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PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

FACULDADE DE ENGENHARIA
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

44646-04 SISTEMAS ROBOTIZADOS


Prof. Felipe Khne

Lista de Exerccios 6 Controle Independente das Juntas

1. Considerando o motor de corrente contnua mostrado na figura abaixo, deduza as expresses, no


domnio do tempo, para a malha eltrica e malha mecnica.

2. Para o exerccio anterior, analise como ocorre o acoplamento entre as duas malhas, e qual a influncia
do movimento do eixo do motor na malha eltrica. Finalize o modelo dinmico do motor DC com as
seguintes expresses:

m = K m ia Vb = K b m
t

3. Considerando condies iniciais nulas, encontre as expresses que descrevem a dinmica do motor
DC no domnio da freqncia.

4. Para os seguintes dados do fabricante do motor, encontre as constantes de tempo eltrica e mecnica e
analise seus efeitos sobre o comportamento dinmico do sistema.

R = 12
L = 6 10 3 H
J m = 10 10 7 kg m 2
Bm = 4 10 6 N m / (rad / s )
K m = 25 10 3 N m / A
K b = 25 10 3 V / (rad / s )
r = 1 : 300

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5. Adicione uma caixa de reduo de engrenagens ao eixo do motor, conforme a figura abaixo, e analise
o efeito da mesma na velocidade e torque gerados no eixo de sada da reduo.

6. Com relao ao exerccio anterior, discorra sobre os efeitos das no-linearidades do modelo dinmico
do manipulador sobre o eixo de sada da reduo e sobre o eixo do motor.

7. Considerando o princpio da superposio para o modelo do motor DC com uma entrada de distrbio
causada pelos efeitos das no-linearidades do modelo dinmico do manipulador, temos que:

m (s )s (J m s + Beff ) = KV (s ) rD(s ) ,

onde Beff = Bm + K b K m R e K = K m R . Encontre a expresso em malha fechada para m (s )


considerando a seguinte lei de controle:

( )
V (s ) = K P d (s ) m (s ) + K d s m (s ) ,

onde K P e K D so os ganhos proporcional e derivativo de um controlador, respectivamente.

8. Analise a expresso encontrada no exerccio anterior, sabendo que um sistema dinmico de segunda
ordem possui um polinmio caracterstico da seguinte forma:

(s ) = s 2 + 2 n s + n2 ,

onde o fator de amortecimento e n a freqncia natural. Qual a melhor escolha para ?


Quais os ganhos do controlador, considerando n = 50 ?

9. Para as expresses dos ganhos do controlador do exerccio anterior, deduza novamente as expresses
agora considerando = 0 .

10. Para o polinmio caracterstico do exerccio 7, utilize o critrio de Routh-Hurwitz para determinar as
condies de estabilidade do sistema em malha fechada.

11. Compare e analise as expresses encontradas nos exerccios 9 e 10 para o ganho derivativo K D .

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12. Para os seguintes dados do fabricante, determine os valores dos ganhos do controlador de forma que o
sistema seja marginalmente estvel.

13. Desenvolva um diagrama de blocos no Matlab/Simulink e simule a resposta temporal da sada do


sistema (posio angular do eixo do motor), considerando entrada do tipo degrau para a referncia e
distrbio, d = d = e os seguintes parmetros construtivos do motor DC:

R = 12
L = 6 10 3 H
J m = 10 10 7 kg m 2
Bm = 4 10 6 N m / (rad / s )
K m = 25 10 3 N m / A
K b = 25 10 3 V / (rad / s )
r = 1 : 300

14. Desenvolva a expresso para o erro em regime no domnio da freqncia do motor DC controlado por
um controlador PD, sabendo que E (s ) = d (s ) m (s ) .

15. Para o controlador PD em questo, encontre os ganhos K P e K D que satisfaam ess 1% , onde ess
o erro em regime.

16. Para o diagrama de blocos desenvolvido no exerccio 13 e com os ganhos obtidos no exerccio 15,
comprove que o erro encontrado na simulao satisfaz ess 1% .

DICA: Use o bloco Display para mostrar o valor numrico do erro:

17. Repita o exerccio 4, agora considerando um controlador PID com a seguinte lei de controle:

K
( )
V (s ) = K P + I d (s ) m (s ) + K d s m (s ) ,
s
onde K P , K D e K I so os ganhos proporcional, derivativo e integral, respectivamente.

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18. Utilize o critrio de Routh-Hurwitz para o polinmio caracterstico encontrado no exerccio anterior e
conclua sobre as condies de estabilidade do sistema em malha fechada.

19. Atravs das expresses determinadas no exerccio anterior, encontre os ganhos do controlador para
que o sistema seja marginalmente estvel.

20. Desenvolva a expresso para o erro em regime no domnio da freqncia do motor DC controlado por
um controlador PID, sabendo que E (s ) = d (s ) m (s ) .

21. Modifique o diagrama de blocos do exerccio 13 para inserir o efeito do ganho integral. Verifique, na
simulao, o valor do erro em regime.

22. Faa simulaes usando os ganhos calculados no exerccio 19 e observe a resposta temporal do
sistema em malha fechada.