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ROBTICA (ROB74) AULA 4

CINEMTICA INVERSA DE
MANIPULADORES SERIAIS
PROF.: Michael Klug
PROGRAMA
CINEMTICA INVERSA DE MANIPULADORES
SERIAIS
Problemtica
Exemplos
Redundncia Cinemtica
Uso de Inversa
Punho Esfrico
Cinemtica Inversa
Procura determinar o conjunto de valores das juntas
que se adequem a uma dada configurao do espao
operacional ou cartesiano.

Nem sempre um problema com soluo analtica,


ou por vezes no tem mesmo soluo!
No existe metodologia nica de aplicao!
Cinemtica Inversa
Exemplo: Manipulador RR no Plano

Partindo das equaes da cinemtica direta, tem-se:


Cinemtica Inversa
Elevando os termos ao quadrado

E sucessivamente
Cinemtica Inversa
Observa-se a existncia matemtica de duas solues
para 2. Para 1, tem-se:

Como

E pela relao

Obtm-se:
Cinemtica Inversa
Exemplo: Manipulador RR no espao

Dos elementos relativos a px e py (posio), acha-se 1

A obteno de 2 pode ser imediata se considerarmos as componentes de


orientao, bastando atender a nz e sz e o arctg do seu quociente, ou com
base no termo pz, tem-se
OBS: limitaes de preciso numrica, o
ideal seria o uso da funo arco-tangente
Redundncia Cinemtica
Quando um manipulador pode atingir uma dada posio no
espao com mais do que uma configurao (principalmente
quando h mais graus de mobilidade do que os necessrios)

PLANAR RR

PUMA
Redundncia Cinemtica
Para um nmero infinito de configuraes para uma dada
posio da mo diz-se que se atingiu uma situao de
degenerao.
Ex: Rob RR planar de elos iguais para a mo no ponto (0,0),
ou situao em que o punho do rob fique com dois eixos
colineares e alinhados
Uso de Inversa
Recorrer s transformaes inversas com o objetivo de obter
expresses mais facilmente solveis

Para o RR planar
Uso de Inversa

Tentando recorrer apenas a termos de posio, tem-se

Admitindo que 1 j tenha sido obtido anteriormente (primeiro mtodo),


obtm-se:
Relao Usual
Exemplo:

OBS: apesar da dificuldade de obteno da cinemtica


inversa para casos gerais, a maioria dos manipuladores
industriais possuem solues que so facilmente
encontradas na literatura.
Punho Esfrico
3 DOF (GdL)
Punho Esfrico

Comparando os termos com a matriz de transformao geral para orientao

obtm-se
Manipuladores com Punho Esfrico

Desacoplamento entre posio e orientao

Olhar exemplos na literatura!!!