 2cr A12 = 0 A13 = 1 (1.287)

Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue


encontrado en el ejemplo 5.14 resultando,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgz (1.288)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.288) se tiene que,
8 9
2
>
> @L
= mr' @L
=0 @L
= mg >
>
>
< @r @' @z >
=
@L @L @L
= mr = mr2 ' = mz (1.289)
>
>
@r @' @z >
>
>
: d @L = m r d @L = d mr2 ' d @L
= mz >
;
dt @r dt @' dt dt @z

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 66
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.

8
> P
1
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11
>
> dt @r @r
>
< l=1
d @L @L
P1
dt @'
= l Al2 = 1 A12 (1.290)
>
> @' l=1
>
> P1
>
> d @L @L
: dt @z
= l Al3 = 1 A13
@z l=1

ya que aqu K (h) = 1. Ahora, al sustituir los resultados (1.287) y (1.289) en (1.290) se
obtiene,
8 2
>
< m r mr' = 2cr 1
mr2 ' = C, C = constante. (1.291)
>
:
m z + mg = 1

que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.181) obtenidas en el ejemplo 5.14.

Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.291) idnticas a las
ecuaciones (1.181) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.14.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.22
Resolver el ejemplo 5.15 pero expresando la ligaduras holnomas
presentes en forma diferencial, es decir, en forma semi-holnoma.
SOLUCION:
Ligaduras: procediendo como antes entonces las ligaduras vienen dadas al difer-
enciar las dadas por (1.186) resultando,
8 (shd)
>
> dzcm = 0 ) f1 = dzcm = 0
>
>
>
> d = 0 ) f2 (shd)
=d =0
<
(shd)
d = 0 ) f3 =d =0 (1.292)
>
>
> dxcm Sec = Rd ) f4
>
(shd)
= dxcm Sec Rd = 0
>
>
: dy = dx Tg ) f (shd) = dy + dx Tg = 0
cm cm 5 cm cm

que son las ligaduras (1.186) escritas en forma semi-holnoma (en diferenciales). Su
nmero total es K (h) = 5.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-


dades fueron encontradas en el ejemplo 5.15,

s = 1 (1.293)
e = 1 (1.294)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 67
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las


ligaduras (1.292) con (1.4) por estar en forma de diferenciales. En efecto, escogiendo
q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 = y q6 = , a partir de (1.4) resulta,

(shd)
X
6
f1 = A1j dqj + B1 dt = 0
j=1
) A11 dq1 + A12 dq2 + A13 dq3 + A14 dq4 + A15 dq5 + A16 dq6 + B1 dt = 0
) A11 dxcm + A12 dycm + A13 dzcm + A14 d + A15 d + A16 d + B1 dt = 0
(shd)
que al ser comparada con f1 en (1.292) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(1.295)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0

Si se realiza un procedimiento anlogo para las restantes ligaduras resulta,


8 9
>
> A21 = 0 A22 = 0 A23 = 0 >
>
>
> >
>
>
> A = 1 A = 0 A = 0 >
>
>
> 24 25 26 >
>
>
> >
>
>
> A 31 = 0 A 32 = 0 A 33 = 0 >
>
>
< A =0 >
=
34 A 35 = 1 A 36 = 0
(1.296)
>
> A41 = Sec A42 = 0 A43 = 0 >
>
>
> >
>
>
> A = 0 A = 0 A = R >
>
>
> 44 45 46 >
>
>
> A51 = Tg >
>
>
> A 52 = 1 A 53 = 0 >
>
>
: >
;
A54 = 0 A55 = 0 A56 = 0

Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue


encontrado en el ejemplo 5.15 resultando,
2
1 2 2 2 1 2 2
L = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gycm (1.297)
2 2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.297) se tiene que,
8 @L @L @L
9
>
> @x
=0 @y
= Mg @zcm
=0 >
>
>
>
cm cm >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L
= M x cm dtd @L = M y cm d @L
=M z cm >
>
< dt @ xcm @ y cm dt @ z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
=0 (1.298)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d
dt
@L
=I d
dt
@L
=I d
dt
@L
=I ;
@ @ @

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 68
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,

8
> P
5
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 + 5 A51
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P5
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 + 5 A52
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P5
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 + 5 A53
dt @ z cm @zcm
l=1
P
5 (1.299)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 + 5 A54
>
>
dt @ @
l=1
>
> P5
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 + 5 A55
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
5
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46 + 5 A56
@ l=1

ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.295), (1.296) y (1.298) en (1.299)
se obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
< M z cm = 1
(1.300)
> I = 2
>
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R

que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.204) obtenidas en el ejemplo 5.15.

Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.300) idnticas a las
ecuaciones (1.204) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.15.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.23 F
Resolver el ejemplo 5.17 pero expresando la ligaduras holno-
mas presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holnoma.
SOLUCION:
Ligaduras: procediendo como antes entonces las ligaduras en coordenadas Carte-
sianas vienen dadas al derivar con respecto al tiempo t las dadas por (1.230) resultan-
do, (
(shD)
z = 0 ) f1 =z=0
(shD) (1.301)
2xx + 2y y = 0 ) f2 = 2xx + 2y y = 0

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 69
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

que son las ligaduras (1.230) escritas en forma semi-holnoma (en velocidades). Su
nmero total es K (h) = 2. En coordenadas cilndricas vienen dadas al derivar las liga-
duras (1.231), (
(shD)
z = 0 ) f1 =z=0
(shD) (1.302)
r = 0 ) f2 =r=0
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-
dades fueron encontradas en el ejemplo 5.17,

s = 1 (1.303)
e = 1 (1.304)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

(a) En coordenadas Cartesianas:

Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las


ligaduras (1.301) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo
q1 = x, q2 = y y q3 = z, a partir de (1.4) resulta,

(shD)
X
3
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1

) A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 = 0


) A11 x + A12 y + A13 z + B1 = 0
(shD)
que al ser comparada con f1 en (1.301) resulta,
n o
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1 (1.305)
(shD)
Si se realiza un procedimiento anlogo para f2 resulta,
n o
A21 = 2x A22 = 2y A23 = 0 (1.306)

Lagrangiano: el Lagrangiano en coordenadas Cartesianas sin tomar en cuenta las


ligaduras presentes ya fue encontrado en el ejemplo 5.17 resultando,
1 2 2 2
L= m x +y +z mgy (1.307)
2
dado por (1.236).

Ecuaciones de Lagrange: de (1.307) se tiene que,


8 9
@L @L @L
>
> =0 = mg =0 >
>
< @x @y @z =
@L @L @L
= mx = my = mz (1.308)
@x @y @z
>
> >
>
: d @L = m x d @L = m y d @L = m z ;
dt dt @xdt @y @z

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 70
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
> P
2
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21
>
> dt @x @x
>
< l=1
d @L @L
P2
dt @y
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 (1.309)
>
> @y l=1
>
> P2
>
> d @L @L
: dt @z
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23
@z l=1

ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.305), (1.306) y (1.308) en (1.309)
se obtiene,
8
>
< m x = 2x 2
m y + mg = 2y 2 (1.310)
>
:
mz = 1

que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.239) obtenidas en el ejemplo 5.17.

(b) En coordenadas cilndricas:

Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las


ligaduras (1.302) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo
q1 = r, q2 = ' y q3 = z, a partir de (1.4) resulta,

(shD)
X
3
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1

) A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 = 0


) A11 r + A12 ' + A13 z + B1 = 0
(shD)
que al ser comparada con f1 en (1.302) resulta,
n o
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1 (1.311)

(shD)
Si se realiza un procedimiento anlogo para f2 resulta,
n o
A21 = 1 A22 = 0 A23 = 0 (1.312)

Lagrangiano: el Lagrangiano en coordenadas cilndricas sin tomar en cuenta las


ligaduras presentes ya fue encontrado en el ejemplo 5.17 resultando,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgr Sen ' (1.313)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 71
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

dado por (1.240).

Ecuaciones de Lagrange: de (1.313) se tiene que,


8 9
2
>
> @L
= mr' mg Sen ' @L = mgr Cos ' @L
=0 >
>
>
< @r @' @z >
=
@L @L @L
= mr = mr2 ' = mz (1.314)
>
>
@ r @ ' @z >
>
>
: d @L = m r d @L
= 2mrr' + mr2 ' d @L
= mz >
;
dt @r dt @' dt @z

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
> P
2
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21
>
> dt @r @r
>
< l=1
d @L @L
P2
dt @'
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 (1.315)
>
> @' l=1
>
> P2
>
> d @L @L
: dt @z
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23
@z l=1

ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.311), (1.312) y (1.314) en (1.315)
se obtiene,
8 2
>
< m r mr' + mg Sen ' = 2
2r' + r ' + g Cos ' = 0 (1.316)
>
:
mz = 1

que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.243) obtenidas en el ejemplo 5.17.

Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.316) idnticas a las
ecuaciones (1.243) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.17.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.24 F
Resolver el ejemplo 5.18 pero expresando la ligaduras holno-
mas presentes en forma de diferenciales, es decir, en forma semi-holnoma.
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no-
holnomas y semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representacin
en forma de diferenciales entonces las ligaduras vienen dadas al diferenciar las mostradas
en (1.253) resultando,
(
(shd)
dz = 0 ) f1 = dz = 0
(shd) (1.317)
dy = Tg dx + dh ) f2 = dy Tg dx dh = 0

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 72
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.

que son las ligaduras (1.253) escritas en forma semi-holnoma (en diferenciales). Su
nmero total es K (h) = 2.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-


dades fueron encontradas en el ejemplo 5.18,

s = 1 (1.318)
e = 1 (1.319)

siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.

Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las


ligaduras (1.317) con (1.4) por estar en forma de diferenciales. En efecto, escogiendo
q1 = x, q2 = y y q3 = z, a partir de (1.4) resulta,

(shd)
X
3
f1 = A1j dqj + B1 dt = 0
j=1
) A11 dq1 + A12 dq2 + A13 dq3 + B1 dt = 0
) A11 dx + A12 dy + A13 dz + B1 dt = 0
(shd)
que al ser comparada con f1 en (1.317) resulta,
n o
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1 (1.320)

(shD)
Para f2 se tiene que,
n o
A21 = Tg A22 = 1 A23 = 0 (1.321)

Lagrangiano: el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes ya fue


encontrado en el ejemplo 5.18 resultando,
1 2 2 2
L= m x +y +z mgy (1.322)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.322) se tiene que,
8 9
@L @L @L
>
> =0 = mg =0 >
>
< @x @y @z =
@L @L @L
= mx = my = mz (1.323)
@x @y @z
>
> >
>
: d @L = m x d @L = m y d @L = m z ;
dt dt @xdt @y @z

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 73
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

8
> P
2
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21
>
> dt @x @x
>
< l=1
d @L @L
P2
dt @y
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 (1.324)
>
> @y l=1
>
> P2
>
> d @L @L
: dt @z
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23
@z l=1

ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.320), (1.321) y (1.323) en (1.324)
se obtiene,
8
>
< mx = 2 Tg
m y + mg = 2 (1.325)
>
:
mz = 1

que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.261) obtenidas en el ejemplo 5.18.

Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.325) idnticas a las
ecuaciones (1.261) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.18.

..............................................................................................

1.4. Sistemas con ligaduras no-holnomas


Para el alcance del contenido del presente texto, pueden presentarse 4 casos
de sistemas holnomos:

1. Sistemas donde todas sus ligaduras son no-holnomas: en este caso se procede
directamente a estudiar el sistema mecnico.

2. Sistemas donde algunas ligaduras son no-holnomas y el resto son semi-holnomas:


en este caso no se integran las ligaduras semi-holnomas, procedindose directa-
mente a estudiar el sistema mecnico.

3. Sistemas donde algunas ligaduras son no-holnomas y el resto son holnomas: en


este caso, antes de comenzar el estudio del sistema, se procede a escribir las liga-
duras holnomas presentes en forma semi-holnoma, ya sea en forma de derivadas
o en forma de diferenciales.

4. Sistemas donde algunas ligaduras son no-holnomas, otras son semi-holnomas y


el resto son holnomas: en este caso, antes de comenzar el estudio del sistema,
se procede a escribir las ligaduras holnomas presentes en forma semi-holnoma,

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 74
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS

ya sea en forma de derivadas o en forma de diferenciales. Las ligaduras semi-


holnomas no se modifican, es decir, no se integran.

Recurdese que en estos casos, al gual el nmero de coordenadas generalizadas


a utilizar es = 3N .

Pasos a seguir para estudiar el sistema mecnico dado: son los mismos vistos en la
seccin anterior.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.25
Un disco homogneo de radio R y masa M rueda sin resbalar
sobre el plano horizontal xy (ver figura 1.19a), obligado a moverse de modo que su
plano permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un
eje). Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura.

Figura (1.19): (a) Movimiento de un disco homogneo de radio R y masa M rodando sin resbalar sobre
el plano xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco
tiene las componentes R Sen ; R Cos sobre las direcciones x y y.

SOLUCION: este es un sistema con ligaduras que ya fue estudiado, en parte, en los
captulos ?? y ??. Se pueden escoger como coordenadas de la posicin del disco las
de su centro de masa xcm , ycm y zcm (que coinciden con las de su centro geomtrico C
por ser homogneo), el ngulo que forma el eje del disco (perpendicular al mismo y

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 75
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

que pasa por C) con el plano xy, al ngulo que forma este mismo eje con la direccin
0x del plano horizontal que es variable respecto al tiempo t y al ngulo girado por
el disco alrededor de su propio eje. Las anteriores coordenadas son las coordenadas
generalizadas requeridas para el presente caso.

Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas y K (nh) = 2 ligaduras no-holnomas


respectivamente,
8 (h)
>
> zcm = R ) f1 = zcm R = 0, posicin constante del centro de masa
>
>
>
> del disco respecto al plano xy.
>
>
>
< = 0 ) f2(h) = = 0, disco perpendicular al plano xy.
8
< v (nhD) (1.326)
>
> cmx = xcm = v cm Sen = R Sen ) f = x cm + R Sen = 0
>
>
3
,
>
> : v (nhD)
>
> cm = y cm = v cm Cos = R Cos ) f4 = y cm R Cos = 0
>
:
y

consecuencia de que el disco no resbala.


(nhD) (nhD)
Es fcil encontrar f3 y f4 con la ayuda de la figura 1.19b y sabiendo que la
velocidad del disco v = R = vcm (velocidadad del centro de masa). Para poder usar
las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no-holnomas y semi-holnomas es
necesario que todas las ligaduras estn expresadas en forma de diferencial o en la
(nhD) (nhD)
forma de velocidades. Como f3 y f4 estn en forma de velocidades, es conve-
(h) (h)
niente escribir f1 y f2 en la misma forma. Al hallar la derivada total con respecto al
(h) (h)
tiempo t de f1 y f2 resulta,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
>
< = 0 ) f2(shD) = = 0
(nhD) (1.327)
>
> x cm = R Sen ) f = x cm + R Sen = 0
>
>
3
: (nhD)
y cm = R Cos ) f4 = y cm R Cos =0

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: el nmero


de grados de libertad es,

s=6 K (h) + K (nh) = 6 4=2 (1.328)

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas,

e=6 K (h) = 6 2=4 (1.329)

siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holnomo.

Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las


ligaduras (1.327) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 76
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS

q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 = y q6 = , a partir de (1.4) resulta,

(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1

) A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1 = 0


) A11 xcm + A12 y cm + A13 z cm + A14 + A15 + A16 + B1 = 0
(shD)
que al ser comparada con f1 en (1.326) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(1.330)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0

Si se realiza un procedimiento anlogo para las restantes ligaduras resulta,


8 9
>
> A 21 = 0 A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
> >
>
>
> A = 1 A = 0 A = 0 >
>
>
>
24 25 26 >
>
< A =1 A =0 A33 = 0 =
31 32
(1.331)
> A34 = 0 A35 = R Sen
> A36 = 0 >>
>
> >
>
>
> A = 0 A = 1 A = 0 >
>
>
> 41 42 43 >
>
: ;
A44 = 0 A45 = R Cos A46 = 0
Lagrangiano: la energa cintica total T del sistema viene dada por,
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
T = M xcm + y cm + z cm + I + I + I (1.332)
2 2 2 2
y la energa potencial U viene dada por,

U = M gzcm (1.333)

por lo tanto el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado
por,
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gzcm (1.334)
2 2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.334) se tiene que,
8 @L @L @L
9
>
> @x
=0 @y
=0 @zcm
= Mg >
>
>
>
cm cm >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L
= M x cm dtd @L = M y cm d @L
=M z cm >
>
< dt @ xcm @ y cm dt @ z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
=0 (1.335)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d
dt
@L
=I d
dt
@L
=I d
dt
@L
=I ;
@ @ @

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 77
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,

8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (1.336)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1

ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (1.335), (1.330) y
(1.331) en (1.336) se obtiene,
8
>
> M x cm = 3
>
>
>
> M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g = 1
(1.337)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3 R Sen 4 R Cos
>
:
I =0

que son las ecuaciones de movimiento del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de


ligadura es necesario encontrar primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 ,
(shD) (shD)
3 y 4 . Al tener presentes las ligaduras f1 y f2 de (1.327) en las ecuaciones de
movimiento (1.337) resulta,
(
1 = Mg
(1.338)
2 = 0

reducindose el sistema de ecuaciones (1.337) a,


8
>
> M x cm = 3
>
>
< My = 4
cm
(1.339)
>
> I = 3 R Sen 4 R Cos
>
>
:
I =0

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 78
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS

(shD) (shD)
Ahora bien, al sustituir las ligaduras f3 y f4 de (1.327) en la primera y segunda
ecuaciones de (1.339) respectivamente se obtiene,
8
>
>
< 3 = M x = MR Sen + Cos
(1.340)
>
>
: 4 = M y = MR Cos Sen

que al sustituidos en la tercera de las ecuaciones (1.339) resulta,

I = M R2 Sen + Cos Sen + M R2 Cos Sen Cos

= M R2
o,
I + M R2 = 0 (1.341)
| {z }
6=0

de aqu que,
=0! = ! = constante (1.342)
Adems, de la ltima de las ecuaciones (1.339) se obtiene,
=0! = = constante (1.343)
Entonces, al sustituir los resultados (1.342) y (1.343) en (1.340) se encuentra que,
(
3 = M R! Cos
(1.344)
4 = M R! Sen
Por ltimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
> X 4
>
> lig
Qxcm = M R! Cos
> l Al1 = 3 =
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> lig
M R! Sen
> Qycm =
>
>
l Al2 = 4 =
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
> Qlig
= l Al3 = 1 = M g
< zcm
l=1
(1.345)
>
> X4
>
> Qlig
= l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 R Sen 4 R Cos =0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 79
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

La resultante de las fuerzas Qlig lig


xcm y Qycm es,

Qlig = Qlig bx + Qlig


xcm e by =
ycm e M R! (Cos ebx + Sen eby ) (1.346)

que es perpendicular a la velocidad !


v del disco, es decir, est dirigida a lo largo de
su eje.

..............................................................................................

EJEMPLO 5.26
3
La figura 1.20 muestra un carrito que consiste en un bloque rec-
tangular homogneo plano de masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy).
El carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que
pueden girar sin resbalar independientemente en torno al eje L2 , de manera que el
centro de masa est a la mitad de la distancia entre ambas. Adems, el carrito tiene
una carga puntual +Q en su centro y cargas puntuales q1 = +q y q2 = q a la mitad
de su parte frontal y trasera, cada una a una distancia b del centro del rectngulo.
!
El carrito est inmerso en un campo elctrico uniforme E que apunta en la direccin
+x. (a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange y (b) las fuerzas genera-
lizadas de ligadura. Las ruedas no resbalan y no se consideran los efectos del campo
gravitacional.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holnomas y K (nh) = 1 ligadura no-holnoma,
8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
> (h)
>
> = 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
< = 0 ) f (h) = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
3
! ! !
> v cm N = 0 ) f4(nh) = !
>
! v cm N = 0, con N un versor normal al eje L1 del.
>
>
>
> carrito. Esta obliga a que la velocidad !
v cm del centro de masa del carrito
>
>
:
est a lo largo del eje L1 .
(1.347)
por lo que el sistema dado es no-holnomo esclernomo.

(nh)
Pngase atencin en la ligadura f4 . Las ruedas no resbalan, as la fuerza de fric-
! !
cin esttica entre ellas y la superficie proporcionan fuerzas F a y F b (ver figura 1.20)
que son paralelas al eje L2 y, por ende, perpendiculares al eje L1 . Estas fuerzas ase-
guran que la velocidad ! v cm del centro de masa est a lo largo de L1 , por lo tanto,
3
Ver referencia [?].

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 80
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS

!
Figura (1.20): Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elctrico uniforme E
dirigido a lo largo del eje x. Las ruedas no resbalan, as la fuerza de friccin esttica entre ellas y la
! !
superficie proporcionan fuerzas F a y F b .

un vector perpendicular a !
v cm tambin lo ser a la recta que contiene al eje L1 . La
ecuacin de dicha recta viene dada por,

(y2 y1 )x + (x2 x1 )y + x1 y2 x2 y1 = 0 (1.348)


| {z } | {z } | {z }
A B C

donde (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) son las posiciones de las cargas +q y q respectivamente. Se


sabe, a partir de la Geometra Analtica, que un vector perpendicular a la recta Ax +
!
By + C = 0 viene dado por N = Ab ey . En este caso se tiene que,
ex + Bb
!
N = (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby (1.349)

por lo tanto,
!
=!
(nh)
f4 v cm N = xcm ebx + y cm eby [ (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby ] = 0

o,
(nh)
f4 = xcm (y2 y1 ) + y cm (x2 x1 ) = 0 (1.350)
que es una ligadura no-holnoma ya que no es integrable. Esta ligadura puede ser
expresada en una forma diferente como se ver ms adelante.

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: el nmero


de grados de libertad del sistema es,

s = 3N K (h) K (nh) = 3 (2) 3 1=2 (1.351)

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 81
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para describir el sis-


tema es,
e = 3N K (h) = 3 (2) 3=3 (1.352)

siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holnomo. De este resultado
se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de describir por
(nh)
completo la configuracin del sistema, debido a que la ligadura no-holnoma f4
presente no reduce el nmero de coordenadas mnimas necesarias.

Podran escogerse coordenadas generalizadas que eliminen las ligaduras holno-


mas pero no las no-holnomas. Es posible escoger como coordenadas generalizadas
las del centro de masa q1 = xcm , q2 = ycm y el ngulo q3 = formado por L1 respecto al
eje x, un total de tres coordenadas generalizadas.

Es fcil mostrar, a partir de la figura 1.20, que las coordenadas de la posicin de las
cargas puntuales q1 y q2 vienen dadas por,
8
>
> x1 = xcm + b Cos
>
>
>
> y1 = ycm + b Sen
>
>
< z =0
1
(1.353)
>
> x2 = xcm b Cos
>
>
>
> y2 = ycm b Sen
>
>
:
z2 = 0

y al sustituir estas transformaciones en (1.350) resulta finalmente,

(nhD)
f4 = Sen xcm Cos y cm = 0 (1.354)

que est en la forma de velocidades y en la cual se evidencia su no-integrabilidad.

Para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas en forma de
(nhD)
diferencial o en la forma de velocidades. Como f4 est en forma de velocidad, es
(h) (h) (h)
conveniente escribir f1 , f2 y f3 en la misma forma. Al hallar la derivada total con
respecto al tiempo t de las mencionadas ligaduras resulta,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0
2
(1.355)
>
> = 0 ) f
(shD)
= = 0
>
> 3
: (nhD)
Sen xcm Cos y cm = 0 ) f4 = Sen xcm Cos y cm = 0

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 82
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS

Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las


ligaduras (1.355) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo
q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 = y q6 = , a partir de (1.4) resulta,

(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1

) A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1 = 0


) A11 xcm + A12 y cm + A13 z cm + A14 + A15 + A16 + B1 = 0
(shD)
que al ser comparada con f1 en (1.325) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(1.356)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
Si se realiza un procedimiento anlogo para las restantes ligaduras resulta,
8 9
>
> A 21 = 0 A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
> >
>
> A
> 24 = 1 A = 0 A = 0 >
>
>
>
25 26 >
>
< A =0 A32 = 0 A33 = 0 =
31
(1.357)
>
> A34 = 0 A35 = 1 A36 = 0 >>
>
> >
>
>
> A = Sen A = Cos A = 0 >
>
>
> 41 42 43 >
>
: ;
A44 = 0 A45 = 0 A46 = 0
Lagrangiano: la energa cintica total T del sistema viene dada por,
2
1 2 1 2 1 1 2
T = M vcm + I + I + I
2 2 2 2
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
= M xcm + y cm + z cm + I + I + I (1.358)
2 2 2 2
2 2 2
2
ya que la velocidad vcm del centro de masa es dada por vcm = xcm + y cm + z cm .

La energa potencial U viene dada por la energa potencial elctrica de las cargas
involucradas,
U = QExcm q1 Ex1 q2 Ex2 (1.359)
o al sustituir x1 y x2 de (1.353),

U= QExcm 2qEb Cos (1.360)

tomndose U = 0 (origen de potencial) el origen del sistema de coordenadas. Por lo


tanto, el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado por,

L = T U
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
= M xcm + y cm + z cm + I + I + I ( QExcm 2qEb Cos )
2 2 2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 83
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

o,
2
1 2 2 2 1 2 2
L = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (1.361)
2 2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.361) se tiene que,
8 @L @L @L
9
>
> @xcm
= QE @ycm
=0 @zcm
=0 >
>
>
> >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
< dt @ xcm = M x cm dt @ ycm = M y cm dt @ z cm
= M z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
= 2qEb Sen (1.362)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d @L = I dt
d @L
=I dt
d
dt
@L
=I ;
@ @ @

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (1.363)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1

ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (1.356), (1.357) y
(1.362) en (1.363) se obtiene,
8
>
> M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
> M y cm =
> 4 Cos
>
>
< M z cm = 1
(1.364)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I + 2qEb Sen = 0

que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Ntese que la
ltima es, formalmente, la misma que la del pndulo simple.

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 84
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS

Clculo de las cantidades pedidas:


(a) Las ecuaciones de movimiento ya fueron dadas por (1.364).

(b) Para encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura es necesario encontrar


primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 , 3 y 4 . Al tener presentes las
(shD) (shD) (shD)
ligaduras f1 , f2 y f3 de (1.355) en las ecuaciones de movimiento (1.364) resul-
ta, 8
>
< 1=0
2 = 0 (1.365)
>
:
3 = 0

reducindose el sistema de ecuaciones (1.364) a,


8
>
< M x cm QE = 4 Sen
M y cm = 4 Cos (1.366)
>
:
I + 2qEb Sen = 0

(nhD)
Queda ahora por encontrar 4. Al derivar la ligadura f4 dada en (1.355) con
respecto al tiempo t resulta,

xcm Cos + x cm Sen + y cm Sen y cm Cos = 0


xcm Cos + y cm Sen + x cm Sen y cm Cos = 0 (1.367)
| {z }
=0

(nhD)
y al usar nuevamente la ligadura f4 dada en (1.355) para sustituir xcm en la anterior
expresin se obtiene,

Cos2
y cm + xcm Sen = 0
Sen
y cm = 0 (1.368)

de la cual,
y cm = 0 (1.369)

ya que 6= 0. Entonces, al sustituir el anterior resultado en el sistema de ecuaciones


(1.366) resulta,
4 =0 (1.370)

reducindose as el mencionado sistema de ecuaciones a,


(
M x cm QE = 0
(1.371)
I + 2qEb Sen = 0

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 85
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Por ltimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
> X 4
>
> Q lig
=
> l Al1 = 4 Sen =0
>
>
xcm
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
>
lig
Qycm = l Al2 = 4 Cos =0
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> lig
< Qzcm =
> l Al3 = 1 = 0
l=1
(1.372)
>
> X4
>
> Qlig = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1

..............................................................................................

EJEMPLO 5.27
4
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo
5.26 pero usando como una de las coordenadas generalizadas la distancia S recorrida
por el carrito a lo largo de su trayectoria (ver figura 1.21).
SOLUCION:
Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holnomas y K (nh) = 1 ligadura no-holnoma,
8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
> (h)
>
< = 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
(h)
= 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y. (1.373)
>
>
>
> (nh)
xcm = S Cos ) f4 = xcm S Cos = 0, que relaciona la coordenada
>
>
:
xcm con la nueva coordenada S.

donde s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy. Al escribirlas
todas en forma de velocidades,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
>
< = 0 ) f2(shD) = = 0
(shD) (1.374)
>
> = 0 ) f3 = =0
>
>
: (nhD)
xcm = S Cos ) f4 = Cos S xcm = 0.
4
Ver referencia [?].

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 86
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS

! ! ! !
Figura (1.21): F 1 , F 2 y F Q son las fuerzas elctricas ejercidas por el campo elctrico E sobre las cargas
q1 , q1 y Q respectivamente. La fuerza de friccin esttica entrelas ruedas y la superficie proporcionan
! !
fuerzas F a y F b

Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-


dades ya fueron calculadas en el ejemplo 5.26,

s = 2 (1.375)
e = 3 (1.376)

siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holnomo.

Coeficientes Alj : estos coeficientes se encuentran al comparar cada una de las


ligaduras (1.374) con (1.4) por estar en forma de velocidades. En efecto, escogiendo
q1 = S, q2 = xcm , q3 = zcm , q4 = , q5 = , q6 = , a partir de (1.4) resulta,

(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1

) A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + A15 q 5 + A16 q 6 + B1 = 0


) A11 S + A12 xcm + A13 z cm + A14 + A15 + A16 + B1 = 0

(shD)
que al ser comparada con f1 en (1.374) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(1.377)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 87
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Si se realiza un procedimiento anlogo para las restantes ligaduras resulta,


8 9
>
> A 21 = 0 A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
> >
>
>
> A = 1 A = 0 A = 0 >
>
>
>
24 25 26 >
>
< A =0 A32 = 0 A33 = 0 =
31
(1.378)
>
> A34 = 0 A35 = 1 A36 = 0 >>
>
> >
>
>
> A = Cos A = 1 A = 0 >
>
>
> 41 42 43 >
>
: ;
A44 = 0 A45 = 0 A46 = 0

Lagrangiano: como s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy


entonces,
2 2
2
vcm = S + z cm (1.379)
por lo tanto el Lagrangiano (1.361) queda ahora escrito como,
2 2
1 2 1 2 2
L= M S + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (1.380)
2 2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.380) se tiene que,
8 9
@L @L @L
>
> =0 = QE =0 >
>
>
> @S @xcm @zcm >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> = MS =0 = M z cm >
>
>
> @S @ x cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
< dt
d @L
= M S dtd @L = 0 d @L
= M z cm >
=
dt @ xcm @ z cm
@S
@L
=0 @L
=0 @L
= 2qEb Sen (1.381)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> >
>
>
>
@ @ @ >
>
>
> >
>
>
: d @L
=I d @L
=I d @L
=I >
;
dt @ dt dt @
@

Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (1.5) con QN


j
U
= 0 (por no existir
este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt
@S
@S
>
>
l=1
>
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ xcm @xcm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (1.382)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 88
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS

ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (1.377), (1.378) y
(1.381) en (1.382) se obtiene,

8
>
> M S = 4 Cos
>
>
>
> QE = 4
>
>
>
< Mz =
cm 1
(1.383)
> I = 2
>
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I + 2qEb Sen =0

que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado.

Clculo de las cantidades pedidas: para encontrar las fuerzas generalizadas de


ligadura es necesario encontrar primeramente los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 ,
(shD) (shD) (shD)
3 y 4 . Al tener presentes las ligaduras f1 , f2 y f3 de (1.374) en las ecuaciones
de movimiento (1.383) resulta,

8
>
> 1 =0
>
<
2 =0
(1.384)
>
> 3 =0
>
:
4 = QE

reducindose este sistema de ecuaciones a,

(
M S = QE Cos
(1.385)
I + 2qEb Sen =0

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 89
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA

Por ltimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
> X4
>
> Q lig
= = QE Cos
> l Al1 = 4 Cos
>
>
S
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
>
lig
Qxcm = l Al2 = 4 = QE
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> lig
< Qzcm =
> l Al3 = 1 = 0
l=1
(1.386)
>
> X4
>
> lig
Q = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1

Aqu Qlig
S es la fuerza elctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.

..............................................................................................

SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 90